Using Observation Class ROVs to perform underwater ... · Lysekil test site Great need for this...

Using Observation Class ROVs to

perform underwater electrical

connections

2017-03-27

Flore Remouit

Division for Electricity

[email protected]

Flore Remouit

flore.remouit@ang

strom.uu.se

0184715909

Box 534

Avdelning för

Elektricitet

Ångström Lab.

75121 Uppsala

mailto:[email protected]

1. Lysekil project

2

© D

ivis

ion

for

Ele

ctri

city

, U

pp

sala

Un

iver

sity

WEC Substation

Flore Remouit

flore.remouit@ang

strom.uu.se

0184715909

Box 534

Avdelning för

Elektricitet

Ångström Lab.

75121 Uppsala


1. Cable connection

2017-03-27 3

© D

ivis

ion

for

Ele

ctri

city

, U

pp

sala

Un

iver

sity

Flore Remouit

flore.remouit@ang

strom.uu.se

0184715909

Box 534

Avdelning för

Elektricitet

Ångström Lab.

75121 Uppsala


2017-03-27 4

1. Challenges

Economicalissues

Technicalchallenges

Autopilot

Docking system

Flore Remouit

flore.remouit@ang

strom.uu.se

0184715909

Box 534

Avdelning för

Elektricitet

Ångström Lab.

75121 Uppsala


2-1. Autopilot for OCROV

2-1. Simulink overall model

2-3. ROV unit

• ROV model

• Thrusters model

2-4. Positioning

• Green lasers

• Odometry

5

Flore Remouit

flore.remouit@ang

strom.uu.se

0184715909

Box 534

Avdelning för

Elektricitet

Ångström Lab.

75121 Uppsala


2-1. Simulink model

2017-03-27 6

Flore Remouit

flore.remouit@ang

strom.uu.se

0184715909

Box 534

Avdelning för

Elektricitet

Ångström Lab.

75121 Uppsala


2-3. ROV model

7

ROV model needed to design controllers

Thrusters model → Experiments

Hydrodynamics coefficients → Simulation/experiments

Flore Remouit

flore.remouit@ang

strom.uu.se

0184715909

Box 534

Avdelning för

Elektricitet

Ångström Lab.

75121 Uppsala


2-3. ROV model

8

Objective: to model accurately the OpenROV thrusters

© F

lore

Rem

ou

it, 2

01

6

Flore Remouit

flore.remouit@ang

strom.uu.se

0184715909

Box 534

Avdelning för

Elektricitet

Ångström Lab.

75121 Uppsala


2017-03-27 9

Flore Remouit

flore.remouit@ang

strom.uu.se

0184715909

Box 534

Avdelning för

Elektricitet

Ångström Lab.

75121 Uppsala

2-3. ROV model – results


2017-03-27 10

Flore Remouit

flore.remouit@ang

strom.uu.se

0184715909

Box 534

Avdelning för

Elektricitet

Ångström Lab.

75121 Uppsala

2-3. ROV model - Results


2. Autopilot for OCROV

2017-03-27 11

Flore Remouit

flore.remouit@ang

strom.uu.se

0184715909

Box 534

Avdelning för

Elektricitet

Ångström Lab.

75121 Uppsala


2-4. ROV positioning

Positioning systems:

Sound

Radio

Optical Accurate for short ranges

Simple to implement

Low cost

12

1

0,1

0,01

0,004

Wavelength (nm)

350 400 600 650 700450 500 550

Flore Remouit

flore.remouit@ang

strom.uu.se

0184715909

Box 534

Avdelning för

Elektricitet

Ångström Lab.

75121 Uppsala


2-4. Laser measurements

13

H

H

H’

L’

L

Laser

Laser

Camera

TARGET

Perpendicular

target

Non

perpendicular

target

Flore Remouit

flore.remouit@ang

strom.uu.se

0184715909

Box 534

Avdelning för

Elektricitet

Ångström Lab.

75121 Uppsala


2-4. Laser measurements - results

14

0%

10%

20%

30%

40%

50%

60%

70%

80%

90%

100%

0

50

100

150

200

250

300

350

0 100 200 300 400

Err

or

(%)

Measure

ddis

tance

(cm

)

Real distance (cm)

Measured Distance

Error

Flore Remouit

flore.remouit@ang

strom.uu.se

0184715909

Box 534

Avdelning för

Elektricitet

Ångström Lab.

75121 Uppsala


2017-03-27 15

Measured angle compared to real angle at 55 cm distance

-100

-80

-60

-40

-20

0

20

40

60

80

100

-100 -50 0 50 100

Measu

red

angle

(deg)

Real angle (deg)

Measuredangle

Real value

Flore Remouit

flore.remouit@ang

strom.uu.se

0184715909

Box 534

Avdelning för

Elektricitet

Ångström Lab.

75121 Uppsala

2-4. Laser measurements - results


2-4. Visual odometry

16

1) Capture image

2) Detect key points (SURF algorithm)

3) Compare key points with previous image and find matches

4) Determine the relative transformation between the two images

(RANSAC)

5) Store current image as previous image

Flore Remouit

flore.remouit@ang

strom.uu.se

0184715909

Box 534

Avdelning för

Elektricitet

Ångström Lab.

75121 Uppsala


2-4. Odometry - results

2017-03-27 17

Horizontal line Square

Relative positioning only (no scale)

Implementation + tests at sea

Flore Remouit

flore.remouit@ang

strom.uu.se

0184715909

Box 534

Avdelning för

Elektricitet

Ångström Lab.

75121 Uppsala


3. Conclusions and future work

Bigger ROV in development for the

Lysekil test site

Great need for this type of ROVs in

ORE industry

Great need for new types of connectors

18

Flore Remouit

flore.remouit@ang

strom.uu.se

0184715909

Box 534

Avdelning för

Elektricitet

Ångström Lab.

75121 Uppsala


2017-03-27 19

Thank you for your attention!Flore Remouit

flore.remouit@ang

strom.uu.se

0184715909

Box 534

Avdelning för

Elektricitet

Ångström Lab.

75121 Uppsala

Using Observation Class ROVs to perform underwater ... · Lysekil test site Great need for this...

Documents

Transcript of Using Observation Class ROVs to perform underwater ... · Lysekil test site Great need for this...