Kawasaki Robot Bシリーズ...Kawasaki Robot Bシリーズ スポット溶接用ロボット...
Transcript of Kawasaki Robot Bシリーズ...Kawasaki Robot Bシリーズ スポット溶接用ロボット...
Kawasaki Robot
Bシリーズスポット溶接用ロボット
Bシリーズ
Kawasaki Robot
●Kawasaki Robotのご使用に際しては、必ず取扱説明書、その他付属図書などをすべて熟読し、正しくご使用いただくようお願いいたします。●このカタログに記載の製品は、一般産業用ロボットです。本製品の故障や誤動作により、人体に危害を及ぼす恐れがある用途にご使用される場合は、必ず当社営業窓口にご相談ください。●このカタログに記載している写真は、安全柵など法令法規で定められた安全性のための機器、装置などを取り除いて撮影している場合があります。
安全上の注意
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ロボットビジネスセンター
https://robotics.kawasaki.com/
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※このカタログに記載の内容は、改良のため、予告なく改訂・変更することがあります。※このカタログに記載の製品は、日本国内向けです。海外設置の場合は、仕様が異なりますので、別途ご相談ください。※このカタログに記載の製品には、“外国為替及び外国貿易法”で定められた規制貨物に該当する製品(または技術)が含まれています。該当製品を輸出する際には、同法に基づく輸出許可等が必要ですのでご注意ください。
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明石工場及び西神戸工場でISO認証を取得しています。
Cat. No. 3L1922 Dec. ’19 M
Bシリーズはスポット溶接分野で培った技術をベースに優れた性能をさらに進化させたスポット溶接用ロボットです。
特 長高速スポット溶接アームの軽量化、高出力/高回転モータの採用、最新防振制御などにより、スポット溶接動作の大部分を占める短ピッチ動作時間の短縮を図り、さらに、サーボ溶接ガンのガン軸動作シーケンスの見直しにより、サイクルタイムの大幅な短縮を実現します。
ケーブル・ホース内蔵上部アームと手首の中心に中空部を設け、ロボットベース部から手首先端部まで、スポット溶接用のケーブル・ホース類を内蔵することが可能になりました。これにより、オフラインティーチ時やロボット設置後に、従来の外回し処理方式では問題となっていた隣接ロボットや周辺装置とのケーブル・ホース類の干渉を考慮する必要がなくなり、オフライン及び現場でのティーチング作業効率が大幅に向上しました。
設置自由度の向上設置面積と腰周りのサイズを従来機より大幅に縮小しているので、ケーブル・ホース内蔵機能と併せて、ロボットの高密度設置を可能にしています。
先進のテクノロジーでスポット溶接の効率化に貢献します。
BX100NBX100S BX130XBX100L BX250L / BX300LBX165L / BX200LBX165N BX200X
BT165L / BT200L
1 2
仕 様
BX100S BX100N BX100L BX130X BX165N BX165L BX200L BX200X BX250L BX300L BT165L BT200L
型式 垂直多関節 垂直多関節
自由度(軸) 6 6
最大可搬質量(kg) 100 100 100 130 165 165 200 200 250 300 165 200
最大リーチ(mm) 1,634 2,200 2,597 2,991 2,325 2,597 2,597 3,412 2,812 2,812 3,151 3,151
位置繰り返し精度(mm) ]1 ±0.06 ±0.06 ±0.06 ±0.06 ±0.06 ±0.06 ±0.06 ±0.07 ±0.07 ±0.07 ±0.08 ±0.08
動作範囲(°)
腕旋回 (JT1) ±160 ±160 ±160 ±160 ±160 ±160 ±160 ±180 ±180 ±180 ±160 ±160
腕前後 (JT2) +120 - -65 +120 - -65 +76 - -60 +76 - -60 +76 - -60 +76 - -60 +76 - -60 +76 - -60 +76 - -60 +76 - -60 +80 - -130 +80 - -130
腕上下 (JT3) +90 - -81 +90 - -77 +90 - -75 +90 - -75 +90 - -75 +90 - -75 +90 - -75 +90 - -110 +90 - -120 +90 - -120 +90 - -75 +90 - -75
手首回転 (JT4) ±210 ±210 ±210 ±210 ±210 ±210 ±210 ±210 ±210 ±210 ±210 ±210
手首曲げ (JT5) ±125 ±125 ±125 ±125 ±125 ±125 ±125 ±125 ±125 ±125 ±125 ±125
手首捻り (JT6) ±210 ±210 ±210 ±210 ±210 ±210 ±210 ±210 ±210 ±210 ±210 ±210
最大速度(°/s)
腕旋回 (JT1) 135 135 105 105 105 120 105 125 125 125 120 105
腕前後 (JT2) 125 110 130 90 130 110 90 102 120 102 110 85
腕上下 (JT3) 155 140 130 130 130 130 100 85 100 85 130 100
手首回転 (JT4) 200 200 200 200 120 170 120 105 140 105 170 120
手首曲げ (JT5) 160 200 160 160 160 170 120 120 140 110 170 120
手首捻り (JT6) 300 300 300 300 300 280 200 200 200 180 280 200
許容モーメント(N·m)
手首回転 (JT4) 830 588.4 830 830 930 952 1,334 1,334 1,800 2,300 952 1,334
手首曲げ (JT5) 830 588.4 830 830 930 952 1,334 1,334 1,800 2,300 952 1,334
手首捻り (JT6) 441 294.2 441 441 490 491 588 588 750 1,000 491 588
許容慣性モーメント(kg·m2)
手首回転 (JT4) 85 60 85 85 99 99 199.8 199.8 200 240 99 199.8
手首曲げ (JT5) 85 60 85 85 99 99 199.8 199.8 200 240 99 199.8
手首捻り (JT6) 45 30 45 45 49.5 49.5 154.9 154.9 165 200 49.5 154.9
本体質量(kg) 720 740 890 920 875 890 890 1,450 1,460 1,460 1,100 1,100
設置方法 床置き 床置き 棚置き
設置環境周囲温度(℃) 0 - 45 0 - 45
相対湿度(%) 35 - 85(但し、結露なきこと) 35 - 85(但し、結露なきこと)
保護等級 手首:IP67相当 基軸:IP54相当 手首:IP67相当 基軸:IP54相当
対応コントローラ/所要電源 ]2 E02/5.0kVA E02/7.5kVA E02/7.5kVA
]1: ISO9283に準拠しています。 ]2: 負荷重量や動作パターンにより異なります。
手首部寸法
(mm)
☆:締付け不要✽ :アダプタブラケットのツール取付タップ穴は①P.C.D.125とP.C.D.160 ②P.C.D.92とP.C.D.125の2仕様があります。
X
Xø0.15
ø0.15 X
18
71
58
R228
363
138
ø125✽
ø160✽
30°
30°
6-M10 Dp12
6-M10 Dp12
2-ø10H7 Dp12
2-ø10H7 Dp12
225
ø2
10
オプション
X ø0.15 X
ø160
ø100
H7
R270
30°
30°2-ø10H7 Dp1210-M10 Dp13
23
71
96
ø2
00
343
Dp11
BX100SBX100NBX100LBX130XBX165NBX165LBX200LBX200XBT200L
BX250LBX300L
3 4
(mm)
A
ø0.05
ø0.05
36
4
410
32
07
07
0
160 160 70
205
230
205
250390
50
0
2-ø22H9
2-ø16H9
6-M16 Dp30
2-ø22
30
ø22
JT2JT2
JT3
JT3
81°
90°
JT1
JT1
JT5±125°
JT4±210°
JT6±210°
65°
120
°
160°
160°
652
67
91
,89
9
2,5
78
626 1,634
2,260
46
55
80
30
0
200 800 ✽
P点
ベース取付寸法図
標準仕様
✽ 寸法:245
✽ 寸法:225
オプション
矢視 A
P点の動作範囲
X
Xø0.3
Xø0.3
X
2-ø10H7 Dp1230
°
30°
6-M10 Dp19
30°
60°
ø1906-M10 Dp20
ø100
2-ø10H7 Dp14
ø125
ø63
(中空径)
(中空径)
:締付け不要
ø63
ø160
ø190
(mm)
30
ø22ø0.06
8-ø22
34050 50
250390
34
05
05
0
39
0
195
50
0
2-ø16G8
A
JT6±210°
JT4±210°
JT5±125°
JT1
JT1
JT3
JT2JT2
JT3
76°60°
75°
90°
160°
160°
3,3
56
85
5
4,2
11
1,035 2,991
4,026
949
53
01
,16
02
30
200 1,650 ✽
ベース取付寸法図
X
Xø0.3
Xø0.3
X
2-ø10H7 Dp12
ø63
30°
30°
ø160
6-M10 Dp19
30°
60°
ø1906-M10 Dp20
ø100
2-ø10H7 Dp14
ø125
ø190
ø63
P点の動作範囲
:締付け不要
標準仕様
✽ 寸法:245
✽ 寸法:225
オプション
矢視 A
(中空径)
(中空径)
P点
(mm)
90°
77°
JT6±210°
JT4±210°
JT5±125°
JT2
JT2
JT3
JT3
JT1
JT1
A
1,0
95
2,4
65
3,5
60
2,200807
3,007
675
200 1100 ✽
46
58
80
210
160°
160°
120°
65°
ø0.06
8-ø22
34050 50
250390
34
05
05
0
39
0
195
50
0
2-ø16G8
30
ø22
ベース取付寸法図
X
Xø0.3
Xø0.3
X
2-ø10H7 Dp1230
°
30°
6-M10 Dp19
30°
60°
ø1906-M10 Dp20
ø100
2-ø10H7 Dp14
ø125
ø63
ø63
ø160
ø190
P点の動作範囲
(中空径)
(中空径)
標準仕様✽ 寸法:225
✽ 寸法:245
オプション
矢視 A
:締付け不要
P点
(mm)
ø22
30
ø0.06
8-ø22
34050 50
250390
34
05
05
0
39
0
195
50
0
2-ø16G8
A
JT6±210°
JT4±210°
JT5±125°
JT1
JT1
JT3
JT3
JT2
JT276°60°
75°
90°
160°
160°
2,325792
2,6
81
52
8
3,2
09
808
3,117
53
08
80
23
0
200 1,250 ✽
ベース取付寸法図
X
Xø0.3
Xø0.3
X
2-ø10H7 Dp12
ø63
30°
30°
ø160
6-M10 Dp19
30°
60°
ø1906-M10 Dp20
ø100
2-ø10H7 Dp14
ø125
ø190
ø63
標準仕様
✽ 寸法:245
✽ 寸法:225
オプション
矢視 A
(中空径)
(中空径)
:締付け不要
P点の動作範囲
P点
動作範囲と寸法
BX100S BX130X
BX100N BX165N
5 6
(mm)
JT6±210°
JT4±210°
JT5±125°
JT2
JT2
JT3
JT3
A
JT1
JT1
53
01
,16
02
30
200 1250 ✽
76°
60°
75°
2,9
60
46
0
3,4
20
1,035 2,597
3,631
746
90°
160°
160°
ø0.06
8-ø22
34050 50
250390
34
05
05
0
39
0
195
50
0
2-ø16G8
ø22
30
X
Xø0.3
Xø0.3
X
2-ø10H7 Dp12
ø63
30°
30°
ø160
6-M10 Dp19
30°
60°
ø1906-M10 Dp20
ø100
2-ø10H7 Dp14
ø125
ø190
ø63
P点の動作範囲ベース取付寸法図
P点
:締付け不要
標準仕様✽ 寸法:225
(中空径)
(中空径)
矢視 A
✽ 寸法:245
オプション
(mm)
JT2JT2
JT3
JT3
JT1
180°
180°
JT1
JT4±210°
JT6±210°
JT5±125°
60°
90°
76°
120°
A
X
Xø0.15
Dp11
10-M10 Dp13
30°2-ø10H7 Dp12
ø160
30°
ø100H7
(ø22)
30
ø0.05
8-ø22
75
0
875
100100
2-ø25G8
500
300
30
0
10
0
30
0
10
05
00
1,1
00
67
02
70
210 185 1,350543408 343
3,5
36
558
3,370
2,812
3,3
93
144
ベース取付寸法図
P点の動作範囲
矢視 A
P点
✽ 寸法:160
標準仕様
(mm)
30
(ø22)
ø0.05
8-ø22
75
0
875
100100
2-ø25G8
500
300
30
0
10
0
30
0
10
05
00
X
Xø0.3
Xø0.3
X
2-ø10H7 Dp12
ø63
(中空径)
30°
30°
ø160
6-M10 Dp19
30°
60°
ø190
ø1906-M10 Dp20
ø100
2-ø10H7 Dp14
ø125
ø63
(中空径)
A
JT5±125°
JT4±210°
JT6±210°
JT1
180°
180°
JT1
JT2JT2
JT3
JT3
76°60°
90°
110°
74
43
,99
0
4,7
34
558 3,412
3,970
543394
67
01
,10
02
70
210 185 1,950 ✽
1,192
P点の動作範囲
P点
:締付け不要
標準仕様✽ 寸法:225
矢視 A
✽ 寸法:245
オプション
(mm)
A
ø0.06
8-ø2234050 50
250390
34
05
05
0
39
0
195
50
0
2-ø16G8
ø22
30
256 3,1513,407
2,8
81
1,9
63
1,266350
4,8
44
JT1
JT1
JT2
JT2
JT5±125°
JT4±210°
JT6±210°
160°
160°
80°
JT3
JT3
130°
90°
75°
45
0
720 1,160 230
1,2
50
✽
X
Xø0.3
X
ø0.3 X
ø63
30°
30°
ø160
6-M10 Dp19
ø190
2-ø10H7 Dp12
30°
60°
ø190
ø100
2-ø10H7 Dp14
6-M10 Dp20
ø125
ø63
ベース取付寸法図
P点の動作範囲
P点
:締付け不要
標準仕様✽ 寸法:225
(中空径)
(中空径)
矢視 A
✽ 寸法:245
オプション
動作範囲と寸法
BX100L / BX165L / BX200L BX250L / BX300L
BX200X BT165L / BT200L
7 8
USB
RS-232C
アーム内IO用ボード
外部軸モータ
標準
オプション
オプションボード
オプション機器
イーサネット
DeviceNETボードマスタ・スレーブ
CC-Linkボードマスタ・スレーブPROFIBUSボードマスタ・スレーブ
PROFINETボードマスタ・スレーブ
Ethernet/IPボードマスタ・スレーブ
CAN openボードスレーブ
EtherCATボードスレーブ
Cubic-S(空間監視/速度監視等)
コンベアI/Fボード
チェック早送りモードスイッチ
トランスユニット
ティーチペンダント
ターミナルソフト
ターミナルソフト
ビジョンコントローラ
USBメモリ
ブレーキリリーススイッチ
DIOボード IO各32点最大3枚(96点)
POWER
26
01
81
81
70
POWER100% CONTROL
REPEATTEACHOFF ON R
PS OT
EM CG
E YNE
580 550
左側面図 正面図
580 550
左側面図 正面図
明るく見やすいタッチパネル付カラー液晶画面
操作頻度の分析をもとに最適配置されたハードキー
軽量で重量バランスに優れたボディ
コントローラ
システム構成図
仕 様
外観と寸法
ティーチペンダント
E02 (mm)
トランスユニット
Eシリーズお客さまの声から生まれた、かつてないハイクオリティ&コンパクトボディ。実績と経験により培われた技術が生んだ高いポテンシャルが、快適な操作性と想像以上のハイパフォーマンスを発揮します。
特 長驚くほどコンパクト設置面積を小さくすることにより、高密度配置を可能としました。従来コントローラと比べて、体積も大幅に小さくなりました。縦置き設置、段積み設置などが可能となり、コントローラの設置スペースを縮小できます。
快適な操作系従来操作系を熟成し、更に使いやすい操作系を完成しました。ティーチペンダントから、モータ電源の投入やサイクルスタートを実行でき、より便利になりました。各種モニタでは、2種類の情報を組み合わせて表示が行なえます。(位置情報と信号情報など)
豊富な機能ハンドリングをはじめ、数多くの適用に対応しています。適用に合わせた充実のオプション群を組み合わせれば、自由自在にシステムアップが可能です。標準搭載のロボット言語「AS言語」を使用すれば、高度な動作制御、シーケンス制御も可能です。
最新技術を採用高速CPUの採用により、より緻密な軌跡制御、より高速なプログラム実行、より快適なセーブ/ロードなどを実現しました。メモリ容量の拡大により、記憶できるプログラム容量を大幅に増やせます。外部記憶デバイスとして、USBメモリが使用可能です。
メンテナンス性が向上ユニット化、省配線化のコンセプトはそのままに、コンパクトでありながら高いメンテナンス性を実現したコントローラに仕上がりました。自己診断を行なうDIAG機能や、従来のハードウェア不良だけではなく、適用別のエラーにも対応した保全支援機能、遠隔診断を実現するWebサーバなどメンテナンス機能の充実を図りました。
高い拡張性追加アンプを搭載することにより、最大で3軸までの外部軸に対応できます。周辺機器制御として、数多くのフィールドバスに対応しており、ティーチペンダントからのプログラム編集可能なソフトウェアシーケンサ機能(KLogic)、ユーザカスタマイズ可能なインターフェースパネルと組み合わせることにより、高度なシステムが簡単に構築できます。
E02
標準オプション
E02
寸法(mm) W550×D580×H278 トランスユニット単体:W580×D580×H178
構造 密閉型 間接冷却方式
制御軸数(軸) 7 最大9
メモリ容量(MB) 8
I/O信号
外部操作信号 非常停止、外部ホールド信号など
汎用入力(点) 32 最大96
汎用出力(点) 32 最大96
ケーブル長分離ハーネス(m) ロボット、コントローラ間ハーネス 5 10、15
ティーチペンダント(m) ティーチペンダント用ハーネス 5 10、15
質量(kg) 40 トランスユニット単体:45
電源仕様AC200-220V ±10%、50/60Hz、3Φ
*トランスユニット使用時AC380-415V ±10%AC440-480V ±10%)](切換可)、50/60Hz、3Φ
D種接地(ロボット専用接地)、漏れ電流最大100mA
設置環境周囲温度(℃) 0 - 45
相対湿度(%) 35 - 85 (結露なきこと)
ティーチペンダント タッチパネル付きTFTカラー液晶表示、非常停止スイッチ、ティーチロックスイッチ、イネーブルスイッチ
外部記憶装置 USBメモリ
外部インターフェース USB、イーサネット(100BASE-TX)、RS-232C
対応ロボット BX100S、BX100N、BX100L、BX130X、BX165N、BX165L、BX200L、BX200X、BX250L、BX300L、BT165L、BT200L
*トランスユニットはオプションです。
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*トランスユニットはオプションです。
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