Festo Handlingand Positioning Profile · nonché l’uso arbitrario, totale o parziale del...

DescrizioneFHPP

Controllore motoretipo– CMMP-AS– CMMS-ST– CMMS-AS– CMMD-AS

Festo Handling andPositioning Profile

Descrizione555699it 1306c[8028739]

Festo Handling andPositioning Profile

Contenuto e avvertenze generali di sicurezza

IFesto P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c

Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edizione it 1306c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Denominazione P.BE-CMM-FHPP-SW-IT. . . . . . . . . . . . . . . .

Codice ord. 555699. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

© (Festo AG & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2013)Internet: http://www.festo.comE-mail: [email protected]

È vietata la riproduzione, distribuzione e diffusione a terzi,nonché l’uso arbitrario, totale o parziale del contenuto dellapresente documentazione senza la preventiva autorizza-zione scritta della Festo. Qualsiasi infrazione comporta ilrisarcimento di danni. Tutti i diritti riservati, ivi compreso ildiritto di deposito brevetti, modelli registrati o di design.


II Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c

CANopen®, DeviceNet®, EtherCAT® e PROFIBUS® sono marchi registrati dei rispettiviproprietari del marchio in determinati paesi.


IIIFesto P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c

Indice

Impiego conforme all’utilizzo previsto VIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Avvertenze di sicurezza IX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Gruppo di destinazione X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Servizio assistenza X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Importanti indicazioni per l’utilizzatore XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Informazioni sulla versione XIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Termini e abbreviazioni XIV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Dati I/O e comando sequenziale 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Panoramica del profilo di manipolazione e posizionamento Festo (FHPP) 1-3. .

1.2 Generazione di set-point (modi operativi FHPP) 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Commutazione del modo operativo FHPP 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Selezione di record 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Istruzione diretta 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Struttura dei dati I/O 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1 Principio 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2 Assegnazione dei dati I/O nel CMMD 1-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.3 Dati I/O nei diversi modi operativi FHPP (a livello del comando) 1-10. .

1.4 Occupazione dei byte di comando e di stato (panoramica) 1-11. . . . . . . . . . . . . .

1.5 Descrizione dei byte di comando 1-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.1 Byte di comando 1 (CCON) 1-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.2 Byte di comando 2 (CPOS) 1-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.3 Byte di comando 3 (CDIR) – Istruzione diretta 1-14. . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.4 Byte 4 e 5 ... 8 – istruzione diretta 1-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.5 Byte 3 e 4 ... 8 – selezione di record 1-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Descrizione dei byte di stato 1-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.1 Byte di stato 1 (SCON) 1-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.2 Byte di stato 2 (SPOS) 1-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.3 Byte di stato 3 (SDIR) – istruzione diretta 1-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


1.6.5 Byte 3, 4 e 5 ... 8 – selezione di record 1-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c

1.7 Macchina a stati finiti FHPP 1-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.1 Creare stato di “pronto” 1-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.2 Posizionamento 1-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.3 Particolarità in funzione del modo operativo FHPP 1-28. . . . . . . . . . . . .

1.7.4 Esempi per i byte di comando e di stato 1-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Funzioni dell’attuatore 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Sistema di riferimento dimensionale per attuatori elettrici 2-3. . . . . . . . . . . . . .

2.2 Norme di calcolo sistema di riferimento dimensionale 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Corsa di riferimento 2-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Corsa di riferimento attuatori elettrici 2-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Metodi della corsa di riferimento 2-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Esercizio a impulsi 2-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Programmazione mediante “teach-in” con il Fieldbus 2-15. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Esecuzione di un record (selezione di record) 2-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.1 Diagrammi di flusso della selezione di record 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.2 Struttura del record 2-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.3 Commutazione di record condizionata / concatenazionedi record (PNU 402) 2-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 Istruzione diretta 2-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.1 Sequenza valore nominale discreto 2-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.2 Sequenza dell’esercizio di controllo della coppia(regolazione di coppia e di corrente) 2-32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.3 Sequenza di regolazione della velocità 2-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8 Monitoraggio dello stato di fermo 2-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.9 Misurazione volante (campionamento della posizione) 2-37. . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Suddivisione dei guasti 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Avvertenze 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.2 Guasti del tipo 1 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.3 Guasti del tipo 2 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Memoria diagnostica (guasti) 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Memoria delle avvertenze (solo CMMP) 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c

3.4 Numeri di guasto 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.1 Numeri di guasto CMMP 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.2 Numeri di guasto CMMS/CMMD 3-51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Diagnosi tramite i byte di stato FHPP 3-58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Parametri 4-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Struttura dei parametri generale FHPP 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Accesso protetto 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Accesso tramite PLC e FCT 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Panoramica dei parametri secondo FHPP 4-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Descrizione dei parametri secondo FHPP 4-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.1 Rappresentazione delle voci di parametri 4-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.2 PNU per le registrazioni dei telegrammi FHPP+ 4-16. . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.3 Dati unità – parametri standard 4-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.4 Dati unità – parametri avanzati 4-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.5 Diagnosi 4-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.6 Dati di processo 4-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.7 Misurazione volante 4-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.8 Lista di record 4-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.9 Dati di processo - dati di progetto generali 4-49. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.10 Dati di progetto - Programmazione mediante “teach-in”/Esercizio diretto in generale 4-50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.11 Dati di processo – esercizio a impulsi 4-51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.12 Dati di processo – regolazione di posizione nell’esercizio diretto 4-52.

4.4.13 Dati di progetto - regolazione del momento torcentenell’esercizio diretto 4-53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.14 Dati di processo – regolazione della velocità nell’esercizio diretto 4-54

4.4.15 Dati delle funzioni – funzione della camma a disco 4-55. . . . . . . . . . . . .

4.4.16 Dati delle funzioni – trigger della posizione e della posizione delrotore 4-57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.17 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – parametri meccanica 4-60. . .

4.4.18 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – parametri corsadi riferimento 4-63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.19 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – parametri del regolatore 4-65


VI Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c

4.4.20 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1– targhetta di identificazione elettronica 4-68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.21 Parametri degli assi attuatori elettrici 1– monitoraggio stato di fermo 4-69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.22 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1– monitoraggio dell’errore di posizionamento 4-70. . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.23 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – altri parametri 4-70. . . . . . . .

4.4.24 Parametri delle funzioni per I/O digitali 4-71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Parametrizzazione con FPC 5-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Parametrizzazione con FHPP 5-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Canale di parametri Festo (FPC) per dati ciclici (dati I/O) 5-3. . . . . . . .

5.1.2 Identificativi di istruzione, identificativi di rispostae numeri di errore 5-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Criteri di elaborazione delle istruzioni / risposte 5-7. . . . . . . . . . . . . . .

A. Appendice tecnica A-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Fattori di conversione (Factor Group) A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Panoramica A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Oggetti del Factor Group A-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.3 Calcolo delle unità di posizione A-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.4 Calcolo delle unità di velocità A-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.5 Calcolo delle unità di accelerazione A-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Ampliamenti FHPP+ e camme a disco B-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Panoramica FHPP+ B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Struttura del telegramma FHPP+ B-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Esempi B-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Configurazione dei Fieldbus con FHPP+ B-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.4 Editor telegrammi per FHPP+ B-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.5 Panoramica dei parametri FHPP+ B-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIIFesto P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c

B.2 CMMP-AS - Impiego di camme a disco B-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Funzione della camma a disco nel modo operativo “istruzionediretta” B-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Funzione della camma a disco nel modo operativo “selezionedi record” B-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 Parametri per la funzione “camma a disco” B-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Macchina a stati finiti ampliata con funzione della camma a disco B-11

C. Indice descrizione prodotti C-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIII Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c

Impiego conforme all’utilizzo previsto

La presente descrizione riporta il Festo Handling and Posi-tioning Profile (FHPP) per la gamma di prodotti CMMx se-condo Tab. 0/1 alla sezione ”Informazioni sulla versione”.

Essa contiene informazioni supplementari relative alcomando, la diagnosi e la parametrizzazione del controlloremotore tramite il Fieldbus.

Le informazioni complete sono riportate nella documenta-zione del controllore motore utilizzato:

– Descrizione P.BE-CMM...-HW-...:parte meccanica – parte elettrica – panoramica dellefunzioni.

NotaOsservare assolutamente le avvertenze di sicurezza ripor-tate nel manuale del prodotto del controllore motore utiliz-zato.

A seconda del Fieldbus utilizzato sono disponibili ulterioriinformazioni nei seguenti manuali della famiglia di prodottiCMMx:

– Descrizione P.BE-CMM...-CO-...:Descrizione del protocollo CANopen implementatosecondo DSP 402.

– Descrizione P.BE-CMM...-PB-...:Descrizione del protocollo PROFIBUS-DP implementato.

– Descrizione P.BE-CMM...-DN-...:Descrizione del protocollo DeviceNet implementato.

– Descrizione P.BE-CMM...-EC-...:Descrizione del protocollo EtherCAT implementato.


IXFesto P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c

Avvertenze di sicurezza

Per la messa in servizio e la programmazione dei sistemi diposizionamento osservare assolutamente le prescrizioni disicurezza riportate nelle descrizioni e nelle istruzioni per l’usodei componenti impiegati.

L’utilizzatore deve garantire che nessuno sosti nell’area dimovimento degli attuatori collegati o del sistema di assi. Per-ciò isolare l’eventuale area di pericolo adottando misure ap-propriate, ad es. mediante sbarramenti o cartelli di segnala-zione.

AvvertenzaLa traslazione degli assi è caratterizzata da forza e velocitàelevate. Le collisioni possono provocare gravi lesioni allepersone e danneggiare irreparabilmente i componenti.

Assicurarsi che nessuno possa mettere le mani nel raggiodi azione degli assi e di altri attuatori collegati e che nes-sun oggetto estraneo sia presente nell’area di traslazione,ossia finché il sistema è collegato alle fonti di energia.

AvvertenzaEventuali errori durante la parametrizzazione possono pro-vocare lesioni alle persone e danni materiali.

Si consiglia pertanto di abilitare il regolatore solo dopoaver installato e parametrizzato a regola d’arte il sistemadi assi.


X Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c

Gruppo di destinazione

La presente descrizione è destinata unicamente a espertiaddestrati nella tecnica comando/automazione che abbianoacquisito esperienza nelle operazioni di installazione, messain servizio, programmazione e diagnostica dei sistemi di posi-zionamento.

Servizio assistenza

In caso di problemi tecnici rivolgersi al servizio assistenzalocale Festo o al seguente indirizzo e-mail:

[email protected]


XIFesto P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c

Importanti indicazioni per l’utilizzatore

Categorie di pericolo

La presente descrizione fornisce indicazioni sui pericoli chepossono insorgere in caso di uso improprio del prodotto. Taliindicazioni sono evidenziate con una parola di segnalazione(avvertenza, attenzione, ecc.), stampate in caratteri ombreg-giati e contrassegnate da un pittogramma. Si distinguono leseguenti indicazioni di pericolo:

Avvertenza... la mancata osservanza di quanto indicato può provocaregravi danni a persone o cose.

Attenzione... la mancata osservanza di quanto indicato può provocaredanni a persone o cose.

Nota... la mancata osservanza di quanto indicato può provocaredanni a cose.

Inoltre, il pittogramma che segue indica i passaggi nel testoin cui vengono descritte attività che interessano componentisensibili alle correnti elettrostatiche:

Componenti sensibili alle correnti elettrostatiche: possonoessere danneggiati se non vengono utilizzati correttamente.


XII Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c

Identificazione di informazioni speciali

I seguenti pittogrammi indicano le parti di testo contenentiinformazioni speciali.

Pittogrammi

Informazioni:consigli, suggerimenti e rimandi ad altre fonti di informazioni.

Accessori:indicazioni sugli accessori necessari o adatti al prodotto Fe-sto.

Ambiente:informazioni per l’impiego dei prodotti Festo nel rispettodell’ambiente.

Indicazioni nel testo

• Il punto contraddistingue attività che possono essereeseguite nella sequenza desiderata.

1. Le cifre contraddistinguono le attività che devono essereeseguite nell’ordine indicato.

– I trattini contraddistinguono enumerazioni generiche.


XIIIFesto P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c

Informazioni sulla versione

La presente descrizione si riferisce alle versioni riportatenella Tab. 0/1.

Controllore Firmware Osservazioni

CMMP-AS-... dalla versione

3.5.1501.4.1

Motorcontroller premium per servomotori.

Nota: La presente descrizione non vale per le varianti

CMMP-AS-...-M3. Per queste varianti fare riferimento

alla descrizione specifica FHPP.

CMMS-ST-... dalla versione

1.3.0.1.14

Motorcontroller standard per motori passo-passo.

CMMS-AS-... dalla versione

1.3.0.1.15

Motorcontroller standard per servomotori.

CMMD-AS-... dalla versione

1.4.0.3.1

Motorcontroller doppio standard per servomotori.

Tab. 0/1: Controllori e versioni firmware

Per versioni precedenti:utilizzare eventualmente la relativa versione precedente diquesto documento.

Nota

Con le versioni firmware più recenti controllare se è pre-sente una versione più aggiornata della presente descri-zione:www.festo.it


XIV Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c

Termini e abbreviazioni

Nella presente descrizione vengono utilizzati i seguenti ter-mini e abbreviazioni.

Termine/Abbreviazione Significato

Asse Componente meccanico di un attuatore che trasmette la forza motriceper il movimento. Un asse permette il montaggio e la guida del caricoutile e il montaggio di un interruttore di riferimento.

Attuatore Attuatore completo, formato da motore, encoder e asse, opzionalecon riduttore, eventualmente con controllore.

Controllore Contiene elettronica di potenza + regolatore + comando diposizionamento, analizza i segnali dei sensori, calcola movimenti eforze, appronta l’alimentazione di tensione per il motore tramitel’elettronica di potenza.

Corsa di riferimento Processo di posizionamento con il quale viene stabilito il punto diriferimento e quindi l’origine del sistema di riferimento dimensionaledell’asse.

Definizione del riferimento(Homing mode)

Definizione del sistema di riferimento dimensionale dell’asse

Encoder Generatore di impulsi elettrico (generalmente il trasduttore di posi-zione del rotore). Il controllore analizza i segnali elettrici generati e,sulla loro base, calcola la posizione e la velocità.

Esercizio a impulsi Traslazione manuale in direzione positiva o negativa.Funzione per l’impostazione di posizioni tramite spostamento sullaposizione di arrivo, ad es. durante la programmazione mediante”teach-in” (Teach mode) di record di posizionamento.

Esercizio di controllo dellacoppia(Profile Torque Mode)

Modo operativo per l’esecuzione di un’istruzione di posizionamentodiretta con controllo della potenza (open loop transmission control)tramite regolazione della corrente del motore.

Esercizio diposizionamento(Profile Position mode)

Modo operativo per l’esecuzione di un record di posizionamento o diun’istruzione di posizionamento diretta con regolazione dellaposizione (closed loop position control).

Esercizio Teach(Teach mode)

Modo operativo per l’impostazione di posizioni, spostandosi sullaposizione di arrivo ad esempio per creare record di traslazione.


XVFesto P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c


Festo Configuration Tool(FCT)

Software con gestione progetti/dati unitaria per i tipi di unità suppor-tati. Le funzioni speciali di un tipo di unità vengono supportate,mediante PlugIn, con descrizioni e dialoghi

Festo Handling andPositioning Profile (FHPP)

Profilo di dati Fieldbus unitario per comandi di posizionamento Festo

Festo Parameter Channel(FPC)

Definisce l’accesso ai parametri secondo il “Festo Handling and Posi-tioning Profile” (I/O Messaging, 8 byte I/O opzionali supplementari)

FHPP standard Definisce il comando sequenziale secondo il ”Festo Handling and Posi-tioning Profile” (I/O Messaging, 8 byte I/O)

Finecorsa software Limitazione programmabile della corsa (punto di riferimento = originedell’asse)– Fine corsa software, positivo:

posizione limite max. della corsa in direzione positiva; non deveessere superata durante il posizionamento

– Fine corsa software, negativo:posizione limite min. in direzione negativa; non deve esseresuperata per difetto durante il posizionamento

HMI HumanMachine Interface (interfaccia utente), ad es. pannello dicomando con display LC e tasti operativi.

IOI/O

Ingresso.Uscita.Ingresso e/o uscita

Interruttore di riferimento Sensore esterno che serve per determinare la posizione di riferimentoe viene collegato direttamente al controllore.

Origine dell’asse (AZ) Punto di riferimento dei finecorsa software e del punto zero del pro-getto PZ. L’origine dell’asse AZ viene definita da una distanza (offset)predefinita dal punto di riferimento REF.

Metodo di definizione delriferimento

Metodo per stabilire la posizione di riferimento: contro una battutafissa (analisi della sovracorrente/velocità) o con interruttore diriferimento.

Modo operativo Tipo di comando o modo operativo interno del controllore.– Tipo di comando: selezione di record, istruzione diretta– Modo operativo del regolatore: Position Profile Mode,

Profile Torque Mode, Profile velocity mode– Sequenze predefinite: Homing Mode...


XVI Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c


PLC Controllore a logica programmabile; abbreviazione: controllore (anchePCI: PC industriale).

Punto di riferimento (REF) Punto di riferimento per il sistema di misura incrementale. Il punto diriferimento definisce una posizione nota entro la lunghezza della corsadell’attuatore.

Punto zero del progetto(PZ)(Project Zero point)

Punto di riferimento per tutte le posizioni nelle istruzioni di posi-zionamento. Il punto zero del progetto forma la base per tutte le speci-fiche di posizione assolute (ad es. nella tabella dei record di posi-zionamento o per il comando diretto tramite interfaccia di comando). IlPZ viene definito da una distanza impostabile (offset) dall’originedell’asse.

Record di posizionamento Comando di traslazione definito nella tabella dei record, formato daposizione di arrivo, modo di posizionamento, velocità e accelerazionidi traslazione.

Regolazione della velocità(Profile Velocity mode)

Modo operativo per l’esecuzione di un record di posizionamento o diun’istruzione di posizionamento diretta con regolazione della velocitào del numero di giri.

Segnale logico 0 Su ingresso o uscita sono applicati 0 V (logica positiva, corrispondea LOW)

Segnale logico 1 Su ingresso o uscita sono applicati 24 V (logica positiva, corrispondea HIGH)

Tensione di carico, tensionelogica

La tensione di carico alimenta l’elettronica di potenza del controlloree, in tal modo, il motore. La tensione logica alimenta la logica di analisie comando del controllore.

Tab. 0/2: Indice dei termini/abbreviazioni

Dati I/O e comando sequenziale

1-1Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c

Capitolo 1

Dati I/O e comando sequenziale

1. Dati I/O e comando sequenziale

1-2 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c

Indice

1.1 Panoramica del profilo di manipolazione e posizionamento Festo (FHPP) 1-3. .

1.2 Generazione di set-point (modi operativi FHPP) 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Commutazione del modo operativo FHPP 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Selezione di record 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Istruzione diretta 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Struttura dei dati I/O 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1 Principio 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2 Assegnazione dei dati I/O nel CMMD 1-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.3 Dati I/O nei diversi modi operativi FHPP (a livello del comando) 1-10. .

1.4 Occupazione dei byte di comando e di stato (panoramica) 1-11. . . . . . . . . . . . . .

1.5 Descrizione dei byte di comando 1-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.1 Byte di comando 1 (CCON) 1-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.2 Byte di comando 2 (CPOS) 1-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.3 Byte di comando 3 (CDIR) – Istruzione diretta 1-14. . . . . . . . . . . . . . . . .


1.5.5 Byte 3 e 4 ... 8 – selezione di record 1-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Descrizione dei byte di stato 1-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.1 Byte di stato 1 (SCON) 1-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.2 Byte di stato 2 (SPOS) 1-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.3 Byte di stato 3 (SDIR) – istruzione diretta 1-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


1.6.5 Byte 3, 4 e 5 ... 8 – selezione di record 1-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7 Macchina a stati finiti FHPP 1-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.1 Creare stato di “pronto” 1-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.2 Posizionamento 1-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.3 Particolarità in funzione del modo operativo FHPP 1-28. . . . . . . . . . . . .

1.7.4 Esempi per i byte di comando e di stato 1-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



1.1 Panoramica del profilo di manipolazione e posizionamento Festo(FHPP)

La Festo ha realizzato un profilo di dati ottimizzato, il cosid-detto “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”, creatosu misura per le applicazioni di destinazione delle funzioni dimanipolazione e posizionamento.L’FHPP consente di controllare e programmare uniforme-mente i diversi sistemi Fieldbus e i controllori di Festo.

Definisce uniformemente per l’utente

– modi operativi

– struttura dei dati I/O

– oggetti di parametri

– comando sequenziale

Comunicazione Fieldbus

Selezione di record

Accesso libero a tutti iparametri –per la lettura e la scrittura

. . .

Istruzione diretta Parametrizzazione

Posizione Velocità Momento

. . .

1

2

3

...

n

>

Fig. 1/1: Principio FHPP



Dati di comando e di stato (FHPP standard)

La comunicazione tramite il Fieldbus avviene mediante 8 bytedi dati di comando e di stato. Le funzioni e le segnalazioni distato richieste durante l’esercizio sono scrivibili e leggibilidirettamente.

Parametrizzazione (FPC)

Tramite il canale parametri il sistema di comando può acce-dere a tutti i valori dei parametri del controllore tramite ilFieldbus.A questo scopo vengono utilizzati altri 8 byte di dati I/O.

Nota relativa ai controllori

Ogni controllore ha caratteristiche e compiti specifici. Per talemotivo ogni controllore dispone di una macchina a stati finitie di una base di dati individuali.

Il Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) mette a di-sposizione dell’utente le caratteristiche individuali di un con-trollore in maniera unitaria. Il profilo è realizzato nel modopiù indipendente possibile dal rispettivo controllore e dalFieldbus.



1.2 Generazione di set-point (modi operativi FHPP)

I modi operativi FHPP si distinguono per il contenuto e il si-gnificato dei dati I/O ciclici e per le funzioni richiamabili nelcontrollore.

Modo operativo Descrizione

Selezione di record Nel controllore è possibile memorizzare un numero specifico direcord di posizionamento. Un record contiene tutti i parametri chesono prestabiliti per un’istruzione di traslazione. Il numero delrecord viene trasmesso come valore nominale o effettivo nei dati I/Ociclici.

Istruzione diretta L’istruzione di posizionamento viene trasmessa direttamente neltelegramma I/O. In questo caso vengono trasmessi i valori nominalipiù importanti (posizione, velocità, momento). I parametri comple-mentari (ad es. accelerazione) vengono definiti tramite la paramet-rizzazione.

Tab. 1/1: Panoramica dei modi operativi FHPP con CMM...

1.2.1 Commutazione del modo operativo FHPP

Il modo operativo FHPP viene commutato tramite il byte dicomando CCON (vedi più avanti) con segnalazione di ritornonella parola di stato SCON.

La commutazione fra selezione del record e istruzione direttaè ammessa solo nello stato “pronto”, vedi par. 1.7, Fig. 1/2.



1.2.2 Selezione di record

Ogni controllore dispone di un determinato numero di record,i quali contengono tutte le informazioni necessarie perun’istruzione di traslazione. Il numero massimo di record perogni controllore è prestabilito.

Nei dati di uscita del PLC viene trasmesso il numero del re-cord che verrà eseguito dal controllore all’avvio successivo.I suoi dati di ingresso riportano il numero del record eseguitoper ultimo. In questo caso non è necessario che l’istruzione ditraslazione sia attivata.

Il controllore non supporta l’esercizio automatico, ovvero ilprogramma utente. Non è possibile eseguire automatica-mente i record con una logica programmabile. Il controllorenon può quindi svolgere funzioni complesse in modalitàstand-alone; un accoppiamento stretto con il PLC è necessa-rio in ogni caso.

In funzione del controllore è tuttavia possibile concatenarepiù record e farli eseguire in sequenza tramite un comando diavvio. È inoltre possibile, sempre in funzione del controllore,definire una commutazione di record prima del raggiungi-mento della posizione di arrivo.

La completa parametrizzazione della concatenazione di re-cord (“programma di traslazione”), ad es. del record succes-sivo, è possibile solo tramite il software FCT.

In questo modo è possibile creare profili di traslazione senzal’inconveniente dei tempi morti che si verificano durante latrasmissione sul Fieldbus e il tempo di ciclo del PLC.



1.2.3 Istruzione diretta

Nell’istruzione diretta le istruzioni di traslazione vengonoformulate direttamente nei dati di uscita del PLC.

L’applicazione tipica calcola dinamicamente i valori di arrivonominali per ogni istruzione oppure anche per poche istru-zioni. In questo modo è possibile ad es. un adattamento adimensioni del pezzo diverse senza dover parametrizzarenuovamente la lista di record. I dati di traslazione vengonogestiti completamente nel PLC e inviati direttamente al con-trollore.

1.3 Struttura dei dati I/O

1.3.1 Principio

Il protocollo FHPP prevede di regola 8 byte di dati I e 8 byte didati O. Di questi il primo byte è fisso (nei modi operativi FHPPSelezione di record e Istruzione diretta i primi 2 byte). Essorimane in ogni modo operativo e comanda l’abilitazione delcontrollore e i modi operativi FHPP. Gli altri byte dipendonodal modo operativo FHPP selezionato. Qui è possibile tra-smettere altri byte di comando o di stato e valori nominali ereali.

Nei dati ciclici sono ammessi altri 8 byte di dati I e 8 byte didati O per la trasmissione di parametri secondo il protocolloFPC.

Un PLC scambia con l’FHPP i seguenti dati:

– 8 byte di dati di comando e di stato:

– byte di comando e di stato

– numero del record o posizione nominale nei dati O



– conferma della posizione effettiva e numero del re-cord nei dati I

– altri valori nominali e reali in funzione dei modi opera-tivi

– Se necessario, altri 8 byte di dati I e 8 byte di dati O per laparametrizzazione secondo FPC, vedi sezione 5.1.

– Se supportato eventualmente fino a 24 byte supplemen-tari (senza FPC) o 16 (con FPC) - dati I/O per il trasferi-mento di parametri tramite FHPP+, vedi appendice B.1.

Rispettare eventualmente la specifica nel master bus per larappresentazione di parole e parole doppie (Intel/Motorola).

Ad esempio, in caso di invio tramite CAN la rappresentazioneè del tipo “little endian” (byte di valore più basso per primo).

1.3.2 Assegnazione dei dati I/O nel CMMD

Nel CMMD gli assi 1 e 2 vengono controllati tramite FHPPsempre per mezzo di una interfaccia fieldbus comune. Atti-vando una interfaccia, questa è sempre valida per entrambigli assi.

Poi ogni asse dispone di dati I/O propri secondo la sezione1.3.1 o 1.3.3.

L’assegnazione dei dati I/O tramite il fieldbus dipende dall’in-terfaccia di controllo utilizzata:

– CANopen:I due assi dispongono di un indirizzo CAN separato, og-nuno con 8 (senza FPC) o 16 byte I/O (con FPC).L’indirizzo dell’asse 1 viene impostato sempre sugli inter-ruttori DIP. All’asse 2 viene assegnato sempre l’indirizzosuccessivo:

indirizzo CAN asse 2 = indirizzo CAN asse 1 + 1

– PROFIBUS e DeviceNet:I due assi dispongono di un indirizzo bus comune, cheviene impostato tramite gli interruttori DIP.



I dati I/O per i due assi vengono trasmessi in un tele-gramma comune con lunghezza doppia.Esempio (con FPC):Byte 1 ... 8: byte di controllo/stato asse 1Byte 9 ... 16: FPC asse 1Byte 17 ... 24: byte di controllo/stato asse 2Byte 25 ... 32: FPC asse 2

Nota:Nel PROFIBUS e DeviceNet i dati I/O per l’asse 2 vengono lettidall’asse 1, trasmessi all’asse 2 e qui analizzati. La rispostaviene ritrasmessa all’asse 1 al più presto con il successivotask di comunicazione interno (ogni 1,6 ms). Solo in seguito sipuò ritrasmettere la risposta tramite il fieldbus.Ciò significa che il tempo di elaborazione dei protocolli field-bus è doppio rispetto a quello nel CMMS-AS.



1.3.3 Dati I/O nei diversi modi operativi FHPP (a livello del comando)

Selezione di record

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Dati O CCON CPOS n. record riservato riservato

Dati I SCON SPOS n. record RSB posizione reale

Istruzione diretta


Dati O CCON CPOS CDIR valore no-minale 1

valore nominale 2

Dati I SCON SPOS SDIR valore ef-fettivo 1

valore effettivo 2

Altri 8 byte di dati I/O per la parametrizzazione se-condo FPC (vedi par. 5.1):

Festo FPC


Dati O riservato Subin-dice

Identificativo diistruzione + codiceparametri

valore parametro

Dati I riservato Subin-dice

Identificativo dirisposta + codice pa-rametri

valore parametro



1.4 Occupazione dei byte di comando e di stato (panoramica)

Occupazione dei byte di comando (panoramica)

CCON(tutti)

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4–

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Selezione modioperativi FHPP

Bloccareaccessosoftware

– Reset-tareguasto

Allentarefreno

Stop Abilitarel’attua-tore

CPOS(sele-zione direcord eistru-zionediretta)

B7–

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0HALT

– Cancel-lare per-corso ri-manente

Program-marevaloremediante“teach-in”

Jog nega-tivo

Jog posi-tivo

Avviarecorsa diriferi-mento

Avviareistru-zione ditrasla-zione

Alt

CDIR(istru-zionediretta)

B7FUNC

B6FGRP2

B5FGRP1

B4FNUM2

B3FNUM1

B2COM2

B1COM1

B0ABS

Eseguirefunzione

Gruppo di funzioni Numero di funzione Modo di regolazione(posizione, momentotorcente, velocità, ...)

Asso-luto/rela-tivo

Occupazione dei byte di stato (panoramica)

SCON(tutti)

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLED

Segnale di confermamodo operativoFHPP

Controllodell’unitàtramitesoftware

Tensionedi caricopresente

Guasto Avver-tenza

Esercizioabilitato

Attuatoreabilitato

SPOS(sele-zione direcord eistru-zione di-retta)

B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALT

Attuatorereferen-ziato

Monito-raggiostato difermo

Errori diposizio-namento

Asse inmovi-mento

Segnaledi con-fermateach ocampio-namento

MotionComplete

Segnaledi con-ferma av-vio

Alt



Occupazione dei byte di stato (panoramica)

SDIR(istru-zione di-retta)

B7FUNC

B6FGRP2

B5FGRP1

B4FNUM2

B3FNUM1

B2COM2

B1COM1

B0ABS

L’istru-zionevieneeseguita

Segnale di confermagruppo di funzioni

Segnale di confermanumero di funzione

Segnale di confermamodo di regolazione(posizione, momentotorcente, velocità)

Assolu-to/rela-tivo

1.5 Descrizione dei byte di comando

1.5.1 Byte di comando 1 (CCON)

Byte di comando 1 (CCON)

Bit IT IN Descrizione

B0ENABLE

Abilitare l’at-tuatore

Drive Enable = 1: abilitare l’attuatore (regolatore)= 0: attuatore (regolatore) bloccato

B1STOP

Stop Stop = 1: esercizio abilitato.Un errore eventualmente presente viene cancel-lato

= 0: STOP attivato (rampa di emergenza + eliminareistruzione di traslazione). L’attuatore frena conrampa di decelerazione max., l’istruzione di trasla-zione viene resettata.

B2BRAKE

Allentarefreno

Open Brake = 1: allentare freno= 0: attivare frenoNota L’allentamento del freno è possibile solo se ilregolatore è bloccato. Appena viene sbloccato, ilregolatore ha priorità rispetto al comando del freno.

B3RESET

Resettareguasto

Reset Fault Con un fronte ascendente viene resettato un guastopresente e cancellato il valore di guasto.

B4–

– – Riservato, deve essere a 0.



Byte di comando 1 (CCON)

Bit DescrizioneINIT

B5LOCK

Bloccare l’ac-cesso software

SoftwareAccess Locked

Comanda l’accesso all’interfaccia diagnostica locale(integrata) del controllore.= 1: il software può solo osservare il controllore, il con-

trollo dell’unità (HMI control) non può essere ac-cettato dal software.

= 0: il software può accettare il controllo dell’unità(per modificare i parametri o comandare gli in-gressi).

B6OPM1

Selezionemodi operativiFHPP

SelectOperatingMode

Bit 7 6 Modo operativo0 0 Selezione di record0 1 Istruzione diretta1 0 Riservato1 1 Riservato

B7OPM2

CCON comanda gli stati in tutti i modi operativi FHPP. Per ulte-riori informazioni vedi la descrizione delle funzioni dell’attua-tore, cap. 3.

1.5.2 Byte di comando 2 (CPOS)

Byte di comando 2 (CPOS)


B0HALT

Alt Halt = 1: arresto non attivo= 0: arresto attivato (rampa di decelerazione + non

eliminare istruzione di traslazione). L’asse siferma con rampa di decelerazione definita, l’istru-zione di traslazione resta attivata (con B6 è possi-bile cancellare il percorso rimanente)

B1START

Avvio istru-zione di trasla-zione

StartPositioningTask

Mediante un fronte ascendente vengono accettati i datinominali attuali e avviato il posizionamento (anchead es. record 0 = corsa di riferimento!).

B2HOM

Avvio corsa diriferimento

Start Homing Mediante un fronte ascendente viene avviata la corsadi riferimento con i parametri impostati.

B3JOGP

Jog positivo Jog positiv L’attuatore si muove con velocità o numero di giri pre-definiti in direzione di valori reali maggiori finché il bit èsettato. Il movimento inizia con il fronte ascendente etermina con il fronte discendente



Byte di comando 2 (CPOS)

Bit DescrizioneINIT

B4JOGN

Jog negativo Jog negativ L’attuatore si muove con velocità o numero di giri pre-definiti in direzione di valori reali minori, vedi B3.

B5TEACH

Programmarevaloremediante“teach-in”

Teach ActualValue

Con fronte discendente il valore effettivo attuale vieneregistrato nel registro dei valori nominali del record diposizionamento indirizzato attualmente, vedi par. 2.5.La destinazione Teach viene definita con PNU 520. Iltipo viene determinato dal byte di stato del record(RSB).Vedi anche par. 2.5.

B6CLEAR

Cancellarepercorso rima-nente

ClearRemainingPosition

Nello stato “Alt” un fronte ascendente causa la cancel-lazione dell’istruzione di posizionamento ed il passag-gio allo stato “pronto”.

B7–

– – Riservato, deve essere a 0.

CPOS comanda le sequenze di posizionamento nei modi ope-rativi FHPP “Selezione di record” e “Istruzione diretta” nonappena viene abilitato l’attuatore.

1.5.3 Byte di comando 3 (CDIR) – Istruzione diretta

Byte di comando 3 (CDIR) – Istruzione diretta


B0ABS

Assoluto/rela-tivo

Absolute/ Re-lative

= 0: il valore nominale è assoluto= 1: il valore nominale è relativo all’ultimo valore nomi-

nale(vedere anche PNU 524)

B1COM1

Modo di rego-lazione

ControlMode Bit 2 1 Modo di regolazione0 0 Regolazione della posizione0 1 Esercizio di controllo della coppia (momento

torcente, corrente)1 0 Regolazione della velocità (numero di giri)1 1 Riservato

Per la funzione della camma a disco è ammissibile solola regolazione della posizione.

B2COM2



Byte di comando 3 (CDIR) – Istruzione diretta

Bit DescrizioneINIT

B3FNUM1

Numero difunzione

FunctionNumber

Senza funzione “camma a disco” (con CDIR.B7,FUNC = 0): Nessuna funzione, = 0!In caso di utilizzo della funzione “camma a disco” (solocon CMMP, CDIR.B7, FUNC = 1):N. Bit 4 3 Numero di funzione 1)

0 0 0 Riservato1 0 1 Sincronizzazione con l’ingresso esterno2 1 0 Sincronizzazione con l’ingresso esterno,

con funzione della camma a disco3 1 1 Sincronizzazione con il master virtuale,

con funzione della camma a disco

B4FNUM2

B5FGRP1

Gruppo di fun-zioni

FunctionGroup

Senza funzione “camma a disco” (con CDIR.B7,FUNC = 0): Nessuna funzione, = 0!In caso di utilizzo della funzione “camma a disco” (solocon CMMP, CDIR.B7, FUNC = 1):N. Bit 6 5 Gruppo di funzioni0 0 0 Sincronizzazione con/senza camma

a discoTutti gli altri valori (n. 1 ... 3) sono riservati.

B6FGRP2

B7FUNC

Funzione Function = 0: istruzione normale= 1: esecuzione della funzione della camma a disco

(ammissibile solo con CMMP, bit 3 ... 6 = numerodi funzione e gruppo funzioni)

1) Con i numeri di funzione 1 e 2 (sincronizzazione con l’ingresso esterno), i bit da CPOS.B0 aCPOS.B2 non sono rilevanti. Con il numero di funzione 3 (master virtuale, interno) i bit da CPOS.B0a CPOS.B2 definiscono il riferimento e il modo di regolazione del master.

Nell’istruzione diretta, CDIR specifica con maggiore preci-sione il tipo di istruzione di posizionamento.



1.5.4 Byte 4 e 5 ... 8 – istruzione diretta

Byte di comando 4 (valore nominale 1) – istruzione diretta


B0 ... B7

Velocità

–

Rampa velocità

Velocity

–

Velocity ramp

Preselezione in funzione del modo di regolazione(CDIR.B1/B2):– Regolazione della posizione:

velocità in% del valore base (PNU 540)– Esercizio di controllo della coppia:

nessuna funzione, = 0!

– Rampa velocità: rampa della velocità in % delvalore base (PNU 560)

Byte di comando 5 ... 8 (valore nominale 2) – istruzione diretta


B0...B31

Posizione

Momento tor-cente

Velocità

Posizione

Torque

Velocity

Preselezione in funzione del modo di regolazione(CDIR.B1/B2), numero a 32 bit ciascuno, prima il lowbyte:– Regolazione della posizione:

posizione nell’unità di posizione (vedi appendice A.1)– Esercizio di controllo della coppia:

momento torcente nominale in % della coppia nomi-nale (PNU 1036)

– Rampa velocità:velocità nell’unità di velocità (vedi appendice A.1)

1.5.5 Byte 3 e 4 ... 8 – selezione di record

Byte di comando 3 (numero del record) – selezione di record


B0 ... B7 Numerorecord

Record Num-ber

Preselezione del numero record per la selezionedi record.

Byte di comando 4 ... 8 – selezione di record


B0 ... B7 – – Riservato (= 0)



1.6 Descrizione dei byte di stato

1.6.1 Byte di stato 1 (SCON)

Byte di stato 1 (SCON)


B0ENABLED

Regolatoreabilitato

Drive Enabled = 0: attuatore bloccato, regolatore non attivato= 1: attuatore (regolatore) abilitato

B1OPEN

Esercizio abili-tato

OperationEnabled

= 0: STOP attivo= 1: esercizio abilitato, possibilità di posizionamento

B2WARN

Avvertenza Warning = 0: avvertenza non presente= 1: avvertenza presente

B3FAULT

Guasto Fault = 0: nessun guasto= 1: guasto presente o reazione al guasto attivata.

Codice di guasto nella memoria diagnostica.

B424VL

La tensionedi carico è pre-sente

Supply Voltageis Applied

= 0: tensione di carico non presente= 1: tensione di carico presente

B5LOCK

Controllodell’unitàtramitesoftware

Drive Controlby Software

Comando di livello superiore (cfr. PNU 125, par. 4.4.4)= 0: controllo dell’unità libero (software, Fieldbus,

DIN)= 1: controllo dell’unità tramite software FCT o DIN

(SPS control is Locked)

B6OPM1

Segnale diconfermamodo opera-tivo FHPP

DisplayOperatingMode

Bit 7 6 Segnale di conferma modo operativo0 0 Selezione di record0 1 Istruzione diretta1 0 Riservato1 1 Riservato

B7OPM2



1.6.2 Byte di stato 2 (SPOS)

Byte di stato 2 (SPOS)


B0HALT

Alt Halt = 0: ALT attivato= 1: ALT non attivato, l’asse può essere spostato

B1ACK

Segnale diconferma av-vio

AcknowledgeStart

= 0: pronto per l’avvio (definizione del riferimento,esercizio a impulsi)

= 1: avvio eseguito (definizione del riferimento, eserci-zio a impulsi)

B2MC

Motion Com-plete

MotionComplete

= 0: istruzione di traslazione attivata= 1: istruzione di traslazione terminata, eventualmente

con erroreNota: MC viene settato per la prima volta dopo l’av-viamento (stato “attuatore bloccato”)

B3TEACH

Conferma perteach o cam-pionamento

AcknowledgeTeach /Sampling

In funzione dell’impostazione in PNU 354:– PNU 354 = 0: indicazione dello stato teach

SPOS.B3 = 0: pronto per programmazione mediante“teach-in”SPOS.B3 = 1: programmazione mediante “teach-in”eseguita, il valore effettivo è stato acquisito

– PNU 354 = 1: indicazione dello stato di cam-pionamentoSPOS.B3 = 0: nessun fronteSPOS.B3 = 1: è presente un fronte. È disponibile unnuovo valore di posizione

Per il campionamento della posizione vedi punto 2.9

B4MOV

Asse in movi-mento

Axis ismoving = 0: velocità dell’asse < valore limite= 1: velocità dell’asse >= valore limite

B5DEV

Errore di posi-zionamento

Drag(deviation) Er-ror

= 0: nessun errore di posizionamento= 1: errore di posizionamento attivato

B6STILL

Monitoraggiodello stato difermo

Standstillcontrol

= 0: l’asse resta dopo MC nella finestra di tolleranza= 1: asse ha abbandonato finestra di tolleranza

dopo MC

B7REF

Attuatorereferenziato

Axis isreferenced

= 0: occorre eseguire la definizione del riferimento= 1: presente informazione di riferimento, non occorre

eseguire la corsa di riferimento



1.6.3 Byte di stato 3 (SDIR) – istruzione diretta

Il byte di stato SDIR è il segnale di conferma del modo di po-sizionamento.

Byte di stato 3 (SDIR) – istruzione diretta


B0ABS

Assoluto/rela-tivo

Absolute/Relative

= 0: il valore nominale è assoluto= 1: il valore nominale è relativo all’ultimo valore nomi-

nale(vedere anche PNU 524)

B1COM1

Segnale diconfermamodo diregolazione

COntrolModefeed back

Bit 2 1 Segnale di conferma modo di regolazione0 0 Regolazione della posizione0 1 Esercizio di controllo della coppia (momento

torcente, corrente)1 0 Regolazione della velocità (numero di giri)1 1 Riservato

B2COM2

B3FNUM1

Segnale diconferma nu-mero di fun-zione

FunctionNumberfeed back

Solo in caso di utilizzo della funzione della camma adisco (SDIR.B7, FUNC = 1):N. Bit 4 3 Numero di funzione0 0 0 CAM-IN / CAM-OUT / Change active1 0 1 Sincronizzazione con l’ingresso esterno2 1 0 Sincronizzazione con l’ingresso esterno,



B4FNUM2

B5FGRP1

Segnale diconfermagruppo di fun-zioni

FunctionGroupfeed back

Solo in caso di utilizzo della funzione della camma adisco (SDIR.B7, FUNC = 1):N. Bit 6 5 Gruppo di funzioni0 0 0 Sincronizzazione con/senza camma

a discoTutti gli altri valori (n. 1 ... 3) sonoriservati.

B6FGRP2

B7FUNC

Segnale diconferma fun-zione

Functionfeed back

= 0: istruzione normale= 1: viene eseguita la funzione della camma a disco

(bit 3 ... 6 = numero di funzione e gruppo funzioni)



1.6.4 Byte 4 e 5 ... 8 – istruzione diretta

Byte di stato 4 (valore effettivo 1) – istruzione diretta


B0 ... B7

Velocità

Momentotorcente

–

Velocity

Torque

–

Segnale di conferma in funzione del modo diregolazione (CDIR.B1/B2):– Regolazione della posizione:

velocità in% del valore base (PNU 540)– Esercizio di controllo della coppia:

momento torcente in % della coppia nominale(PNU 1036)

– Rampa velocità: nessuna funzione, = 0

Byte di stato 5 ... 8 (valore effettivo 2) – istruzione diretta


B0 ...B31

Posizione

Momento tor-centeVelocità

Position

Torque

Velocity

Segnale di conferma in funzione del modo di regola-zione (CDIR.B1/B2), numero a 32 bit ciascuno, prima illow byte:– Regolazione della posizione:

posizione nell’unità di posizione, vedi appendice A.1– Esercizio di controllo della coppia:

posizione nell’unità di posizione, vedi appendice A.1– Rampa velocità:velocità come valore assoluto

nell’unità di velocità



1.6.5 Byte 3, 4 e 5 ... 8 – selezione di record

Byte di stato 3 (numero del record) – selezione di record


B0 ... B7 Numerorecord

Record Num-ber

Segnale di conferma del numero record per la selezionedi record.

Byte di stato 4 (RSB) – selezione di record


B0RC1

1ª commuta-zione di recordeseguita

1st RecordChaining Done

= 0: non è stata configurata o non raggiunta una condi-zione per la commutazione al passo successivo.

= 1: è stata raggiunta la prima condizione per la com-mutazione al passo successivo.

B1RCC

Commuta-zione di recordterminata

RecordChainingComplete

Valido nel momento in cui è presente MC.= 0: concatenazione di record interrotta. Almeno una

condizione per la commutazione al passo succes-sivo non è stata raggiunta.

= 1: la catena di record è stata elaborata fino alla fine.

B2–

– – riservato

B3FNUM1

Segnale diconferma nu-mero difunzione

FunctionNumberfeed back

Solo in caso di utilizzo della funzione della camma adisco (RSB.B7, FUNC = 1):N. Bit 4 3 Numero di funzione0 0 0 CAM-IN / CAM-OUT / Change active1 0 1 Sincronizzazione con l’ingresso esterno2 1 0 Sincronizzazione con l’ingresso esterno,



B4FNUM2

B5FGRP1

Segnale diconfermagruppo difunzioni

FunctionGroupfeed back

Solo in caso di utilizzo della funzione della camma adisco (RSB.B7, FUNC = 1):N. Bit 6 5 Gruppo di funzioni0 0 0 Sincronizzazione con/senza camma

a discoTutti gli altri valori (n. 1 ... 3) sono riservati.

B6FGRP2

B7FUNC

Segnale diconfermafunzione

Functionfeed back

= 0: istruzione normale= 1: viene eseguita la funzione della camma a disco

(bit 3 ... 6 = numero di funzione e gruppo funzioni)



Byte di stato 5 ... 8 (posizione) – selezione di record


B0...B31 Posizione, ... Position, ... Segnale di conferma della posizione:– posizione nell’unità di posizione, vedi appendice A.1

(numero 32 bit, prima il byte low)

1.7 Macchina a stati finiti FHPP



T7* ha di regola lapriorità assoluta.

Disattivato

S1Controlloreattivato

S3Attuatoreabilitato

S2Attuatorebloccato

SA1

Pronto

SA5Jog positivo

SA6Jog negativo

SA4Viene eseguita

corsa diriferimento

SA2Istruzione ditraslazione

attiva

SA3

Arrestointermedio

S5 Reazione al

guasto

S6

Guasto

Da tutti gli stati

S4

Esercizio abilitato

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA3

TA6

TA4

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

Fig. 1/2: Macchina a stati finiti



Indicazioni sullo stato “esercizio abilitato”

La transizione T3 passa allo stato S4, che a sua volta contieneuna propria macchina a stati finiti subordinata i cui stati sonoindicati da “SAx” e le transizioni da “TAx”, vedi Fig. 1/2. Ciòconsente di utilizzare anche uno schema elettrico sostitu-tivo (Fig. 1/3) nel quale gli stati SAx interni vengono trala-sciati.

Disattivato


S3 Attuatoreabilitato

S2 Attuatorebloccato

S5Reazione alguasto

S6 Guasto

Da tutti gli stati

Esercizioabilitato

T6

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

S4

Fig. 1/3: Schema elettrico sostitutivo della macchina a statifiniti

Le transizioni T4, T6 e T7* vengono eseguite da ogni sotto-stato SAx ed hanno automaticamente una priorità maggiorerispetto ad una transizione TAx qualsiasi.

Reazione ai guasti

T7 (”guasto rilevato”) ha la priorità assoluta (e riceve quindil’asterisco “*”).

T7 viene eseguita da S5 + S6 se si verifica un errore con mag-giore priorità. Ciò significa che un errore più grave può farpassare in secondo piano un errore non grave.



1.7.1 Creare stato di “pronto”

In funzione del tipo di controllore, per la creazione dello statodi “pronto” sono necessari segnali di ingresso supplementari,come ad es. su DIN 4, DIN 5, DIN 13, ecc.Per informazioni dettagliate in merito si rimanda alla descri-zione del controllore utilizzato.

T Condizioni interne Operazioni dell’utente

T1 L’attuatore è stato attivatoNon è stato riscontrato alcun errore

T2 Tensione di carico presenteComando di livello superiore con PLC

”abilitare attuatore” = 1CCON = xxx0.xxx1

T3 ”stop” = 1CCON = xxx0.xx11

T4 ”stop” = 0CCON = xxx0.xx01

T5 ”abilitare attuatore” = 0CCON = xxx0.xxx0

T6 ”abilitare attuatore” = 0CCON = xxx0.xxx0

T7* Guasto rilevato

T8 Reazione al guasto pronta, l’attuatore è fermo

T9 Il guasto non è più presenteEra un errore grave

”resettare guasto” = 0 → 1CCON = xxx0.Pxxx

T10 Il guasto non è più presenteEra un errore non grave

”resettare guasto” = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1

T11 Guasto ancora presente ”resettare guasto” = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1

Legenda: P = fronte positivo, N = fronte negativo, x = a scelta



1.7.2 Posizionamento

Criterio di massima:Le transizioni T4, T6 e T7* sono sempre prioritarie!

TA Condizioni interne Operazioni dell’utente

TA1 Definizione del riferimento effettuata Avviare istruzione di traslazione= 0 → 1Alt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.00P1

TA2 Motion Complete = 1Il record corrente è concluso. Il record succes-sivo non deve essere eseguito automatica-mente.

Lo stato “Alt” è a sceltaCCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxx

TA3 Motion Complete = 0 Alt = 1→ 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN

TA4 Alt = 1Avviare istruzione di traslazione= 0 → 1Cancellare percorso rimanente = 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 00xx.xxP1

TA5 Selezione di record:– Un singolo record è terminato– Il record successivo deve essere eseguito

automaticamente

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx1

Istruzione diretta:– È arrivata una nuova istruzione di traslazione

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xx11

TA6 Cancellare percorso rimanente = 0→ 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0Pxx.xxxx

TA7 Avviare corsa di riferimento = 0→ 1Alt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.0Px1




TA Operazioni dell’utenteCondizioni interne

TA8 Definizione del riferimento terminata oppure alt Solo per alt:Alt = 1→ 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN

TA9 Jog positivo = 0→ 1Alt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.Pxx1

TA10 O– Jog positivo = 1 → 0– CCON = xxx0.xx11– CPOS = 0xxx.Nxx1oppure– Alt = 1→ 0– CCON = xxx0.xx11– CPOS = 0xxx.xxxN

TA11 Jog negativo = 0→ 1Alt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxP.0xx1

TA12 O– Jog negativo = 1→ 0– CCON = xxx0.xx11– CPOS = 0xxN.xxx1oppure– Alt = 1 � 0– CCON = xxx0.xx11– CPOS = 0xxx.xxxN


In caso di utilizzo della funzione “camma a disco” ci sonoulteriori transizioni, vedi appendice B.2.



1.7.3 Particolarità in funzione del modo operativo FHPP

Modo operativoFHPP

Indicazioni sulle particolarità

Selezione direcord

Senza restrizioni

Istruzione diretta TA2: non vale più la condizione secondo la quale non deve essere eseguitonessun record nuovoTA5: è possibile avviare un nuovo record in qualsiasi momento

1.7.4 Esempi per i byte di comando e di stato

Nelle pagine seguenti sono riportati esempi tipici per i byte dicomando e di stato:

0. Garantire il controllo dell’unità

1. Creazione dello stato di “pronto” – Selezione di record

2. Creazione dello stato di “pronto” – Istruzione diretta

3. Trattamento dei guasti

4. Corsa di riferimento

5. Posizionamento selezione di record

6. Posizionamento istruzione diretta

Per informazioni sulla macchina a stati finiti vedi par. 1.7.

Per tutti gli esempi:per l’abilitazione del controllore e del regolatore del CMM...sono necessari anche I/O digitali, vedi descrizione relativa alcontrollore utilizzato.



0. Garantire il controllo dell’unità

Passo/descri-zione

Byte di comando Byte di stato

Byte B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

Byte B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0.1 Controllodell’unità tramitesoftware = on

Byte 1 OPM2

OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2

OPM1

LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 1 1 0 0 0 0

Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

0: segnale logico 0; 1: segnale logico 1; x: non rilevante (a piacere); F: fronte positivo

Tab. 1/2: Byte di comando e di stato “Controllo dell’unità attivato”

Descrizione di 0. Garantire il controllo dell’unità

0.1 È attivato il controllo dell’unità tramite il software(ad es. il Festo Configuration Tool).Per il controllo tramite l’interfaccia Fieldbus deve es-sere disattivato innanzitutto il controllo dell’unità tra-mite il software.



1. Creazione dello stato di “pronto” –Selezione di record

Passo/descri-zione


Byte B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

Byte B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

1.1 Stato normale

(controllo dell’unitàtramite software =off )

Byte 1 OPM2


OPM1


CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

1.2 Blocco del con-trollo dell’unitàtramite il software

Byte 1 OPM2


OPM1


CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

1.3 Abilitazione at-tuatore, abilitazioneesercizio

(selezione di record)

Byte 1 OPM2


OPM1


CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab. 1/3: Byte di comando e di stato “Creazione dello stato di pronto – selezionedi record”

Descrizione di 1. Creazione dello stato di pronto

1.1 Stato normale dell’attuatore dopo l’inserzione dellatensione di alimentazione.} Passo 1.2 o 1.3

1.2 Blocco del controllo dell’unità tramite il software.Opzionalmente, l’accettazione del controllo dell’unitàpuò essere bloccata tramite il software conCCON.B5 = 1 (LOCK).} passo 1.3

1.3 Abilitazione dell’attuatore nell’esercizio della selezionedi record.} Corsa di riferimento: esempio 4, Tab. 1/6.



In caso di guasti dopo l’inserzione o dopo avere settatoCCON.B0 (ENABLE):} Trattamento dei guasti: vedi esempio 3, Tab. 1/5.



2. Creazione dello stato di “pronto” – Istruzionediretta

Passo/descri-zione


Byte B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

Byte B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

2.1 Stato normale

(controllo dell’unitàtramite software= off )

Byte 1 OPM2


OPM1


CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

2.2 Blocco del con-trollo dell’unitàtramite il software

Byte 1 OPM2


OPM1


CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

2.3 Abilitazione at-tuatore, abilitazioneesercizio

(istruzione diretta)

Byte 1 OPM2


OPM1


CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab. 1/4: Byte di comando e di stato “Creazione dello stato di pronto – istruzione diretta”

Descrizione di 2. Creazione dello stato di pronto

2.1 Stato normale dell’attuatore dopo l’inserzione dellatensione di alimentazione.} Passo 2.2 o 2.3

2.2 Blocco del controllo dell’unità tramite il software.Opzionalmente, l’accettazione del controllo dell’unitàpuò essere bloccata tramite il software conCCON.B5 = 1 (LOCK).} passo 2.3

2.3 Abilitazione dell’attuatore nell’istruzione diretta.} Corsa di riferimento: esempio 4, Tab. 1/6.



In caso di guasti dopo l’inserzione o dopo avere settatoCCON.B0 (ENABLE):} Trattamento dei guasti: vedi esempio 3, Tab. 1/5.



3. Trattamento dei guasti

Passo/descri-zione


Byte B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

Byte B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

3.1 Errore Byte 1 OPM2


OPM1


CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x 1 x x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.2 Avvertenza Byte 1 OPM2


OPM1


CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x x 1 x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.3 Resettare guasto

con CCON.B3(RESET)

Byte 1 OPM2


OPM1


CCON 0 x x 0 F x x 1 SCON 0 x 0 1 0 0 0 0


CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 0 1

0: segnale logico 0; 1: segnale logico 1; x: non rilevante (a piacere); F: fronte positivo; N: frontenegativo

Tab. 1/5: Byte di comando e di stato “Trattamento dei guasti”



Descrizione di 3. Trattamento dei guasti

3.1 L’errore viene indicato tramite SCON.B3 (FAULT).} Traslazione non più possibile.

3.2 L’avvertenza viene indicata tramite SCON.B2 (WARN).} Traslazione ancora possibile.

3.3 Resettare il guasto con fronte positivo su CCON.B3(RESET).} Il bit di guasto SCON.B3 (FAULT) oppure

SCON.B2 (WARN) viene resettato} SPOS.B2 (MC) viene settato} L’attuatore è pronto

Gli errori e le avvertenze possono essere confermati anchecon DIN5 (abilitazione del regolatore), vedi descrizione delcontrollore utilizzato.



4. Corsa di riferimento (richiede stato 1.3 o 2.3)

Passo/descri-zione


Byte B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

Byte B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

4.1 Avvio della corsadi riferimento

Byte 1 OPM2


OPM1


CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 F 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 0 1 1

4.2 Corsa di riferi-mento in svolgimento

Byte 1 OPM2


OPM1


CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 SPOS 0 0 0 1 0 0 1 1

4.3 Corsa di riferi-mento terminata

Byte 1 OPM2


OPM1


CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1


Tab. 1/6: Byte di comando e di stato “Corsa di riferimento”



Descrizione di 4. Corsa di riferimento

4.1 Un fronte positivo su CPOS.B2 (HOM, avviare corsa diriferimento) avvia la corsa di riferimento. L’avvio vieneconfermato con SPOS.B1 (segnale di conferma avvio)finché è settato CPOS.B2 (HOM).

4.2 Il movimento dell’asse viene indicato con SPOS.B4(MOV, l’asse si sposta).

4.3 Al termine della corsa di riferimento vengono settatiSPOS.B2 (MC, Motion Complete) e SPOS.B7 (REF).

In caso di guasti durante la corsa di riferimento:} Trattamento dei guasti: vedi esempio 3, Tab. 1/5.



5. Posizionamento selezione di record(richiede gli stati 1.3/2.3 ed eventualmente 4.3)

Passo/descri-zione


Byte B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

Byte B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

5.1 Preselezione delnumero del record(byte di comando 3)

Byte3 Record Number Byte 3 Record Number

N.record

N. record (0 ...) N.record

N. record precedente (0 ...)

5.2 Avvio dell’istru-zione

Byte 1 OPM2


OPM1


CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

5.3 Istruzione in svol-gimento

Byte 1 OPM2


OPM1


CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

Byte3 Record Number Byte 3 Record Number

N.record

N. record (0 ...) N.record

N. record attuale (0 ...)

5.4 Istruzione termi-nata

Byte 1 OPM2


OPM1


CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Byte 5...8 reserved Byte 5...8 Position

– riservato Pos.eff.

Posizione effettiva(unità di posizione)


Tab. 1/7: Byte di comando e di stato “Posizionamento selezione di record”



Descrizione di 5. Posizionamento selezione di record

(passi 5.1 .... 5.4 sequenza condizionata)

Dopo la creazione dello stato di pronto e l’esecuzione di unacorsa di riferimento può essere avviata un’istruzione di posi-zionamento.

5.1 Preselezionare il numero del record: byte 3 dei dati diuscita0 = corsa di riferimento1 ... = record di posizionamento programmabili

5.2 Con CPOS.B1 (AVVIO, avvia task) viene avviata l’istru-zione di posizionamento predefinita. L’avvio viene con-fermato con SPOS.B1 (segnale di conferma avvio)finché è settato CPOS.B1 (AVVIO).


5.4 Al termine dell’istruzione di posizionamento, viene set-tato SPOS.B2 (MC, Motion Complete).

In caso di guasti in fase di posizionamento:} Trattamento dei guasti: vedi esempio 3, Tab. 1/5.



6. Posizionamento istruzione diretta(richiede gli stati 1.3/2.3 ed eventualmente 4.3)

Passo/descrizione


Byte B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

Byte B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

6.1 Preselezione diposizione e velocità(byte 4 e 5...8)

Byte 4 Velocity Byte 4 Velocity

Velocità

Velocità preselezione(0...100%)

Velocità

Velocità conferma(0...100%)

Byte 5...8 Position Byte 5...8 Position

Pos.nom.

Posizione nominale(unità di posizione)

Pos.eff.

Posizione effettiva(unità di posizione)

6.2 Avvio dell’istru-zione

Byte 1 OPM2


OPM1


CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 0 0 0 0 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S

6.3. Istruzione insvolgimento

Byte 1 OPM2


OPM1


CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

6.4 Istruzione termi-nata

Byte 1 OPM2


OPM1


CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

0: segnale logico 0; 1: segnale logico 1; x: non rilevante (a piacere); F: fronte positivo;S: condizione di traslazione: 0= assoluta; 1 = relativa

Tab. 1/8: Byte di comando e di stato “Posizionamento istruzione diretta”



Descrizione del posizionamento con istruzione diretta:

(passo 6.1 ... 6.4 sequenza condizionata)

Dopo la creazione dello stato di pronto e l’esecuzione di unacorsa di riferimento deve essere preselezionata una posizionenominale.

6.1 La posizione nominale viene trasmessa in unità di posi-zione nei byte 5...8 della parola di uscita.La velocità nominale viene trasmessa in % nel byte 4(0 = senza velocità; 100 = velocità max.).

6.2 Con CPOS.B1 (AVVIO, avvio del comando di traslazione)viene avviata l’istruzione di posizionamento predefinita.L’avvio viene confermato con SPOS.B1 (segnale di con-ferma avvio) finché è settato CPOS.B1 (AVVIO).


6.4 Al termine dell’istruzione di posizionamento, viene set-tato SPOS.B2 (MC, Motion Complete).

In caso di guasti in fase di posizionamento:} Trattamento dei guasti: vedi esempio 3, Tab. 1/5.

Funzioni dell’attuatore


Capitolo 2

Funzioni dell’attuatore

2. Funzioni dell’attuatore


Indice

2.1 Sistema di riferimento dimensionale per attuatori elettrici 2-3. . . . . . . . . . . . . .

2.2 Norme di calcolo sistema di riferimento dimensionale 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Corsa di riferimento 2-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Corsa di riferimento attuatori elettrici 2-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Metodi della corsa di riferimento 2-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Esercizio a impulsi 2-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Programmazione mediante “teach-in” con il Fieldbus 2-15. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Esecuzione di un record (selezione di record) 2-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.1 Diagrammi di flusso della selezione di record 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.2 Struttura del record 2-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.3 Commutazione di record condizionata / concatenazione di record (PNU402) 2-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 Istruzione diretta 2-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.1 Sequenza valore nominale discreto 2-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.2 Sequenza dell’esercizio di controllo della coppia (regolazione di coppia edi corrente) 2-32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.3 Sequenza di regolazione della velocità 2-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8 Monitoraggio dello stato di fermo 2-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.9 Misurazione volante (campionamento della posizione) 2-37. . . . . . . . . . . . . . . . .



2.1 Sistema di riferimento dimensionale per attuatori elettrici

Sistema di riferimento dimensionale per attuatori lineari elettrici

1

REF AZ

a b c

PZ

d e

TP/AP USELSE

2

Posizioni in aumento, traslazione “positiva”LES HES

REF Punto di riferimento (Reference Point) a Offset dell’originedell’asse

AZ Origine dell’asse (Axis Zero Point) b Offset del punto zero delprogetto

PZ Punto zero del progetto (Project Zero Point) c Offset della posizione diarrivo/effettiva

LSE Finecorsa software inferiore (Lower Software EndPosition)

d, e Offset dei finecorsa soft-ware

USE Finecorsa software superiore (Upper End Position) 1 Corsa utile

LES Finecorsa inferiore (Lower End Switch) 2 Corsa nominale

HES Finecorsa superiore (Higher End Switch)

TP, AP Posizione di arrivo/effettiva (Target Position, ActualPosition)

Tab. 2/1: Sistema di riferimento dimensionale per attuatori elettrici



Sistema di riferimento dimensionale per attuatori rotativi elettrici

Asse di rotazione: esempio con metodo dellacorsa di riferimento, interruttoredi riferimento negativo

REFAZ

a b

e

PZ

d

1

REF Punto di riferimento: punto determinato durante la corsa di riferimento, interruttore di riferi-mento, finecorsa o arresto meccanico, eventualmente con impulso indice.

AZ Origine dell’asse: punto di riferimento per il punto zero del progetto e i finecorsa software.

PZ Punto zero del progetto: punto di riferimento (zero) per la posizione effettiva e le posizioniassolute della tabella dei record di posizionamento.

a Offset dell’origine dell’asse: distanza dell’origine dell’asse AZ dal punto di riferimento REF.

b Offset del punto zero del progetto: distanza dall’origine dell’asse AZ.

d, e Offset dei finecorsa software: limitano l’area di traslazione ammissibile (corsa utile).Su richiesta: posizionamento continuo possibile

1 Corsa utile: area di traslazione ammissibile

Tab. 2/2: Sistema di riferimento dimensionale per attuatori rotativi elettrici

2.2 Norme di calcolo sistema di riferimento dimensionale

Punto di riferimento Norma di calcolo

Origine dell’asse AZ = REF + a

Punto zero del progetto PZ = AZ + b = REF + a + b

Finecorsa software inferiore LSE = AZ + d = REF + a + d



Punto di riferimento Norma di calcolo

Finecorsa software superiore USE = AZ + e = REF + a + e

Posizione di arrivo / posizioneeffettiva

TP, AP = PZ + c = AZ + b + c = REF + a + b + c

Tab. 2/3: Norme di calcolo per sistema di riferimento dimensionale con sistemi di misuraincrementali

2.3 Corsa di riferimento

Negli attuatori con sistema di misura incrementale è necessa-rio eseguire sempre una corsa di riferimento dopo l’inseri-mento.Questo viene definito specificatamente per ciascun tipo diattuatore con il parametro “corsa di riferimento necessaria”(PNU 1014).

In funzione del controllore o dell’attuatore sono ammessidiversi modi della corsa di riferimento.Un quadro riassuntivo è riportato nella Tab. 2/4.

Per la descrizione dei modi della corsa di riferimento vedipar. 2.3.2.



Modo della corsa di riferimento Controllore

Hex Dec Descrizione CMMP-AS CMMS-AS/CMMD-AS

CMMS-ST

01h 1 Finecorsa negativo con impulso indice x x x 1)

02h 2 Finecorsa positivo con impulso indice x x x 1)

07h 7 Interruttore di riferimento in direzione positivacon impulso indice

x – –

0Bh 11 Interruttore di riferimento in direzione negativacon impulso indice

x – –

11h 17 Finecorsa negativo x x x

12h 18 Finecorsa positivo x x x

17h 23 Interruttore di riferimento in direzione positiva x – –

1Bh 27 Interruttore di riferimento in direzione negativa x – –

21h 33 Impulso indice in direzione negativa x x x 1)

22h 34 Impulso indice in direzione positiva x x x 1)

23h 35 Posizione attuale x x x

FFh -1 Arresto meccanico negativo con impulso indice x x x 1)

FEh -2 Arresto meccanico positivo con impulso indice x x x 1)

EFh -17 Arresto meccanico negativo x x x 1)

EEh -18 Arresto meccanico positivo x x x 1)

E9h -23 Interruttore di riferimento in direzione positivacon corsa su arresto meccanico o finecorsa

x – –

E5h -27 Interruttore di riferimento in direzione negativacon corsa su arresto meccanico o finecorsa

x – –

1) Possibile solo per motori con encoder

Tab. 2/4: Modi della corsa di riferimento ammissibili, versione 08/2007



2.3.1 Corsa di riferimento attuatori elettrici

L’attuatore esegue la corsa di riferimento contro un arrestomeccanico, un finecorsa o un interruttore di riferimento. Ilraggiungimento di un arresto meccanico viene identificatosulla base dell’aumento della corrente del motore. Dato chel’attuatore non deve regolare a lungo contro l’arresto mecca-nico, è necessario che rientri di nuovo di almeno un millime-tro nella corsa.

Sequenza

1. Ricerca del punto di riferimento secondo il metodo confi-gurato.

2. Traslazione relativa verso il punto di riferimento intornoall’“offset dell’origine dell’asse”.

3. Impostazione dell’origine dell’asse:posizione attuale = 0 – offset del punto zero del progetto.

Panoramica dei parametri interessati (vedi anche par. 4.4.17)

Parametri interessati Descrizione PNU

Offset dell’origine dell’asse 1010

Metodo della corsa di riferimento 1011

Velocità corsa di riferimento 1012

Accelerazioni corsa di riferimento 1013

Corsa di riferimento necessaria 1014

Solo CMMP: coppia massima della corsa di riferimento 1015

Start (FHPP) CPOS.B2 = fronte positivo: avvio corsa di riferimento

Segnale di conferma(FHPP)

SPOS.B1 = fronte positivo: segnale di conferma avvioSPOS.B7 = attuatore referenziato

Condizioni Controllo dell’unità tramite PLC/FieldbusControllore nello stato “esercizio abilitato”Nessun comando per esercizio a impulsi

Tab. 2/5: Parametri interessati corsa di riferimento



2.3.2 Metodi della corsa di riferimento

I metodi della corsa di riferimento sono orientati al CANopenDS 402.

Per alcuni motori (con encoder assoluto, Single/Multi Turn)l’attuatore potrebbe essere referenziato in modo perma-nente. In questo caso, con i metodi della corsa di riferimentosu impulso indice (= impulso zero) può accadere che la corsadi riferimento non venga eseguita e venga direttamente rag-giunta l’origine dell’asse (se parametrizzata).

Metodi della corsa di riferimento

hex dec Descrizione

01h 1 Finecorsa negativo con impulso indice 1)

1. Con finecorsa negativo inattivo:corsa a velocità di ricerca in direzione negativaverso il finecorsa negativo.

2. Corsa a bassa velocità in direzione positiva finoa quando il finecorsa diventa inattivo, quindiproseguimento fino al primo impulso indice.Questa posizione viene acquisita come puntodi riferimento.

3. Se parametrizzata: corsa a velocità di trasla-zione fino all’origine dell’asse.

Impulso indice

Finecorsa negativo

02h 2 Finecorsa positivo con impulso indice 1)

1. Con finecorsa positivo inattivo:corsa a velocità di ricerca in direzione positivaverso il finecorsa positivo.

2. Corsa a bassa velocità in direzione negativafino a quando il finecorsa diventa inattivo,quindi proseguimento fino al primo impulsoindice. Questa posizione viene acquisita comepunto di riferimento.


Impulso indice

Finecorsa positivo

1) Possibile solo per motori con encoder.




hex Descrizionedec

07h 7 Interruttore di riferimento in direzione positivacon impulso indice 1)

1. Con interruttore di riferimento inattivo:corsa a velocità di ricerca in direzione positivaverso l’interruttore di riferimento.Quando viene raggiunto l’arresto meccanico oil finecorsa: corsa a velocità di ricerca in dire-zione negativa fino all’interruttore di riferi-mento.

2. Corsa a bassa velocità in direzione negativafino a quando l’interruttore di riferimento di-venta inattivo, quindi proseguimento fino alprimo impulso indice. Questa posizione vieneacquisita come punto di riferimento.


Impulso indice

Interruttore diriferimento

0B 11 Interruttore di riferimento in direzione negativacon impulso indice 1)

1. Con interruttore di riferimento inattivo:corsa a velocità di ricerca in direzione negativaverso l’interruttore di riferimento.Quando viene raggiunto l’arresto meccanico oil finecorsa: corsa a velocità di ricerca in dire-zione positiva fino all’interruttore di riferi-mento.

2. Corsa a bassa velocità in direzione positiva finoa quando l’interruttore di riferimento diventainattivo, quindi proseguimento fino al primoimpulso indice. Questa posizione viene acqui-sita come punto di riferimento.


Impulso indice


11h 17 Finecorsa negativo1. Con finecorsa negativo inattivo:

corsa a velocità di ricerca in direzione negativaverso il finecorsa negativo.

2. Corsa a bassa velocità in direzione positiva finoa quando il finecorsa diventa inattivo. Questaposizione viene acquisita come punto di riferi-mento.


Finecorsa negativo




hex Descrizionedec


12h 18 Finecorsa positivo1. Con finecorsa positivo inattivo:

corsa a velocità di ricerca in direzione positivaverso il finecorsa positivo.

2. Corsa a bassa velocità in direzione negativafino a quando il finecorsa diventa inattivo. Que-sta posizione viene acquisita come punto diriferimento.


Finecorsa positivo

17h 23 Interruttore di riferimento in direzione positiva1. Con interruttore di riferimento inattivo:

corsa a velocità di ricerca in direzione positivaverso l’interruttore di riferimento.Quando viene raggiunto l’arresto meccanico oil finecorsa: corsa a velocità di ricerca in dire-zione negativa fino all’interruttore di riferi-mento.

2. Corsa a bassa velocità in direzione negativafino a quando l’interruttore di riferimento di-venta inattivo. Questa posizione viene acqui-sita come punto di riferimento.



1Bh 27 Interruttore di riferimento in direzione negativa1. Con interruttore di riferimento inattivo:

corsa a velocità di ricerca in direzione negativaverso l’interruttore di riferimento.Quando viene raggiunto l’arresto meccanico oil finecorsa: corsa a velocità di ricerca in dire-zione positiva fino all’interruttore di riferi-mento.

2. Corsa a bassa velocità in direzione positiva finoa quando l’interruttore di riferimento diventainattivo. Questa posizione viene acquisitacome punto di riferimento.







hex Descrizionedec

21h 33 Impulso indice in direzione negativa 1)

1. Corsa a bassa velocità in direzione negativafino all’impulso indice. Questa posizione vieneacquisita come punto di riferimento.


Impulso indice

22h 34 Impulso indice in direzione positiva 1)

1. Corsa a bassa velocità in direzione positiva finoall’impulso indice. Questa posizione viene ac-quisita come punto di riferimento.


Impulso indice

23h 35 Posizione attuale1. Come punto di riferimento viene acquisita la

posizione attuale.2. Se parametrizzata: corsa a velocità di trasla-

zione fino all’origine dell’asse.Nota: possibile mediante spostamento del si-stema di riferimento per la traslazione verso ilfinecorsa o la battuta fissa.Per questo motivo viene impiegato principal-mente nel caso degli assi di rotazione.

FFh -1 Arresto meccanico negativo con impulso indice 1) 2)

1. Corsa a velocità di ricerca in direzione negativafino all’arresto meccanico.

2. Corsa a bassa velocità in direzione positiva finoall’impulso indice successivo. Questa posi-zione viene acquisita come punto di riferi-mento.


Impulso indice

FEh -2 Arrestomeccanicopositivocon impulsoindice1) 2)

1. Corsa a velocità di ricerca in direzione positivafino all’arresto meccanico.

2. Corsa a bassa velocità in direzione negativafino all’impulso indice successivo. Questa posi-zione viene acquisita come punto di riferi-mento.


Impulso indice




hex Descrizionedec

1) Possibile solo per motori con encoder.2) I finecorsa vengono ignorati nella corsa verso l’arresto meccanico.

EFh -17 Arresto meccanico negativo 1) 2) 3)

1. Corsa a velocità di ricerca in direzione negativafino all’arresto meccanico. Questa posizioneviene acquisita come punto di riferimento.


EEh -18 Arresto meccanico positivo 1) 2) 3)

1. Corsa a velocità di ricerca in direzione positivafino all’arresto meccanico. Questa posizioneviene acquisita come punto di riferimento.


E9h -23 Interruttore di riferimento in direzione positivacon corsa su arresto meccanico o finecorsa.1. Corsa a velocità di ricerca in direzione positiva

fino all’arresto meccanico o al finecorsa.2. Corsa a velocità di ricerca in direzione negativa

fino all’interruttore di riferimento.3. Corsa a bassa velocità in direzione negativa

fino a quando l’interruttore di riferimento di-venta inattivo. Questa posizione viene acqui-sita come punto di riferimento.






hex Descrizionedec

E5h -27 Interruttore di riferimento in direzione negativacon corsa su arresto meccanico o finecorsa.1. Corsa a velocità di ricerca in direzione negativa

fino all’arresto meccanico o al finecorsa.2. Corsa a velocità di ricerca in direzione positiva

fino all’interruttore di riferimento.3. Corsa a bassa velocità in direzione positiva fino

a quando l’interruttore di riferimento diventaattivo. Questa posizione viene acquisita comepunto di riferimento.



1) Possibile solo per motori con encoder.2) I finecorsa vengono ignorati nella corsa verso l’arresto meccanico.3) Dato che l’asse non deve restare fermo sull’arresto meccanico, la corsa verso l’origine dell’asse

deve essere parametrizzata e l’offset del punto zero dell’asse deve essere ≠ 0.

Tab. 2/6: Panoramica dei metodi della corsa di riferimento

2.4 Esercizio a impulsi

Nello stato “esercizio abilitato” l’attuatore può essere spo-stato in direzione positiva/negativa tramite l’esercizio a im-pulsi. Questa funzione viene utilizzata in genere per:

– raggiungere le posizioni Teach,

– spostare l’attuatore fuori dal percorso (ad es. dopo unguasto all’impianto),

– eseguire la traslazione manuale come modo operativonormale (avanzamento ad azionamento manuale).

Sequenza

1. Una volta settato uno dei segnali Jog positivo / Jog nega-tivo, l’attuatore si mette lentamente in movimento. Lavelocità lenta permette di determinare una posizione conprecisione.



2. Se il segnale resta settato più a lungo della “duratafase 1” parametrizzata, la velocità viene aumentata finchéè raggiunta la velocità massima configurata. In questomodo si possono eseguire rapidamente delle corse ele-vate.

3. Se il segnale commuta su 0, l’attuatore viene rallentatocon il ritardo massimo impostato.

4. Solo se l’attuatore è referenziato:se l’attuatore raggiunge un finecorsa software, si fermaautomaticamente. Il fine corsa software non viene supe-rato, la corsa per l’arresto viene presa in considerazionesecondo la rampa impostata. L’esercizio a impulsi vienelasciato solo dopo Jog = 0.

1 Bassa velocità per lafase 1(corsa lenta)

2 Massima velocità perfase 2

3 Accelerazione

4 Ritardo

5 Durata fase 1

CPOS.B3 oCPOS.B4 (Jogpositivo/negativo)

Velocità v(t)

t [s]

1

0

1

2

34

5

Fig. 2/1: Diagramma di flusso per esercizio a impulsi



Panoramica dei parametri interessati (vedi par. 4.4.9)


Esercizio a impulsi velocità fase 1 530

Esercizio a impulsi velocità fase 2 531

Accelerazione esercizio a impulsi 532

Decelerazione esercizio a impulsi 533

Esercizio a impulsi durata fase 1 (T1) 534

Start (FHPP) CPOS.B3 = fronte positivo: Jog positivo (in direzione di valori effettivi piùalti)CPOS.B4 = fronte positivo: Jog negativo (in direzione di valori effettivi piùbassi)


SPOS.B4 = 1: l’attuatore si muoveSPOS.B2 = 0: (Motion Complete)

Presupposto Controllo dell’unità tramite PLC/FieldbusControllore nello stato “esercizio abilitato”

Tab. 2/7: Parametri interessati nell’esercizio a impulsi

2.5 Programmazione mediante “teach-in” con il Fieldbus

Tramite il Fieldbus è possibile programmare mediante“teach-in” i valori di posizione. I valori di posizioni giàprogrammati vengono sovrascritti.

Sequenza

1. Tramite l’esercizio a impulsi oppure manualmente l’attua-tore viene portato nella posizione desiderata. Ciò puòavvenire nell’esercizio a impulsi tramite il posizionamento(oppure nel caso di motori con encoder anche tramitespostamento manuale nello stato “attuatore bloccato”).

2. L’utente deve assicurarsi che il parametro desiderato siaselezionato. Perciò scrivere il parametro “destinazione



apprendimento” e, se richiesto, l’indirizzo del record cor-retto.

Destinazione di ap-prendimento(PNU 520)

Vengono programmati mediante“teach-in”

= 1 (default) Posizione nominale nel record di posi-zionamento.– Selezione di record:

record di posizionamento secondobyte di comando 3

– Istruzione diretta:record di posizionamento secondoPNU=400

= 2 Origine dell’asse

= 3 Punto zero del progetto

= 4 Finecorsa software inferiore

= 5 Finecorsa software superiore

Tab. 2/8: Panoramica delle destinazioni di apprendimento

3. La programmazione mediante “teach-in” si esegue tra-mite i bit nei byte di comando e di stato CPOS/SPOS:



1 PLC:preparazione pro-grammazione me-diante “teach-in”

2 Controllore:pronto per program-mazione mediante“teach-in”

3 PLC:esecuzione della pro-grammazione me-diante “teach-in”

4 Controllore:valore accettato

1

0

Segnale diconfermaSPOS.B3

Programmarevalore mediante“teach-in”CPOS.B5

1 2

1

0

3 4

Fig. 2/2: Handshake durante la programmazione mediante “teach-in”

NotaPer eseguire la programmazione mediante “teach-in” non ènecessario che l’attuatore sia fermo. Tuttavia, con i normalitempi di ciclo di PLC + Fieldbus + controllore risultano impre-cisioni di alcuni millimetri anche nel caso di soli 100 mm/s.

Panoramica dei parametri interessati (vedi par. 4.4.8 e 4.4.9)


Apprendimento di destinazione 520

Numero record 400

Offset del punto zero del progetto 500

Finecorsa software 501

Offset dell’origine dell’asse (attuatori elettrici) 1010

Start (FHPP) CPOS.B5 = fronte discendente: programmare valore mediante “teach-in”


SPOS.B2 = 1: valore accettato


Tab. 2/9: Programmazione mediante “teach-in” dei parametri interessati



2.6 Esecuzione di un record (selezione di record)

Nello stato “esercizio abilitato” è possibile avviare un record.Questa funzione viene utilizzata in genere per:

– accostamento libero delle posizioni della lista di recordmediante il PLC,

– elaborazione di un profilo di traslazione mediante conca-tenazione di record,

– posizioni di arrivo note che si modificano solo raramente(cambio ricetta).

Sequenza

1. Impostare il numero di record desiderato nei dati di uscitadel PLC. Fino all’avvio il controller continua a risponderecon il numero del record eseguito per ultimo.

2. Con un fronte ascendente su CPOS.B1 (AVVIO) il control-lore accetta il numero del record e avvia il comando ditraslazione.

3. Il controllore segnala con il fronte ascendente su “segnaledi conferma avvio” che sono stati accettati i dati di uscitaPLC e che l’istruzione di posizionamento è ora attivata. Ilcomando di posizionamento continua ad essere eseguitoanche se CPOS.B1 (AVVIO) viene azzerato.

4. Quando il record è terminato, viene settato SPOS.B2(MC).

Cause di errore nell’applicazione:

– Non è stata eseguita la definizione del riferimento (lad-dove necessario, vedi PNU 1014).

– Non sono accessibili la posizione di arrivo e/o la posizionepreselezionata.

– Numero del record non valido.

– Record non inizializzato.



Con commutazione di record condizionata / concatenazionedi record (vedi par. 2.6.3):se nel movimento viene preimpostata una nuova velocità e/ouna nuova posizione di arrivo, il percorso rimanente fino allaposizione di arrivo deve essere sufficiente per garantire l’ar-resto con la rampa di decelerazione impostata.



Numero record 400

Tutti i parametri dei dati del record, vedi par. 2.6.2, Tab. 2/11 401...421

Start (FHPP) CPOS.B1 = fronte positivo: StartJog e definizione del riferimento hanno la priorità


SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = fronte positivo: segnale di conferma avvioSPOS.B4 = 1: l’attuatore si muove

Presupposto Controllo dell’unità tramite PLC/FieldbusControllore nello stato “esercizio abilitato”È presente il numero del record valido

Tab. 2/10: Parametri interessati nella selezione di record

2.6.1 Diagrammi di flusso della selezione di record

Le Fig. 2/3, Fig. 2/4 e Fig. 2/5 mostrano i tipici diagrammi diflusso per l’avvio e l’arresto di un record.



Avvio / arresto di un record

Numero recordnominaledati di uscita

StopCCON.B1 (STOP)

Segnale diconferma avvioSPOS.B1 (ACK)

Motion CompleteSPOS.B2 (MC)

Numero recordeffettivodati di ingresso

N - 1 N N + 1

N - 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

2

3

4

6

1

0

1

0

Asse in movimentoSPOS.B4 (MOV)

StartCPOS.B1 (START)

N + 1

5

1 Condizione:“segnale di conferma avvio” = 0

2 Il fronte ascendente su “avvio” causal’accettazione del nuovo numero delrecord N e l’impostazione di “segnaledi conferma avvio”

3 Appena “segnale di conferma avvio”viene riconosciuto dal PLC, esso puòsettare di nuovo “avvio” a 0

4 Il controllore reagisce a ciò con unfronte discendente su “segnale diconferma avvio”

5 Appena “segnale di conferma avvio”viene riconosciuto dal PLC, esso puòcreare il numero del record successivo

6 Un processo di posizionamento incorso può essere arrestato con “Stop”

Fig. 2/3: Diagramma di flusso per avvio / arresto di un record



Arresto del record con alt e proseguimento





N - 1 N N + 1

N - 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


AltCPOS.B0 (ALT)

1

0


1

0

Confermare altSPOS.B0 (ALT)

1

2

1 Il record viene arrestato con “alt”, ilnumero del record effettivo vienemantenuto, “Motion Complete” restaresettato

2 Il fronte ascendente su “avvio” avvianuovamente il record N, viene settato“confermare arresto”

Fig. 2/4: Diagramma di flusso per arrestare il record con alt e proseguire



Arresto del record con alt e cancellazione percorsorimanente





N - 1 N N + 1

N - 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


AltCPOS.B0 (ALT)

N + 1

1

0


Cancellarepercorso rimanenteCPOS.B6 (CLEAR)

1

0

1

0

Confermare altSPOS.B0 (ALT)

1

2

1 Arrestare record 2 Cancellare percorso rimanenteFig. 2/5: Diagramma di flusso per arrestare il record con alt e cancellare il percorso

rimanente



2.6.2 Struttura del record

Un’istruzione di posizionamento nel modo di selezione recordviene scritta con un record di valori nominali. Ogni valorenominale viene indirizzato tramite un proprio PNU. Un recordè formato dai valori nominali con lo stesso sottoindice.

PNU Nome Descrizione

401 Byte di comando re-cord 1

Impostazione per l’istruzione di posizionamento:assoluto/relativo, regolazione posizione/momento torcente, ...


Comando record:impostazioni per la commutazione di record condizionata e la conca-tenazione di record

404 Valore nominale Valore di riferimento secondo il byte di comando record 1

405 Valore di preselezione Solo CMMS/CMMD: valore di preselezione secondo il byte di co-mando record 2

406 Velocità Valore di riferimento ausiliario: velocità nominale

407 Accelerazione Valore di riferimento ausiliario: accelerazione nominale in fase diavvicinamento

408 Ritardo Valore di riferimento ausiliario: accelerazione nominale in fase didecelerazione

413 Tempo filtro senzacontraccolpi

Valore di riferimento ausiliario: tempo filtro per il filtraggio dellerampe dei profili

414 Profilo del record Solo CMMS/CMMD: numero di profilo del record. Nel profilo delrecord vengono definiti i PNU 405, 406, 407, 408, 413 e altre impo-stazioni per tutti i record associati, vedi par. 4.4.8.

415 riservato – (non supportato da CMM...)

416 Destinazione commu-tazione di record/co-mando record

Numero di record al quale si passa quando viene soddisfatta la con-dizione per la commutazione al passo successivo.

418 Limitazione della cop-pia

Solo CMMP: limitazione della coppia massima.

419 Numero camma a di-sco

Solo CMMP: numero della camma a disco da eseguire con questorecord. Richiede la configurazione di PNU 401 (master virtuale).



PNU DescrizioneNome

420 Segnalazione per-corso rimanente

Solo CMMP: percorso rimanente prima della posizione di arrivo, ilcui raggiungimento può essere visualizzato tramite un’uscita digi-tale.


Solo CMMP: impostazioni per il comportamento specifico del record.

Tab. 2/11: Parametri per il record di posizionamento

2.6.3 Commutazione di record condizionata / concatenazione di record(PNU 402)

Il modo di selezione di record consente di concatenare piùistruzioni di posizionamento. Ciò significa che con un avvio suCPOS.B1 è possibile eseguire automaticamente più record insequenza. In questo modo è possibile definire un profilo ditraslazione, ad esempio per commutare su un’altra velocitàdopo il raggiungimento di una posizione.

Impostando una condizione (decimale) in RCB2, l’utente defi-nisce che il record successivo a quello attuale viene eseguitoautomaticamente.

La completa parametrizzazione della concatenazione di re-cord (“programma di traslazione”), ad es. del record succes-sivo, è possibile solo tramite il software FCT.

Qualora sia stata definita una condizione, è possibile impe-dire la commutazione automatica al passo successivo set-tando il bit B7. Questa funzione deve essere utilizzata perscopi di debug con FCT, non per le normali funzioni di co-mando.



Byte di comando record 2 (PNU 402)

Bit 0 ... 6 Valore numerico 0...128: condizione per la commutazione al passo successivo comeenumerazione, vedi Tab. 2/13

Bit 7 = 0: la commutazione di record (bit 0...6) non è bloccata (default)= 1: la commutazione di record è bloccata

Tab. 2/12: Impostazioni per la commutazione di record condizionata e la concatenazionedi record

Condizioni per la commutazione al passo successivo

Valore Condizione Descrizione

0 – Nessuna commutazione automatica al passo successivo

1 1) MC Il valore di preselezioneviene interpretato cometempo di attesa (delay) inmillisecondi. La commu-tazione al passo succes-sivo viene eseguita unavolta raggiunto il valorenominale di arrivo, cioèse la condizione MC èrealizzata (MC=1) ed ètrascorso anche untempo di attesa (delay).Note:per questa ragione l’assesi arresta per un attimodurante il posi-zionamento. Non neces-sariamente durante laregolazione del momentotorcente.




Valore DescrizioneCondizione

2 1) Posizione Il valore di preselezioneviene interpretato comevalore di posizione2.La commutazione alpasso successivo avvienequando l’attuale posi-zione effettiva supera ilvalore di preselezione indirezione di traslazione1.Dato che non è previstonessun arresto, l’attua-tore raggiunge la posi-zione di arrivo piùvelocemente.

3 1) Momentotorcente

Il valore di preselezione viene interpretato come momento torcente. La com-mutazione al passo successivo avviene quando l’attuale momento effettivosupera il valore di preselezione in direzione di traslazione. In questo casonon deve necessariamente essere stato preimpostato un comando per ilmomento torcente. È possibile un posizionamento sul blocco. Al raggiungi-mento di un determinato momento effettivo avviene la commutazione sullaregolazione del momento torcente.

1) Non supportato da CMM...





4 Arresto La commutazione al passo successivo avviene quando l’attuatore si arrestae dopo che il tempo T1, specificato come valore di preselezione, è trascorso.(Traslazione su blocco!)

5 2) Tempo Il valore di preselezione viene interpretato come tempo in millisecondi.La commutazione al passo successivo ha luogo non appena è trascorsoquesto tempo dopo l’avvio.

6 Ingressofronte pos.

Si passa al record successivo quando viene rilevato un fronte ascendentesull’ingresso locale. Il valore di preselezione contiene l’indirizzo bit dell’in-gresso. Valore di preselezione = 1: NEXT1

Valore di preselezione = 2: NEXT2

7 Ingressofronte neg.

Si passa al record successivo quando viene rilevato un fronte discendentesull’ingresso locale. Il valore di preselezione contiene l’indirizzo bit dell’in-gresso. Valore di preselezione = 1: NEXT1

Valore di preselezione = 2: NEXT2

8 1) Profilo divelocità

Il generatore del valorenominale calcola la tra-iettoria in modo tale che,nella posizione di arrivo,sia attiva la velocità no-minale del record. Lavelocità finale è quindidiversa da 0.Il valore di preselezioneviene ignorato.Nota: con il tipo 1l’utente definisce solo laposizione di commuta-zione, senza alcun in-flusso sulla velocità.

9 Ingressofronte pos.in attesa

Si passa al record successivo, al termine del record attuale, quando vienerilevato un fronte ascendente sull’ingresso locale. Il valore di preselezionecontiene il numero dell’ingresso:Valore di preselezione = 1: NEXT1Valore di preselezione = 2: NEXT2

10 Ingressofronte neg.in attesa

Si passa al record successivo, al termine del record attuale, quando vienerilevato un fronte discendente sull’ingresso locale. Il valore di preselezionecontiene il numero dell’ingresso:Valore di preselezione = 1: NEXT1Valore di preselezione = 2: NEXT2





1) Non supportato da CMM...2) Non supportato da CMMP

11 2) Posizione(relativa)

Questa commutazionecorrisponde al tipo 2 conla differenza che la posi-zione specificata nonviene indicata come as-soluta bensì come rela-tiva rispetto all’ultimaposizione nominale2.La commutazione alpasso successivo avvienequando l’attuale posi-zione effettiva supera ilvalore di preselezione indirezione di trasla-zione1.Importante: per ottenereuna posizione di commu-tazione riproducibilebisogna calcolare i dati inrelazione all’ultima posi-zione di arrivo e non allaposizione effettiva!

12 CondizioneMC interna

Come la condizione 1,però senza segnale MCesterno fra i singolirecord. Il segnale MCesterno (SPOS.B2) vieneimpostato solo dopo l’ul-timo record della commu-tazione al passo succes-sivo!

2) Non supportato da CMMS/CMMD

Tab. 2/13: Condizioni per la commutazione al passo successivo



2.7 Istruzione diretta

Nello stato “esercizio abilitato” (istruzione diretta) viene for-mulata un’istruzione direttamente nei dati I/O che vengonotrasmessi tramite Fieldbus. I valori nominali vengono in partememorizzati nel PLC.

La funzione viene utilizzata nelle seguenti situazioni:

– Accostamento libero di posizioni all’interno della corsautile.

– Le posizioni di arrivo sono ignote durante la fase di pro-gettazione oppure si modificano spesso (ad es. molteposizioni diverse del pezzo).

– Non è necessario un profilo di traslazione tramite concate-namento di record (funzione G25).

– L’attuatore dovrebbe seguire un valore nominale in modocontinuo.

Se tempi di attesa brevi non rappresentano un fattore critico,un profilo di traslazione tramite concatenazione di record puòessere realizzato esternamente tramite il PLC.

Cause di errori nell’applicazione

– Nessuna definizione del riferimento (laddove necessario,vedi PNU 1014).

– Posizione di arrivo non accessibile o al di fuori dei fine-corsa software.

– Coppia di carico eccessiva.





Preimpostazioni delleposizioni

Valore base della velocità 1) 540

Accelerazione nell’istruzione diretta 541

Decelerazione nell’istruzione diretta 542

Tempo filtro senza contraccolpi 546

Momenti torcenti pre-impostati (solo conCMMP) 2)

Valore base rampa del momento torcente 1) 550

Finestra di arrivo momento torcente 552

Tempo di smorzamento 553

Velocità ammissibile durante la regolazione del momento torcente 554

Numeri di giri preimpo-stati

Valore base della rampa di accelerazione 1) 560

Finestra di arrivo della velocità (solo con CMMP) 2) 561

Tempo di smorzamento finestra di arrivo della velocità (solo conCMMP) 2)

562

Finestra di arrivo stato di fermo (solo con CMMP) 2) 563

Tempo di smorzamento finestra di arrivo stato di fermo (solo conCMMP) 2)

564

Limitazione del momento (solo con CMMP) 2) 565

Start (FHPP) CPOS.B1 = fronte positivo: StartCDIR.B0 = posizione nominale assoluta/relativaCDIR.B1/B2 = modo di regolazione (vedi par. 1.5.3)


SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = fronte positivo: segnale di conferma avvioSPOS.B4 = 1: l’attuatore si muove


1) Il PLC trasmette nei byte di comando un valore percentuale, che viene moltiplicato per il valorebase per ricavare il valore nominale definitivo.

2) Per le funzioni supportate vedi par. 1.4

Tab. 2/14: Parametri interessati istruzione diretta



2.7.1 Sequenza valore nominale discreto

1. L’utente inserisce il valore nominale desiderato (posi-zione, momento torcente) e la condizione di traslazione(assoluta/relativa, velocità) nei suoi dati di uscita.

2. Con un fronte ascendente su “avvio” (CPOS.B1) il control-lore accetta i valori nominali e avvia l’istruzione di trasla-zione.

Dopo l’avvio è consentito avviare un nuovo valore nomi-nale in qualsiasi momento. Non occorre attendere MC.

3. Quando viene raggiunta l’ultima posizione nominale,viene settato MC (SPOS.B2).

Avvio dell’istruzione di traslazione

Posizione nominaledati di uscita

StartCPOS.B1

Segnale diconferma avvioSPOS.B1

Motion CompleteSPOS.B2

N - 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

N + 2

Fig. 2/6: Avvio del comando di traslazione

La sequenza degli altri bit di comando e di stato e le funzioniAlt e Stop si comportano in base alla funzione Selezione direcord, vedi Fig. 2/3, Fig. 2/4 e Fig. 2/5.



2.7.2 Sequenza dell’esercizio di controllo della coppia (regolazione dicoppia e di corrente)

L’esercizio di controllo della coppia viene predisposta me-diante la commutazione del modo di regolazione con i bitCDIR - COM1/2. L’attuatore rimane fermo nella posizione pre-stabilita. Il segnale “MC” (Motion Complete) viene utilizzato inquesto modo di regolazione nel senso di “valore nominaledella coppia raggiunto”.

Una volta impostato il valore nominale, con il segnale di start(bit di start) viene generato il momento torcente / il momentocon la rampa del momento torcente (solo CMMP-AS) nelladirezione corrispondente al segno del valore nominale e vienevisualizzato il modo di regolazione del momento torcenteattivo tramite i bit SDIR - COM1/2.

Con CMMP:la velocità viene limitata al valore del parametro “Velocitàammissibile”. Al raggiungimento di questa velocità viene im-postato il bit “limite di velocità raggiunto” nel byte di statoSDIR.

Al raggiungimento del valore nominale, tenendo in considera-zione la finestra di arrivo e la finestra temporale, viene impo-stato il segnale “MC”. Il controllo del momento torcente / delmomento viene proseguito.

Cause di errori nell’applicazione

– Nessuna definizione del riferimento (laddove necessario,vedi PNU 1014).



Generazione di set-point / interrogazione del valore effet-tivo con l’istruzione diretta nell’esercizio di controllo dellacoppia:

CCON.B6 (OPM1) = 1, CCON.B7 (OPM2) = 0CDIR.B1 (COM1) = 1, CDIR.B2 (COM2) = 0

Istruzione diretta


Dati O CCON CPOS CDIR Valore no-minale 1(riser-vato)

Valore nominale 2(momento torcente)

Dati I SCON SPOS SDIR Valore ef-fettivo 1(momento effet-tivo)

Valore effettivo 2(posizione effettiva)

Dati Significato Unità

Valorenominale 1

Riservato (nessuna funzione, = 0) –

Valorenominale 2

Momento nominale Percentuale del momento nominale (PNU 1036)

Valoreeffettivo 1

Momento effettivo Percentuale del valore nominale (PNU 1036)

Valoreeffettivo 2

Posizione effettiva Unità di posizione, vedi appendice A.1



2.7.3 Sequenza di regolazione della velocità

La regolazione della velocità viene supportata solo nel modooperativo “Istruzione diretta”. Viene supportata solo la “rego-lazione continua discreta del valore nominale” (cfr. par. 2.7.1).

La regolazione della velocità viene richiesta mediante la com-mutazione del modo di regolazione. L’attuatore rimane nelmodo operativo impostato in precedenza. Una volta impo-stato il valore nominale, con il segnale di start (bit di start) sipassa al modo operativo di regolazione della velocità e il va-lore di riferimento della velocità diventa attivo.Il momento viene limitato al valore del parametro “Limita-zione del momento” (PNU 565).

Il segnale “MC” (Motion Complete) viene utilizzato in questomodo di regolazione nel senso di “valore di arrivo velocitàraggiunto”.

Motion Complete / segnalazione stato di fermo

Per il rilevamento di “Velocità raggiunta” e “Velocità 0” vieneutilizzato lo stesso tipo di comparatore illustrato nellaFig. 2/7, vedi Tab. 2/15.

Valore nominale Condizioni per il raggiungimento di MC(Motion Complete)

≠ 0 Velocità di arrivo: valore nominale secondo i dati ITolleranza: finestra di arrivo della velocità

(PNU 561)Tempo di stabilizzazione: tempo di smorzamento finestra

di arrivo della velocità (PNU 562)

= 0 Velocità di arrivo: valore nominale secondo i dati ITolleranza: finestra di arrivo stato di fermo

(PNU 563)Tempo di stabilizzazione: tempo di smorzamento finestra

di arrivo stato di fermo (PNU 564)

Tab. 2/15: Condizioni Motion Complete / segnalazione stato di fermo



Velocità di arrivo + tolleranza

Tempo di smorzamento

Motion Complete (SPOS.B2)omonitoraggio stato di fermo(SPOS.B6)

Timer

1

0

Velocità

Velocità di arrivo

Velocità di arrivo - tolleranza

Fig. 2/7: Motion Complete / segnalazione stato di fermo

2.8 Monitoraggio dello stato di fermo

Con il monitoraggio si riconosce l’uscita dalla finestra di posi-zione di arrivo nello stato di fermo.

Il monitoraggio dello stato di fermo si riferisce esclusiva-mente alla regolazione della posizione.

Dopo avere raggiunto la posizione di arrivo del segnale MCnella parola di stato, l’attuatore commuta nello “stato difermo” e il bit SPOS.B6 (monitoraggio stato di fermo) vieneresettato. Se l’attuatore, in questo stato, viene allontanato daforze esterne o altri effetti dalla finestra di posizione stato difermo per un tempo definito, viene settato il bit SPOS.B6.

Non appena l’attuatore si trova nuovamente per il tempo dimonitoraggio dello stato di fermo all’interno della finestra diposizione stato di fermo, il bit SPOS.B6 viene resettato.



1 Posizione di arrivo

2 Posizione effettiva

3 Monitoraggio stato difermo (SPOS.B6)

4 Motion Complete(SPOS.B2)

5 Finestra di posizionestato di fermo

6 Finestra posizione diarrivo

7 Tempo di monitorag-gio (Position windowtime)

8 Tempo di monitorag-gio stato di fermo

1

0

1

0

1

2

3

4

5 6

7

88

Fig. 2/8: Monitoraggio dello stato di fermo

Il monitoraggio dello stato di fermo non può essere attivato odisattivato esplicitamente. Esso diventa inattivo quando lafinestra di posizione stato di fermo viene impostata sulvalore “0”.



Finestra posizione di arrivo 1022

Controllo continuo della posizione 1023

Posizione nominale 1040

Posizione attuale 1041

Finestra di posizione stato di fermo 1042

Tempo di monitoraggio stato di fermo 1043




Start (FHPP) SPOS.B2 = fronte positivo: Motion Complete


SPOS.B6 = 1: l’attuatore si è allontanato dalla finestra di posizione stato difermo


Tab. 2/16: Parametri interessati nel monitoraggio stato di fermo

2.9 Misurazione volante (campionamento della posizione)

Per sapere se (e da quale versione del firmware) il controlloreutilizzato supporta questa funzione, consultare l’help delrelativo PlugIn FCT.

Gli ingressi digitali locali possono essere utilizzati come in-gressi sample rapidi: ad ogni fronte ascendente e discen-dente sull’ingresso sample configurato (possibile solo tramitel’FCT), il valore di posizione corrente viene scritto in un regi-stro del controllore e in seguito può essere letto dal comandohost (PLC/PC industriale) (PNU 350:01/02).

Parametri per il campionamento della posizione (misurazione volante)

Parametri / Descrizione PNU

Valore di posizione con un fronte ascendente in unità dell’utente 350:01

Valore di posizione con un fronte discendente in unità dell’utente 350:02

Tab. 2/17: Parametri per la misurazione volante

Comportamento in caso di guasti e diagnosi


Capitolo 3

Comportamento in caso di guasti e diagnosi

3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi


Indice

3.1 Suddivisione dei guasti 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Avvertenze 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.2 Guasti del tipo 1 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.3 Guasti del tipo 2 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Memoria diagnostica (guasti) 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Memoria delle avvertenze (solo CMMP) 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Numeri di guasto 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.1 Numeri di guasto CMMP 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.2 Numeri di guasto CMMS/CMMD 3-51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Diagnosi tramite i byte di stato FHPP 3-58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



3.1 Suddivisione dei guasti

Viene fatta una distinzione fra i seguenti tipi di guasto:

– avvertenze,

– guasti del tipo 1 (il modulo terminale non viene disatti-vato),

– guasti del tipo 2 (il modulo terminale viene disattivato).

La classificazione dei possibili guasti viene definita in modospecifico per ogni controllore in base al comportamentonecessario del regolatore per ogni possibile guasto.

I controllori segnalano errori e guasti attraverso corrispon-denti messaggi di errore o avvertenze che possono essereanalizzati con le seguenti possibilità:

– display,

– byte di stato (vedi par. 1.4),

– diagnosi specifica del bus (vedi descrizione del Fieldbusdel controllore utilizzato),

– memoria diagnostica (vedi par. 3.2),

– FCT (vedi help per FCT).



3.1.1 Avvertenze

Una avvertenza è un’informazione per l’utente senza alcuninflusso sul comportamento dell’attuatore.

Comportamento in caso di avvertenze

– Il regolatore e il modulo terminale rimangono attivi.

– Il processo di posizionamento attuale non viene inter-rotto.

– A seconda del numero di guasto, un nuovo posi-zionamento può essere possibile.

– Viene settato il bit SCON.B2 (WARN).

– Il bit SCON.B2 viene automaticamente cancellato nonappena scompare la causa dell’avvertenza.

– Solo CMMP:i numeri di avvertenza vengono registrati in un protocollonel registro delle avvertenze (PNU 211).

Cause delle avvertenze

– Non è possibile scrivere o leggere un parametro (nonammissibile nello stato di esercizio, PNU non valido, ...).

– Errori di posizionamento, l’attuatore è fuori tolleranzadopo il Motion Complete, errori di regolazione non gravi,ecc.



3.1.2 Guasti del tipo 1

Nel caso di un errore non è possibile generare la potenzarichiesta. L’attuatore passa dal suo stato attuale allo stato“Fault”.

Comportamento in caso di guasti del tipo 1

– Il modulo terminale non viene disattivato.

– Il processo di posizionamento attuale viene interrotto.

– La velocità viene azzerata con la rampa di emergenza.

– Il comando sequenziale passo allo stato Fault. Un nuovoposizionamento non è possibile.

– Viene settato il bit SCON.B3 (FAULT).

– L’uscita dallo stato “Fault” è possibile spegnendo l’unità,tramite un fronte positivo sull’ingresso CCON.B3 (RESET)o resettando/settando il DIN5 (abilitazione del regola-tore).

– Appena l’attuatore è fermo viene attivato il freno diarresto.

Cause dei guasti del tipo 1

– Violazione dei finecorsa software.

– Timeout del Motion Complete.

– Monitoraggio dell’errore di posizionamento.



3.1.3 Guasti del tipo 2

Nel caso di un errore non è possibile generare la potenzarichiesta. L’attuatore passa dal suo stato attuale allo stato“Fault”.

Comportamento in caso di guasti del tipo 2

– Il modulo terminale viene disattivato.

– Il processo di posizionamento attuale viene interrotto.

– L’attuatore si arresta gradualmente.

– Il comando sequenziale passo allo stato Fault. Un nuovoposizionamento non è possibile.

– Viene settato il bit SCON.B3 (FAULT).

– L’uscita dallo stato “Fault” è possibile spegnendo l’unità,tramite un fronte positivo sull’ingresso CCON.B3 (RESET)o resettando/settando il DIN5 (abilitazione del regola-tore).

– Appena l’attuatore è fermo viene attivato il freno diarresto.

Cause dei guasti del tipo 2

– Assenza della tensione di carico (ad es. se è stato attivatoun disinserimento d’emergenza).

– Errori hardware:

– errori del sistema di misura

– errori bus

– errori della scheda SD

– Cambio di modo operativo non consentito.



3.2 Memoria diagnostica (guasti)

La memoria diagnostica dei guasti contiene i codici delleultime segnalazioni di guasto. La memoria diagnostica vienepossibilmente protetta in caso di caduta della tensione.Quando la memoria diagnostica è piena, viene sovrascrittol’elemento più vecchio (principio FIFO).

Struttura della memoria diagnostica con CMMS/CMMD

Parametri 1) 201

Formato uint16

Significato Numero guasto

Subindice 1 Guasto più recente / attuale

Subindice 2 2° guasto memorizzato



1) vedi par. 4.4.5

Tab. 3/1: Struttura della memoria diagnostica con CMMS/CMMD

Struttura della memoria diagnostica dei guasti con CMMP

Parametri 1) 200 201 202

Formato uint8 uint16 uint32

Significato Evento diagnostico Numeroguasto

Momento

Subindice 1 Guasto più recente / attuale


... 2) ...


1) vedi par. 4.4.5

Tab. 3/2: Struttura della memoria diagnostica con CMMP



3.3 Memoria delle avvertenze (solo CMMP)

In alcuni controllori è presente una memoria diagnostica se-parata per le avvertenze.La memoria delle avvertenze contiene i codici delle ultimeavvertenze. Le sue funzioni corrispondono a quelle della me-moria diagnostica per i guasti.

Struttura della memoria delle avvertenze

Parametri 1) 210 211 212

Formato uint8 uint16 uint32

Significato Evento di avver-tenza

Numero diavvertenza

Momento

Subindice 1 Segnalazione di avvertenza più recente / attuale

Subindice 2 Seconda segnalazione di avvertenza memorizzata

... ...

Subindice 16 Ultima segnalazione di avvertenza

1) (vedi par. 4.4.5)

Tab. 3/3: Struttura della memoria delle avvertenze



3.4 Numeri di guasto

Come numero di guasto vengono visualizzati e registrati imessaggi di errore del controllore. Nei paragrafi 3.4.1 e 3.4.2sono riportati i messaggi di errore per le versioni del firmwarevalide al momento della messa in stampa del presente docu-mento.

La lista completa e attuale dei messaggi di errore si trovanella descrizione hardware del relativo controllore, tipoP.BE-CMM...-HW-...

3.4.1 Numeri di guasto CMMP

Messaggio di errore CMMP

Indiceprinci-pale

Sub-indice

Messaggio Cause Rimedio

0 0 Errore non valido Informazioni: una registra-zione di errore non valida (cor-rotta) è stata contrassegnatacon questo numero di errorenella memoria diagnostica.La registrazione dell’ora del si-stema viene settata a “0”.

–

1 Rilevato e correttoerrore non valido

Informazioni: una registra-zione di errore non valida (cor-rotta) è stata rilevata e cor-retta nella memoria diagno-stica. L’informazione supple-mentare contiene il numero dierrore originario.La registrazione dell’ora del si-stema contiene l’indirizzo delnumero di errore corrotto.

–

2 Errori cancellati Informazioni: gli errori attivisono stati resettati.

–




Indiceprinci-pale

RimedioCauseMessaggioSub-indice

1 0 Stack overflow Firmware errato?Carico di calcolo sporadica-mente elevato a causa di untempo di ciclo insufficiente e diprocessi speciali che richie-dono elevate capacità di cal-colo (salvataggio set di para-metri, ecc.).

• Caricare un firmwareapprovato.

• Ridurre il carico di calcolo.• Contattare il Supporto Tec-

nico.

2 0 Eccessivo calodella tensione delcircuito interme-dio

La tensione del circuito inter-medio scende al di sotto dellasoglia parametrizzata.Priorità errori impostatatroppo alta?

• Scarica rapida a causadell’alimentazione di retedisattivata.

• Controllare l’alimentazionedi potenza.

• Collegare i circuiti inter-medi (qualora ammissibilea livello tecnico).

• Controllare (misurare) latensione del circuito inter-medio.

Informazione supplementare (PNU 203/213):16 bit superiori: numero di stato della macchina

a stati finiti interna16 bit inferiori: tensione del circuito intermedio nella

scalatura interna (ca. 17,1 digit/V).

3 0 Sovratemperaturamotore analogico

Sovraccarico del motore, tem-peratura troppo elevata.È stato parametrizzato il sen-sore (o la curva caratteristicadel sensore) adeguato?Sensore guasto?

In caso di sovraccarico:• Controllare la parametrizza-

zione (regolatore di cor-rente, valori limite dellacorrente).

• Controllare la parametrizza-zione del sensore o dellacurva caratteristica delsensore.

Se l’errore è presente anchecon il sensore cavallottato:l’unità è guasta.

1 Sovratemperaturamotore digitale




Indiceprinci-pale


... 3 2 Sovratemperaturamotore analogico:rottura del cavo

La resistività misurata è supe-riore alla soglia impostata peril rilevamento della rottura delcavo.

• Controllare che i cavi di col-legamento del sensore ter-mico non siano rotti.

• Controllare la parametrizza-zione (valore di soglia) peril rilevamento della rotturadel cavo.

3 Sovratemperaturamotore analogico:cortocircuito

La resistività misurata è infe-riore alla soglia impostata perl’identificazione di corto cir-cuito.

• Controllare che i cavi di col-legamento del sensore ter-mico non siano rotti.

• Controllare la parametrizza-zione (valore di soglia)dell’identificazione di cortocircuito (subindice 3).

4 0 Sovratemperaturaparte di potenza

Unità surriscaldata, indica-zione della temperatura plau-sibile?Ventilatore dell’unità guasto?Sovraccarico dell’unità?

• Controllare le condizioni dimontaggio; elementi fil-tranti dei ventilatori dell’ar-madio di comando sporchi?

• Controllare la configura-zione dell’attuatore(a causa di un possibile so-vraccarico in esercizio con-tinuo).

1 Sovratemperaturacircuito interme-dio

5 0 Caduta tensioneinterna 1

Il monitoraggio dell’alimenta-zione di tensione interna ha ri-levato un eccessivo calo dellatensione. È presente un guastointerno o un sovraccarico/cor-tocircuito provocato dalla peri-ferica collegata.

• Scollegare l’unità dalla pe-riferica e controllare se l’er-rore è ancora presentedopo un RESET. In caso af-fermativo, è presente unguasto interno che richiedeuna riparazione da partedel produttore.

1 Caduta tensioneinterna 2

2 Caduta dell’ali-mentazione deldriver

3 Sottotensione I/Odigitali

Periferica guasta? • Controllare che la perifericacollegata non sia in corto-circuito e che sia presenteil carico specificato.

• Controllare il collegamentodel freno (collegato errata-mente?).

4 Sovracorrente I/Odigitali




Indiceprinci-pale


6 0 Cortocircuito mo-dulo terminale

Motore guasto, ad es. cortocir-cuito negli avvolgimenti persurriscaldamento del motore ocortocircuito all’interno delmotore verso il potenziale diterra (PE).Cortocircuito nel cavo o neiconnettori, cioè cortocircuitotra le fasi del motore o verso loschermo/potenziale di terra(PE).Modulo terminale guasto (cor-tocircuito).Parametrizzazione errata delregolatore di corrente.

In funzione dello stato dell’im-pianto, casi da a) fino a f ):

a) Errore solo con chopper difrenatura attivo:Controllare se il reostato difrenatura esterno è in cor-tocircuito o se la resistivitàè troppo bassa. Controllareil cablaggio dell’uscita delchopper di frenatura sulcontrollore motore (ponti-cello ecc.).

b) Messaggio di errore subito dopo il collegamento dell’alimen-tazione di potenza: cortocircuito interno nel modulo termi-nale (cortocircuito di un semiponte completo). Non è piùpossibile collegare il controllore motore all’alimentazione dipotenza, i fusibili interni (ed eventualmente quelli esterni)scattano. È necessaria una riparazione da parte del produt-tore.

c) Messaggio di errore per cortocircuito solo dopo l’abilitazionedel modulo terminale o del regolatore.

d) Staccare il connettore motore X6 direttamente sul controlloremotore. Se l’errore continua a verificarsi è presente unguasto nel controllore motore. È necessaria una riparazioneda parte del produttore.

e) Se l’errore si verifica solo quando il cavo motore è collegato:controllare, ad es. con un multimetro, che il motore e il cavonon siano in cortocircuito.

f ) Controllare la parametrizzazione del regolatore di corrente.Un regolatore di corrente parametrizzato in modo errato puòcreare vibrazioni in grado di generare correnti fino al limitedel cortocircuito, normalmente riconoscibili da un fischio adalta frequenza chiaramente percepibile. Se necessarioeseguire la verifica con la funzione oscilloscopio (valore effet-tivo della corrente attiva).




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… 6 1 Sovracorrentechopper di frena-tura

Sovracorrente all’uscita delchopper di frenatura.

• Controllare se il reostato difrenatura esterno è in cor-tocircuito o se la resistivitàè troppo bassa.

• Controllare il cablaggiodell’uscita del chopper difrenatura sul controlloremotore (ponticelli ecc.).

7 0 Sovratensione nelcircuito interme-dio

Sovraccarico del reostato difrenatura, energia frenantetroppo elevata che non può es-sere ridotta con la dovuta rapi-dità.Resistenza dimensionata inmodo errato?Resistenza non parametriz-zata?Resistenza collegata non cor-rettamente?

Controllare il dimensiona-mento del reostato di frena-tura e la resistività eventual-mente troppo alta.Controllare la parametrizza-zione.Controllare il collegamento delreostato di frenatura (interno/esterno).




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8 0 Errore resolver Ampiezza del segnale del re-solver errata

Procedura a passi come de-scritto nei punti a) - c):

a) Se possibile eseguire un test con un altro resolver (privo dierrori) e sostituire anche il cavo di collegamento. Se l’errorecontinua a verificarsi è presente un guasto nel controlloremotore. È necessaria una riparazione da parte del produt-tore.

b) Se l’errore si verifica solo con un resolver specifico e con ilrelativo cavo di collegamento: controllare i segnali del resol-ver (portante e SIN/COS), vedi specifica. Se la specifica per isegnali non viene soddisfatta occorre sostituire il resolver.

c) Se l’errore continua a verificarsi sporadicamente, ispe-zionare il collegamento dello schermo oppure controllareche il resolver non abbia un rapporto di trasmissione troppobasso (resolver standard: A = 0,5).

1 Senso di rotazionediverso per rileva-mento posizioneincrementale

Solo per encoder con trasmis-sione seriale della posizione incombinazione con una tracciadi segnale SIN/COS analogica:il senso di rotazione per la de-terminazione della posizioneinterna dell’encoder e l’analisiincrementale del sistema atracce analogico nel control-lore motore è scambiato.

Scambiare i segnali seguentisull’interfaccia dell’encoderX2B (richiede la modifica deifili nel connettore), eventual-mente fare riferimento al fogliodati tecnici dell’encoder:– Scambiare le tracce SIN /

COS.– Scambiare i segnali SIN+ /

SIN- ovvero COS+ / COS-.

L’encoder esegue il conteggio interno ad es. in senso orario(positivo), mentre l’analisi incrementale per la stessa rotazionemeccanica viene eseguita in direzione negativa. Al primo movi-mento meccanico con escursione superiore ai 30° viene rilevatolo scambio del senso di rotazione e generato l’errore.




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… 8 2 Errore segnali ditraccia encoder in-crementale Z0

Ampiezza del segnale tracciaZ0 su X2B errata.Encoder collegato?Cavo dell’encoder guasto?Encoder guasto?

Controllare la configurazionedell’interfaccia dell’encoder.Procedere come descritto neipunti a) - c):a) Analisi Z0 attivata, ma nes-

sun segnale di traccia colle-gato o presente (ad es. En-Dat 2.2 o EnDat 2.1 senzatraccia analogica). EncoderHeidenhain: codici di ordi-nazione EnDat 22 e EnDat21. In questi encoder nonsono presenti segnali incre-mentali, anche quando icavi sono collegati.

b) Segnali dell’encoder distur-bati? 1).

c) Test con un altro encoder. 2)

3 Errore segnali ditraccia encoder in-crementale Z1

Ampiezza del segnale tracciaZ1 su X2B errata.Encoder collegato?Cavo dell’encoder guasto?Encoder guasto?

Controllare la configurazionedell’interfaccia dell’encoder.Procedere come descritto neipunti a) - c):a) Analisi Z1 attivata ma non

collegata.b) Segnali dell’encoder distur-

bati? 1).c) Test con un altro encoder. 2)

1) Controllare il cablaggio, ad es. una o più fasi dei segnali di traccia interrotte o in cortocircuito?Controllare che l’installazione sia conforme alle raccomandazioni CEM (schermo del cavo applicatosu entrambi i lati?).Controllare il livello della tensione di alimentazione sull’encoder. Sufficiente? In caso negativo,adattare la sezione del cavo (collegare in parallelo i cavi non utilizzati) oppure utilizzare la retroa-zione di tensione (SENSE+ e SENSE-).

2) Se l’errore continua a verificarsi nonostante la configurazione corretta, eseguire un test con unaltro encoder (privo di errori) e sostituire anche il cavo di collegamento. Se l’errore continua a veri-ficarsi, è presente un guasto nel controllore motore. È necessaria una riparazione da parte delproduttore.




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... 8 4 Errore segnali ditraccia encoder in-crementale digi-tale (X2B)

Segnali di traccia A, B o N suX2B errati.Encoder collegato?Cavo dell’encoder guasto?Encoder guasto?

Controllare la configurazionedell’interfaccia dell’encoder.a) Segnali dell’encoder distur-

bati? 1).b) Test con un altro encoder. 2)

5 Errore segnali sen-sore di Hall enco-der incrementale

Segnali sensore di Hall di unencoder increm. su X2B errati.Encoder collegato?Cavo dell’encoder guasto?Encoder guasto?



6 Errore di comuni-cazione encoder

Comunicazione disturbata congli encoder seriali (EnDat, HI-PERFACE, BiSS).Encoder collegato?Cavo dell’encoder guasto?Encoder guasto?

Controllare la configurazionedell’interfaccia dell’encoder:a) Encoder seriale parametriz-

zato ma non collegato?Selezionato un protocolloseriale sbagliato?

b) Segnali dell’encoder distur-bati? 1).

c) Test con un altro encoder. 2)

7 Ampiezza del se-gnale tracce incre-mentali errata(X10)

Segnali di traccia A, B o N suX10 errati.Encoder collegato?Cavo dell’encoder guasto?Encoder guasto?



1) Controllare il cablaggio, ad es. una o più fasi dei segnali di traccia interrotte o in cortocircuito?Controllare che l’installazione sia conforme alle raccomandazioni CEM (schermo del cavo applicato suentrambi i lati?).In caso di segnali “TTL single ended” (i segnali HALL sono sempre del tipo “TTL single ended”): control-lare se sul cavo di massa (GND) si verifica una caduta di tensione eccessiva. In questo caso = riferi-mento del segnale.Controllare se sul cavo di massa (GND) si verifica una caduta di tensione eccessiva. In questo caso =riferimento del segnale.Controllare il livello della tensione di alimentazione sull’encoder. Sufficiente? In caso negativo, adattarela sezione del cavo (collegare in parallelo i cavi non utilizzati) oppure utilizzare la retroazione di tensione(SENSE+ e SENSE-).

2) Se l’errore continua a verificarsi nonostante la configurazione corretta, eseguire un test con un altroencoder (privo di errori) e sostituire anche il cavo di collegamento. Se l’errore continua a verificarsi, èpresente un guasto nel controllore motore. È necessaria una riparazione da parte del produttore.




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... 8 8 Errore encoder in-terno

Il monitoraggio interno dell’en-coder (X2B) ha rilevato un er-rore e lo ha segnalato tramitela comunicazione seriale.Encoder guasto?

Possibili cause:specifiche dell’encoder o delproduttore, ad es. un calodell’intensità luminosa in casodi encoder ottici oppure un su-peramento del numero di giriammissibile.Se l’errore si verifica costante-mente, eseguire un test con unaltro encoder (privo di errori) esostituire anche il cavo di col-legamento. L’encoder è proba-bilmente guasto.

9 Encoder su X2Bnon supportato

Su X2B è stato rilevato un tipodi encoder che non è suppor-tato o non può essere utiliz-zato nel modo operativo desi-derato.Il tipo di protocollo selezionatoè errato o non adatto?Il firmware non supporta la va-riante di encoder collegato?

A seconda dell’informazionesupplementare 1) del messag-gio d’errore:• Caricare il firmware adatto.• Controllare / correggere la

configurazione dell’analisidell’encoder.

• Collegare un tipo di enco-der adatto.

1) Informazione supplementare (PNU 203/213):0001: HIPERFACE: il tipo di encoder non viene supportato dal firmware -> utilizzare un altro tipo di

encoder oppure caricare un firmware più recente.0002: EnDat: lo spazio di indirizzo nel quale dovrebbe essere compresi i parametri dell’encoder

non esiste per l’encoder EnDat collegato -> controllare il tipo di encoder.0003: EnDat: il tipo di encoder non viene supportato dal firmware -> utilizzare un altro tipo di enco-

der oppure caricare un firmware più recente.0004: EnDat: impossibile leggere i dati della targhetta di identificazione dell’encoder collegato.

-> sostituire l’encoder oppure caricare un firmware più recente.0005: EnDat: è stata parametrizzata l’interfaccia EnDat 2.2, ma l’encoder collegato supporta solo

EnDat2.1. -> cambiare il tipo di encoder oppure parametrizzarlo per EnDat 2.1.0006: EnDat: è stata parametrizzata l’interfaccia EnDat2.1 con analisi analogica delle tracce, ma in

base ai dati della targhetta di identificazione l’encoder collegato non supporta segnali ditraccia. -> sostituire l’encoder o disattivare l’analisi dei segnali di traccia Z0.

0007: è collegato un sistema di misura della lunghezza del codice con EnDat2.1, ma parametriz-zato come encoder puramente seriale. A causa dei lunghi tempi di risposta di questo si-stema non è possibile un’analisi puramente seriale. L’encoder deve essere utilizzato conl’analisi dei segnali di traccia analogica -> attivare l’analisi dei segnali di traccia analogica Z0.




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9 0 Vecchio set di pa-rametri dell’enco-der

Avvertenza:nella EEPROM dell’encodercollegato è stato trovato unset di parametri dell’encoderin un vecchio formato. Questoè stato convertito e memoriz-zato di nuovo.

Nessuna attività. L’avvertenzanon dovrebbe più comparire alprossimo inserimento dellatensione a 24V.

1 Impossibile deco-dificare set di pa-rametri encoder

Non è stato possibile leggerecompletamente i dati nellaEEPROM dell’encoder, oppurel’accesso è stato parzialmentenegato.

Nella EEPROM dell’encodersono memorizzati dati (oggettidi comunicazione) che nonvengono supportati dal fir-mware caricato. Questi dativengono eliminati.Mediante la scrittura dei datidell’encoder nell’encoder èpossibile adattare il set di pa-rametri al firmware attuale. Inalternativa è necessario cari-care un firmware adatto (piùrecente).

2 Versione scono-sciuta del set diparametri encoder

I dati memorizzati nellaEEPROM non sono compatibilicon la versione attuale. È statatrovata una struttura di datiche il firmware caricato non èin grado di decodificare.

Salvare di nuovo i parametridell’encoder per cancellare ilset di parametri nell’encoder esostituirlo con un set di para-metri leggibile (in questo casoi dati dell’encoder vengonocancellati in modo irreversi-bile). In alternativa è necessa-rio caricare un firmware adatto(più recente).

3 Struttura dati er-rata del set di pa-rametri encoder

I dati nella EEPROM non corri-spondono alla struttura deidati memorizzata. La strutturadati è stata identificata comevalida, ma potrebbe esserecorrotta.

Salvare di nuovo i parametridell’encoder per cancellare ilset di parametri nell’encoder esostituirlo con un set di para-metri leggibile. Se l’errore con-tinua a verificarsi, l’encoderpotrebbe essere guasto.Provare a sostituire l’encoder.




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... 9 4 Dati EEPROM:configurazionespecifica delcliente errata

Solo con motori speciali:il controllo di plausibilità forni-sce un errore, ad es. perché ilmotore è stato riparato o so-stituito.

Se il motore è stato riparato:referenziare di nuovo e memo-rizzare nell’encoder, dopo-diché (!) memorizzare nel con-trollore motore.Se il motore è stato sostituito:parametrizzare di nuovo il con-trollore, quindi referenziare dinuovo e memorizzare nell’en-coder, dopodiché (!) memoriz-zare nel controllore motore.

7 EEPROM encoderprotetta da scrit-tura

Impossibile memorizzare i datinella EEPROM dell’encoder.Si verifica negli encoder Hyper-face.

Un campo dati della EEPROMdell’encoder è protetto dascrittura (ad es. dopo l’im-piego con un controllore mo-tore di un altro produttore).Nessuna soluzione possibile,la memoria dell’encoder deveessere sbloccata mediante lostrumento di parametrizza-zione corrispondente (del pro-duttore).

9 EEPROM encodertroppo piccola

Impossibile memorizzare tutti idati nella EEPROM dell’enco-der.

Ridurre il numero di record didati da memorizzare. Leggerela documentazione o contat-tare il Supporto Tecnico.

10 0 Fuori giri (prote-zione antipattina-mento)

Pattinamento del motore acausa dell’offset dell’angolo dicommutazione errato.Il motore è parametrizzato cor-rettamente, ma il valore limiteimpostato per la protezioneantipattinamento è troppobasso.

Controllare l’offset dell’angolodi commutazione. Controllarela parametrizzazione del valorelimite.




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11 0 Errore all’avviodella corsa di rife-rimento

Manca abilitazione del regola-tore.

L’avvio della corsa di riferi-mento è possibile solo conabilitazione del regolatoreattivata. Verificare questacondizione e/o la sequenza.

1 Errore durante lacorsa di riferi-mento

La corsa di riferimento è statainterrotta, ad es. per i seguentimotivi:– disinserimento dell’abilita-

zione del regolatore– interruttore di riferimento

posto dietro all’interruttoredi finecorsa

– segnale di stop esterno (in-terruzione di una fase dellacorsa di riferimento)

• Controllare la sequenzadella corsa di riferimento.

• Controllare la disposizionedegli interruttori.

• Bloccare eventualmentel’ingresso di stop durantela corsa di riferimento,qualora non desiderato.

2 Corsa di riferi-mento: nessun im-pulso zero valido

Riservato per ampliamenti suc-cessivi (manca l’impulso zeronecessario).

–

3 Corsa di riferi-mento: timeout

È stato raggiunto il tempomassimo parametrizzato per lacorsa di riferimento ancorprima che fosse terminata lacorsa.

Controllare la parametrizza-zione del tempo.




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... 11 4 Corsa di riferi-mento: finecorsaerrato / non valido

Il relativo finecorsa non è col-legato.Finecorsa scambiati?Non è stato trovato nessun in-terruttore di riferimento tra idue interruttori di finecorsa.L’interruttore di riferimento sitrova sull’interruttore di fine-corsa.Metodo “impulso zero/im-pulso zero”: finecorsa attivatonell’intervallo dell’impulsozero (non ammissibile).Entrambi i finecorsa attivaticontemporaneamente.

Controllare se i finecorsa sonocollegati nella direzione di tra-slazione corretta o se agisconosugli ingressi previsti.Interruttore di riferimento col-legato?Controllare la disposizionedell’interruttore di riferimento.Spostare l’interruttore di fine-corsa fuori dall’intervallodell’impulso zero.

5 Corsa di riferi-mento: I�t / erroredi posizionamento

Rampe di accelerazione para-metrizzate non correttamente.Rotazione causata dall’attiva-zione anticipata dell’errore diposizionamento, controllare laparametrizzazione dell’erroredi posizionamento.Nessun interruttore di riferi-mento raggiunto tra le battutedi arresto.Metodo “impulso zero”: rag-giunta la battuta di arresto (inquesto caso non ammissibile).

Parametrizzare le rampe di ac-celerazione con valori piùbassi.Controllare il collegamento diun interruttore di riferimento.Metodo adatto per l’applica-zione?

6 Corsa di riferi-mento: fine delpercorso di ricerca

È stato percorso il tratto mas-simo consentito per la corsa diriferimento senza raggiungereil punto di riferimento o la de-stinazione della corsa di riferi-mento.

Guasto durante il rilevamentodell’interruttore.Interruttore per la corsa di rife-rimento guasto?




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12 0 CAN: numero dinodo doppio

Numero di nodo assegnatodue volte.

Controllare la configurazionedelle utenze collegate al busCAN

1 CAN: errore di co-municazione, busOFF

Il chip CAN ha interrotto la co-municazione a causa di erroridi comunicazione (BUS OFF).

Controllare il cablaggio:specifiche del cavo rispettate,rottura del cavo, lunghezzamassima del cavo superata,resistenze terminali corrette,schermo del cavo collegato aterra, tutti i segnali presenti?Provare a sostituire l’unità. Seun’altra unità funziona corret-tamente con lo stesso cablag-gio, inviare l’unità al produt-tore per un controllo.

2 CAN: errore di co-municazione intrasmissione

I segnali sono disturbati du-rante l’invio dei messaggi.Avviamento a regime dell’unitàcosì veloce che, quando vieneinviato il messaggio di Boot-Up, non sono ancora stati rile-vati altri nodi sul bus.

Controllare il cablaggio:specifiche del cavo rispettate,rottura del cavo, lunghezzamassima del cavo superata,resistenze terminali corrette,schermo del cavo collegato aterra, tutti i segnali presenti?Provare a sostituire l’unità. Seun’altra unità funziona corret-tamente con lo stesso cablag-gio, inviare l’unità al produt-tore per un controllo.Controllare la sequenza di av-vio dell’applicazione.




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… 12 3 CAN: errore di co-municazione in ri-cezione

I segnali sono disturbati du-rante la ricezione dei mes-saggi.

Controllare il cablaggio:specifiche del cavo rispettate,rottura del cavo, lunghezzamassima del cavo superata,resistenze terminali corrette,schermo del cavo collegato aterra, tutti i segnali presenti?Provare a sostituire l’unità. Seun’altra unità funziona corret-tamente con lo stesso cablag-gio, inviare l’unità al produt-tore per un controllo.

4 CAN: Node Guar-ding

Telegramma Node Guardingnon ricevuto entro il tempo pa-rametrizzato.Segnali disturbati?

Compensare il tempo di ciclodei frame remoti con il sistemadi comando, oppure guastodel sistema di comando.

5 CAN: RPDOtroppo breve

Un RPDO ricevuto non con-tiene il numero di byte para-metrizzato.

Il numero di byte parametriz-zati non corrisponde al numerodi byte ricevuti.Controllare la parametrizza-zione e correggerla.

9 CAN: errore diprotocollo

Protocollo bus errato. Controllare la parametrizza-zione del protocollo bus CANselezionato.




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13 0 Timeout bus CAN Messaggio di errore dal proto-collo specifico del produttore.

Controllare la parametrizza-zione del CAN

14 0 Alimentazione in-sufficiente perl’identificazione

Impossibile determinare i pa-rametri del regolatore di cor-rente (alimentazione insuffi-ciente).

La tensione del circuito inter-medio disponibile è insuffi-ciente per eseguire la misura-zione.

1 Identificazione re-golatore di cor-rente: ciclo di mi-sura insufficiente

Il motore collegato richiede unnumero insufficiente o ecces-sivo di cicli di misura.

Il sistema di definizione auto-matica dei parametri fornisceuna costante di tempo che nonrientra nel campo di valori pa-rametrizzabile. I parametrivanno ottimizzati manual-mente.

2 Impossibile atti-vare lo sblocco delmodulo terminale

Lo sblocco del modulo termi-nale non è stato abilitato.

Controllare il collegamento diDIN4.

3 Modulo terminaledisinserito troppopresto

Lo sblocco del modulo termi-nale è stato disinserito du-rante l’identificazione.

Controllare il comando se-quenziale.

4 L’identificazionenon supporta iltipo di unità impo-stato.

Riservato per ampliamenti suc-cessivi:l’identificazione non può es-sere eseguita con le imposta-zioni dell’encoder parametriz-zate.

–

5 Impossibile tro-vare l’impulsozero

Dopo aver eseguito il numeromassimo consentito di girielettrici non è stato possibiletrovare l’impulso zero.

Controllare il segnale dell’im-pulso zero.Encoder parametrizzato cor-rettamente?

6 Segnali Hall nonvalidi

Segnali Hall errati o non validi.La sequenza di impulsi o lasegmentazione dei segnali Hallè inadeguata.

Controllare il collegamento.Controllare in base al fogliodati tecnici se l’encoder pre-senta 3 segnali Hall con 120° o60° segmenti e, se necessario,contattare il Supporto Tecnico.




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... 14 7 Identificazione im-possibile

L’encoder è fermo. Garantire una sufficiente ten-sione del circuito intermedio.Cavi dell’encoder collegati almotore corretto?Motore bloccato, ad es.perché il freno di arresto non siallenta?

8 Numero di coppiepolari non valido

Il numero di coppie polari cal-colato non rientra nell’inter-vallo parametrizzabile.

Confrontare il risultato con leindicazioni riportate nel fogliodati tecnici del motore.Controllare il numero di taccheparametrizzato.

15 0 Divisione per 0 Errore firmware interno.Divisione per 0 utilizzando la“Mathe-Library”.

Caricare il set di parametri didefault. Controllare se è statocaricato un firmware appro-vato.

1 Superamento delcampo

Errore firmware interno.Overflow utilizzando la“Mathe-Library”.

2 Underflow nume-rico

Errore firmware interno.Impossibile calcolare le gran-dezze di correzione interne.

Controllare che per il gruppo difattori non siano impostati va-lori estremi e, se necessario,modificarli.

16 0 Esecuzione erro-nea del pro-gramma

Errore firmware interno.Errore di esecuzione del pro-gramma. Trovato un comandoCPU non ammesso nell’esecu-zione del programma.

Se l’errore si ripete, ricaricareil firmware. Se l’errore conti-nua a verificarsi significa chel’hardware è guasto.

1 Interrupt non am-messo

Errore di esecuzione del pro-gramma. È stato utilizzato unvettore IRQ inutilizzato dellaCPU.




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… 16 2 Errore di inizializ-zazione

Errore firmware interno. Se l’errore si ripete, ricaricareil firmware. Se l’errore conti-nua a verificarsi significa chel’hardware è guasto.3 Stato imprevisto Errore durante gli accessi in-

terni della CPU alle perifericheoppure errore nell’esecuzionedel programma (diramazionenon ammessa nelle struttureCase).

17 0 Superamento va-lore limite erroredi posizionamento

Superata la soglia di compara-zione per il valore limitedell’errore di posizionamento.

Aumentare la finestra dierrore.Parametro troppo alto perl’accelerazione.Sovraccarico del motore (limi-tazione di corrente del monito-raggio i�t attivata?).

1 Monitoraggio dif-ferenze encoder

Differenza eccessiva tra valoreeffettivo della posizione e po-sizione di commutazione.Encoder esterno non collegatoo guasto?

La differenza oscilla ad es. acausa del gioco dell’ingranag-gio. Eventualmente aumentarela soglia di disinserzione.Controllare il collegamentodell’encoder del valore effet-tivo.

18 0 Temperatura mo-tore analogico

Temperatura del motore (ana-logico) maggiore di 5° sottoT_max.

Controllare i parametri del re-golatore di corrente e/o del di-spositivo di controllo della ve-locità.Motore costantemente sovrac-caricato?

21 0 Errore 1 misura-zione corrente U

Offset misurazione corrente 1fase U troppo elevato. Il rego-latore esegue una compensa-zione dell’offset della misura-zione di corrente ad ogni abili-tazione del regolatore. Tolle-ranze eccessive provocano unerrore.

Se l’errore si ripete significache l’hardware è guasto.




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… 21 1 Errore 1 misura-zione corrente V

Offset misurazione corrente 1fase V troppo elevato.

Se l’errore si ripete significache l’hardware è guasto.

2 Errore 2 misura-zione corrente U

Offset misurazione corrente 2fase U troppo elevato.

3 Errore 2 misura-zione corrente V

Offset misurazione corrente 2fase V troppo elevato.

22 0 PROFIBUS: errored’inizializzazione

Inizializzazione errata delmodulo tecnologico Profibus.Modulo tecnologico difettoso?

Sostituire il modulo tecnolo-gico. Eventualmente è possi-bile far eseguire la riparazioneal produttore.

2 Errore di comuni-cazione PROFI-BUS

Disturbi durante la comunica-zione.

Controllare l’indirizzo Slave im-postato.Controllare il terminale bus.Controllare il cablaggio.

3 PROFIBUS: indi-rizzo Slave non va-lido

La comunicazione è stata av-viata con l’indirizzo Slave 126.

Selezionare un altro indirizzoSlave.

4 PROFIBUS: errorenel campo dei va-lori

Durante la conversione conFactor Group è stato superatol’intervallo di valori.Errore matematico nella con-versione delle unità fisiche.

I campi dei valori dei dati edelle unità fisiche non corri-spondono.Controllare e correggere.




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25 0 Tipo di unità nonvalido

Codifica dell’unità non ricono-sciuta o non valida

Questo errore non può essereeliminato in proprio. Inviare ilcontrollore motore al produt-tore.

1 Tipo di unità nonsupportato

Codifica dell’unità valida, manon supportata dal firmwarecaricato

Caricare il firmware attuale. Senon è disponibile un firmwarepiù recente, può trattarsi di unguasto hardware. Inviare ilcontrollore motore al produt-tore.

2 Revisione HW nonsupportata

La revisione hardware del con-trollore non viene supportatadal firmware caricato.

Controllare la versione del fir-mware, eventualmente aggior-nare il firmware a una versionepiù recente.

3 Funzionalità limi-tata dell’unità!

L’unità non è abilitata per que-sta funzione

L’unità non è abilitata per lafunzionalità desiderata, chedeve essere eventualmenteattivata dal produttore. A talescopo occorre inviare l’unità.

26 0 Set di parametriutente mancante

Nessun set di parametri utentevalido nella memoria Flash

Caricare le regolazioni di fab-brica. Se l’errore rimane attivo,potrebbe trattarsi di un guastoall’hardware.

1 Errore di check-sum

Errore di check-sum di un setdi parametri

Caricare le regolazioni di fab-brica. Se l’errore rimane attivo,potrebbe trattarsi di un guastoall’hardware.




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... 26 2 Flash: errore discrittura

Errore durante la scritturadella Flash interna o esterna

Eseguire di nuovo l’ultima ope-razione. Se l’errore si ripete,potrebbe trattarsi di un guastoall’hardware.

3 Flash: errore dicancellazione

Errore durante la cancellazionedella Flash interna o esterna

Eseguire di nuovo l’ultima ope-razione. Se l’errore si ripete,potrebbe trattarsi di un guastoall’hardware.

4 Flash: errore nellamemoria flash in-terna

Il set di parametri di default ècorrotto / errore dati nel set-tore FLASH in cui si trova il setdi parametri di default.

Ricaricare il firmware. Se l’er-rore si ripete, potrebbe trat-tarsi di un guasto all’har-dware.

5 Dati calibraturamancanti

Parametri di calibratura di fab-brica incompleti / corrotti.

Questo errore non può essereeliminato in proprio.

6 Record dati di po-sizione utentemancanti

Record dati di posizione in-completi o corrotti.

Caricare le regolazioni di fab-brica o salvare di nuovo i para-metri correnti, in modo che idati di posizione venganoscritti di nuovo.

7 Errore nelle ta-belle dei dati(CAM)

Dati per la camma a disco cor-rotti.

Caricare le regolazioni di fab-brica, eventualmente ricari-care il set di parametri. Se l’er-rore non scompare, contattareil Supporto Tecnico.

27 0 Soglia di pericoloerrore di posizio-namento

Motore sovraccaricato? Con-trollare il dimensionamento.Le rampe di accelerazione edecelerazione sono impostatecon una pendenza eccessiva.Motore bloccato? Angolo dicommutazione corretto?

Controllare la parametrizza-zione dei dati del motore.Controllare la parametrizza-zione dell’errore di posiziona-mento.




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28 0 Manca contaore diesercizio

Nel blocco di parametri non èstato trovato alcun record didati per un contaore di eserci-zio. È stato creato un nuovocontaore di esercizio. Si veri-fica alla prima messa in servi-zio o in caso di cambio di pro-cessore.

Si tratta solo di un’avvertenza,non richiede ulteriori misure.

1 Contaore di eser-cizio: errore discrittura

Non è stato possibile scrivereil blocco di dati in cui si trova ilcontaore di esercizio. Causasconosciuta, eventuali pro-blemi con l’hardware.

Si tratta solo di un’avvertenza,non richiede ulteriori misure.Se il problema si ripete po-trebbe trattarsi di un guastodell’hardware.

2 Contaore di eser-cizio corretto

Il contaore di esercizio disponedi una copia di sicurezza. Sel’alimentazione a 24 V del re-golatore viene disinserita nellostesso momento in cui il con-taore di esercizio viene aggior-nato, il record di dati descrittopotrebbe corrompersi. In que-sto caso, al momento del rein-serimento il regolatore ripri-stina il contaore di eserciziodalla copia di sicurezza intatta.


3 Contaore di eser-cizio convertito

È stato caricato un firmware ilcui contaore di esercizio ha unformato dei dati diverso. Alprimo inserimento il vecchiorecord di dati del contaore diesercizio viene convertito nelnuovo formato.





Indiceprinci-pale


30 0 Errore di conver-sione interno

Si è verificato un superamentodel campo nei fattori di scala-tura interni dipendenti daitempi di ciclo parametrizzatiper il regolatore.

Controllare che i tempi di cicloparametrizzati non siano estre-mamente bassi o alti.

31 0 Motore I�t Motore bloccato?Motore sottodimensionato?

Controllare il dimensiona-mento della potenza delgruppo motore.

1 ServoregolatoreI�t

Il monitoraggio I�t intervienespesso.Controllore motore sottodi-mensionato?Difficoltà di movimento dellaparte meccanica?

Controllare la progettazionedel controllore motore, even-tualmente utilizzare un tipopiù potente.Controllare la parte mecca-nica.

2 PFC I�t Superato il dimensionamentodella potenza del PFC.

Parametrizzare l’eserciziosenza PFC (FCT).

3 Reostato di frena-tura I�t

Sovraccarico del reostato difrenatura interno.Reostato di frenatura esternocollegato ma non selezionato?

Selezionare e utilizzare il reo-stato di frenatura esterno.Controllare la parametrizza-zione della resistenza di caricoesterna (FCT).

32 0 Superato tempodi carica circuitointermedio

Dopo l’applicazione della ten-sione di rete non è stato possi-bile caricare il circuito interme-dio. Probabilmente il fusibile èbruciato, oppure il reostato difrenatura interno è guasto onon è collegato in caso di eser-cizio con reostato di frenaturaesterno.

Controllare la connessione delreostato di frenatura esterno.In alternativa controllare se èstato impostato il ponticelloper il reostato di frenatura in-terno. Se la connessione è cor-retta, probabilmente il reo-stato di frenatura interno o ilfusibile incorporato è guasto.Una riparazione in loco non èpossibile.

1 Sottotensione PFCattivo

Il PFC può essere attivato soloa partire da una tensione delcircuito intermedio dica. 130 VCC.

Controllare l’alimentazione dipotenza.




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... 32 5 Sovraccarico delchopper di frena-tura. Non è statopossibile scari-care il circuito in-termedio.

Il carico del chopper di frena-tura all’inizio della scarica ra-pida era già superiore al100%. La scarica rapida haportato il chopper di frenaturaal limite di carico massimo edè stata arrestata/interrotta.

Nessuna misura necessaria

6 Superato tempodi scarica circuitointermedio

Non è stato possibile eseguirela scarica rapida del circuito in-termedio. Probabilmente ilreostato di frenatura interno èguasto oppure non è collegatoin caso di esercizio con reo-stato di frenatura esterno.

Controllare la connessione delreostato di frenatura esterno.In alternativa controllare se èstato impostato il ponticelloper il reostato di frenatura in-terno. Se il reostato interno èselezionato e il ponticello è im-postato correttamente, proba-bilmente è presente un guastoal reostato di frenatura in-terno. Una riparazione in loconon è possibile.

7 Manca alimenta-zione di potenzaper abilitazionedel regolatore

Dopo l’applicazione della ten-sione di rete, l’abilitazione delregolatore è stata impartitaquando il circuito intermedio sitrovava ancora in fase di cari-camento e il relè di rete nonera ancora eccitato. L’attua-tore non può essere abilitatoin questa fase poiché non è an-cora collegato in modo defini-tivo con la rete (relè di rete).

Nell’applicazione controllarese l’alimentazione di rete el’abilitazione del regolatorevengono attivate in succes-sione a breve distanza ditempo.

8 Caduta dell’ali-mentazione di po-tenza per l’abilita-zione del regola-tore

Interruzioni / caduta di ten-sione dell’alimentazione di po-tenza mentre era attivata l’abi-litazione del regolatore.


9 Mancanza di fase Caduta di una o più fasi (soloin caso di alimentazione trifa-sica).





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33 0 Errore di posizio-namento emula-zione encoder

La frequenza limite dell’emula-zione encoder è stata superata(vedi manuale) e l’angolo emu-lato su X11 non è più potutoseguire. Può verificarsi quandosu X11 sono programmati nu-meri di tacche molto alti e l’at-tuatore raggiunge velocità ele-vate.

Controllare se il numero di tac-che parametrizzato non ètroppo elevato per il numero digiri previsto. Eventualmente ri-durre il numero di tacche.

34 0 Nessuna sincro-nizzazione tramiteFieldbus

All’attivazione del modo ope-rativo “Interpolated PositionMode” non è stato possibilesincronizzare il regolatore conil Fieldbus. Probabilmente nonsono stati ricevuti i messaggidi sincronizzazione dal master.Oppure l’intervallo IPO non èimpostato correttamente perl’intervallo di sincronizzazionedel Fieldbus.

Controllare le impostazioni deitempi di ciclo del regolatore.

1 Errore di sincro-nizzazioneFieldbus

Sincronizzazione tramite mes-saggi Fieldbus nell’eserciziocorrente (Interpolated-Posi-tion-Mode) non riuscita.Messaggi di sincronizzazionenon ricevuti dal master?Intervallo di sincronizzazione(intervallo IPO) parametrizzatocon valori troppo bassi/troppoalti?

Controllare le impostazioni deitempi di ciclo del regolatore.




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35 0 Protezione anti-pattinamento mo-tore lineare

I segnali dell’encoder sono di-sturbati. Il motore potrebbepattinare in quanto la posi-zione di commutazione si èspostata a causa dei segnalidisturbati dell’encoder.

Controllare che l’installazione siaconforme alle raccomandazioniCEM.Nei motori lineari con encoderinduttivi/ottici con nastro e te-stina di misurazione montati se-paratamente, controllare la di-stanza meccanica. Nei motori li-neari con encoder induttivi, assi-curarsi che il campo magneticodei magneti o dell’avvolgimentodel motore non si disperda nellatestina di misurazione (questoeffetto si verifica generalmentecon alte accelerazioni = elevatacorrente del motore).

5 Errore di determi-nazione della po-sizione di commu-tazione

Non è stato possibile identifi-care in modo univoco la posi-zione del rotore. Probabil-mente il procedimento selezio-nato non è adatto. Oppure lacorrente del motore selezio-nata per l’identificazione non èimpostata correttamente.

Controllare il metodo di deter-minazione della posizione dicommutazione. 1)

1) Indicazioni per la determinazione della posizione di commutazione:a) Il procedimento di allineamento non è adatto per attuatori frenati o con difficoltà di movimento

o per attuatori in grado di oscillare a basse frequenze.b) Il procedimento a micropassi è adatto per motori con ferro (ironcore) e senza ferro (ironless).

Poiché vengono eseguiti solo piccoli movimenti, questo procedimento funziona anche se l’at-tuatore si trova su battute elastiche o è frenato ma può ancora essere leggermente traslatoelasticamente. Tuttavia, a causa dell’elevata frequenza di eccitazione, questo procedimentopuò provocare forti oscillazioni in caso di attuatori con un’ammortizzazione scadente. In questicasi si può tentare di ridurre la corrente di eccitazione (%).

c) Il procedimento di saturazione sfrutta i fenomeni di saturazione locali nel ferro del motore.È consigliato per gli attuatori frenati. In linea di principio, gli attuatori senza ferro non sonoadatti per questo metodo. Se l’attuatore (con ferro) si muove eccessivamente durante la ricercadella posizione di commutazione, il risultato di misura può venire sfalsato. In questo caso oc-corre ridurre la corrente di eccitazione. Nel caso inverso l’attuatore non si muove, ma la cor-rente di eccitazione potrebbe non essere sufficiente e la saturazione non sufficientemente effi-cace.




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36 0 Il parametro èstato limitato

Si è tentato di scrivere un va-lore che si trova al di fuori deilimiti ammissibili e, per talemotivo, è stato limitato.

Controllare il set di parametriutente.

1 Il parametro non èstato accettato

Si è tentato di scrivere un og-getto che è solo “leggibile” oche nello stato attuale (ad es.con abilitazione del regolatoreattivata) non è scrivibile.

37 0 SERCOS: dati di ri-cezione disturbati

Il segnale sul bus Sercos è di-sturbato. La causa potrebberoessere connettori ad innestoscadenti o raccordi non serrati.Questo problema può anchepresentarsi quando la potenzaluminosa è impostata su un va-lore troppo elevato (sovrapilo-taggio).

Controllare tutti i collegamentie il cavo (rottura del cavo oconnettori non serrati).Controllare le impostazionidella potenza luminosanell’anello (troppo alta /troppo bassa).

1 SERCOS: anello afibra ottica inter-rotto

L’anello Sercos non è chiuso.La causa può essere una rot-tura del cavo.

Controllare che tutti i cavisiano stati collegati e che nonci sia una rottura del cavo.

2 SERCOS: due MSTmancanti

Mancano due telegrammi disincronizzazione master (MST)in successione dal master. Dinorma questo errore si verificain abbinamento a “Ring notClosed” o “Massive Distor-tion”. L’anello è stato inter-rotto durante l’esercizio op-pure il master non invia più te-legrammi di sincronizzazione.

Controllare l’anello Sercos, ve-rificando anche che non sia in-terrotto.Controllare se il master fun-ziona ancora correttamente.

3 SERCOS: preim-postazione fasinon valida nell’in-formazione MST

Il master imposta un salto difase non valido (ad es. unafase deve essere saltata). Lacausa è dovuta al software delmaster.

Controllo del programma nelmaster SERCOS.




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... 37 4 SERCOS: due MDTmancanti

Mancano due telegrammi didati master (MDT) in succes-sione dal master. Di normaquesto errore si verifica in ab-binamento a “Ring not Closed”o “Massive Distortion”.L’anello è stato interrotto du-rante l’esercizio oppure il ma-ster non invia più telegrammidi dati.

Controllare l’anello Sercos, ve-rificando anche che non sia in-terrotto.Controllare se il master fun-ziona ancora correttamente.

5 SERCOS: salto inun modo opera-tivo sconosciuto

Il master vuole assumere unmodo operativo non suppor-tato dall’attuatore.

Controllare le impostazioni peri modi operativi negli IDN daS-0-0032 a S-0-0035.

6 SERCOS: T3 nonvalido

Il master impone un temponon valido per l’acquisizionedei valori nominali (T3). Esso ècompreso nel tempo di tra-smissione dei telegrammi AT oMDT sul bus. Il tempo T3 vienedeterminato dal master du-rante l’avviamento a regimedelle fasi. La causa può essereun timing non valido da partedel master oppure la trasmis-sione di troppi dati ciclici per iltempo di ciclo utilizzato.

Aumentare il baudrate per ri-durre la durata di trasmissionedei telegrammi sul bus.Aumentare il tempo di ciclo.Spostare manualmente ilpunto temporale T3 (ad es.mediante l’immissione ma-nuale di un offset per T3 sui si-stemi di comando della dittaBeckhoff ).

38 0 SERCOS: SERCONStatus event

Prog. SERCOS: errore di inizia-lizzazione del chip SERCON sulmodulo tecnologico SERCOS.

Se possibile, sostituire il mo-dulo tecnologico e inviarlo alproduttore per una verifica.

1 SERCOS: nessunmodulo disponi-bile

All’attivazione del bus Sercosnon è stato rilevato nessunmodulo valido.

Controllare se in TECH2 è inne-stato un modulo Sercos.Se possibile sostituire il mo-dulo tecnologico.




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... 38 2 SERCOS: moduloguasto

All’attivazione del bus Sercos iltest hardware (test della me-moria) del modulo è fallito.

Sostituire il modulo tecnolo-gico e inviarlo al produttoreper una verifica.Se l’errore si verifica anchecon unmodulo tecnologico so-stitutivo, è necessario inviare ilcontrollore motore al produt-tore per una verifica.

3 SERCOS:S-0-0127: datinon validi inS-0-0021

Nel comando “Commutazionefasi CP2 -> CP3” è stato rilevatoche alcuni dei dati di configu-razione trasmessi in CP2 sonoerrati. Il master verifica le se-guenti impostazioni:– configurazione dei para-

metri trasmessi ciclica-mente nei telegrammi AT eMDT

– informazioni di timing

Configurazione dei dati cicliciper MDT e AT (potrebbero es-sere configurati dei parametrinon supportati).Calcolo degli intervalli ditempo tramite il master?

4 SERCOS:S-0-0127: IDN nonammissibili in AT oMDT

Per i parametri da trasmettereciclicamente in MDT e AT sonostati configurati IDN scono-sciuti / non validi.

Controllare la configurazionedei dati da trasmettere ciclica-mente.

5 SERCOS:S-0-0128: datinon validi inS-0-0022

Nel comando “Commutazionefasi CP3 -> CP4” è stato rilevatoche alcuni dei dati di configu-razione in CP3 non sono validi.Vengono controllate le se-guenti impostazioni:– impostazioni di pondera-

zione– impostazioni dei modi

operativi

Controllare le impostazioni diponderazione.Controllare le impostazioni deimodi operativi (anche di enco-der interni/esterni).

6 SERCOS:S-0-0128: para-metri di pondera-zione erronei

Nel comando “Commutazionefasi CP3 -> CP4” sono state rile-vate impostazioni di pondera-zione non valide.

Controllare le impostazioni diponderazione.




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... 38 6 SERCOS:S-0-0128: para-metri di pondera-zione erronei

Avviamento a regime delle fasiSERCOS: errore nel comandoS-0-0128 - errore nell’imposta-zione dei parametri di ponde-razione.

Contattare eventualmente ilSupporto Tecnico.

7 SERCOS: IDN nonvalido inS-0-0026 /S-0-0027

Per la “parola di stato dei se-gnali” Sercos o la “parola dicontrollo dei segnali Sercos”sono stati configurati IDN nonvalidi.

Controllare la configurazionenella parola di stato e di con-trollo dei segnali nelle liste IDNS-0-0026 e S-0-0027.

8 SERCOS: errore diconversione

Si è verificato un errore di con-versione (dal bus in unità baseinterne, o viceversa). È neces-sario controllare le imposta-zioni di ponderazione. Si è ve-rificato un overflow, un under-flow o un altro errore matema-tico interno.

Provare a utilizzare una ponde-razione alternativa.

9 SERCOS: modoSERCON 410b at-tivato

Attivazione SERCOS: SERCON816 viene azionato nel mododi compatibilità SERCON 410b.

Sostituire il modulo tecnolo-gico e inviarlo al produttoreper una verifica.




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39 0 SERCOS: listaS-0-0370: erroredi configurazionedel container didati MDT

Riservato:SERCOS: errore nella lista diconfigurazione del container didati MDT S-0-0370.

–

1 SERCOS: listaS-0-0371: erroredi configurazionedel container didati AT

Riservato:SERCOS: errore nella lista diconfigurazione del container didati AT S-0-0371.

2 SERCOS: errorecanale ciclico MDT

Riservato:SERCOS: errore canale ciclicoMDT.

3 SERCOS: errorecanale ciclico AT

Riservato:SERCOS: errore canale ciclicoAT.

4 SERCOS: errorenel container daticiclico MDT

Riservato:SERCOS: errore nel containerdati ciclico MDT.

–

5 SERCOS: errorenel container daticiclico AT

Riservato:SERCOS: errore nel containerdati ciclico AT.

40 0 Raggiunto fine-corsa SW negativo

Il valore nominale di posizioneha raggiunto o superato il ri-spettivo finecorsa software.

Controllare i dati di destina-zione.Controllare il campo di posizio-namento.1 Raggiunto fine-

corsa SW positivo

2 Posizione di arrivodietro al finecorsaSW negativo

L’avvio di un posizionamento èstato bloccato poiché la desti-nazione si trova dietro al rela-tivo finecorsa software.

3 Posizione di arrivodietro al finecorsaSW positivo




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41 0 Commutazione direcord: errore disincronizzazione

Avvio di una sincronizzazionesenza previo impulso di cam-pionamento

Controllare la parametrizza-zione del percorso di posizio-namento.

42 0 Posizionamento:posizionamento dicollegamentomancante: arresto

Impossibile raggiungere la de-stinazione di posizionamentomediante le opzioni di posizio-namento o le condizioni limite.

Controllare i parametri dei re-cord di posizione interessati.

1 Posizionamento:inversione delsenso di rotazionenon consentita:arresto

2 Posizionamento:inversione delsenso di rotazionedopo l’arresto nonconsentita

3 Avvio posiziona-mento annullato:modo operativoerrato

Non è stato possibile commu-tare il modo operativo tramiteil record di posizione.

Controllare i parametri dei re-cord di posizione interessati.

4 Avvio posiziona-mento annullato:corsa di riferi-mento necessaria

È stato avviato un normale re-cord di posizione sebbene l’at-tuatore necessiti di una posi-zione di riferimento validaprima dell’avvio.

Resettare la parametrizzazioneopzionale “corsa di riferimentonecessaria”.Dopo aver resettato un erroredell’encoder eseguire unanuova corsa di riferimento.




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... 42 5 Asse di rotazione:senso di rotazionenon consentito

Impossibile raggiungere la de-stinazione di posizionamentomediante le opzioni di posizio-namento o le condizioni limite.Il senso di rotazione calcolatoper l’asse di rotazione non èconsentito nel modo operativoimpostato.

Controllare il modo operativoselezionato.

9 Errore all’avvio delposizionamento

Valore limite di accelerazionesuperato o record di posizionebloccato.

Controllare la parametrizzazionee il comando sequenziale, cor-reggerli se necessario.

43 0 Interruttore di fi-necorsa: valorenominale negativobloccato

Raggiunto finecorsa hardwarenegativo.

Controllare i parametri, ilcablaggio e i finecorsa.

1 Interruttore di fi-necorsa: valorenominale positivobloccato

Raggiunto finecorsa hardwarepositivo.

2 Interruttore di fi-necorsa: posizio-namento annul-lato

L’attuatore ha abbandonato lospazio di movimento previsto.Guasto tecnico nell’impianto?

Controllare lo spazio di movi-mento previsto.




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44 0 Errore nelle ta-belle delle cammea disco

Camma a disco da attivare nondisponibile.

Controllare il n. di camma a di-sco trasmesso. Correggere laparametrizzazione o la pro-grammazione.

1 Camma a disco:errore genericodella definizionedi riferimento

Avvio di una camma a discocon corsa di riferimento neces-saria ma l’attuatore non èreferenziato.

Eseguire la corsa di riferi-mento.

Avvio di una corsa di riferi-mento con camma a disco at-tiva

Disattivare la camma a disco.Se necessario riavviare quindila camma a disco.

45 0 Alimentazione dri-ver non disattiva-bile

All’attivazione dell’“arrestosicuro” l’alimentazione deldriver non è stata disattivatain un tempo adeguato.

Probabilmente la logica in-terna è disturbata dai procedi-menti di commutazione ad altafrequenza sull’ingresso perl’arresto sicuro.• Controllare l’azionamento,

l’errore non deve ripetersi.Se l’errore si verifica di nuovo:• controllare il firmware (ver-

sione approvata?).Se tutte le possibilità sopradescritte sono state escluse,significa che l’hardware delcontrollore motore è guasto.

1 Alimentazione dri-ver non attivabile

Alla disattivazione dell’“arre-sto sicuro” l’alimentazione deldriver non è stata inserita in untempo adeguato.

2 L’alimentazionedel driver è stataattivata

Sebbene l’arresto sicuro siagià stato attivato, l’alimenta-zione del driver si è nuova-mente attivata.

Se l’errore si ripete all’attiva-zione dell’arresto sicuro, è pre-sente un guasto all’hardwaredel controllore motore.

47 0 Errore messa apunto: timeoutscaduto

Il numero di giri non è sceso intempo sotto il valore necessa-rio per la messa a punto.

Controllare la configurazionedelle richieste sul lato del co-mando.




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49 2 File DCO: erroridati

– Errore di formattazione nelfile DCO.

– Parametri errati nel file DCO(valore non ammesso).

– Errore di accesso KO (in let-tura o in scrittura).

–

Nota: nella scheda SD nonviene generato l’errore 49-2,bensì l’errore 29-2 (compatibi-lità con CMMS-ST)

50 0 Troppi PDO sin-croni

Sono attivati più PDO di quantipossano essere elaborati nelrelativo intervallo SYNC.Questo messaggio si presentaanche quando si deve trasmet-tere un solo PDO in sincronoma sono attivati numerosi altriPDO con un tipo di trasmis-sione diverso.

Controllare l’attivazione deiPDO. Se si dispone di una con-figurazione adeguata è possi-bile annullare l’avvertenza tra-mite la gestione errori.Aumentare l’intervallo di sin-cronizzazione.

1 Errore SDO Un trasferimento SDO ha pro-vocato un SDO-Abort, ad es. acausa di dati che superanol’intervallo di valori o dell’ac-cesso a un oggetto che nonesiste.

Controllare il comando tra-smesso.

51 0 Modulo FSMman-cante / scono-sciuto

Tipo di modulo sconosciuto(lettura della EEPROM).

–

1 FSM: alimenta-zione driver difet-tosa

Segnale RM_5V_OS oRM_5V_US non presente(FSM-Blind).

–

2 Tipo di modulo di-verso

Tipo di modulo diverso (letturaEEPROM e confronto con i datinella FLASH dei parametri).

–

3 Versione modulodiversa

Numero di versione diverso inun tipo di modulo uguale (let-tura EEPROM e confronto con idati nella FLASH dei parame-tri).

–




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60 0 Ethernet specificoper utente (1)

Riservato. –

61 0 Ethernet specificoper utente (2)

Riservato. –

62 0 EtherCAT: errorebus generico

Bus EtherCAT assente. Attivare il master EtherCAT.Controllare il cablaggio.

1 EtherCAT: erroredi inizializzazione

Errore nell’hardware. Sostituire il modulo tecnolo-gico e inviarlo al produttoreper una verifica.

2 EtherCAT: erroredi protocollo

Non viene utilizzato CAN overEtherCAT.

Protocollo errato. Cablaggiobus EtherCAT disturbato.

3 EtherCAT: lun-ghezza RPDO nonvalida

Dimensioni buffer Sync Mana-ger 2 troppo elevate.

Controllare la configurazioneRPDO del controllore motore edell’unità di comando.

4 EtherCAT: lun-ghezza TPDO nonvalida

Dimensioni buffer Sync Mana-ger 3 troppo elevate.

Controllare la configurazioneTPDO del controllore motore edell’unità di comando.

5 EtherCAT: trasmis-sione ciclica deidati errata

Disinserimento di sicurezza acausa di un errore nella tra-smissione ciclica dei dati.

Controllare la configurazionedel master. La trasmissionesincrona non è stabile.

63 0 EtherCAT: moduloguasto

Errore nell’hardware. Sostituire il modulo tecnolo-gico e inviarlo al produttoreper una verifica.

1 EtherCAT: dati nonvalidi

Tipo di telegramma errato. Controllare il cablaggio.

2 EtherCAT: i datiTPDO non sonostati letti

Buffer per l’invio dei dati pieno I dati vengono inviati più velo-cemente di quanto il control-lore motore sia in grado di ela-borarli. Ridurre il tempo di ci-clo sul bus EtherCAT.




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... 63 3 EtherCAT: Distri-buted Clocks nonattivato

Avvertenza: il firmware è sin-cronizzato con il telegramma enon con il sistema DistributedClocks. All’avvio del bus Ether-CAT non è stato trovato nessunhardware SYNC (DistributedClocks). Il firmware si sincro-nizza ora con il frame Ether-CAT.

Eventualmente controllare se ilmaster supporta la caratteri-stica Distributed Clocks.Altrimenti assicurarsi che iframe EtherCAT non venganodisturbati da altri frame nelcaso in cui venga utilizzata lamodalità “interpolated posi-tion mode”.

4 Manca un mes-saggio SYNC nelciclo IPO

L’invio non viene eseguitonella base di tempo dei tele-grammi IPO

Controllare l’utenza responsa-bile dei Distributed Clocks.

64 0 DeviceNet: MACID doppio

Il controllo “Duplicate MAC-ID”ha trovato due nodi con lostesso MAC ID.

Modificare il MAC ID di unnodo con un valore non utiliz-zato.

1 DeviceNet: mancatensione del bus

Il modulo DeviceNet non vienealimentato con 24 VCC.

Oltre al controllore motore oc-corre alimentare anche il mo-dulo DeviceNet con 24 VCC.

2 DeviceNet: over-flow del buffer diricezione

Troppi messaggi ricevuti inbreve tempo.

Ridurre il valore di scan rate.

3 DeviceNet: over-flow del buffer diinvio

Spazio insufficiente sul busCAN per l’invio dei messaggi.

Aumentare il baudrate, ridurreil numero di nodi o ridurre loscan rate.

4 DeviceNet: mes-saggio I/O non in-viato

Errore durante l’invio di datiI/O.

Controllare che la rete sia col-legata correttamente e priva didisturbi.

5 DeviceNet: BusOff

Il controllore CAN è BUS OFF. Controllare che la rete sia col-legata correttamente e priva didisturbi.

6 DeviceNet: il con-trollore CAN se-gnala overflow

Overflow del controllore CAN. Aumentare il baudrate, ridurreil numero di nodi o ridurre loscan rate.




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65 0 DeviceNet atti-vato, ma nessunmodulo disponi-bile

La comunicazione DeviceNet èattivata nella serie di parame-tri del controllore motore, manon è disponibile nessun mo-dulo.

Disattivare la comunicazioneDeviceNet oppure collegare unmodulo.

1 Timeout collega-mento I/O

Interruzione di una connes-sione di I/O.

Non è stato ricevuto nessunmessaggio I/O entro il tempoprevisto.

70 1 FHPP: errorematematico

Overflow/underflow o divi-sione per zero durante il cal-colo dei dati ciclici.

Controllare i dati ciclici e/o ilgruppo di fattori.

2 FHPP: FactorGroup non am-messo

Il calcolo del gruppo di fattorigenera valori non validi.

Controllare il gruppo di fattori.

3 FHPP: cambio dimodo operativonon ammesso

Il passaggio dal modo opera-tivo attuale a quello deside-rato non è consentito.

Controllare l’applicazione inuso. Può essere che non tutti icambi di modo operativo sianoammessi.

71 1 FHPP: telegrammadi ricezione nonvalido

L’unità di comando trasmettetroppi pochi dati (lunghezzadati insufficiente).

Controllare la lunghezza datiparametrizzata nell’unità di co-mando per il telegramma di ri-cezione del controllore e/ocontrollare la lunghezza daticonfigurata nell’editor FHPP+di FCT.

2 FHPP: telegrammadi risposta non va-lido

Il CMMP-AS dovrebbe inviaretroppi dati all’unità di co-mando (lunghezza dati ecces-siva)




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80 0 Overflow di capa-cità regolatore dicorrente IRQ

Non è stato possibile eseguirela calcolazione dei dati di pro-cesso nel ciclo interpolatore dicorrente/numero di giri/posi-zione impostato.

Contattare il Supporto Tecnico.

1 Overflow regola-tore della velocitàIRQ

2 Overflow regola-tore di posizioneIRQ

3 Overflow interpo-latore IRQ

81 4 Overflow Low-Level IRQ

5 Overflow MDC IRQ

82 0 Comando sequen-ziale

Overflow IRQ4 (10 msLow-Level IRQ).

Controllo sequenziale interno:il processo è stato interrotto.Messaggio informativo - Nes-suna misura necessaria.

83 0 Modulo tecnolo-gico non valido

Il modulo tecnologico colle-gato non è stato riconosciuto,oppure il firmware caricato èsconosciuto. Probabilmente unmodulo tecnologico suppor-tato è inserito nello slot sba-gliato (ad es. SERCOS 2,EtherCAT).

Controllare se il modulo tecno-logico viene supportato dal fir-mware. In caso affermativo,controllare se il modulo tecno-logico è inserito correttamentenello slot previsto. Se necessa-rio sostituire il modulo tecno-logico e/o il firmware.

1 Modulo tecnolo-gico non suppor-tato

Il modulo tecnologico colle-gato è stato riconosciuto, manon viene supportato dal fir-mware caricato.

Controllare se il modulo tecno-logico viene supportato dal fir-mware. Sostituire il firmwarese necessario.




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… 83 2 Modulo tecnolo-gico: revisione HWnon supportata

Il modulo tecnologico colle-gato è stato riconosciuto eviene supportato. In questocaso, tuttavia, non viene sup-portata la versione hardwarecorrente (perché troppo vec-chia).Questo è il caso ad esempiodei moduli piggy-back ProfiBuse EA88, prodotti in una primaversione a 5 V (versione 1.0),che però non funzionano conl’attuale controllore motore.

Il modulo tecnologico deve es-sere sostituito. Se necessariocontattare il Supporto Tecnico.Nel caso del modulo ProfiBuso EA88, utilizzare la versionehardware 2.0 o superiore.

3 Modulo di servi-zio: errore di scrit-tura

Gli accessi ai dati del modulodi servizio (modulo tecnolo-gico FLASH) sono disturbati.Non è stato possibile scrivereo cancellare determinati set-tori.

Riaccendere l’apparecchio(24V). Se l’errore si ripete, si-gnifica che l’hardware del mo-dulo FLASH è guasto. In talcaso sostituire il modulo. Seciò non ha esito positivo, l’har-dware del controllore motore èguasto. Una riparazione in loconon è possibile.

4 WatchdogMC2000

Riservato. –

85 ...89

0 Riservato. – –




Indiceprinci-pale


90 0 Componentehardwaremancante (SRAM)

SRAM esterna non ricono-sciuta / insufficiente.

Errore hardware (componenteSRAM o scheda guasta).

1 Componentehardwaremancante(FLASH)

FLASH esterna non ricono-sciuta / insufficiente.

Errore hardware (componenteFLASH o scheda guasta).

2 Errore di avvioFPGA

Impossibile avviare l’FPGA.L’FPGA viene avviato serial-mente dopo l’avvio dell’unità,ma in questo caso non è statopossibile caricarvi i dati op-pure ha restituito un errore dicheck-sum.

Riaccendere l’unità (24V).Se l’errore si ripete significache l’hardware è guasto.

3 Errore di avvioSD-ADU

Impossibile avviare gli SD-ADU. Uno o più SD-ADU non in-viano dati seriali.


4 Errore di sincro-nizzazione SD-ADU dopo l’avvio

SD-ADU non sincroni dopol’avvio. Durante l’esercizio, gliSD-ADU per i segnali del resol-ver rimangono strettamentesincroni se sono stati avviati insincrono. Già nella fase di av-viamento non è stato possibileavviare gli SD-ADU contempo-raneamente.





Indiceprinci-pale


... 90 5 SD-ADU non sin-croni

SD-ADU non sincroni dopol’avvio. Durante l’esercizio, gliSD-ADU per i segnali del resol-ver rimangono strettamentesincroni se sono stati avviati insincrono. Questa condizioneviene costantemente verificatadurante l’esercizio e, se neces-sario, viene attivato un errore.

In teoria anche un accoppia-mento estremamente elevatoa livello CEM può provocarequesto effetto. Riaccenderel’unità (24V). Se l’errore si ri-pete, l’hardware è guasto(quasi sicuramente uno dei treSD-ADU).

6 IRQ0 (regolatoredi corrente): er-rore di trigger

Il modulo terminale non attival’IRQ SW per il comando del re-golatore di corrente. Quasi si-curamente si tratta di un er-rore hardware nella scheda onel processore.

Riaccendere l’unità (24V). Sel’errore si ripete significa chel’hardware è guasto.

7 Controllore CANnon presente

Il chip del controllore CAN nonè stato trovato o è guasto.

Nel caso del firmware è neces-sario caricare un update.Nel caso di un errore hardware(guasto al chip CAN o allascheda), l’hardware è guasto.

8 Errore di check-sum parametridell’unità

Il set di parametri dell’unità,che descrive tra gli altri i datidel modulo terminale, è incon-sistente. Essendo parte inte-grante del firmware, questo er-rore può verificarsi solo conversioni di sviluppo.

Controllare la versione del fir-mware, eventualmente ese-guire un update del firmware.

9 Firmware di DE-BUG caricato

È stata normalmente caricatauna versione di sviluppo com-pilata per il debugger.


91 0 Errore d’inizializ-zazione interno

SRAM interna insufficiente peril firmware compilato. Può veri-ficarsi solo con versioni di svi-luppo.




3.4.2 Numeri di guasto CMMS/CMMD

Messaggio di errore CMMS/CMMD

Indiceprinci-pale

Sub-indice

Codicedierrore

Significato delmessaggio dierrore

Rimedio

01 0 6180 Stack overflow Firmware errato?Ricaricare il firmware standard se necessario.Contattare il Supporto Tecnico.

02 0 3220 Eccessivo calodella tensione delcircuito interme-dio

Il controllo di sottotensione viene configurato utiliz-zando l’FCT.Misurare la tensione del circuito intermedio.Controllare la configurazione.

03 0 4310 Monitoraggiotemperatura delmotore

Motore troppo caldo? Controllare la parametrizza-zione (regolatore di corrente, valori limite della cor-rente)Sensore adatto?Rottura del cavo?Sensore guasto?Se l’errore si presenta anche con il sensore cavallot-tato: l’unità è guasta.

03 1 4310 Monitoraggiotemperatura delmotore

Errore sensore termico del motore digitale

04 0 4210 Sovratempera-tura/sottotempe-ratura elettronicadi potenza

Indicazione della temperatura plausibile?Controllare le condizioni di montaggio (raffredda-mento: sopra la superficie del corpo, il dissipatore dicalore integrato e la parete posteriore)

05 0 5114 Errore alimenta-zione 5V

Questo errore non può essere eliminato in proprio.Inviare il controllore motore al produttore.

1 5115 Errore alimenta-zione 24V (out ofrange)

16V < U24V < 32V = OK, altrimenti non OK

2 5116 Errore alimenta-zione elettronica12V

11V < U12V < 13V = OK, altrimenti non OK

8000 Errore alimenta-zione driver

Errore durante il controllo di plausibilità dell’alimen-tazione del driver (arresto sicuro)




Indiceprinci-pale

RimedioSignificato delmessaggio dierrore

Codicedierrore

Sub-indice

06 0 2320 Sovracorrente cir-cuito intermedio/modulo terminale

Motore guasto?Cortocircuito nel cavo?Modulo terminale guasto?

07 0 3210 Sovratensione nelcircuito interme-dio

Controllare il collegamento del reostato di frenatura.Controllare il dimensionamento (applicazione).

08 2 7380 Errore alimenta-zione encoder

4V < U_encoder < 6V = OK, altrimenti non OK

6 7386 Solo CMMS-AS/CMMD-AS:errore di comuni-cazione SINCOS-RS485

Cavo dell’encoder collegato?

8 7388 Solo CMMS-AS/CMMD-AS:errore encoderinterno

Bit di allarme attivato nell’encoder EnDat.

11 1 8A81 Errore duranteuna corsa di rife-rimento

La corsa di riferimento è stata interrotta, ad es. per-ché è stata disattivata l’abilitazione del regolatore ocausa di un finecorsa.Controllare se i finecorsa sono collegati corretta-mente nella direzione di marcia e se agiscono sugliappositi ingressi.Controllare la sequenza delle fasi del collegamentodel motore.Spostare il finecorsa in modo che non sia in prossi-mità dell'impulso zero.

12 2 8181 Errore di comuni-cazione CAN

Errore generale:1. Errore durante l’invio di un messaggio (ad es. busnon collegato)2. Timeout durante la ricezione dei messaggi SYNCnella modalità “Interpolated Position Mode”

14 9 6197 Errore identifica-zione del motore

Errore durante il rilevamento automatico dei para-metri del motore.




Indiceprinci-pale


Codicedierrore

Sub-indice

16 2 6187 Errore di inizializ-zazione

Errore durante l’inizializzazione dei parametri di de-fault.

3 6183 Stato imprevisto/errore di pro-grammazione

Il software ha assunto uno stato imprevisto, ad es.uno stato sconosciuto nella macchina a stati finitiFHPP.

17 0 8611 Superamentovalore limite er-rore di posi-zionamento

Aumentare la finestra di errore.Parametro troppo alto per l’accelerazione.

18 0 4380 Temperaturamotore 5°C sottoil limite massimo

La temperatura del motore è a meno di 5°C dallatemperatura massima parametrizzata

1 4280 Temperaturamodulo terminale5°C sotto il limitemassimo

CMMS-ST: la temperatura del modulo terminale èmaggiore di 80°CCMMS-AS/CMMD-AS: la temperatura del moduloterminale è maggiore di 90°C

19 0 2380 I�T all’80% Errore generale: il regolatore o il motore ha rag-giunto l’80% del carico I�T.

21 0 5210 Errore offset mi-surazione cor-rente

Questo errore non può essere eliminato in proprio.Inviare il controllore motore al produttore.

22 0 7500 PROFIBUS:errore d’inizializ-zazione

Modulo di espansione guasto?Contattare il Supporto Tecnico.

2 7500 Errore di comuni-cazione PROFI-BUS

Controllare l’indirizzo Slave impostatoControllare il terminale busControllare il cablaggio

25 1 6081 Errore hardware Controllore motore e firmware non sono compatibili.Aggiornare il firmware.

26 1 5581 Errore di check-sum

Questo errore non può essere eliminato in proprio.Contattare il Supporto Tecnico.




Indiceprinci-pale


Codicedierrore

Sub-indice

29 0 7680 Scheda SD nonpresente

Si è tentato di accedere a una scheda SD non pre-sente.

1 7681 Errore inizializza-zione SD

Errore durante l’inizializzazione / comunicazione nonpossibile.

2 7682 Errore serie di pa-rametri SD

Check-sum errato / file non presente / formato fileerrato / errore di salvataggio del file di parametrisulla scheda SD

31 0 2312 Errore I�t motore(I�t al 100%)

Monitoraggio I�t del motore attivato, motore/partemeccanica bloccati o con difficoltà di movimento?

1 2311 Errore I�t regola-tore (I�t al 100%)

Il monitoraggio I�t del regolatore si è attivato.Controllare il dimensionamento della potenza delgruppo motore.

32 0 3280 Solo CMMS-AS/CMMD-AS:errore precaricadel circuito inter-medio

Non è stato possibile caricare il circuito intermedio(U_circuito intermedio < 150V)

8 3285 Solo CMMS-AS/CMMD-AS:errore abilita-zione del regola-tore senza cir-cuito intermedio

Caduta di tensione con abilitazione del regolatoreattivata

35 1 6199 Timeout arrestorapido

Il tempo parametrizzato per l’arresto rapido è statosuperato

40 0 8612 Errore, raggiuntofinecorsa SW

Raggiunto finecorsa SW negativo.

1 8612 Errore, raggiuntofinecorsa SW

Raggiunto finecorsa SW positivo.


Posizione di arrivo dietro al finecorsa SW negativo


Posizione di arrivo dietro al finecorsa SW positivo




Indiceprinci-pale


Codicedierrore

Sub-indice

41 8 6193 Errore commuta-zione di record,istruzionesconosciuta

Trovata un’istruzione sconosciuta per la commuta-zione di record

9 6192 Errore destina-zione di salto pro-gramma di trasla-zione

Salto su un record di posizione che non rientranell’intervallo consentito

42 1 8681 Posizionamento:errore nel calcolopreliminare

Impossibile raggiungere la destinazione di posi-zionamento mediante le opzioni di posizionamento ole condizioni limite. Controllare i parametri deirecord di posizione interessati.

4 8488 Corsa di riferi-mento necessaria

Posizionamento non possibile senza corsa di riferi-mento. Eseguire la corsa di riferimento

9 6191 Errore record datidi posizione

Errore generale:1. Si tenta di avviare un record di posizione sconos-ciuto o disattivato.2. L’accelerazione impostata è troppo bassa per lavelocità massima ammissibile. (pericolo di overflowdurante il calcolo della traiettoria)

43 0 8612 Errore interrut-tore di finecorsa

Raggiunto finecorsa hardware negativo. Controllarei parametri, il cablaggio e i finecorsa.

1 8612 Errore interrut-tore di finecorsa

Raggiunto finecorsa hardware positivo. Controllarei parametri, il cablaggio e i finecorsa.

9 8612 Errore interrut-tore di finecorsa

Entrambi i finecorsa hardware attivati contempora-neamente. Controllare i parametri, il cablaggio e ifinecorsa.




Indiceprinci-pale


Codicedierrore

Sub-indice

45 0 8000 Errore alimenta-zione driver

L’alimentazione dei driver è sempre attiva nono-stante la richiesta dell’”arresto sicuro”.

1 8000 Errore alimenta-zione driver

L’alimentazione dei driver è nuovamente attivatasebbene l’”arresto sicuro” venga ancora richiesto.

2 8000 Errore alimenta-zione driver

L’alimentazione dei driver non è stata riattivata seb-bene l’”arresto sicuro” non venga più richiesto.

3 8087 Errore plausibilitàDIN4

Errore durante il controllo di plausibilità dell’abilita-zione del modulo terminale

64 1 7584 Errore DeviceNetgenerale

Manca tensione bus 24V

2 7582 Errore di comuni-cazione Device-Net

Overflow del buffer di ricezione


Overflow del buffer di invio


Non è stato possibile inviare il messaggio I/O


Bus-Off


Overflow nel controllore CAN

1) È possibile che la logica interna sia stata danneggiata irreparabilmente a causa dei processi com-mutazione ad alta frequenza sull’ingresso dell’“arresto sicuro“ -> Controllare il pilotaggio.Se l’errore si verifica ripetutamente -> Controllare il firmware (versione rilasciata?).L’hardware del motorcontroller è difettoso se queste possibilità sono state escluse.




Indiceprinci-pale


Codicedierrore

Sub-indice

65 0 7584 Errore DeviceNetgenerale

Errore generale: comunicazione attivata sebbenenon sia inserito alcun modulo.Il modulo DeviceNet tenta di leggere un oggetto dicomunicazione sconosciuto.Errore DeviceNet sconosciuto.

1 7583 Errore inizializza-zione DeviceNet

Errore di inizializzazione del modulo DeviceNet:il numero di nodo è presente due volte

7582 Errore di comuni-cazione Device-Net

Timeout del collegamento I/O

70 2 6195 Errore aritmeticogenerale

Impossibile calcolare correttamente FHPP FactorGroup.

3 6380 Errore modooperativo

Cambio non consentito del modo operativo.Ad es. regolazione del momento torcente con CMMS-ST nel funzionamento controllato oppure modalità diparametrizzazione con FHPP, cambio del modo ope-rativo con modulo terminale abilitato.

76 0 8100 Solo CMMD-AS:errore di comuni-cazione SSIO(master - slave)

Errore generale:1. Errore di check-sum durante la trasmissione delprotocollo SSIO2. Timeout durante la trasmissione

1 8100 Solo CMMD-AS:errore di comuni-cazione SSIO(partner)

Il partner SSIO ha l’errore 760.

79 0 7510 Errore di comuni-cazione RS232

Overflow di ricezione dei comandi RS232.



3.5 Diagnosi tramite i byte di stato FHPP

Il controllore supporta le seguenti possibilità diagnostichetramite i byte di stato FHPP (vedi par. 1.4):

– SCON.B2 (WARN) – avvertenza

– SCON.B3 (FAULT) – guasto

– SPOS.B5 (DEV) – errore di posizionamento

– SPOS.B6 (STILL) – monitoraggio stato di fermo.

Inoltre tramite FPC (Festo Parameter Channel� sezione 5.1)o FHPP+ (� appendice B.1) è possibile leggere tutte le infor-mazioni diagnostiche disponibili come PNU (ad es. lamemoria diagnostica).

Parametri


Capitolo 4

Parametri

4. Parametri


Indice

4.1 Struttura dei parametri generale FHPP 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Accesso protetto 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Accesso tramite PLC e FCT 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Panoramica dei parametri secondo FHPP 4-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Descrizione dei parametri secondo FHPP 4-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.1 Rappresentazione delle voci di parametri 4-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.2 PNU per le registrazioni dei telegrammi FHPP+ 4-16. . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.3 Dati unità – parametri standard 4-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.4 Dati unità – parametri avanzati 4-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.5 Diagnosi 4-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.6 Dati di processo 4-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.7 Misurazione volante 4-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.8 Lista di record 4-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.9 Dati di processo - dati di progetto generali 4-49. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.10 Dati di progetto - Programmazione mediante “teach-in”/Esercizio direttoin generale 4-50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.11 Dati di processo – esercizio a impulsi 4-51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.12 Dati di processo – regolazione di posizione nell’esercizio diretto 4-52.

4.4.13 Dati di progetto - regolazione del momento torcente nell’esercizio diretto4-53

4.4.14 Dati di processo – regolazione della velocità nell’esercizio diretto 4-54

4.4.15 Dati delle funzioni – funzione della camma a disco 4-55. . . . . . . . . . . . .

4.4.16 Dati delle funzioni – trigger della posizione e della posizione delrotore 4-57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.17 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – parametri meccanica 4-60. . .

4.4.18 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – parametri corsadi riferimento 4-63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.19 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – parametri del regolatore 4-65

4.4.20 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1– targhetta di identificazione elettronica 4-68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.21 Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – monitoraggio stato di fermo . .4-69

4. Parametri


4.4.22 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – monitoraggio dell’errore diposizionamento 4-70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.23 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – altri parametri 4-70. . . . . . . .

4.4.24 Parametri delle funzioni per I/O digitali 4-71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Parametri


4.1 Struttura dei parametri generale FHPP

Un controllore contiene per ogni asse una serie di parametricon la struttura seguente.

Gruppo Indici Descrizione

Dati di gestione e di con-figurazione

1 ... 99 Oggetti speciali, ad es. per FHPP+

Dati dell’unità 100 ... 199 Identificazione unità e impostazioni, numeri di versione,ecc. specifici dell’unità

Diagnosi 200 ... 299 Eventi diagnostici e memoria diagnostica. Numeri diguasto, tempo del guasto, evento in arrivo/in uscita.

Dati di processo 300 ... 399 Valori nominali e reali correnti, I/O locali, dati di stato ecc.

Lista di record 400 ... 499 Un record contiene tutti i parametri del valore nominalenecessari per un processo di posizionamento

Dati di progetto 500 ... 599 Impostazioni di progetto fondamentali. Massime velocitàe accelerazione, offset del punto zero del progetto ecc.--> i parametri fungono da base per la lista di record

Dati delle funzioni 700 ... 799 Parametri per funzioni speciali, ad es. per la funzione dellacamma a disco.

Dati degli assi attuatorielettrici 1

1000 ... 1099 Tutti i parametri specifici dell’asse per attuatori elettrici:Fattore di trasmissione, costante di avanzamento, para-metri di riferimento ...

Parametri delle funzioniI/O digitali

1200 ... 1239 Parametri specifici per il comando e la valutazione degliI/O digitali.

Tab. 4/1: Struttura dei parametri

4.2 Accesso protetto

4.2.1 Accesso tramite PLC e FCT

L’utente può bloccare un comando simultaneo dell’attuatoretramite PLC e FCT. A tale scopo vengono utilizzati i bitCCON.B5 (accesso FCT bloccato) e SCON.B5 (comando dilivello superiore FCT).

4. Parametri


Per impedire il comando tramite FCT: CCON.B5 (LOCK)

Una volta impostato il bit di comando CCON.B5, il PLC impedi-sce all’FCT di assumere il comando di livello superiore.Con il LOCK attivato, l’FCT non può né scrivere parametri népilotare l’attuatore, eseguire corse di riferimento, ecc.

Il PLC viene programmato in modo tale da ottenere questaabilitazione solo tramite un’azione corrispondentedell’utente. Di norma, tale operazione comporta l’uscitadall’esercizio automatico. In questo modo il programmatoreha la garanzia che il PLC sia sempre al corrente di quando hail controllo sull’attuatore.

Importante: il blocco è attivo quando il bit CCON.B5 trasmetteil segnale logico 1. Il segnale non deve quindi essere necessa-riamente settato. L’utente che non necessita di questo bloccopuò lasciare il segnale sempre a 0.

Segnale di conferma comando di livello superiore tramiteFCT: SCON.B5 (LOCK)

Questo bit informa il PLC che l’attuatore viene ora comandatodall’FCT e quindi il PLC non ha più il controllo sull’attuatore.Questo bit non deve essere analizzato. Una possibile reazionedel PLC è il passaggio alla modalità di arresto o all’eserciziomanuale.

4.3 Panoramica dei parametri secondo FHPP

La seguente panoramica (Tab. 4/2) mostra i parametridell’FHPP.

Per la descrizione dei parametri si rimanda ai paragrafi da4.4.2 a 4.4.21.

Indicazione generale sui nomi dei parametri:i nomi sono generalmente basati sul DS 402. A seconda delprodotto specifico, alcuni nomi possono differire da altre indi-cazioni (ad es. nell’FCT) pur mantenendo la stessa identicafunzionalità. Esempi: numero di giri e velocità oppuremomento torcente e forza.

4. Parametri


Nome Controllore FHPP

PNU Subind. Tipo

PNU per le registrazioni dei telegrammi FHPP+ (vedi par. 4.4.2)

FHPP Receive Telegram(telegramma di ricezione FHPP)

CMMP 40 1 ... 10 uint32

FHPP Response Telegram(telegramma di risposta FHPP)

CMMP 41 1 ... 10 uint32

FHPP Receive Telegram State(stato telegramma di ricezione FHPP)

CMMP 42 1 uint32

FHPP Response Telegram State(stato telegramma di risposta FHPP)

CMMP 43 1 uint32

Dati dell’unità

Dati unità – parametri standard (vedi par. 4.4.3)

Manufacturer Hardware Version(versione hardware del produttore)

Tutti 100 1 uint16

Manufacturer Firmware Version(versione firmware del produttore)

Tutti 101 1 uint16

Version FHPP(versione FHPP)

Tutti 102 1 uint16

Project Identifier(identificativo del progetto)

Tutti 113 1 uint32

Controller Serial Number(numero di serie del controllore)

CMMP 114 1 uint32

CMMS/CMMD 114 1 ... 12 uint8

Dati unità – parametri avanzati (vedi par. 4.4.4)

Manufacturer Device Name(nome unità del produttore)

Tutti 120 1 ... 30 uint8

User Device Name(nome unità dell’utente)

Tutti 121 1 ... 32 uint8

Drive Manufacturer(nome del produttore)

Tutti 122 1 ... 30 uint8

HTTP Drive Catalog Address(indirizzo HTTP del produttore)

Tutti 123 1 ... 30 uint8

Festo Order Number(numero di ordinazione Festo)

Tutti 124 1 ... 30 uint8

Device Control(controllo dell’unità)

Tutti 125 1 uint8

Data Memory Control(controllo memoria dei dati)

Tutti 127 1 ... 6 uint8

4. Parametri


Nome FHPPControlloreNome

TipoSubind.PNU

Controllore

Diagnosi (vedi par. 4.4.5)

Diagnostic Event(evento diagnostico)

CMMP 200 1 ... 32 uint8

Fault Number(numero di guasto)

CMMP 201 1 ... 32 uint16


Fault Time Stamp(errore marcatura temporale)

CMMP 202 1 ... 32 uint32

Fault Additional Information(errore informazione complementare)

CMMP 203 1 ... 32 uint32

Diagnosis Memory Parameter(parametri della memoria diagnostica)

CMMP 204 1, 2, 4 uint8

Field Bus Diagnosis(diagnosi Fieldbus)

CMMP 206 5 uint8

Device Warnings(avvertenze dell’unità)

CMMP 210 1 ... 16 uint8

Warning Number(numero di avvertenza)

CMMP 211 1 ... 16 uint16

Warning Time Stamp(avvertenza marcatura temporale)

CMMP 212 1 ... 16 uint32

Warning Additional Information(avvertenza informazione complementare)

CMMP 213 1 ... 16 uint32

Warning Memory Parameter(parametro memoria avvertenze)

CMMP 214 1, 2, 4 uint8

Dati di processo (vedi par. 4.4.6)

Position Values(valori di posizione)

Tutti 300 1 ... 3 int32

Torque Values(valori di momento torcente)

Tutti 301 1 ... 3 int32

Local Digital Inputs(ingressi digitali locali)

CMMP 303 1, 2, 4 uint8

CMMS 303 1, 2 uint8

CMMD 303 1, 2, 3 uint8

Local Digital Outputs(uscite digitali locali)

CMMP 304 1, 3 uint8

CMMS 304 1 uint8

CMMD 304 1, 2 uint8

4. Parametri



TipoSubind.PNU

Controllore

Maintenance Parameter(parametri di manutenzione)

Tutti 305 3 uint32

Velocity Values(valori della velocità)

Tutti 310 1 ... 3 int32

State Signal Outputs(stato uscite di segnalazione)

Tutti 311 1, 2 uint32

Misurazione volante (vedi par. 4.4.7)

Position Value Storage(memoria valori di posizione)

Tutti 350 1, 2 int32

Lista di record (vedi par. 4.4.8)

Record Status(stato del record)

Tutti 400 1 ... 3 uint8

Record Control Byte 1(byte di comando record 1)

CMMP 401 1 ... 250 uint8


Record Control Byte 2(byte di comando record 2)

CMMP 402 1 ... 250 uint8


Record Setpoint Value(valore nominale record di posizionamento)

CMMP 404 1 ... 250 int32

CMMS/CMMD 404 1 ... 63 int32

Record Preselection Value(valore di preselezione record)

CMMP 405 1 ... 250 int32

CMMS/CMMD 405 1 ... 63 int32

Record Velocity(velocità del record di posizionamento)

CMMP 406 1 ... 250 uint32


Record Acceleration(accelerazione record di posizionamento)

CMMP 407 1 ... 250 uint32


Record Deceleration(decelerazione del record di posizionamento)

CMMP 408 1 ... 250 uint32


Record Velocity Limit(limite di velocità record di posizionamento)

CMMP 412 1 ... 250 uint32

Record Jerkfree Filter Time(tempo di filtro senza contraccolpi del record di posi-zionamento)

CMMP 413 1 ... 250 uint32


Record Profile(profilo del record)


4. Parametri



TipoSubind.PNU

Controllore

Record Following Position(destinazione commutazione record di posizionamento)

CMMP 416 1 ... 250 uint8


Record Torque Limitation(limitazione momento record di posizionamento)

CMMP 418 1 ... 250 uint32

Record CAM ID(numero camma a disco record di posizionamento)

CMMP 419 1 ... 250 uint8

Record Remaining Distance Message(segnalazione percorso rimanente record di posi-zionamento)

CMMP 420 1 ... 250 uint32

Record Record Control Byte 3(byte di comando record 3)

CMMP 421 1 ... 250 uint8

Dati di progetto

Dati di progetto – dati di progetto generali (vedi par. 4.4.9)

Project Zero Point(offset del punto zero del progetto)

Tutti 500 1 int32

Software End Positions(finecorsa software)

Tutti 501 1, 2 int32

Max. Speed(velocità max. ammissibile)

Tutti 502 1 uint32

Max. Acceleration(accelerazione max. consentita)

Tutti 503 1 uint32

Max. Jerkfree Filter Time(tempo di filtro max. senza contraccolpi)

Tutti 505 1 uint32

Dati di progetto – programmazione mediante “teach-in”/Esercizio diretto in generale(vedi par. 4.4.10)

Teach Target(destinazione di apprendimento)

Tutti 520 1 uint8

FHPP Direct Mode settings(Impostazioni esercizio diretto)

CMMS/CMMD 524 1 uint8

Dati di progetto – esercizio a impulsi (vedi par. 4.4.11)

Jog Mode Velocity Slow – Phase 1(esercizio a impulsi velocità lenta – fase 1)

Tutti 530 1 int32

Jog Mode Velocity Fast – Phase 2(esercizio a impulsi velocità rapida – fase 2)

Tutti 531 1 int32

Jog Mode Acceleration(accelerazione esercizio a impulsi)

Tutti 532 1 uint32

4. Parametri



TipoSubind.PNU

Controllore

Jog Mode Deceleration(decelerazione esercizio a impulsi)

Tutti 533 1 uint32

Jog Mode Time Phase 1(esercizio a impulsi durata fase 1)

Tutti 534 1 uint32

Dati di progetto – regolazione di posizione nell’esercizio diretto (vedi par. 4.4.12)

Direct Mode Position Base Velocity(velocità base posizione nell’esercizio diretto)

Tutti 540 1 int32

Direct Mode Position Acceleration(accelerazione posizione nell’esercizio diretto)

Tutti 541 1 uint32

Direct Mode Position Deceleration(decelerazione posizione nell’esercizio diretto)

Tutti 542 1 uint32

Direct Mode Jerkfree Filter Time(tempo di filtro senza contraccolpi posizione nell’eserci-zio diretto)

Tutti 546 1 uint32

Dati di progetto – regolazione del momento torcente nell’esercizio diretto (vedi par. 4.4.13)

Direct Mode Torque Base Torque Ramp(valore base rampa momento torcente momentonell’esercizio diretto)

CMMP 550 1 uint32

Direct Mode Torque Target Torque Window(finestra coppia di arrivo del momento torcentenell’esercizio diretto)

CMMP 552 1 uint16

Direct Mode Torque Time Window(finestra di tempo del momento torcente nell’eserciziodiretto)

CMMP 553 1 uint16

Direct Mode Torque Speed Limit(limitazione velocità momento torcente nell’eserciziodiretto)

CMMP 554 1 uint32

Dati di progetto – regolazione della velocità nell’esercizio diretto (vedi par. 4.4.14)

Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp(rampa di accelerazione numero di giri nell’eserciziodiretto)

Tutti 560 1 uint32

Direct Mode Velocity Target Window(finestra di arrivo della velocità nell’esercizio diretto)

CMMP 561 1 uint16

Direct Mode Velocity Window Time(finestra di arrivo tempo di smorzamento velocitànell’esercizio diretto)

CMMP 562 1 uint16

4. Parametri



TipoSubind.PNU

Controllore

Direct Mode Velocity Treshold(finestra di arrivo stato di fermo numero di giri nell’eser-cizio diretto)

CMMP 563 1 uint16

Direct Mode Velocity Treshold Time(tempo di smorzamento velocità nell’esercizio diretto)

CMMP 564 1 uint16

Direct Mode Velocity Torque Limit(limitazione del momento numero di giri nell’eserciziodiretto)

CMMP 565 1 uint32

Dati delle funzioni

Dati delle funzioni – funzione della camma a disco (vedi par. 4.4.15)

CAM ID(numero camma a disco)

CMMP 700 1 uint8

Master Start Position Direct Mode(posizione di avvio master nell’esercizio diretto)

CMMP 701 1 int32

Input Config Sync.(sincronizzazione configurazione ingresso)

CMMP 710 1 uint32

Gear Sync.(sincronizzazione rapporto di trasmissione)

CMMP 711 1, 2 uint32

Output Config Encoder Emulation(emulazione encoder configurazione uscita)

CMMP 720 1 uint32

Dati delle funzioni – trigger della posizione e della posizione del rotore (vedi par. 4.4.16)

Position Trigger Control(selezione trigger posizione)

CMMP 730 1 uint32

Position Trigger Low(trigger posizione low)

CMMP 731 1 ... 4 int32

Position Trigger High(trigger posizione high)

CMMP 732 1 ... 4 int32

Rotor Position Trigger Low(trigger posizione del rotore low)

CMMP 733 1 ... 4 int32

Rotor Position Trigger High(trigger posizione del rotore high)

CMMP 734 1 ... 4 int32

Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – parametri meccanica

Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – parametri meccanica (vedi par. 4.4.17)

Polarity(inversione di direzione)

Tutti 1000 1 uint8

Encoder Resolution(risoluzione dell’encoder)


4. Parametri



TipoSubind.PNU

Controllore

Gear Ratio(rapporto di trasmissione)


Feed Constant(costante di avanzamento)


Position Factor(fattore di posizione)


Axis Parameter(parametri dell’asse)

Tutti 1005 2, 3 int32

Velocity Factor(fattore di velocità)


Acceleration Factor(fattore di accelerazione)


Polarity Slave(slave inversione di direzione)

Tutti 1008 1 uint8

Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – parametri corsa di riferimento (vedi par. 4.4.18)

Offset Axis Zero Point(offset dell’origine dell’asse)

Tutti 1010 1 int32

Homing Method(metodo della corsa di riferimento)

Tutti 1011 1 int8

Homing Velocities(velocità corsa di riferimento)


Homing Acceleration(accelerazione corsa di riferimento)

Tutti 1013 1 uint32

Homing Required(corsa di riferimento necessaria)

Tutti 1014 1 uint8

Homing Max. Torque(coppia max. della corsa di riferimento)

CMMP 1015 1 uint8

Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – parametri del regolatore (vedi par. 4.4.19)

Halt Option Code(codice di opzione alt)

Tutti 1020 1 uint16

Position Window(posizione della finestra di tolleranza)

Tutti 1022 1 uint32

Position Window Time(controllo continuo della posizione)

Tutti 1023 1 uint16

Control Parameter Set(parametri del regolatore)

Tutti 1024 18 ... 22,32

uint16

4. Parametri



TipoSubind.PNU

Controllore

Motor Data(dati del motore)

Tutti 1025 1, 3 uint32/uint16

Drive Data(dati dell’attuatore)

CMMP 1026 1 ... 4, 7 uint32

CMMS/CMMD 1026 1, 3, 4, 7 uint32

Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – targhetta di identificazione elettronica (vedi par. 4.4.20)

Max. Current(corrente max.)

Tutti 1034 1 uint16

Motor Rated Current(corrente nominale del motore)

Tutti 1035 1 uint32

Motor Rated Torque(momento nominale del motore)

Tutti 1036 1 uint32

Torque Constant(costante di coppia)

Tutti 1037 1 uint32

Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – monitoraggio dello stato di fermo (vedi par. 4.4.21)

Position Demand Value(posizione nominale)

Tutti 1040 1 int32

Position Actual Value(posizione attuale)

Tutti 1041 1 int32

Standstill Position Window(finestra di posizione stato di fermo)

Tutti 1042 1 uint32

Standstill Timeout(tempo di monitoraggio stato di fermo)

Tutti 1043 1 uint16

Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – monitoraggio dell’errore di posizionamento(vedi par. 4.4.22)

Following Error Window(finestra errore di posizionamento)

CMMP 1044 1 int32

Following Error(finestra di tempo errore di posizionamento)

CMMP 1045 1 uint16

Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – altri parametri (vedi par. 4.4.23)

Torque Feed Forward Control(prepilotaggio momento torcente)

CMMP 1080 1 int32

Setup Velocity(velocità messa a punto)

CMMP 1081 1 uint8

Velocity Override(override di velocità)

CMMP 1082 1 uint8

Parametri delle funzioni per I/O digitali (vedi par. 4.4.24)

4. Parametri



TipoSubind.PNU

Controllore

Remaining Distance for Remaining Distance Message(percorso rimanente per segnalazione percorso rima-nente)

Tutti 1) 1230 1 uint32

1) Per CMMP-AS solo con istruzione diretta

Tab. 4/2: Panoramica dei parametri FHPP

4. Parametri


4.4 Descrizione dei parametri secondo FHPP

4.4.1 Rappresentazione delle voci di parametri

Encoder Resolution (risoluzione dell’encoder)

FHPP (tutti) 1001 1 ... 2 uint32 rw

Descrizione Risoluzione dell’encoder in incrementi/giroLa risoluzione dell’encoder è fissa e non può essere modificatadall’utente. Il valore di calcolo viene definito dalla frazione (incrementiencoder/giri del motore)

EncoderIncrements(incrementi

dell’encoder)

1001 1 uint32 rw

Intervallo di valori: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... 232-1)

Motor Revolutions(giro del motore)

1001 2 uint32 rw

Fisso = 1

1 Nome del parametro in inglese (in italiano fra parentesi)

2 PNU (codice parametri)

3 Subindici del parametro (1: nessun subindice, variabile semplice)

4 Tipo di variabile dell’elemento

5 Diritto di lettura/scrittura: ro = solo lettura, rw = lettura e scrittura

6 Identificazione per la validità generale o limitata (ad es. solo CMMP)

7 Descrizione del parametro

8 Nome e descrizione dei subindici, se disponibili

Fig. 4/1: Rappresentazione delle voci di parametri

1 2 3 4 5

6

7

8

4. Parametri


4.4.2 PNU per le registrazioni dei telegrammi FHPP+

FHPP Receive Telegram (telegramma di ricezione FHPP)

FHPP (CMMP) 40 1 ... 10 Array uint32 ro

Descrizione Con questo array viene definito il contenuto dei telegrammi di ricezione (dati diuscita dell’unità di comando) nei dati di processo ciclici.La configurazione avviene tramite l’editor FHPP+ del PlugIn FCT. Gli spazi vuotitra i PNU a 1 byte e i seguenti PNU a 16 o 32 byte e i subindici inutilizzati ven-gono riempiti con PNU sostitutivi.Per il formato vedi Tab. 4/3.

1° PNU 40 1 uint32 ro

1° PNU trasmesso: sempre PNU 1:1


2° PNU trasmesso: con FPC: sempre PNU 2:1senza FPC: PNU qualsiasi


3° PNU trasmesso: PNU qualsiasi

... PNU 40 4 ... 10 uint32 ro

...

FHPP Response Telegram (telegramma di risposta FHPP)

FHPP (CMMP) 41 1 ... 10 Array uint32 ro

Descrizione Con questo array viene definito il contenuto dei telegrammi di risposta (dati diingresso dell’unità di comando) nei dati di processo ciclici, vedi PNU 40.Per il formato vedi Tab. 4/3.


1° PNU trasmesso: sempre PNU 1:1


2° PNU trasmesso: con FPC: sempre PNU 2:1senza FPC: PNU qualsiasi


3° PNU trasmesso: PNU qualsiasi

... PNU 41 4 ... 10 uint32 ro

...

4. Parametri


Contenuto di un subindice PNU 40 e 41 (uint 32 - 4 byte)

Byte 0 1 2 3

Contenuto Riservato (= 0) Subindice PNU trasmesso (valore a 2 byte)

Tab. 4/3: Formato delle registrazioni nei PNU 40 e 41

FHPP Receive Telegram State (stato telegramma di ricezione FHPP)

FHPP (CMMP) 42 1 Var uint32 rw

Descrizione Tipo di errore nell’editor dei telegrammi. Registrazione e ubicazione dell’errore:Bit SignificatoBit 0 ... 15 Ubicazione errore, a bit, un bit per ogni voce di telegramma.Bit 16 ... 23 riservatoBit 24 ... 31 Tipo di errore:

Bit 24 = 1: PNU non valido (con ubicazione errore nel bit 0 - 15)Bit 25 = 1: PNU non scrivibile (con ubicazione errore nel bit 0 - 15)Bit 26 = 1: superata lunghezza max. del telegrammaBit 27 = 1: il PNU non deve essere mappato in un telegrammaBit 28 = 1: registrazione nello stato attuale (ad es. con comunica-

zione ciclica in corso) non modificabileBit 29 = 1: registrazione 16/32 bit inizia in un indirizzo dispari al

bit 30 ... 31 riservato.Se il telegramma trasmesso è corretto, tutti i bit sono = 0.

FHPP Response Telegram State (stato telegramma di risposta FHPP)

FHPP (CMMP) 43 1 Var uint32 rw

Descrizione Tipo di errore nell’editor dei telegrammi. Registrazione e ubicazione dell’errore:Bit SignificatoBit 0 ... 15 Ubicazione errore, a bit, un bit per ogni voce di telegramma.Bit 16 ... 23 riservatoBit 24 ... 31 Tipo di errore:

Bit 24 = 1: PNU non valido (con ubicazione errore nel bit 0 - 15)Bit 25 = 1: PNU non leggibile (con ubicazione errore nel bit 0 - 15)Bit 26 = 1: superata lunghezza max. del telegrammaBit 27 = 1: il PNU non deve essere mappato in un telegrammaBit 28 = 1: registrazione nello stato attuale (ad es. con comunica-zione ciclica in corso) non modificabileBit 29 = 1: registrazione 16/32 bit inizia in un indirizzo dispari al

bit 30 ... 31 riservato.Se il telegramma trasmesso è corretto, tutti i bit sono = 0.

4. Parametri


4.4.3 Dati unità – parametri standard

Manufacturer Hardware Version (versione hardware del produttore)

FHPP (tutti) 100 1 uint16 ro

Descrizione Codifica della versione hardware, indicazione in BCD: xxyy(xx = versione principale, yy = versione secondaria)

Manufacturer Firmware Version (versione firmware del produttore)


Descrizione Codifica della versione firmware, indicazione in BCD: xxyy(xx = versione principale, yy = versione secondaria)

Version FHPP (versione FHPP)


Descrizione Numero di versione dell’FHPP, indicazione in BCD: xxyy(xx = versione principale, yy = versione secondaria)

Project Identifier (identificativo del progetto)

FHPP (tutti) 113 1 uint32 rw

Descrizione Valore a 32 bit che può consentire al PlugIn FCT di identificare il progetto.Intervallo di valori: 0x00000001 ... 0xFFFFFFFF (1 ... 232-1)

Controller Serial Number (numero di serie del controllore)


Descrizione Numero di serie per l’identificazione univoca del controllore.

4. Parametri


4.4.4 Dati unità – parametri avanzati

Manufacturer Device Name (nome unità del produttore)

FHPP (tutti) 120 1 ... 30 uint8 ro

Descrizione Definizione dell’attuatore o del controllore (ASCII, 7 bit).I caratteri non utilizzati vengono sostituiti da zeri (00h=’\0’).Esempio: “CMMS-ST”

User Device Name (nome unità dell’utente)

FHPP (tutti) 121 1 ... 32 uint8 rw

Descrizione Definizione del controllore da parte dell’utente (ASCII, 7 bit).I caratteri non utilizzati vengono sostituiti da zeri (00h=’\0’).

Drive Manufacturer (nome del produttore)


Descrizione Nome del produttore dell’attuatore (ASCII, 7 bit). Fisso: “Festo AG & Co. KG”

HTTP Drive Catalog Address (indirizzo HTTP del produttore)


Descrizione Indirizzo Internet del produttore (ASCII, 7 bit). Fisso: “www.festo.com”

Festo Order Number (numero di ordinazione Festo)


Descrizione Numero / codice di ordinazione Festo (ASCII, 7 bit).

4. Parametri


Device Control (controllo dell’unità)


Descrizione Definisce quale interfaccia ha attualmente il comando di livello superioredell’attuatore, cioè attraverso quale interfaccia l’attuatore può essere abilitatoe avviato o arrestato (comandato).Vengono considerate le seguenti interfacce:– Fieldbus: (CANopen, PROFIBUS, DeviceNet, ... )– DIN: interfaccia I/O digitale (ad es. Multipol, interfaccia I/O)– Interfaccia di parametrizzazione RS 232/RS 485 (FCT)Le ultime due interfacce vengono trattate con uguali privilegi.Con tutti i controllori tipo CMM ... occorre sempre impostare, oltre alla rispet-tiva interfaccia, lo sblocco del modulo terminale (DIN4) e l’abilitazione del rego-latore (DIN5) (funzione logica AND).Valore Significato SCON.B5 (LOCK)0x00 (0) Comando di livello superiore con software (+ DIN) 10x01 (1) Comando di livello superiore con Fieldbus (+ DIN) 00x02 (2) Solo DIN dispone di comando di livello superiore 1Preimpostazione all’accensione: 0x01 (1) – Comando di livello superiore conFieldbus (+ DIN)

4. Parametri


Data Memory Control (controllo memoria dei dati)

FHPP (tutti) 127 1 ... 6 uint8 wo

Descrizione Istruzioni per la EEPROM (memoria non volatile)

Delete EEPROM(cancellareEEPROM)

127 1 uint8 wo

Dopo la scrittura dell’oggetto e lo spegnimento/accensione, i dati nell’EEPROMvengono resettati sulle impostazioni di fabbrica.Fisso 0x10 (16): cancella i dati nella EEPROM e ripristina le regolazionidi fabbrica.Nota:le impostazioni specifiche dell’utente, ad eccezione del ciclo del bus, vannoperse al momento della cancellazione (regolazioni di fabbrica). Nel CMMP an-che l’indirizzo Fieldbus.• Dopo la cancellazione eseguire sempre una prima messa in servizio.

Save Data(memorizzare dati)

127 2 uint8 wo

Mediante la scrittura dell’oggetto, i dati nella EEPROM vengono sovrascritti conle impostazioni correnti e specifiche dell’utente.Fisso 0x01 (1): memorizza i dati specifici dell’utente nella EEPROM

Reset Device(resettare unità)

127 3 uint8 wo

Mediante la scrittura dell’oggetto vengono letti i dati della EEPROM e acquisiticome impostazioni correnti (la EEPROM non viene cancellata, è presente unostato come dopo uno spegnimento/accensione).Valori: 0x10 (16): resettare unità

0x20 (32): reset automatico in caso di ciclo bus errato (diverso dalciclo bus configurato, solo per CMMP)

Encoder DataMemory Control

(Dati encodergestione della

memoria)

127 6 uint8 wo

Trasmissione di dati fra controller ed encoder.Valori: 0x00 (0): Nessuna azione (ad es. per scopi di test)

0x01 (1): Caricamento dei parametri dall’encoder0x02 (2): Memorizzazione dei parametri nell’encoder

senza spostamento dell’origine0x03 (3): Memorizzazione dei parametri nell’encoder

con spostamento dell’origine

4. Parametri


4.4.5 Diagnosi

Descrizione del funzionamento della memoria diagnostica,vedi par. 3.2.

Diagnostic Event (evento diagnostico)

FHPP (CMMP) 200 1 ... 32 uint8 ro

Descrizione Tipo di guasto o informazione diagnostica salvati nella memoria diagnostica.Indicazione se è stato memorizzato un guasto in arrivo o in uscita.Valore Tipo di evento diagnostico0x00 (0) Nessun guasto (o segnalazione di guasto cancellata)0x01 (1) Guasto in arrivo0x02 (2) Riservato (guasto in uscita)0x03 (3) Riservato0x04 (4) Riservato (marcatura temporale sovracorsa)

Event 1(evento 1)

200 1 uint8 ro

Tipo della segnalazione diagnostica più recente / attuale

Event 2(evento 2)

200 2 uint8 ro

Tipo della 2ª segnalazione diagnostica memorizzata

Event ...(evento ... )

200 ... uint8 ro

...

Fault Number (numero di guasto)


FHPP (CMMS/CMMD) 201 1 ... 4 uint16 ro

Descrizione Il numero di guasto salvato nella memoria diagnostica serve per l’identifica-zione del guasto, vedi par. 3.4.CMMP: numero di errore, ad es. 402 per indice principale 40,

subindice 2, vedi par. 3.4.1.CMMS/CMMD: codice errore, vedi par. 3.4.2.

Event 1(evento 1)

201 1 uint16 ro

Segnalazione diagnostica più recente / attuale

Event 2(evento 2)

201 2 uint16 ro

2ª segnalazione diagnostica memorizzata


201 ... uint16 ro

...

4. Parametri


Fault Time Stamp (errore marcatura temporale)


Descrizione Momento dell’evento diagnostico in secondi dall’accensione. In caso di over-flow la marcatura temporale salta da 0xFFFFFFFF a 0.

Event 1(evento 1)

202 1 uint32 ro

Momento della segnalazione diagnostica più recente / attuale

Event 2(evento 2)

202 2 uint32 ro

Momento della 2ª segnalazione diagnostica memorizzata


202 ... uint32 ro

...

Fault Additional Information (errore informazione supplementare)


Descrizione Informazione supplementare per il personale di assistenza.

Event 1(evento 1)

203 1 uint32 ro

Informazione supplementare per segnalazione diagnostica più recente / attuale

Event 2(evento 2)

203 2 uint32 ro

Informazione supplementare della 2ª segnalazione diagnostica memorizzata


203 ... uint32 ro

...

Diagnosis Memory Parameter (parametri della memoria diagnostica)

FHPP (CMMP) 204 1, 2, 4 uint8 ro

Descrizione Configurazione della memoria diagnostica

Fault Type(tipo di guasto)

204 1 uint8 ro

Guasti in arrivo e in uscita.Fisso 0x02 (2): solo registrazione guasti in arrivo

Resolution(risoluzione)

204 2 uint8 ro

Rrisoluzione marcatura temporale.Fisso 0x03 (3): 1 secondo

Number of Entries(numero di regi-

strazioni)

204 4 uint8 ro

Lettura del numero di registrazioni valide nella memoria diagnostica.Intervallo di valori 1 ... 32

4. Parametri


Fieldbus Diagnosis (diagnosi Fieldbus)

FHPP (CMMP) 206 5 uint8 ro

Descrizione Lettura dati diagnostici del Fieldbus.

CANopen Diagnosis(diagnosiCANopen)

206 5 uint8 ro

Profilo selezionato (tipo di protocollo):valori: 0 = DS 402 (non disponibile tramite FHPP)

1 = FHPP

Device Warnings (avvertenze dell’unità)


Descrizione Tipo di avvertenza o informazione diagnostica registrata nella memoria delleavvertenze. Indicazione se è stata memorizzata un’avvertenza in arrivo o inuscita.Valore Tipo di evento diagnostico0x00 (0) Nessuna avvertenza (o segnalazione di avvertenza cancellata)0x01 (1) Avvertenza in arrivo0x02 (2) Riservato (avvertenza in uscita)0x03 (3) Power Down (con marcatura temporale valida)0x04 (4) Riservato (marcatura temporale sovracorsa)

Event 1(evento 1)

210 1 uint8 ro

Tipo della segnalazione di avvertenza più recente / attuale

Event 2(evento 2)

210 2 uint8 ro

Tipo della 2ª segnalazione di avvertenza memorizzata


210 ... uint8 ro

...

Warning Number (numero di avvertenza)


Descrizione Numero di avvertenza memorizzato nella memoria delle avvertenze (ad es. 190per indice principale 19, subindice 0, serve per l’identificazione dell’avvertenza,vedi par. 3.2 e 3.4.1).

Event 1(evento 1)

211 1 uint16 ro

Segnalazione di avvertenza più recente / attuale

Event 2(evento 2)

211 2 uint16 ro

2ª segnalazione di avvertenza memorizzata


211 ... uint16 ro

...

4. Parametri


Time Stamp (marcatura temporale)


Descrizione Momento dell’evento dell’avvertenza in secondi dall’accensione. In caso dioverflow la marcatura temporale salta da 0xFFFFFFFF a 0.

Event 1(evento 1)

212 1 uint32 ro

Momento della segnalazione di avvertenza più recente / attuale

Event 2(evento 2)

212 2 uint32 ro

Momento della 2ª segnalazione di avvertenza memorizzata


212 ... uint32 ro

...

Warning Additional Information (avvertenza informazione supplementare)


Descrizione Informazione supplementare per il personale di assistenza.

Event 1(evento 1)

213 1 uint32 ro

Momento della segnalazione diagnostica più recente / attuale

Event 2(evento 2)

213 2 uint32 ro

Momento della 2ª segnalazione diagnostica memorizzata


213 ... uint32 ro

...

Warning Memory Parameter (parametri della memoria delle avvertenze)


Descrizione Configurazione della memoria delle avvertenze.

Warning Type(tipo di avvertenza)

214 1 uint8 ro

Avvertenze in arrivo e in uscita.Fisso 0x02 (2): solo registrazione avvertenze in arrivo

Resolution(risoluzione)

214 2 uint8 ro

Risoluzione marcatura temporale.Fisso 0x03 (3): 1 secondo

Number of Entries(numero di

registrazioni)

214 4 uint8 ro

Lettura del numero di registrazioni valide nella memoria delle avvertenze.Intervallo di valori 1 ... 16

4. Parametri


4.4.6 Dati di processo

Position Values (valori di posizione)

FHPP (tutti) 300 1 ... 3 int32 ro

Descrizione Valori attuali del regolatore di posizione in unità di posizione (vedi PNU 1004).

Actual Position(posizione reale)

300 1 int32 ro

Posizione reale attuale del regolatore.

Nominal Position(posizionenominale)

300 2 int32 ro

Posizione nominale attuale del regolatore.

Actual Deviation(deviazione dalla

regola)

300 3 int32 ro

Deviazione dalla regola attuale.

Torque Values (valori di momento torcente)


Descrizione Valori attuali del regolatore del momento torcente in mNm.

Actual Force(forza reale)

301 1 int32 ro

Valore reale attuale del regolatore.

Nominal Force(forza nominale)

301 2 int32 ro

Valore nominale attuale del regolatore.


regola)

301 3 int32 ro

Deviazione dalla regola attuale.

4. Parametri


Local Digital Inputs (ingressi digitali locali)


Descrizione Ingressi digitali locali del controllore.

Input DIN 0 ... 7(ingressi DIN 0 ... 7)

303 1 uint8 ro

Ingressi digitali: Standard DIN (DIN 0 ... DIN 7)

Input DIN 8 ... 13(ingressi

DIN 8 ... 13)

303 2 uint8 ro


Input CAMC DIN 0... 7

(ingressi CAMCDIN 0 ... 7)

303 4 uint8 ro

Ingressi digitali: CAMC-D-8E8A (DIN 0 ... DIN 7)


FHPP (CMMS) 303 1, 2 uint8 ro



303 1 uint8 ro



DIN 8 ... 13)

303 2 uint8 ro



FHPP (CMMD) 303 1, 2, 3 uint8 ro



303 1 uint8 ro



DIN 8 ... 13)

303 2 uint8 ro


Input CAMCDIN 0 ... 7

(ingressi CAMCDIN 0 ... 7)

303 3 uint8 ro

Ingressi digitali: CAMC-D-8E8A (DIN 0 ... DIN 7)

4. Parametri


Occupazione PNU 303

Subindice 1 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

DIN 7:finecorsadestro

DIN 6:finecorsasinistro

DIN 5:abilita-zione delregola-tore

DIN 4:sbloccodelmodulotermi-nale

DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0


riservato (= 0). DIN A13 DIN A12 DIN 11 DIN 10 DIN 9 DIN 8

Subindice 4o 3

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

DIN 7 DIN 6 DIN 5 DIN 4 DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0

Local Digital Outputs (uscite digitali locali)

FHPP (CMMP) 304 1, 3 uint8 rw

Descrizione Uscite digitali locali del controllore.

Output DOUT 0 ... 3(uscite DOUT 0 ... 3)

304 1 uint8 rw

Uscite digitali: Standard DOUT (DOUT 0 ... DOUT 3)

Output CAMCDOUT 0 ... 7

(uscite CAMCDOUT 0 ... 7)

304 3 uint8 rw

Uscite digitali: CAMC-D-8E8A (DOUT 0 ... DOUT 7)


FHPP (CMMS) 304 1 uint8 rw



304 1 uint8 rw


4. Parametri



FHPP (CMMD) 304 1, 2 uint8 rw



304 1 uint8 rw


Output CAMCDOUT 0 ... 7

(uscite CAMCDOUT 0 ... 7)

304 2 uint8 rw

Uscite digitali: CAMC-D-8E8A (DOUT 0 ... DOUT 7)

Occupazione PNU 304


riservato (= 0). DOUT:READYLED

DOUT:CAN LED

DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0:regola-torepronto

Subindice 3o 2

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

DOUT 7 DOUT 6 DOUT 5 DOUT 4 DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0

Maintenance Parameter (parametri di manutenzione)


Descrizione Informazioni sulle prestazioni di funzionamento del controllore o dell’attuatore.

Operating Hours(ore d’esercizio)

305 3 uint32 ro

Contaore di esercizio in s.

Velocity Values (valori della velocità)


Descrizione Valori attuali del dispositivo di controllo della velocità.

Actual Revolutions(numero di giri

reale)

310 1 int32 ro

Valore reale attuale del regolatore.

NominalRevolutions

(numero di giri no-minale)

310 2 int32 ro

Valore nominale attuale del regolatore.

4. Parametri


Velocity Values (valori della velocità)


regola)

310 3 int32 ro

Deviazione velocità.

4. Parametri


State Signal Outputs (stato uscite di segnalazione)

FHPP (CMMP) 311 1,2 uint32 ro

Descrizione Parametro per la visualizzazione degli stati delle uscite di segnalazione.

Outputs Part 1(uscite parte 1)

311 1 uint32 ro

Bit Valore Significato0 Riservato (0)1 0x0000 0002 Monitoraggio I¹t motore attivato2 0x0000 0004 Velocità di riferimento raggiunta3 0x0000 0008 Posizione Xnom. = Xarrivo4 0x0000 0010 Posizione Xreale = Xarrivo5 0x0000 0020 Percorso rimanente6 0x0000 0040 Corsa di riferimento attivata7 0x0000 0080 Posizione di riferimento valida8 0x0000 0100 Sottotensione circuito intermedio9 0x0000 0200 Errore di posizionamento10 0x0000 0400 Modulo terminale attivato11 0x0000 0800 Freno di stazionamento allentato12 0x0000 1000 Motore lineare identificato13 0x0000 2000 Inibizione valore nominale negativo attivata14 0x0000 4000 Inibizione valore nominale positivo attivata15 0x0000 8000 Destinazione alternativa raggiunta16 0x0001 0000 Velocità 017..32 Riservato (0)

4. Parametri


State Signal Outputs (stato uscite di segnalazione)

Outputs Part 2(uscite parte 2)

311 2 uint32 ro

Bit Valore Significato0 0x0000 0001 Commutatore a camme 11 0x0000 0002 Commutatore a camme 22 0x0000 0004 Commutatore a camme 33 0x0000 0008 Commutatore a camme 44 ... 7 Riservato per commutatore a camme 5 ... 88 0x0000 0100 Trigger posizione 19 0x0000 0200 Trigger posizione 210 0x0000 0400 Trigger posizione 311 0x0000 0800 Trigger posizione 412 ... 15 Riservato per trigger posizione 5 ... 816 0x0001 0000 Trigger posizione rotore 117 0x0002 0000 Trigger posizione rotore 218 0x0004 0000 Trigger posizione rotore 319 0x0008 0000 Trigger posizione rotore 420 ... 23 Riservato per trigger posizione rotore 5 ... 824 0x0100 0000 Bit di azione generali 125 0x0200 0000 Bit di azione generali 126 0x0400 0000 Bit di azione generali 127 0x0800 0000 Bit di azione generali 128 ... 31 Riservato per bit di azione generali 5 ... 8

4. Parametri


4.4.7 Misurazione volante

Per la misurazione volante vedi par. 2.9.

Position Value Storage (memoria valori di posizione)

FHPP (tutti) 350 1, 2 int32 ro

Descrizione Posizioni campionate.

Sample ValueRising Edge

(valore Samplefronte

ascendente)

350 1 int32 ro

Ultima posizione campionata in unità di posizione (vedi PNU 1004) con fronteascendente.

Sample ValueFalling Edge

(valore Samplefronte

discendente)

350 2 int32 ro

Ultima posizione campionata in unità di posizione (vedi PNU 1004) con frontediscendente.

4. Parametri


4.4.8 Lista di record

PNU

400 401 402 404 405 406 407 408 412 413 ...

Stato

record

(n.record)

RCB1

RCB2

Valore

nominale

Valore

di

prese

lezione

Velocità

Accel.

Avviamento

Accel.

Deceleraz.

Limitedi

velocità

Tempodi

filtro

senza

...

uint8 uint8 uint8 int32 int32 uint32 uint32 uint32 uint32 int32 ...

1 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...

2 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...

... 1) ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...

1) Numero dei record di posizionamento: con CMMP ... : 1 ... 250con CMMS/CMMD ... : 1 ... 63

Tab. 4/4: Struttura della lista di record con FHPP

Nell’FHPP la selezione di record per lettura e scrittura siesegue tramite il subindice dei PNU 401 ... . Tramite PNU 400viene selezionato il record attivo per posizionamento o teach.

Control-lore/attuatore

PNU

401 402 404 405 406 407 408 412 413 414 416 418 ... 421

CMMP-AS x x x x x x x x x – x x

CMMS-AS/CMMD-AS

x x x x x x x – x x x –

CMMS-ST x x x x x x x – x x x –

Tab. 4/5: Elementi supportati della lista di record

4. Parametri


Per i controllori CMMS/CMMD i parametri “dinamici” di unrecord sono definiti insieme tramite il profilo di record (PNU414).Durante la scrittura di questi parametri (PNU 405, 406, 407,408, 413) di un record, i parametri del profilo assegnati alrecord vengono sovrascritti. Così i parametri modificati diven-tano attivi per tutti i record che sono assegnati a questo pro-filo, vedi Fig. 4/2.

Struttura memoria della lista di record di posi-zionamento e dei profili di record per CMMS/CMMD

Lista di record

Indicatore memoria profiloProfili dei record

N.reco

rd

Stato

del

reco

rd

RCB1

RCB2

Valore

di

preselezione

Velocità

Inizio

accel.

Decel.accel.

Limit.

strappo

N.profilo

Valore

nominale

Valore

di

preselezione

Velocità

Inizio

accel.

Decel.accel.

Limit.

strappo

N.profilo

Fig. 4/2: Lista record di posizionamento e profili di record

4. Parametri


Record Status (stato del record)

FHPP (tutti) 400 1 ... 3 uint8 rw/ro

Descrizione Stato del record.

Demand RecordNumber

(numero di recordnominale)

400 1 uint8 rw

Numero record nominale. Il valore può essere modificato tramite FHPP.Nel modo di selezione di record viene sempre acquisito il numero del recordnominale dai dati di uscita del master con un fronte ascendente su AVVIO.Intervallo di valori:CMMP: 0x00 ... 0xFA (0 ... 250)CMMS/CMMD: 0x00 ... 0x3F (0 ... 63)

Actual Record Num-ber

(numero recordattuale)

400 2 uint8 ro

Numero record attuale.

Record Status Byte(byte di stato del

record)

400 3 uint8 ro

Il byte di stato del record (RSB) contiene un codice di conferma che vienetrasmesso nei dati di ingresso. All’avvio di un’istruzione di traslazione l’RSBviene azzerato.Per l’occupazione del byte di comando record vedi Tab. 4/6.Nota: questo byte non è identico a SDIR; vengono segnalati di ritorno sologli stati dinamici, non ad es. assoluto/relativo. In tal modo è possibile ad es.segnalare la commutazione di record.

Occupazione RSB

Bit Significato

Bit 0RC1

= 0: non è stata configurata/raggiunta una condizione per la commutazione al passosuccessivo.

= 1: è stata raggiunta la prima condizione per la commutazione al passo successivo.

Bit 1RCC

Valido nel momento in cui è presente MC.= 0: concatenazione di record interrotta. Almeno una condizione per la commutazione

al passo successivo non raggiunta.= 1: la catena di record è stata elaborata fino alla fine.

Bit 2 ... 7 Riservato.

Tab. 4/6: Occupazione PNU 400/3 (RSB)

4. Parametri


Record Control Byte 1 (byte di comando record 1)

FHPP (CMMP) 401 1 ... 250 uint8 rw

FHPP (CMMS/CMMD) 401 1 ... 63 uint8 rw

Descrizione Il byte di comando record 1 (RCB1) controlla le impostazioni più importanti perl’istruzione di posizionamento durante la selezione di record.Il byte di comando record si orienta al bit. Per l’occupazione vedi Tab. 4/7

Record 1(record di posi-zionamento 1)

401 1 uint8 rw

Byte di comando record 1 record di posizionamento 1.


401 2 uint8 rw


Record ...(record di posi-zionamento ... )

401 ... uint8 rw

Byte di comando record 1 record di posizionamento ...

Bit Descrizione

B0ABS

Assoluto/relativo= 0: il valore nominale è assoluto= 1: il valore nominale è relativo all’ultimo valore nominaleTramite FHPP non sono disponibili altri modi operativi, ad es. relativi a valore effettivo,ingresso analogico ...

B1, B2COM1/2

Bit 2 1 Segnale di conferma modo di regolazione0 0 Regolazione della posizione0 1 Esercizio di controllo della coppia (momento torcente, corrente)1 0 Regolazione della velocità (numero di giri)1 1 Riservato

Per la funzione della camma a disco è ammissibile solo la regolazione della posizione.

B3, B4FNUM1/2

Senza funzione della camma a disco (CDIR.B7, FUNC = 0): Nessuna funzione, = 0!In caso di utilizzo della funzione “camma a disco” (solo con CMMP, CDIR.B7, FUNC = 1):N. Bit 2 1 Numero di funzione *)0 0 0 Riservato1 0 1 Sincronizzazione con l’ingresso esterno2 1 0 Sincronizzazione con l’ingresso esterno, con funzione della camma a disco3 1 1 Sincronizzazione con il master virtuale, con funzione della camma a disco

B5, B6FGRP1/2

Senza funzione della camma a disco (CDIR.B7, FUNC = 0): Nessuna funzione, = 0!In caso di utilizzo della funzione “camma a disco” (solo con CMMP, CDIR.B7, FUNC = 1):N. Bit 2 1 Gruppo di funzioni0 0 0 Sincronizzazione con/senza camma a discoTutti gli altri valori (n. 1 ... 3) sono riservati.

B7FUNC

= 0: istruzione normale= 1: eseguire la funzione della camma a disco, come da bit 3 ... 6 (solo con CMMP)

Tab. 4/7: Occupazione RCB1

4. Parametri





Descrizione Il byte di comando record 2 (RCB2) controlla la commutazione di record condi-zionata.Qualora sia stata definita una condizione, è possibile impedire la commuta-zione automatica al passo successivo settando il bit B7. Questa funzione èprevista per scopi di debug, non per le normali funzioni di comando.Bit SignificatoBit 0 ... 6 Valore numerico 0 ... 128: condizione per la commutazione al passo

successivo come enumerazione, vedi par. 2.6.3 Tab. 2/13.Bit 7 = 0: la commutazione di record (bit 0 ... 6) non è bloccata

= 1: la commutazione di record è bloccata

Record 1(record 1)

402 1 uint8 rw


Record 2(record 2)

402 2 uint8 rw


Record ...(record ... )

402 ... uint8 rw


Record Setpoint Value (valore nominale record di posizionamento)

FHPP (CMMP) 404 1 ... 250 int32 rw

FHPP (CMMS/CMMD) 404 1 ... 63 int32 rw

Descrizione Posizione di arrivo della tabella dei record di posizionamento. Valore nominaledi posizione secondo PNU 401 / RCB1 assoluto o relativo in unità di posizione(vedi PNU 1004).


404 1 int32 rw

Valore nominale di posizione record di posizionamento 1.


404 2 int32 rw

Valore nominale di posizione record di posizionamento 2.


404 ... int32 rw

Valore nominale di posizione record di posizionamento ...

Regolazione Passo Default Minimo Massimo

Position 1) 1/100 mm1/1000 inch1/100 °

0 (= 0, mm)0 (= 0,0 inch)0 (= 0,0 °)

-1.000.000 (= -10,0 m)-400.000 (= -400 inch)-36.000 (= -360,0 °)

1.000.000 (= 10,0 m)400.000 (= 400 inch)36.000 (= 360,0 °)

1) Esempi per unità di posizione, vedi PNU 1004

Tab. 4/8: Valori nominali per unità di posizione in PNU 404

4. Parametri


Record Preselection Value (valore di preselezione record)

FHPP (CMMP) 405 1 ... 250 int32 rw

Descrizione Destinazione commutazione record di posizionamento (il numero di recorddella posizione sequenza per NEXT1).


405 1 int32 rw

Destinazione commutazione record di posizionamento 1.


405 2 int32 rw



405 ... int32 rw

Destinazione commutazione record di posizionamento …

Record Preselection Value (valore di preselezione record)

FHPP (CMMS/CMMD) 405 1 ... 63 int32 rw

Descrizione Valore di preselezione per la commutazione di record condizionata del profilodel record in ms, secondo la condizione per la commutazione al passo succes-sivo da PNU 402 (RCB2), vedi par. 2.6.3 Tab. 2/13. Intervallo di valori: 0 ms ...100.000 ms = 100 sDurante la scrittura diventa attivo il valore del profilo del record, vedi Fig. 4/2!


405 1 int32 rw

Valore di preselezione record 1.


405 2 int32 rw

Valore di preselezione record 2.


405 ... int32 rw

Valore di preselezione record ...

4. Parametri


Record Velocity (velocità del record di posizionamento)


Descrizione Valore nominale della velocità in unità di velocità (vedi PNU 1006).


406 1 uint32 rw

Valore nominale di velocità record di posizionamento 1.


406 2 uint32 rw

Valore nominale di velocità record di posizionamento 2.


406 ... uint32 rw

Valore nominale di velocità record di posizionamento ...

Record Velocity (velocità del record di posizionamento)


Descrizione Valore nominale della velocità del profilo del record secondo PNU 414 in unitàdi velocità (vedi PNU 1006).Durante la scrittura diventa attivo il valore per il profilo del record, vediFig. 4/2!


406 1 uint32 rw

Valore nominale di velocità del profilo del record di posizionamento 1.


406 2 uint32 rw

Valore nominale di velocità del profilo del record di posizionamento 2.


406 ... uint32 rw

Valore nominale di velocità del profilo del record di posizionamento ...

4. Parametri


Record Acceleration (accelerazione record di posizionamento)


Descrizione Valore nominale di accelerazione per l’avvio in unità di accelerazione(vedi PNU 1007).


407 1 uint32 rw

Valore nominale di accelerazione record di posizionamento 1.


407 2 uint32 rw

Valore nominale di accelerazione record di posizionamento 2.


407 ... uint32 rw

Valore nominale di accelerazione record di posizionamento ...

Record Acceleration (accelerazione record di posizionamento)


Descrizione Valore nominale di accelerazione del profilo del record secondo PNU 414 perl’avvio in unità di accelerazione (vedi PNU 1007).Durante la scrittura diventa attivo il valore per il profilo del record, vediFig. 4/2!


407 1 uint32 rw

Valore nominale di accelerazione del profilo del record di posizionamento 1.


407 2 uint32 rw

Valore nominale di accelerazione del profilo del record di posizionamento 2.


407 ... uint32 rw

Valore nominale di accelerazione del profilo del record di posizionamento ...

4. Parametri


Record Deceleration (decelerazione record di posizionamento)


Descrizione Valore nominale di decelerazione per la decelerazione (ritardo) in unitàdi accelerazione (vedi PNU 1007).


408 1 uint32 rw

Valore nominale di decelerazione record di posizionamento 1.


408 2 uint32 rw

Valore nominale di decelerazione record di posizionamento 2.


408 ... uint32 rw

Valore nominale di decelerazione record di posizionamento ...

Record Deceleration (decelerazione record di posizionamento)


Descrizione Valore nominale di decelerazione del profilo del record secondo PNU 414 per ladecelerazione (ritardo) in unità di accelerazione (vedi PNU 1007).Durante la scrittura diventa attivo il valore per il profilo del record,vedi Fig. 4/2!


408 1 uint32 rw

Valore nominale di decelerazione del profilo del record di posizionamento 1.


408 2 uint32 rw

Valore nominale di decelerazione del profilo del record di posizionamento 2.


408 ... uint32 rw

Valore nominale di decelerazione del profilo del record di posizionamento ...

4. Parametri


Record Velocity Limit (limite di velocità record di posizionamento)


Descrizione Limite di velocità nell’esercizio di controllo della coppia nell’unità di velocità(vedi PNU 1006).


412 1 uint32 rw

Limite di velocità record di posizionamento 1.


412 2 uint32 rw

Limite di velocità record di posizionamento 2.


412 ... uint32 rw

Limite di velocità record di posizionamento ...

Record Jerkfree Filter Time (tempo di filtro senza contraccolpi del recorddi posizionamento)


Descrizione Tempo di filtro senza contraccolpi in ms.Indica la costante di tempo del filtro di uscita con cui vengono compensati iprofili di movimento lineari. Unmovimento completamente privo di contraccolpiviene raggiunto quando il tempo di filtro corrisponde al tempo di accelerazione.


413 1 uint32 rw

Tempo di filtro senza contraccolpi del record di posizionamento 1.


413 2 uint32 rw

Tempo di filtro senza contraccolpi del record di posizionamento 2.


413 ... uint32 rw

Tempo di filtro senza contraccolpi del record di posizionamento ...

4. Parametri


Record Jerkfree Filter Time (tempo di filtro senza contraccolpi del record di posi-zionamento)


Descrizione Tempo di filtro senza contraccolpi del profilo del record secondo PNU 414in ms.Indica la costante di tempo del filtro di uscita con cui vengono compensati iprofili di movimento lineari. Un movimento completamente privo di contraccolpiviene raggiunto quando il tempo di filtro corrisponde al tempo di accelerazione.Durante la scrittura diventa attivo il valore per il profilo del record, vediFig. 4/2!


413 1 uint32 rw

Tempo di filtro senza contraccolpi del profilo del record di posizionamento 1.


413 2 uint32 rw

Tempo di filtro senza contraccolpi del profilo del record di posizionamento 2.


413 ... uint32 rw

Tempo di filtro senza contraccolpi del profilo del record di posizionamento ...

4. Parametri


Record Profile (profilo del record)


Descrizione Indicazione dell’appartenenza a un profilo del record. I record di posi-zionamento sono assegnati ai profili (0 ... 7). In un profilo vengono definiti iparametri seguenti:– valore di preselezione (PNU 405),– velocità di traslazione (PNU 406),– accelerazione (PNU 407),– decelerazione (PNU 408),– tempo di filtro senza contraccolpi (PNU 413),– tempo di posizionamento massimo 1)

– ritardo di avviamento 1)

– velocità finale 1)

– avvio con un posizionamento in corso 1)

Le impostazioni del profilo del record sono attive unitariamente per tuttii record assegnati, vedi Fig. 4/2!Intervallo di valori: 0 ... 7 (corrisponde al profilo del record assegnato)


414 1 uint8 rw

Profilo del record di posizionamento 1.


414 2 uint8 rw

Profilo del record di posizionamento 2.


414 ... uint8 rw

Profilo del record di posizionamento ...

1) Non parametrizzabile tramite FHPP, accesso solo tramite FCT

4. Parametri


Record Following Position (destinazione commutazione record di posizionamento)



Descrizione Numero di record al quale si passa quando viene soddisfatta la condizione perla commutazione al passo successivo.Intervallo di valori: 0x01 ... 0x7F (1 ... 250)


416 1 uint32 rw



416 2 uint32 rw



416 ... uint32 rw

Destinazione di commutazione record di posizionamento ...

Record Torque Limitation (limitazione momento record di posizionamento)


Descrizione Limitazione del momento torcente o della corrente nell’esercizio di posi-zionamento in mNm.


418 1 uint32 rw

Limitazione momento record di posizionamento 1.


418 2 uint32 rw

Limitazione momento record di posizionamento 2.


418 ... uint32 rw

Limitazione momento record di posizionamento ...

4. Parametri


Record CAM ID (numero camma a disco record di posizionamento)


Descrizione Con questo parametro viene selezionata la camma a disco per il record corri-spondente.Intervallo di valori: 0 ... 16(con il valore 0 viene utilizzata la camma a disco del PNU 700)


419 1 uint8 rw

Numero camma a disco record di posizionamento 1.


419 2 uint8 rw

Numero camma a disco record di posizionamento 2.


419 ... uint8 rw

Numero camma a disco record di posizionamento ...

Record Remaining Distance Message (segnalazione percorso rimanente record diposizionamento)

FHPP (CMMP) 420 1 ... 250 int32 rw

Descrizione Segnalazione del percorso rimanente nella lista di record in unità di posizione(vedi PNU 1004).


420 1 int32 rw

Segnalazione percorso rimanente record di posizionamento 1.


420 2 int32 rw

Segnalazione percorso rimanente record di posizionamento 2.


420 ... int32 rw

Segnalazione percorso rimanente record di posizionamento ...

4. Parametri




Descrizione Il byte di comando record 3 (RCB3) controlla il comportamento specifico delrecord al verificarsi di determinati eventi.Il byte di comando record si orienta al bit. Per l’occupazione vedi Tab. 4/9.


421 1 uint8 rw



421 2 uint8 rw



421 ... uint8 rw


Bit Descrizione

B0, B1 Istruzione di start durante il posizionamento:Bit 1 0 Descrizione

0 0 Ignorare0 1 Interruzioni in corso1 0 Applicare al posizionamento corrente (attendere)1 1 Riservato

B2 ... B9 Riservato (= 0!)

Tab. 4/9: Occupazione RCB3

4. Parametri


4.4.9 Dati di processo - dati di progetto generali

Project Zero Point (offset del punto zero del progetto)

FHPP (tutti) 500 1 int32 rw

Descrizione Offset dall’origine dell’asse al punto zero del progetto in unità di posizione(vedi PNU 1004).Punto di riferimento per valori di posizione nell’applicazione (vedi PNU 404).

Software End Positions (finecorsa software)

FHPP (tutti) 501 1, 2 int32 rw

Descrizione Finecorsa software in unità di posizione (vedi PNU 1004).Una generazione di set-point (posizione) al di fuori dei finecorsa non è am-messa e causa un errore. Viene immesso l’offset dell’origine dell’asse.Regola di plausibilità: Min-Limit ≤ Max-Limit

Lower Limit(valore limite

inferiore)

501 1 int32 rw

Finecorsa software inferiore

Upper Limit(valore limite

superiore)

501 2 int32 rw

Finecorsa software superiore

Max. Speed (velocità max. ammissibile)


Descrizione Velocità max. ammissibile in unità di velocità (vedi PNU 1006).Questo valore limita la velocità in tutti i modi operativi ad eccezione del fun-zionamento di coppia.

Max. Acceleration (accelerazione max. ammissibile)


Descrizione Accelerazione max. ammissibile in unità di accelerazione (vedi PNU 1007).

Max. Jerkfree Filter Time (tempo di filtro max. senza contraccolpi)


Descrizione Tempo di filtro max. ammissibile senza contraccolpi in ms.Intervallo di valori: CMMP: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... 4294967295)

CMMS/CMMD: 0x00000000 ... 0x00000033 (0 ... 51)

4. Parametri


4.4.10 Dati di progetto - Programmazione mediante “teach-in”/Eserciziodiretto in generale

Teach Target (destinazione di apprendimento)


Descrizione Viene definito il parametro che verrà descritto con la posizione effettiva alcomando teach successivo (vedi par. 2.5).Valori:0x01 (1): posizione nominale nel record di posizionamento (default).

– nella selezione di record: record di posizionamento a seconda deibyte di comando FHPP

– nell’esercizio diretto: record di posizionamento secondo PNU 400/10x02 (2): origine dell’asse (PNU 1010)0x03 (3): punto zero del progetto (PNU 500)0x04 (4): finecorsa software inferiore (PNU 501/01)0x05 (5): finecorsa software superiore (PNU 501/02)

FHPP Direct mode settings (Impostazioni esercizio diretto)

FHPP (CMMS/CMMD) 524 1 uint8 rw

Descrizione A partire da FW V1.4.0.x.6:Con questo parametro possono essere parametrati determinate caratteristichedell'esercizio diretto FHPP:Valore apprendimento destinazioneBit 0 modalità posizionamento relativo

= 0: il valore nominale è relativo all'ultima posizione nominale / diarrivo= 1: il valore nominale è relativo all'ultima posizione attuale

Bit 1...7 riservato

4. Parametri


4.4.11 Dati di processo – esercizio a impulsi

Jog Mode Velocity Slow – Phase 1 (esercizio a impulsi velocità lenta – fase 1)


Descrizione Velocità massima per la fase 1 in unità di velocità (vedi PNU 1006).

Jog Mode Velocity Fast – Phase 2 (esercizio a impulsi velocità rapida – fase 2)


Descrizione Velocità massima per la fase 2 in unità di velocità (vedi PNU 1006).

Jog Mode Acceleration (accelerazione esercizio a impulsi)


Descrizione Accelerazione nell’esercizio a impulsi in unità di accelerazione (vedi PNU 1007).

Jog Mode Deceleration (decelerazione esercizio a impulsi)


Descrizione Decelerazione nell’esercizio a impulsi in unità di accelerazione(vedi PNU 1007).

Jog Mode Time Phase 1 (esercizio a impulsi durata fase 1)


Descrizione Durata della fase 1 (T1) in ms.

4. Parametri


4.4.12 Dati di processo – regolazione di posizione nell’esercizio diretto

Direct Mode Position Base Velocity (velocità base posizione nell’esercizio diretto)


Descrizione Velocità base della regolazione di posizione nell’esercizio diretto in unità divelocità (vedi PNU 1006).

Direct Mode Position Acceleration (accelerazione posizione nell’esercizio diretto)


Descrizione Accelerazione nella regolazione di posizione nell’esercizio diretto in unità diaccelerazione (vedi PNU 1007).

Direct Mode Position Deceleration (decelerazione posizione nell’esercizio diretto)


Descrizione Decelerazione nella regolazione di posizione nell’esercizio diretto in unità diaccelerazione (vedi PNU 1007).

Direct Mode Position Jerkfree Filter Time (tempo di filtro senza contraccolpi posizionenell’esercizio diretto)


Descrizione Tempo di filtro senza contraccolpi nella regolazione di posizione nell’eserciziodiretto in ms.Intervallo di valori: CMMP: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... 4294967295)

CMMS/CMMD: 0x00000000 ... 0x00000033 (0 ... 51)

4. Parametri


4.4.13 Dati di progetto - regolazione del momento torcente nell’eserciziodiretto

Direct Mode Torque Base Torque Ramp (valore base rampa momento torcentemomento nell’esercizio diretto)

FHPP (CMMP) 550 1 uint32 rw

Descrizione Valore base della rampa del momento torcente nell’esercizio diretto conregolazione del momento torcente in mNm/s.

Direct Mode Torque Target Torque Window (finestra coppia di arrivo del momentotorcente nell’esercizio diretto)


Descrizione Momento torcente in mNm di cui l’attuale momento torcente può scostarsi dalvalore nominale per poter essere ancora interpretato come presente nella fine-stra di destinazione. La larghezza della finestra è il doppio del valore tras-messo, con la coppia di arrivo al centro della finestra.

Direct Mode Torque Time Window (finestra di tempo del momento torcentenell’esercizio diretto)


Descrizione Tempo di smorzamento per la finestra di arrivo del momento torcente nell’eser-cizio diretto con velocità in ms.

Direct Mode Torque Speed Limit (limitazione velocità momento torcente nell’eserciziodiretto)


Descrizione Durante una regolazione del momento torcente attiva la velocità viene limitataa questo valore nell’unità di velocità (PNU 1007).Nota: con PNU 514 si può specificare un valore limite della velocità assoluto, alraggiungimento del quale viene attivato un errore. Se entrambe le funzioni(limitazione e monitoraggio) devono essere attive contemporaneamente,PNU 554 deve essere significativamente più basso di PNU 514.

4. Parametri


4.4.14 Dati di processo – regolazione della velocità nell’esercizio diretto

Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp (rampa di accelerazione numero di girinell’esercizio diretto)


Descrizione Valore base di accelerazione (rampa della velocità) nella regolazione dellavelocità nell’esercizio diretto in unità di accelerazione (vedi PNU 1007).

Direct Mode Velocity Target Window (finestra di arrivo della velocità nell’eserciziodiretto)


Descrizione Finestra di arrivo della velocità nella regolazione della velocità nell’eserciziodiretto in unità di velocità (vedi PNU 1006).

Direct Mode Velocity Window Time (finestra di arrivo tempo di smorzamento velocitànell’esercizio diretto)


Descrizione Tempo di smorzamento per finestra di arrivo della velocità nella regolazionedella velocità nell’esercizio diretto in ms.

Direct Mode Velocity Treshold (finestra di arrivo stato di fermo numero di girinell’esercizio diretto)


Descrizione Finestra di arrivo stato di fermo nella regolazione della velocità nell’eserciziodiretto in unità di velocità (vedi PNU 1006).

Direct Mode Velocity Treshold Time (tempo di smorzamento velocità nell’esercizio diretto)


Descrizione Tempo di smorzamento per finestra di arrivo stato di fermo nella regolazionedella velocità nell’esercizio diretto in ms.

Direct Mode Velocity Torque Limit (limitazione del momento numero di giri nell’eserci-zio diretto)


Descrizione Limitazione del momento nella regolazione della velocità nell’esercizio direttoin unità di velocità in mNm.

4. Parametri


4.4.15 Dati delle funzioni – funzione della camma a disco

Selezione della camma a disco

CAM ID (numero camma a disco)

FHPP 700 1 uint8 rw

Descrizione Con questo parametro viene selezionato il numero della camma a disconell’istruzione diretta.Intervallo di valori 1 ... 16

Master Start Position Direkt Mode (posizione di avvio master nell’esercizio diretto)

FHPP 701 1 int32 rw

Descrizione Definisce la posizione di avvio del master nella funzione della camma a disco.

Sincronizzazione (ingresso, X10)

Input Config Sync. (sincronizzazione configurazione ingresso)

FHPP 710 1 uint32 rw

Descrizione Configurazione dell’ingresso dell’encoder per la sincronizzazione (master fisicosu X10, esercizio Slave).Bit Nome Descrizione0 Ignorare impulso zero Bit 0 = 1: senza impulso zero

Bit 0 = 0: con impulso zero1 – Riservato = 02 Disattivare traccia A/B Bit 2 = 1: senza traccia A/B

Bit 2 = 0: con traccia A/B3 ... 31 – ... Riservato = 0

4. Parametri


Gear Sync. (sincronizzazione rapporto di trasmissione)

FHPP 711 1, 2 uint32 rw

Descrizione Rapporto di trasmissione nella sincronizzazione con l’ingresso esterno (masterfisico su X10, esercizio Slave).

Motor revolutions(giri del motore)

711 1 uint32 rw

Giri del motore (attuatore).

Shaft revolutions(giri del mandrino)

711 2 uint32 rw

Rotazioni del mandrino (attuatore).

Emulazione encoder (uscita, X11)

Output Config Encoder Emulation (emulazione encoder configurazione uscita)


Descrizione Configurazione dell’encoder nell’emulazione dell’encoder (master virtuale).Bit Nome Descrizione0 Disattivare traccia A/B Bit 0 = 1: senza traccia A/B

Bit 0 = 0: con traccia A/B1 Sopprimere impulso zero Bit 1 = 1: senza impulso zero

Bit 1 = 0: con impulso zero2 Inversione del senso di rotazione Bit 2 = 1: con inversione del senso

di rotazioneBit 2 = 0: senza inversione

del senso di rotazione3 ... 31 – ... Riservato = 0

4. Parametri


4.4.16 Dati delle funzioni – trigger della posizione e della posizione delrotore

Position Trigger Control (selezione trigger posizione)


Descrizione Attivazione a bit dei rispettivi trigger.Bit settato = il trigger viene calcolato, cioè viene eseguita la comparazionedella posizione.I trigger non calcolati consentono di risparmiare tempo di calcolo.Bit (valore esadecimale) Descrizione0 (0x0000 0001) Trigger di posizione (posizione effettiva) 01 (0x0000 0002) Trigger di posizione (posizione effettiva) 12 (0x0000 0004) Trigger di posizione (posizione effettiva) 23 (0x0000 0008) Trigger di posizione (posizione effettiva) 34 .. 15 riservati16 (0x0001 0000) Trigger posizione rotore 017 (0x0002 0000) Trigger posizione rotore 118 (0x0004 0000) Trigger posizione rotore 219 (0x0008 0000) Trigger posizione rotore 319 ... 31 riservati

Position Trigger Low (trigger posizione low)

FHPP 731 1 ... 4 int32 rw

Descrizione Valori di posizione per il trigger di posizione low nell’unità di posizione (vediPNU 1004).

Position Trigger 1(trigger posizione 1)

731 1 int32 rw

Valori di posizione del 1° trigger di posizione low.


731 2 int32 rw



731 3 int32 rw



731 4 int32 rw


4. Parametri


Position Trigger Low (trigger posizione high)

FHPP 732 1 ... 4 int32 rw

Descrizione Valori di posizione per il trigger di posizione high nell’unità di posizione (vediPNU 1004).


732 1 int32 rw

Valori di posizione del 1° trigger di posizione high.


732 2 int32 rw



732 3 int32 rw



732 4 int32 rw


Rotor Position Trigger Low (trigger posizione rotore low)

FHPP 733 1 ... 4 int32 rw

Descrizione Angolo del trigger di posizione del rotore low in °.Intervallo di valori: -180 ... 180

Rotor PositionTrigger 1

(trigger posizionerotore 1)

733 1 int32 rw

Angolo del 1° trigger di posizione del rotore low.

Rotor Position Trig-ger 2


733 2 int32 rw




733 3 int32 rw




733 4 int32 rw


4. Parametri


Rotor Position Trigger High (trigger posizione rotore high)

FHPP 734 1 ... 4 int32 rw

Descrizione Angolo del trigger di posizione del rotore high in °.Intervallo di valori: -180 ... 180

Rotor PositionTrigger 1


734 1 int32 rw

Angolo del 1° trigger di posizione del rotore high.



734 2 int32 rw




734 3 int32 rw




734 4 int32 rw


4. Parametri


4.4.17 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – parametri meccanica

Polarity (inversione di direzione)


Descrizione Direzione dei valori di posizione.Valori: valore di posizione (vettore)0x00 (0) : normale (default)0x80 (128): invertito (moltiplicato per -1)

Encoder Resolution (risoluzione dell’encoder)

FHPP (tutti) 1001 1, 2 uint32 rw

Descrizione Risoluzione dell’encoder in incrementi dell’encoder / giri del motore.Fattore di conversione interno definito.Il valore di calcolo viene definito dalla frazione “incrementi encoder/giri delmotore”.

Encoder Increments(incrementi

encoder)

1001 1 uint32 rw

Fisso: 0x00010000 (65536)

Motor Revolutions(giro del motore)

1001 2 uint32 rw

Fisso: 0x00000001 (1)

Gear Ratio (fattore di trasmissione)


Descrizione Rapporto fra giri del motore e giri del mandrino del riduttore (giri di uscita), vediappendice A.1.Rapporto di trasmissione = giri del motore / giri del mandrino

Motor Revolutions(giri del motore)

1002 1 uint32 rw

Fattore di trasmissione – numeratore.Intervallo di valori: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0 ... +(231-1))

Shaft Revolutions(giri del mandrino)

1002 2 uint32 rw

Fattore di trasmissione – denominatore.Intervallo di valori: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0 ... +(231-1))

4. Parametri


Feed Constant (costante di avanzamento)


Descrizione La costante di avanzamento indica l’incremento del mandrino dell’attuatore perogni giro, vedi appendice A.1.Costante di avanzamento = avanzamento / giro del mandrino

Feed(avanzamento)

1003 1 uint32 rw

Costante di avanzamento – numeratore.Intervallo di valori: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0 ... +(231-1))

Shaft Revolutions(giri del mandrino)

1003 2 uint32 rw

Costante di avanzamento – denominatore.Intervallo di valori: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0 ... +(231-1))

Position Factor (fattore di posizionamento)


Descrizione Fattore di conversione per tutte le unità di posizione (conversione delle unitàdell’utente in unità interne del regolatore). Per il calcolo vedi appendice A.1.

Fattore di posizionamiento =

Risoluzione dell’encoder * Rapporto di trasmissione

Constante di avanzamento

Numerator(numeratore)

1004 1 uint32 rw

Fattore di posizionamento – numeratore.

Denominator(denominatore)

1004 2 uint32 rw

Fattore di posizionamento – denominatore.

Axis Parameter (parametri dell’asse)

FHPP (tutti) 1005 2, 3 int32 rw

Descrizione Specificazione e lettura dei parametri dell’asse.

Gear Numerator(numeratore del

riduttore)

1005 2 int32 rw

Rapporto di trasmissione – numeratore riduttore dell’asseIntervallo di valori: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0 ... +(231-1))

Gear Denominator(denominatore del

riduttore)

1005 3 int32 rw

Rapporto di trasmissione – denominatore riduttore dell’asseIntervallo di valori: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0 ... +(231-1))

4. Parametri


Velocity Factor (fattore di velocità)


Descrizione Fattore di conversione per tutte le unità di velocità (conversione delle unitàdell’utente in unità interne del regolatore). Per il calcolo vedi appendice A.1.

Fattore di velocità =

Risoluzione dell’encoder * Fattore tempo_vConstante di avanzamento


1006 1 uint32 rw

Fattore di velocità – numeratore.


1006 2 uint32 rw

Fattore di velocità – denominatore.

Acceleration Factor (fattore di accelerazione)


Descrizione Fattore di conversione per tutte le unità di accelerazione (conversione delleunità dell’utente in unità interne del regolatore). Per il calcolo vedi appendiceA.1.

Fattore di accelerazione =

Fattore di velocità * Fattore tempo_aConstante di avanzamento


1007 1 uint32 rw

Fattore di accelerazione – numeratore.


1007 2 uint32 rw

Fattore di accelerazione – denominatore.

Polarity Slave (slave inversione di direzione)


Descrizione Con questo parametro è possibile invertire la posizione preimpostata per isegnali su X10 (esercizio Slave).Questo vale per le funzioni “sincronizzazione” (anche riduttore elettronico),“sega volante”, “camme a disco”.Valore Descrizione0x00 Valore di posizione vettore normale (default)0x80 Valore di posizione vettore invertita

4. Parametri


4.4.18 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – parametri corsadi riferimento

Offset Axis Zero Point (offset dell’origine dell’asse)


Descrizione Offset dell’origine dell’asse in unità di posizione (vedi PNU 1004).L’offset dell’origine dell’asse (Home Offset) definisce il punto zero dell’asse<AZ> come punto di riferimento dimensionale relativo al punto di riferimentofisico <REF>.L’origine dell’asse è il punto di riferimento per il punto zero del progetto <PZ> eper i finecorsa software. Tutte le operazioni di posizionamento si basano sulpunto zero del progetto (PNU 500).L’origine dell’asse (AZ) viene calcolata da: AZ = REF + offset dell’originedell’asse

Homing Method (metodo della corsa di riferimento)


Descrizione Definisce il metodo con il quale l’attuatore esegue la corsa di riferimento.(vedi par. 2.3, Tab. 2/4).

Homing Velocities (velocità corsa di riferimento)


Descrizione Velocità durante la corsa di riferimento in unità di velocità (vedi PNU 1006).

Search for Switch(velocità di ricerca)

1012 1 uint32 rw

Velocità durante la ricerca del punto di riferimento REF o di una battuta o di uninterruttore.Intervallo di valori: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0 ... +(231-1))

Running for Zero(velocità di trasla-

zione)

1012 2 uint32 rw

Velocità durante la corsa verso l’origine dell’asse AZ.Intervallo di valori: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0 ... +(231-1))

Homing Acceleration (accelerazione corsa di riferimento)


Descrizione Accelerazione durante la corsa di riferimento in unità di accelerazione(vedi PNU 1007).Intervallo di valori: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0 ... +(231-1))

4. Parametri


Homing Required (corsa di riferimento necessaria)


Descrizione Definisce se occorre eseguire la corsa di riferimento dopo l’inserzione per potereffettuare le istruzioni di traslazione.Negli attuatori con sistema di misura della corsa assoluta Multiturn, dopo ilmontaggio è necessario eseguire una sola volta una corsa di riferimento.Valori:0x00 (0): riservato0x01 (1): occorre eseguire una corsa di riferimentoFisso: 0x01 (1)

Homing Max. Torque (coppia max. della corsa di riferimento)


Descrizione Coppia massima durante la corsa di riferimento.Indicazione come multiplo della coppia nominale in % (vedi PNU 1036).La coppia massima ammessa (mediante limitazione della corrente) durante lacorsa di riferimento. Se questo valore viene raggiunto, l’attuatore riconosce labattuta (REF) e si sposta all’origine dell’asse.

4. Parametri


4.4.19 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – parametri del regolatore

Halt Option Code (codice di opzione arresto)


Descrizione Reazione ad un comando di arresto (fronte discendente su SPOS.B0).Valori:0x00 (0): riservato (motore spento – solenoidi senza corrente, decelerazione

non azionata)0x01 (1): decelerazione con rampa di arresto0x02 (2): riservato (decelerazione con rampa di arresto di emergenza)

Position Window (posizione della finestra di tolleranza)


Descrizione Finestra di tolleranza in unità di posizione (vedi PNU 1004).Valore di cui la posizione corrente può scostarsi dalla posizione di arrivo perpoter essere ancora interpretata come presente nella finestra di destinazione.La larghezza della finestra è 2 volte il valore trasmesso, con posizione di arrivoal centro della finestra.

Position Window Time (controllo continuo della posizione)


Descrizione Il controllo continuo è indicato in millisecondi.Se la posizione effettiva si è trovata per detto tempo nella finestra posizione diarrivo, nella parola di stato viene settato il bit “Target reached”.

4. Parametri


Control Parameter Set (parametri del regolatore)

FHPP (tutti) 1024 18 ... 22, 32 uint16 rw

Descrizione Parametri tecnici di regolazione e parametri per il “rilevamento della posizionequasi assoluto”.

Gain Position(posizione di

amplificazione)

1024 18 uint16 rw

Amplificazione del regolatore di posizione.Intervallo di valori: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)

Gain Velocity(amplificazionedella velocità)

1024 19 uint16 rw

Amplificazione del regolatore di velocità.Intervallo di valori: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)

Time Velocity(velocità costante

di tempo)

1024 20 uint16 rw

Costante di tempo del regolatore di velocità.Intervallo di valori: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)

Gain Current(amplificazionedella corrente)

1024 21 uint16 rw

Amplificazione del regolatore di corrente.Intervallo di valori: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)

Time Current(costante di tempo

della corrente)

1024 22 uint16 rw

Costante di tempo del regolatore di corrente.Intervallo di valori: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)

Save Position(memorizzare

posizione)

1024 32 uint16 rw

Memorizzazione della posizione corrente alla disinserzione (posizionamento“quasi assoluto”). vedi anche PNU 1014.Valori:0x00F0 (240) = la posizione attuale non viene memorizzata al Power-Off

(default)0x000F (15) = riservato

Motor Data (dati del motore)

FHPP (tutti) 1025 1, 3 uint32/uint16 ro/rw

Descrizione Dati specifici del motore.

Serial number(numero di serie)

1025 1 uint32 ro

Numero di serie Festo e numero di serie del motore.

Time Max. Current(tempo max.

corrente)

1025 3 uint16 rw

Tempo I2t in ms.Al termine del tempo I2t la corrente viene limitata automaticamente alla cor-rente nominale del motore (Motor Rated Current, PNU 1035) per proteggere ilmotore.

4. Parametri


Drive Data (dati dell’attuatore)

FHPP (CMMP) 1026 1 ... 4, 7 uint32 ro/rw

FHPP (CMMS/CMMD) 1026 1, 3, 4, 7 uint32 ro/rw

Descrizione Dati del motore generali.

Power Temp.(temp. modulo ter-

minale)

1026 1 uint32 ro

Temperatura del modulo terminale in ° C.

Power StageMax. Temp.(temp. max.

modulo terminale)

1026 2 uint32 ro

Solo CMMP:temperatura massima del modulo terminale in ° C.

Motor RatedCurrent

(corrente nominaledel motore)

1026 3 uint32 rw

Corrente nominale del motore in mA, identica a PNU 1035.

Current Limit(corrente max. del

motore)

1026 4 uint32 rw

Corrente del motore massima, identica a PNU 1034.

Controller SerialNumber

(numero di seriedel regolatore)

1026 7 uint32 ro

Numero di serie interno del regolatore.

4. Parametri


4.4.20 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1– targhetta di identificazione elettronica

Max. Current (corrente max.)


Descrizione In genere i servomotori possono essere sovraccaricati per un determinato pe-riodo. Con PNU 1034 (identica a PNU 1026/4) la corrente max. ammissibile delmotore è impostata, che si riferisce alla corrente nominale (PNU 1035) e vieneimpostata in millesimi.L'intervallo di valori viene limitato verso l'alto dalla corrente max. del controller(vedere i dati tecnici, in funzione del tempo ciclo del regolatore e dellafrequenza di clock del modulo terminale).PNU 1034 può essere scritto solo se in precedenza è stato descritto corretta-mente PNU 1035.Nota: Tenere presente che la limitazione della corrente limita anche la velocitàmax. possibile, così è probabile che non vengano raggiunte velocità nominalipiù elevate.

Motor Rated Current (corrente nominale del motore)


Descrizione Corrente nominale del motore in mA, identica a PNU 1026/3.

Motor Rated Torque (momento nominale del motore)


Descrizione Coppia nominale del motore in 0,001 Nm.

Torque Constant (costante di coppia)


Descrizione Rapporto tra corrente e coppia del motore utilizzatoin mNm/A.

4. Parametri


4.4.21 Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – monitoraggio stato difermo

Position Demand Value (posizione nominale)

FHPP (tutti) 1040 1 int32 ro

Descrizione Posizione di arrivo nominale dell’ultima istruzione di posizionamento in unità diposizione (vedi PNU 1004).

Position Actual Value (posizione attuale)

FHPP (tutti) 1041 1 int32 ro

Descrizione Posizione attuale dell’attuatore in unità di posizione (vedi PNU 1004).

Standstill Position Window (finestra di posizione stato di fermo)


Descrizione Finestra di posizione stato di fermo in unità di posizione (vedi PNU 1004).Valore della posizione del quale l’attuatore si può muovere verso MC finché nonrisponde il monitoraggio dello stato di fermo.

Standstill Timeout (tempo di monitoraggio stato di fermo)

FHPP (tutti) 1043 – uint16 rw

Descrizione Tempo di monitoraggio stato di fermo in ms.Tempo durante il quale l’attuatore deve essere al di fuori della finestra di posi-zione stato di fermo finché non risponde il monitoraggio dello stato di fermo.

4. Parametri


4.4.22 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – monitoraggio dell’errore diposizionamento

Following Error Window (finestra errore di posizionamento)


Descrizione Definizione o lettura del campo consentito per l’errore di posizionamento inunità di posizione.0xFFFFFFFF = monitoraggio dell’errore di posizionamento OFF

Following Error Time (finestra di tempo errore di posizionamento)


Descrizione Definizione o lettura di un timeout per il monitoraggio dell’errore di posi-zionamento in ms.Intervallo di valori: 1 ... 60000

4.4.23 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – altri parametri

Torque Feed Forward Control (prepilotaggio momento torcente)

FHPP (CMMP) 1080 1 int32 rw

Descrizione Prepilotaggio del momento torcente in mNm (attivo solo per l’istruzione direttacon regolazione della posizione).

Setup Velocity (velocità messa a punto)


Descrizione Velocità per la messa a punto in % della velocità preimpostata.Intervallo di valori: 0 ... 100

Velocity Override (override velocità)


Descrizione Override della velocità in % della velocità preimpostata.Intervallo di valori: 0 ... 255

4. Parametri


4.4.24 Parametri delle funzioni per I/O digitali

Remaining Distance for Remaining Distance Message (percorso rimanente per segna-lazione percorso rimanente)


Descrizione Il percorso rimanente è la condizione di trigger che può essere impartitaa un’uscita digitale.Per CMMP-AS attivo solo con istruzione diretta.

4. Parametri


Parametrizzazione con FPC


Capitolo 5

Parametrizzazione con FPC

5. Parametrizzazione con FPC


Indice

5.1 Parametrizzazione con FHPP 5-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Canale di parametri Festo (FPC) per dati ciclici (dati I/O) 5-3. . . . . . . .

5.1.2 Identificativi di istruzione, identificativi di risposta e numeridi errore 5-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Criteri di elaborazione delle istruzioni / risposte 5-7. . . . . . . . . . . . . . .



5.1 Parametrizzazione con FHPP

5.1.1 Canale di parametri Festo (FPC) per dati ciclici (dati I/O)

Il canale parametri viene utilizzato per il trasferimento di pa-rametri. Il canale parametri è costituito dai seguenti elementi:

Componenti Descrizione

Identificativo parametri(PKE)

Elemento del canale dei parametri contenente l’identificativo di istru-zione o di risposta (AK) e il codice dei parametri (PNU).Il codice parametri viene utilizzato ai fini dell’identificazione e/o indirizza-mento del parametro interessato. L’identificativo di istruzione o dirisposta (AK) definisce l’istruzione o la risposta sotto forma di un codicenumerico.

Subindice (IND) Indirizza un elemento di un parametro array (codice del sottoparametro).

Valore parametro (PWE) Valore del parametroNel caso in cui risulti impossibile eseguire un’istruzione perl’elaborazione di parametri, all’interno del messaggio di risposta vienetrasmesso un numero di errore al posto del valore. Nel numero di erroreviene descritta la causa dell’errore.

Tab. 5/1: Componenti del canale parametri (PKW)

Il canale parametri è composto da 8 ottetti. Nella tabella se-guente è riportata la struttura del canale parametri inrelazione alla grandezza o al tipo del valore del parametro:

Osservare le specifiche nel master bus con la rappresenta-zione di parole e parole doppie (Intel/Motorola).

Di seguito la rappresentazione avviene nella rappresenta-zione “big endian” (prima byte di ordine più alto, di solito ades. con PROFIBUS DP).Nella rappresentazione "little endian" (byte di ordine piùbasso, di solito ad es. con CANopen o DeviceNET) i corrispet-tivi byte devono essere ogni volta sostituiti, quindi ad es. con16 bit (parola) byte 3 e 4, con 32 bit (parola doppia) byte 5e 8 nonché byte 6 e 7.



FPC


Dati O 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)

Dati I 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)

IND Subindice - per l’indirizzamento di un elemento arrayParID (PKE) Parameter Identifier - formato da ReqID o ResID e PNUValue (PWE) Parameter Value, valore parametro:

– per parola doppia: byte 5...8– per parola: byte 7, 8– per byte: byte 8

Tab. 5/2: Struttura del canale parametri

Identificativo parametri (PKE)

L’identificativo dei parametri contiene l’identificativo di istru-zione o di risposta (AK) e il codice dei parametri (PNU).

PKE

Ottetto 2 (byte 4) Ottetto 1 (byte 3)

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Istru-zione

ReqID (AK) ris. Codice parametri (PNU)

Rispo-sta

ResID (AK) ris. Codice parametri (PNU)

ReqID (AK) Request Identifier – identificativo di istruzione (leggere, scrivere, ...)ResID (AK) Response Identifier – identificativo di risposta (trasmettere valore, errore, ...)Value (PNU) Parameter Number – serve per l’identificazione o l’indirizzamento del relativo

parametro (vedi par. 5.1). L’identificativo di istruzione o risposta contrassegnail tipo di istruzione o di risposta (vedi par. 5.1.2).

Tab. 5/3: Struttura dell’identificativo parametri (PKE)



5.1.2 Identificativi di istruzione, identificativi di risposta e numeri di errore

Nella seguente tabella sono riportati gli identificativi di istru-zione:

ReqID Descrizione Identificativo dirisposta

positivo negativo

0 Nessuna istruzione 0 –

6 Richiesta parametro (array) 5 7

8 Modifica valore parametro (array, parola doppia) 5 7

13 Richiesta valore limite inferiore 5 7

14 Richiesta valore limite superiore 5 7

Tab. 5/4: Identificativi di istruzione e di risposta

Nel caso in cui sia impossibile eseguire l’istruzione, vengonotrasmessi l’identificativo di risposta 7 e il relativo numero dierrore (risposta negativa).

Nella seguente tabella sono riportati gli identificativi di rispo-sta:

ResID Descrizione

0 Nessuna risposta

5 Valore parametro trasmesso (array, parola doppia)

7 Istruzione non eseguibile (con numero di errore) 1)

1) Per i numeri di errore vedi tabella seguente

Tab. 5/5: Identificativi di risposta



Nel caso in cui risulti impossibile eseguire un’istruzioneper l’elaborazione di parametri, all’interno del messaggiodi risposta viene trasmesso un numero di errore specifico(ottetto 7 e 8 del campo FPC). La tabella seguente mostra lasequenza del controllo errori e gli eventuali numeri di errore:

N. Verifica di Numeri di er-rore

Descrizione

1 PNU definito 0 0x00 PNU non ammesso. Il parametronon esiste.

2 In caso di array: IND definito 3 0x03 Subindice errato

3 ReqID ammissibile 101 0x65 Festo: ReqID non viene supportata

4 Diritti d’accesso (lettura, scrittura) 1 0x01 Il valore del parametro non è modi-ficabile (accesso di sola lettura)

102 0x66 Il parametro è WriteOnly (con pas-sword)

5 In caso di modifica: stato di eserci-zio

17 0x11 Lo stato di esercizio impediscel’esecuzione dell’istruzione

6 In caso di modifica: comandodi livello superiore

11 0x0B Nessun comando di livellosuperiore

7 In caso di modifica: password 12 0x0C Password errata

8 In caso di modifica: valore ammis-sibile

2 0x02 Il valore non rientra nell’intervalloprevisto.

Tab. 5/6: Sequenza del controllo errori e numeri di errore



5.1.3 Criteri di elaborazione delle istruzioni / risposte

Criteri Descrizione

1 Se il master trasmette l’identificativo per “Nessuna istruzione”, il controllore rispondecon l’identificativo di risposta per “Nessuna risposta”.

2 Un telegramma di istruzione o di risposta fa sempre riferimento a un unico parametro

3 Il master deve continuare a trasmettere un’istruzione fino a quando riceve un’adeguatarisposta dal controllore.

4 Il master riconosce la risposta all’istruzione inviata:– mediante analisi dell’identificativo di risposta– mediante analisi del codice dei parametri (PNU)– eventualmente mediante analisi del subindice (IND)– eventualmente mediante analisi del valore del parametro

5 Il controllore mantiene attiva la risposta finché il master trasmette l’istruzione succes-siva.

6 a) Un’istruzione di scrittura, anche se trasmessa ciclicamente, viene eseguita una voltasola dal controllore.

b) Fra due istruzioni successive aventi l’identificativo di istruzione (AK), codice parametri(PNU) e subindice (IND) uguali è necessario inviare l’identificativo di istruzione 0 (nes-suna istruzione) e attendere la ricezione dell’identificativo di risposta 0 (nessuna ri-sposta). In tal modo si esclude la possibilità che una risposta riferita a un’istruzione“vecchia” venga interpretata come risposta “attuale”.

Tab. 5/7: Criteri di elaborazione delle istruzioni / risposte



Procedura di elaborazione dei parametri

AttenzioneIn caso di modifica di parametri osservare quanto segue:Un segnale di comando FHPP che si deve riferire a un para-metro modificato va abilitato solamente nel momento incui viene ricevuto l’identificativo di risposta “Valore para-metro trasmesso” riferito al parametro interessato edeventualmente all’indice.

Qualora si intenda modificare il valore di una posizione nelregistro posizioni e spostare l’attuatore su tale posizione im-mediatamente dopo, prima di trasmettere il relativo comandodi traslazione è necessario che il controllore abbia concluso econfermato la modifica del registro posizioni.

AttenzioneSe dopo un’istruzione deve essere trasmessa un’istruzioneavente identificativo di istruzione (AK), codice parametri(PNU) e sottoindice (IND) uguali, per escludere la possibi-lità che una risposta riferita all’istruzione “vecchia” vengainterpretata come risposta all’ultima istruzione, prima ditrasmettere la seconda istruzione è necessario farle pre-cedere un identificativo di istruzione 0 (Nessuna istru-zione) e attendere la ricezione dell’identificativo di risposta0 (Nessuna risposta).

Analisi degli errori

Nel caso in cui risulti impossibile eseguire un’istruzione, loslave risponde nel seguente modo:

– trasmissione dell’identificativo di risposta = 7

– trasmissione di un numero di errore nei byte 7 e 8 delcanale parametri (FPC)



Esempio di parametrizzazione tramite FPC

Le seguenti tabelle mostrano un esempio di parametrizza-zione di un record di posizionamento della tabella dei recorddi posizionamento tramite FPC (Festo Parameter Channel).

Osservare le specifiche nel master bus con la rappresenta-zione di parole e parole doppie (Intel/Motorola).

Di seguito la rappresentazione avviene nella rappresenta-zione “big endian” (prima byte di ordine più alto, di solito ades. con PROFIBUS DP).Nella rappresentazione "little endian" (byte di ordine piùbasso, di solito ad es. con CANopen o DeviceNET) i corrispet-tivi byte devono essere ogni volta sostituiti, quindi ad es. con16 bit (parola) byte 3 e 4, con 32 bit (parola doppia) byte 5e 8 nonché byte 6 e 7.

Passo 1 Stato iniziale dei dati FPC di 8 byte:


riservato Subin-dice

ReqID/ResID + PNU Valore parametro

Dati O 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Dati I 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Passo 2 Lettura valore nominale da numero di record 2:PNU 404 (0x0194), sottoindice 2 – Richiesta valore parametro(Array, parola doppia): ReqID 6.Valore ricevuto nella risposta: 0x64 = 100d




Dati O 0x00 0x02 0x61 0x94 0x00 0x00 0x00 0x00

Dati I 0x00 0x02 0x51 0x94 0x00 0x00 0x00 0x64



Passo 3 “Richiesta zero”: dopo la ricezione dei dati I con ResID 5 in-viare i dati O con ReqID = 0 e aspettare i dati I con ResID = 0:




Dati O 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Dati I 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Passo 4 Scrittura valore nominale 4660d (0x1234) nel numero direcord 2:PNU 404 (0x0194), sottoindice 2 – modificare valore di para-metro (Array, parola doppia): ReqID 8 – valore 0x1234.




Dati O 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Dati I 0x00 0x02 0x51 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Passo 5 Dopo la ricezione dei dati I con ResID 5:“richiesta zero”, come passo 3

Passo 6 Velocità scrittura 30531d (0x7743) nel numero di record 2:PNU 406 (0x0196), sottoindice 2 – modificare valore di para-metro (Array, parola doppia): ReqID 8 – valore 0x7743.




Dati O 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

Dati I 0x00 0x02 0x51 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

Passo 7 Dopo la ricezione dei dati I con ResID 5:“richiesta zero”, come passo 3

Appendice tecnica

A-1Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c

Appendice A

Appendice tecnica

A. Appendice tecnica

A-2 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c

Indice

A.1 Fattori di conversione (Factor Group) A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Panoramica A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Oggetti del Factor Group A-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.3 Calcolo delle unità di posizione A-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.4 Calcolo delle unità di velocità A-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.5 Calcolo delle unità di accelerazione A-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.1 Fattori di conversione (Factor Group)

A.1.1 Panoramica

I controllori motore vengono utilizzati in svariate applicazioni:come attuatori diretti, con riduttore a cascata, per attuatorilineari ecc.

Per agevolare la parametrizzazione in tutti i casi d’applica-zione, il controllore motore può essere configurato con i para-metri del “Factor Group” (PNU da 1001 a 1007, vedi par.4.4.17) in modo tale da poter specificare e/o leggere gran-dezze come ad es. la velocità direttamente nell’unità deside-rata.

Il controllore motore converte poi i dati immessi nelle sueunità interne con l’ausilio del Factor Group. Per le grandezzefisiche come posizione, velocità e accelerazione è presente unfattore di conversione che consente di adattare le unitàdell’utente all’applicazione specifica.Nella Fig. A/1 sono illustrate le funzioni del Factor Group:

Position Factor

Posizione

Factor GroupUnità dell’utente Unità interne del

regolatore

Unità di posizione

Unità di velocità

±1

position_polarity_flag

Unità diaccelerazione

±1

Velocity Factor

Velocità±1

velocity_polarity_flag 1)

±1

Acceleration Factor

Accelerazione

Incrementi (inc)

1 giro

min

1 giro/min

256 sec.

1 giro

4096 min

CMMS/CMMD

CMMP

1) Solo con CMMP

Fig. A/1: Factor Group



Tutti i parametri vengono memorizzati nel controllore motoresempre nelle unità interne e convertiti poi solo al momentodella scrittura o lettura mediante il Factor Group.

Pertanto il Factor Group, cioè il fattore di conversione, deveessere impostato per prima cosa in fase di parametrizzazionee non deve più essere modificato durante la parametrizza-zione.

Di norma il Factor Group è impostato sulle unità seguenti:

Grandezza Denominazione Unità Spiegazione

Lunghezza Unità di posizione Incrementi 65536 incrementi / giro

Velocità Unità di velocità min-1 Giri al minuto

Accelerazione Unità di accelerazione (min-1)/s Aumento di velocità al secondo

Tab. A/1: Preimpostazioni del Factor Group



A.1.2 Oggetti del Factor Group

La Tab. A/2 mostra i parametri del Factor Group.

Nome PNU Oggetto Tipo Accesso

Polarity(inversione di direzione)

1000 Var uint8 rw

Position Factor(fattore di posizione)

1004 Array uint32 rw

Velocity Factor(fattore di velocità)


Acceleration Factor(fattore di accelerazione)


Tab. A/2: Panoramica del Factor Group

La Tab. A/3 mostra i parametri interessati nella conversione.

Nome PNU Oggetto Tipo Accesso

Encoder Resolution(risoluzione dell’encoder)






Axis Parameter(parametri dell’asse)


Tab. A/3: Panoramica dei parametri interessati



A.1.3 Calcolo delle unità di posizione

Il fattore di posizionamento (PNU 1004, vedi par. 4.4.17)serve per convertire tutti i valori di lunghezza dalla unità diposizione dell’utente all’unità interna in incrementi (65536incrementi corrispondono a 1 giro del motore). Il fattore diposizionamento è composto da numeratore e denominatore.

Motore riduttore

AttuatoreMotore con riduttore

UIN

UOUT

x in unità diposizione(ad es. “mm”)

x in unità di posizione(ad es. “gradi”)

Fig. A/2: Calcolo delle unità di posizione

Nella formula di calcolo del fattore di posizionamento vannoinserite le seguenti grandezze:


Rapporto di trasmissione tra i giri sul lato di entrata (UIN)e i giri sul lato di uscita (UOUT).


Rapporto tra il movimento in unità di posizione sull’attua-tore e i giri sul lato di uscita del riduttore (UOUT).(ad es. 1 U Z 63,15 mm oppure 1 U Z 360° gradi)



Il fattore di posizionamento viene calcolato con la formulaseguente:

Fattore di posizionamiento =

Rapporto di trasmissione * Incrementi�giroConstante di avanzamento

Il fattore di posizionamento deve essere scritto separata-mente per numeratore e denominatore nel controlloremotore. Può quindi essere necessario trasformare la frazionein numeri interi tramite adeguate moltiplicazioni.

Esempio

Innanzitutto occorre definire l’unità (colonna 1) e le posizionidopo la virgola desiderate e determinare il fattore di trasmis-sione ed eventualmente la costante di avanzamento dell’ap-plicazione. Questa costante di avanzamento viene poi rappre-sentata nelle unità di posizione desiderate (colonna 2).

Ora è possibile impostare tutti i valori nella formula e calco-lare la frazione:

Sequenza di calcolo del fattore di posizionamento

Unità di

posizione 1)

Costante di

avanza-

mento 2)

Rapporto di

trasmis-

sione 3)

Formula 4) Risultato

abbreviato

Gradi,1 dp

1/10 di grado

( °/10 )

1 UOUT =

3600 °10

1/11U1U

* 65536InkU

3600 °10

1 U

=

65536 Ink

3600 °10

num : 4096div : 225

Gradi,1 NK

1/10 di grado

( °/10 )

1 UOUT =

3600 °10

1/11U1U

* 65536InkU

3600 °10

1 U

=

65536 Ink

3600 °10

num : 4096div : 225

Fig. A/3: Sequenza di calcolo del fattore di posizionamento



Esempi di calcolo del fattore di posizionamento

Unità di

posizione 1)

Costante di

avanza-

mento 2)

Rapporto di

trasmis-

sione 3)

Formula 4) Risultato

abbreviato

Incrementi,0 NK

Inc.

1 UOUT =

65536 Ink 1/11U1U

* 65536InkU

65536 Ink

1 U

=1 Ink1 Ink

num : 1div : 1

Gradi,1 NK

1/10 di grado

( °/10 )

1 UOUT =

3600 °10

1/11U1U

* 65536InkU

3600 °10

1 U

=

65536 Ink

3600 °10

num : 4096div : 225

Giri,2 NK

1/100 di giro,

( U/100 )

1 UOUT =

100U100

1/11U1U

* 65536InkU

100U100

1 U

=

65536 Ink

100U100

num : 16384div : 25

2/32U3U

* 65536InkU

100U100

1 U

=

131072 Ink

300U100

num : 32768div : 75

mm,1 NK

1/10 mm( mm/10 )

1 UOUT =

631,5mm10

4/5

4U

5U* 65536

InkU

631,5mm10

1 U

=

2621440 Ink

31575mm10

num: 524288div: 6315

1) Unità desiderata sul lato di uscita2) Unità di posizione per giro (UOUT).

Costante di avanzamento dell’attuatore (PNU 1003) * 10-NK (considerando le posizioni dopo lavirgola)

3) UIN / UOUT (giri in entrata / giri in uscita)4) Inserire i valori nella formula.

Tab. A/4: Esempi di calcolo del fattore di posizionamento



A.1.4 Calcolo delle unità di velocità

Il fattore di velocità (PNU 1006, vedi par. 4.4.17) serve perconvertire tutti i valori di velocità dalla unità di velocitàdell’utente all’unità interna:

– con CMMS/CMMD: giri al minuto,

– con CMMP-AS: giri per 4096 minuti.

Il fattore di velocità è composto da numeratore e denomina-tore.

Il calcolo del fattore di velocità è formato da due parti: unfattore di conversione dalle unità di lunghezza interne alleunità di posizione dell’utente e un fattore di conversione dalleunità di tempo interne alle unità di tempo definite dall’utente(ad es. da secondi a minuti). La prima parte corrisponde alcalcolo del fattore di posizionamento, mentre la secondaparte prevede un fattore supplementare:

Fattore tempo_v Rapporto tra unità di tempo interna e unità di tempo definitadall’utente:(ad es. con CMMS 1 min = 1/4096 4096 min)


Rapporto di trasmissione tra i giri sul lato di entrata (UIN) e igiri sul lato di uscita (UOUT).



Il fattore di velocità viene calcolato con la formula seguente:

Fattore di velocità =

Rapporto di trasmissione * Fattore tempo_vConstante di avanzamento

Analogamente al fattore di posizionamento, anche il fattore divelocità deve essere scritto separatamente per numeratore edenominatore nel controllore motore. Può quindi essere ne-cessario trasformare la frazione in numeri interi tramiteadeguate moltiplicazioni.



Esempio

Innanzitutto occorre definire l’unità (colonna 1) e le posizionidopo la virgola desiderates e determinare il fattore di trasmis-sione ed eventualmente la costante di avanzamento dell’ap-plicazione. Questa costante di avanzamento viene poi rappre-sentata nelle unità di posizione desiderate (colonna 2).

Infine l’unità di tempo desiderata viene convertita nell’unitàdi tempo del controllore motore (colonna 3).


Sequenza di calcolo del fattore di velocità

Unità divelocità 1)

Unità avan-zam. 2)

Costante ditempo 3)

Rid.4)

Formula 5) Risultatoabbre-viato

mm/s,1 NK

1/10 mm/s( mm/10 s )

63,15mmU

⇒

1 UOUT =

631,5mm10

11s =

601

min=

60 * 40961

4096 min

4/5 4 U

5 U*

60 * 40961

4096min

11s

631,5mm10

1 U

=

1966080U

4096mi

6315mm10s

num: 131072div: 421

Fig. A/4: Sequenza di calcolo del fattore di velocità (qui CMMP-AS)



Esempi calcolo fattore di velocità per CMMS/CMMD


Costanteavan-zam. 2)

Costante ditempo 3)

Rid.4)


Giri/min,0 NK

1/100 Giri/

min

1 UOUT =

65536 Ink1

1min

=

11

min

1/1 1 U1 U

*1 U1 U

*

1

min1

min

1 U1 U

=

1U

min

1U

min

num: 1div: 1

°/s,1 NK

1/10 °/s( °/10 s )

1 UOUT =

3600 °10

11s =

601

min

1/1 1 U1 U

*1 U1 U

*

60*1

min1s

3600 °10

1 U

=

60U

min

3600 °10 s

num: 1div: 60

Giri/min,2 NK

1/100 Giri/min

(giri/100 min)

1 UOUT =

100U100

11

min=

11

min

1/1 1 U1 U

*1 U1 U

*

1

min1

min

100U100

1 U

=

1U

min

100U

100 min

num: 1div: 100

2/3 1 U1 U

*2 U3 U

*

1

min1

min

100U100

1 U

=

2U

min

300U

100 min

num: 2div: 300

mm/s,1 NK

1/10 mm/s( mm/10 s )

63,15mmU

⇒

1 UOUT =

631,5mm10

11s =

601

min

1/1 1 U1 U

*1 U1 U

*

60*1

min1s

631,5mm10

1 U

=

120U

min

1263mm10 s

num: 40div: 421

4/5 1 U1 U

*4 U

5 U*

60*1

min1s

631,5mm10

1 U

=

96U

min

1263mm10 s

num: 32div: 421

1) Unità desiderata sul lato di uscita2) Unità di posizione per giro (UOUT). Costante di avanzamento dell’attuatore (PNU 1003) * 10-NK

(considerando le posizioni dopo la virgola)3) Fattore tempo_v: unità di tempo desiderata per ogni unità di tempo interna4) Rapporto di trasmissione: UIN / UOUT (giri in entrata / giri in uscita)5) Inserire i valori nella formula.

Tab. A/5: Esempi calcolo fattore di velocità per CMMS/CMMD



Esempi calcolo fattore di velocità per CMMP-AS



Costante ditempo 3)

Rid.4)


Giri/min,0 NK

( giri/min )

1 UOUT =

1 UOUT

11

min=

40961

4096 min

1/1 1 U1 U

*

40961

4096min

11

min

1 U1 U

=

4096U

4096 min

1U

min

num: 4096div: 1

Giri/min,2 NK

1/100 Giri/min

(giri/100 min )

1 UOUT =

100U100

11

min=

40961

4096 min

2/3 2 U3 U

*

40961

4096min

11

min

100U100

1 U

=

8192U

4096 min

300U

100 min

num: 2048div: 75

°/s,1 NK

1/10 °/s( °/10 s )

1 UOUT =

3600 °10

11s =

601

min=

60 * 40961

4096 min

1/1 1 U1 U

*

60 * 40961

4096 min

11s

3600 °10

1 U

=

245760U

4096min

3600 °10 s

num: 1024div: 15

mm/s,1 NK

1/10 mm/s( mm/10 s )

63,15mmU

⇒

1 UOUT =

631,5mm10

11s =

601

min=

60 * 40961

4096 min

4/5 4 U

5 U*

60 * 40961

4096min

11s

631,5mm10

1 U

=

1966080U

4096min

6315mm10 s

num: 131072div: 421



3) Fattore tempo_v: unità di tempo desiderata per ogni unità di tempo interna4) Rapporto di trasmissione: UIN / UOUT (giri in entrata / giri in uscita)5) Inserire i valori nella formula.

Tab. A/6: Esempi calcolo fattore di velocità per CMMP-AS



A.1.5 Calcolo delle unità di accelerazione

Il fattore di accelerazione (PNU 1007, vedi par. 4.4.17) serveper convertire tutti i valori di accelerazione dalla unità di ac-celerazione dell’utente all’unità interna in giri per minuti per256 secondi.Il fattore di velocità è composto da numeratore e denomina-tore.

Anche il calcolo del fattore di accelerazione è formato da dueparti: un fattore di conversione dalle unità di lunghezza in-terne alle unità di posizione dell’utente e un fattore di conver-sione dalle unità di tempo al quadrato interne alle unità ditempo al quadrato definite dall’utente (ad es. da secondi2 aminuti2). La prima parte corrisponde al calcolo del fattore diposizionamento, mentre la seconda parte prevede un fattoresupplementare:

Fattore tempo_a Rapporto tra unità di tempo al quadrato interna e unità ditempo al quadrato definita dall’utente(ad es. 1 min2 = 1 min * 1 min = 60 s * 1 min = 60/256 min * s).


Rapporto di trasmissione tra i giri sul lato di entrata (UIN) e igiri sul lato di uscita (UOUT).



Il fattore di accelerazione viene calcolato con la formula se-guente:

Fattore di accelerazione =

Fattore di velocità * Fattore tempo_aConstante di avanzamento

Analogamente ai fattori di posizionamento e di velocità, an-che il fattore di accelerazione deve essere scritto separata-mente per numeratore e denominatore nel controlloremotore. Può quindi essere necessario trasformare la frazionein numeri interi tramite adeguate moltiplicazioni.



Esempio

Innanzitutto occorre definire l’unità (colonna 1) e le posizionidopo la virgola desiderate e determinare il fattore di trasmis-sione ed eventualmente la costante di avanzamento dell’ap-plicazione. Questa costante di avanzamento viene poi rappre-sentata nelle unità di posizione desiderate (colonna 2).

Infine l’unità di tempo2 desiderata viene convertita nell’unitàdi tempo2 del controllore motore (colonna 3).


Esempi di calcolo del fattore di accelerazione

Unità acce-lerazione 1)

Costanteavanzam. 2)

Costante ditempo 3)

Rid.4)


mm/s2,1 NK

1/10 mm/s2

( mm/10 s2 )

63,15mmU

⇒

1 UOUT =

631,5mm10

11

s2=

601

min * s=

60 * 256

1

min

256 * s

4/5 4 U

5 U*

60 * 2561

256 min * s

11

s2

631,5mm10

1 U

=

122880

U

min256 s

6315mm

10s2

num: 8192div: 421

Fig. A/5: Calcolo del fattore di accelerazione



Esempi di calcolo del fattore di accelerazione

Unitàaccelera-zione 1)


Costante ditempo 3)

Rid.4)


Giri/min/s,0 NK

Giri/min s

1 UOUT =

1 UOUT

11

min * s=

256

1

min

256 * s

1/1 1 U1 U

*

2561

256 min s

11

min * s

1 U1 U

=

256

U

min

256* s

1

U

mins

num: 256div: 1

°/s2,1 NK

1/10 °/s2

( °/10 s2 )

1 UOUT =

3600 °10

11

s2=

601

min * s=

60 * 256

1

min

256 * s

1/1 1 U1 U

*

60 * 2561

256 min * s

11

s2

3600 °10

1 U

=

15360

U

min

256 * s

3600 °10 s2

num: 64div: 15

Giri/min2,2 NK

1/100 Giri/

min2

( giri/100min

2 )

1 UOUT =

100U100

11

min2=

160

1

mins =

256

60

1

min

256 * s

2/3 2 U3 U

*

2561

256 min * s

601

min2

100U100

1 U

=

512

U

min256 s

18000U

100min2

num: 32div: 1125

mm/s2,1 NK

1/10 mm/s2

( mm/10 s2 )

63,15mmU

⇒

1 UOUT =

631,5mm10

11

s2=

601

min * s=

60 * 256

1

min

256 * s

4/5 4 U

5U*

60 * 2561

256 min * s

11

s2

631,5mm10

1 U

=

122880

U

min256 s

6315mm

10 s2

num: 8192div: 421



3) Fattore tempo_a: unità di tempo2 desiderata per ogni unità di tempo2 interna4) Rapporto di trasmissione: UIN / UOUT (giri in entrata / giri in uscita)5) Inserire i valori nella formula.

Tab. A/7: Esempi di calcolo del fattore di accelerazione

Ampliamenti FHPP+ e camme a disco

B-1Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c

Appendice B

Ampliamenti FHPP+ e camme a disco

B. Ampliamenti FHPP+ e camme a disco

B-2 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c

Indice

B.1 Panoramica FHPP+ B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Struttura del telegramma FHPP+ B-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Esempi B-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Configurazione dei Fieldbus con FHPP+ B-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.4 Editor telegrammi per FHPP+ B-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.5 Panoramica dei parametri FHPP+ B-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 CMMP-AS - Impiego di camme a disco B-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Funzione della camma a disco nel modo operativo “istruzionediretta” B-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Funzione della camma a disco nel modo operativo “selezionedi record” B-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 Parametri per la funzione “camma a disco” B-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Macchina a stati finiti ampliata con funzione della camma a disco B-11



B.1 Panoramica FHPP+

FHPP+ è un ampliamento del protocollo di comunicazioneFHPP.

Per sapere se (e da quale versione del firmware) il controlloreutilizzato supporta questa funzione, consultare l’help delrelativo PlugIn FCT.

Con l’ampliamento FHPP+ è possibile trasmettere, oltre aibyte di comando e di stato e al canale parametri opzionale(FPC), ulteriori PNU configurabili dall’utente tramite il tele-gramma ciclico.

La configurazione minima del telegramma contiene i relativibyte di comando e di stato, cioè vengono inviati e ricevuti8 byte. Se viene trasmesso anche il canale di parametri, essosegue sempre direttamente il canale I/O.

Con FHPP+ è possibile aggiungere nel telegramma di rice-zione ulteriori valori nominali che non sono rappresentati neibyte di comando e di stato o nell’FPC. Nel telegramma di ri-sposta possono essere trasmessi valori effettivi supplemen-tari, come ad es. l’attuale tensione del circuito intermedio o latemperatura del modulo terminale.

Per i dati supplementari (FHPP+) vale la regola seguente:fino a una lunghezza complessiva di 32 byte vengono sempretrasmessi multipli di 8 byte.

La configurazione dei dati da trasmettere mediante FHPP+viene eseguita nell’editor dei telegrammi FHPP+ all’internodel PlugIn FCT del controllore.

NotaNon tutti i PNU sono configurabili per il telegrammaFHPP+. Ad esempio i PNU da 40 a 43 non possono esseretrasmessi, i PNU che non dispongono dell’accesso perscrittura non possono essere configurati nei dati di uscita,ecc.



B.1.1 Struttura del telegramma FHPP+

La prima registrazione nel telegramma (indirizzo 0) è riservataal canale I/O.

Opzionalmente come seconda registrazione (indirizzo 8) sideve selezionare il canale di parametri FPC, nel caso in cui siarichiesto nell’applicazione e sia stato definito tramite la confi-gurazione del bus. Il canale di parametri deve essere configu-rato esclusivamente in questa posizione.

A partire dalla terza registrazione nel telegramma (indirizzo16), o dalla seconda registrazione in assenza di FPC (indirizzo8), è possibile selezionare liberamente e mappare tutti glialtri PNU necessari per l’applicazione.

Con determinate unità di comando (ad es. SIEMENS S7) oc-corre assicurarsi che i PNU con lunghezze di 2 o 4 byte sianoassociati agli indirizzi adeguati. Questi PNU vanno previstisolo su indirizzi pari. Per poter riempire eventuali posizionilibere vengono dichiarati i cosiddetti elementi per posto diriserva, che consentono di mappare i PNU negli indirizzi desi-derati.

Tutte le parti non utilizzate di un telegramma, e in particolaretutte le voci non utilizzate nell’editor dei telegrammi, vengonooccupate con gli elementi per posto di riserva.



B.1.2 Esempi

Esempio 1Con FPC, max. 16 byte per FHPP+

Dati di uscita byte 1 ... 31

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

28

29

30

31

CCON, CPOS, ... PKW, PNU, SI ... ... PNU... PNU...

PNU... PNU...

PNU...

Byte di comando Canale parametri FPC FHPP+ (max. 16 byte)

Dati di ingresso byte 1 ... 31

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

28

29

30

31

SCON, SPOS, ... PKW, PNU, SI PNU... PNU... PNU... PNU...

Byte di stato Canale parametri FPC FHPP+ (max. 16 byte)

Esempio 2Senza FPC, max. 24 byte per FHPP+

Dati di uscita byte 1 ... 31

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

28

29

30

31

CCON, CPOS, ... PNU... PNU...

PNU... PNU... PNU...

PNU... PNU...

PNU...

Byte di comando FHPP+ (max. 24 byte)

Dati di ingresso byte 1 ... 31

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

28

29

30

31

SCON, SPOS, ... PNU... PNU... PNU... PNU... ... ... PNU... PNU...

Byte di stato FHPP+ (max. 24 byte)



B.1.3 Configurazione dei Fieldbus con FHPP+

La lunghezza e il contenuto dei dati trasmessi vengono defi-niti mediante l’editor dei telegrammi.

I dati così definiti devono essere configurati sul master/scan-ner in modo specifico per il Fieldbus, ad es. tramite i relativifile GSD o EDS a seconda del tipo di Fieldbus.

Maggiori informazioni sulla configurazione sono riportatenella relativa descrizione del Fieldbus.

B.1.4 Editor telegrammi per FHPP+

La configurazione dei dati trasmessi avviene esclusivamentetramite l’editor FHPP+ del PlugIn FCT.I relativi PNU 40 e 41 possono essere solo letti,vedi par. B.1.5.

L’editor dei telegrammi FHPP+ assegna in modo univoco icontenuti dei dati del telegramma FHPP ciclico ai PNU. Laspecifica prevede in generale 16 voci per ogni telegramma diricezione e d’invio. Nel livello di espansione attuale sono con-sentite al massimo 10 voci per il controllore CMMP-AS. Lalunghezza massima di un telegramma è limitata a 32 byte.

I PNU per l’impostazione della mappatura del telegrammanon devono essere mappati nel telegramma FHPP+.

B.1.5 Panoramica dei parametri FHPP+

Per la descrizione dei parametri specifici per FHPP+ sirimanda al par. 4.4.2.



B.2 CMMP-AS - Impiego di camme a disco

Il CMMP-AS offre la possibilità di elaborare 16 camme a di-sco, ciascuna con 4 traiettorie disponibili.

Questa funzione è disponibile a partire dalla versione delfirmware 3.5.1501.4.1 del CMMP-AS.

Il CMMP-AS rende disponibile, tramite il FHPP, le seguentifunzionalità:

– esercizio di sincronizzazione con ingresso esterno, eserci-zio Slave

– esercizio di sincronizzazione con ingresso esterno concamma a disco, esercizio Slave

– master virtuale (interno) con camma a disco

Il comando è possibile nei seguenti modi operativi:

– selezione di record

– posizionamento nell’esercizio diretto

La parametrizzazione delle camme a disco avviene tramite ilPlugIn FCT. Informazioni sulla parametrizzazione sono ripor-tate nell’help del PlugIn del CMMP-AS.

Per informazioni esaurienti sulla funzione della camma a di-sco si rimanda al manuale specifico della camma a disco.



B.2.1 Funzione della camma a disco nel modo operativo “istruzionediretta”

Sincronizzazione con un controllore master incl. lacamma a disco (esercizio Slave)

L’esercizio di sincronizzazione consente a un controllore slavedi seguire un controllore master in base a regole parametriz-zate tramite un ingresso esterno supplementare.

Ciò può avvenire tramite la semplice sincronizzazione delleposizioni oppure tramite una funzione di camma a disco(funzione CAM) supplementare.

Attivazione dell’esercizio di sincronizzazione nel mododiretto

L’esercizio di sincronizzazione viene selezionato mediante ilbyte di comando 3, CDIR con CDIR.B7 (FUNC) settato e lafunzionalità desiderata nel gruppo di funzioni e il numero difunzione, CDIR.B6 ... B3 (FGRP, FNUM).

L’esercizio di sincronizzazione viene poi attivato con un frontepositivo sul bit CPOS.B1 (START). Con il bit CCON.B1 (STOP)viene arrestato l’esercizio di sincronizzazione. Il bit CPOS.B0(HALT) non ha funzione di arresto intermedio (cambio dopo lostato di ”pronto” con rampa di arresto). L’esercizio di sincro-nizzazione può essere terminato anche con il fronte negativodi CPOS.B1 (START).



Valori nominali ed effettivi in base ai numeri di funzione

Numero di funzione Occupazione dei valori nominali/effettivi

FNUM = 0: riservato –

FNUM = 1, FNUM = 2:esercizio di sincronizzazionesenza/con camma a disco

Valore nominale 1 nessun significato, dato che il valorenominale di posizione proviene dall’ingressoesterno.

Valore nominale 2 nessun significato, dato che il valorenominale di posizione proviene dall’ingressoesterno.

Valore effettivo 1 velocità effettiva dello slave comenell’esercizio di posizionamento(dopo la camma a disco)

Valore effettivo 2 posizione effettiva dello slave comenell’esercizio di posizionamento(dopo la camma a disco)

FNUM = 3: master virtuale(interno) con camma a disco

Valore nominale 1 a seconda del modo operativo del master:velocità nominale del master

Valore nominale 2 a seconda del modo operativo del master:posizione nominale del master

Valore effettivo 1 velocità effettiva dello slave(dopo la camma a disco)

Valore effettivo 2 posizione effettiva dello slave(dopo la camma a disco)

Tab. B/1: Occupazione dei valori nominali/effettivi

La camma a disco viene selezionata tramite il PNU 700.Mediante il telegramma FHPP+ è possibile mappare questaselezione nei dati di processo.



B.2.2 Funzione della camma a disco nel modo operativo “selezionedi record”

Nella selezione di record viene definito il tipo di record nellalista di record con il byte di comando del record. L’am-pliamento all’esercizio con camma a disco può essere atti-vato, come nell’esercizio diretto, con il bit 7 (FUNC) nel bytedi comando record 1 previsto per ampliamenti di funzionigenerali.

Il numero della camma a disco viene selezionato tramite ilPNU 419. Se PNU 419 = 0, viene utilizzato il contenuto delPNU 700.

B.2.3 Parametri per la funzione “camma a disco”

I parametri per la funzione della camma a disco sono descrittinel par. 4.4.15.



B.2.4 Macchina a stati finiti ampliata con funzione della camma a disco

T7* ha di regola lapriorità assoluta.

Disattivato


S3Attuatoreabilitato

S2Attuatorebloccato

SA1

Pronto

SA5Jog positivo

SA6Jog negativo

SA4Viene eseguita

corsa diriferimento

SA2Istruzione ditraslazione

attiva

SA3

Arrestointermedio

Reazione alguasto

S6

Guasto

Da tutti glistati

S4

Esercizio abilitato

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA3

TA6

TA4

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

SA7Preparare

camma a disco

TA13

TA14

TA19

SA8La camma adisco attivataviene eseguita

SA9Arresto

intermediocamma a disco

TA17TA18

TA15TA16

Fig. B/1: Macchina a stati finiti con funzione camma a disco



TA Descrizione Evento con condizione comple-mentare

Selezione di record Istruzione diretta

TA13 Preparare (atti-vare) camma a di-sco

Fronte ”ascendente”(modifica) del numerodi record.

– Vecchio record:FUNC = 0Nuovo record:FUNC = 1

– Fronte ascendente suFUNC.

–

Fronte ascendente su STOP o ENABLE (attiva-zione dell’abilitazione del regolatore).

FUNC = 1

TA14,TA19

Disattivarecamma a disco

Fronte ”ascendente”(modifica) del numerodi record.

– Vecchio record:FUNC = 1Nuovo record:FUNC = 0

– Fronte discendente suFUNC.

–

STOP o disinserimento di ENABLE. Nessuno,FUNC = a piacere

TA15 La camma a discoattivata vieneeseguita

Fronte ascendente su START. L’attuatore si trova inTA 13.

TA16 Cambiare cammaa disco

Fronte ascendente suSTART.

– Numero di camma a di-sco modificato in PNU419 o PNU 700.FUNC = 1

Fronte ”ascendente”(modifica) del numerodi record e fronte as-cendente su START.

– Numero di camma a di-sco modificato in PNU419 o PNU 700.FUNC = 1

– Fronte ascendente suSTART, avvia automa-ticamente il mastervirtuale.

PNU 700 è modificato.FUNC = 1

TA17 Arresto interme-dio

HALT = 0 Arresto intermediosolo con mastervirtuale.

TA18 Terminare arrestointermedio

HALT = 1

Indice descrizione prodotti

C-1Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c

Appendice C

Indice descrizione prodotti

C. Indice descrizione prodotti

C-2 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1306c



A

Asse elettrico XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Assoluto 1-19, 4-37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Attuatore XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Avvertenze di sicurezza X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

Camme a disco B-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Canale parametri (PKW) 5-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controllore XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Corsa di riferimento XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Corsa utile 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D

Definizione del riferimento XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Interruttore di riferimento XVI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Metodo di definizione del riferimento XVI. . . . . . . . . . . . . .Punto di riferimento XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnosi, Byte di stato FHPP 3-58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E

Encoder XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Esercizio a impulsi XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Esercizio di posizionamento XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Esercizio Teach XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



F

Festo Configuration Tool (FCT) XVI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Parameter Channel (FPC) XVI, 5-3. . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP+, B-3

Finecorsa software XVI, 4-49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Negativo (inferiore) XVI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Positivo (superiore) XVI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

G

Gruppo di destinazione XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

H

HMI (vedi controllo dell'unità) XVI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I

Identificativo di istruzione (AK) 5-4, 5-5. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Identificativo di risposta (AK) 5-4, 5-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Identificativo parametri (PKE) 5-3, 5-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indicazioni nel testo XIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indicazioni per l'utilizzatore XII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Istruzione diretta 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

M

Memoria delle avvertenze 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Memoria diagnostica (guasti) 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo operativo XVI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Definizione del riferimento XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Esercizio di posizionamento XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Esercizio Teach XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Profile Torque Mode (vedi esercizio di controllo della cop-pia) XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Regolazione della velocità XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo operativo (modo operativo FHPP)Istruzione diretta 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Selezione di record 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo operativo FHPPIstruzione diretta 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Selezione di record 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

Numeri di errore 5-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

O

Origine dell'asse XVI, 4-63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

P

Parameter Number (PNU) 5-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrizzazione con FHPP 5-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pittogrammi XIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PLC XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Position Mode XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Torque Mode (vedi esercizio di controllo della coppia)XV

Profile Velocity Mode XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto zero del progetto XVII, 4-49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



R

Record di posizionamento XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Regolazione della velocità XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Relativo 1-19, 4-37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

S

Selezione di record 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Servizio assistenza XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema di riferimento dimensionale 2-4. . . . . . . . . . . . . . . .

Subindice (IND) 5-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

Valore parametro (PWE) 5-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Versione XIV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Handlingand Positioning Profile · nonché l’uso arbitrario, totale o parziale del...

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Transcript of Festo Handlingand Positioning Profile · nonché l’uso arbitrario, totale o parziale del...