ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... ·...
Transcript of ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... ·...
![Page 1: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/1.jpg)
ROBOTIKAPengantar
Oleh:Andik Asmara
![Page 2: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/2.jpg)
ROBOT?
"A robot is a mechanical arm, amanipulator designed to perform manydifferent tasks and capable of repeated,
variable programming. To perform itsassigned tasks, the robot moves parts,
objects, tools, and special devices by meansof pre programmed motions and points.“
Moshe Shoham (auth.) A Textbook of Robotics 1 Basic Concepts-Springer US (1984)
![Page 3: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/3.jpg)
SEPERTI APA ROBOT?
![Page 4: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/4.jpg)
KENAPA ROBOT?
![Page 5: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/5.jpg)
PERKEMBANGANNYA?
![Page 6: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/6.jpg)
PERKEMBANGANNYA?
![Page 7: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/7.jpg)
ROBOT VS MANUSIA
LINK
![Page 8: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/8.jpg)
KEILMUAN APA YANG MENDUKUNG?
“By and large, the study of the mechanics and control ofmanipulators is not a new science, but merely acollection of topics taken from "classical" fields.
Mechanical engineering contributes methodologies forthe study of machines in static and dynamic situations.
Mathematics supplies tools for describing spatial motionsand other attributes of manipulators. Control theory
provides tools for designing and evaluating algorithms torealize desired motions or force applications. Electrical-
engineering techniques are brought to bear in the designof sensors and interfaces for industrial robots, and
computer science contributes a basis for programmingthese devices to perform a desired task.”
John J.Craig Introduction to Robotics Mechanics and Control (2005:3)
![Page 9: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/9.jpg)
AKTUATORRobotika
Andik Asmara
![Page 10: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/10.jpg)
PENGERTIAN
Aktuator adalah sebuah peralatanmekanis untuk menggerakkan atau
mengontrol sebuah mekanisme atausistem.
![Page 11: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/11.jpg)
FUNGSI
Fungsi aktuator adalah sebagai berikut.• Penghasil gerakan• Gerakan rotasi dan translasi• Mayoritas aktuator > motor based• Aktuator dalam simulasi cenderung dibuat linier• Aktuator riil cenderung non-linier
![Page 12: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/12.jpg)
JENIS AKTUATOR
Jenis tenaga penggerak pada actuator secara umum:• Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan
solenoid, motor arus searah (Mesin DC• Aktuator tenaga hidrolik• Aktuator tenaga pneumatic• Aktuator lainnya: piezoelectric, magnetic, ultra
sound.
![Page 13: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/13.jpg)
AKTUATOR ROBOTIK
Aktuator didalam robotdigunakan untuk menghasilkan
gerakan mekanik.
![Page 14: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/14.jpg)
CONTOH:
![Page 15: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/15.jpg)
JENIS-JENIS AKTUTOR ROBOTHollerbach, Hunter, Ballantyne: 1992
1. Electromagnetic Motor2. Hydraulic Actuator3. Pneumatic Actuator4. Shape Memory Alloy Actuator5. Polymeric Actuator (Contractile Polymers)6. Piezoelectric Actuator7. Magnetostriction8. Muscle, Nature’s Actuator
![Page 16: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/16.jpg)
ELECTROMAGNETIC MOTOR (EM)
Seperti motor sinkron, induksi dan motor DC.Sumber kekuatan terdapat pada kemampuanputaran motor.
![Page 17: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/17.jpg)
KONSTANTA PADA MOTOR
![Page 18: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/18.jpg)
![Page 19: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/19.jpg)
KARAKTERISTIK
• Kekuatan motor dapat dilihat pada konsumsi arus• Konsumsi arus hanya dibatasi dengan suhu pada
motor itu sendiri• Suhu harus dibawah 180°C, typical 130°C
![Page 20: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/20.jpg)
![Page 21: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/21.jpg)
APLIKASI PADA ROBOT
• Motor Kendali dengan Gear
![Page 22: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/22.jpg)
• Motor Kendali LangsungLebih mudah untuk dikendalikan dibandingmenggunakan gear.
![Page 23: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/23.jpg)
HYDRAULIC ACTUATOR
• Mengubah dari tekanan pada zat cair menjadiputaran atau gerakan linier.
• Memiliki gaya yang besar
![Page 24: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/24.jpg)
![Page 25: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/25.jpg)
KARAKTERISTIK
![Page 26: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/26.jpg)
APLIKASI
![Page 27: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/27.jpg)
PNEUMATIC ACTUATOR
Keuntungan penggunaan pneumatic• Viscosity yang rendah• Penggerak menggunakan udara bertekanan• Tidak memerlukan pelumasan• Bentuk yang kecil• Aksi yang cepat dibanding hidrolik
![Page 28: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/28.jpg)
![Page 29: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/29.jpg)
KARAKTERISTIK
![Page 30: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/30.jpg)
APLIKASI
![Page 31: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/31.jpg)
SHAPE MEMORY ALLOY ACTUATOR
• Akan berubah jika diberikan suhu tertentu.
![Page 32: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/32.jpg)
KARAKTERISTIK
![Page 33: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/33.jpg)
![Page 34: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/34.jpg)
APLIKASI
![Page 35: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/35.jpg)
POLYMERIC ACTUATOR
• Mengubah dari larutan kimia atau larutanelektrolisasi menjadi energy gerak
![Page 36: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/36.jpg)
KARAKTERISTIK
![Page 37: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/37.jpg)
APLIKASI
![Page 38: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/38.jpg)
PIEZOELECTRIC ACTUATOR
• Menggunakan picuan tegangan untuk merubahgaya atau tekanan pada kristal
![Page 39: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/39.jpg)
KARAKTERISTIK
![Page 40: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/40.jpg)
APLIKASI
![Page 41: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/41.jpg)
MAGNETOSTRICTION
• Energi magnet yang digunakan untuk pergerakanmekanik.
![Page 42: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/42.jpg)
KARAKTERISTIK
![Page 43: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/43.jpg)
APLIKASI
![Page 44: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/44.jpg)
MUSCLE, NATURE’S ACTUATOR
![Page 45: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/45.jpg)
SENSORROBOTIKA
Andik Asmara
Ref: Václav Hlaváč, Czech Republic
![Page 46: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/46.jpg)
Dimana Lubangnya?
![Page 47: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/47.jpg)
Apakah Robot Akan MengenaiSesuatu?
![Page 48: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/48.jpg)
Dimana Garisnya?
![Page 49: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/49.jpg)
Dimana Posisi Saya?
![Page 50: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/50.jpg)
Fungsi Sensor Robot
• Sebagai penghubung anatara robot dengansekitarnya
• Robot perlu untuk mendeteksi segala sesuatu yangada disekitarnya
• Setiap sensor memiliki prinsip tranduser, yaitumerubah suatu energy kebesaran tertentu
• Sensor mengukur besaran fisik, tidak menghasilkanbesaran sendiri
![Page 51: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/51.jpg)
Kasifikasi dari sensor
• Proprioceptive (Pengukuran pada diri sendiri)Pengukuran pada sistem internal (dalam diri robot),meliputi battery level, posisi roda, derajat putaranatau poros• Exteroceptive (pengukuran diluar diri robot)Mengukur sesuatu yang ada disekitar, bendadisekitar.
![Page 52: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/52.jpg)
Klasifikasi dari Sensor
• Aktif (menghasilkan energy)Contoh:• Pasif (hanya menerima energy)Contoh:
![Page 53: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/53.jpg)
Klasisfikasi Sensor Lebih spesifik
![Page 54: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/54.jpg)
Klasisfikasi Sensor Lebih spesifik
![Page 55: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/55.jpg)
Karakteristik Kemampuan Sensor• Pengukuran pada alam sebenarnya, rawan terjadi
kesalahan.• Dasar penilaian kemampuan sensor:Dynamic range: Rasio antara batas atas dan bawah,biasanya dalam desibel.Rentang: Perbedaan antara min dan max.Resolusi: Perbedaan Minimum antara dua nilai.Linearitas: Variasi sinyal output karena fungsi darisinyal input.Bandwidth atau frekuensi: Kecepatan yang sensordapat memberikan aliran pembacaan.
![Page 56: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/56.jpg)
Kinerja SensorKarakteristik yang sangat relevan pada lingkungan dunia nyata,• Sensitivitas: Rasio perubahan output dengan perubahan
masukan.• Cross-Sensitivitas: Sensitivitas terhadap parameter lingkungan
yang ortogonal dengan parameter sasaran.• Kesalahan / Accuracy: Perbedaan antara output sensor dan nilai
sebenarnya.• Systematic / deterministik Kesalahan: Disebabkan oleh faktor-
faktor yang dapat dimodelkan (dalam teori), misalnya, kalibrasisensor laser.
• Kesalahan Acak: misalnya, ketidakstabilan rona kamera, hitamtingkat kebisingan kamera.
• Reproducibility: Reproducibility hasil sensor.
![Page 57: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/57.jpg)
Perbandingan: Dengan SensorManuasia
![Page 58: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/58.jpg)
Sensor Manusia, Nilai Balik padaOtot
![Page 59: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/59.jpg)
Sensor Sentuh Sederhana
![Page 60: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/60.jpg)
Sensor Kemiringan
![Page 61: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/61.jpg)
Sensor Posisi
![Page 62: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/62.jpg)
Kumis
![Page 63: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/63.jpg)
Contoh aplikasi
![Page 64: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/64.jpg)
Bumpers
![Page 65: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/65.jpg)
Contoh Microswitch
![Page 66: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/66.jpg)
Sensor Cahaya
![Page 67: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/67.jpg)
Sensor Suhu
![Page 68: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/68.jpg)
Sensor Proximity
![Page 69: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/69.jpg)
Photocells
![Page 70: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/70.jpg)
Sensor Proximity Induktif
![Page 71: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/71.jpg)
Sensor Proximity Kapasitif
![Page 72: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/72.jpg)
Contoh Penggunaan KapasitifSensor
![Page 73: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/73.jpg)
Sensor Posisi
![Page 74: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/74.jpg)
Encoder Motor/Roda
![Page 75: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/75.jpg)
Optical Encoder
![Page 76: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/76.jpg)
Optical Encoder
![Page 77: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/77.jpg)
Optical Encoder
![Page 78: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/78.jpg)
Optical Encoder
![Page 79: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/79.jpg)
Optical Encoder
![Page 80: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/80.jpg)
Kompas
![Page 81: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/81.jpg)
Accelerometer
![Page 82: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/82.jpg)
Gyroscope
![Page 83: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/83.jpg)
GPS (global Positioning System)
![Page 84: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/84.jpg)
Pengukuran GPS
![Page 85: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/85.jpg)
Proximity SensorRobotika
Andik Asmara
![Page 86: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/86.jpg)
Dalam robot,
• Proximity light sensor• Proximity inductive sensor• Proximity capacitive sensor
![Page 87: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/87.jpg)
Proximity sensor cahaya
• Menggunakan photo diode/photo transistorFotodioda dapat mendeteksi ada tidaknya cahaya,dipasang secara reverse. Pemasangan secara reversebertujuan untuk mendapatkan resistansi akan turunseiring dengan intensitas cahaya yang masuk.
![Page 88: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/88.jpg)
Aplikasi
Sensor garis bekerja dengan memanfaatkan pantulan cahayayang dipancarkan oleh LED yang ditangkap oleh fotodiodauntuk membentuk pulsa logika digital pada keluaran sensorgaris. Adanya perbedaan warna yang disensor maka terjadiadanya perbedaan intensitas yang mengakibatkan terjadinyaperbedaan logika pada keluaran rangkaian.
![Page 89: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/89.jpg)
Pengkondisian signal
• OP-Amp• Digunakan sebagai pembanding (comparator)Pembanding tegangan merupakan cara sederhanauntuk melakukan antarmuka antara dunia analog dandunia digital. Pembanding mempunyai penguatanyang tinggi keadaan diferensial masukannya, carayang sama ditemukan pada penguat operasi (op-amp). Keadaan level keluaran pembanding tegangandidesain hanya mengeluarakan dua level tegangankeluaran.
![Page 90: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/90.jpg)
Rangkaian
Misalnya, apabila pada tegangan masukan + sedikit lebih tinggidari pada tegangan masukan – maka dengan cepat penguatakan mengeluarkan tegangan maksimum positif keluaran, tapiapabila pada tegangan masukan – sedikit lebih tinggi dari padategangan masukan + maka penguat akan mengeluarkantegangan maksimum negatif keluaran seperti yang terlihat padaGambar
![Page 91: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/91.jpg)
Aplikasi di Robot
Sensor garis dirancang dengan menggunakan bright LEDyang disejajarkan dengan fotodioda dengan arah yangsama dengan sistem pemantulan cahaya. LED diseridengan resistor 1k ohm agar menyala, fotodioda diseriresistor 100k ohm dan dibandingkan oleh komparatordengan tegangan variable resistor yang digunakan untukkalibrasi sensor. LED indikator digunakan untukmengetahui keadaan sensor membaca objek.
![Page 92: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/92.jpg)
Kerja sensor
![Page 93: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/93.jpg)
Inductive Proximity Sensor
• Menggunakan prinsip eddy current yang banyakdimanfaatkan diindustri.
• Sensor dapat bekerja dengan baik walaupun dalamkeadaan sekitar yang extreme
• Menggunakan prinsip induktansi, yaitu jarak antarainductor dan materi
![Page 94: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/94.jpg)
Bagaimana eddy current bekerja
• Kumparan inductordidekatkan padapermukaan inductor
• Diberikan tegangan acdengan frekuensi 2Mhz
• Maka induktansi mulaiterjadi
![Page 95: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/95.jpg)
Bagaimana bekerja
![Page 96: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/96.jpg)
Aplikasi
![Page 97: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/97.jpg)
Aplikasi dalam penghitung
![Page 98: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/98.jpg)
Aplikasi pada Power systemDua sensor induktif dapat digunakan untuk memantaukesehatan turbin. Ketika ditempatkan 90 derajat , dapatmemantau posisi X dan Y poros seperti berputar Ketikabantalan mulai keluar , gerakan di X dan arah Y mulaimeningkat. Hal ini terdeteksi oleh sensor , dan bantalan bisadiganti sebelum kerusakan serius terjad
![Page 99: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/99.jpg)
Vibration Monitoring
![Page 100: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/100.jpg)
Aplikasi lain
![Page 101: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/101.jpg)
Capacitive Sensor
• Menggunakan kapasitansi tubuh manusia sebagaimasukan
• Teknologi yang dimulai pada tahun 1971, denganaplikasi NE555 sebagai timer solid state
• Perpaduan R dan C yang kemudian digunakanmikrokontroler untuk melihat waktu sentuhan
• Setelah 30 th cukup menggunakan sebuah ickapasitansi yang sederhana
![Page 102: ROBOTIKA - staff.uny.ac.idstaff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/andik-asmara-mpd/... · PENGERTIAN Aktuatoradalah ... • Aktuator riil cenderung non-linier. ... • Aktuator](https://reader033.fdocuments.us/reader033/viewer/2022042504/5a81d41e7f8b9a9d308d861b/html5/thumbnails/102.jpg)
Jenis Kapasitif sensor
• Self – Capacitance:
• Mutual- Capacitance: