AIM Group Assignment

8/15/2019 AIM Group Assignment

http://slidepdf.com/reader/full/aim-group-assignment 1/48

GROUP ASSIGNMENT

TECHNOLOGY PARK MALAYSIAAI METHODS

CT002-3-2-AIM

UC2F1508SE (T2)

Gro ! M"#$"r% & T' "" L' TP0320*+

C, ."%% N / TP03213*

L"o S" Fo TP031 5+

L" r"r4% N'#" & M% S'r"r %'" /" I%#' 6

H' 7 I D' " & 21% D" "#$"r 2015



AI Methods [CT002-3-2-AIM]

Table of Contents1.0 Design............................................................................................................. 3

1.1. Introduction................................................................................................. 3

1.2. Speci cation of the simulated environment and the robot..........................1.3. !ethod in detecting obstacle and si"e of robot...........................................#

1. . $obot simulation..........................................................................................%

1.&. Introduction of team 'or( and )antt chart...............................................11

1.*. +roposed Scenario..................................................................................... 12

1.#. Sample of e,isting robot............................................................................13

1.%. +roblems statements - ob ectives............................................................1&

1./. +ro ect development purposes.................................................................. 1*

2.0 $esearch........................................................................................................ 1#

2.1. Cleaning $obot and the !achine earning................................................ 1#

2.2. Stor board.................................................................................................22

2.3. lgorithm................................................................................................... 2

3.0 !odule Integration.........................................................................................2&

3.1. $obot Component...................................................................................... 2&

3.2. Testing....................................................................................................... 32

.0 Conclusion..................................................................................................... 33.1. verall of the pro ect.................................................................................33

.2. chieving earning utcomes................................................................... 3

.3. Constraints and imitations.......................................................................3&

. . 4uture 5nhancements................................................................................3#

&.0 +roposal.........................................................................................................3%

&.1. atest +roposal.......................................................................................... 3%

&.2. ld +roposal.............................................................................................. 2

*.0 $eferences..................................................................................................... *

#.0 Tas( llocation............................................................................................... %

+age 2 of 48




1.0 Design

1.1. Introduction

I , % " "r'9 #' / !"o!6" 'r" r/ o ' , ! , ," 6' "% " , o6o "% %o,' ,"/ o 67 o 6"':" $", 7 ' 7 '6 '/% " !7' "79 ":" ," "67"r " "r' o %

T" , o6o "% 'r" o o 6/ '!!6 "7 IT9 % " "9 #"7 '6 or $ % "%% % o!"9 '6%

'!!6/ %!or % ;o "

A% " '66 < o 9 '7# o % ' :"r/ 6" " 7'r/ ' 7 "66-< o %!or

M'6'/% '9 , , '% $ro , ! $/ D' < L"" C,o =" H" "9 ,"/ ""7 '

'$ 7' % !!6/ o> #' !o "r o % !!or ," ,o6" ":" E?'#!6"% o> ," '%<% 'r"

o66" %, 6" o <%9 7 % r $ ," ' "r%9 6"' ," o r %9 #"%o o

I or7"r o r"7 " ," or<6o'7% o> ," or<"r%9 ," !ro@" "'# ,'% o#" !

, ' 7"'9 , , ,"/ 66 $" 7"% ' 7 7":"6o! 'Cleaning Ro ot T, %

ro$o % '$6" o 7" " ' 7 ':o 7 ," o$% ' 6"%9 ' 7 '$6" o 6"'r o$@" % or r'%,"%

," o r

a Overview of The Proposed Robot

'% '66/9 ,"6!% , #' o o66" ," "#% % , '% %, 6" o <% ,' ,'

$"" 6"> ," $'7# o o r '> "r ," !6'/"r%4 r' %"%% o ' 7 '6

6"' ," 7 % ' 7 % "' % o ," o r I 66 o66" ," "#% >ro# ," $o

' 7 ,"/ 66 ," $" % or"7 % 7" ," ro$o A!'r >ro# ,' 9 ,'% ' LED

light , , 66 $" 7"% "7 ' ," o! o> ," ro$o o 7 ' " ,' ," ro$o %> o F r ,"r#or"9 ,'% Distance Sensors >or 7" " 7 % ' "% ' 7

':o 7 o$% ' 6"%9 ' 7 '6%oCamera >or '! r #' "% T, %9 ," !"o!6"

66 o ,':" o #o:" ," r "?,' % "7 $o7/ o ! < ! ," %, 6" o <% or

r $$ %, o " $/ o " Ho ":"r9 % %!" > '66/ 7"% "7 >or 6"'

$'7# o o r

+age 3 of 48




1.2. Specifcation o the simulated environment and the

robot

T," C6"' Ro$o , % !ro@" % r"' "7 $/ % ="$o % % # 6' or A

C6"' Ro$o ,' % %!" > '66/ 7"% "7 >or $'7# o %!or %9 ," " : ro #"

," !ro@" % o % r "7 '% % # 6'r '% ' $'7# o o r , ," !o%% $6" o

% , '% $'7# o r' " 9 %, 6" o <%9 $'7# o " ' 7 !o6"%9 '66%9 ' 7 ' $

,' <""!% ," %!or % "#% T,"r" 'r" %":"r'6 % "!% o r"' " ," o r 9 '66%9 !o6"

" 9 ' 7 o$% ' 6"%

Court A So6 7 o7" % '77"7O!" , % So6 7 o7"C, 67r" > "67 % %"6" "7 ' 7 ' Tr' %>or# o7" % r"' "7 7"r ," , 67r"

: O!" , % Tr' %>or# o7" ' 7 '77 ' S,'!" o7" 7"r ," C, 67r" > "67 $/ %

," A77 N" ' 7 N" o7" $ o %: S"6" ' 7 %"r ' P6' " % "o#" r/ > "67 T," % ;" 66 $" 7"> "7 A UR

," T"? r" I#' " o7" 66 $" 7" "r# "7

WallsA So6 7 o7" % '77"7

O!" , % So6 7 o7"C, 67r" > "67 % %"6" "7 ' 7 ' S,'!" o7" % r"' "7 7"r ," , 67r": O!" , % S,'!" o7" ' 7 %"r ' E? r % o 7"r ," "o#" r/ > "67 $/ %

," A77 N" ' 7 N" o7" $ o %: T," ro%%S" o ' 7 %! " 7"r ," "o#" r/ > "67 66 $" 7"> "7 For

A!!"'r' "9 D >> %"7 Co6or ," M' "r '6 o7" % %!" > "7: I or7"r o !r":" ," ro$o !'%% ,ro , ," '66%9 ," $o 7 O$@" >

o> ," '66% % r"' "7 $/ %"r ' " S,'!" o7" o ' Tr' %>or# o7" 7"r

," C, 67r" > "67 $o 7 O$@" > "67: S"6" ' 7 '77 o? ," "o#" r/ > "67 S" ," % ;" o> ," o?

: T," 9 >or ," $o 7 O$@" o> ," o ,"r ,r"" '66%9 ' o ,"r Tr' %>or# o7"

'77"7? O!" , % Tr' %>or# o7"9 7"r C, 67r" > 6"79 ," !r": o % S,'!" o7" (: ) %

%"6" "7 ' 7 %"7 Poles

A> "r ," o r ,'% %"r "7 % "%%> 66/9 '77 ' o ,"r So6 7 o7" 7"r

C, 67r" > "67 ," > r% So6 7 o7"O!" , % " So6 7 o7"

C, 67r" > "67 % %"6" "7 ' 7 ' S,'!" o7" % r"' "7 7"r ," , 67r"

+age 4 of 48




: O!" , % S,'!" o7" ' 7 %"r ' C/6 7"r 7"r ," "o#" r/ > "67 $/ % ,"

A77 N" ' 7 N" o7" $ o % T," % ;" 66 $" 7"> "7 ' 7 $o 7 O$@" o>

," !o6" % r"' "7: S'#" !ro "7 r"% '$o:" 'r" r"!"' "7 o r"' " ," %" o 7 !o6"

et A So6 7 o7" % '77"7O!" , % So6 7 o7"C, 67r" > "67 % %"6" "7 ' 7 ' S,'!" o7" % r"' "7 7"r ," , 67r"

: O!" , % S,'!" o7" ' 7 %"r ' o? 7"r ," "o#" r/ > "67 $/ % ," A77

N" ' 7 N" o7" $ o %: T," % ;" 66 $" 7"> "7 A URL ," T"? r" I#' " o7" 66 $" 7" "r# "7

: I or7"r o !r":" ," ro$o !'%% ,ro , ," " 9 ," ro$o 4% ," , ,'% $""

7"% "7 o $" 6o "r ,' ," " A6%o9 ," $o 7 O$@" > "67 o> ," "

r"' "7 T," %,'!" o> ," $o 7 o$@" % '77"7 ," "o#" r/ > "67 ' 7 ,"

% ;" o> ," $o 7 o$@" % ," %'#" '% ," '66%

ObstacleA So6 7 o7" % '77"7O!" , % So6 7 o7"C, 67r" > "67 % %"6" "7 ' 7 ' S,'!" o7" % r"' "7 7"r ," , 67r"

: O!" , % S,'!" o7" ' 7 %"r ' o? 7"r ," "o#" r/ > "67 $/ % ," A77

N" ' 7 N" o7" $ o %: T," % ;" ' 7 o6or 66 $" 7"> "7 A URL ," T"? r" I#' " o7" or D >> %"7

Co6or ," M' "r '6 o7" 66 $" %": I or7"r o !r":" ," ro$o !'%% ,ro , ," o$% ' 6"%9 ," $o 7 O$@"

> "67 o> ," o$% ' 6"% % r"' "7 $/ r">"rr o ," % ;" o> ," o$% ' 6"4% %

7"> "7

T," !o ot"s od# % 7"% "7 $'%"7 o ," 7"' o> ," 6'%% :' # 6"' "r , o

,""6% T, % C6"' Ro$o ,'% '#"r'%9 7 % ' " %" %or%9 ' 7 ' LED 6 ,

• Camera!T," '#"r' % %"7 o : 7"o '!" ' 7 o r" or7 ," " : ro #" ,' o r% 'ro 7

," C6"' Ro$o

• Distance sensor!T," 7 % ' " %" %or % %"7 o #"'% r" ," 7 % ' " $" "" ," ro$o 4% $o7/ '

," o$% ' 6"% %o '% o ':o 7 ," ro$o o $" o66 7"7 , ," '66% or ' /

o$% ' 6"%

LED light!

+age of 48




T," LED 6 , % %"7 o 7 ' " ,' ," ro$o % r o ' 7 or<

+age ! of 48




1.3. "ethod in detecting obstacle and si#e o robot

$%3%$ Method in dete&ting o sta&les

T," 7 % ' " %" %or % $" !6' "7 'ro 7 ," !!"r !'r o> ," ro$o 4% $o7/ o

" % r" ," ro$o ,'% o $6 7 %!o % o 7" " ," o$% ' 6"% "% 7"%9 ,"

% %"7 o 7" " ," o$% ' 6"% ' 7 '! r ," #' "% o> ," " : ro #" T

C6"' Ro$o % ' ,""6-$'%"7 ro$o , o , < ,""6% o '66o ," ro$o o

#o:" % '$6/ I % '$6" o o66" "#% , , 7" " "7 $/ ," '#"r' 7"r ,"

ro$o 4% $o7/ "% 7"%9 ," ," , o> ," ro$o % %" o $" 6o "r ,' ," $'7#

" %o ,' ," ro$o 66 o " % < $/ ," "

$%3%2 P!o&ess in a'oiding o sta&les

T," ro$o % #o: r' 7o#6/ , ," $'7# o o r =," ," ro$o 7" " %

," o$% ' 6"% , , ,':" %" %"7 $/ ," >r'r"7 7 % ' " %" %or%9 ," ro$o

#o:" %6 , 6/ $' < 'r7% ' 7 r o ' o ,"r 7 r" o T," 9 66 o

o66" "#% ' '

$%3%3 Si(e o) !o ot

T," C6"' Ro$o % #'7" ! o> 7 >>"r" /!"% o> %,'!"% T," ,'r' "r % o>

," C6"' Ro$o % % ' "7 $"6o

To! C'#"r' & ," , 0 039 r'7 % 0 01

Lo "r M 776" C'#"r' & ," , 0 039 r'7 % 0 00*

o o# C'#"r' & ," , 0 039 r'7 % 0 00*

o7/ & ," , 0 089 r'7 % 0 0+5

=,""6% (L"> B R , ) & ," , 0 039 r'7 % 0 025

D % ' " S" %or% & ," , 0 00+9 r'7 % 0 008

LED 6 , & r'7 % 0 01

+age $ of 48




1.4. %obot simulation

I , % !ro@" 9 ="$o % %o> 'r" % %"7 o r"' " ," C6"' Ro$o A% ' % 7

7":"6o!"r% ,':" #!6"#" "7 ," O>>-L " Pro r'## % "'7 o> O -L "

Pro r'## S # 6' o ' 7 ro$o !ro r'## 'r" #" o "7 $"6o

$%*%$ O'e!'ie+ o) Si, lation

I ro$o % > "679 % # 6' o % 7"> "7 '% ' !ro "%% ,' % %"7 o r

7":"6o! ' o#! "r- " "r' "7 #o7"6 o> ' ro$o , , o#!r % % 7"% ' 7 ,"

!ro r'## o7" (C'6 9 201+) "% 7"%9 % # 6' o '!!"'r% o $" ' "%%" '6 %

7":"6o! ' ro$o T, % % 7 " o ," >' ,' % # 6' o ' % '% ' oo6 ,

" '$6"% ," 7":"6o!"r% o % # 6' " ," r"'6- or67 !ro "%% $/ "% ," : r '6

#o7"6 ' %!" > " : ro #" or %o> 'r" I '77 o o ,' 9 ," " 7- %"r%

6 " % 'r" '$6" o 7"r% ' 7 ,o ' %/% "# or<% "'% 6/ ,ro , ' !ro o /!" ,' %

% % # 6' o !ro "%% A o #" o "7 ,' S # 6' o :"% %

>'# 6 'r , ro$o % ' $" "r 7"' o> ,' ro$o % ' 7o $/ 6 "r'66/ %,o

,"# ," !ro "%% ( r #%o 9 200 ) E?'#!6"% o> %o> 'r" ,' 'r" % % # 6' o

'r" ="$o %9 Ro$oLo ?9 Ro$o E?!"r 9 ' 7 =or<%!' " T," !ro o> % # 6' o % ,' 7o"% o r" r" !,/% '6 #o7"6 T," : r '6 #o7"6 ' '7'! 6'r " ,' "% T, %9

," 7":"6o!"r% ' #o7 >/ ," 7"% or o7" ' "'%" ,o '77 o '6 o% % ' 7

, % 66 7"> "6/ %':" ," r #" ' 7 #o "/ 7 r ," 7":"6o!#" !ro "%%

(C'6 9 201+)

$%*%2 T#.es o) Si, lation

T/! '66/9 ,"r" 'r" o /!"% o> % # 6' o & D % r" " E:" S # 6' o ' 7

Co o % S/% "# S # 6' o (.'#$'<9 H'ro 9 I$r', # B A$7 H'# 79 2010) F r%

o> '669 M <" B A6$r" , (2010) 7"> "7/is&!ete E'ent Si, lation /ES1 '% '

!ro "%% o> <""! r' < ' 7 #' ! 6' ," $",': or o> ' r"'6-%/% "# #o7"6 ,'

:o6:"% #' ,"#' '6 ' 7 6o '6 o "! $/ 7 : 7 ," o o % !ro "%%

%":"r'6 7 : 7 '6 !'r % o #'<" ," ' '6/% % "'% "r T," % ' " :'r '$6"% #'/ ,' "

!ro#! 6/ ' ' %!" > !o #" ," ' "r ' ":" o r% T, % " , "

+age 8 of 48




% '$6" o $" %"7 o 6/ ," ," %/% "# % o!"r' ' %" " '6 '!!ro' ,

( ; B 'r6'%9 200 ) I o r'% 9Contin o s S#ste, Si, lation r">"r% o

" ' o '6 #o7"6 o> ' r"'6-%/% "# ,' 7o"% o 7"! ," %!" > #" 6 <" DE

(M <" B A6$r" , 9 2010) T," % ' " :'r '$6"% ' o o % '!!ro' , 'r" ,'

o % ' 6/ , '7:' #" (F'/"<9 2002)

$%*%3 Ro ot P!og!a,,ing

M '6 B N' r' , (2003) % ' "7 ,' ro$o !ro r'## % r">"rr"7 '% ,"

"' , / 6"9 ,"r" ," ro$o % r" r"7 o $" ' , o ,' ' 7 ,o %,o 67

!"r>or#9 $/ , #' ( % '66/ ," !ro r'##"r%) T, % % $" ' %" ro$o % 7o o ,':"' / < o 6"7 " or "66 " " T,"/ ' o 6"'r , % $/ ,"#%"6:"% 6"%% ,

!ro r'##"r% " "r ," o##' 7% o ," ro$o #' ! 6' or F r ,"r#or"9 ' ro$o

!ro r'## 6' ' " % r"!r"%" "7 '% ' "r' o oo6 or ' "r>' " $" ""

," !ro r'##"r% ' 7 ," ro$o #' ! 6' or o o## ' " , "' , o ,"r T,"r"

'r" o '/% o "?" ro$o !ro r'## 9 , , 'r" O -L " Pro r'##

' 7 O>>-L " Pro r'##

- On"Line Programming Pr !'66/9 ," ro$o #' ! 6' or o -6 " !ro r'## 66 "?" " ,"

o##' 7% ##"7 ' "6/ o " ,'% r" " :"7 ," % r o % :" $/ ,"

!ro r'##"r% (M '6 B N' r' ,9 2003) T,ro , , % " , "9 ,"

!ro r'##"r% 'r" '$6" o o$%"r:" ," $",': or o> ," ro$o ' 7 :"r >/ ," ,"r

,'% 'rr "7 o ," 7"% r"7 "?" o ' 7 #" ," "?!" "7 !"r>or#' "

Mor"o:"r9 ," '7:' ' " o> , % " , " % ,' ," !ro r'##"r% ' ' r"

," ' r' " #"'% r"#" % o> ," o ! 7 " o ," >' ,' ," ro$o %

!ro r'##"7 $">or" ," "?!"r #" % $" 'rr "7 o (.'#$'<9 H'ro 9

I$r', # B A$7 H'# 79 2010) Ho ":"r9 o % #"% , , o% % o> !ro7 o '%

," ro$o % ' !,/% '6 >or# (r"'6-%/% "#) No '7'/%9 #o% o> ," 7 % r "

'r" % ' "' , !" 7' o o ro6 ," > o % or ' o % o> ' ro$o F r

' 7 2 %,o % ," "?'#!6" o> KUKA9 , , % ' 'r "67 ro$o ,' % %

, % "' , !" 7' (Ro$o "67 9 7 )

+age & of 48

ig !e $ 4U4A Ro ot ig !e 2 Tea&h Pendant




- Off"Line Programming O ," o ,"r ,' 79 o>>-6 " !ro r'## 7o"% o ' "%% o ," ro$o

#' ! 6' or ' 7 7o"% o r" r" ' / #' , "% I % $" "% "7 '

o#! "r ;"7 r'!, '6 " : ro #" ,' % # 6' "% ," o o#" o> ,' ' 7

,o ' %/% "# $",':"% (M '6 B N' r' ,9 2003) A% ' $" %"" F r" +9

," ro$o % !ro r'##"7 ' 7 7":"6o!"7 $/ % ' % # 6' o %o> 'r" o

7"$ ," !ro r'## o7" " ' %" o> ,' 9 ,'% o 6o%% o> !ro7 o 9, , '!!"'r% o $" ," #'@or '7:' ' " o> o>>-6 " !ro r'## (.'#$'<9

H'ro 9 I$r', # B A$7 H'# 79 2010) T," ro$o ' r o o %6/ ,"

% # 6' "7 " : ro #" E?'#!6"% o> !ro r'## 6' ' " ,' ' $"

%"7 o>>-6 " !ro r'## 'r" .':' ' 7 C C T, % " , " % o o 6/

'!!6 "7 7 % r "%9 $ '6%o $ro , o:"r o ' '7"# '%!" 9 , , o> "

%"7 $/ ," " ""r % 7" %

+age 10 of 48

ig !e 3 On-5ine P!og!a,,ing

ig !e * O))-5ine P!og!a,,ing




1. . Introduction o team 'or( and )antt chart

$%6%$ Tea, 7o!8

T, % !ro@" :o6:"7 3 ro ! #"#$"r%9 ' 7 ," ! r!o%" o> , % !ro@" % o $ 6

!ro o /!" o> ' $'7# o %, 6" o < o66" or ro$o o % ,"7 6" T," ro6"% o>

ro ! #"#$"r% 'r" 6 % "7 '% $"6o &

1 T' "" L' A% ' !ro r'##"r 2 C, ."%% N / A% ' ro$o 7"% "r 3 L"o S" Fo A% ' " : ro #" 7"% "r

$%6%2 Gantt Cha!t

+age 11 of 48

ig !e 6 Gantt Cha!t




1.!. *roposed Scenario

#irst Scenario! #inding Ob$ect

1) A % '>> % $ %/ , %o#" '%<% ' 7 o >r"" o 6"' ," o r2) H" or %," ' :' "% ," C6"' Ro$o ," ," o r % o ! "73) T," ro$o % 'r #o: ' 7 o66" "#% or o$@" %+) T," % '>> 6"':"% ," ro$o o !"r>or# % 7 / ' o#' '66/ ' 7 o " , % or ,"r

'%<%

Second Scenario! Scoping Environment

1) T," C6"' Ro$o % #!6"#" "7 $'7# o o r2) T," $'7# o !6'/"r% 6"':" ," $'7# o o r '> "r r'3) M' / o$@" % % , '% %, 6" o <% or r' " % 'r" !6' "7 or $" 6"> o ," >6+) A !6'/"r or % '>> ' :' "% ," C6"' Ro$o5) T," ro$o #o:"% o '66 $'7# o o r % o 6"' ," >6oorJ) I> ," o ' "r or % or' " % > 669 % o!% or< 6 ," "#% 'r" r"6"

, #'*) A> "r "#! / ," % or' "9 66 o " o 6"' ," o r % ' '

+age 12 of 48




1.$. Sample o e+isting robot

C6"' Ro$o % ' ' o o#o % #o$ 6" ro$o ,' % o 6/ %"7 o o66" ,"

o ," ro 7 >6oor So#" %'#!6"% o> "? % ro$o % ,' !"r>or# ," % # 6'r ' o

'% ," C6"' Ro$o 'r" #" o "7 $"6o

Robot %acuum Cleaner

Ro$o :' # 6"' "r % ' ' o o#o % ro$o ,' ,'% #!6"#" "7 ,

"66 " !ro r'# I % > o % o '$%or$ ," 7 % ' 7 #o! ," >6oor9 "? "!'r"'% ,"r" ' 4 #o:" o I '6%o ,'% ' >r'r"7 %" %or >ro o> % $o7/ %o

' !r":" ," o66 % o , o$% ' 6"% >ro# ' "r ' 7 % ' " ' 7 !r":" >

>'66 7o ," % ' r% O " ," ro$o ,'% > %,"7 6"' or ," ," $ % >

$' "r/ % 6o $' "r/ % ' %9 66 ' o#' '66/ r" r $' < o ," ,'r

o ,'r " ," $' "r/ (G $$%9 2015) C rr" 6/9 ," o "r o> ," ro$o :' # 6"' "r

% r" r"7 o #' '66/ "#! / ," $ '> "r ,'% > %,"7 6"' ' 7 r" r $' < o

," 7o < % ' o

+age 13 of 48

ig !e 9 Ro ot :a& , Cleane!




Robotic Trash Collector

Ro$o Tr'%, Co66" or % ' " #o7"r ' o o#o % ro$o , , % 7"% "7o o66" r $$ %, or r'%, ,ro , ," % r"" % T," r"%"'r , !ro r'# o% % 'ro 7 3

# 66 o ' 7 % 'r "7 200J ' 7 " 7 , % /"'r Ro$o Tr'%, Co66" or % o

o 6/ o66" ," r'%, $ '6%o ' ,"r ," 7' ' , o -$o'r7 %" %or% ,' ' #o or

' #o%!,"r !o66 ' % % , '% ro " 7 o? 7" ' 7 % 6> r 7 o? 7" T," ro$o '6

%,o % % "66 " " $/ 6'%% >/ ," r'%, '% or ' 9 r" / 6'$6"9 or

"% 7"%9 % % '66"7 , !r"-6o'7"7 #'!% '$o % " : ro #" ' 7 %" %or% %

' ,"6! o ':o 7 ," > ?"7 o$% ' 6"% ' 7 o66 % o , o ,"r o$@" % (G' '!'200 )

+age 14 of 48

ig !e ; Ro oti& T!ash Colle&to!




1.8. *roblems statements , ob-ectives

$%<%$ P!o le, State,ent

I >' 9 ":"r/ %/% "# 66 ,':" % o % r' % o #' "r ,o oo7 %

S'#" o"% o ," !ro!o%"7 ro$o '% "66 T," > r% %% " 66 $"ti,e-&ons ,ing

I # , '<" ' 6o "r #" o #o:" 'ro 7 ," o r % o o66" ," "#% $" ' %"

""7% o %" %" ," % rro 7 o$@" % 'r"> 66/

T," "? #!6 ' o o> ," ro$o % ,"&leanliness o) sto!age 9 , , % o

% or" ," "#% "#!or'r 6/ % 7" % % r r" T, % % $" ' %" ," ro

o66" "#% % , '% 7 % ' 7 % "' % T, %9 ," % or' " o> ," ro$o

>o 6"7 ! , > 6 ,/ 7 r ' 7 , % 66 $r o :" " "% o ," %"r% $","/ # , ,':" o 6"' ," % or' " o> ," ro$o '> "r "' , #" ,'% > %,"7

o66" A6%o9 ' $" ">>" :" 7 r ," 6"' !ro "%% > %

> 66"7 , 7 r

A!'r >ro# ,' 9 , % !ro!o%"7 7"' ,'% 'na!!o+ s&o.e I % o 6/

7"% "7 >or $'7# o %!or % I % o r" o##" 7"7 o %" o ,"r %!or %

7 " o ," ro , "%% o> ," o r 4% % r>' "

$%<%2 O =e&ti'es

T," o$@" :" o> #!6"#" ," 7"' o> , % C6"' Ro$o % o!e.la&e

,an.o+e! ' 7 a&t as a h ,an assistant %o ,' ' %':" #" ' 7 #'<"

!"o!6" 6 >" "'% "r ' 7 o :" " " / % 9 ," !"o!6" ' 6"':" '6o " o

'rr/ o % '%< , 6" ,"/ ' 7o %o#" , "6%" ,' ,"/ %, o 7o O ,"r ,'

,' 9 ," !ro@" "'# % !'%% o ' " odesign and i,.le,ent an intelligent

s#ste, ,' #o7"6% ," , #' $",': or T," !ro@" "'# 66 #'<" % r" ,' ,"

%/% "# ' 7" >/9 ' '6/%" ' 7 #'<" 7" % o >or ," r"6' "7 'r"' "r#% o>

'r > '6 "66 " " ," % 'rr/ o % '%<

+age 1 of 48




1.&. *ro-ect development purposes

T," ! r!o%" o> , % !ro@" % o 6"'r ,o o #o7"6 ' ro$o 9 ," "r' o $" ""

," ro$o ' 7 ," " : ro #" 9 ' 7 ,o ," ro$o o ro66"r % $" !ro r'##"7 o

r"%!o 7 , "66 " ' o C6"' Ro$o % #' 6/ !"r>or# "r ' '% , '% o66" 7 % %9 % "' %9 or %, 6" o <% T,"r">or"9 ' 6' 7-$'%"7

ro$o % ," #o% % '$6" /!"% o> #o$ 6" ro$o >or , % !ro@" '% % 7"%

% #!6" % r r" ro$o 9 , , % '$6" o #o:" % > 6/ ' 7 o ro6 "'% 6/

5and- ased 7heeled Ro ot

=,""6 % o " o> ," o##o o#!o " % ,' >' 6 ' " ," ro$o #o:"#" $/

r"7 % >r o A 6' 7-$'%"7 ,""6"7 ro$o % o " o> ," #o$ 6" ro$o %

,' 6 7" ,""6% "% 7"%9 % o " o> ," !o! 6'r #" ,o7% o !ro: 7" ro$o

#o$ 6 / D >>"r" % ;"% o> ,""6 ' $" %"7 >or 7 >>"r" % ;"% o> ro$o ( "

2012) T,"r" 'r" %":"r'6 '7:' ' "% >or 6' 7-$'%"7 ,""6"7 ro$o 9 , , ,'% $""

% ' "7 '% $"6o &

5o+ .!od &tion &ost C,"'!"r !r " o#!'r" o o ,"r #" ,o7%le>i ilit# D '#" "r9 7 ,9 #' "r '69 " , 9 r"'7% ' 7

o ,"r% ' $" #o7 >/ ' or7 o ," 7":"6o!"r4% ""7%5ight +eight S, 6" o <% ,' 'r" o66" "7 >ro# ," >6oor

'r" 6 , " , %o ,' 7o"% o r" r" o ,':" ,"':/

,""6% o % !!or % " ,Si,.li&it# O 6/ >" "r o#!o " % r" r"7 ,' 6o "r ,"

r %< o> " 7'#' "7En'i!on,ental-)!iendl# S":"r'6 /!"% o>

#' "r '6 , , 'r" %"7 o $ 67 ," ,""6% 'r"

$ o7" r'7'$6"

A% #" o "7 "'r6 "r9 6' 7-$'%"7 ,""6"7 ro$o % :"r/ % #!6" o o ro6 ' 7 %"

I % % '$6" >or ' / < 7 o> %"r% T,"r">or"9 % o % 7"r"7 '% ' %"r->

ro$o >or %"r% o "r' ,

+age 1! of 48




2.0 %esearch

2.1. leaning %obot and the "achine /earning

I ," r"%"'r , %" o 9 ," o:"r'66 !ro "%% o> C6"' Ro$o ' 7 ,"o ro66"r 66 $" 7 % %%"7 T," !ro@" "'# 7" 7"7 o %" S !"r: %"7 A6 or

>or ," o ro66"r o :" 7 r" % r o % ' 7 o##' 7 o ," C6"' Ro$o

r" r orr" :" ' o %

T,"r" 'r" %":"r'6 ,'66" "% 'r > '6 "66 " O " o> ,"# %

#' , " 6"'r M' , " 6"'r % ' /!" o> 'r > '6 "66 " " ,' !ro: 7

o#! "r% or ro$o % ," '$ 6 / o 6"'r ,o $" "?!6 6/ !ro r'##"7 I

#or" >o %"% o ," 7":"6o!#" o> ," ro$o % !ro r'# %o ,' ,"/ ' "' ,,"#%"6:"% o ro ' 7 ,' " ," 7 % o:"r"7 " 7' ' (Ro %"9 2011)

I , % !ro@" 9 ," C6"' Ro$o % #or" % '$6" o %" % !"r: %"7 6"'r

$" ' %" 66 !ro: 7" >""7$' < '$o ,o 6"'r % !ro r"%% S !"r: %"

6"'r % ," #' , " 6"'r '%< o> 7"7 ' > o >ro# 6'$"66"7 r'

7' ' T," #o% o##o " , " %"7 $/ % !"r: %"7 6"'r >or r' % " r'

" or<% ' 7 7" % o r""% o , o> ,"%" " , "% 'r" , ,6/ 7"!" 7"7 o ,"

>or#' o :" $/ ," !r"-7" "r# "7 6'%% > ' o % (' ,or ;o 9 7 )

For " r'6 " or<9 ," 6'%% > ' o % %"7 o 7" "r# " ," "rror o>

" or< '> "r ,' o 6/ '7@ % ," " or< o # # ;" 9 , 6" 7" % o r""9

6'%% > ' o % %"7 o 7" "r# " ,' ' r $ "% !ro: 7" ," #o% >or#'

'$6" o %o6:" ," 6'%% > ' o ! ;;6" (' ,or ;o 9 7 )

+age 1$ of 48




Screenshot Codes

'%"7 o ," > r" '$o:"9 %,o % ," #!or "7heade! > 6"% %, 6" o < o66" or 6'%% % , '% "$o % ro$o ,9 "$o % 7 >>"r" '6 ,""6% ,9 "$o % 7 % ' "

"$o % '#"r' ,9 "$o % 6"7 ,9 ' 7 % 76 $ , A66 ,"%" #!or "7 > 6"% 'r" :"r/ %

' 7 #!or ' $" ' %" % ' "? " % o ,' ,"6!% ," ro$o o '<" ' o %

7 >>"r" > o ' 7 >"' r"% T,"r" 'r" >" '6 ;"7 :'r '$6"%9 , , 'r" ,"

N SENSORS , ," :'6 " o> 89 SPEED +09 TIME STEP J+9 ' 7 RANGE (102+

2)

+age 18 of 48

ig !e < ?eade! )iles




F r" '$o:" %,o % ,"5E/ light o7"% A > r% 9 =$D": "T' ' 7

$ ro$o " 7": "() > o 'r" r" r"7 %o ,' ," LED 7": " ' $" ' "%%"7

R' 7o# LED o6or 66 $" 7 %!6'/"7 o o! o> ," ro$o % , '% $6 "9 r"79 ' 7 "

=," ," 6"7 o "r 0 % " '6 o 09 ," o6or o> ," LED 66 % 'r ,'

o6or% $/ r"#" ," o "r

F r" 11 %,o % ," o7"% o>&a,e!a ," %, 6" o < o66" or > 6" F r% 6/9

'#"r' 7": "% % 7" 6'r"7 % 7" ," #' > o A> "r ,' 9 "' , '#"r' ,'% o $"

" '$6"7 %o ,' ," '#"r' ' '! r" ," >ro #' " , 6" ," ro$o % #o:

"% 7"%9 ,"r" 'r" ,r"" '#"r' >r'#"% , , 'r" 6 :" % r"'# : 7"o ,' 'r" 7 %!6'/"7

o ," % r""

+age 20 of 48

ig !e $0 5E/ &odes

ig !e $$ Ca,e!a &odes




F r" 12 %,o % ,"s .e!'iso! )ile S !"r: %or o7" % ,"r "7 >ro# ,"D >>"r" '6=,""6% T, %9 ," % !"r: %or ""7% o " ," DEF '#" o> ,"

D >>"r" '6=,""6% %o ,' ' ' "%% ," ro$o ' 7 !"r>or# "r ' ' o O "

ro$o !'%%"% $/ ," r"7 7o % o ," >6oor9 ," ro$o 66 r"#o:" ," r"7 7o %

' o#' '66/ $/ % $ 7 %!6'/ %" '6!,'( ro 7 7 %!6'/9 0 0)

F r" 13 %,o %Clean U. ) n&tion =," ," or67 % 7":'% ' "79 66 !"r>or#

," $ ro$o 6"' !() o!"r' o % % , '% 6o% > 6"% ' 7 >r"" ," !6

o$@" % I % '66"7 o " o 6/ ' 7 6'% 6/ 66 r" r 0 > ," o#! 6"r ' o

7": " , ," %!" > "7 '#" ," ro$o

+age 21 of 48

ig !e $2 S .e!'iso! )ile

ig !e $3 Clean U. &ode




2.2. Stor board

2%2%$ Ro ot

Components!1) T o r"7 , < ,""6% o ,':" ' $'6' " o ro6 ," #o:"%2) E , $ 6 - 7 % ' " %" %or%3) T,r"" '#"r'% !6' "7 o o!9 6o "r # 776"9 ' 7 $o o#+) O " LED 6 , !6' "7 o o! o> ," ro$o

Steps!

T," ro$o 66 ' >or ," o##' 7 >ro# %"r O " ," %"r 6 <% ' % ,9 ,"ro$o 66 % 'r #o: ' 7 6"' 'ro 7 ," $'7# o o r

Limitation!

O " ," ro$o % or' " % > 669 66 % o! #o: ' 7 ' >or ," %"r o "#! /

7o"% o ,':" ," >"' r" o> "#! / ," % or' " %"6>

The challenge!

A > r% 9 ," ro$o #'/ o66 7" , ," o$% ' 6"% ," $'7# o o r , ' >

%!""7 o 9 ' %"6>-':o 7 ," o$% ' 6"%

2%2%2 5a#o t

+age 22 of 48

ig !e $* !ont :ie+ o) Ro ot ig !e $6 Side :ie+ o) Ro ot




Components!1) '7# o o r 6'/o2) '7# o %, 6" o < % or' " $o? %" >or r'3) '7# o r' "+) R"7 7o % ,' r"!r"%" ," %, 6" o <%5) A '66 % $ 6 ' ," % rro 7 o> ," $'7# o o r T, % % o !r":"

ro$o >ro# #o: o ," 6"' 'r"'

+age 23 of 48

ig !e $9 To. :ie+ o) the Co !t

ig !e $; !ont :ie+ o) the Co !t




2.3. lgorithm

I , % !ro@" 9 % !"r: %"7 '6 or ,# 66 $" #!6"#" "7 ," C6"'

Ro$o F r% 6/9 ," %"r % r" r"7 o !r"%% ' % , o '66o ," ro$o o % 'r %

o ," $'7# o o r A> "r r"' ,"% ," $'7# o o r 9 66 % 'r o o666"' ," "#% o ," >6oor o> ," o r % , '% 7 % 9 %, 6" o <%9 >"' ,"r %

%#'66 % o "%9 ' 7 % "' %

T," o! o> ," C6"' Ro$o ,'% LED 6 , 9 ," ," ro$o % 'r % o!"r' 9

," LED 6 , 66 66 # ' " 7 >>"r" < 7% o> o6or T,"r" 'r" " , 7 % ' " %

,' 'r" $ 6 ," ro$o T," > o o> ," 7 % ' " %" %or% % o 7" "

o$% ' 6"% ' 7 !r":" o66 % o $" "" ," ro$o ' 7 o$% ' 6" , ' 7">' 6

7 % ' " O " ," ro$o % "'r o ," o$@" % or o$% ' 6"%9 ," ro$o

' o#' '66/ ,' " % 7 r" o o ," o ,"r % 7" o o " 6"' ," >6

T,"r">or"9 " , 7 % ' " %" %or% 66 r"7 $6/ ,"6! ," ro$o o ':o 7 ," o66 %

T," ,r"" '#"r'% ,' ,':" !6' "7 o ," ro$o 66 '! r" ," #' "% ' 7

7 %!6'/ o ," % r"" >or ," %"r4% : " "% 7"%9 ," #' "% 7 %!6'/"7 % '

% r"'# : 7"o $ '6%o '66o % o '! r" ' 7 %':" ," 6 :" : 7"o '% #' "% A66

'669 ," %" %or% ' 7 ' ' or ,' #" o "7 '$o:" 'r" '66 o ro66"7 $/ ," o ro66"rT,"r">or"9 ," C6"' Ro$o %"6> %"% ," % !"r: %"7 #" ,' %# ' 7 o

' o o#o % #" ,' %#

+age 24 of 48




3.0 "odule Integration

3.1. %obot omponent

I , % !ro@" 9 ," C6"' Ro$o % 7"> "7 '% M/ o ,"/i))e!ential7heels

o7" A% ' $" %"" ," > r" '$o:"9 % #'7" ! o> #' / o#!o " % , ,

6 7" ' /6 7"r $o7/ (Tr' %>or#)9 " , 7 % ' " %" %or%9 o ,""6%9 ,r

'#"r'% ' 7 o " LED 6 ,

+age 2 of 48

ig !e $< /i))e!ential7heels node




T," C6"' Ro$o 4%od# % r"' "7 7"r ," r' %>or# o7" , , % ' , 67 o> M/ o D >>"r" '6=,""6% o7" A %,'!" o7" % '77"7 ," r' %>or#4% , 67r"

or7"r o o % r ," $o7/ o> ," ro$o T," 7 >> %" o6or ," '!!"'r' " o7" o>

," %,'!" % %" , ," :'6 " o> 0 2*+51 , , % 7'r< r"/ I or7"r o #' , ,"

7"% o> ," ro$o , , % ' "7 ," !ro!o%'69 "o#" r/ o7" , ' /6 7"r %,'!"

% '77"7 ' 7 %" , ' ," , o> 0 08 ' 7 r'7 % o> 0 0+5 "% 7"%9 $'%"7 o ,

!ro!o%'64% ro$o 7"% 9 ," ro$o 4% $o7/ 7o"% o o , ," ro 79 %o ," Y :'6 "

r' %6' o % %" %6 , 6/ ! 'r7% , , % 0 0JJ54

+age 2! of 48

ig !e $@ Cleaning Ro ot"s od#




T," C6"' Ro$o o#!r %"% o+heels , , 'r" !6' "7 ' ," 6"> ' 7 r , % 7"

o> ," ro$o 4% $o7/ F r" 20 ,'% %,o ," % " " r"" o> ," 6"> ,""6 T," 6">

,""6 o> ," C6"' Ro$o ,'% ," '!!"'r' " o7" , ," 7 >> %" o6or o> 1 0 0

(r"7 o6or) "% 7"%9 ," ,""6 % #'7" >ro# ' /6 7"r %,'!" , ," , o> 0 03 ' 7

r'7 % o> 0 025 I or7"r o #'<" ," /6 7"r o '!!"'r '% % # 6'r 6 <" ' % ' 7'r7,""69 ," ro ' o o> ," ,""6 % ,' "7 o 1 0 0 + 8+J* S'#" %" % , %'#"

%,'!"9 % ;" ' 7 o6or 'r" ," '!!6 "7 o ," r , ,""69 o 6/ ,' ," :'6 " o>

r' %6' o % ,' "7 o 0 0+5 ( ,o " ' :") , % #"

+age 2$ of 48

ig !e 20 Cleaning Ro ot"s 7heels




T," C6"' Ro$o % r" r"7 o 7" " ," o$% ' 6"% ' 7 '6%o ," '66% H"

distan&e senso! 7": " % %"7 o !"r>or# , % > o I >r'r"7 %" %or % o> "

r"'6 or67 T," 7 % ' " %" %or% 'r" !6' "7 'ro 7 ," !!"r !'r o> ," ro$o 4%

$o7/ o " % r" ,' ,"r" 'r" o $6 7 %!o % '!!"'r T," !o% o ( r' %6' o ) o> ,"

7 % ' " %" %or % #!or ' '% 66 ,"6! o 7" " '66 ," o$% ' 6"% T," > r%

%" %or % '#"7 '% r0 ' 7 ," >o66o %" %or% 66 $" r19 r29 r39 r+9 r59

r* T," 7 % ' " %" %or % r"' "7 , ' /6 7"r %,'!" , ," ," , o> 0 00+ ' 7

r'7 % o> 0 008 I or7"r o o! # ;" ," %" %or9 ," 6oo< ! '$6" % %" o %!"

>r'r"7 r'/%4 7 % ' " %o ,' ," ro$o ' 7" "r# " ,o >'r % $" "" % $o

' 7 ," o$% ' 6"% T," 6oo< ! '$6" o> 7 % ' " %" %or , % !ro@" o %

:'6 "% T," > r% o6 # o> ," 6oo< ! '$6" 66 %!" >/ ," ! 7 % ' "9 ," %

+age 28 of 48

ig !e 2$ Cleaning Ro ot"s /istan&e Senso!




o6 # %!" > "% ," orr"%!o 7 7"% r"7 r"%!o %" :'6 "%9 ,"r"'% ," , r7 o6

66 7 ' " ," 7"% r"7 % ' 7'r7 7": ' o o> ," o %"

I or7"r o 7 ' " ,' ," ro$o % > o 9 '5E/ light % '77"7 o ," C6"'

Ro$o =," ," ro$o % !"r>or# % '%<9 ," LED 6 , ,' % !6' "7 o ,"

o> ," ro$o 4% $o7/ 66 % 'r $6 < , 7 >>"r" < 7% o> o6or% ,' ,'%

,o%" ," % " " r"" T," LED 6 , % #'7" >ro# ' %!,"r" %,'!" , ," r'7 %

o> 0 01 T," r' %6' o o> ," LED '6%o ,' "7 o 0 003 0 11 0 01+ o " % r" ,'

," 6 , % !6' "7 o o! ' 7 # 776" o> ," $o7/

+age 2& of 48

ig !e 22 Cleaning Ro ot"s 5E/ light




Ca,e!a % o " o> ," 7": "% ,' ,'% #!6"#" "7 ," C6"' Ro$o E' , #"

," ro$o ,'% r "7 o 9 ," '#"r' 66 % , o '% "66 T," C6"' Ro$o ,'% 3

'#"r'% T," > r" '$o:" ,'% %,o o " o> '#"r' o7"% , , % ," o! '#"r'

T," '#"r' % #'7" >ro# ' /6 7"r %,'!" ' 7 %" , ' 7 >> %" o6or o> 1 1

0 501 J1 T," o! '#"r' % 7"% "7 '% ' %!" or ' 7 !6' "7 o o! o> ," ro$o%o '% o '! r" ' 6"'r : " o> ," #' "% or % ' o ' ," >ro o> ," ro$o S'#"

%" % 'r" '!!6 "7 o ," %" o 7 (6o "r # 776") ' 7 , r7 ($o o#) '#"r'9 $ ,

7 >>"r" r' %6' o ' 7 o6or

+age 30 of 48

ig !e 23 Cleaning Ro ot"s Ca,e!a




T," C6"' Ro$o " 7% o 6"' ," 7 r o ," ro 7 ( o r ) ," ," ro$o !'%%"% $/ ," 'r"' T,"r">or"9 ,"s .e!'iso! node % r" r"7 o $" #!6"#" "7 o

!"r>or# , % ' o A D %!6'/ o7" % '77"7 7"r ," S !"r: %or o7" T," 7 %!6'/

o7" % '#"7 '% ro 7 7 %!6'/ , , % ," %"7 o ' "%% ' 7 " '$6" ," 7 %!6'/

7": " ," o7 % 7"

+age 31 of 48

ig !e 2* S .e!'iso! node




3.2. esting

A6 ,o , ," %/% "# '% %"'#6"%%6/ 7"% "7 $/ ," !ro r'##"r%9 ,"r" 'r" %":"r'6

"rror% ' 7 #'6> o % "? % "7 O " o> ," "rror% % ,' ," C6"' Ro$o

o66" '66 ," "#% o ," ro 7 ,o > 6 "r

T," r"7 7o % ,' 'r" %,o ," > r" '$o:" % '%% #"7 o $" ," " "%%'r/ "#%

, , 'r" ""7"7 o $" o66" "7 $/ ," ro$o =," ," ro$o 7" " % ," "#%9

66 '$%or$ ," "#% 6 <" ,' ' :' # % '66/ 7o"% Ho ":"r9 7 r ," "%

!ro "%%9 ," ro$o %""#% o $" '$6" o 7" " ," #' "% o> ," r"7 7o % T,

C6"' Ro$o , % !ro@" 7o"% o > 6 "r ,' '$%or$% T," "#% 6

%, 6" o <%9 7 % 9 ' 7 % "' %

+age 32 of 48

ig !e 26 5a#o tBEn'i!on,ent in this .!o=e&t




4.0 onclusion

4.1. verall o the pro-ect

A> "r o % r "7 ," ro$o % # 6' or9 ," 7":"6o!"r% ,':" o 6 7"7 ,",o6" 7o #" ' o , % %" o I , % 7o #" ' o 9 % 7 : 7"7

!'r % , , 'r" !ro!o%'69 7"% 9 r"%"'r ,9 #o7 6" " r' o ' 7 7o #" ' o

T," > r% !'r '% o o % r ' !ro!o%'6 , , ,"6!% ro7 ,

!ro@" $' < ro 7 "% 7"%9 ," !ro$6"#% ,' o r ," r"'6 or67 $">or"

#!6"#" ," !ro!o%"7 ro$o 'r" 7 % %%"7 , % % ' " E:"r/ !ro@" 66 ,':

" o$@" :" H" "9 ," o$@" :" o> #!6"#" ," C6"' Ro$o

7o #" "7 ," !ro!o%'6 I or7"r o 7"#o % r' " ," !ro "%% o> ," ro$o $",': or%9 ' >6o ,'r '% 7r'> "7 '% ' r">"r" "

Mo: o o ," %" o 7 !'r 9 , , % 7"% % ' " T,ro ,o ," 7"%

!ro "%%9 ," ! r!o%" o> ," !ro@" ' 7 >"' r"% o> ," !ro!o%"7 ro$o 'r" 7 % %%"7

," 7":"6o!"r% I , % !ro@" 9 ="$o % %o> 'r" '% %"7 o r"' " ," C6"'

Ro$o I '77 o 9 ," % "!% ' 7 > o o7"% %"7 r"' ," ro$o 9 %

ro$o 9 ," !ro "%% o> ':o 7 ," o$% ' 6"%9 ' 7 '6%o ," #" ,o7 o> 7" "

o$@" % 'r" 7" > "7 , % % ' "

F r ,"r#or"9 %":"r'6 % # 6' o % 'r" o 6 "7 , % !ro@" T,"/ 'r" D % r"

E:" S # 6' o ' 7 Co o % S/% "# S # 6' o T,"r" 'r" o /!"% o> ro$o

!ro r'## , , 'r" O -L " Pro r'## ' 7 O>>-L " Pro r'## T,"%"

ro$o !ro r'## 'r" %!" > "7 $/ ," 7":"6o!"r%

Mor"o:"r9 G' C,'r % %"7 o %,o ," % ,"7 6" >or ," !ro@" T,"

7":"6o!"r% ,':" 7"r o " #' / r"%"'r ,"% ' 7 ,"/ ,':" 7 % o:"r"7 ,' ,":' # 6"' "r % o " o> ," "? % ro$o % , , !"r>or#% ," % # 6'r > o

," !ro!o%"7 C6"' Ro$o ,' % $ 6 $/ ," 7":"6o!"r%

"% 7"%9 % !"r: %"7 '6 or ,# '% %"6" "7 o $" %"7 , % !ro@" 7 "

> o !"r>or#"7 $/ ," ro$o 4% o ro66"r T,"r">or"9 ," 7"% r ! o o> % !"r: %

'6 or ,# ' 7 6"'r "r" 7 % %%"7 ' 7 7" ' 6"7 , % % ' " T," % or/$o'r7 o

," C6"' Ro$o ' 7 ," % '$6" '6 or ,# >or "' , ' " 4% ' o o> ," C6"'

Ro$o '% 6 % "7 ' 7 7"> "7 , % 7o #" ' o

+age 33 of 48




L'% 6/9 ," #o7 6" " r' o !'r 9 , , ," ro$o 4% o#!o " %9 ro$o 4

66 % r' o ' 7 % r"" %,o % o> ," ro$o 4% !'r % "r" 7 % %%"7 T," "%

'% 'rr "7 o o 7 % o:"r ," !ro$6"#% or "rror% '% '6%o #" o "7 , % % ' "

I ' %,"669 ," C6"' Ro$o % $ 6 , ' '!!ro!r ' " AI " , " ' 7ro$o < o 6"7 " , , ,'% %,o %o#" "66 " $",': or% A% !'r o> ," o r%

or<9 ":"r/ #"#$"r% ,':" ' "7 %o#" " < o 6"7 " o> AI ' 7 ,':" #or"

7"r% ' 7 o> ro$o > "67

4.2. chieving /earning utcomes

T," o:"r'66 6"'r o o#" o AI , % '%% #" ,'% ' , ":"7 %

o$@" :" I , % !ro@" 9 ," C6"' Ro$o ,'% #!6"#" "7 ," % !"r: %

'6 or ,# T," ro$o 7"#o % r' "% % '$ 6 / o !r":" ," o66 % o >ro#

o$% ' 6"% ' 7 '6%o '$6" o #o:" $' < 'r7% , 6" 7" " % ' o$% ' 6" >ro

"% 7"%9 ," ro$o ,'% ," '$ 6 / o 7" " ," o6or9 >or "?'#!6"9 ," ," ro$o

>o 7 ' r"7 7o o ," >6oor9 66 ' o#' '66/ "r'%" ," r"7 7o T, % '%% #"

,'% $ro , :'6 '$6" < o 6"7 " o> 'r > '6 "66 " o ," !ro@" "'# =,

7":"6o! ," C6"' Ro$o 9 ," !ro@" "'# ,'% 7o " ' 6o o> r"%"'r ,"% ' 7

>o 7 6o % o> %"> 6 #' "r '6% '$o ="$o % % # 6' or ,ro , :'r o % "$% "%

,' ,"/ 'r" '$6" o #!6"#" %o#" "? r' >"' r"% C6"' Ro$o No '7'/%9

'r > '6 "66 " % :"r/ #!or ' ' 7 $r % ' r"' #!' o ," , #' 6 >

,"6!% , #' o 7o :'r o % , % % , '% %"6>-7r : 'r9 %!"" , r" o o 9 ' 7

% '66' o I o 6 % o 9 ," C6"' Ro$o '% % "%%> 66/ $ 6

'%% #" ' 7 %,o 67 $" '$6" o #!ro:" $/ %o6: ," 6 # ' o % #!6"#" %o#" '77 o '6 >"' r"% ," > r"

+age 34 of 48




4.3. onstraints and /imitations

D r ," !ro "%% o> o % r ," ro$o 9 ," 7":"6o!"r% ,'% > r"7 o

," o7"% $/ r">"rr o ," %'#!6" or67% Ho ":"r9 ," 7":"6o!"r% "r"ha'ing a

di))i& lt ti,e to nde!stand the &odes $" ' %" ,"/ ,':" o 6"'r ," o7"% $">or"," !ro@" % 'r "7 T, %9 ," 7":"6o!"r% ,':" r"%"'r ,"7 ," ="$o % >"' r"% >ro# ,"

C/$"r$o % "$% " ' 7 ,"/ 'r" '$6" o 7"r% ' 7 !'r % o> ," o7"% #!6"#" "7

," !ro@"

F r" 2J %,o % ," % !"r: %or o7"% , , % ,' 76" $/ ," % !"r: %or o7" I '%

%"7 , % !ro@" %o '% o '66o ," ro$o o 6"' ," ro 7 >6oor o> ," $'7#

o r ">or" #!6"#" % !"r: %or o7"9 M/ o % ""7"7 o $" % ' ' "

," DEF '#" o> ," D >>"r" '6=,""6% / '66 =$No7"R"> 6'%% ' 7

$ % !"r: %or o7" " >ro# 7">() > o 9 ," % !"r: %or o7" 66 ," r">"r '

' "%% M/ o D >>"r" '6=,""6% $/ " % DEF '#" "% 7"%9 ," $' < ro

% ""7"7 o $" '6 ;"7 $/ '66 =$I#' "R"> 6'%% ' 7 %"

$ 7 %!6'/ #' " 6o'7() > o o %" ," $' < ro 7 '% ," #' " ,' ,"

7":"6o!"r% ' O ,"r %"9 ' "#! / >6oor 66 $" 7 %!6'/"7 I or7"r o !"r>or# ,"

+age 3 of 48

ig !e 29 S .e!'iso! &odes




6"' ' o 9 $ 7 %!6'/ %" '6!,'() > o '% %"7 ' 7 %" '% 0 0 o >

r' %!'r" ," #' " 6o'7"7 ," ," ro$o !'%%"% $/

O ,"r ,' S !"r: %or o7"9 LED % ' o ,"r " 7": " ,' ," 7":"6o!"r% ,':"

6"'r ,ro ,o ," !ro@" F r" 2* %,o % ," o7"% o> ,' ," LED4% o6

r' 7o#6/ $/ r"#" ," o "r T," o6or% 66 $" r">"rr"7 >ro# ," o6or% ,',':" $"" %"6" "7 $/ ," 7":"6o!"r% ," % " " r"" 7"r ," LED o7"

A!'r >ro# ," o7"%9 7 " o ," %% " o>7e ot"s 'e!sion 9 ," 7":"6o!"r%

, = 7o % 8 8 1 o!"r' %/% "# 'r" o '$6" o r" r ":" ," !ro@" T," %o> 'r

% o!% or< ##"7 ' "6/ "' , #" r" r ":"% I '77 o o ,' 9 ," r' <

:"r% o o> ="$o % % '6%o '$6" o $ 67 !ro@" '> "r ,' ," o7"% ' 7

:"r/ o :" " " >or ," 7":"6o!"r%

Mor"o:"r9 ' > r% 9 ," 7":"6o!"r% !ro!o%"7 ,' ," C6"' Ro$o 66 '$6"

o o66" ," %, 6" o <% ," $'7# o o r % $/ 7" >/ % % ;" '

,"# o ' $o? , , % %"7 o % or" ," %, 6" o <% N":"r ,"6"%%9 ,".!o.osed

idea is eing )o!&ed to &hange I , % '%"9 7 " o ," 6 # "7 < o 6"7 " ,' ,"

7":"6o!"r% ,':"9 ,"/ 'r" o 6/ '$6" o #'<" ," ro$o 6"' '66 ," "#% o ," o r

7"%! " ," o$@" 4% % ;" or '!!"'r' " ," ," ro$o !'%%"% $/ T," "#% #'/6 7" % "' %9 7 % 9 %, 6" o <% ( , , % r"!r"%" "7 $/ r"7 7o % ," %

' 7 o ,"r r'%,"% F r ,"r#or"9 % o '$6" o 7" >/ ," % ;" o> ," %, 6"

, , '% ," or '6 !6' ,' '% o o #!6"#" $/ ," 7":"6o!"r% I ," r"'6

% ' o 9 , % o % r' # , 6"'7 ," ro$o o % o! #o: >or 'r7 ," '$%

"#% , , 'r" o:"r% ;" A6%o9 ," ro$o 4% % or' " % 6 # "7 T," '#o o>

$" o66" "7 $/ ," ro$o # , '6%o '>>" ," ro$o 4% %!""7 '% ," $o7/ 6

$" o#" ,"': "r '% o66" % ":"r/ % 6" "#% o ," >6oor o> ," o r

+age 3! of 48

ig !e 2; 5E/ &hange &olo! &odes




4.4. uture 5nhancements

A6 ,o , ," C6"' Ro$o % ," !ro@" "'#4% > r% " "r' o ro$o

," !ro@" 9 %""#% o ,':" ' r"' !o " '6 >or > r ,"r #!ro:"#" % T,"r" 'r"

:'r o % " ,' "#" % ,' ' $" #!6"#" "7 , % ro$o For "?'#!6"9 ,"7":"6o!"r ' % '66 ' !' r o> 'r#% >or ," ro$o %o ,' ' ! < ! ," "# 6 <"

%, 6" o <% % "'7 o> '$%or$ o ,"r % $% ' "% % , '% 7 % 9 %#'66 %

r $$ %,

"% 7"%9 N' r'6 L' ' " Pro "%% (NLP) ' $" #!6"#" "7 ' 7

r"!6' "7 ," :'r o % >"' r"% $ o o o! o> ," ro$o T," ro$o '6%o ' ,':" '

:o " r" o o >"' r" o r" " :" ," o##' 7% or or7"r% >ro# ," , #' I , %

'%"9 ," %"r 66 $" '$6" o %" ," r :o " o r' %# ," o##' 7% o ," ro$o

"?" " % , '% :" % r o % ' 7 '%< ," ro$o o o o ' %!" > 6o '

%o o

No o 6/ ,"%"9 ' ' o-r"#o:" >"' r" ' $" '77"7 o ," ro$o o r"6"'%"

," %, 6" o <% >ro# ," ro$o 4% % or' " o ' $o? ," ," % or' " % > 66 T, %

,"6! ," , #' o r"7 " ," r or<6o'7% ' 7 #'<" ," r 6 >" "'% "r

+age 3$ of 48




.0 *roposal

.1. /atest *roposal

$% INTRO/UCTION AN/ PRO ECT AC4GROUN/

I , % " "r'9 #' / !"o!6" 'r" r/ o ' , ! , ," 6' "% " , o6o "% %o

,' ,"/ o 67 o 6"':" $", 7 ' 7 '6 '/% " !7' "79 ":" ," "67"r " "r' o %

T" , o6o "% 'r" o o 6/ '!!6 "7 IT9 % " "9 #"7 '6 or $ % "%% % o!"9 '6%

'!!6/ %!or % ;o "

A% " '66 < o 9 '7# o % ' :"r/ 6" " 7'r/ ' 7 "66-< o %!or

M'6'/% '9 , , '% $ro , ! $/ D' < L"" C,o =" H" "9 ,"/ ""7 '

'$ 7' % !!6/ o> #' !o "r o % !!or ," ,o6" ":" E?'#!6"% o> ," '%<% 'r"

o66" %, 6" o <%9 7 % r $ ," ' "r%9 6"' ," o r %9 #"

%o o


, ' 7"'9 , , ,"/ 66 $" 7"% ' 7 7":"6o! 'Cleaning Ro ot T, %

ro$o % '$6" o 7" " ' 7 ':o 7 ," o$% ' 6"%9 ' 7 '$6" o 6"'r o$@" % or r'%,"%

," o r"% 7"%9 ," !ro@" "'# o % % % o> ,r"" #"#$"r% , , 'r" ," Programmer 9

T' "" L' 9 >o66o "7 $/ ," Environment Designer 9 L"o S" Fo ' 7 '6%o

Robot Designer 9 C, ."%% N /

a& Overview of The Proposed Robot '% '66/9 ,"6!% , #' o o66" ," "#% % , '% %, 6" o <%

,':" $"" 6"> ," $'7# o o r '> "r ," !6'/"r%4 r' %"%% o ' 7'6%o 6"' ," 7 % ' 7 % "' % o ," o r I 66 o66" ," "#% >ro#

$o o# ' 7 ,"/ 66 ," $" % or"7 % 7" ," ro$o A!'r >ro# ,' 9 ,'% '

LED light , , 66 $" 7"% "7 ' ," o! o> ," ro$o o 7 ' " ,' ,"

ro$o % > o F r ,"r#or"9 ,'% Distance Sensors >or 7" "

7 % ' "% ' 7 ':o 7 o$% ' 6"%9 ' 7 '6%oCamera >or '! r #' "%

T, %9 ," !"o!6" 66 o ,':" o #o:" ," r "?,' % "7 $o7/ o ! < ! ,"

%, 6" o <% or r $$ %, o " $/ o " Ho ":"r9 % %!" > '66/ 7"% "6"' ," $'7# o o r

+age 38 of 48



Camera

Distance Sensors

5D ight


b& Design of Robot

c& 'antt Chart

+age 3& of 48




2% PRO 5EM STATEMENT

I >' 9 ":"r/ %/% "# 66 ,':" % o % r' % o #' "r ,o oo7 % S'#" o

o ," !ro!o%"7 ro$o '% "66 T," > r% %% " 66 $"ti,e-&ons ,ing I # , '<" '

6o "r #" o #o:" 'ro 7 ," o r % o o66" ," "#% $" ' %" ""7% o %," % rro 7 o$@" % 'r"> 66/

T," "? #!6 ' o o> ," ro$o % ,"&leanliness o) sto!age 9 , , % o % or"

," "#% "#!or'r 6/ % 7" % % r r" T, % % $" ' %" ," ro$o % o66"

% , '% 7 % ' 7 % "' % T, %9 ," % or' " o> ," ro$o 66 $" >o 6"7 ! , >

7 r ' 7 , % 66 $r o :" " "% o ," %"r% $" ' %" ,"/ # , ,':" o 6

," % or' " o> ," ro$o '> "r "' , #" ,'% > %,"7 o66" A6%o9

">>" :" 7 r ," 6"' !ro "%% > % % r r" % > 66"7 , 7 r

A!'r >ro# ,' 9 , % !ro!o%"7 7"' ,'% 'na!!o+ s&o.e I % o 6/ 7"% "7 >or

$'7# o %!or % I % o r" o##" 7"7 o %" o ,"r %!or % > "67 7 " o

ro , "%% o> ," o r 4% % r>' "

3% O ECTI:E

T," o$@" :" o> #!6"#" ," 7"' o> , % C6"' Ro$o % o!e.la&e

,an.o+e! ' 7 a&t as a h ,an assistant %o ,' ' %':" #" ' 7 #'<" !"o!6"

6 >" "'% "r ' 7 o :" " " / % 9 ," !"o!6" ' 6"':" '6o " o 'rr/ o

'%< , 6" ,"/ ' 7o %o#" , "6%" ,' ,"/ %, o 7o

O ,"r ,' ,' 9 ," !ro@" "'# % !'%% o ' " odesign and i,.le,ent an

intelligent s#ste, ,' #o7"6% ," , #' $",': or T," !ro@" "'# 66 #'<" % r"

,' ," %/% "# ' 7" >/9 ' '6/%" ' 7 #'<" 7" % o >or ," r"6' "7 'r"' "r#% o>

'r > '6 "66 " " ," % 'rr/ o % '%<

+age 40 of 48




*% 5O7 C?ART

6% CONC5USION

A66 '669 '% #" o "7 '$o:"9 ," ro$o ,'% o #' > o %9 , , 66

,"6! o !"r>or# % ! r!o%" o> o66" "#% o ," o r A6 ,o , ,"r" 'r" >

#!6 ' o % >or ," !ro!o%"7 ro$o 9 $ , % 7"' 66 7"> "6/ or< >

7"% "7 T," !ro@" "'# 66 r/ ," r $"% o %o6:" ," !ro$6"#% , % '

%o6 o % o r"' " ' % !"r or %/% "# L "r'66/9 '% ' "66 " %/% "#9 ," ro

' '% , #' ' 7 , % o 67 %':" ' 6o o> #" >or !"o!6" T," !ro7 # , %""#

%o!, % ' "79 $ ,'% , , !o%% $ 6 / o> r"' ' #!' or ,' "%

'r > '6 "66 " " % o!" ' 7 '6%o $'7# o %!or %

+age 41 of 48




.2. ld *roposal

$% INTRO/UCTION AN/ PRO ECT AC4GROUN/

I , % " "r'9 #' / !"o!6" 'r" r/ o ' , ! , ," 6' "% " , o6o "% %o

,' ,"/ o 67 o 6"':" $", 7 ' 7 '6 '/% " !7' "79 ":" ," "67"r " "r' o %

T" , o6o "% 'r" o o 6/ '!!6 "7 IT9 % " "9 #"7 '6 or $ % "%% % o!"9 '6%

'!!6/ %!or % ;o "

A% " '66 < o 9 '7# o % ' :"r/ 6" " 7'r/ ' 7 "66-< o %!or

M'6'/% '9 , , '% $ro , ! $/ D' < L"" C,o =" H" "9 ,"/ ""7 '

'$ 7' % !!6/ o> #' !o "r o % !!or ," ,o6" ":" E?'#!6"% o> ," '%<% 'r"

o66" %, 6" o <%9 7 % r $ ," ' "r%9 6"' ," o r %9 #"%o o


, ' 7"'9 , , ,"/ 66 $" 7"% ' 7 7":"6o! 'ad,inton

Sh ttle&o&8 Colle&to! Ro ot T, % ro$o ,'% ,r"" > o % I % '$6" o 7" " '

':o 7 ," o$% ' 6"%9 '$6" o 7" >/ ," #' "%9 %,'!"%9 % ;"%9 ' 7 '6%o '$6" o >

6o ' o (% or"roo# or $'%<" ) , , % o o! o> ' ,'r "r

"% 7"%9 ," !ro@" "'# o % % % o> ,r"" #"#$"r% , , 'r" ," Programmer 9

T' "" L' 9 >o66o "7 $/ ," Environment Designer 9 L"o S" Fo ' 7 '6%o

Robot Designer 9 C, ."%% N /

d& Overview of The Proposed Robot

'% '66/9 ,"6!% , #' o o66" ," %, 6" o <% ,' ,':" $"" 6"> ," $'7# o o r '> "r ," !6'/"r%4 r' %"%% o I 66 o66"

%, 6" o <% $/ o66" >ro# ," $o o# ' 7 ," %, 6" o <% 66

! %,"7 ! 'r7% o ," o! o> ," ro$o >or % or A!'r >ro# ,' 9 ,'% '

siren , , 66 $" 7"% "7 ' ," % 7" o> ," ro$o '% 66 o >/ ," ,

% or' " % > 66 I> 7" " % ' > 66 % or' "9 66 6oo< >or ," '%% "

% >r'r"7 o 7" " ," !o% o o> ," ,'r "r ' 7 !o r o ,"

%, 6" o <% >ro# ," o! o ," $'%<"

+age 42 of 48



Internal Design5,ternal Design


F r ,"r#or"9 ,'%Camera >or ':o 7 o$% ' 6"% ' 7 '! r

#' "%9 ' 7 '6%o (nfrared >or 7" " ," ,'r "r !o% o ' 7 ," 7 % ' "%

$" "" o$% ' 6"% I> % r o o> $' "r/9 66 ,'r " ' o#'

T, %9 ," !"o!6" 66 o ,':" o #o:" ," r "?,' % "7 $o7/ o ! < ! ,"

%, 6" o <% o " $/ o " Ho ":"r9 % %!" > '66/ 7"% "7 >or o66"

$'7# o %, 6" o <%

e& Design of Robot

f& 'antt Chart

+age 43 of 48




*% 5O7 C?ART

6% CONC5USION

A66 '669 '% #" o "7 '$o:"9 ," ro$o ,'% ,r"" #' > o %9 , , 66

,"6! o !"r>or# % ! r!o%" o> o66" %, 6" o <% A6 ,o , ,"r" 'r"

#!6 ' o % >or ," !ro!o%"7 ro$o 9 $ , % 7"' 66 7"> "6/ or< >

7"% "7 T," !ro@" "'# 66 r/ ," r $"% o %o6:" ," !ro$6"#% , % '

%o6 o % o r"' " ' % !"r or %/% "# L "r'66/9 '% ' "66 " %/% "#9 ," ro

' '% , #' ' 7 , % o 67 %':" ' 6o o> #" >or !"o!6" T," !ro7 # , %""#

%o!, % ' "79 $ ,'% , , !o%% $ 6 / o> r"' ' #!' or ,' "%

'r > '6 "66 " " % o!" ' 7 '6%o $'7# o %!or %

+age 4 of 48




!.0 %e erences

A ,or ;o ( 7 ) Machine Learning, Part I: Supervised and Unsupervised Learning

O 6 " A:' 6'$6" >ro#&

, !& ' ,or ;o o# "%%'/% " "r'6' % !"r: %"7 % !"r: %"7 #' , " 6"'r# A "%%"7& 20, D" "#$"r 2015

" %o 9 C (2012) Basics: What Types of Mobile obots are There! O 6 " Ro$o S,o!

I A:' 6'$6" >ro#&, !& ro$o %,o! o# $6o " ,' - /!"%-o>-#o$ 6"-ro$o %-

'r"- ,"r"-3J52 A "%%"7& 1J, D" "#$"r 2015

r #%o 9 (200 ) obotic Si"ulation and #ff$line Progra""ing: %ro" &cade"ia to

Industry O 6 " Ro$o I 7 % r "% A%%o ' o A:' 6'$6" >ro#&, !& ro$o % or o " -7" ' 6 ># I 7 % r '6-Ro$o %-I 7 % r/-

I % , % Ro$o -S # 6' o -' 7-O>>-6 "-Pro r'## -Fro#-A '7"# '- o-

I 7 % r/ o " 7 1825 A "%%"7& 1J, D" "#$"r 2015

C'6 9 D G (201+) obotics Si"ulation Soft'ares With () Modeling and Progra""ing

Support* O 6 " I o Ro$o % A:' 6'$6" >ro#&

, !& oro$o % o# ro$o %-% # 6' o -%o> 'r"%- ,-37-#o7"6

!ro r'## -% !!or A "%%"7& 1J, D" "#$"r 2015

F'/"<9 A M (2002) Introduction to +o"bined )iscrete$+ontinuous Si"ulation Using

SIMS+ IPT II* O 6 " A:' 6'$6" >ro#&

, !& ' '%6 o# % " "r %%37o % o !7> A "%%"7& 1J, D" "#$"r

2015

G' '!' 9 P (200 ) obotic Trash +ollector Pro'ls Italian Streets O 6 " = r"7

A:' 6'$6" >ro#&, !& r"7 o# 200 0* ro$o - r'%,- o66" or A "%%"7& 1*, D" "#$"r 2015

G $$%9 S (2015)i obot oo"ba --. revie': a robotic vacuu" cleaner that/s al"ost a

pet O 6 " G 'r7 ' N" % ' 7 M"7 ' L # "7 A:' 6'$6" >ro#&

, !& ," 'r7 ' o# " , o6o / 2015 >"$ 2+ ro$o -roo#$'-880-r": " -

ro$o -:' #- 6"' "r- ,' %-'6#o% -'-!" A "%%"7& 1*, D" "#$"r 2015

+age 4! of 48

http://aihorizon.com/essays/generalai/supervised_unsupervised_machine_learning.htm


http://www.robotshop.com/blog/en/what-types-of-mobile-robots-are-there-3652


http://www.robotics.org/content-detail.cfm/Industrial-Robotics-Industry-Insights/Robotic-Simulation-and-Off-line-Programming-From-Academia-to-Industry/content_id/1825




http://www.intorobotics.com/robotics-simulation-softwares-with-3d-modeling-and-programming-support/


http://www.caciasl.com/cust_center/ss3docs/contin.pdf

http://www.wired.com/2009/07/robot-trash-collector/


http://www.theguardian.com/technology/2015/feb/24/irobot-roomba-880-review-robotic-vacuum-cleaner-thats-almost-a-pet











http://www.caciasl.com/cust_center/ss3docs/contin.pdf







.'#$'<9 M I 9 H'ro 9 H 9 I$r', #9 H B A$7 H'# 79 N (2010) #B#TI+

M#)0LLI12 &1) SIMUL&TI#1: T30# 4 &1) &PPLI+&TI#1 O 6 " M'r ,

2010 A:' 6'$6" >ro#&, !& 7 " ,o!" o# !7>%- # 10+*J !7> A "%%"7& 1J,

D" "#$"r 2015

M <"9 C B A6$r" , 9 P E (2010) Introduction to )iscrete 0vent Si"ulation O 6 "

.' 'r/ 2010 A:' 6'$6" >ro#&, !& '6$r" , % o# # <" DES I ro7 o

Q20 oQ20DES !7> A "%%"7& 1J, D" "#$"r 2015

M '69 R K B N' r' ,9 I . (2003) obotics and +ontrol O 6 " N" D"6, & T' '

M Gr' -H 66 P $6 %, Co#!' / L # "7 A:' 6'$6" >ro#&

, !%& $oo<% oo 6" o# #/ $oo<%

7 rES UH M :YCB! PA2JB6! PA2JB7 o -

6 " !ro r'## ro$o B%o r " $6Bo % #U FUC/<I B% N O+:%C%/I"EUU3

S /FD#.U%YKIB,6 " B%' Br"7 r "% / : o "!' "B o -6 "

Q20!ro r'## Q20ro$o B> >'6%" A "%%"7& 1J, D" "#$"r 2015

; 9 O B 'r6'%9 Y (200 ) )iscrete vs* +ontinuous Si"ulation: When )oes It

Matter! O 6 " . 6/ 200 A:' 6'$6" >ro#&

, !& %/% "#7/ '# % or o >"r" "% 200 !ro ""7 !'!"r% P11 !7> A "%%"7& 1J, D" "#$"r 2015

Ro$o "67 ( 7 )#n$line progra""ing O 6 " A:' 6'$6" >ro#&

, !& ro$o "67 o < o 6 "-ro$o -!ro r'## , #6 A "%%"7& 1J,

D" "#$"r 2015

Ro %"9 M (2011)"achine learning O 6 " T" ,T'r " A:' 6'$6" >ro#&

, !& ,' % " , 'r " o# 7"> o #' , "-6"'r A "%%"7& 20, D" "#$"r

2015

+age 4$ of 48

http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/10476.pdf

http://www.albrechts.com/mike/DES/Introduction%20to%20DES.pdf


https://books.google.com.my/books?id=rESVUHwMcvYC&pg=PA26&lpg=PA26&dq=on-line+programming+robot&source=bl&ots=mUuFUCykIu&sig=NXO4vsCsyIeEUU3S9yFDmJUsYKI&hl=en&sa=X&redir_esc=y#v=onepage&q=on-line%20programming%20robot&f=false





http://www.systemdynamics.org/conferences/2009/proceed/papers/P1199.pdf

http://www.robotwelding.co.uk/online-robot-programming.html


http://whatis.techtarget.com/definition/machine-learning

http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/10476.pdf






http://www.systemdynamics.org/conferences/2009/proceed/papers/P1199.pdf


http://whatis.techtarget.com/definition/machine-learning

AIM Group Assignment

Documents

Transcript of AIM Group Assignment