トヨタ自動車株式会社 Toyota Safety Sense...

トヨタ自動車株式会社

Toyota Safety Sense P

通称名車両型式エンジン型式適用時期出典資料

解説書 NM3220]

プリウス DAA-ZVW5# 2ZR -FXE 2015.l1 修理書 RM3220]

取扱書 M47 A24

toyota.jp (Webサイト)

1 概要

1 ) Toyota Safety Sense P

ドライバーの安全な運転を補助するさまざまな運転支援システムを、予防安全パッケージiToyotaSafety

Sense p Jとして設定した。

i ) 衝突回避支援:プリクラッシュセーフティシステム (PCS)

ii ) 車線逸脱防止支援:レーンデイパーチャーアラートシステム (LDA)

iii) 夜間視界支援:オートマチックハイビーム (AHB)

iv) 運転負荷軽減支援:レーダクルーズコントロールシステム(全車速追従機能付き)

2) センサ (図-1、2)

Toyota Safety Sense Pでは、ミリメータウェーブレーダセンサとフォワードレコグニッションカメラを併

用した高精度な検知センサを新開発。それに基づく統合的な制御により、クルマだけではなく、歩行者の認

識も可能になり、事故の回避や衝突被害の軽減を支援する。

「ミリメータウェーブレーダセンサ」は遠方の先行車検知に有効で、雨、霧、降雪などの周辺環境の影響を受

けにくく、「フォワードレコグニッションカメラJは物体の形や大きさが識別でき、クルマや白線、対向車の

ランプだけでなく歩行者も認識できる。この特性の異なる 2種類のセンサが、卓越した認識能力と信頼性の

高いシステムの作動を可能にしている。

図-1 ミリメータウェーブレーダセンサ図-2 フォワードレコグニッションカメラ

- 84 -

-国軍ヨ・

( 1 ) ミリメータウェーブレーダセンサとフォワードレコグニッションカメラの注意事項

(イ) ミリメータウェーブレーダセンサASSY

① ミリメータウェーブレーダセンサASSYとフロントグリルエンブレムは常にきれいにしておく。

② ミリメータウェーブレーダセンサ ASSY前面やフロントグリルエンプレム前後面に汚れ・水滴・雪などが

付着した場合は、取り除く。

③手入れをする際は、ミリメータウェーブレーダセンサASSYやフロントグリルエンブレムを傷付けないよう、

やわらかい布を使用する。

④ ミリメータウェーブレーダセンサ ASSYやフロントグリルエンプレム周辺にアクセサリーを付けたり、ス

テッカー(透明なものを含む)などを貼ったりしない。

⑤ ミリメータウェープレーダセンサASSY周辺への強い衝撃を避ける。

⑥ ミリメータウェーブレーダセンサASSYを分解しない。

⑦ ミリメータウェーブレーダセンサ ASSYやフロントグリルエンプレムを改造したり、塗装したりしない。

(図-3)

亙E ミリメータウェーブレーダセンサ ASSYは電波法の基準に適合している。センサに印字されているマークは

その証明なので消さないこと。また、製品を分解・改造すると罰せられることがある。必ず日本国内で使用

すること。

図-3 ミリメータウェーブレーダセンサASSY

(口) フォワードレコグニッションカメラ

① フロントウインドウガラスは常にきれいにしておく。

② フロントウインドウガラス外側に汚れ・油膜・水滴・雪などが付着した場合は、取り除く。

③ フロントウインドウガラスにガラスコーテイング剤を使用していても、フォワードレコグニッションカメラ

前部に水滴が付着した場合は、ワイパーでふき取る。

④ フロントウインドウガラスのフォワードレコグニッションカメラ前部(図 -4に示す範囲)にアンテナを取り

付けたり、ステッカー(透明なものを含む)などを貼ったりしない。

図-4 貼付禁止範囲

Fhd

oo

-国軍彊・

⑤フロントウインドウガラスのフォワードレコグニッションカメラ前部が曇ったり、結露したり、凍結したり

した場合は、フロントデフロスターで取り除く。

⑥フロントウインドウガラスのフォワードレコグニッションカメラ前部の水滴をワイパーが正しくふき取れな

いときは、ワイパーゴムまたはワイパープレードを交換する。

⑦フロントウインドウガラスにフィルムを貼らない。

⑧フロントウインドウガラスに傷・ひびなどが生じた場合は、そのまま放置せずに交換する。

③フロントウインドウガラスを交換する場合は正規品番の部品と交換する。

⑩フォワードレコグニッションカメラに液体をかけない。

⑪フォワードレコグニッションカメラに強い光を照射しない。

⑫フォワードレコグニッションカメラのレンズを汚したり、傷を付けたりしない。

⑬フロントウインドウガラス内側を掃除するときは、ガラスクリーナーをレンズに付着させない。また、レン

ズにはふれない。

⑭フォワードレコグニッションカメラに強い衝撃を加えない。

⑬フォワードレコグニッションカメラの取り付け位置や向きを変更したり、取りはずしたりしない。

⑬フォワードレコグニッションカメラを分解しない。

⑫フォワードレコグニッションカメラ付近に電子機器や、強い電波を発信する機器を取り付けない。

⑬インナーミラーなどのフォワードレコグニッションカメラ周辺部品や天井を改造しない。

⑬ボンネット・フロントグリル・フロントバンパーに、フォワードレコグニッションカメラの視界をさえぎる

可能性のあるアクセサリーを取り付けない。

⑫ルーフ上に全長の長い荷物(サーフボードなど)を積むときは、フォワードレコグニッションカメラの視界を

さえぎらないようにする。

⑫ヘッドランプなどのランプ類を改造しない。

- 86 -

-1."

2 構造・機能

1 ) プリクラッシュセーフティシステム (PCS)(歩行者検知機能付衝突回避支援型)

(1) 概要(図ー 5)

2種類のセンサ(ミリメータウェーブレーダセンサとフォワードレコグニッションカメラ)で先行車両や歩行

者を検知し、衝突の可能性がある場合、ブザーやディスプレイ表示でドライバーに警報する。衝突の可能性

が高いと判断すると、ブレーキを踏む力を強力にアシストして衝突回避を支援(ブレーキアシスト)、さらに

衝突が避けられないと判断すると自動ブレーキを作動させて、衝突回避や衝突被害の軽減を図る。歩行者に

対しては、約 lO~80km/h の速度域で自動ブレーキが作動し、約 30km/h の減速が可能である。例えば、

歩行者との速度差が約30km/h以内の場合は衝突回避を支援する。先行車に対しては、約 lOkm/h以上の幅

広い速度域で自動ブレーキが作動し、約40km/hの減速が可能である。

先行車・

歩行者検知

v

経過時間

(2) 機能

衝突の

可能性あり

‘' 可能性高不可避衝突同'''1111111ミリメータウェーブーレー夕、、センサ |

v T 4‘ ・ .

v ‘ .

吐".._:|フォワードレコグニッションカメラ |

1mブレーキ踏力を強力にアシスト

箇ブレーキを踏めなくても減速

図-5 プリクラッシュセーフティシステム

①プリクラッシュセーフティシステムは、ミリメータウェープレーダセンサASSYとフォワードレコグニツ

ションカメラの検出情報により前方の車両や歩行者との衝突判断を行っている。

②プリクラッシュセーフティシステムは、衝突の可能性がある場合に、メータ表示とブザーによる警報を発し、

ブレーキペダル操作時にプリクラッシュブレーキアシスト制御を行う。また、さらに衝突の可能性が高まっ

た場合にはプリクラッシュブレーキ制御を行うことによって、衝突回避を支援あるいは衝突被害の軽減に寄

与する。

③プリクラッシュセーフテイシステムによるブレーキ制御時は、スキッドコントロールコンピュータがストッ

プランプを点灯させ、後続車にブレーキ作動を知らせる。

87

-"3彊・

(3) 部品配置図2WD車(図ー 6)

フロントスピードセンサLH

ミリメータウェープレータ余センサASSY ブレーキブースタASSY(マスタシリンダツキ)スキッドコント口-)レコンビュータ

コンビネーションメータASSY λ~ rーステアリングパッドスイッチぷ?で¥/PCSウォーニングランプ (f~"I. メータ操作スイッチ

VSC OFFインジケーターランプ遥面、横)マスターウォーニングランプ点誌湾、rJj(/

マルチインフォメーションディスプレイ、矛，

マルチブザ一ストップランフ。スイッチASSY

DLC3

スキッドコントロールブザー

エアバッグセンサASSYヨーレートセンサ

クワド'ツネ

タ

ω

ス一辺

クユイ

りげ)一ザ

プコ行

チ一日

ル}ア

h

マボ'いい

インテグレーションスイッチASSYVSC OFFスイッチ

ネットワークゲートウエイコンヒ。ユータ

図-6 部品配置図

- 88

-.. .. (4) 主要構成部品の機能

*:ヘッドアップディスプレイシステム装着車

名称主な機能

ミリメータウェープレーダセンサASSY及びフォワードレコグニッションカメラ

から車両前方の車報を取得し、プリクラッシュセーフティシステムの制御を行う。

警報作動時にスキッドコントロールブザーを吹鳴させる。

ドライピングサポートコンピュータプリクラッシュブレーキまたはプリクラッシュブレーキアシストイ乍動時、スキッ

ドコントロールコンビュータに減速度要求信号を送信する。

システムの作動、停止中、異常発生時など、表示要求信号をコンビネーション

メータ ASSYに送信する。

ミリメータウェーブレーダセンサ ASSYミリ波帯の電波を前方に放射し、その反射波から前方物体の距離、方向、相対速

度を測定する。

フォワードレコグニッションカメラカメラから前方の車両や歩行者の検出情報を取得し、ドライビングサポートコン

ビュータに信号を送信する。

スキッドコントロールブザードライピングサポートコンピュータからの駆動信号により、警報作動時に吹鳴す

る。

インテグレーションVSC OFFスイッチ操作により、ブレーキシステムがVSCOFFモードに移行す

VSC OFFスイッチると、プリクラッシュアシストブレーキ及びプリクラッシュブレーキ作動がスイッチ ASSY

OFFされる。(警報機能は作動可能な状態、を継続する。)

エアバッグセンサ ASSY 車体のヨ一角速度(自転運動)及び前後左右の加速度を検出し、 CAN通信を通じ

ヨーレートセンサてドライピングサポートコンビュータに信号を送る。

ステアリングセンサステアリングの操舵角・操舵方向を検出し、 CAN通信を通じてドライビングサ

ポートコンビュータに信号を送る。

スピードセンサ車輪速を検出し、スキッドコントロールコンビュータへ信号を送る。

ブレーキペダルが踏まれたことを検知し、スキッドコントロールコンビュータへ

ストップランプスイッチ ASSY信号を送る。

ブレーキ制御イ乍動時、スキッドコントロールコンビュータからの信号によりス

トップランプを点灯させる。

ステアリングパッドスイッチコンビネーションメータ ASSY内マルチインフォメーションディスプレイの表示

メータ操作スイッチを切り替える。

ハイブリッドビークルコントロールコンシフトポジション信号及びスロットル開度信号をドライビングサポートコン

ピュータビュータに送る。

メインボデー ECU(マルチプレックスネッ車両の仕様情報を出力する。

トワークコンピュータ)

車速信号、ストップランプスイッチ信号、マスタシリンダ圧センサ信号をドライ

ブレーキブースタピングサポートコンピュータへ送る。

スキッドコントロードライビングサポートコンピュータ信号をもとに、アクチュエータに制御信号をASSY(マスタシリ

ルコンビュータ送り、ブレーキを作動させる。ンダツキ)

ブレーキ制御に応じて、ストップランプスイッチへストップランプ点灯信号を送

る。

警報作動時に、マルチインフォメーションディスプレイに「ブレーキ!Jを表示

し、衝突の危険性及びシステムの作動を運転者に警告する。

プリクラッシュセーフティシステム一時停止中またはシステム異常時に、 PCS

コンビネーションメータ ASSYウォーニングランプが点滅し、運転者にプリクラッシュセーフティシステムが作

動しないことを警告する。

-ステアリングパッドスイッチを操作により、マルチインフォメーションディス

プレイの設定メニューから、プリクラッシュセーフティシステムの作動ON/

OFF及び警報タイミングの感度を設定することができる。

ヘッドアップディスプレイ*警報作動時に、ウインドシールドガラスに「ブレーキ!Jを投影し、衝突の危険性

及びシステムの作動を運転者に警告する。

- 89 -

(5) システム図(図-7)

|山山一ルブザー

ミリメータウェーブ会レーターセンサASSY

フォワードレコクaニッションカメラ

ハイフVッドビークルコントロールコンビュータ

エアバックーセンサASSY

ーヨーレートセンサ

ステアリングセンサ

ストッフ。ランフ。スイッチASSY

スピードセンサ(4輪)

:1マスターシリンダー圧センサ

:1…ータ

-1--3週・

ドライピングサポートコンビュータ

ネットワークゲートウエイコンビュータ

CAN(パス5)

コンビネーションメータASSY

-PCSウオーニングランプ。

ーマスターウオーニングランプ

ーマルチインフォメーションディスフ。レイ

ド'ユンピ

コン

ドコ

ツル

キ一タ

ス口一

トーマルチブザー

インテグレーションスイッチASSY

‘..-.._---_..-...・・・・ー・・・・・・・・b ・・・・.・・ー・

' a

ステアリンク。パッドスイッチ(メータ操作スイッチ)

-VSC OFFスイッチ

書量富 CAN通信

ブレーキブースタASSY(マスタシリンダツキ)

図-7 システム図

(6) 作動条件

①プリクラッシュセーフティシステムの各制御は、システム ONで以下の作動条件にあり、前方車両(オート

バイ・自転車などを除く)または歩行者と衝突の可能性が高いと判断したときに作動する。

制御内容

衝突警報-自車速度約 10から 180km/h(検出対象が歩行者のときは、自車速度約 10から 80km/h)-自車から見た前方の車両や歩行者との相対速度約 lOkm/h以上

プリクラッシュブレーキ -自車速度約30から 180km/h(検出対象が歩行者のときは、自車速度約30から 80km/h)アシスト -自車から見た前方の車両や歩行者との相対速度約30km/h以上

プリクラッシュブレーキ-自車速度約 10から 180km/h(検出対象が歩行者のときは、自車速度約 10から 80km/h)-自車から見た前方の車両や歩行者との相対速度約 10km/h以上

プリクラッシュブレーキ作動中に次の操作をすると、運転車が衝突回避操作を行っていると判断し、プリク

ラッシュブレーキ作動が解除される。

-アクセルペダルを強く踏み込む

・ハンドルを大きく切る、またはすばやく操作する

- 90 -

-.. .. ②プリクラッシュセーフティシステムの各制御は、以下の条件においては作動しない。

プリクラッシュセーフティシステム非作動条件

パワースイッチ OFF時及びACC時

補機バッテリー脱着後、しばらく走行するまでのあいだ

シフトポジションカ"Rのとき

プリクラッシュセーフティシステム OFF時(PCSウォーニングランプ点灯中)

VSC OFF時(衝突警報のみ作動可)

コンビネーションメータ ASSYのPCSウォーニングランプがシステムの異常検出により点滅している場合

(7) システム制御

①プリクラッシュセーフティシステムは、ドライビングサポートコンピュータが各コンピュー夕、センサ及び

スイッチと信号を送受信してシステム制御を行う。

制御内容

-衝突の可能性が高いと判断した場合、ブザーの断続吹鳴と同時にコンビネーションメータ ASSY

警報及び警告作動のマルチインフォメーションディスプレイ及びヘッドアップディスプレイに“ブレーキ!..を表示

してドライバーに警告する。

フ。リクラッシュブ守レーキ-衝突の可能性が高いと判断されると、ブレーキ油圧を加圧助勢し、ブレーキペダルを踏んだ際の

ブレーキ効果を高める。また、衝突の可能性が高いと判断する以前から、ブレーキペダルを踏んアシスト

でいた場合は判断後、ただちにブレーキ油圧を加圧助勢する。

プリクラッシュブレーキ-衝突の可能性が高いと判断されるとドライパーのブレーキ操作がなくてもブレーキをかけ、速度

を低減する。

②注意事項(図-8)

②次のような状況では、前方センサ(ミリメータウェーブレーダセンサASSY、フォワードレコグニッショ

ンカメラ)が、対象となる車両を検出できず、システムが正常に作動しないおそれがある。

-前方から自車に向かつて車両が近づいてくるとき

-前方車両がオートパイ・自転車のとき

-車両の側面または前面に近付いたとき

-先行車の後端面積が小さいとき(空荷のトラックなど)

-先行車の後端が低い位置にあるとき(低床トレーラーなど)

.前方車両の荷台から荷物がはみ出しているとき

-前方車両の最低地上高が極端に高いとき

・前方車両が特殊な形状のとき(トラクター・サイドカーなど)

.前方車両が太陽光などを強く反射しているとき

-車両が横から割り込んできたり、飛び出してきたりしたとき

-前方車両が急な動きをしたとき(急ハンドル・急、加速・急減速など)

・自車が車線変更を行い、変更した車線の先行車に急接近したとき

-前方車両と自車の中心がずれているとき

-悪天候(雨・霧・雪・砂嵐など)のとき

-前方車両から水・雪・土挨などの巻き上げがあるとき

.車両前方に水蒸気や煙などがあるとき

-周囲の明るさが急激に変化する場所を走行するとき(トンネルの出入り口など)

・強い光(太陽光や対向車のヘッドランプ光など)がカメラセンサに直接あたっているとき

.薄暗いとき(朝方・夕方など)及び夜間やトンネル内

11よ

QJ

-回軍司・

-ハイブリッドシステムを起動したあと、走行を開始してしばらくのあいだ

.右左折中及び右左折後の数秒間

-カーブ走行中及びカーブを曲がりきってからの数秒間

.自車が横すべりしているとき

-車両姿勢が変化しているとき

・ホイールアライメントがずれているとき

-ワイパープレードがカメラセンサの視界をさえぎっているとき

.ふらつき運転をしているとき

-過度な高速走行をしているとき

.坂道を走行しているとき

-ミリメータウェーブレーダセンサASSYまたはフォワードレコグニッションカメラの向きがずれてい

るとき

⑫次のような状況では、制動力が十分に得られず、システムの性能を発揮できないおそれがある。

・ブレーキ性能が十分に発揮できない場合(ブレーキ部品が極度に冷えている・加熱している・ぬれてい

るなど)

-車両の整備状態(ブレーキ部品・タイヤの磨耗や空気圧など)が良好でないとき

.砂利道やすべりやすい路面を走行しているとき

の以下の場合に、前方センサ(ミリメータウェーブレーダセンサASSY、フォワードレコグニッションカメ

ラ)が検知対象物を検知し、運転者が衝突の可能性がないと判断しでもプリクラッシュセーフテイシステ

ムが作動することがあるが、故障ではない。

-車両や歩行者のすぐそばを通過するとき

.車線を変更して先行車を追い越すとき

-車線変更している先行車を追い抜くとき

.右左折する先行車を追い越すとき

-右左折待ちの対向車とすれ違うとき

-隣の車線の前方車両との位置関係がずれる道(曲がりくねった道など)を走行するとき

.前方車両に急、接近したとき

-道路脇の構造物(ガードレール・電柱・木・壁など)に近づいたとき

.カーブ入り口の道路脇に車両・歩行者・構造物が存在するとき

-道路脇が構造物に固まれた狭い道(狭いトンネル・鉄橋など)を走行するとき

-路上または道路脇に金属物(マンホール・鉄板など)・段差・突起物があるとき

・横断する歩行者が車両のすぐそばに近付いたとき

-道路上方に構造物(天井の低いトンネル・道路標識など)がある場所を走行するとき

.上り坂で道路上方に構造物(看板など)がある場所を走行するとき

. ETCゲートや駐車場のゲートなどの開閉パーに急速に接近したとき

.洗車機を使用するとき

-車両に覆い被さるような障害物(生い茂った草・垂れ下がった枝・垂れ幕など)がある場所を走行すると

き

・前方車両から水・雪・土挨などの巻き上げがあるとき

.車両前方に水蒸気や煙などがあるとき

- 92 -

-回彊彊・

-路面または壁面に車両や歩行者との区別がつきにくい模様・ペイントがあるとき

・電波の反射が強い物体(大型トラック・ガードレールなど)の横を走行するとき

・テレビ塔・放送局・発電所など、強い電波やノイズが発生する場所の近くを走行するとき

先行車の後端が低い位置にあるとき(低床トレーラーなど)

前方車両と自車の中心がずれているとき

右左折する先行車を追い越すとき

隣の車線の前方車両との位置関係がずれる道(曲がり

くねった道など)を走行するとき

前方車両の最低地上高が極端に高いとき

一、、がか+ rt:~t

+毎錘越'V)))

車両姿勢が変化しているとき

ノ

¥ ( 右左折待ちの対向車とすれ違うとき

~

横断する歩行者が車両のすぐそばに近付いたとき

道路上方に構造物(天井の低いトンネル・道路

標識など)がある場所を走行するとき

上り坂で道路上方に構造物(看板など)がある場所を

走行するとき

車両に覆い被さるような障害物(生い茂った草・垂れ

下がった枝・垂れ幕など)がある場所を走行するとき

図-8 注意事項

- 93 -

-E霊彊・

@歩行者検知について

プリクラッシュセーフティシステムは前方センサ(ミリメータウェーブレーダセンサASSY、フォワード

レコグニッションカメラ)を使用して、対象となる大きさ、輪郭、動きなどから歩行者を検出しているが、

周囲の明るさ、歩行者の動きや姿勢、角度によっては歩行者を検出できず、システムが正常に作動しない

場合がある。

また、次のような歩行者は、前方センサが検出できず、システムが正常に作動しないおそれがある 0

・身長が約 1m以下、または約2m以上の歩行者

-合羽・ロングスカートなどを着ていて、全身の輪郭があいまいな歩行者

-大きな荷物を抱えていたり、傘をさしていたりして、体の一部が隠れている歩行者

・前かがみになっている、またはしゃがんでいる歩行者

・ベビーカー・車いす・自転車などを押している歩行者

.集団でいる歩行者

・白っぽい服に日差しが反射している歩行者

・夜間やトンネル内など、暗闇にいる歩行者

・服装の色合いや明るさなどが背景に溶け込んでいる歩行者

-壁際や車両・フェンス・ガードレールなどのそばにいる歩行者

.路面の金属物(マンホール・鉄板など)上にいる歩行者

-歩く速度が速い歩行者

-歩く速度を急激に変化させている歩行者

.物陰から飛び出してきた歩行者

-車両の側端(ドアミラーなど)すれすれの位置にいる歩行者

@PCSウォーニングランプが、点滅及ぴマルチインフォメーションディスプレイに警告メッセージが表示

した場合、システムが一時的に利用できない、またはシステムに異常が発生しているあるおそれがある o

G以下の場合は、状況が改善されると PCSウォーニングランプ及び警告メッセージが消え、作動可能状態

になる。

-炎天下などで、前方センサ(ミリメータウェーブレーダセンサASSY、フォワードレコグニッションカ

メラ)やその周辺の温度が高いとき

-極寒の環境などで、前方センサ(ミリメータウェープレーダセンサ ASSY、フォワードレコグニッショ

ンカメラ)やその周辺の温度が低いとき

・ミリメータウェーブレーダセンサ ASSYやフロントグリルエンブレム周辺に雪や汚れなどが付着して

いるとき

・ボンネットが開いているときや、フロントウインドウガラスのフォワードレコグニッションカメライ寸近

にシールが貼り付けられているときなど、フォワードレコグニッションカメラの前方がさえぎられてい

るとき

A斗A

ハ同d

-回彊彊・

(8) プリクラッシュセーフティーシステム (PCS)ダイアグコード一覧

DTC No. 診断項目

CIAOl ドライピングサポート ECU異常 l

CIA02 車両仕様不確定

CIAOA 前方レーダ仕向異常

CIAlO 前方レーダセンサ異常

CIAll 前方レーダセンサ軸ずれ

CIA14 前方レーダ未調整

CIA46 ヨーレートセンサ異常

CIA47 ステアリングセンサ異常

CIA4A VSCブザー異常

CIA4B ストップランプ駆動リレー異常

CIA50 ブレーキシステム異常

CIA63 アクセルセンサ入力回路異常

CIA64 ブレーキ制御信号不一致

CIAAO FCM系統

CIAA9 FCM光軸未調整

U0l25 ヨーレートセンサ通信異常

U0l26 舵角センサ通信異常

U0129 ブレーキ通信異常

U0235 レーダセンサ通信異常

U023A フロントカメラモジ、ユール通信異常

U0293 HVECU通信異常

UI002 サブネットワーク通信異常(周辺監視パス)

UII04 ドライピングサポートECU通信異常

- 95 -

-園署彊・

2) レーンディパーチャーアラートシステム (LDA)(ステアリング制御付)

(1) 概要(図-9)

フォワードレコグニッションカメラで道路上の白線(黄線)を認識し、ドライバーがウインカー操作を行わず

に車線を逸脱する可能性がある場合にブザーとディスプレイ表示で警報し、車線逸脱による事故の回避を支

援する。さらに、電動パワーステアリングを制御することで、車線逸脱を回避しやすいよう、ドライバーの

ステアリング操作をサポートする。

※ステアリング制御機能は、車種により設定が異なる。

※本システムはl隔約3m以上の車線を自車速度約50km/h以上で走行時に作動する。

ディスプレイ表示

E¥ E哩車線検知警報:ブザー+ディスプレイ表示(点滅)

図-9 レーンディパーチャーアラートシステム

(2) 機能

① レーンデイパーチャーアラートシステムの起動と設定

④ レーンデイパーチャーアラートシステムの起動は、ステアリングパッドスイッチ ASSYのLDAメインス

イッチを押すことで、システムの ON/OFFを切り替えることができる。(図-10)

図-10 ステアリングパッドスイッチ

②ステアリングパッドスイッチ ASSYのメータ操作スイッチの操作とコンビネーションメータ ASSYのマル

チインフォメーションディスプレイ表示により、レーンデイパーチャーアラートシステムの車線逸脱警報と

ふらつき警報の設定を行うことができる。

pnv

n叶d

-..IM ③操舵支援機能のカスタマイズ設定

選択項目名選択パターン

メータ操作スイッチの上下方向選択項目名の詳細メータ操作スイッチの中央ボタン

ボタンで選択で切り替え

操舵支援車線逸脱抑制機能のための操舵支援 -有(ON)

(ハンドル操舵) -無(OFF)

警報感度車線逸脱警報の警報タイミング-普通

-高

⑪ふらつき警報のカスタマイズ設定

選択項目名選択パターン

メータ操作スイッチの上下方向選択項目名の詳細メータ操作スイッチの中央ボタン

ボタンで選択で切り替え

ふらつき警報ふらつき警報ON/OFF'ON

'OFF

-信1

ふらつき警報感度ふらつき感度の切り替え -普通

-低

(3) 部品配置図(図一 11)

フォワードレコグニッ

レーキブースタASSY(マスタシリンダツキ)

スキッドコントロールコンビュータ

~


ヘッドランプデ、イマスイッチASSY

コンビネーションメータASSYLDAインジケータランフ。

ステアリングインジケーターランプ

マjレチインフォメーションデ‘ィスプレイ

マルチブザー L一一一一

ドライビングサポートコンビュータ

メインボデー ECU(マルチプレックスネットワークボデーコンビュータ)

ハイブリッドビークルコントロールコンビュータ

エアバッグコンビュータ ASSYヨーレートセンサ


ヴt

n同d

-"3週・

(4) 主要構成部品の機能

構成部品主な機能

前方道路映像を取得し画像処理を行うことで、走行レーンの車線III~ ・道路曲

率・ヨ一角・走行レーン中央からの車両オフセット位置などの情報を生成する。

フォワードレコグニッションカメラ車線情報やターンシグナルランプ作動状態などの信号を入力し、操舵力信号を

生成してパワーステアリングコンビュータASSYへ送信する。

マルチインフォメーションディスプレイ表示要求信号やブザー吹鳴要求信号を

コンビネーションメータ ASSYへ送信する。

ミリメータウェーブレーダセンサ ASSY 前方車両の情報をフォワードレコグニッションカメラへ送信する。

LDAメインスイッチの状態信号をフォワードレコグニッションカメラに送信

ドライビングサポートコンピュータする。

プリクラッシュセーフテイシステムやレーダクルーズコントロールシステムな

どのブザー吹鳴要求信号をフォワードレコグニッションカメラに送信する。

ステアリングノfッド LDAメインスイッチレーンデイパーチャーアラートシステムの ON/OFFを切り替える。

スイッチ ASSY メータ操作スイッチ車線逸脱警報機能及びふらつき警報機能のカスタマイズ設定を行う。

エアバッグコンヨーレートセンサヨーレート信号や減速加速度をフォワードレコグニッションカメラに送信する。

ピュータ ASSY

ステアリングセンサ舵角量と操舵方向を検知し、フォワードレコグニッションカメラへ操舵角信号

を出力する。

ブレーキブースタスキッドコントロール

ASSY (マスタシリコンピュータ

車輪速信号をフォワードレコグニッションカメラに送信する。

ンダツキ)

ハイブリッドビークルコントロールコンピューシフトポジション情報やアクセル開度情報などをフォワードレコグニッション

タカメラ(カメラセンサ)へ送信する。

コンビネーションメータ ASSYヘッドランプデイマスイッチ ASSYからのターンシグナルスイッチ操作信号を

フォワードレコグニッションカメラへ送信する。

LDAインジケーター車線逸脱警報機能の起動状態を表示する。

ランフ。

ステアリングインジハンドル操舵の作動状態を表示する。

ケーターランプコンビネーション

システムの制御状態を表示する。メータ ASSY マルチインフォメー

ションディスプレイフォワードレコグニッションカメラからの信号により、フェイル内容を表示す

る。

マルチブザーフォワードレコグニッションカメラからの信号によりブザーを吹鳴する。

システムの一時停止や異常時をマルチブザーにより、運転者に知らせる。

ヘッドランプデイマスイッチ ASSY ターンシグナルスイッチ操作信号をコンビネーションメータ ASSYへ送信する。

フォワードレコグニッションカメラからの信号により、パワーステアリング

モータを制御する。

パワーステアリングコンピュータ ASSYトルクセンサからの操舵トルク信号により、パワーステアリングモータを制御

する。

ドライバー山アリング操作を検知しフォワードレコんシヨンカメラ l

へ送信する。

メインボデー ECU(マルチプレックスネット仕向け先情報などを、フォワードレコグニッションカメラに送信する。

ワークボデーコンビュータ)

ネットワークゲートウエイコンピュータ CAN通信のゲートウェイ機能。

-98 -


ステアリンクツてッドスイッチASSY

LDAメインスイッチ

メータ操イ乍スイッチ

フォワードレコクーニッションカメラ

コンビネーションメータASSY

| マ附ンフがールディーi

しD…円引プ i

lステア山ンジケ十ランプ |

マスターウォーニングランプ

マルチブザー

ヘッドランプデ‘ィマスイッチASSY

メインボデー ECU(マルテプレックスネットワークボデ、ーコンビュータ)

=:CAN通信線

-田富彊・


- 99 -


ミリメータウェーフマレータaセンサ

ASSY


ハイフ余リッドビークルコントロールコンビュータ




エアパック。コンビュータASSY

ヨーレートセンサ

パワーステアリングコンビュータASSY

-.. .. (6) システム制御

①フォワードレコグニッションカメラは、ウインドシールドガラス内面上部の中央に取り付けられており、内

蔵されている単眼カメラで前方の映像を取り込み、白(黄)線を認識する。また、接続する各ECUやスイッ

チの信号と、カメラから取り込んだ映像に応じて、レーンデイパーチャーアラートシステムを制御する。

(図-13)

ム;一三一カメラー輔幅約叫

で図-13 画像処理範囲

②取り込んだ映像を画像処理することで、道路半径、左右車線それぞれの車両中央からの位置ずれ量、左右車

線それぞれの車両進行方向とのずれ角を推定する。(図-14)

カメラが取り込んだ画面情報

車両進Ff寸

仁〉左車線のな

車両中央から左車線までの距離

図-14 画像処理

③車線逸脱警報(操舵支援「無J)機能の起動

/

左車線

/ /

/

車線中央

/ / 右車線

‘・降、車両進行方向と、、、

省車線のなす角車線のR(左右片方のみしか

車線を認識できない場合は、認識できた車線のRを算出)

車両中央から右車線までの距離

③LDAメインスイッチを ONし、下記の条件が満たされた場合に車線逸脱の監視を行う。

'LDAメインスイッチがONされている。

-車線逸脱警報機能の作動車速50km/h以上で走行している 0

.白(黄)線が認識されている。

-ターンシグナルランプが作動していない0

.システム異常が検出されていない。

-100 -

-回霊彊・

⑪警報作動タイミング(図-15)

-車線逸脱警報の作動中に、現在走行中の車線から車両が逸脱する可能性があるとシステムが判断した場

合に、逸脱警報(ブザー、表示)が作動する。

r- ----. E ， ' E

図-15 警報作動タイミング(操舵支援「無J)

④車線逸脱警報(操舵支援「無J)機能の中断・復帰

④下記の状態(中断条件)が検出された場合は、車線逸脱の監視及び逸脱時の警報作動を中断する。

@中断条件が解除され復帰条件が成立した場合は、自動的に車線逸脱の監視状態に復帰する。

中断条件復帰条件

車線逸脱警報機能の作動車速外50km/h未満で走行車線逸脱警報機能の作動車速50km/h以上で走行

白(黄)線未認識白(黄)線認識時

車線逸脱方向へのターンシグナルランプが作動している車線逸脱方向へのターンシグナルランプが作動していない

システムの異常検出時正常確認後、 LDAメインスイッチ OFF→ ON、またはパワー

スイッチOFF→ ON

フォワードレコグニッションカメラ異常高温時正常温度になった後、 LDAメインスイッチON時

逸脱警報実行後数秒間の経過後、車線内の走行が確認されたとき

車両のおよそ半分以上が車線をまたいだとき車線内の走行が確認されたとき

⑤車線逸脱警報(操舵支援「無J)機能の停止・再開

@下記の状態(停止条件)が検出された場合は、車線逸脱の監視を停止する。

⑪車線逸脱警報の再開は、下記の状態(再開条件)が成立することにより行う。

停止条件再開条件

LDAメインスイッチ OFF時 LDAメインスイッチ ON日寺

システムの一時停止時正常確認時

システム異常検出時正常確認後、 LDAメインスイッチON時

エンジン OFF時エンジン再始動後、 LDAメインスイッチON時

⑥車線逸脱警報(操舵支援「有J)機能の起動

④LDAメインスイッチを ONし、下記の条件が満たされた場合に車線逸脱の監視と警報作動時の操舵支援

を行う 0

・LDAメインスイッチがONされている。

-車線逸脱警報機能の作動車速50km/h以上で走行している 0

.白(黄)線が認識されている。

-車線逸脱方向へのターンシグナルランプが作動していない0

.システム異常が検出されていない。

-メータカスタマイズ項目「操舵支援有」が選択されている 0

.一定以上の減速が検出されていない。

-101 -

-.leT--車線変更を意図したハンドル操作が検出されていない。

. vscまたはプリクラッシュセーフティシステムなどの車両安全装置が作動していない0

.加速を意図したアクセル操作が検出されていない。

-手放し判定中でない。

⑫警報作動タイミング(図-16)

-車線逸脱警報機能の作動中に、現在走行中の車線から車両が逸脱する可能性があるとシステムが判断し

た場合に、逸脱警報(ブザー、表示)と操舵支援が作動する。

操舵支援終了

' E . . E ・

図-16 警報作動タイミング(操舵支援「有J)

⑦車線逸脱警報(操舵支援「有J)機能の中断・復帰

@下記の状態(中断条件)が検出された場合は、操舵支援を中断する。

⑫中断条件が解除され復帰条件が成立した場合は、車線逸脱の監視状態に復帰する。また、操舵支援復帰す

るには、 LDAメインスイッチ ONが必要である。


車線逸脱機能の作動車速外50km/h未満で走行車線逸脱機能の作動車速50km/h以上で走行


車線逸脱方向へのターンシグナルランプが作動している車線逸脱方向へのターンシグナルランプが作動していない

システムの異常検出時正常確認後、 LDAメインスイッチ OFF→ ON、またはパワー

スイッチ OFF→ ON

フォワードレコグニッションカメラ異常高温時正常温度になった後、 LDAメインスイッチON時

逸脱警報実行後警報後、数秒間の経過後、車線内の走行が確認されたとき

車両のおよそ半分以上が車線をまたいだとき車線内の走行が確認されたとき

ステアリングセンサ異常時センサ正常復帰時

車線変更を意図したステアリング操作が検知されたとき車線変更を意図したステアリング操作が行われていない状態

で、一定時間経過後

一定以上の減速が検知されたとき一定以上の減速が検知されていない状態で、一定時間経過後

vscまたはプリクラッシュセーフティシステムなど車両車両安全装置停止後、一定時間経過したとき

安全装置が作動している時

加速を意図したアクセル操作検出時加速を意図したアクセル操作未検出後、一定時間経過したとき

手放し運転検出中手放し運転未検出後

③車線逸脱警報(操舵支援「有J)機能の停止・再開

③下記の状態(停止条件)が検出された場合は、車線逸脱の監視及び操舵支援を停止する。

⑫車線逸脱警報(操舵支援「有J)の再開は、下記の状態(再開条件)が成立することにより行う。


LDAメインスイッチ OFF時システム正常確認後、 LDAメインスイッチ ON時

システム異常検出時正常確認後、 LDAメインスイッチ ON時

システムの一時停止時. (OFF時)LDAメインスイッチ再ONの際に正常確認時

. (ON時)正常確認時

パワースイッチOFF時パワースイッチON-i:麦、 LDAメインスイッチON時

メータカスタマイズ項目「操舵支援無」を選択時メータカスタマイズ項目「操舵支援有」を選択時

-102 -

-.. .. ⑨ふらつき警報(図-17)

ふらつきパターン

ふらつきによる連続的な車線逸脱による警報

注意力が低くなったタイミングで現れる緩やかな蛇行

注意力が低くなったタイミングで現れる運転車の操舵

回数減少後の急i敢な操舵

図-17 ふらつき警報

⑩ふらつき警報機能の起動

警告表示内容表示

置園田臥」掴

車線逸脱を繰り返して

います休憩しましょう

E園田

‘4・車両のふらつきパターンを検

出しました休憩はいかがです

か?

③メータのカスタマイズスイッチからふらつき警報機能を ONし、下記の条件が満たされた場合に車線逸脱

の監視を行い逸脱にいたる前段階での注意喚起を行う。

-白(黄)線が認識されている。

-ターンシグナルランプが作動していない。

・メータカスタマイズ項目にて「ふらつき警報機能 ONJを選択している 0

.ふらつき警報機能の作動車速50km/h以上で走行している。

-システム異常が検出されていない。

⑪警報作動タイミング(図-18)

-車線内の走行位置やドライバーのステアリング操舵から眠気、漫然、脇見等により運転に対する注意力

が低下した場合に発生する車両ふらつきを検知し、車線逸脱にいたる前に注意喚起を行う。

図-18 警報作動タイミング(ふらつき警報)

-103 -

-園軍司・

⑪ふらつき警報機能の中断・復帰

④下記の状態(中断条件)が検出された場合は、ふらつき警報機能を中断する。

⑪中断条件が解除され復帰条件が成立した場合は、ふらつき警報の監視状態に復帰する。



ターンシグナルランプが作動しているターンシグナルランプが作動していない

ふらつき警報機能の作動車速外50km/h未満で走行ふらつき警報機能の作動車速50km/h以上で走行

システム異常検出時正常確認後、パワースイッチ OFF→ ON

⑫ふらつき警報機能の停止・再開

④下記の状態(停止条件)が検出された場合は、ふらつき警報機能を停止する。

⑪ふらつき警報機能の再開は、下記の状態(再開条件)が成立することにより行う。


メータカスタマイズ項目で「ふらつき警報 OFFJを選択メータカスタマイズ項目で「ふらつき警報 ONJ選択時

時

システムの時停止時正常確認時

システム異常検出時正常確認時

パワースイッチ OFF時パワースイッチ ON時

⑬レーンデイパーチャーアラートシステム異常による一時停止

表示される条件想定される状況

LDA現在利用できませんミリメータウェーブレーダセンサASSY一時使用不可等

⑭ レーンデイパーチャーアラートシステム異常による停止

③LDAメインスイッチON時、またはレーンデイパーチャーアラートシステム作動中に、システムに異常

が検知された場合に、マルチブザーの吹鳴、 LDAインジケーターランプが消灯及びコンビネーションメー

タASSYのマルチインフォメーションディスプレイにiLDA故障販売屈で点検してください」を表示し、

システムを停止する。この場合、パワースイッチOFF後、再度システム作動条件が成立した場合に異常

が検知されていなければ、正常に作動する。

⑬注意事項(不作動要件)

次のような状況ではレーンデイパーチャーアラートシステムが正しく作動しない場合がある 0

・白(黄)線に平行するような影がある、または白(黄)線が影の中にあるとき

-料金所や検札所の手前や交差点など、白(黄)線がない場所を走行するとき

-白(黄)線がかすれている、またはキャッツアイ(道路鋲)や置き石などがあるとき

・白(黄)線が砂挨などで見えない、または見えにくくなっているとき

-雨天・雨上がり・水たまりなどぬれた路面を走行しているとき

-車線が黄色のとき(白(黄)線にくらべて認識率が低下することがある)

.白(黄)線が縁石等の上に引かれているとき

・コンクリート路のような明るい路面を走行しているとき

-照り返しなどにより明るくなった路面を走行しているとき

-トンネルの出入り口など明るさが急変する場所を走行しているとき

・対向車のヘッドランプ光・太陽光などがカメラに入射しているとき

.分岐・合流路などを走行しているとき

-104 -

-1，3・-坂道を走行しているとき

-左右に傾いた道路ゃうねった道路を走行しているとき

-舗装されていない道路や荒れた道路を走行しているとき

.急、カーブを走行しているとき

-車線の幅が極端に狭いとき、または広いとき

・重い荷物の積載やタイヤ空気圧の不足などで、車両が著しく傾いているとき

.先行車との車間距離が極端に短くなったとき

-走行中の路面状況(悪路・道路の継ぎ目など)により、車両が上下に大きく揺れているとき

・夜間にヘッドランプのレンズが汚れて照射が弱いときや、光軸がずれているとき

-横風を受けているとき

-車線変更をした直後、または交差点を通過した直後

-白(黄)線と誤認識するおそれのある道路状況(図-19)

本来の検出すべき白(賞)線寸「本来の検出すべき白(黄)線

白(黄)線と誤認識する可能性のある影の境界

本来の検出すべき白(黄)線白(黄)線と誤認識する可能性のある路上に残った雪

白(黄)線と誤認識する可能性のある路上に残った雪

本来の検出すべき白(黄)線

白(黄)線と誤認識する可能性のある消し残りの白(黄)線

図-19 白(黄)線と誤認識するおそれのある道路

- 105 -

-回彊彊・

(7) レーンディパーチャーアラートシステム (ステアリング制御付)(LDA)ダイアグコード一覧


CIAOl ドライビングサポート ECU異常l

CIAlO 前方レーダセンサ異常

CIAll 前方レーダセンサ軸ずれ

CIA14 前方レーダ未調整

CIA47 ステアリングセンサ異常

CIA48 Gセンサ異常

CIA50 ブレーキシステム異常

CIA70 パワステシステム異常

CIA71 パワステトルク異常

CIA72 FCM→ドライビングサポート ECU通信異常

CIA73 ドライビングサポート ECU受信データ異常

CIAAO FCM系統

CIAAl FCM仕向情報不一致

CIAA2 車速公差異常

CIAA3 車速センサ系統

CIAA4 ヨーレートセンサ系統

CIAA5 ヨーレートセンサ電源電圧系統

CIAA6 ヨーレートセンサO点異常

CIAA9 FCM光軸未調整

CIAAA FCM仕向情報未初期化

CIAAC 車両情報不一致

CIAAD 車両情報未初期化

UOlOl ECT ECU通信異常

U0l23 ヨーレートセンサ通信異常

U0126 舵角センサ通信異常

U0l29 ブレーキ通信異常

U0l31 電動パワステ ECU通信異常

U0142 メインボデー通信異常

U0l55 メータ通信異常


U023A フロントカメラモジ、ユール通信異常

U0293 HV ECU通信異常

Ul104 ドライピングサポート ECU通信異常

-106 -

-l*tM

3) オートマチックハイビーム (AHB)

(1) 概要(図ー 20)

フォワードレコグニッションカメラによって周囲の明るさや対向車のヘッドランプ、先行車のテールランプ

を検知し、ハイビームとロービームを自動で切り替える。切り替え忘れを防ぐ他、手動操作の煩わしさを軽

減し、ドライバーの前方視界確保をアシスト、歩行者などの早期発見に寄与する。

※自車速度約30km/h以上で作動する。

ハイビームで走行可能と判断した場合、

常時ハイビームで走行する。

先行車や対向車のランプ、街路灯などを検

出すると自動でハイビームを口一ビームに

切り替える。

図-20 オートマチックハイビーム

(2) 機能

①オートマチックハイビームシステムは、オートハイビームスイッチがONかつライトコントロールスイッチ

がHEADまたは AUTOかつデイマスイッチがHi位置のとき、先行車または対向車を検知し、ヘッドラン

フ。のハイビームとロービームの自動切り替えを制御する。

②システムの制御は、メインボデー ECU(マルチプレックスネットワークボデーコンピュータ)が行う。

③オートマチックハイビームシステムが作動可能な場合、コンビネーションメータ ASSY内のオートマチッ

クハイビームインジケーターランプが点灯する。

-107 -

(3) 部品配置図(図-21、22)

フォワードレコ夕、‘二ッションカメラ

ブレーキブースタ ASSY(マスタシリンダツキ)


ヘッドランフ。ASSYRH

ヘッドランフ。コンビュータ SUB-ASSYRH一一一寸

ヘッドランプレペリングモータRHヘッドランフ。ファンRH

¥ミき議弘、 k

-I*t-

ヘッドランプASSYLH -唱'1--ヘッドランプρコンビュータ SUB-ASSYLH ----__j

ヘッドランプレベリングモータLHヘッドランフ。ファンLH

エンジンルームリレーブロック ASSY

H-LP RHリレーH-LP LHリレー

イラストは代表例で表現している

フロントドアロック ASSYLH(モータツキ)

フロントドアカーテシランプスイッチASSY(LH)

リヤドアロック ASSYLH(モータツキ)

リヤドアカーテシランプスイッチASSY(LH)



-108

マルチプレックスネットワーク

ドアコンビュータ

フロントドアロック ASSYRH(モータツキ)

リヤドアロック ASSYRH(モータツキ)

リヤドアカーテシランプスイッチASSY(RH)

フロントドアカーテシランプスイッチASSY(RH)

-I*t-

オートマチックライトコントロールセンサ

メインボデー ECU(マルチプレックスネットワークボデ‘ーコンビュータ)

ハイフAリッドビークルコント口一jレコンビュータ ASSY

ヱアバッグコンビュータ ASSY

リレーフAロックNO.4

FOG FRリレー

ヘッドランプディマスイッチASSY

インス卜ルメントパネルジヤンクションブロック ASSY

ストップランプスイッチASSY

パーキングブレーキスイッチASSY

取り付け位置は資料編登録作業要領参照

イラストは代表例で表現している ‘「コンビネーションメータASSY

リヤフォダインジケーターランフρ l

(リヤフォグランフ。装着車)

一、。 r 工二コ I 11 I ニ¥フロントフォグランプインジケーターフノフ ¥ !---' I I I I 崎+牛ハイビームインジケーターランプ

テールランプインジケーターランプ ¥ 工 H ぬふ I II I /

… M ハイ化山ビ←日一叫ムMルイン以ジケ十ラJ ↑ l ↑ 11 i ム刊…ン刀フ万加オが…メト一→シρ討デ灼イ刀

(オ一卜マチツクハイビ一ムシステム装着車)

コンビネーションメータ ASSY a~ -_----ステアリングセンサ

チリJイスムド」イ、、

、111』J

h

J

一品川

↑

わ

一

一

マ

-

F

t卜オ



-109 -

-回彊彊・


構成部品主な機能

先行車や対向車の灯火または街灯を検出するとともに、自車のロービーム /ハ

フォワードレコグニッションカメライビームの状態を判別し、ハイビーム点灯要求信号をメインボデー ECU(マル

チプレックスネットワークボデーコンビュータ)へ出力する。

メインボデー ECU(マルチプレックスネット各センサ及びスイッチの状態を受信し、ランプの点灯/消灯を制御する。

ワークボデーコンピュータ)

オートマチックハイビーム作動判定信号をメインボデー ECU(マルチプレック

スネットワークボデーコンビュータ)から受信し、オートマチックハイビーム

コンビネーションメータ ASSYインジケーターランプを点灯/消灯させる。

ウォーニング要求信号をメインボデー ECU(マルチプレックスネットワークボ

デーコンビュータ)から受信し、マルチインフォメーションディスプレイにマ

スターウォーニングランプ表示・ウォーニング表示を行う。

コンビネーションスイッチASSY オートハイビームスイッチ ON信号をメインボデー ECU(マルチプレックス

オートハイビームスイッチネットワークボデーコンピュータ)へ出力する。

オートマチックライトコントロールセンサ車両周辺の照度レベルを検出し、メインボデー ECU(マルチプレックスネット

ワークボデーコンピュータ)へ出力する。

ヘッドランプデイマスイッチASSY ライトコントロールスイッチ信号をメインボデー ECU(マルチプレックスネッ

ライトコントロールスイッチトワークボデーコンピュータ)へ出力する。

ハイブリッドビークルコントロールコンシフトポジション信号をフォワードレコグニッションカメラへ出力する。

ピュータ

エアノくッグコンビュータ ASSY 車両のヨーレートを検出し、フォワードレコグニッションカメラへ送信する。

ブレーキブースタASSY(マスタシリンダツキ)車速信号をフォワードレコグニッションカメラへ出力する。

スキッドコントロールコンピュータ


コンビネーションスイッチASSYf一一一一一一

チボ

ルク

マ一以

ワ

)

C卜タ

Fト

」

リ

ノ

-

一、ネ

ー

デスピ

ボタン

ンッコ

イレ一

メブデ

|ーォ-I-/¥-{ビームスイッチ

しIN

「十ン~Q]-，

iネットワークゲートウェイ1コンビュータ

エアパックーコンヒ。ユータASSYCAN(パス1)

CAN(パス4)


-110 -

-回彊彊・


①対向車とのすれ違い時の作動(図-24)

②オートマチックハイビームシステム作動中に対向車が前方約800m以内に検知された場合は、ハイビーム

ヘッドランプを消灯する。

⑪対向車がフォワードレコグニッションカメラの検知範囲を外れると一定時間後に再度ハイビームヘッドラ

ンプを点灯させる。

軍E フォワードレコグニッションカメラの検知距離は、使用環境により変化する。

E ------ -1 --KLごご一一一一一一一一一十ー

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一定時間後に作動

図-24 対向車とのすれ違い時の作動

②先行車追い越しまたは見失い時の作動(図-25)

④オートマチックハイビームシステム作動中に先行車が前方約600m以内に検知された場合は、ハイビーム

ヘッドランプを消灯する。

⑪先行車がフォワードレコグニッションカメラの検知範囲を外れると、一定時間後に再度ハイビームヘッド

ランプを点灯させる。

ヨ翌日フォワードレコグニッションカメラの検知距離は、使用環境により変化する。

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l一定時間後に作動 !

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一一一一一一一一一一一一一守二二二、ごとよ~一一一一

図-25 先行車追い越しまたは見失い時の作動

市

Ei

司

Ei

苛

Ei

-回彊彊・

③オートマチックハイビームシステム作動条件

③以下の条件がすべて成立した場合にオートマチックハイビームシステムは作動可能となる。

. IG ON

-ライトコントロールスイッチがAUTOまたはHEAD位置でロービームヘッドライト点灯

.デイマスイッチがHI位置

-オートハイビームスイッチがON

④ハイビームヘッドランプ点灯条件

②オートマチックハイビームシステム作動中、以下の条件がすべて成立した場合にハイビームヘッドランプ

が点灯する 0

・車速が約30km/h以上

.車両前方が暗い

・ヘッドランプを点灯した対向車またはテールランプを点灯した先行車を検知していない

.走行路前方に街灯などの照明が少ない

⑤ハイビームヘッドランプ消灯条件

④オートマチックハイビームシステム作動中、以下の条件のいずれかが成立した場合にハイビームヘッドラ

ンプが消灯する。

-車速が約25km/h以下

.車両前方が明るい

・ヘッドランプを点灯した対向車またはテールランプを点灯した先行車を検知

.走行路前方に街灯などの照明が多い

(7) フェイルセーフ

①メインボデー ECU(マルチプレックスネットワークボデーコンビュータ)は、システムの異常を検出すると、

オートマチックハイビーム制御を中止する。

(8) オートマチックハイビーム (AHB)ダイアグコード一覧


B1244 ライトセンサ異常

B2414 ステアリングセンサ異常

B242C 右ヘッドランプECU異常

B242D 左ヘッドランプECU異常

B242E IG回路断線

B2439 左側ヘッドランプ系統

B243A 右側ヘッドランプ系統

B243D 左Loビームファン異常

B243E 右Loビームファン異常

U0073 CANパス異常

UOIOO エンジンECU通信異常

UOIOl ECT ECU通信異常

U0l26 舵角センサ通信異常

U0129 ブレーキECU通信異常

U0142 メインボデーECU通信異常

U0l55 メータ ECU通信異常

U0242 ランプECUサブ通信途絶


UIOOO ECU異常(CAN関係)

つ山11よ

唱'EA

-回軍司・

4) レーダクルーズコントロールシステム (ブレーキ制御付/全車速追従機能付)

( 1 )概要 (図ー 26)

ミリメータウェーブレーダセンサで先行車との車間距離を検知し、設定車速(約50~ 100km/h)の範囲内で

先行車の車速に併せて速度を調節することで一定の車間距離を保ちながら追従走行ができる。また、前方車

両の車線変更をミリメータウェーブレーダセンサとともに単眼カメラで検知し、よりスムーズな加減速制御

を実現。

※全車速追従機能は、車種により設定が異なる。

先行車検出80km/h

定速走行希望の車速をセットすることに

より定速走行を開始。

減速走行自車線上に自車より

遅い先行車を検知す

ると減速。

追従制御適切な車間距離を

保ち追従走行。

先行車

離脱

加速制御先行車がいなくなった場合、セット車速までゆっくり

加速して定速走行に復帰。

停止保持制御/発進制御先行車が停止した場合、・全車速追従機能付の場合自車もスムーズに停止。

図-26 レーダクルーズコントロールシステム

(2) 取り扱い上の注意事項

①高速道路や自動車専用道路での走行を前提としたシステムである。

②一般道では交通状況に適切に作動しない場合があり事故につながるおそれがあるので使用しない。また、停

止時以外は止まっている車両に対して制御を行わないため、注意する。

③車間距離制御には限界があるので、レーダクルーズコントロールシステムを過信しない。

④運転するときは常に先行車との車間距離や停止車両や割り込み車などの周囲の状況に注意し、状況によって

はブレーキペダルを踏んで減速したり、アクセルペダルを踏んで発進・加速するなどして、先行車や後続車

との車間距離を確保し、安全運転を心がける。

⑤ 自動的にブレーキ操作を行うが、減速制御には限界があり、先行車の減速度合いが大きい場合や、自車の前

へ他車が割り込んだ場合などは、十分に減速できず、先行車に接近することがある。必要に応じて運転者自

らブレーキをかける。

⑥脇見運転やぼんやり運転など、前方不注意を補助するものではない。

⑦下記のような状況のときはレーダクルーズコントロールシステムを使用すると思わぬ事故につながるおそれ

があるため使用しない。また、システムが悪天候と判断したとき、レーダクルーズコントロールシステム制

御が自動的に解除される場合がある。

丹、U

11よー，i

-('.3・-悪天候時(雨・霧・雪 -砂嵐のときなど)

・フロントグリル及びミリメータウェーブレーダセンサASSYに雨滴・雪などが多量に付着しているとき

.交通量の多い道や急カーブのある道

-道路状況にあった速度で走行できないため、思わぬ事故につながるおそれがある 0

.凍結路や積雪路などの滑りやすい路面

-タイヤが空転し、車のコントロールを失うおそれがある 0

.急、な下り坂

・先行車がいないときは、エンジンブレーキが十分に利かないためセットした速度を超えてしまい、思わぬ

事故につながるおそれがある。(このような場合、ブレーキ制御は行われない。) また、先行車がいて追

従制御が行われているときでも、減速するタイミングが遅れ思わぬ事故につながるおそれがある。

-頻繁に加速・減速を繰り返すような交通状況のとき

-交通状況にあった速度で走行できないため、思わぬ事故につながるおそれがある。

-高速道路などでインターチェンジ・パーキングエリア・サービスエリアなどへ進入する(本線から外れる)

とき

-本線上でレーダクルーズコントロールシステムによりセット車速よりも遅い車に追従走行していたときは、

自車が本線から出ることにより先行車がいなくなり、セット車速まで加速するため、思わぬ事故につなが

るおそれがある。

-急、な上り坂・下り坂が繰り返される道路

-先行車を検知できず、先行車に接近しすぎて思わぬ事故につながるおそれがある。

⑧道路形状(コーナー・左右コーナーの連続している道路・コーナーの出入り口などで車線幅が狭い道路など)

や、自車の状況(ハンドル操作や車線内の位置・事故や故障などで走行が不安定な状況など)によっては、一

時的に隣の車線の車両や周辺のものを検知して、制御・接近警報が作動したり、一時的に先行車が検出でき

ず、先行車に接近する場合がある。

⑨停車中の車両や自車よりも極端に遅い車両に対しては、レーダクルーズコントロールシステムの制御も接近

警報も行わない。料金所や渋滞の最後尾で停車中や極端に車速の遅い車両などには十分注意する。

⑩レーダクルーズコントロールシステムを使用しないときは、メインスイッチを OFFにする。誤ってレーダ

クルーズコントロールシステムを作動させてしまうと、思わぬ事故につながるおそれがある。

⑪車問制御(追従走行)しているときは、先行車に合わせた車速に制御されるため、 +RESスイッチの操作で

セット車速を上げても加速しない。ただし、このときにセット車速は上がっているため、先行車がいなく

なった後、加速を続けることにもなる。セット車速はマルチインフォメーションディスプレイ内のセット車

速表示で確認する。

⑫長い下り坂などでは、セットした車間距離よりも制御車間距離が短くなることがある。

⑬車間距離が短い場合で、も、下記のような場合は接近警報ブザーが吹鳴しない場合がある。

-先行車との相対速度が小さいとき(ほほ同じ速度で走行しているとき)

-先行車の方が自車よりも速いとき(車間距離が次第に離れていくとき)

.セット操作をした直後

-アクセルペダルを踏んで、いるとき及びアクセルペダルを離した直後

⑭通常、レーダクルーズコントロールシステム制御(車問制御モード)による追従走行中は、先行車の車速に合

わせて自動的に加速・減速を行うが、車線変更などで加速が必要なとき、または先行車が急減速、他車が割

り込むなどして先行車に接近しそうになったときなどは、アクセルペダルまたはブレーキペダルを踏んで、

-114 -

-1'3・加速・減速を行う。

⑬ レーダクルーズコントロールシステムで走行中に、「ポンJという音とともにマスターウォーニングランプ

が点灯し、マルチインフォメーションディスプレイにウォーニング項目の表示が行われたときは、一度メイ

ンスイッチを OFFした後、再度セットする。

上記の操作を行ってもセットできない、またはセットしでもすぐ解除される場合はシステムの異常が考えら

れる。一般走行上支障はないが、トヨタ販売庖にて点検を受ける。

⑬定速制御モードは、車問制御モードのように先行車の有無・先行車との車間距離を判定していないため、接

近警告ブザーが鳴らない。先行車との車間距離に十分注意する。

⑫車問制御モードと定速制御モードは、制御方法が異なるため、レーダクルーズコントロールシステムを使用

するときは、どちらのモードが選択されているかをしっかり確認する。

⑬車両けん引時は、レーダクルーズコントロールシステムを使用しない。

「「υ

可

Ei

唱

Ei

-1--3週・

(3) 機能

①レーダクルーズコントロールシステムの基本機能と制御の流れ(図-27)

2 3 4

ピ> ピ>

100km/h 100km/h→80km/h 80km/h 80km/h→100km/h

3 5 6 8

く>

80km/h 80km/h→Okm/h 停止発進操作→追従制御約40km/h以下

イラストは自車セット車速 100km/h、先行車車速80km/hから停止・発進と制御された場合をイメージしたもの。

No. 制御状態基本制御作動

定速制御先行車なし

-セット車速ゆ1車速 100km/h)で定速走行

2 減速制御先行車(例車速80km/h)を検知

-セット車速(lOOkm/h)から先行車車速(80km/h)まで減速*1

3 追従制御先行車(車速80km/h)検知中

-先行車車速(80km/h)に合わせて、車速に比例した車間距離*2を保って追従走行

4 加速制御先行車が車線変更したことを検知または自車が車線変更したことを検知

-セット車速(lOOkm/h)までゆっくり加速し、定速走行

5 停止制御先行車が停止した事を検知

-適切な車間距離*3を保って停止させる

6 停止保持制御ブレーキホールド機能と協調し停止状態を保持

7 発進制御-先行車の発進を検知

. +RESスイッチ ONまたはアクセル操作により再発進し追従制御を再開

8 低速・先行車なしキャンセル制御約40km/h以下で先行車を検知できない場合、制御をキャンセル

* 1 :スロットル制御及びブレーキ制御を行い減速する。また、十分な減速ができない状態で先行車に接近した場合には、接近

警報ブザーを吹鳴して運転者の操作(ブレーキなど)が必要なことを警告する。

*2 :車速80km/hで追従走行している場合の制御車間距離の目安は、「長」設定時は約 50m、「中」設定時は約 40m、「短J設定時

は約30mである。

*3: 3mから 6mに設定される。(車間距離切り替えスイッチによる設定車間距離[時間]に依存しない)

図-27 レーダクルーズコントロールシステム制御の流れ

-116 -

-回彊彊・

② レーダクルーズコントロールキャンセル機能

キャンセル操作一覧

・レーダクルーズコントロール操作スイッチを手前にヲ|く。(レーダクルーズコントロール操作スイッチCANCEL)・レーダクルーズコントロールメインスイッチを押す。(レーダクルーズコントロールメインスイッチOFF)

・停止保持制御中以外でブレーキペダルを踏む。(ストップランプスイッチ ON).パーキングブレーキスイッチON

③設定車間距離切り替え機能

ステアリングパッドスイッチASSY(車間距離切り替えスイッチ)操作による、各車間距離設定の制御車間距

離の目安(車速80km/hで走行しているとき)

設定制御車間距離

約50m

約40m

約30m

備考

国間一閣

各制御車間距離は車速に比例して変わり、車速が低くなる程短くなる。長い下り坂などで

は、セットした車間距離よりも制御車間距離が短くなることがある。

④車問制御モード・定速制御モードの切り替え機能

・クルーズコントロールメインスイッチのメインスイッチを ON

⑤車問制御モードを使用する場合の操作手順

-クルーズコントロールメインスイッチのメインスイッチを ON

⑥定速制御モードを使用する場合の操作手順

-クルーズコントロールメインスイッチのメインスイッチを約l.5秒以上ON

重翌日定速制御モードへの切り替えは、メインスイッチ OFF状態から、メインスイッチを約1.5秒以上 ONする

ときのみ切り替えできるものとし、制御中の誤操作を防止している。

-定速制御モードから車問制御モードへの切り替えは、一度メインスイッチを OFFにして、再度操作する。

門

i-EA

1tA

-1"'3・(4) 部品配置図(図-28)

(パーキンクーロックアクチュエータ)

エンジンルームリレーブロックNO.l&ジヤンクションブロックNO.lASSY

スキッドコントロールブザー(ドライピングサポートブザー)

ハイブリッドピークlレコントロールコンビュータ

インストルメントパネルジヤンクションブロックASSY-STOPヒユース.

-ECU-B NO.2 FUSE -ECU一IGlNO.3 FUSE -ECU一IG1 NO.4 FUSE -ECUーIG2NO.3ヒユース。

ドライピンクーサポートコンビュータ

スピードセンサRRLH

ぬ「ステアリンてツツ

愚通死一クルーズコント日メンスツ

コンビネーションスイッチASSYVSC OFFスイッチ

アクセルレータペタソレセンサASSY


-118 -


ステアリング川ッドスイッチASSY

車間距離切り替えスイッチ

ミリメータウェーフ。レータeセンサASSY

フォワードレコ夕、、ニッションカメラ

ITSコミュニケーションコンビュータ*

ルーフアンテナASSY*

ITS Connectアンテナ*

クルーズコントロールメインスイッチ

ストッフ。ランフ。スイッチASSY

シフトレバーポジションセンサ

インバータASSY(コンバータツキ)

MG ECU

* : ITS Connect装着車

亘書量:CAN通信線

-Il@t.

ハイブリッドビークルコントロールコンビュータ

-119 -

スキッドコントロールブザー



マルチインフォメーションディスプレイ

メインテaィスプレイ

クルーズコントロールインジケーターランプ(定速制御モード)

クルーズコントロールインジケーターランプ(車問制御モード)


ハイブリッドビークルトランスアクスルASSY

パーキングロックアクチュエータ(シフトコント口一jレアクチュエータASSY)

ハイブリッドモータコントロールイン/'¥ータASSYRR*

リヤトラクションモータ*

スロットルボデーASSY

スロットルポジションセンサ

スロットルコントロールモータ

*:4WD車

=:CAN通信線


構成部品

-"3週・

ハイブリッドビークルコント口一jレコンビュータ

エンジンコントロールコンビュータ


エアパック。コンビュータASSY

ヨーレートセンサ

コンビネーションスイッチASSY

パーキンブレーキスイッチASSY

スピードセンサ



主要機能

ドライピングサポートコンビュータからの要求駆動力信号に応じて、

ブレーキ制御を行う。

ブレーキブースタ ASSY スキッドコントロールコンブレーキ制御時は、ストップランプを点灯させる。

(マスタシリンダツキ) ピュータ車輪速信号をドライビングサポートコンピュータへ送信する。

停止保持制御時にブレーキホールド機能による、車両停止判断とブ

レーキ制御を実施する。

ミリ波帯の電波を前方に放射し、その反射波から前方物体の距離、方

ミリメータウェーブレーダセンサASSY向を測定し、同時に相対速度を演算する。

測定した結果(距離、方向、相対速度)をドライビングサポートコン

ピュータへ送信する O

フォワードレコグニッションカメラ前方画像情報を取り込んで、前方物体や道路の車線を検知する。

各スイッチセンサ及びコンピュータからの信号により、ハイブリツ|

ハイブリッドピークルコントロールコンピュータドコントロールシステムを制御する。

ドライピングサポートコンピュータへ、実発生駆動力情報及び実現可

能駆動力情報を送信する。

ハイブリッドピークルコントロールコンピュータからのモータ駆動要

インノくータ ASSYMGECU

求信号を受信し、要求に応じたトルク指示をハイブリッドビークルト

(コンバータツキ) ランスアクスルASSYとハイブリッドモータコントロールインバータ

ASSY RRに出力する。

ハイブリッドモータコントロールインバータ ASSYインバータ ASSY(コンパータツキ)からのモータ駆動要求信号を受信 |

RR*l し、要求に応じたトルク指示をリヤトラクションモータ *1に出力す

る。

リヤトラクションモータ *1ハイブリッドモータコントロールインバータ ASSYRRからのモータ

駆動要求信号を受信し、要求に応じたトルクを出力する。

120 -

-田富週・

構成部品主要機能

エンジンコントロールコンビュータハイブリッドビークルコントロールコンピュータからの要求駆動力信

号に応じて、スロットルコントロールモータを制御する。

スロットルコントロールエンジンコントロールコンピュータからの信号に応じてスロットルコ

モータントロールバルブを設定開度に調整する。スロットルボデー ASSY

スロットルバルブ開度を検:知し、エンジンコントロールコンピュータスロットルポジションセン

サへ出力する。

システム制御状態の表示要求、警報要求の各信号を出力する。

ドライピングサポートコンビュータミリメータウェーブレーダセンサ ASSYやフォワードレコグニッショ

ンカメラからの情報により追従車両を決定し、目標車間距離になるよ l

うに駆動力を制御する。

レーダクルーズコントロールシステム電源の ON/OFF、車速設定、

メインスイッチ(プッシュ加速、減速及び制御キャンセルの各操作を行う。

クルーズコントロールメタイプ) メインスイッチをl.5秒以上押し続けることで車問制御モード、定速

制御モードの切り替えを行う。インスイッチ(メインス

メインスイッチ ON時に操作することにより、ハイブリッドビークルイッチ・操イ乍スイッチー

体) 操作スイッチ (3方向レバーコントロールコンピュータへ各スイッチ操作信号をへ出力する。

-SETスイッチ.減速制御/車速セットタイプ)

+RESスイッチ加速制御/復帰制御

CANCELスイッチ制御解除

ステアリングパッドスイッチ ASSY車問制御モードによって追従走行する場合の設定車間距離(時間)を、

車間距離切り替えスイッチスイッチを押すごとに 3段階に切り替え、スイッチ操作信号をドライ

ピングサポートコンビュータへ出力する。

アクセルレータペダルセンサASSYアクセルペダル踏み込み量を検知し、ハイブリッドビークルコント

ロールコンピュータへ出力する。

ストップランプスイッチ ASSYブレーキペダルが踏まれたことを検知し、ハイブリッドピークルコン

トロールコンピュータへ制御解除信号を出力する。

ステアリングセンサ舵角量と操舵方向を検知し、ドライピングサポートコンピュータへ操

舵角信号を出力する。

スキッドコントロ」ルブザードライビングサポートコンピュータからの信号により、追従車との車

間距離が短くなったことをブザーを吹鳴することで警告する。

クルーズコントロールシステムの作動状態を表示する。

マルチインフォメーションクルーズコントロールシステム異常発生時、マルチインフォメーショ

ディスプレインディスプレイに「クルーズシステムチェック販売庖で点検してくだ

さい」を表示する。

メインディスプレイ通信利用型レーダクルーズコントロール作動時に ITSConnectアイコ

ンが点灯する。*2

クルーズコントロールイン定速制御モード時にクルーズコントロールインジケーターランプ(定

ジケーターランプ(定速制速制御モード)が点灯する。

コンビネーションメータ御モード)

ASSY クルーズコントロールイン車問制御モード時にクルーズコントロールインジケーターランプ(車

ジケーターランプ(車問制

御モード)間制御モード)が点灯する。

クルーズ SETインジケー車速セット時にマルチインフォメーションディスプレイ内のクルーズ

ターランフ。 SETインジケーターランプが点灯する。

マスターウォーニングランシステム異常時に点灯する。フ。

マルチブザーオートキャンセルなどにより、システムがキャンセルされた場合、ブ?

ザーにより運転者に通知する。

エアバッグコンビュータヨーレートセンサヨーレートを検知し、ドライビングサポートコンピュータに出力する。

ASSY

シフトロックコントロールユニット ASSY シフトポジションを検知し、ハイブリッドビークルコントロールコン

シフトレバーポジションセンサピュータへシフトポジション信号を出力する。

スピードセンサ車輪速を検知し、スキッドコントロールコンピュータに出力する。

パーキングロックアクチュエータ(シフトコントローハイブリッドビークルコントロールコンビュータからの信号により

ルアクチュエータ ASSY) パーキングロックが作動する。

唱

EA

円ノム】

1Eよ

-.. .. 構成部品主要機能 |

ノfーキンブレーキスイッチ ASSYノtーキングブレーキの作動状態を検知した場合、レーダクルーズコン

トロールシステムをキャンセルする。

コンビネーションスイッチ ASSY VSC OFF (TRC OFF)信号をスキッドコントロールコンピュータに

VSC OFF(TRC OFF)スイッチ出力する。

ルーフアンテナ ASSY*2 通信利用型レーダクルーズコントロールに必要な情報を受信し、 ITS

ITS Connectアンテナ *2 コミュニケーションコンビュータに出力する。

ITSコミュニケーションコンビュータ *2jレーフアンテナ ASSYからの信号により必要な情報を受信し通信利用

型レーダクルーズコントロールを制御する。

*1 : 4WD車

* 2 : ITS Connect装着車


① レーダクルーズコントロールシステムの制御内容は、選択制御モード(車問制御モード・定速制御モード)に

より異なる。

車問制御モード

定速制御モード

先行車と自車との走行車線を認識・判断して、適切な車間距離を保ちながら停止から発進・全車速域で

追従走行を行うモード。

設定車速に応じて走行車速を一定に保つモード。

④車問制御モード

・レーダクルーズコントロールシステムは、車問制御モードとして以下のような制御を行う。

制御名制御内容

-メインスイッチがON状態で、 50km/hから約 100km/hで走行中に-SETスイッチを ONすると、スイッ

チOFF時の車速をセット車速として記憶し、制御を開始する。

セット制御-メインスイッチがON状態で、約50km/h以下で走行中に -SETスイッチを ONすると、先行車がある場

合に限りセット下限車速をセット車速として記憶し、追従制御を開始する。

-セット車速記憶時には、クルーズSETインジケーターランプが点灯する。また、マルチインフォメーショ

ンディスプレイにセット車速を表示する。

低速リミット・-低速リミットを約 40km/hに設定している。車問制御モード走行中、かつ先行車がいない場合に低速リ

セット下限車速ミット未満となった場合には、セット車速を記憶したまま自動的に制御を解除する。

-セット下限車速を約50km/hに設定している。セット下限車速未満にセットすることはできない。

高速リミットを約lOOkm/hに設定している。高速リミット以上で走行中にセット操作を行うと、高速リミツ

高速リミットト(約 100km/h)に設定される。また、+RESスイッチによるセット車速の増速時も高速リミット以上には

セットできない。

現在の走行車速とセット車速を比較して、走行車速がセット車速より大きい場合は、スロットルバルブを閉

定速制御じる方向へスロットルコントロールモータを駆動、及びモータジェネレータの出力を下げ、逆に走行車速が

セット車速より小さい場合は、スロットルバルブを開く方向へスロットルコントロールモータを駆動及び

モータジ、ェネレータの出力を上げる信号を出力する。

追従制御現在の走行車速と追従走行目標加速度データとを比較して、先行車の車速変化に合わせて適切な車間距離を

保てるようにスロットルコントロールモータを駆動し、スロットルバルブ開度を調整する。

停止・停止保持 -先行車の停止を検知し、先行車との適切な車聞を維持しながら駆動力及びブレーキを制御し、停止する。

制御 -ブレーキホールド機能により車両停止の判断及びブレーキ制御を行い、車両停止状態を保持する。

-先行車の発進を検知すると、マルチインフォメーションディスプレイに「先行車発進」・「クルーズレバー

またはアクセルで追従できます」表示を行い、運転者に発進操作をうながし、発進後に駆動力を制御して

発進制御追従制御を再開する。

-セット車速が記憶されている場合は、セット車速までの範囲で追従制御を行い、セット車速が記憶されて

いない場合は、セット下限車速までの範囲で追従制御が行われる。

車問制御モードメインスイッチを ONした後、一度も制御が行われていない状態(RADARREADY表示中)からクルーズコ

/定速制御モーントロールメインスイッチを約l.5秒以上 ONすると定速制御モードに移行する。(レーダクルーズコント

ド切り替えロールシステム始動時は車問制御モードで始動する。)

つ山つ山14ム

-田富彊・


-車問制御モード走行中に +RESスイッチを ONし続けた場合、駆動力を制御して増速させ、セット車速を

約5km/hステップで増速更新する。なお、追従制御中に+RESスイッチを ONし続けた場合、先行車が

いる場合は追従制御が優先されるため車速の増速を行わず追従制御を継続する。ただし、セット車速の増

加速制御速更新は行われる。

. +RESスイッチを瞬間的(約0.6秒以下)に ONすると、スイッチ操作1回ごとにセット車速を約 lkm/h増

速させる。(タップアップ機能)

-アクセルペダルを踏んで加速した場合に、 -SETスイッチを操作しでも再セットされない。この操作を

行うと、減速制御として機能し、セット車速が減速される。

-車問制御モード走行中に SETスイッチを ONし続けた場合、駆動力を制御して減速させ、セット車速を

約5km/hステップで減速更新する。更新後のセット車速が先行車の車速より遅い場合はそのまま定速制

御に移行し、更新後のセット車速が先行車の車速より速い場合は追従制御を継続する。

. -SETスイッチを瞬間的(約0.6秒以下)に ONすると、スイッチ操作l回ごとにセット車速を約 lkm/h減

減速制御速させる。(タップダウン機能)

. -SETスイッチ操作中に、下り坂などで車速が高速リミット速度以上となった場合にスイッチを OFFす

ると、高速リミット車速をセット車速として記憶し、定速制御に移行する。

-追従走行中に減速が必要な場合は、駆動力を制御することにより、追従走行目標車速まで減速する。な

お、より大きな減速が必要な場合は、ブレーキ制御を行う。

車問制御モード走行中に下記の状態になったとき、セット車速を消去して制御を解除する。この場合、メイ

ンスイッチを OFFするまでマルチインフォメーションディスプレイに「クルーズシステムチェック販売庖

で点検してください」のウォーニング表示を行うとともに、ブザーの吹鳴・マスターウォーニングランプの

点灯・クルーズコントロールインジケーターランプ(車問制御モード)の消灯を行い、再度メインスイッチを

ONするまでは制御禁止にする。

-ストップランプスイッチASSYの断線またはショート時


ンスイッチを OFFし、再度メインスイッチを ONするまで制御禁止にする。

-ハイブリッドシステム異常

車問制御モード走行中に下記の状態になったとき、制御を解除する。この場合、クルーズコントロールメイ

ンスイッチを OFFするまでマルチインフォメーションディスプレイに「クルーズ現在使用できません」の

ウォーニング表示を行うとともに、ブザーの吹鳴・マスターウォーニングランプの点灯・クルーズコント

ロールインジケーターランプ(車問制御モード)の消灯を行う。なお、レーダクルーズコントロールシステム

は、再度パワースイッチを ONするまでは制御禁止にする。

-悪天候のため車間距離測定が極端に不安定な場合

-レーダクルーズコントロールが一時的にブレーキを使用できない場合

-ミリメータウェーブレーダセンサASSYのビーム軸ずれの自動補正中

-カメラセンサ故障/カメラセンサ一時使用不可時


ンスイッチを OFFにするまでマルチインフォメーションディスプレイに「クルーズシステムチェック販売

オートキャンセ庖で点検してくださいjのウォーニング表示を行うとともに、ブザーの吹鳴を行い、パワースイッチを OFF

ル制御するまで制御禁止にする。

-ストップランプスイッチ ASSY入力回路異常時

-キャンセル回路異常時

-ミリメータウェーブレーダセンサASSY異常時

-ミリメータウェーブレーダセンサASSYのビーム軸ずれ発生時

-ブレーキホールドシステム異常時

車問制御モード走行中に下記の状態になったとき、セット車速を記憶したまま制御を解除する。この場合、

メインスイッチを OFFするまでマルチインフォメーションディスプレイに「レーダ汚れ清掃必要」のウォー

ニング表示を行うとともに、ブザーの吹鳴・マスターウォーニングランプの点灯を行い、下記の状態から復

帰するか、再度クルーズコントロールメインスイッチを ONするまで制御禁止にする。

-ミリメータウェーブレーダセンサASSYまたはラジエータグリル(フロントパネル)エンプレムに汚れが付

着したとき

車問制御モード走行中に下記の状態になったとき、セット車速を記憶したまま制御を解除する。

-走行車速が約40km/未満となったとき

-追従走行中に走行車速が約40km/h未満となり、先行車を検知できなくなったとき

車問制御モードで停止保持中に下記の状態になった場合、マルチインフォメーションディスプレイに「クルー

ズシステムチェックブレーキを踏んでください販売庖で点検」のウォーニング表示を行うとともにブザーの

吹鳴・マスターウォーニングランプの点灯を行い、クルーズコントロール制御を解除する。

-ストップランプスイッチ ASSYの断線または短絡

-キャンセル回路異常時

-ミリメータウェープレーダセンサASSY異常時

qJ

q，山市

Ei

制御名

オートキャンセ

ル制御

マニュアルキャ

ンセル制御

その他のキャン

セル制御

復帰制御

ブレーキ制御

-1'3・制御内容

・ミリメータウェープレーダセンサASSYのビーム軸ずれ発生時

.ブレーキホールドシステム異常時

-ミリメータウェープレーダセンサASSYの汚れ発生時

.悪天候のため車間距離測定が極端に不安定な場合

・レーダクルーズコントロールが一時的にブレーキを使用できない場合

.ミリメータウェープレーダセンサ ASSYのビーム軸ずれの自動補正中

.カメラセンサ故障またはカメラセンサ一時使用不可時


ズシステムチェックブレーキを踏んでください販売庖で点検jのウォーニング表示を行い、クルーズコ

ントロール制御を解除する。

-急坂路判定されたとき

-先行車を検知できないとき

-パーキングロックにシフトできなかったとき


ズ終了 [PJに切り替えましたブレーキを踏み発進時はシフト操作Jのウォーニング表示を行い、クルーズコ

ントロール制御を解除する。

-運転席シートベルトを着用していない

.運転席ドアが開いた

.長時間停車状態が検出されたとき

車問制御モード走行中に下記の信号が入力されたとき、セット車速を記憶したまま制御を解除する0

.ストップランプスイッチ ASSYON(ブレーキペダルを踏んだ場合)

-シフトポジション “D"からそれ以外へシフトする。

-操作スイッチのCANCELスイッチ ON

・メインスイッチ OFF(セット車速は消去される)

クルーズコントロール走行中に下記の状態になった場合、セット車速を記憶したままクルーズコントロール

制御を解除する。

. VSCが作動したとき

. TRCが一定時間作動したとき

. ICS (インテリジェントクリアランスソナー)制御が作動したとき

. DSC(ドライブスタートコントロール)制御が作動したとき

. TRC OFFまたは VSCOFF 状態のとき

・パーキングブレーキが作動

-前記マニュアルキャンセル制御(メインスイッチ OFF時を除く )によって制御解除操作を行ったのち、ま

だ走行車速が約40km/h以上であれば、 +RESスイッチを ONすることで、制御解除操作を行った時点で

のセット車速で復帰制御を行う。

-車問制御モード走行中に、先行車や自車の車線変更などで先行車を検知しなくなった場合、セット車速ま

でゆっくりと加速する。このとき、+RESスイッチを ONすることで、すみやかに加速する。

-停止保持中に先行車発進の表示がされた場合、 +RESスイッチを ONすることで先行車に追従走行を開始

し、セット車速まで追従制御を行う。

車問制御モード走行中に、より大きな減速が必要な場合、スキッドコントロールコンビュータを駆動させる

ことによりブレーキをかける制御を行う。なお、このときストップランプを点灯させる。

⑪定速制御モード

・レーダクルーズコントロールシステムは、定速制御モードとして以下のような制御を行う。


-メインスイッチがON状態で、約 50km/hから100km/hで走行中に -SETスイッチを操作すると、スイッ

セット制御チを離したときの車速をセット車速として記憶し、市Ij御を開始する。

-クルーズコントロール制御走行中には、クルーズSETインジケーターランプが点灯する。また、 SET車

速を表示する。

-低速リミットを約 40km/hに設定している。定速制御モード走行中に低速リミット未満となった場合に

低速リミット・は、セット車速を消去し、自動的に制御を解除する。

セット下限車速 -セット下限車速を約50km/hに設定している。セット下限車速未満で走行中にはセット操作はできない。

また、 -SETスイッチON時にセット下限車速未満となった場合は、自動的に制御を解除する。

高速リミット高速リミットを約lOOkm/hに設定している。高速リミット以上で走行中はセット車速の記憶は行わない。

また、 +RESスイッチによるセット車速の増速時も高速リミット以上にはセットできない。

定速制御現在の走行車速とセット車速を比較して、セット車速に近づくように駆動力を制御する。

-124 -

-回霊週・

制御名

加速制御

減速制御

オートキャンセ

ル制御

マニュアルキャ

ンセル制御

その他のキャン

セル制御

復帰制御

制御内容

・+RESスイッチを ONし続けた場合、駆動力を制御することにより車速を増速し、 +RESスイッチを

OFFしたときの車速をセット車速として記憶し、定速制御に移行する。

・+RESスイッチを瞬間的(約0.6秒)に ONすると、スイッチ操作 1回ごとにセット車速を約 lkm/h増速さ

せる。(タップアップ機能)ただし、セット車速と現在の車速の差が5km/h以上の場合は、タップアップ

機能によるセット車速の変更は行わない。

・+RESスイッチ操作中に車速が高速リミット(約 100km/h)以上となった場合、高速リミットをセット車

速として制御する。

・-SETスイッチを ONし続けた場合、駆動力を制御することにより車速を減速させ、 -SETスイッチを

OFFしたときの車速をセット車速として制御する。

・-SETスイッチを瞬間的(約0.6秒)に ONすると、スイッチ操作 1回ごとにセット車速を約 lkm/h減速さ

せる。(タップダウン機能)ただし、セット車速と現在の車速の差が5km/h以上の場合は、スイッチを

OFFした時点での車速をセット車速として制御する。

定速制御モード走行中に下記の状態になったとき、セット車速を消去して制御を解除する。この場合、マル

チインフォメーションディスプレイに「クルーズシステムチェック販売庖で点検してくださいjのウォーニ

ング表示を行うとともに、マスターウォーニングランプの点灯・クルーズコントロールインジケーターラン

プ(定速制御モード)の消灯を行い、再度クルーズコントロールメインスイッチを ONするまでは制御禁止に

する。

・ストップランプスイッチ ASSYの断線またはショート時

定速制御モード走行中に下記の状態になったとき、セット車速を消去して制御を解除し、再度クルーズコン

トロールメインスイッチを ONするまでは制御禁止にする。

・ハイブリッドシステム異常時

定速制御モード走行中に下記の状態になったとき、セット車速を消去して制御を解除する。(再セット・復

帰制御可能)

-走行車速が約40km/h未満となったとき

定速制御モード走行中に下記の状態になったとき、セット車速を消去して制御を解除する。(再セット可能)

・走行車速が16km/h以下となったとき

定速制御モード走行中に下記の状態になったとき、セット車速を消去して制御を解除する。このとき、マル

チインフォメーションディスプレイに「クルーズシステムチェック販売庖で点検してくださいjのウォーニ

ング表示を行うとともに、マスターウォーニングランプの点灯・マルチブザーの吹鳴、クルーズコントロー

ルインジケーターランプ(定速制御モード)の消灯を行い、エンジンスイッチを OFFするまでは制御禁止に

する。

・ストップランプスイッチ ASSY入力回路異常時

.キャンセル回路異常時

・ブレーキシステム異常時

・スキッドコントロールコンビュータとハイブリッドビークルコントロールコンピュータ通信異常時

定速制御モード走行中に下記の信号が入力されたとき、セット車速を記憶したまま制御を解除する 0

.ストップランプスイッチ ASSYON(ブレーキペダルを踏んだ場合)

-シフトポジション“D"からそれ以外へシフトする。

. 1栗イ乍スイッチの CANCELスイッチ ON

・メインスイッチ OFF(セット車速は消去される)

クルーズコントロール走行中に下記の状態になった場合、セット車速を記憶したままクルーズコントロール

制御を解除する。

. VSCが作動したとき

. TRCが一定時間作動したとき

.ICS(インテリジェントクリアランスソナー)制御が作動したとき

. DSC(ドライブスタートコントロール)制御が作動したとき

. TRC OFFまたは VSCOFF状態のとき

-パーキングブレーキが作動

前記マニュアルキャンセル制御(メインスイッチ OFF時を除く)によって制御解除操作を行ったのち、まだ

走行車速が約40km/h以上であれば、 +RESスイッチを ONすることで、制御解除操作を行った時点での

セット車速で復帰制御を行う。なお、走行車速が定速リミット未満になった場合は、アクセルペダルの操作

により定速リミット以上に加速しても、再セットできない。

「「u

qL

司

Ei

-(8) レーダクルーズコントロールシステムダイアグコード一覧


C1A01 ドライピングサポート ECU異常1

C1A02 車両仕様不確定

C1AOA 前方レーダ仕向異常

C1A10 前方レーダセンサ異常

C1All 前方レーダセンサ軸ずれ

C1A14 前方レーダ未調整

C1A4A VSCブザー異常

C1A52 ドライビングサポート ECU認識異常

P057113 ブレーキSWNO.1断線

P057162 ブレーキSWNO.1信号比較異常

P057504 クルーズキャンセル回路システム内部異常

P057549 クルーズキャンセル回路内部回路異常

P157800 ブレーキシステム異常

P160700 クルーズ制御CPU異常

P163081 VSC→エンジン受信異常

P163181 エンジン→VSC受信異常

U0l2287 VSC(ECB)システム通信途絶

U0125 ヨーレートセンサ通信途絶

U0126 舵角センサ通信異常

U0l29 ブレーキECU通信異常



U029387 HVシステム通信途絶

U1104 ドライピングサポート ECU通信異常

Ul104 ドライビングサポート ECU通信異常

Ul10487 ドライビングサポートシステム通信途絶

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