ROS – Robot Operating System AM1: Humanities Computing vs. Humanities Computer Science I Re-usable...
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ROS – Robot Operating System
AM1: Humanities Computing vs. Humanities Computer Science IRe-usable Content in 3D und SimulationssystemenDozent: Herr Prof. Dr. Manfred ThallerReferent: Annick PetersSS 2013
Was ist ROS? Robot Operating System
Meta-Betriebssystem zur
Roboterprogrammierung
Open Source Produkt
→ Hardware Abstraktion, Gerätetreiber,
Bibliotheken, Visualisierungsmöglichkeiten,
Nachrichtenvermittlung, Paketmanagement
uvm.
Kommunikationsarten
synchrone Kommunikation
asynchrones Streamen
Datenspeicher auf Parameter Server
kein Echtzeit Framework
Ziele Wiederverwendung von Code Kopplung individueller Komponenten Zusammenarbeit über verteilte Infrastrukturen Thin: ROS Code Kombination auch mit anderen
Systemen ROS-agnostic libraries: Bibliotheken Language independence: Implentierung in
moderne Programmiersprachen Easy testing Scaling
Betriebssysteme
Unix-basierte Plattformen
Ubuntu Max OS X
Fedora, Gentoo u.a. Linux Systeme
Konzepte
Dateisystem
Computation Graph
Community
Dateisystem Packages:
Nodes (Laufzeitprozesse) Bibliotheken Datensätze Konfigurationsdateien
Manifest (manifest.xml): Metadaten Stacks: Sammlung von Paketen Stack manifest: Metadaten zum Stack Message und service types
Computation Graph Peer-to-Peer Netzwerk von ROS
Prozessen Nodes Master Parameter Server Messages Topics Services Bags
ROS Community
Distributions Repositories ROS Wiki Bug Ticket System Mailing Lists ROS Antworten Blog
ROS Wiki Suche Documentation Software News
ROS Überblick Tutorials
Video
Vielen Dank für eure Aufmerksamkeit!
Quellen
www.ros.org/wiki/
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=2We5_Qeapbc