Pengamatan Dinamika Sistem Kontrol Umpan Balik

Muhammad Arman

MST-UGM 2009

Dosen Pengampu : Ir. Bambang Sutopo, M.Phil.

Model Sistem Orde 2

Respon Awal

Fungsi Transfer Fcn

= b

= a

Setting Parameter : Double click pada Block Transfer Function

Setting Parameter

= b

= a

Step response dengan a = b = 9 (overdamped system)

Step response dengan a = 2; b = 9 (underdamped system)

Overshoot

Step response dengan a = 0; b = 9 (undamped/osilation system)

Sistem berosilasi

Step response dengan a = 6; b = 9 (critically damped system)

Pengamatan dengan dengan transport delay

Hasil Awal ( Time delay = 1)Sinyal setelah

block transport

delay

Sinyal setelah transfer function

Setting Parameter Transport Delay : Double click pada transport delay

Setting Parameter Transport Delay : Time Delay

Setting time delay = 4Sinyal setelah

block transport

delay

Sinyal setelah transfer function

Sinyal dimulai pada waktu ke 5

Setting time delay = 10Sinyal setelah

block transport

delay

Sinyal setelah transfer function

Sinyal dimulai pada waktu ke 11

Open loop system

Response STEP Open Loop Sytem

Sinyal Input STEP

Sinyal setelah transfer function

Close Loop System

Hasil Awal (Kp=1; Ki=1; Kd=1)

Sinyal setelah sumator = error

Sinyal setelah PID Controller

Sinyal setelah transfer function

Setting Paremeter : Double click pada BLOCK PID Controller

Setting paremeter : Mengubah Kp; Ki; Kd

(Kp=1; Ki=1; Kd=1)

Sinyal setelah sumator = error

Sinyal setelah PID Controller

Sinyal setelah transfer function

(Kp=10; Ki=1; Kd=1)

Sinyal setelah sumator = error

Sinyal setelah PID Controller

Sinyal setelah transfer function

Kp=100; Ki=1; Kd=1)

Sinyal setelah sumator = error

Sinyal setelah PID Controller

Sinyal setelah transfer function

(Kp=1; Ki=10; Kd=1)

Sinyal setelah sumator = error

Sinyal setelah PID Controller

Sinyal setelah transfer function

(Kp=1; Ki=100; Kd=1)

Sinyal setelah sumator = error

Sinyal setelah PID Controller

Sinyal setelah transfer function

(Kp=1; Ki=1; Kd=10)

Sinyal setelah sumator = error

Sinyal setelah PID Controller

Sinyal setelah transfer function

(Kp=1; Ki=1; Kd=0,1)

Sinyal setelah sumator = error

Sinyal setelah PID Controller

Sinyal setelah transfer function

Catatan

• Dari beberapa setting di atas, yang dipilih dengan memperhatikan overshoot dan kecepatan mencapai steady state (secara grafis) adalah dengan Kp = 100, Ki = 1 dan Kd = 1

Terima kasihwww.akangarman.wordpress.com

www.akangarman.blogspot.com