ROBOTIKA -...
Transcript of ROBOTIKA -...
![Page 1: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/1.jpg)
ROBOTIKAPengantar
Oleh:Andik Asmara
![Page 2: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/2.jpg)
ROBOT?
"A robot is a mechanical arm, amanipulator designed to perform manydifferent tasks and capable of repeated,
variable programming. To perform itsassigned tasks, the robot moves parts,
objects, tools, and special devices by meansof pre programmed motions and points.“
Moshe Shoham (auth.) A Textbook of Robotics 1 Basic Concepts-Springer US (1984)
![Page 3: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/3.jpg)
SEPERTI APA ROBOT?
![Page 4: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/4.jpg)
KENAPA ROBOT?
![Page 5: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/5.jpg)
PERKEMBANGANNYA?
![Page 6: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/6.jpg)
PERKEMBANGANNYA?
![Page 7: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/7.jpg)
ROBOT VS MANUSIA
LINK
![Page 8: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/8.jpg)
KEILMUAN APA YANG MENDUKUNG?
“By and large, the study of the mechanics and control ofmanipulators is not a new science, but merely acollection of topics taken from "classical" fields.
Mechanical engineering contributes methodologies forthe study of machines in static and dynamic situations.
Mathematics supplies tools for describing spatial motionsand other attributes of manipulators. Control theory
provides tools for designing and evaluating algorithms torealize desired motions or force applications. Electrical-
engineering techniques are brought to bear in the designof sensors and interfaces for industrial robots, and
computer science contributes a basis for programmingthese devices to perform a desired task.”
John J.Craig Introduction to Robotics Mechanics and Control (2005:3)
![Page 9: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/9.jpg)
AKTUATORRobotika
Andik Asmara
![Page 10: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/10.jpg)
PENGERTIAN
Aktuator adalah sebuah peralatanmekanis untuk menggerakkan atau
mengontrol sebuah mekanisme atausistem.
![Page 11: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/11.jpg)
FUNGSI
Fungsi aktuator adalah sebagai berikut.• Penghasil gerakan• Gerakan rotasi dan translasi• Mayoritas aktuator > motor based• Aktuator dalam simulasi cenderung dibuat linier• Aktuator riil cenderung non-linier
![Page 12: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/12.jpg)
JENIS AKTUATOR
Jenis tenaga penggerak pada actuator secara umum:• Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan
solenoid, motor arus searah (Mesin DC• Aktuator tenaga hidrolik• Aktuator tenaga pneumatic• Aktuator lainnya: piezoelectric, magnetic, ultra
sound.
![Page 13: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/13.jpg)
AKTUATOR ROBOTIK
Aktuator didalam robotdigunakan untuk menghasilkan
gerakan mekanik.
![Page 14: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/14.jpg)
CONTOH:
![Page 15: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/15.jpg)
JENIS-JENIS AKTUTOR ROBOTHollerbach, Hunter, Ballantyne: 1992
1. Electromagnetic Motor2. Hydraulic Actuator3. Pneumatic Actuator4. Shape Memory Alloy Actuator5. Polymeric Actuator (Contractile Polymers)6. Piezoelectric Actuator7. Magnetostriction8. Muscle, Nature’s Actuator
![Page 16: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/16.jpg)
ELECTROMAGNETIC MOTOR (EM)
Seperti motor sinkron, induksi dan motor DC.Sumber kekuatan terdapat pada kemampuanputaran motor.
![Page 17: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/17.jpg)
KONSTANTA PADA MOTOR
![Page 18: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/18.jpg)
![Page 19: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/19.jpg)
KARAKTERISTIK
• Kekuatan motor dapat dilihat pada konsumsi arus• Konsumsi arus hanya dibatasi dengan suhu pada
motor itu sendiri• Suhu harus dibawah 180°C, typical 130°C
![Page 20: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/20.jpg)
![Page 21: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/21.jpg)
APLIKASI PADA ROBOT
• Motor Kendali dengan Gear
![Page 22: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/22.jpg)
• Motor Kendali LangsungLebih mudah untuk dikendalikan dibandingmenggunakan gear.
![Page 23: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/23.jpg)
HYDRAULIC ACTUATOR
• Mengubah dari tekanan pada zat cair menjadiputaran atau gerakan linier.
• Memiliki gaya yang besar
![Page 24: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/24.jpg)
![Page 25: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/25.jpg)
KARAKTERISTIK
![Page 26: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/26.jpg)
APLIKASI
![Page 27: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/27.jpg)
PNEUMATIC ACTUATOR
Keuntungan penggunaan pneumatic• Viscosity yang rendah• Penggerak menggunakan udara bertekanan• Tidak memerlukan pelumasan• Bentuk yang kecil• Aksi yang cepat dibanding hidrolik
![Page 28: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/28.jpg)
![Page 29: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/29.jpg)
KARAKTERISTIK
![Page 30: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/30.jpg)
APLIKASI
![Page 31: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/31.jpg)
SHAPE MEMORY ALLOY ACTUATOR
• Akan berubah jika diberikan suhu tertentu.
![Page 32: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/32.jpg)
KARAKTERISTIK
![Page 33: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/33.jpg)
![Page 34: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/34.jpg)
APLIKASI
![Page 35: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/35.jpg)
POLYMERIC ACTUATOR
• Mengubah dari larutan kimia atau larutanelektrolisasi menjadi energy gerak
![Page 36: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/36.jpg)
KARAKTERISTIK
![Page 37: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/37.jpg)
APLIKASI
![Page 38: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/38.jpg)
PIEZOELECTRIC ACTUATOR
• Menggunakan picuan tegangan untuk merubahgaya atau tekanan pada kristal
![Page 39: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/39.jpg)
KARAKTERISTIK
![Page 40: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/40.jpg)
APLIKASI
![Page 41: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/41.jpg)
MAGNETOSTRICTION
• Energi magnet yang digunakan untuk pergerakanmekanik.
![Page 42: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/42.jpg)
KARAKTERISTIK
![Page 43: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/43.jpg)
APLIKASI
![Page 44: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/44.jpg)
MUSCLE, NATURE’S ACTUATOR
![Page 45: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/45.jpg)
SENSORROBOTIKA
Andik Asmara
Ref: Václav Hlaváč, Czech Republic
![Page 46: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/46.jpg)
Dimana Lubangnya?
![Page 47: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/47.jpg)
Apakah Robot Akan MengenaiSesuatu?
![Page 48: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/48.jpg)
Dimana Garisnya?
![Page 49: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/49.jpg)
Dimana Posisi Saya?
![Page 50: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/50.jpg)
Fungsi Sensor Robot
• Sebagai penghubung anatara robot dengansekitarnya
• Robot perlu untuk mendeteksi segala sesuatu yangada disekitarnya
• Setiap sensor memiliki prinsip tranduser, yaitumerubah suatu energy kebesaran tertentu
• Sensor mengukur besaran fisik, tidak menghasilkanbesaran sendiri
![Page 51: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/51.jpg)
Kasifikasi dari sensor
• Proprioceptive (Pengukuran pada diri sendiri)Pengukuran pada sistem internal (dalam diri robot),meliputi battery level, posisi roda, derajat putaranatau poros• Exteroceptive (pengukuran diluar diri robot)Mengukur sesuatu yang ada disekitar, bendadisekitar.
![Page 52: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/52.jpg)
Klasifikasi dari Sensor
• Aktif (menghasilkan energy)Contoh:• Pasif (hanya menerima energy)Contoh:
![Page 53: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/53.jpg)
Klasisfikasi Sensor Lebih spesifik
![Page 54: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/54.jpg)
Klasisfikasi Sensor Lebih spesifik
![Page 55: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/55.jpg)
Karakteristik Kemampuan Sensor• Pengukuran pada alam sebenarnya, rawan terjadi
kesalahan.• Dasar penilaian kemampuan sensor:Dynamic range: Rasio antara batas atas dan bawah,biasanya dalam desibel.Rentang: Perbedaan antara min dan max.Resolusi: Perbedaan Minimum antara dua nilai.Linearitas: Variasi sinyal output karena fungsi darisinyal input.Bandwidth atau frekuensi: Kecepatan yang sensordapat memberikan aliran pembacaan.
![Page 56: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/56.jpg)
Kinerja SensorKarakteristik yang sangat relevan pada lingkungan dunia nyata,• Sensitivitas: Rasio perubahan output dengan perubahan
masukan.• Cross-Sensitivitas: Sensitivitas terhadap parameter lingkungan
yang ortogonal dengan parameter sasaran.• Kesalahan / Accuracy: Perbedaan antara output sensor dan nilai
sebenarnya.• Systematic / deterministik Kesalahan: Disebabkan oleh faktor-
faktor yang dapat dimodelkan (dalam teori), misalnya, kalibrasisensor laser.
• Kesalahan Acak: misalnya, ketidakstabilan rona kamera, hitamtingkat kebisingan kamera.
• Reproducibility: Reproducibility hasil sensor.
![Page 57: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/57.jpg)
Perbandingan: Dengan SensorManuasia
![Page 58: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/58.jpg)
Sensor Manusia, Nilai Balik padaOtot
![Page 59: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/59.jpg)
Sensor Sentuh Sederhana
![Page 60: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/60.jpg)
Sensor Kemiringan
![Page 61: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/61.jpg)
Sensor Posisi
![Page 62: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/62.jpg)
Kumis
![Page 63: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/63.jpg)
Contoh aplikasi
![Page 64: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/64.jpg)
Bumpers
![Page 65: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/65.jpg)
Contoh Microswitch
![Page 66: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/66.jpg)
Sensor Cahaya
![Page 67: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/67.jpg)
Sensor Suhu
![Page 68: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/68.jpg)
Sensor Proximity
![Page 69: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/69.jpg)
Photocells
![Page 70: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/70.jpg)
Sensor Proximity Induktif
![Page 71: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/71.jpg)
Sensor Proximity Kapasitif
![Page 72: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/72.jpg)
Contoh Penggunaan KapasitifSensor
![Page 73: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/73.jpg)
Sensor Posisi
![Page 74: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/74.jpg)
Encoder Motor/Roda
![Page 75: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/75.jpg)
Optical Encoder
![Page 76: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/76.jpg)
Optical Encoder
![Page 77: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/77.jpg)
Optical Encoder
![Page 78: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/78.jpg)
Optical Encoder
![Page 79: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/79.jpg)
Optical Encoder
![Page 80: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/80.jpg)
Kompas
![Page 81: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/81.jpg)
Accelerometer
![Page 82: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/82.jpg)
Gyroscope
![Page 83: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/83.jpg)
GPS (global Positioning System)
![Page 84: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/84.jpg)
Pengukuran GPS
![Page 85: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/85.jpg)
Proximity SensorRobotika
Andik Asmara
![Page 86: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/86.jpg)
Dalam robot,
• Proximity light sensor• Proximity inductive sensor• Proximity capacitive sensor
![Page 87: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/87.jpg)
Proximity sensor cahaya
• Menggunakan photo diode/photo transistorFotodioda dapat mendeteksi ada tidaknya cahaya,dipasang secara reverse. Pemasangan secara reversebertujuan untuk mendapatkan resistansi akan turunseiring dengan intensitas cahaya yang masuk.
![Page 88: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/88.jpg)
Aplikasi
Sensor garis bekerja dengan memanfaatkan pantulan cahayayang dipancarkan oleh LED yang ditangkap oleh fotodiodauntuk membentuk pulsa logika digital pada keluaran sensorgaris. Adanya perbedaan warna yang disensor maka terjadiadanya perbedaan intensitas yang mengakibatkan terjadinyaperbedaan logika pada keluaran rangkaian.
![Page 89: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/89.jpg)
Pengkondisian signal
• OP-Amp• Digunakan sebagai pembanding (comparator)Pembanding tegangan merupakan cara sederhanauntuk melakukan antarmuka antara dunia analog dandunia digital. Pembanding mempunyai penguatanyang tinggi keadaan diferensial masukannya, carayang sama ditemukan pada penguat operasi (op-amp). Keadaan level keluaran pembanding tegangandidesain hanya mengeluarakan dua level tegangankeluaran.
![Page 90: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/90.jpg)
Rangkaian
Misalnya, apabila pada tegangan masukan + sedikit lebih tinggidari pada tegangan masukan – maka dengan cepat penguatakan mengeluarkan tegangan maksimum positif keluaran, tapiapabila pada tegangan masukan – sedikit lebih tinggi dari padategangan masukan + maka penguat akan mengeluarkantegangan maksimum negatif keluaran seperti yang terlihat padaGambar
![Page 91: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/91.jpg)
Aplikasi di Robot
Sensor garis dirancang dengan menggunakan bright LEDyang disejajarkan dengan fotodioda dengan arah yangsama dengan sistem pemantulan cahaya. LED diseridengan resistor 1k ohm agar menyala, fotodioda diseriresistor 100k ohm dan dibandingkan oleh komparatordengan tegangan variable resistor yang digunakan untukkalibrasi sensor. LED indikator digunakan untukmengetahui keadaan sensor membaca objek.
![Page 92: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/92.jpg)
Kerja sensor
![Page 93: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/93.jpg)
Inductive Proximity Sensor
• Menggunakan prinsip eddy current yang banyakdimanfaatkan diindustri.
• Sensor dapat bekerja dengan baik walaupun dalamkeadaan sekitar yang extreme
• Menggunakan prinsip induktansi, yaitu jarak antarainductor dan materi
![Page 94: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/94.jpg)
Bagaimana eddy current bekerja
• Kumparan inductordidekatkan padapermukaan inductor
• Diberikan tegangan acdengan frekuensi 2Mhz
• Maka induktansi mulaiterjadi
![Page 95: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/95.jpg)
Bagaimana bekerja
![Page 96: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/96.jpg)
Aplikasi
![Page 97: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/97.jpg)
Aplikasi dalam penghitung
![Page 98: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/98.jpg)
Aplikasi pada Power systemDua sensor induktif dapat digunakan untuk memantaukesehatan turbin. Ketika ditempatkan 90 derajat , dapatmemantau posisi X dan Y poros seperti berputar Ketikabantalan mulai keluar , gerakan di X dan arah Y mulaimeningkat. Hal ini terdeteksi oleh sensor , dan bantalan bisadiganti sebelum kerusakan serius terjad
![Page 99: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/99.jpg)
Vibration Monitoring
![Page 100: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/100.jpg)
Aplikasi lain
![Page 101: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/101.jpg)
Capacitive Sensor
• Menggunakan kapasitansi tubuh manusia sebagaimasukan
• Teknologi yang dimulai pada tahun 1971, denganaplikasi NE555 sebagai timer solid state
• Perpaduan R dan C yang kemudian digunakanmikrokontroler untuk melihat waktu sentuhan
• Setelah 30 th cukup menggunakan sebuah ickapasitansi yang sederhana
![Page 102: ROBOTIKA - staffnew.uny.ac.idstaffnew.uny.ac.id/upload/11510860908616/pendidikan/pengantar-robotika.pdf · Dua sensor induktif dapat digunakan untuk memantau kesehatan turbin. Ketika](https://reader031.fdocuments.us/reader031/viewer/2022022118/5cca980488c993b16c8bcefd/html5/thumbnails/102.jpg)
Jenis Kapasitif sensor
• Self – Capacitance:
• Mutual- Capacitance: