Download - Sensor-based control architecture for a car-like vehicle · 2020. 12. 7. · Christian Laugier, Thierry Fraichard, Philippe Garnier, Igor Paromtchik, Alexis Scheuer To cite this version:

Transcript
  • HAL Id: inria-00259323https://hal.inria.fr/inria-00259323

    Submitted on 27 Feb 2008

    HAL is a multi-disciplinary open accessarchive for the deposit and dissemination of sci-entific research documents, whether they are pub-lished or not. The documents may come fromteaching and research institutions in France orabroad, or from public or private research centers.

    L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, estdestinée au dépôt et à la diffusion de documentsscientifiques de niveau recherche, publiés ou non,émanant des établissements d’enseignement et derecherche français ou étrangers, des laboratoirespublics ou privés.

    Sensor-based control architecture for a car-like vehicleChristian Laugier, Thierry Fraichard, Philippe Garnier, Igor Paromtchik,

    Alexis Scheuer

    To cite this version:Christian Laugier, Thierry Fraichard, Philippe Garnier, Igor Paromtchik, Alexis Scheuer. Sensor-based control architecture for a car-like vehicle. Autonomous Robots, Springer Verlag, 1999, 6 (2).�inria-00259323�

    https://hal.inria.fr/inria-00259323https://hal.archives-ouvertes.fr

  • ����������������������������������������������� ����!�!�!"�#$ ��!�!�!&%(')�"*,+.-���/�0�1+.�2)/435��')2)�76+.-����89���������;:=0�����?@0�/A�7�-�+.1B2)�DC,6+4E�+A�76+.-�'F0��1��G:

    HJIDKMLONQP�R5SUT>LOIWVYXZN[KQ\(P(N[]_^`P(a4bdc�\(IWae\(fdP(Ig NQPhTiXZTjP�R5k_cmljIonpIDbqc�a�]"I

    rDsut�v&w>xDyAz|{j}u~&Qsu({ vWyGrevW{W[}5es5xv {W yAze{j}y�s zDsvW{ D~ re yAZvWDvjs9ure zew z|{

    "��m[�& =�7D u��¡ �¢��£7¥¤�¦�¦q¨§¨©Bª�Q�« ¬& u�e®°¯�®°®°±J² £A³ 5 £|´9�¢£4²µ��£7¢O¶�G¨9·¸¹ º�»�¼¢½ ¾¢¿À½)ÁGÂÃ Ä ÁGÅ�ÆG½ ÇA¼�È¿�»�½ ÇA¼�¼¢ÉGà ÊF¼�Á�½ º7»�Á�¼ÀË�Ì)Í,½ Âm¼¢½)Á�à ÊF¼

    D�·¸�¢§¨¸ªQ¶��³��¨�ÎMÏ�Ð�Ð�¯�ÑO �§�@"�ª[Ò §�ÓÔ³��Ï�аÐ�¯

    Õ×Ö(ØmÙ�Ú¨ÛuÜ�Ù°Ý ~�Þß@à�áuâ�á5ãmä�áä�ã�à�ã�å°æ¸à&â[ç�è°å;æGäGè�é,â°äGç�Þßêæ�ã�ç"æ¸ëuä�ãBã�åuìè¨í�ß@åî[âÔçmâ�ä�ï�éêßêð�ã ñ°ãmÞß@ç"éêã>òQè¨ñ�ß@åîÔßêåqâÔìóåuâ�ò[ß@çâ�åìôáuâ�äGæ�ß@â�éêéêóMð�åè¨íWådãmå;ñ�ß@ä�è;åuò[ãmå;æWí�ßêæGÞôâ°ëæ�è;åè°ò[è°ëà ò[è�æGßõè;åöç�â�áâ�÷ßêéõßêæ�ßêãmàmsWt�ßêð�ãò[è°àGæDäGãmç"ã�å;æ ç"è;å°æ¸ä�è°é�â�ä¸ç�Þßõïæ�ã�ç"æ¸ëuä�ã�à4øÀè;ä|â°ëæ�è;åè°ò[è°ëà|äGè°÷5è�æ|àGóà�æGãmòÔà�}�ßêæeç�è°ò÷ußêåã�à4æ¸Þuä�ãmãWø�ëuåç"æ�ßêè°åâ�é9ç"è°òÔá5è°åã�å;æGàmù(âà�ãmæ|è�ø�÷â�àGßêçDä�ã�â�éõï�æGßêò[ãà¸ð°ßêéêéêàm}�âúä�ã�â�ç"æGßõñ°ãMã�ûãmç�ëuæ�ßêè°åüò[ãmç�Þuâ°åß@àGòýâ°åuìþâúìãmç�ßêàGßêè°åþò[è�ìëéõã°sÿ~�Þãµò[â�ßêåþåè¨ñ°ã�éêæAó_è�øBæGÞuãâ�ä¸ç�Þßêæ�ãmç�æGëuäGãáuäGè°á5è°àGãmìöéêßêãmàßêåµæGÞuãQß@å;æGäGè�ìëuç"æGßõè;åôè�ø&âJøÀè;ëuä�æ¸Þµç�è°òÔá5è°åã�å°æBâ�ð;ß@åöæ�èöâMòQãmæGâ�ï�éêã�ñ°ã�é(è�øeà¸ð;ßõéêé@à�ùDæGÞã �" ��³���ªÓJ¨ �§mG" } �©¢�© î�ãmåuãmä¸â�é,æ�ã�òÔáéêâ�æ�ã�à�æGÞuâ�æ�ãmåuç�èìãjÞßêî°Þ�ï�éõãmñ�ãmé,ã"ûuáã�ä�æWÞ�ëuòÔâ°åqð�åè¨í�éêãmìuî�ãBâ�åuìdÞã�ëuä�ß@àGæ�ß@ç�àWâ°÷è;ëæÞè¨íüâjà¸áã�ç"ß��5ç ò[è°æ�ßêè°åÔæGâ°àGðQß@à4æ�è[÷ãáã�ä.øÀè;äGò[ã�ì,sO~�ÞuãDç"è;åuç"ã�áæ4è�ø,àGãmåà�è;ä.ïA÷uâ�àGãmìÔòÔâ�åuè;ã�ëñä�ã�à4á5ãmä¸òQßêæ|æGèäGãmìuëuç�ãæGÞuãáé@â�åuåß@åîJã��=è;ä�æ äGã���ëß@äGãmìMæ�è â°ìuìuäGãmà¸à�âÔî�ßêñ�ãmådò[è�æGßõè;åqæGâ�à¸ð=}æ¸Þ;ëàWß@ò[áä�è¨ñ�ß@åîÔæGÞãjè¨ñ°ãmä¸â�éêé,ä�ã�àGá5è°åuàGã"ï�æ�ß@ò[ã>è�øæGÞuã à�óàGæ�ã�òM}�íWÞßêéõã äGã�æ¸â�ß@åß@åîdæGÞã×î°è�è�ì áuäGè°á5ãmäGæ�ßêãmà>è�ø&âöà¸ð;ßõéêéõï�÷uâ°à�ã�ìµâ°äGç�ÞußõæGãmç"æ¸ëuäGã�} �©¢�© ä�è;÷uëuàGæGåã�àGàm}��5ã"ûßê÷ußõéêßõæAóâ�åì äGãmâ�ç�æ�ßêñ�ßõæAó°s ~�Þãdáuâ°áã�äjøÀèç�ëà�ã�àQè;å_æ¸Þã £�G��¸·�£ �ÎM5õ�¢� ø�ëuåuç"æGßõè;å�7íWÞß@ç�Þ_ß@à[â°åúß@ò[á5è°äGæGâ°å;æ[áuâ°ä�æQè�øæGÞuã ìãmç�ßêàGßêè°åÔò[è�ìëéõã��(â�åìQæAí¥è>æAóáã�à¡è�øàGãmåuàGè°ä�ïA÷uâ�àGãmìQò[â°åè�ãmëñäGãmàm} £�G����·�£ �Î�� ¢ �� ¢� â°åuì �G¨¢õ�;���¨¢� }æGÞâ�æ4Þuâñ°ã¥÷5ã�ã�åß@òÔáéõã�ò[ãmå;æ�ã�ì[â°åuì[àGëuçmç"ã�àGà�ø�ëéêéõójæGãmàGæ�ã�ìQè;åQâBäGãmâ�é�â°ëæ�è;òÔâ�æ�ß@ç&ç�â°ä.ï�éõß@ð�ãeñ�ã�Þßêç�éõã�áé@â�ç�ãmìQßêåÔìß��9ãmäGãmå;æàGßõæ¸ëuâ�æGßõè;åuà�s

    ��������� Ú! OØ#" ò[è�æGßõè;åMâ°ëæ�è;åè°òó�}uç"è;å;æGäGè�é,â�ä¸ç�Þßêæ�ãmç�æGëuäGã�}uçmâ�ä�ï�éêß@ð�ãñ�ãmÞußêç�éõã°s

    $ Ý&%('9ÙmÚ � *)OÜ�Ù,+ � '

    v ëuæ�è°åuè°òjó ß@å î�ã�åãmä¸â�é[â�åuì ò[è�æGßõè;åpâ�ëuæ�è°åuè°òjóÿßêåáuâ°ä�æGßêçmëéêâ°ä Þuâ�àp÷5ã�ã�å â éêè°åuî àGæGâ°åuìß@åî ß@àGà¸ëã ßêå{Wè;÷è°æ�ß@ç�àms y.å æ¸ÞãUéêâ�æ�ã àGß ûæGßõã�à.ï�ãmâ°ä�éêó à�ãmñ�ãmå;æGßõã�à�}�Þuâ°ð�ãmó-�7 ßêéêà¸àGè°å,}�.,/10�23�Oí&â�àeè°åãè�øOæGÞã4�5ä¸à�æ&ä�è;÷è°æGàâ�÷uéõã æ�èoò[è¨ñ�ã â�åì á5ãmä�øÀè°ä¸ò à�ß@òÔáéêã æGâ�à¸ð�à â�ë�ïæ�è;åè°ò[è;ëuà�éêó�sQz|ñ°ãmäà�ß@åuç"ã°}�òÔâ�å;óôâ�ëuæGÞè;äGàBÞuâñ°ãQáuäGè�ïá5è°àGãmìüç"è;å;æGäGè�é â°äGç�Þßêæ�ã�ç"æ¸ëuä�ã�àJæ�è ãmåuìè¨í äGè°÷5è�æ×àGóà.ïæ�ã�òÔà&í�ßõæ¸Þ×ñ¨â�äGßõè;ëuà&â�ëæGè°åè;ò[è°ëuà¥ç�â°áuâ�÷ßêéêßõæGßõã�à�s|;è;òQãè�ø,æ¸ÞãmàGãDâ°äGç�Þßêæ�ã�ç"æ¸ëuä�ã�à4â�äGãWäGã�ñ�ßõãmíeã�ì[ßêå�5(6Bâ�åìJç"è°òQïáuâ°ä�ã�ìµæGèöæGÞãJè;åã×áuäGãmàGãmå;æ�ã�ì ßêå æ¸Þßêàáuâ�á5ãmämsM~�Þã�à�ã

    798 ��7�72 �7���EO0¸�72)���¨0�'�1+��+./�6�+�-7/�6+(+.� 8 ��?õ��-�W0¸�72;:��++.�9+������,<�7��W0¸��2;:��+�:

    â�áuáuäGè°â°ç�ÞãmàMìß��=ã�äMß@å à�ãmñ�ãmä¸â�éDí¥âóàm}DÞè¨í¥ã�ñ°ãmä ßõædß@àç"éêãmâ�ä|æGÞuâ�æ&æGÞãBç"è;å°æ¸ä�è°é5àGæGä¸ëuç"æ¸ëuäGãDè�ø�â�å×â°ëæ�è;åè°ò[è;ëuàä�è;÷è°æ�áé@â�ç"ã�ì>ß@åjâ ìóåuâ°ò[ßêçeâ�åuìjáâ�äGæ�ß@â�éêéõó>ð�åè¨íWåBãmåïñ;ß@äGè°åuò[ãmå;æjòQëuà�æjÞâñ�ã×÷5è�æGÞ ª°" �³¸�G�£7¢§¨ â�åuì G�°·"£7¢§¨ çmâ�áuâ°÷ßêéõßêæ�ßêãmàms(y.åJè�æ¸Þãmäeíeè;äGìà�}°æGÞãBä�è;÷è°æ|à¸Þè°ëé@ì÷ã â°÷éêã×æ�èìuãmç"ß@ìãMíWÞßêç�Þúâ°ç"æGßõè;åuàjæGèç�â°äGäGóôè°ëuæQâ�ç"ïç"è°ä¸ìß@åîBæ�è>ßêæGà¡î°è°â�éuâ�åuìÔç�ëäGäGãmå;æ4àGßõæ¸ëuâ�æGßõè;å�=�ßêæ|à¸Þè°ëé@ìâ�é@à�èj÷5ãâ°÷éêã æ�èQæGâ°ð�ãWß@å;æ�èQâ°ç�ç�è°ëuå;æ4ãmñ�ãmå;æ¸à>��ã�ûuáã�ç"æ�ã�ìè°ä&åè�æ?�eßêådâ[æ�ß@ò[ã�éêóMòÔâ�ååãmäms~�Þãdç"è;å;æGäGè�é�â�ä¸ç�Þßêæ�ãmç�æGëuäGãMáä�ã�à�ã�å°æGãmì ßêå æGÞß@àJáuâ�ï

    áã�ä[â�ßêòÔàÔâ�æÔò[ã�ãmæ�ß@åî æGÞã�à�ãqæAíeè äGã���ëß@ä�ã�òQã�å;æGàms_yAæßêàWìuãmàGßõî;åãmìMæ�èJã�åuìè¨í âJç�â�ä�ï�éõß@ð�ãñ�ã�Þßêç�éõãjò[è¨ñ�ß@åîÔè°åæGÞã>äGè°â�ì åã�æAí¥è°ä¸ð[í�ßõæ¸ÞMò[è�æGßõè;åMâ°ëæ�è;åè°òóJâ�åuìMí¥â°àìã�ñ°ã�éêè°á5ãmì ß@å æGÞã ø�äGâ°òQãmíeè;äGðè�øWæ¸Þã =ä�ã�åuç�Þ eä¸â¨û�ïßõæ�@ã�éêãqáä�è°î°ä¸â�òÔò[ãMâ�ß@ò[ãmìþâ�æÔæ¸Þãöìã�ñ°ã�éêè°áuò[ãmå;æÔè�øBâ

  • � � �1��� ã�æWâ�é7s

    åãmí ëuä¸÷uâ�åJæ¸äGâ°åuà¸áè;ä�æ¸â�æ�ßêè°åJàGóà�æGãmòU÷uâ°à�ã�ìJè°åMâ �ãmã�æè�øBã�éêãmç�æGäGßêçdñ°ãmÞß@ç"éêãmà×í�ßõæ¸Þüâ�ëæGè°åè;òQè;ëuàJò[è�æGßõè;å çmâ¨ïáuâ°÷ßõéêßêæ�ßêãmà �74â�äGãmå;æ â°åuìþâñ�ßêã�æm} .�/#/�����s ~�ÞãµäGè°â°ìåãmæAíeè;äGðqß@àâMç"è;ò[áuéõã�ûôãmå;ñ�ßêäGè°åuò[ã�å°æm}9ßõæßêàBáuâ°ä�æGßêâ�éõéêóð�åè¨íWå â°åuì Þußõî;Þéõó ìuó�åâ�ò[ßêçµí�ßêæGÞ ò[è¨ñ�ß@åî è;÷uà�æ¸â¨ïç"éêãmà ��è°æGÞã�äjñ�ã�Þß@ç"éêãmàm}Oá5ãmìã�à�æ¸ä�ß@â�åà�}Oã�æ¸ç�s �ÿíWÞè°àGãÔø�ë�ïæGëä�ã÷ã�Þuâñ�ßõè;ëuä|ß@à¥åè�æ¥ð;åuè¨íWåJßêåMâ�ìñ¨â°åuç"ã°s�Dè¨íeãmñ�ãmäæGÞuã¥äGè°â°ì>åã�æAí¥è°ä¸ð ß@à(â àGæGä¸ëuç"æ¸ëuäGãmì>ã�å°ñ�ß@ä�è;åuò[ãmå;æ�í�ßêæGÞò[è�æGßõè;å×äGëuéõã�à>��æ¸ÞãBÞßõî;Þ;í¥âó[ç"èìã!�4â�åuì×ßõæeßêà¥áè;àGàGß@÷éõãæ�èQæGâ°ð�ã â°ìñ¨â�å;æGâ�î�ã�è�øæ¸ÞãmàGã�øÀã�â�æGëä�ã�à|ß@åJè°ä¸ìã�ä¡æ�è[ìã"ïàGßõî;å âç�è°å;æGäGè�é9â�ä¸ç�Þßêæ�ã�ç"æGëä�ãDæGÞuâ�æeß@à¥ã��×ç"ßêãmå;æ�}uäGè°÷ëuà�æâ�åì �ã�ûßê÷éêã�s

    ~�Þãþç"è;å;æGäGè�éJâ�ä¸ç�Þßêæ�ãmç�æGëuäGã ß@àúáuäGãmàGãmå;æ�ã�ìpß@å æ¸Þß@àáuâ�á5ãmä â�à øÀè°éõéêè¨íWàmùß@åZæGÞãüåã�û�æ_àGãmç�æ�ßêè°å,}Ôæ¸Þã äGâ�ïæ�ßêè°åuâ�éõãMè�øWæGÞuãqâ°äGç�Þßêæ�ã�ç"æ¸ëuä�ãMâ�åuìúßêæGàÔòÔâ�ß@å øÀã�â�æGëä�ã�àâ�äGãQè¨ñ°ãmäGñ;ßêã�í¥ãmìsyAæ>ß@å°æ¸ä�èìuëç"ãmàBæ¸Þã×ð�ãmóç"è;åuç"ã�áæBè�ø"�u ��³¸¨�¸ª ÓÔ� "§�G" } �©¢m© î°ãmåã�äGâ�éjæ�ã�òÔáéêâ�æ�ã�àæGÞuâ�æDã�åuç"èìãÔæGÞuã[ð�åè¨í�éêãmìî°ãQè�øeÞè¨í âqà¸áã�ç"ß��5çQò[è�ïæ�ßêè°åúæ¸â�à¸ð ßêàQæ�è ÷ãdá5ãmä�øÀè°ä¸òQã�ì,sú~�ÞãdòQèìãmé&è�øWæGÞuãç�â�ä�ï�éõß@ð�ãDñ�ãmÞußêç�éõãæGÞuâ�æ&ßêà�ëuàGãmìMæGÞä�è;ëî°Þè;ëæ¥æGÞã>áuâ°áã�äßêà|æGÞã�å ìã�àGçmä�ß@÷ã�ì �5�����s4åuãWßêòÔá5è°äGæGâ°å°æ¥ç"è;ò[á5è°åuãmå;æè�ø,æGÞãâ�ä¸ç�Þßêæ�ãmç�æGëuäGã�ß@à|æ¸Þã £�G����·�£ �ÎW=õ¨5=� íWÞè°àGãáuëuä¸áè;à�ã�ß@à4æGèìã�æGãmä¸ò[ßêåãDæGÞã æGä¸â�.ãmç�æ�è;ä�óQéõã�â�ìß@åî>æGÞuãñ�ãmÞußêç�éõãqæ�è ßõæ¸àÔî�è;â�é�s_~�ä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�óúáé@â�ååßêåuîøÀè;ä[çmâ�ä�ï

    Skills library

    Mission Description

    Sensor Data

    Execution Report + Sensor data

    Commands

    Motion Controller

    Mission Monitor

    Skills instantiation and execution

    PMP generation and updateSBMs library

    SBM execution

    Trajectory Planner

    SBM [+ Nominal Trajectory]

    World Model + Prediction

    �� ������ C,6+¡���"+.-�0�')';/.�����7-���'�0�-�/�62 �7+./A���-7+�:

  • ;ãmåuàGè°ä�ï��&â°à�ã�ìMreè°å;æ¸ä�è°é9vDäGç�ÞußõæGãmç"æ¸ëuäGã �

    éêßêð�ãñ°ãmÞß@ç"éêãmà¥ß@ådìóåuâ�ò[ß@ç ã�å°ñ�ß@ä�è;åuò[ãmå;æGà&äGãmòÔâ�ß@åuà�â°åè°á5ãmåµáuäGè°÷éêãmòhâ�åuìµâ áuä¸â�ç�æ�ß@ç�â�é�àGè�é@ëæ�ßêè°åöæGèMæ¸Þß@à ß@å�ïæGäGß@ç�â�æGãWáuäGè°÷éêãmò ßêà4áä�ã�à�ã�å°æGãmì[ß@å-5�2s(v�øÀæGãmäGí¥â°äGìà(æGÞãç"è;åuç"ã�áæ è�øQàGãmåuàGè°ä�ï�÷â�àGãmìþòÔâ�åè�ãmëuñ�äGãmàMß@à ã�ûáuéõè;ä�ã�ìß@å 5��Jâ°åuìöæAí¥è×æAóáã�à è�ø|òÔâ�åè�ãmëuñ�äGãmà â�äGãáuäGãmàGãmå;æ�ã�ìß@åQìãmæGâ�ßõé�s¡~�ÞãmàGãeæAí¥è>òÔâ�åè�ãmëuñ�äGãmà(Þuâñ°ã¥÷5ã�ã�åß@òÔáéêã"ïò[ãmå;æ�ã�ìjâ�åì>àGëuçmç"ã�àGà�ø�ëéêéõóæ�ã�à�æGãmì>è;å>â�åBã"ûuá5ãmäGßêò[ã�å°æ¸â�éñ�ã�Þß@ç"éêã�}¨æGÞuã&äGãmà¸ëéêæGàOè�ø5æGÞã�à�ã¥ã"ûuá5ãmäGßêò[ãmå;æ¸àOâ°ä�ã �5åuâ�éõéêóáuäGãmàGãmå;æ�ã�ì ß@å 5 �s

    � Ý���� � Ú��+ ��� �� Ù� ���� '9Ù�Ú ��� Õ×Ú¨Ü��*+�Ù � Ü�Ù,)�Ú �

    ~�ÞãMç�è°å;æGäGè�é&â�ä¸ç�Þßêæ�ãmç�æGëuäGã×ß@àQìuãmáß@ç"æGãmì_ß@åú(ßêîs .�syAæ ä�ãméõßêãmàµëuáè;åpæ¸Þã ç�è°åuç�ãmáæµè�ø ��u ��³���ª ÓÔ� �§mG" �A��& �qíWÞß@ç�Þ ßêàµìãmäGßêñ�ãmì ø�äGè°ò æ¸Þã vDä.ïæ�ß��5ç�ßêâ�éJy.å°æGã�éêéõßêî�ã�åuç"ãþç"è;åuç"ã�áæ è�ø �·�� 5£ �7{Wßêç�ÞZâ�åìjåßêî°Þ;æ�} .�/#0�����s�v à¸ç�äGß@áæ4ß@à|â>î°ãmåã�äGâ�éuæ�ã�ò[áuéêâ�æ�ãWæ¸Þuâ�æãmåç"èìãmàMáuäGè�ç�ãmìuëäGâ�éDð�åè¨í�éêãmìî°ãôè�øjÞè¨í`â_à¸á5ãmç"ß��5çæAóáã>è�ø¡æGâ�à¸ðJß@àWæGè×÷ãjá5ãmä�øÀè°ä¸ò[ãmì,s¥v àGçmä�ß@áæ�ß@à �æGæ�ãmìæ�è>âàGá5ãmç�ß �=çeæ¸â�à¸ðBæGÞuäGè°ëuî°Þjæ¸Þã&ßêåà�æ¸â�å;æ�ß@â�æGßõè;åè�øñ¨â�äGß ïâ�÷uéõã&áuâ�ä¸â�ò[ãmæGäGãmà�ßêåæGÞã&æ�ã�òÔáéêâ�æ�ã#=�æGÞuãmàGã¥áuâ°äGâ°ò[ã�æ�ã�äGàç�â°å>ç"è;òQã|ø�ä�è;òÿâWñâ°ä�ßêã�æAóè�øàGè°ëäGç�ãmà � e5� � ð;åuè¨í�é ïãmìuî�ã�}uàGãmåà�è;ä�ìuâ�æ¸âu}è°ëuæGáuëæ è�ø(è�æGÞuãmä�ò[èìuëéêãmàm}uã�æ¸ç�s ��s�çmä�ß@áæáuâ°äGâ°ò[ã�æGäGãmà �éõé¥ß@åúæGÞãMìã�æ¸â�ßêéêàè�øWæGÞuãMà¸ç�äGßêáæàGæ�ãmáàâ�åì_áã�äGò[ßêæjæ�è ìãmâ�é|ã�â�àGßõéêóí�ßêæGÞúæ¸ÞãMçmëuä¸ä�ã�å°ææGâ°àGð ç"è°åìßõæGßõè;åuàms~�Þã ß@å;æGäGè�ìëuç"æGßõè;åJè�ø���&`í&â�àeòQè°æ�ßêñ¨â�æ�ã�ì×÷;óÔæGÞã

    è°÷à�ã�ä�ñ¨â�æGßõè;åúæGÞâ�æ[æGÞãdð;ßêåuì è�øDò[è°æ�ßêè°å_æ¸â�à¸ð æGÞuâ�æÔâñ�ã�Þß@ç"éêãdÞâ�àÔæ�èúá5ãmä�øÀè°ä¸òýç�â°å ëàGëuâ�éõéêó ÷5ãôìãmà¸ç�äGß@÷ã�ìâ�àQâôàGãmäGßõã�àjè�ø àGß@ò[áuéõãqà�æGãmáuà �7âà¸ç�äGß@áæ9��sv ��¥ ß@àâ àGçmä�ß@áæ�}ßêædç�è°òQ÷ßêåuãmà · £� â°åuì ��u�¢� ���¢¢) s�ð;ßêéõé@à�â°ä�ã4ãméõã�ò[ãmå;æGâ°ä�ó ø�ëuåuç"æGßõè;åuà�í�ßõæ¸Þjä�ã�â�éõï�æGßêò[ã|â°÷ßêé ïßêæ�ßêãmàmùOàGãmåuàGß@åî>àGð;ßêéõé@à¡â�äGã¥ø�ëuåuç"æGßõè;åuà4áuäGèç"ã�àGàGßêåuîàGãmåuàGè°äìuâ�æGâôíWÞuãmäGãmâ�à[ç"è;å;æGäGè�éeà¸ð;ßõéêé@àQâ°ä�ãqç"è°å;æ¸ä�è°é¥áuäGè�î;äGâ°òÔà��è;áã�ådè°äWç�éõè;à�ã�ìqéõè�è°á �eæGÞuâ�æWî�ã�åãmä¸â�æGãæ¸Þãâ°áuáuäGè°áuäGß ïâ�æGãjç"è;ò[òÔâ°åuìuà&øÀè;ä�æGÞãñ�ãmÞußêç�éõã°s�reè;å°æ¸ä�è°éàGð;ßêéõé@àWòÔâóëuàGã¥ìâ�æGâáuäGè¨ñ�ßêìã�ìjìß@ä�ã�ç"æGéõój÷;ó>æGÞuã&àGãmåà�è;äGà�è°äO÷;ó>æGÞãàGãmåuàGßêåuîÔà¸ð;ßõéêé@à�s~�ÞãÔßêìã�âqè�ø¥ç�è°òQ÷ßêåußêåîö÷uâ°à�ß@ç[ä�ã�â�éõï�æGßêò[ãJàGð;ßêéõé@àæ�è

    ÷uëßêé@ìöâJáéêâ°ådßêåqè;äGìã�ä�æ�è×á5ãmä�øÀè°ä¸ò âÔî°ßõñ°ãmåqæGâ°àGðMç�â°å÷5ãöøÀè°ëuåìüßêåþè°æGÞã�ä×ç"è;å;æGäGè�é â°äGç�Þßêæ�ã�ç"æ¸ëuä�ã�à�� · �"© 5?6#�9=æGÞuã�óQá5ãmä¸ò[ßõæ¡æGè>è°÷æ¸â�ß@åÔä�è;÷uëuàGæ�}��ã�ûßê÷éêãWâ�åì[äGãmâ°ç"æGßõñ°ã÷5ãmÞuâñ�ßêè°ëuä¸à�sú��&à[ç�â�å ÷ãqà�ãmãmå_â°à��¸òQãmæGâ�ï�à¸ð;ßõéêéêà��u}æGÞuã�ß@äJåè¨ñ�ãméõæAó ß@àÔæGÞuâ�æ[æ¸Þã�ó áã�äGò[ßêæ[æGè ãmåuçmâ�áuà¸ëé@â�æ�ãÞßêî°Þ�ï�éêã�ñ�ãmé>ã"ûuá5ãmäGæÞ�ëuòÔâ�å ð�åè¨í�éõã�ìî�ãúâ°åuì ÞãmëuäGß@à.ïæ�ß@ç�àBâ°÷è;ëæDÞè¨í æ�èMá5ãmä�øÀè°ä¸ò âMà¸á5ãmç"ß��5çQòQè°æ�ßêè°åæGâ�à¸ð� · �"© 5��#��s_v ç�ç�è°ä¸ìß@åî�éêó æGÞãmó_áã�äGò[ßêæ[æGèµäGãmìuëç"ãqæGÞãáé@â�åuåußêåî>ã��=è;ä�æ4äGã���ëß@äGãmìQæ�èjâ�ììuä�ã�àGà¡âBî°ßõñ°ãmåÔò[è�æGßõè;åæGâ°àGð=}9æGÞ�ëuàDß@ò[áä�è¨ñ�ß@åî×æGÞuãQè¨ñ°ãmä¸â�éêé�ä�ã�àGá5è°åà�ã�ï�æGßêò[ãjè�ø

    æGÞãà�óàGæ�ãmòq};íWÞßêéõãä�ãmæGâ�ß@åß@åîjæ¸Þã î°è;èìJáuäGè°á5ãmäGæ�ßêãmà|è�øâQà¸ð;ßõéêé ïA÷uâ°à�ã�ì×â�ä¸ç�Þßêæ�ãmç�æGëuäGã�} �©¢�© äGè°÷uëà�æ¸åãmà¸à�}��ã�ûßê÷ßêéõïßõæAó â°åuìqä�ã�â�ç"æGßõñ�ßêæAó�s~�Þãeç"è°å;æ¸ä�è°é�â�ä¸ç�Þßêæ�ãmç�æGëuäGã(øÀãmâ�æGëuäGãmàæAíeèWòÔâ�ß@åjç�è°òQï

    áè;åãmå;æGàm}¨æGÞuã Ó[@�� ×Ó 5¢£ â�åìjæGÞuã Ó £� q· £7 ¢õ� }uæGÞuâ�æWâ�äGãìuãmà¸ç�äGßê÷5ãmìdâ¨øÀæGãmäGí¥â°äGìà�s

    � ©¢Ï�© ²ô@�� ô² 5¢£

    � Þãmåî�ßêñ�ãmåâDò[ß@àGàGßõè;åjìã�àGçmä�ß@áæ�ßêè°å} m©;;© �Gî�èDáâ�ä¸ðâ�æéõèç�â�æ�ßêè°å����}�æGÞãWò[ß@àGàGßêè°åÔò[è°åßêæ�è;ä ��ô �Oî�ã�åãmä¸â�æGãmà(â�G¨ÓJ"£A����m�ªôÓ £7 ö5õ� ��eô � íWÞß@ç�Þß@à>âdà�ãmæè�øBî�ãmåuãmäGßêçöàGãmåuàGè°ä�ïA÷uâ�àGãmì ò[â°åè�ãmëñäGãmà��A��& �Ôá5è°à�ïà�ß@÷éêó ç�è°òÔáéêã�æ�ã�ìþí�ßõæ¸Þüåè°ò[ß@åuâ�éDæGä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�ßêãmàms ~�Þã��&àjâ�äGã×àGã�éêãmç"æGãmì ø�äGè°ò â��& éõß@÷uä¸â�äGó�sdv ��&ò[âóúäGã���ëß@ä�ãqâµåuè°ò[ßêåâ�é&æGä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�ó ��ßêæÔßêà[æ¸Þãöç�â�àGãè�ø�æ¸Þã���5è�éêéõè¨í ~Oä¸â�.ãmç�æ�è;ä�ó �Q��& ��sv åè°ò[ß@åuâ�é,æ¸äGâ�ï�.ãmç"æGè°äGóµß@àÔâç�è°å;æ�ß@å�ëè°ëuàQæ�ß@ò[ã"ï�è°ä¸ìãmäGãmìúàGã���ëã�åuç"ãMè�ø�7á5è°àGßõæGßõè;å,}ñ�ãméõèç�ßõæAó � è�ø¥æGÞãJñ°ãmÞß@ç"éêãÔæGÞuâ�æBäGãmáä�ã�à�ã�å°æ¸àâæ¸Þã�è;ä�ãmæ�ß@ç�â�éêéêóÔà¸â¨øÀãBâ�åì ã�û�ã�ç�ëæ¸â�÷éêãæGä¸â�.ãmç�æ�è;ä�ó°} �©¢�©âQç�è�éêéõß@à�ßêè°åï7ø�äGã�ãDæGä¸â�.ãmç�æ�è;ä�óÔíWÞß@ç�Þ à¸â�æGßêà �ãmà¥æ¸Þã>ð°ß@åã�ïò[â�æ�ß@ç â°åuì ìóåuâ°ò[ßêçÿç"è°åà�æ¸äGâ�ßêå;æGà è�øôæ¸Þã ñ�ãmÞußêç�éõã°s�ëuç�Þöæ¸äGâ �.ãmç"æGè°äGßõã�àWâ�äGãQç�è°òÔáuëæGãmìô÷;ódæGÞuãQæ¸äGâ �.ãmç"æGè°äGóáéêâ°åuåã�ä�÷°óMëuà�ß@åî5ù

    ! â°å ô5� � �� �� è°ä �·�""¢¸¸ª Ó ª°" è�ø>æGÞuãñ°ãmÞß@ç"éêãBãmå;ñ�ßêäGè°åòQã�å;æ�}

    ! æ¸ÞãçmëuäGäGãmå;æ ��u Qª°¨£A } m©;;© á5è°àGßõæGßõè;åqâ°åuìdñ�ã�ïéêèç"ßêæAó×è�ø(æGÞuãjòQè¨ñ�ß@åî[è°÷uàGæGâ°ç"éêãmàm}uâ�åuì

    ! â �| �õª×5G�ª��·"£� æGÞuâ�æjî�ßêñ�ã�à>æGÞuãMò[è°àGæ>éõß@ð�ãméõó÷5ãmÞâñ;ßêè°ëäGà¥è�ø(æGÞuãjòQè¨ñ�ß@åî[è°÷uàGæGâ°ç"éêãmàms

    ~�ä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�óQáéêâ°åuåß@åîjß@à|ìãmæGâ�ßõéêãmìJß@å-5�25sO~�ÞuãDç�ëäGäGãmå;æ��& í�ßêæGÞôßõæ¸à åè;òQß@åuâ�éæGä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�ó ßêàDáuâ�à¸à�ã�ìqæ�èJæGÞuãòQè°æ�ßêè°åqç"è;å°æ¸ä�è°éõéêãmäeøÀè;ä&ßõæ¸à�ä�ã�â�ç"æGßõñ°ãBã"ûãmçmëæ�ßêè°å,s

    � © � © ² £7 $# £� ¢õ�

    ~�Þã>î�è;â�é,è�ø(æGÞuã>ôè�æGßõè;åöreè;å;æGäGè�éêéõã�ä4�7 r �¥ß@à�æ�èJã�û�ïãmç�ëuæ�ãqßêåþâ ä�ã�â�ç"æGßõñ°ã í&âóúæGÞãöçmëuäGäGãmå;æ×��&iè�ø æGÞuã|ô¡s(è;ä[æGÞuâ�æÔáëuäGá5è°àGã�}|æGÞãôçmëuäGäGãmå;æJ��&iß@àÔßêåïà�æ¸â�å;æ�ß@â�æGãmì[â�ç�ç�è°ä¸ìß@åîDæGè>æGÞãDç�ëuä¸ä�ã�å;æOã�ûãmç�ëuæ�ßêè°åÔç"è;å�ïæ�ã"ûæm} �©¢�© æGÞãQñ¨â�äGßêâ°÷éõãjáâ�ä¸â�ò[ã�æ¸ä�ã�à�è�ø¡æGÞuãÔ��&ýâ�äGãà�ãmæ÷;ó ëuàGß@åîæ¸Þã ×5� � ð�åè¨íWå è°äà�ã�åuà�ã�ìúß@å�øÀè°ä�ïò[â�æ�ßêè°åqâñ¨â�ßêéêâ°÷éõã>â�æ�æGÞã>æGßêò[ã�} m©;;© ä�è;â�ìqç�ëuäGñ¨â�æ¸ëuä�ã°}âñâ�ßõé@â�÷uéõãMéêâ�æ�ãmä¸â�é&â�åì éêè°åî°ßõæ¸ëuìß@åuâ�é�à¸áuâ�ç�ã�}4ñ°ã�éêèç"ßêæAóâ�åuìdâ�çmç"ãméõã�äGâ�æ�ßêè°åd÷è;ëuåuìuàm}5ìußêàGæGâ°åuç"ãjæGè â�ådè;÷uàGæGâ�ç�éõã°}ã�æGç�sMvDàò[ãmå;æ�ßêè°åuãmì â�÷5è¨ñ�ã°}�â��& ç"è;ò÷ß@åã�àjç"è;å�ïæGäGè�éâ�åìMàGãmåuàGß@åîJàGð;ßêéõé@à&æGÞuâ�æWâ�äGãBã�ßêæGÞã�äWç"è;å°æ¸ä�è°é,áuä�è�ï

  • 2 � �1��� ã�æWâ�é7s

    î°ä¸â�òÔàè°ä[à�ã�åuà�è;äìuâ�æGâµáuä�èç�ãmà¸à�ß@åîöø�ëuåç"æ�ßêè°åà�s yAæß@àëuáÔæGèj r æ�èç�è°å;æGäGè�é5â�åuìJç�è;è;äGìußêåuâ�æ�ã&æGÞuã ã"ûã�ç�ëæGßõè;åè�øæGÞãöìß��9ãmäGãmå;æJàGð;ßêéõé@àÔä�ã,�;ëußêäGãmì,s ~�Þãöà�ã,�;ëuãmåuç�ãMè�øç"è;å;æGäGè�é�à¸ð;ßõéêé@à æ¸Þuâ�æDßêàDã"ûãmçmëæ�ã�ìdøÀè°äâ×î°ßõñ°ãmå��&ýß@àìãmæ�ãmä¸ò[ßêåuãmì ÷;óæGÞuãJã�ñ�ã�å;æGà>ìãmæ�ãmç�æ�ã�ì ÷;óµæGÞã×àGãmåuàGè°äà¸ð°ßêéêéêàms � Þuãmåöâ�ådãmñ�ã�å°æ�æ¸Þuâ�æDç�â�ååè�æ ÷5ãÞuâ°åuìéêãmìö÷;óæGÞuãqçmëuäGäGãmå;æJ��& Þuâ�ááã�åuà�}| r äGãmá5è°äGæGà[âöø�â�ßêé@ëuä�ãæ�èqô íWÞß@ç�Þëuá=ìuâ�æ�ãmàeô ãmßõæ¸ÞãmäB÷;óôâ�áuáuéõó�ß@åîqâäGãmáé@â�åuåußêåî[áuäGè�ç�ãmìuëä�ã ��æGßêò[ã>áã�äGò[ßêæ�æGßêåî3��}è;ä¥÷;ó×àGã"ïéêãmç"æGßêåuî_ßêå ä�ã�â�éõï�æGßêò[ãâ ��¥ â°ìuâ�áuæ�ãmìþæGè_æGÞuãµåãmíàGßõæ¸ëuâ�æGßõè;å,s

    � Ý�� � ������ Ù � ��� � �*+7Ü � �vhçmâ�ä�ï�éêß@ð�ã ñ°ãmÞß@ç"éêãdßêàÔò[èìã�éêéêãmì â�àJâ ä�ßêî�ß@ì ÷5èìó

    ò[è¨ñ�ßêåîüè;å æGÞã áé@â�åã°s yAæµßêàµàGëáuáè;ä�æGãmì ÷;óÿøÀè°ëuäíWÞãmã�é@àúò[â°ð;ßêåî á5è�ß@å;æ ç�è°å;æGâ°ç"æ í�ßêæGÞZæGÞãþî;ä�è;ëuåuì,}ßêæ[Þuâ°à[æAíeè ä�ã�â�äjíWÞuã�ã�é@àÔâ�åuì æAíeè ìß@ä�ã�ç"æ�ßêè°åâ�éeø�ä�è;å°æíWÞãmã�é@à�sO~�Þã|ò[èìã�é°è�øuâWç�â°ä.ï�éêßêð�ãOñ°ãmÞß@ç"éêã¡æGÞâ�æ�ß@àëuàGãmìß@àjìãmáußêç�æ�ãmì ß@å (ßõî5s � s×~�Þã×ç�è°å��5î°ëuä¸â�æGßõè;å,} �©¢�© æGÞãá5è°àGßõæGßõè;åQâ°åuìjè;ä�ßêãmå;æGâ�æ�ßêè°åè�ø5æ¸Þã&ñ�ã�Þßêç�éõã°}�â�äGãeç�Þâ�ä¸â�ç�ïæ�ã�ä�ß���ã�ìö÷;óMæ¸Þãæ¸ä�ß@áéêã��� ��

    ���������&íWÞã�ä�ã���*�����â�åì����� ����� â�äGãæGÞuã[ç�è;è;äGìußêåuâ�æ�ã�àWè�øeæGÞãÔä�ã�â�äDâ¨ûéõãò[ßêìáè°ßêå;æ&â�åuì����� �����4æGÞuã è°äGßêãmå;æGâ�æ�ßêè°åÔè�øæ¸Þãñ�ãmÞuß ïç"éêã�} �©¢m© æ¸ÞãWâ�åî°éõã�÷5ã�æAí¥ã�ã�åQæ¸Þã�×â¨ûß@à¡â�åuìQæGÞuãWò[â�ßêåâ¨ûß@à>è�ø&æGÞuã×ñ�ã�Þßêç�éõã°sM~�ÞãMòQè°æ�ßêè°å è�ø�æ¸ÞãJñ�ã�Þßêç�éõãJß@àìã�àGçmä�ß@÷ã�ìM÷;óMæGÞãBøÀè°éõéêè¨í�ßêåuîQã,�;ëâ�æ�ßêè°åà�ù

    �� �! "�# ç"è;à%$ôç�è°à&� �'(# ç"è;à%$ôàGß@å)� ��+*, àGßêå-$ ��.!�íWÞã�ä�ã�$./$*�����Dß@àDæ¸Þã×àGæ�ã�ã�ä�ß@åîdâ�åî°éõã°} �©¢m© æGÞuã×âñ°ïãmä¸â�î°ãMè;ä�ßêãmå;æ¸â�æ�ßêè°å è�øBæGÞuãöæAíeè ø�äGè°å;æÔíWÞã�ãméêà×è�øBæGÞãñ�ã�Þß@ç"éêã�s0#12# �����Jß@à æ¸Þã éõèç"è;ò[è�æ�ßêè°åþñ°ã�éêèç"ßêæAó è�øæGÞuã ø�äGè°å;æQâ�ûéõãqòQß@ìuá5è�ß@å;æ[â°åuì.3ßêàQæGÞãqíWÞãmã�é@÷uâ�àGã�s�4$5��# ��}�æ¸ÞãàGæ�ãmãmäGßêåîúâ°åî�éêãôâ�åuì éêèç"è°ò[è°æ�ßêè°å ñ�ã�éêèç�ïßêæAó�},â�äGã>æGÞã[æAí¥è ç"è;å°æ¸ä�è°é�ç"è;òÔò[â°åuìuàDè�ø¡æGÞuãQñ°ãmÞß@ç"éêã�s;ß@åuç"ãMæGÞãqà�æGã�ã�ä�ß@åîôâ�åuî�éêã×è�øWâçmâ�ä>ß@àò[ã�ç�Þuâ�åß@ç�â�éõéêóéêßêò[ßêæ�ãmì}5æ¸ÞãjøÀè°éõéêè¨í�ßêåuî×ç"è°åà�æ¸äGâ�ßêå;æWâ�é@àGè Þè�é@ìuà � ÓÔ76°¢Ó[Ó ·��§�£7¸· �£�G�¢£ ��ù8 $ 8�9 $;:�= � � �z ��àms � .��Uç�è°ä¸ä�ã�àGá5è°åuì æ�è âýà�óàGæ�ã�ò í�ßêæGÞ åuè°å�ïÞè°éõè;åè°ò[ß@çð;ß@åãmòÔâ�æ�ß@ç>ç"è°åà�æ¸äGâ�ßêå;æGà�÷5ãmçmâ�ëuàGãBæGÞãmó ß@å�ïñ�è°éõñ°ã¡æGÞãeìãmäGßõñ¨â�æ�ßêñ�ãmà�è�øæGÞuã|ç"è�è°ä¸ìß@åuâ�æGãmà,è�øæGÞãeñ�ãmÞuß ïç"éêãWâ�åìQâ°ä�ã�åè;å�ï�ß@å;æ�ãmî°ä¸â�÷éêã4�7t�â�æ�è°òQ÷ã°} .�/#/ .���s�~�Þãmóâ�äGã ñ¨â�éõß@ì×øÀè;ä&âñ°ãmÞß@ç"éêãò[è¨ñ�ß@åîè;å �5â�æeî;ä�è;ëuåuì×í�ßêæGÞá5ãmä�øÀãmç"æqä�è°éõéêß@åî_â�à¸àGëò[áuæ�ßêè°å �7åuè àGéõß@áuáuâ�î�ãô÷5ã�æAí¥ã�ãmåæGÞuã4íWÞã�ãméêà�â�åuìBæ¸Þã4î;ä�è;ëuåuì �=â�æ�ä�ãméêâ�æ�ßêñ�ãméõóDéõè¨í àGá5ã�ã�ì,s

    θ

    φy

    x

    L

    �� ��?�� éêãmâ�ìußêåîBæ¸Þã&ñ�ãmÞußêç�éõã&æ�èBßêæGà¡î°è°â�é7sOv æ¸äGâ �.ãmç�æ�è°äGó>ß@àâJç"è°å;æGßêå�ëè;ëuà&æ�ß@ò[ã"ï�è°ä¸ìãmäGãmìdàGã���ëãmåç"ã>è�ø4àGæGâ�æ�ãmàm} �©¢�©�7ç"è;å��î;ëuäGâ�æ�ßêè°å,}¥ñ�ãméõèç�ßõæAó �[áuâ�ßêä¸à�}�÷5ã�æAí¥ã�ã�åþæGÞã ç�ëuä�ïä�ã�å°æ4àGæGâ�æ�ãWè�øæGÞã ñ�ãmÞußêç�éõã â°åuìÔßêæGàeî�è°â�é7sOv æ¸äGâ �.ãmç"æGè°äGóòëuàGæq÷5ã ç"è�éêéêßêàGßõè;å�ï�ø�ä�ãmãâ�åuìÿàGâ�æ�ß@à.øÀóüæ¸Þã ð°ß@åã�ò[â�æ�ß@çâ�åuìqìóåuâ�ò[ß@çBç"è°åà�æ¸äGâ�ßêå;æGà&è�ø�æ¸Þã>ñ�ã�Þßêç�éõã°sy.åüè;äGìuãmäJæGè áé@â�å â æGä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�ó æGÞuâ�æMâñ°è�ß@ìuàJæGÞuã

    òQè¨ñ�ß@åîqè°÷uàGæGâ°ç"éêãmàè�ø&æGÞãÔã�å°ñ�ß@ä�è;åuò[ãmå;æ�}�æGÞã×ð�åè¨í�éõïãmìî°ã è�ø×æ¸Þã�ß@äø�ëæGëuäGãþ÷ã�Þuâñ�ßõè;ëuäß@à ä�ã,�;ëußêäGãmì,s y.åòQè;à�æ(ç�â°à�ã�à�}æ¸Þßêà(ß@å�øÀè;äGòÔâ�æGßõè;å>ß@à¡åè�æ ¥5� � ð;åuè¨íWå,sv åMãmàGæ�ß@ò[â�æ�ßêè°åMè�øOæGÞã>ò[è°àGæ&éõß@ð�ãméõó ÷5ãmÞâñ;ßêè°ëä|è�ø�æGÞuãòQè¨ñ�ß@åîè°÷uàGæGâ°ç"éêãmà(ß@à4áuäGè¨ñ;ß@ìã�ìQ÷;óQâBáuäGãmìußêç�æ�ßêè°åQø�ëuåuç"ïæ�ßêè°å,s~�Þã[áä�ã�ìßêç�æ�ßêè°åqø�ëuåç"æ�ßêè°åµç�â°åô÷ã[ñ�ã�ä�ódàGßêòÔáéêã�7â�à¸à¸ëuò[ßêåîMæGÞuâ�æDæ¸ÞãJò[è¨ñ;ß@åîMè°÷uàGæGâ°ç"éêãmàð�ã�ã�áâqç"è;å�ïà�æ¸â�å;æ&ñ�ã�éêèç"ßêæAó �4è;ä&òQè;ä�ã>àGè°áuÞußêàGæ�ß@ç�â�æ�ãmì �7ëà�ß@åîJò[è�ìïã�é@àWè�ø|Þ�ëuòÔâ°åôìuäGßõñ°ãmäW÷5ãmÞuâñ�ßêè°ëuäWøÀè°ä ßêåuàGæGâ°åuç"ã���s~�Þã�;ëâ�éêßõæAó è�ø>æGÞã áuäGãmìß@ç"æGßõè;åüìã�æGãmä¸òQß@åã�à×æGÞuã ��ëuâ�éêßõæAóè�ø¡æGÞã[åè°ò[ß@åuâ�éOæGä¸â�.ã�ç"æGè°äGó�s& è¨í¥ã�ñ°ãmäWð�ã�ãmádß@åôò[ß@åuìæGÞuâ�ææGÞuã æ¸äGâ �.ãmç"æGè°äGó áuéêâ°åuåãmì ßêà åè;òQß@åuâ�é7ù ßõø æGÞuãíeè;ä�é@ìµìuè;ã�àjåè°æ'K ÷5ãmÞuâñ°ãFLâ°ç�ç"è;äGìußêåîdæGèöæGÞã áä�ã�ìßêç"ïæ�ßêè°å,}æ¸Þã>òQè°æ�ßêè°åqç"è;å°æ¸ä�è°éõéêãmäeí�ßêéõé�ìuãmâ�é,í�ßêæGÞMæGÞuãjáuä�ã�ïìßêç�æ�ßêè°åqãmä¸äGè°ä&â�åuìöäGãmâ°ç"æ�â�çmç"è;äGìß@åî°éõó°s¥åqæGÞã>è°æGÞã�ä

  • ;ãmåuàGè°ä�ï��&â°à�ã�ìMreè°å;æ¸ä�è°é9vDäGç�ÞußõæGãmç"æ¸ëuäGã �

    Þuâ°åuì,}=ß ø4æ¸ÞãáuäGãmìß@ç"æGßõè;ådßêàDç"è;äGäGãmç�æ�æGÞã�åöæGÞãQñ�ã�Þßêç�éõãí�ßêéõéOøÀè�éêéêè¨í â×æ¸äGâ �.ãmç"æGè°äGódæGÞuâ�æÞuâ°àD÷5ã�ã�åµáuéêâ°åuåãmìµà�èâ�à&æGèJ÷ã>è;áæ�ß@òÔâ�éß@åqæ�ß@òQã°s~�ä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�óöáé@â�ååßêåuî øÀè;äçmâ�ä�ï�éêß@ð�ãjñ°ãmÞß@ç"éêãmàß@åµìó;ï

    åuâ°òQß@ç4ã�å;ñ;ß@äGè°åuò[ãmå;æ¸à�äGãmòÔâ�ß@åuàOâ�åBè°á5ãmåQáuäGè°÷éêãmò â�åìâ áuäGâ°ç"æGßêçmâ�éBà�è°éêëæGßõè;å æGè æ¸Þßêàdß@å;æGäGßêçmâ�æGã áuäGè°÷uéõã�ò ß@àáuäGãmàGãmå;æ�ã�ì ß@åqæGÞß@àWàGãmç�æ�ßêè°å,s

    � ©¢Ï°©��&£�F¢= �B£ÀuB¥�= �·�

    ~�Þã ò[è°æ�ßêè°åÔè�øâBñ°ãmÞß@ç"éêãWß@à4àGë÷ �.ãmç�æ4æ�èàGã�ñ°ãmä¸â�éæAóá5ãmàè�øWç�è°åuàGæGä¸â�ß@å;æGà>â�åì æGÞã åuè°ò[ßêåâ�é4æ¸äGâ �.ãmç"æGè°äGóÞuâ°à>æ�èäGãmà¸áã�ç"æ&æGÞã�òqs|~�ÞãmàGã>ç"è;åuà�æ¸äGâ�ßêå;æ¸à¥â°ä�ã°ù

    !�� ¢=�ÓÔ�£7�·U· �£7G�¢£7�� â íWÞã�ãméõã�ì ç�â°ä.ï�éêßêð�ãñ�ã�Þßêç�éõãþß@à_à¸ëu÷ �.ãmç�æ æ�è ð;ßêåã�òÔâ�æ�ß@çüç"è;åuàGæGä¸â�ß@å°æ¸à�}ç�â�éõéêãmì 7 ÓQ�· }¡æGÞuâ�æäGãmàGæGäGßêç�æGà>æ¸Þã î°ã�è�ïò[ã�æGäGß@ç�àGÞuâ°áã&è�ø5ßêæGà4ò[è�æGßõè;å,s4�ëuç�Þ[âDñ°ãmÞß@ç"éêã�ç�â°åò[è¨ñ�ã è;åéêó[ß@å×âQìßêäGãmç�æ�ßêè°åJíWÞußêç�Þ ßêà¥áã�äGá5ãmåìßêçmë�ïéêâ°äOæ�èßõæ¸àOäGãmâ°ä�íWÞuã�ã�éuâ�ûéõã4�7åè;å�ï�àGæ�ãmãmäGßêåuî íWÞãmã�é@à9�â�åuìqßêæGà�æ¸ëuä¸åßêåuîÔä¸â�ìußêëuà&ß@à&éêè¨íeã�ä.ïA÷è;ëuåuìã�ì,s

    !�� Ψ9¨Ó[�·ö· u�£�G¨¢5£��� æ¸ÞãmàGã ç�è°åuàGæGä¸â�ß@å;æGàâ°ä�ß@àGã÷ã�ç�â°ëuà�ãµè�øjæ¸Þã ìuó�åâ�ò[ßêçmà è�øjæGÞã ñ�ã�Þß@ç"éêãµâ�åìæGÞã�çmâ�áuâ°÷ßõéêßêæ�ßêãmàOè�ø=ßõæ¸àOâ°ç"æ¸ëuâ�æGè°ä¸à��7ãmåî°ßêåã�á5è¨íeã�ä�}÷uä¸â�ð;ßêåuî øÀè;äGç�ã�}�î;ä�è;ëuåuì�ï�íWÞã�ãmé°ß@å;æ�ã�äGâ°ç"æ�ßêè°å}�ã�æ¸ç�s ��s~�Þã�óµä�ã�à�æ¸ä�ß@ç"æDæGÞãJâ�çmç"ãméõã�äGâ�æ�ßêè°åuàDâ�åuìñ�ã�éêèç"ßêæ�ßêãmàè�ø(æGÞã>ñ°ãmÞß@ç"éêã�s

    ! Ò · ¢F@� U· u�£�G¨¢5£��� ç�è�éêéõß@à�ßêè°åÿí�ßêæGÞ à�æ¸â¨ïæ�ßêè°åuâ°ä�óöâ°åuìò[è¨ñ�ßêåuî×è°÷uàGæGâ°ç"éêãmàDè�ø|æ¸Þã[ãmå;ñ�ßêäGè°å�ïò[ãmå;æWâ�äGãøÀè°ä¸÷ßêììãmå,s

    v_æGä¸â�.ã�ç"æGè°äGó ß@à�â�æGßêò[ã"ï�è°ä¸ìã�ä�ã�ìàGã���ëã�åuç"ã|è�øàGæGâ�æGãmà��� � �1��spyAæqç�â°åü÷ã ä�ã�áuä�ã�à�ã�å;æ�ãmìþâ�éêàGè_÷;ó âúî°ã�è;òQãmæ.ïäGßêç áuâ�æGÞ â�åuì â ñ°ã�éêèç"ßêæAó áuäGè��éêã â�éõè;åî æGÞß@àöáuâ�æ¸Þ,s�&ãmçmâ�ëuàGãJè�ø�æGÞuã ß@å°æ¸ä�ß@åuàGßêç ç"è°òÔáéêã"ûßêæAóµè�ø�æGä¸â�.ãmç�æ�è;ä�óáé@â�åuåußêåî � · �"© ��tOâ�æ�è;ò÷5ã�} .�/#/ .!� øÀè;äç�è°òÔáéêã"ûßõæAó ß@à.ïà¸ëãmà?��}æ¸ÞãJæGä¸â�.ã�ç"æGè°äGódáuéêâ°åuåãmäBâ°ìuìuäGãmà¸à�ã�àDæ¸ÞãJáuäGè°÷�ïéêãmò â�æ&Þâ�åuìMßêåMæAí¥è[ç�è°òÔáéêãmò[ãmå;æGâ°ä�ó×àGæ�ã�áuà&è�ø�éõã�àGàGãmäç"è;òÔáéõã�ûßõæAó9ù

    .°s� ¨£Àq=õ¨5¢�

    � âMî°ã�è;òQãmæGäGßêçQáuâ�æ¸Þ éõã�â�ìß@åîqæGÞãñ�ã�Þßêç�éõãæ�è[ßêæGà¥î�è;â�é=ßêà&ç"è;òÔáuëæ�ã�ì,s(yAæ&ßêà&ç"è°éõéêß@à�ßêè°å�ïø�ä�ãmãMí�ßêæGÞ æGÞãöàGæGâ�æ�ßêè°åuâ°ä�ó è°÷uàGæGâ°ç"éêãmàQè�øWæ¸Þãdãmå�ïñ�ßêäGè°åuò[ã�å°æâ�åuìôßõæä�ã�àGá5ãmç�æGàWæ¸ÞãÔåè°å�ïAÞè°éõè;åè°ò[ß@çð;ßêåã�òÔâ�æ�ß@ç>ç"è;åuàGæGä¸â�ß@å°æ¸à¥è�ø(æGÞã>ñ°ãmÞß@ç"éêã�s

    � s�� � ·�¢£�ÎJ5õ�5¢�

    � æGÞãMñ�ãméõèç"ßêæAóµáä�è1�éõãJè�ø�æGÞãñ�ã�Þßêç�éõã�â�éõè;åîDßêæGà¡áâ�æGÞQß@à¡ç"è°òÔáuëuæ�ãmì�=°æ¸Þßêà¡áä�è1�éõãä�ã�àGá5ãmç�æGàDæGÞã[ìóåuâ�ò[ß@çç�è°åuàGæGä¸â�ß@å;æGà�è�ø4æGÞãQñ�ãmÞuß ïç"éêã¥â°åuì>ó�ßêã�é@ìuà�åuèDç"è°éõéêß@à�ßêè°åuàO÷5ã�æAí¥ã�ãmåjæGÞã¥ñ�ã�Þßêç�éõãâ�åuì æGÞãò[è¨ñ;ß@åîQè°÷uàGæGâ°ç"éêãmà4è�øæGÞããmå;ñ�ß@ä�è;åuò[ãmå;æ�s

    4â�æGÞjáé@â�ååßêåuîDß@àOßõéêéêëà�æ¸äGâ�æ�ãmìßêåæGÞã&éêã"øÀæ�ï�Þuâ°åuìàGß@ìãè�ø,(ßõî5s �usOyAæeìuãmáß@ç"æ¸à|â�åÔã�ûuâ�òÔáéêã áuâ�æ¸ÞJ÷ãmæAíeãmãmåJæAí¥èç"è°å3�î°ëuä¸â�æGßõè;åuàms&~�Þußêàç"è°éõéêßêàGßêè°å�ï�ø�ä�ãmãjáuâ�æ¸Þöß@àDâ×çmëuäGñ�ãíWÞè°àGãeçmëuä�ñ¨â�æGëuäGã|ß@à(ç"è°å;æGßêå�ëè;ëuà�â°åuìëáuáã�ä.ïA÷5è°ëuåuìuãmìà�èBâ�à(æGèjä�ã�àGá5ãmç�æOæ¸ÞãWð;ßêåuãmòÔâ�æGßêç&ç"è;åuàGæGä¸â�ß@å°æ¸à(è�ø9âçmâ�ä�ïéõß@ð�ãBñ�ã�Þß@ç"éêã�s� ãméõèç"ßêæAó áé@â�åuåußêåîþß@àqßõéêéêëà�æ¸äGâ�æ�ãmìÿß@å æ¸Þãúä�ßêî°Þ;æMï

    Þuâ�åuì àGßêìãöè�ø(ßêîs �sü{Wãmçmâ�éêéWæGÞâ�æJßêæ×ä�ã,�;ëußêäGãmà[æGÞuãð;åuè¨í�éõã�ìî�ã è�ø[æGÞã ø�ëæ¸ëuäGã_÷ã�Þuâñ�ßõè;ëuäqè�øÔæGÞã_ò[è¨ñ;ïßêåîÔè;÷uà�æ¸â�ç�éõã�à ��æGÞußêà ßêå�øÀè;äGòÔâ�æ�ßêè°åqßêà áuä�è¨ñ�ß@ìãmìq÷;ó×æGÞuãáuä�ã�ìß@ç"æ�ßêè°åôø�ëuåuç�æ�ßêè°å ��sjy.åæ¸ÞãJç�ëuä¸äGãmå;æ ß@òÔáéõã�ò[ãmå;æGâ�ïæ�ßêè°å,}â àGßêòÔáéêã áä�ã�ìßêç�æ�ßêè°åþø�ëåuç"æGßõè;å æ¸Þuâ�ædâ�à¸àGëòQã�àç"è°åà�æ¸â�å;æ(ñ�ã�éêèç"ßêæAójøÀè;ä¡æGÞãDòQè¨ñ�ß@åîBè°÷uàGæGâ°ç"éêãmà(ß@à|ëuàGãmìs~�ÞãDäGßõî;Þ;æ.ïAÞuâ�åuìJàGß@ìã è�øOßêîs �jìã�áß@ç"æGà&âQàGáuâ°ç"ã�ï�æGßêò[ãìßêâ�î°ä¸â�ò ��æ¸ÞãúÞè°äGß �mè°å;æGâ�éDâ�û�ß@àq÷ãmßêåîþæ¸Þã á5è°àGßêæ�ßêè°åâ�éêè°åîdæGÞuã áuâ�æ¸Þúâ�åuì æ¸Þã×ñ�ã�ä�æGßêçmâ�é4è;åãJæGÞuã×æ�ß@ò[ã ìßõïòQã�åuàGßõè;å ��s¡~�ÞãBç�ëuäGñ�ãDä�ã�áuä�ã�à�ã�å;æGà4æ¸ÞãBòQè°æ�ßêè°å è�øæGÞuãñ�ãmÞußêç�éõã�æ¸Þuä�è;ëî°Þ[æGßêò[ã íWÞuãmäGãmâ�à(æ¸Þã æ¸Þß@ç�ðQ÷é@â�ç�ðéõß@åã�àâ�äGã æGÞuãæ¸äGâ°ç"ã�àeéêã"øÀæ�÷;ó ò[è¨ñ�ßêåuîè°÷à�æ¸â�ç"éêãmà¥íWÞã�å æ¸Þã�óç�äGè°à¸àeæ¸Þãjáuâ�æGÞMè�ø(æGÞã>ñ°ãmÞß@ç"éêã�s~�ÞãJåã�ûæ>æAíeèdà�ã�ç"æGßõè;åuà>ä�ã�àGá5ãmç�æ�ßêñ�ãméõóáä�ã�à�ã�å°ææGÞuã

    áuâ�æ¸ÞMáé@â�ååßêåuî×â�åuìMæGÞã>ñ°ã�éêèç"ßêæAó áé@â�åuåß@åîJàGæ�ãmáà�s

    � © � © � ¨£À � õ¨5¢�

    v à ò[ã�å°æGßõè;åãmìdã�â�äGéõßêãmäm}5â ç�â�ä�ï�éõß@ð�ã>ñ°ãmÞß@ç"éêã>ßêàà¸ëu÷ �.ãmç�ææ�èüåè°åï�Þè°éõè;åè°ò[ß@çµð;ß@åãmòÔâ�æ�ß@çúç"è°åà�æ¸äGâ�ßêå;æGàmù ßõæôçmâ�åòQè¨ñ°ãÔè°åéêó â�éõè;åîöâôìß@ä�ã�ç"æGßõè;å á5ãmä¸á5ãmåuìß@ç�ëuéêâ°äjæ�èßõæ¸àä�ã�â�äJíWÞãmã�é@àMâ�ûéõã ��ç"è;å°æGßêå�ëè;ëuà×æ¸â�åî°ãmå;æMìußêäGãmç�æ�ßêè°å ��}â�åuì ßêæGàöæ¸ëuäGåußêåî ä¸â�ìußêëuàdß@àôéêè¨í¥ãmä�ï�÷5è°ëuåìãmì �7òÔâ¨ûßõïòëuòUçmëuä�ñ¨â�æGëuäGã!��sOy.åMæGÞuãáuâ°à�æ¥æ�ã�å ó°ãmâ°äGàm};å�ëuò[ã�ä�è;ëuàíeè;äGð�àm} m©;;© � ��â�ä¸äGâ#��ëuâ�åuìQâ�åuì[tOâ�æ�è;ò÷5ã�}3.,/101/ =¨t�â°ë�ïòQè;åuì �£D�õ© } .�/#/�2 =��;ñ°ãmàGæGðâqâ�åuì Dñ�ãmä¸òÔâ�ä¸à�}*.�/#/ �#��}Þuâñ�ãôæ¸â�ç�ð;éêãmìüæ¸Þã áä�è;÷éõã�ò è�øç�è°òÔáuëæGßêåî øÀãmâ°à�ß@÷éêãáuâ�æ¸Þuà&øÀè°äWæGÞß@à�æAóáãè�ø(ñ�ãmÞußêç�éõã°sevWé@ò[è°àGæ â�éêéè�øOæ¸Þãmòç"è°òÔáuëuæ�ã�áuâ�æ¸Þuà¡òÔâ�ìã�ëuá[è�ø=ç"ß@ä¸ç�ëé@â�ä(â�ä¸ç�à(ç�è°åuåã�ç"æGãmìí�ßõæ¸Þÿæ¸â�åî°ãmå;æ�ß@â�éBéêßêåuã_à�ãmî°ò[ãmå;æGàms ~�Þã_ð�ãmó ä�ã�â�àGè°åøÀè°äDæGÞuâ�æDß@àæGÞuâ�æDæ¸ÞãmàGã[áâ�æGÞàâ°ä�ãQæGÞãÔà¸Þè°äGæ�ã�à�æè°åã�àæGÞuâ�æ äGãmà¸áã�ç"æ æGÞuãþåuè°å�ïAÞè�éêè°åuè°ò[ßêç ð;ßêåã�òÔâ�æ�ß@çþç"è;å�ïà�æ¸äGâ�ßêå;æGà�è�øuà¸ëuç�ÞjâWñ°ãmÞß@ç"éêã>�7ëu÷ußêåuàm}�.�/��#6�=�{Wã�ã�ìuà�â°åuì�Þãmáá,}�.,/1/�����s×Dè¨íeãmñ�ã�äBæGÞãmßêäjçmëuäGñâ�æGëuäGã×áuäGè��éêãJß@àåè�æJç"è;å;æ�ß@å;ëuè°ëuàms v çmç"è°ä¸ìß@åî�éêó â ñ�ã�Þß@ç"éêãdøÀè�éêéõè¨í�ß@åîàGëuç�ÞqâÔáuâ�æ¸ÞMÞâ�à&æ�è×àGæ�è;áMâ�æ&ãmâ�ç�Þqç�ëä�ñ¨â�æ¸ëuäGãBìußêà¸ç"è;å�ïæ�ß@å;ëußõæAó°} �©¢�© â�æDãmâ°ç�ÞdæGä¸â�åuàGßõæGßõè;åö÷ãmæAíeãmãmåöâ×àGã�î;ò[ãmå;æâ�åuì â�å â°äGç�}�ß@å è°ä¸ìãmäBæGèôä�ãmè°äGßõã�å°æBßêæGàjø�ä�è;å°æ>íWÞuã�ã�é@àms~�Þßêà ßêàDÞuâ�ä¸ìéêóqâ°ç�ç�ãmáæ¸â�÷éêãBøÀè°äDâJñ�ã�Þßêç�éõãQìuä�ßêñ�ßêåuîJè°åæGÞãÔä�è;â�ì,s>vZà�è°éêëuæ�ßêè°åöæGèMæ¸ÞßêàBáuäGè°÷uéõã�ò ßêàæGÞuãmäGã"øÀè°äGãæ�èQáuéêâ°å×áuâ�æ¸Þuà¥í�ßõæ¸Þ âQç"è°å;æGßêå�ëè;ëuàeçmëuäGñâ�æGëuäGãDáä�è1�éõã°sy.åqâ°ìuìßêæ�ßêè°å,}5â[ç�è°åuàGæGä¸â�ß@å;æ&è°åMæGÞãçmëuäGñâ�æGëuäGã>ìãmäGßêñâ�ï

  • � � �1��� ã�æWâ�é7s

    x

    t

    s

    y

    �� ��� � �¢0"�30¸�76���'F0���2)����0���1�¢�¨� �"+.')��/.2 �����'F0����2)���:

    �� �� ���� 0��')+.����?u/.���"��2)�������O/���- ��0¸�7�-7+��¨0¸��6��G:æ�ßêñ�ãöß@àJß@å;æGäGè�ìëuç"ã�ì�=WßêæJßêà×ëáuáã�ä.ïA÷5è°ëuåuìuãmìüàGè â°àÔæ�èäGã(�ã�ç"ææGÞãQø�â�ç�ææ¸Þuâ�ææGÞuã[ñ°ãmÞß@ç"éêãQçmâ�åè°åéêóôä�ãmè°äGßõã�å;æßêæGà&ø�äGè°å;æ&íWÞã�ãméêà&í�ßêæGÞdâ �5åußõæGã>ñ�ã�éêèç"ßêæAó�s

    v ìuìuäGãmà¸àGßêåî â àGßêò[ßêéêâ°ä áuäGè°÷éêãmò ��÷uëæpí�ßêæGÞuè°ëææGÞuãÔòÔâ�û�ß@òëò ç�ëuäGñ¨â�æGëä�ãÔç"è;åuà�æ¸äGâ�ßêå;æ?��} � �&è°ßêà¸à�è;åuåuâ�æ�£d�õ© } .,/1/12��qáuäGè¨ñ�ã�àdæGÞuâ�æôæGÞã àGÞuè°äGæ�ãmàGæôáuâ�æGÞ ÷5ã"ïæAí¥ã�ãmå æAí¥èöñ�ã�Þß@ç"éêãFL àç"è;å��î;ëuäGâ�æ�ßêè°åuàBß@àòÔâ°ìã ëuá è�øéêßêåãþàGã�î°ò[ã�å°æ¸àµâ°åuìpç�éõè°æGÞè°ßêìuà�� è�øMòÔâ¨ûß@òëuò ç�ëä.ïñ¨â�æ¸ëuä�ãüìã�ä�ßêñ¨â�æGßõñ°ã�s wDå�øÀè;ä�æ¸ëuåuâ�æGã�éêó�} �7>è°àGæ�è¨ñpâ�åìã�î�æGßêâ°ä�ßêè¨ñ¨â¨ï�>è°àGæ�è¨ñ¨âu}�.,/1/��#�9é@â�æGãmäOáuäGè¨ñ�ãmà�æGÞâ�æOæGÞã�à�ãà¸Þè°äGæ�ã�à�æjáuâ�æGÞuàâ�äGã�}Oßêå æ¸Þã×î�ã�åãmä¸â�é4çmâ�àGã�}(òÔâ�ìã×ëuáè�ø¥â�åôß@å��5åußõæAóöè�øeç"éêè�æ¸Þè�ß@ìuàmsB~�ÞuãmàGã[äGãmà¸ëéêæGàâ�é@à�èqâ�á�ïáéêó æ�èæ¸ÞãMáä�è;÷éõã�ò ßêåuç�éêëìßêåuîæGÞuãMòÔâ¨ûß@òëuò ç�ëä.ïñ¨â�æ¸ëuä�ãBç"è;åuàGæGä¸â�ß@å°æms¡~�ÞãmäGã"øÀè;ä�ã°};ß@åMè°ä¸ìãmäeæ�èJç"è;ò[ãëuáí�ßêæGÞöâJáuä¸â�ç�æ�ß@ç�â�é�à�è°éêëæGßõè;åqæ�èJæGÞuãáuäGè°÷éêãmò â�æWÞuâ°åuì,}

    âµàGã�æÔè�øáuâ�æ¸ÞuàÔæGÞuâ�æJç"è°å;æ¸â�ß@å â�æJò[è°àGæ[ã�ßêî°Þ;æJáuâ�äGæGàm}ãmâ�ç�Þ áuâ°ä�æQ÷ãmßêåîã�ßêæGÞã�äâöéêßêåuãMàGã�î°ò[ã�å°æm}Oâç"ß@äGçmëéêâ°äâ�ä¸ç�}è;ä>âqç�éõè°æGÞè°ßêì}�Þuâ°à>÷ãmãmå ìã(�=åãmì,s yAæ>ßêàjà¸Þè¨íWåßêå �A�ç�Þã�ëãmäOâ�åuìjt�â�ëuî�ßêãmäm}1.�/#/10��5æGÞuâ�æOà¸ëuç�Þjáuâ�æGÞuàOâ�äGãàGëu÷ï�è;áæ�ß@òÔâ�éß@ådéõã�åî�æ¸Þ,s�~�Þã�ódâ�äGãjëuàGãmìdæGè ìãmàGßêî°ådâ ·��(�£¢ 5õ�=� } �©¢m© â åè;å�ï�ç�è°òÔáéêã�æGãdç�è�éêéõß@àGßõè;å�ïø�ä�ãmã×áuâ�æ¸Þ_áé@â�åuåã�ä�}OíWÞß@ç�Þ ßêå æ¸ëuä¸å ßêàãmò÷5ãmììãmìúß@åâJî�éêè°÷uâ�éOáâ�æGÞáéêâ°åuåß@åîMà¸ç�Þã�òQã°s~�ÞuãQäGãmà¸ëéõæDßêàDæGÞuã�5äGàGæBáuâ�æ¸Þ áuéêâ°åuåãmäDøÀè;ä>âqçmâ�ä�ï�éêß@ð�ãñ°ãmÞß@ç"éêãÔæGÞuâ�æ>î�ã�å�ïãmä¸â�æ�ã�àDç�è�éêéõß@àGßõè;å�ï7ø�äGã�ã[áuâ�æ¸Þuàí�ßõæ¸Þµç�è°å;æ�ß@å�ëè°ëàçmëuäGñâ�ïæGëuäGã>â�åuìdëuáuá5ãmä�ïA÷è;ëuåuìã�ìöç�ëuäGñ¨â�æGëä�ã>â�åìqçmëuäGñâ�æGëuäGãìãmäGßõñ¨â�æ�ßêñ�ã�s(~�ÞãBä�ã�â�ìã�ä|ß@à&ä�ã�øÀãmä¸ä�ã�ìÔæ�è-���ç�Þuãmëã�ä¥â°åuì5ä¸â�ß@ç�Þuâ�ä¸ì,} .�/1/�61�ÔøÀè°ädâ ç�è°òÔáéêã�æGã áuäGãmàGãmå;æ¸â�æ�ßêè°å è�øæGÞãöç"è;å;æ�ß@å;ëuè°ëuà[ç�ëuäGñ¨â�æ¸ëuä�ãdáuâ�æGÞ áéêâ°åuåã�ä�s � â�äGßõè;ëuàã"ûuáã�ä�ß@ò[ãmå;æGâ�éä�ã�àGëuéõæ¸à�â�äGãìã�áß@ç"æ�ã�ìqßêåq(ßõî5s 2s

  • ;ãmåuàGè°ä�ï��&â°à�ã�ìMreè°å;æ¸ä�è°é9vDäGç�ÞußõæGãmç"æ¸ëuäGã 6

    s

    t

    search graph

    moving obstacles

    trajectory

    �� ��� � �O�+ � 0��')+(��? �"+.')��/�2 ��� �'F0����2)���:� ©@®;© � � ·"¢£�Î � õ�5¢�

    xDßõñ°ãmådæGÞuãQåè;òQß@åuâ�é�áuâ�æGÞdî�ã�åãmä¸â�æGãmìd÷;ódæGÞãáâ�æGÞáé@â�åuåuãmäm}Oæ¸ÞãMáä�è;÷éõã�ò ß@àjæGèµìãmæ�ã�äGò[ß@åã æ¸Þã æ¸äGâ �.ãmç�ïæ�è;ä�óöè�øeæ¸ÞãÔñ�ãmÞußêç�éõãÔâ�éêè°åîMæGÞß@à>áuâ�æGÞ,} �©¢�© ßõæ¸àñ�ã�éêèç�ïßêæAóáuäGè��éêã1=OæGÞß@à>áuäGè��éêãJòëuàGæjäGãmà¸áã�ç"æBæGÞã×ìuó�åâ�ò[ßêçç"è;åuàGæGä¸â�ß@å°æ¸àè�ø æGÞuãMñ°ãmÞß@ç"éêãqâ°åuì_ó�ßêã�é@ìuà[åè ç�è�éêéõß@àGßõè;å÷5ã�æAí¥ã�ãmå æ¸Þã×ñ°ãmÞß@ç"éêã â�åìµæ¸ÞãMò[è¨ñ�ß@åîöè°÷uàGæGâ°ç"éêãmàBè�øæGÞuã>ãmå;ñ�ßêäGè°åuò[ã�å°æms~�è â°ìuìuäGãmà¸àdæGÞã�à�ã æAíeè ß@à¸àGëã�à�} �©¢�© ò[è¨ñ�ßêåuîüè°÷�ï

    àGæGâ�ç�éõã�à â°åuìüìóåuâ�ò[ß@çôç"è;åuàGæGä¸â�ß@å°æ¸à�}&æ¸Þãç"è;åuç"ã�áæ×è�ø�£��£��A£�¢ÓÔö�u�·� }¥Þâ�à×÷5ã�ã�å ß@å;æGäGèìuëuç"ã�ì,sþyAæ×à�æGãmòÔàø�äGè°ò æAí¥èMç"è;åuç"ã�áæGàæ¸Þuâ�æBÞuâñ�ã[÷ãmãmåµëuà�ã�ì÷5ã"øÀè;ä�ã[ßêåè°ä¸ìã�ä>æ�è ìãmâ�é¥äGãmà¸áã�ç"æGßõñ°ã�éêóí�ßêæGÞ ò[è¨ñ�ß@åîöè°÷uàGæGâ°ç"éêãmàâ�åìôìóåuâ�ò[ß@çç�è°åuàGæGä¸â�ß@å;æGàm}5åuâ°òQãméõódæ¸Þã[ç�è°åuç�ãmáæ¸àWè�ø· ��*�G¨£� 5A£7¢ÓJö�u�·� ��zeä¸ìuòÔâ�ååüâ�åuìþt�èF�mâ°åè�ï¡ãmäGã �°} .�/10�61��}Dâ�åì �£A¨£A �°·¸ } �©¢�© æ¸Þã_à¸áuâ�ç�ãµè�øæGÞuãÿç"è;å��î;ëuäGâ�æ�ßêè°å áuâ°äGâ°òQãmæ�ã�äGà_â°åuìUæ¸Þã�ß@ä ìã�ä�ßêñ¨â¨ïæ�ßêñ�ã�à�s(ôã�ä�î°ßêåuîQæ¸ÞãmàGãBæAíeèÔç"è;åuç"ã�áæGà&éêãmâ°ìuà&åuâ�æ¸ëuäGâ�éõéêóæ�èà�æ¸â�æGã"ï�æ�ß@òQã¥àGáâ�ç"ã°} �©¢m© æGÞã&à�æ¸â�æGã|àGáâ�ç"ã¥â�ëî;ò[ãmå;æ�ã�ìè�ø&æGÞuã×æ�ß@ò[ã×ìßêò[ã�åuà�ßêè°å �75ä¸â�ß@ç�Þuâ�ä¸ì,} .�/#/�����sJy.å æGÞß@àø�ä¸â�ò[ã�í¥è°ä¸ð=}�æGÞuãMç"è;åuàGæGä¸â�ß@å°æ¸à>ß@ò[á5è°àGãmì ÷°ó ÷5è�æGÞ_æGÞãò[è¨ñ�ßêåî>è;÷uàGæGâ�ç�éõã�à4â�åìÔæGÞã ìuó�åâ�ò[ßêç ç"è°åà�æ¸äGâ�ßêå;æGà¡â°ä�ãäGãmáuäGãmàGãmå;æ�ã�ì ÷;ó àGæGâ�æ�ß@ç øÀè;äG÷ußêìuìuãmåþä�ãmî�ßêè°åuà[è�øàGæGâ�æGã"ïæ�ß@ò[ãQà¸áuâ�ç�ã�s �&ãmàGßêìuãmàWâJæ¸äGâ �.ãmç�æ�è°äGóMòÔâ°áuà�æ�èqâJç�ëuäGñ�ãß@å àGæGâ�æ�ã"ï�æ�ß@ò[ãqà¸áuâ°ç"ãdÞãmåuç�ãMæ¸äGâ �.ãmç�æ�è°äGóúáé@â�åuåß@åî ßêåìóåuâ°òQß@çJí¥è°ä¸ð�àGáuâ°ç"ã�àjà�ß@òÔáéêó ç�è°åuàGßêàGæGàßêå �5åuìß@åîµâç�ëä�ñ°ã ß@å àGæGâ�æGã"ï�æ�ß@ò[ã_àGáuâ°ç"ã°} �©¢�© âüç"è;å;æ�ß@å;ëuè°ëuàöàGã"ï��ëãmåç"ãôè�øà�æ¸â�æ�ã�ï�æGßêò[ã�à ÷5ã�æAí¥ã�ãmåþæ¸Þãµçmëuä¸ä�ã�å°æMà�æ¸â�æ�ãè�øJæ¸Þã_ñ�ã�Þß@ç"éêã_â�åuì âþî°è°â�éQà�æ¸â�æ�ã°soëuç�Þ âüç�ëuäGñ�ã

    òëuàGæeè;÷;ñ;ßêè°ëà�éêó[äGãmà¸á5ãmç"æ&â�ììßõæGßõè;åuâ�é9ç"è;åuàGæGä¸â�ß@å°æ¸àeìëãæ�èBæGÞã&ø�â°ç"æ¡æ¸Þuâ�æ¡æGßêò[ã�ß@à¡ßêä¸äGã�ñ�ã�äGàGß@÷éõã¥â�åuì[æ¸Þuâ�æ¡ñ°ã�éêè�ç"ïßõæAóâ°åuì â�çmç"ã�éêãmä¸â�æGßõè;åç�è°åuàGæGä¸â�ß@å;æGàBæGä¸â�åà�é@â�æGãQæGèöî�ã�è�ïòQãmæGäGßêçç"è;åuàGæGä¸â�ß@å°æ¸à¥è°å×æ¸Þã>à�éêè°á5ã>â�åuìMæGÞuãBçmëuäGñâ�æGëuäGãâ�éêè°åî×æ¸Þã[æ�ß@òQãJìß@ò[ãmåuàGßêè°å,sB è¨í¥ã�ñ°ãmä ßõæßêàBá5è°à¸à�ß@÷éêãæ�èqã"ûæ�ã�åuìáuäGã�ñ�ßêè°ëuàò[ã�æ¸ÞèìuàøÀè°äáuâ�æ¸Þµáuéêâ°åuåß@åîMß@åç"è°å3�î°ëuä¸â�æGßõè;åMà¸áuâ°ç"ãjß@ådè°ä¸ìãmäWæ�è àGè�éêñ�ã>æ¸ÞãáuäGè°÷éêãmòâ�æ4Þuâ°åuì,sOy.å[áâ�äGæ�ß@ç�ëé@â�äm}�â>ò[ã�æ¸Þèì[ìuãmäGßõñ°ãmìQø�ä�è;ò æGÞuãè°åãöè;ä�ßêî�ß@åuâ�éêéêó áuäGãmàGãmå;æ�ã�ì ß@å ��r¥â°åuå;ó �£Ô�õ© } .,/10#0��Þuâ�àB÷5ã�ãmå ìã�à�ßêî°åuãmìµæ�èöà�è°éõñ°ãQæ¸ÞãJáuäGè°÷éêãmò`â�æ>Þuâ�åuìsyAæ�øÀè°éõéêè¨íWà�æGÞã�áuâ°äGâ°ìßõî;ò è�ø5åuãmâ�ä�ï�æ�ß@òQã�ï�è;áæ�ß@ò[ß ��â�æGßõè;å,ùæGÞã àGãmâ°äGç�ÞøÀè°ä4æGÞã àGè�é@ëæGßõè;åÔæGä¸â�.ãmç�æ�è;ä�ójß@à4á5ãmä�øÀè°ä¸ò[ãmìè¨ñ�ãmä�âDäGãmàGæGäGß@ç"æ�ã�ìjàGã�æOè�ø ·�� 5�·�¨u£�G����·�£ ��� Þãmåuç�ãæGÞãåuãmâ�ä�ï�æ�ß@òQã�ï�è;áæ�ß@òÔâ�éêßõæAó è�ø>æGÞãµà�è°éêëæGßõè;å,s ~�ÞãmàGãç�â�åuè°åß@ç�â�éæGä¸â�.ã�ç"æGè°äGßõã�àeâ°ä�ãìã(�5åuãmì â°àeÞâñ;ß@åî[áßõã�ç"ã�ïí�ßêàGã�ç"è°åà�æ¸â�å;æOâ°ç�ç�ã�éêãmä¸â�æ�ßêè°åæGÞuâ�æ¡ç�Þuâ�åî°ãeßêæGà4ñâ�éêëuã&â�æî�ßêñ�ãmåjæ�ß@òQã�à�s �&ãmàGßêìuãmàOæGÞã�â°ç�ç"ãméõã�äGâ�æ�ßêè°åBß@à(à�ãméõã�ç"æ�ã�ìQàGèâ�àeæ�èÔ÷ãã�ßêæGÞã�ä&òQß@åß@òëuòq}uå�ëéêé9è°ä¥ò[â�ûßêòQëuò �7÷uâ°åîç"è°å;æ¸ä�è°éêà?��sþwDåìãmäJæ¸ÞãmàGãôâ�à¸à¸ëuòÔáæ�ßêè°åuàm}¥ßõæJß@à×á5è°à¸à�ßõï÷éõã>æGè×æGä¸â�åà.øÀè;äGòUæ¸ÞãáuäGè°÷uéõã�ò è�ø �5åuìußêåî æGÞãjæGßêò[ã�ïè°áæGßêòÔâ�éçmâ�åè;åß@ç�â�é,æ¸äGâ �.ãmç�æ�è°äGóJæ�è �=åuìß@åî×æGÞuãjàGÞè;ä�æ�ïãmàGæBáâ�æGÞµß@åµâdìß@ä�ã�ç"æGãmì à�ã�â�ä¸ç�Þôî°ä¸â�áÞôãmòQ÷ã�ìuìã�ìµß@åæGÞãjàGæGâ�æ�ã"ï�æ�ß@ò[ã>àGáuâ°ç"ã°svDåôã"ûuâ°ò[áuéõãQè�ø|ñ°ã�éêè�ç�ßõæAódáé@â�åuåußêåîqß@àDìã�áß@ç"æ�ã�ìß@å

    Oßêîs �sý~�Þã�ä�ã â�äGã_æAíeèüí�ß@åuìè¨íWàmù âüæGä¸â�ç�ã_í�ßêåïìè¨íà¸Þè¨í�ß@åîdæGÞã áâ�äGæ>è�ø&æGÞã àGãmâ°äGç�Þµî°ä¸â�áÞíWÞß@ç�ÞÞuâ�àÔ÷5ã�ãmå ã�ûáuéõè;ä�ã�ì â°åuì â äGãmà¸ëéêæ[í�ß@åuìè¨íhìß@àGáé@âó;ïßêåîqæGÞuã �=åuâ�é(æGä¸â�.ã�ç"æGè°äGó�sjv å;óôà¸ëuç�Þôí�ß@åuìè¨íä�ã�áuä�ã�ïà�ã�å°æ¸àWæ¸Þã���� �Wáé@â�åuã ��æ¸ÞãÔáè;à�ßêæ�ßêè°åµâ¨ûßêà ßêàÞè;ä�ß���è;å�ïæGâ�é¡íWÞußõéêãJæGÞãJæGßêò[ã×â�û�ß@àBß@à>ñ�ã�ä�æGßêçmâ�é =�æGÞuãÔø�äGâ°òQãÔè;ä�ßõïî�ß@åµß@àjâ�æ>æGÞã ëáuáã�ä.ï�éêã"øÀæç�è°ä¸åãmä?��s ~�ÞuãJæGÞß@ç�ðµ÷uéêâ°ç�ð

  • 0 � �1��� ã�æWâ�é7s

    àGã�î°ò[ã�å°æ¸àQäGãmáä�ã�à�ã�å°æQæGÞãqæGä¸â�ßêé@àQéêã"øÀæÔ÷;óúæGÞãdò[è¨ñ�ßêåîè°÷à�æ¸â�ç"éêãmàâ�åìöæGÞãÔéêßõæGæ�éêã[ìuè�æGàBâ°ä�ã[åèìãmàDè�ø|æ¸ÞãÔëuå�ïìã�ä�éêó�ßêåî àGæGâ�æGã"ï�æ�ß@ò[ãdàGãmâ°äGç�Þ î°ä¸â�áuÞs ~�Þãdè°÷uàGæGâ°ç"éêãmàâ�äGã_â�à¸à¸ëuò[ãmì æ�è ð�ãmãmá â ç�è°åuàGæGâ°å°æñ�ã�éêèç"ßêæAó�so~�Þãñ�ã�Þß@ç"éêã×à�æ¸â�äGæGàø�äGè°ò á5è°àGßêæ�ßêè°å � �7ëuááã�ä.ï�éõã�øÀæç"è;äGåuãmä?�í�ßêæGÞ×âjå�ëéêé=ñ�ã�éêèç"ßêæAó�}°ßõæeßêàeæ�èäGãmâ°ç�ÞÔáè;à�ßêæ�ßêè°å .��7äGßõî;Þ°æ÷5è°ä¸ìãmä?�Jí�ßêæGÞÿâ å�ëéêéBñ�ãméõèç"ßêæAó�s ~�Þuã äGãmâ°ìãmäMßêàdäGã"ïøÀãmä¸äGãmì æ�è ��5ä¸â�ß@ç�Þuâ°äGì,} .,/1/ ���qâ�åì ��5ä¸â�ß@ç�Þuâ°äGì â�åì�ç�Þã�ëãmäm} .�/#/�23�öøÀè;äúò[è°äGã ìã�æ¸â�ßêéêàúâ°÷è;ëæúñ�ãméõèç"ßêæAóáé@â�åuåußêåî5s

    � Ý�� � 'OØ � Ú����QÛuØ � �pÛ ' � � ) �,Ú � Ø{Wã�ç�â�éêé¡æGÞâ�æ>æGÞuã ç"è;å°æ¸ä�è°é¡â�ä¸ç�ÞßõæGãmç�æGëuäGã[áä�è;áè;à�ã�ìµäGã"ïéêßõã�àµëuá5è°åpæGÞãþç"è;åuç"ã�áæè�ø à�ã�åuà�è;ä.ïA÷uâ°à�ã�ì òÔâ°åè�ãmë�ïñä�ã�à ����& ��s�v&æjâqî�ßêñ�ãmåæ�ß@ò[ãJßêåuàGæGâ°å;æ�}æ¸ÞãJñ�ã�Þßêç�éõãß@àJç�â�ä¸äGó;ß@åî è°ëæJâ áuâ°ä�æGßêçmëéêâ°ä ��&iæ¸Þuâ�æ×Þâ�àJ÷5ã�ãmåß@åuà�æ¸â�å;æ�ß@â�æGãmì æ�è �æJæGÞuãdçmëuä¸ä�ã�å°æ[ã"ûã�ç�ëæGßõè;å ç�è°å;æ�ã�û�æ�7àGã�ã 5 � ��s ��¥µà â�äGãöî�ã�åãmä¸â�é æ�ãmòÔáé@â�æGãmà ãmåuç�è�ìußêåîæGÞuãdð�åè¨í�éêãmìuî�ã è�øDÞè¨í âµî�ßêñ�ã�å_ò[è�æGßõè;å_æGâ°àGð ß@à[æ�è÷5ãáã�ä.øÀè;äGò[ã�ì,se~�Þãmóqç�è°òQ÷ßêåuãjä�ã�â�éõï�æGßêò[ãBø�ëuåuç�æ�ßêè°åuàm}ç"è;å;æGäGè�é¡â�åuìµà�ã�åuàGßêåîdà¸ð°ßêéêéêàm}æGÞâ�æ>â�äGãQãmßõæ¸Þãmä>ç�è°å;æGäGè�éáuäGè�î;äGâ°ò[àeè°ä�àGãmåà�è;ä¥ìâ�æGâÔáuäGèç"ã�àGàGßêåuîø�ëuåç"æ�ßêè°åà�s

    ~�Þßêà à�ã�ç"æ�ßêè°ådìã�àGçmä�ß@÷5ãmà�æ¸Þã>æAíeèM��¥µà�æGÞuâ�æ Þuâñ°ã÷5ã�ãmå ìãmñ�ãméõè;áã�ìµâ°åuì ßêå;æ�ãmî°ä¸â�æGãmìôß@å æGÞã×ç�è°å;æGäGè�é4â°ä.ïç�Þßêæ�ã�ç"æGëä�ã�áuäGè°á5è°àGãmì,ù�æGä¸â�.ãmç�æ�è;ä�óøÀè�éêéêè¨í�ßêåîBâ�åìáuâ°ä.ïâ�éêéêã�é�áuâ�ä¸ð;ßêåuîsú~�ÞãmàGãqæAíeè òÔâ�åè�ãmëuñ�äGãmà[Þuâñ°ãM÷5ã�ãmåß@ò[áuéõã�òQã�å;æ�ãmìqâ�åì à¸ëuç�ç�ãmà¸à.ø�ëéêéêóJæ�ãmàGæ�ã�ì×è;å â[ä�ã�â�é9â�ë�ïæ�è;òÔâ�æ�ß@çJñ°ãmÞß@ç"éêã�}(æGÞuãMäGãmà¸ëéõæ¸àjè�ø&æ¸ÞãmàGã ã�ûuáã�ä�ß@ò[ãmå;æGàâ�äGã áuäGãmàGãmå;æGãmì ß@å 5 �sô~�Þãdä¸ç�çmâ�ì æ�è�è�é4��;ß@ò[è°å "£¨ê© } .�/#/����JÞuâ�àd÷5ã�ãmå àGã�éêãmç"æGãmì æ�è ßêòÔáéêãmò[ãmå;æö÷5è�æGÞ��&àWâ°åuìqàGð;ßêéõé@à�s �G{Wè°÷5è�æ�áuäGèç"ã�ìuëuäGãmà�� �7ßêåqæGÞuã[ä.ïç�çmâ�ì øÀè;äGòÔâ�éêß@àGò �>â°ä�ãMëuà�ã�ìúæ�èµãmåuç�èìãq��&àQíWÞßêéõã�GäGè°÷5è�æ�ï�æ¸â�à¸ð�à � ãmåuç�è�ìuãþà¸ð;ßõéêé@à�s {Wè;÷è°æ_áuä�èç�ãmìuëuäGãmàâ�åìqäGè°÷5è�æ�æ¸â�à¸ð�àWç�â°åq÷5è�æ¸Þö÷ãQä�ã�áuä�ã�à�ã�å;æ�ãmìdâ°à �5åßêæ�ãâ�ëuæ�è°òÔâ�æGâè°äOæGä¸â�åà�ßêæ�ßêè°å[ìß@â�î°ä¸â�òÔàms�~�Þã �GæGä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�óøÀè�éêéêè¨í�ßêåî�� â�åuì �¸áuâ�ä¸â�éêéõãmé áuâ°äGð;ß@åî �_��&àMâ�äGãôìã"ïáß@ç"æGãmìöß@åd(ßõî5s��×â°àWæGä¸â�åà�ßêæ�ßêè°åöìß@â�î;äGâ°òÔà�s&~�Þãç�è°å�ïæGäGè�éBà¸ð°ßêéêéêàqâ�äGãµäGãmáuäGãmàGãmå;æGãmìü÷;ó à���ëuâ°ä�ãµ÷èûãmàm} �©;°©��=åuì áuâ°äGð;ß@åî áuéêâ°ç"ã �}WíWÞã�ä�ã�â�àMæGÞã à�ã�åuàGßêåîþà¸ð°ßêéêéêàâ�ááã�â�äâ°àáuäGãmìußêçmâ�æ�ã�àQâ�æ�æ¸â�ç�Þã�ì æ�èæ¸ÞãMâ°äGçmàjè�øWæGÞãìß@â�î;äGâ°òM} m©;;© �¸áuâ�ä¸ð;ßêåuî×áéêâ°ç"ã[ìã�æGãmç"æGãmì �}9è°ä ç�è°åuìuß ïæ�ßêè°åâ�é�à�æ¸â�æ�ã�ò[ãmå;æGàm} m©;;© �Gè°÷uàGæGâ°ç"éêã4è¨ñ�ã�ä�æ¸â�ð�ã�å�� �us,~�Þãåã�û�æ>æAí¥èdà�ã�ç"æ�ßêè°åà>ìãmà¸ç�äGßê÷5ãJÞè¨í æ¸ÞãJæAí¥èdòÔâ°åè�ãmë�ïñä�ã�à&ßõéêé@ëuà�æ¸äGâ�æ�ã�ì ß@åqOßêîs �Ôè;áã�äGâ�æ�ã�à�s

    ¦�©¢Ï�©G���·"£ �ÎQ¶ ¢ �� ¢�

    ~�Þãöáuëuä¸áè;à�ãdè�øBæGÞuãöæGä¸â�.ãmç�æ�è;ä�ó øÀè°éõéêè¨í�ßêåuîú��& ß@àæ�èQâ�éõéêè¨íüæGÞuãDñ°ãmÞß@ç"éêã æGèjøÀè�éêéêè¨í âî°ßõñ°ãmåJåè;òQß@åuâ�é=æ¸äGâ�ï�.ãmç"æGè°äGóúâ�à[ç"éêè°àGã�éêó â°àÔáè;àGàGßê÷uéõã°}¡íWÞßõéêãöä�ã�â�ç�æ�ß@åîâ�áïáuä�è;áuäGßêâ�æ�ã�éêóæ�è>â�å;ó>ëuå�øÀè;ä�ã�à�ãmãmåjè;÷uàGæGâ�ç�éõã¥è°÷à�æ¸äGëuç�æ�ß@åîæGÞãQí¥âóqè�ø4æ¸ÞãQñ°ãmÞß@ç"éêã�s � Þãmåuã�ñ�ã�ä à¸ëuç�Þôâ°åöè°÷uàGæGâ�ïç"éêãMß@àÔìã�æGãmç"æGãmì,}eæGÞãdåè;òQß@åuâ�é¥æ¸äGâ �.ãmç�æ�è°äGó ßêà[éêèç�â�éêéêóòQèìß��ã�ìôß@åäGãmâ�éOæ�ß@ò[ã�},ß@åôè;äGìã�ä æGèqâñ°è�ß@ìdæGÞãJç�è�éêéõßõïà�ßêè°å,sJ~�Þß@à>éêèç�â�é4ò[èìß��5ç�â�æ�ßêè°åµè�ø&æGÞãJæ¸äGâ �.ãmç�æ�è°äGóöß@àìè°åã°}5ß@åöè;äGìã�äWæGèMà¸â�æ�ß@à�øÀóqâMà�ãmæ è�ø|ìuß �9ãmäGãmå;æDò[è°æ�ßêè°åç"è°åà�æ¸äGâ�ßêå;æGàmù|ç�è�éêéõß@à�ßêè°ådâñ°è�ß@ìuâ�åuç�ã�}uæGßêò[ãç�è°åuàGæGä¸â�ß@å;æGàm}ð°ß@åã�ò[â�æ�ß@ç â°åuì ìóåuâ°ò[ßêçDç"è°åà�æ¸äGâ�ßêå;æGàeè�øæ¸Þãñ�ãmÞußêç�éõã°sy.åQâBáuäGã�ñ�ßêè°ëuà(â�ááuä�è;â�ç�Þ,}¨âDø�ë&�7��óç�è°å;æGäGè�éêéõã�ä(ç"è°òQ÷ß@å�ïßêåîDìß �9ãmäGãmå;æ(÷uâ�àGß@ç4÷ã�Þuâñ�ßõè;ëuä¸à ��æ¸äGâ �.ãmç�æ�è°äGó æ¸äGâ°ç�ð;ßêåî5}è°÷uàGæGâ°ç"éêã&âñ°è�ß@ìuâ�åç"ã�}¨ãmæGç�s;�jí¥â°à¡ëuàGãmìÔæ�èjá5ãmä�øÀè°ä¸òpæ¸äGâ�ï�.ãmç"æGè°äGó øÀè�éêéõè¨í�ß@åî ��xâ°äGåußõã�ä[â°åuì 5ä¸â�ß@ç�Þuâ�ä¸ì,} .�/#/�����s è¨í¥ã�ñ�ã�ä>æGÞußêà[â�áuáä�è;â�ç�Þ áuäGè¨ñ�ãmìúëåuàGâ�æ�ß@à.ø�â°ç"æGè°äGó=ù[ßêæó;ßêã�é@ìuà>è;àGç�ßõéêé@â�æ�ß@åîô÷5ãmÞuâñ�ßêè°ëuä¸àm}Oâ°åuìúìè�ãmàjåuè�æjî;ëuâ�ä�ïâ�å;æ�ãmãæGÞâ�æBâ�éêéOæ¸ÞãÔâ¨øÀè°äGãmò[ã�å°æGßõè;åãmìç"è°åà�æ¸äGâ�ßêå;æGàâ�äGãâ�éêí¥âóà¥àGâ�æ�ß@à�ã�ì,s~�ÞãeæGä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�ó øÀè�éêéõè¨í�ß@åî��¥hòÔâ�ð�ã�à�ëuàGã|è�ø ·¸�

    £7G���·"£ ��" æGèBâñ°è�ß@ìjæ¸ÞãWìã�æGãmç�æ�ãmì[è;÷uà�æ¸â�ç�éõã�à�sO~�ÞãmàGãéõèç�â�é¡æGä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�ßêãmàâ�éêéêè¨í æGÞuãJñ�ãmÞußêç�éõãÔæ�èöò[è¨ñ�ãJâí&âóø�ä�è;ò æ¸Þã è°÷uàGæGä¸ëuç�æ�ãmìÿåè°ò[ß@åuâ�éBæ¸äGâ �.ãmç"æGè°äGó�} â°åuì æGèç�â�æ¸ç�Þ_ëuá æGÞß@àÔåè°ò[ß@åuâ�é&æ¸äGâ �.ãmç"æGè°äGóµíWÞuãmå æGÞã �7àGæGâ�ïæ�ßêè°åuâ°ä�ó è°äQòQè¨ñ�ß@åî��>è°÷uàGæGâ°ç"éêã Þuâ°àQ÷5ã�ã�åúè¨ñ�ã�ä�æ¸â�ð�ã�å,svWéêéWæGÞãéõèç�â�é�æGä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�ßêãmàÔñ°ãmäGß øÀó æGÞãò[è°æ�ßêè°åþç"è;å�ïà�æ¸äGâ�ßêå;æGàms4~�Þß@àD��&oä�ãméõßêãmà�ëáè;åMæAí¥è×ç"è;å;æGäGè�é,àGð;ßêéõé@àm}£7G���·"£ �ÎJ£�G�·9��¢� â°åuì õ¨9Ô·¸¨��¢� � · �"© (ßõî5s ����}æGÞuâ�æ&â°ä�ã>ìãmæGâ�ßõéêãmìdåè¨í>s

    ¦�©¢Ï�©¢Ï°©uG����·�£ �Î�uG�·9�¨¢� ~�Þã>áuëäGá5è°àGãDè�øOæ¸Þß@àç"è°å;æ¸ä�è°é×àGð;ßêéõéMßêà æ�èpß@àGà¸ëã æ¸Þãÿç�è°å;æGäGè�éMç"è°òÔòÔâ�åìuàæGÞuâ�æí�ßêéêé|â�éêéõè¨í æGÞãJñ°ãmÞß@ç"éêãÔæ�èdæGä¸â�ç�ðöâqî�ßêñ�ã�ååè;òQïßêåuâ�é(æGä¸â�.ãmç�æ�è;ä�ó°sj�ã�ñ�ã�äGâ�éOç�è°å;æGäGè�é(ò[ã�æ¸ÞèìuàøÀè°äåè°åïÞè�éêè°åè;ò[ßêç×äGè°÷5è�æ¸àÞuâñ°ã ÷5ã�ãmå áuäGè°á5è°àGãmì ß@åúæGÞãqéêßõæ�ïãmä¸â�æGëä�ã°s~�ÞãÔò[ã�æ¸Þèìµìã�àGçmä�ß@÷5ãmìöß@å �7jâ�åuâó;â�òÔâ �£¨õ© } .�/#/ .��Oãmåuà¸ëuäGãmàeà�æ¸â�÷éêã æ¸äGâ°ç�ð°ß@åîjè�ø�â>øÀã�â�àGßê÷éêã æ¸äGâ�ï�.ãmç"æGè°äGó>÷°ó>âDç�â�ä�ï�éõß@ð�ã|äGè°÷5è�æms�yAæ(Þuâ�àO÷5ã�ãmåQà�ãméõã�ç"æGãmìBøÀè;äßõæ¸àWà�ß@òÔáéêßêç�ßõæAóqâ�åuìqã��×ç�ßõã�åuç"ó°se~�Þã>ñ°ãmÞß@ç"éêãFL à�ç"è;å°æ¸ä�è°éç"è°òÔòÔâ�åìuà&â�äGãè�øOæ¸ÞãBøÀè�éêéêè¨í�ßêåîQøÀè°ä¸ò ù

    �� �������� #���� �����3����� ���������àGß@å)���� � � ���#��� # ��� ����� ç�è°à&� ���!��" #� � � 23�íWÞãmäGã �$�� ��#� � ��� � � ���&%ÿäGãmáä�ã�à�ã�å°æ¸àjæ¸ÞãMã�äGäGè°ä÷ã�ïæAíeãmãmå>æ¸Þã¥äGã"øÀã�ä�ã�åuç"ã¥ç"è;å��î°ëäGâ�æ�ßêè°å � ����� â°åuì>æ¸Þã�ç�ëuä�ïä�ã�å°æ¥ç"è;å��î°ëäGâ�æ�ßêè°å��jè�ø�æGÞuãDñ°ãmÞß@ç"éêã��4� � H� �����(' �1��} � ����� â�åuì # �)� ����� â°ä�ã æ¸Þãýä�ã�øÀãmäGãmåuç�ã ñ°ã�éêèç"ßêæ�ßêãmàm}# � �#×ç"è;à%$QßêàæGÞã|äGãmâ°ä,â¨ûéêã4òQß@ìuá5è�ß@å;æ�ñ�ãméõèç�ßõæAó°}*� " }

  • ;ãmåuàGè°ä�ï��&â°à�ã�ìMreè°å;æ¸ä�è°é9vDäGç�ÞußõæGãmç"æ¸ëuäGã /

    Updating

    FAILURE

    Goal reached ?

    obstacle detection

    Free-lane reached

    no

    +

    FAILUREno

    yes

    no

    Trajectory tracking

    Lane changing

    Obstacle avoidancepossible ?

    Nominal Trajectory

    Obstacle overtaken ?

    Trajectory tracking

    Lane changing

    reached ?Nominal trajectory

    Local Trajectory

    yes

    no

    yes no

    Nominal trajectoryto reach

    backward & forward motions

    Parallel Parking

    SUCCESS

    SUCCESS

    Success ?

    Generation-execution of appropriate

    Find a parking place

    Local map building

    local map

    Reaching an appropriate start location

    Free parking place detected

    Free-space parameters

    Free-lane description yes

    yes

    Trajectory Following

    �� ���� � C6�+�� �¨0�-�0�')')+.' �0�-4@�2)������0��1��7��-�0��7+./A�7��- � ?ê��')')��*�2)� ����8,â�÷5è°ëææGÞußêàWç�è°å;æGäGè�é,à¸ç�Þãmò[ã���s

    ¦�©¢Ï°© � © � �= #�u���¢� ~�Þßêà[ç"è;å;æGäGè�é|à¸ð;ßõéêéeß@à[â�á�ïáéêßõã�ìqæ�èÔã"ûãmçmëæ�ã>â[é@â�åã>ç�Þuâ°åî�ß@åîJòÔâ�åè�ãmëuñ�äGã�s(~�Þãé@â�åãúç�Þuâ°åî�ß@åîþßêàç�â�ä¸äGßõã�ì è°ëuæô÷°ó î�ãmåuãmä¸â�æ�ß@åîüâ�åì

    traffic lane

    nominal trajectory

    st

    d(st) n

    dT n

    sTobstacle

    traffic lane

    s0

    �� ������ +.�+.-�0¸�72)�����?��7��m���76W')�m/�0�'���-�0���+�/A�7��-�2)+.�,?ê��-90 �"��2)1,<2)����0��D����7��0�/.')+�:

    æGä¸â�ç�ð;ßêåuî â°å â°áuáuäGè°áuäGß@â�æ�ãqéêè�çmâ�é�æ¸äGâ �.ãmç"æGè°äGó�sþt�ãmæ��÷ãæGÞã>åè;ò[ßêåuâ�é9æGä¸â�.ãmç�æ�è;ä�ó[æ�è[æGä¸â�ç�ð=}����÷ãBæGÞuãìß@à�ïæGâ�åç"ã×÷5ã�æAí¥ã�ãmå��`â°åuì æGÞãMòQß@ìuìéêã éêß@åãJè�ø�æGÞuãJø�ä�ãmãéêâ°åã�æ�èäGãmâ°ç�Þ,} � � ÷ãDæGÞãDç�ëuäGñ�ßõéêßêåuãmâ�ä¡ìußêàGæGâ°åuç"ã â�éõè;åî�p÷ãmæAíeãmãmåÔæGÞuãWñ�ã�Þßêç�éõãWâ°åuìÔæGÞuãWè°÷uàGæGâ°ç"éêã ��è;ä¡æGÞãDà�ã�ïéõã�ç"æ�ã�ìdãmåuìáè°ßêå;æWøÀè;äWæ¸Þãé@â�åãQç�Þuâ�åî°ã!��}=â°åuì �� ���÷ã¥æGÞã�çmëuä�ñ�ßêéõß@åã�â�ä�â°÷uà¸ç"ß@àGà¸â â�éõè;åî�� à�ß@åuç"ã¥æGÞuã&àGæGâ°ä�æ�ïßêåîJá5è�ß@å;æ�è�ø�æ¸Þã>é@â�åã>ç�Þuâ°åî�ã � · �"© (ßõî5s 61��s

    výøÀãmâ�àGß@÷éõã àGò[è�è�æ¸Þ æGä¸â�.ã�ç"æGè°äGó øÀè;äôã"ûã�ç�ëæGßêåî âéêâ°åãMç�Þuâ°åî�ãMç�â�å ÷ãMè°÷æ¸â�ß@åãmì_ëà�ß@åîæ¸ÞãMøÀè�éêéõè¨í�ß@åî�;ëußêå;æ�ß@çBáè°éõóåè;ò[ßêâ�é � · �"© �7 ãméêàGè°å,} .�/10#/�����ù

    � � ��� �� � � . ��� �� ����� ' .���� �� ���! � �"� �� ���!#�$ �

    � ���y.åµæ¸Þß@àjâ�áuáä�è;â�ç�Þ,},æ¸Þã ìß@à�æ¸â�åuç�ã�� � ßêààGëuááè;à�ã�ìµæGè÷ãôð�åè¨íWåþ÷5ã"øÀè°äGãmÞâ�åuì,s ~�Þãmåþæ¸Þãôò[ßêåußêòÔâ�éDñ¨â�é@ëãä�ã,�;ëußêäGãmì×øÀè°ä � � çmâ�åq÷ã>ã�à�æGßêòÔâ�æ�ãmìdâ°à¥øÀè�éêéõè¨íWàmù

    � � � %'&)( +*�, ��� ��.- %'/ " � � ���

  • . � � ¨1��" ãmæ�â�é�s

    íWÞã�ä�ã - %'/ " àGæGâ°åuìuà&øÀè;ä&æGÞãòÔâ�û�ß@òëò â�éêéêè¨íeã�ì ç�ëä.ïñ¨â�æ¸ëuä�ã°ù - %'/ " �� + ' � æGâ°å��4$!%'/ "#�3 ��� % / "#����� ������� � ��61�� %'/ "ß@à4æ¸ÞãDòÔâ¨ûß@òëuòâ�éêéõè¨í¥ãmì[é@â�æGãmä¸â�éâ°ç�ç"ãméõã�äGâ�æ�ßêè°å,}â�åì � .>ß@à â°åqãmòÔáß@ä�ß@ç�â�é�ç"è;åuàGæGâ�å;æm} m©;;© � .���.�6ß@åMè;ëuä&ã"ûuá5ãmäGßêò[ã�å°æ¸à�sv&æãmâ°ç�Þ æ�ß@ò[ã"�ø�äGè°ò æGÞãqà�æ¸â�äGæ�ß@åîôæGßêò[ã����}¡æGÞã

    äGã"øÀãmäGãmåç"ãWá5è°àGßõæGßõè;å�� ����� ßêà|æGä¸â�åuàGéêâ�æ�ã�ìJâ�éêè°åî>æ¸ÞãWñ�ã�ç�ïæ�è;ä�� � ��� ������ }&íWÞã�ä�ã��� ä�ã�áuä�ã�à�ã�å;æGàÔæGÞuãëuåßêæ×åè°ä¸òÔâ�éñ�ã�ç"æGè°äöæGèüæGÞã åè°ò[ß@åuâ�éjñ°ã�éêèç"ßêæAó ñ�ã�ç"æGè°äôâ�éõè;åî � =æGÞuãþäGã"øÀã�ä�ã�åuç"ã è°äGßõã�å;æGâ�æGßõè;å�� ����� ß@àúç"è°å;ñ°ãmäGæ�ãmìpßêå;æ�è� ����� � â�ä¸ç"æ¸â�å ��� �� � � ��� � � }(â°åuì æGÞãqä�ã�øÀãmäGãmåuç�ãÔñ�ã�éêèç�ïßêæAó�#���� �����ß@à¡è°÷æ¸â�ß@åãmìÔëuàGß@åî>æGÞãWøÀè�éêéõè¨í�ß@åîBã���ëuâ�æ�ßêè°å,ù

    #���� ����������� ��� �7�?��� �����������>��������� ��� ������� ���� � � 0��íWÞã�ä�ã ��� �7�Wà�æ¸â�åuìuà øÀè°ä æGÞãQzeëuç�éõß@ìã�â�åôìß@àGæGâ�åç"ã�sDv àà¸Þè¨íWå×ß@åqOßêîs �}æGÞß@à&æAóáã>è�øOç�è°å;æGäGè�é,à¸ð°ßêéêéç�â�åMâ�é@à�è÷5ãëuàGãmì æ�è[âñ�è�ß@ìJâ[à�æ¸â�æ�ßêè°åâ�äGóQè;÷uà�æ¸â�ç�éõã°}°è;ä|æGèè¨ñ�ã�ä.ïæGâ°ð�ã>â�åuè�æGÞuãmä�ñ°ãmÞß@ç"éêã�s|vDàWàGè;è;ådâ�à&æGÞuãjè°÷uàGæGâ°ç"éêã>Þuâ�à÷5ã�ãmåìã�æGãmç"æGãmì>÷;óæGÞãeñ�ãmÞußêç�éõã°}âWñâ�éêëuã � � � % & ( ßêà�ç"è°òQïáuëæGãmì[â�çmç"è°ä¸ìß@åîWæGè � ����â�åuìQç"è°òÔáuâ°ä�ã�ì>í�ßêæGÞjæ¸Þã�ìß@à.ïæGâ°åuç"ãJ÷5ã�æAí¥ã�ã�åôæGÞuãJñ�ãmÞußêç�éõãÔâ�åuìµæGÞuã[è;÷uàGæGâ�ç�éõã°s~�ÞãäGãmà¸ëéõæeè�ø�æ¸Þß@àeç�è°òÔáuëæ¸â�æ�ßêè°å ßêà¥ëuàGãmìJæGè[ìuãmç"ß@ìãDíWÞßêç�Þ÷5ãmÞuâñ�ßêè°ëuäOæ�èjâ°áuáéêó9ù�âñ�è°ßêìæGÞã�è;÷uàGæGâ�ç�éõã°}�à�éêè¨í ìuè¨íWåè°ä>àGæ�è;á,sÔy.å æGÞß@àjâ�ááuä�è;â�ç�Þ,}â°åè;÷uàGæGâ�ç�éõãÔâñ�è°ßêìâ�åuç�ãè°äQè¨ñ�ã�ä�æ¸â�ð;ß@åîôòÔâ�åè�ãmëuñ�äGã ç�è°åuàGßêàGæGàQè�øDéêâ°åãMç�Þuâ°åî�ïß@åîúò[â°åè�ãmëñäGãMæGè¨í¥â°äGìàQâ ç"è°éõéêß@à�ßêè°å�ï�ø�äGã�ã ��ñ�ßêäGæGëâ�é �áuâ°äGâ�éõéêã�é,æ¸äGâ �.ãmç"æGè°äGó �7àGã�ã (ßêîs 6#��s4~�Þã>é@â�åuãjç�Þuâ�åî°ßêåuîà¸ð°ßêéêé,è°á5ãmä¸â�æ�ã�à&æGÞãBøÀè°éõéêè¨í�ß@åîQí&âó9ù

    .°s�xDãmåã�äGâ�æ�ãJâöà¸òQè�è°æGÞµéõèç�â�é¡æGä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�ó ��íWÞßêç�Þ

    ç"è;åuåãmç�æGà �`í�ßêæGÞ_âôç�è�éêéõß@àGßõè;å�ï7ø�äGã�ãJéêèç�â�éeæ¸äGâ �.ãmç�ïL1

    D1

    D2

    D3D4

    L2

    B2B1

    A1

    B24

    B23

    B11

    B12B13

    B14 B21

    B22

    A11

    A12

    A13

    A14

    parking place

    traffic lane

    parking lane

    border of the parking lane

    traffic direction

    �� �"! � m2 �7�̈ 0̧ �72)��� 0̧ �¥�76+D��+ ��2)��2)� �Q��?O0 �̈ 0�-�0�')')+.' �̈ 0�-�@m2)���W0����+.� ��-7+�:

    æGè°äGó#� � �̧ áuâ�ä̧ â�éêéêã�é �üæ�è �&��� � ß@à è°÷æ̧ â�ß@åãmì ÷°óæ̧ äGâ°åuàGéêâ�æ�ß@åîDâ°áuáuäGè°áuäGßêâ�æ�ãméõóæGÞã¥ß@å°ñ°è�éêñ�ã�ì>áßõã�ç"ã¥è�ø� ��s� s�~Oä̧ â�ç�ð$�

    �â�åì%� � ëuå;æ�ßêé�æGÞuãöè°÷uàGæGâ°ç"éêãMÞuâ°à[÷5ã�ã�åè̈ ñ°ãmäGæGâ°ð�ãmås

    �usOxDã�åãmä̧ â�æGãJâqà̧ ò[è�è�æGÞ éêèç�â�é¡æ̧ äGâ �.ãmç�æ�è°äGó � � íWÞß@ç�Þç�è°åuåuãmç"æ̧ à&� � í�ßêæGÞ � }â°åuìMæGä̧ â�ç�ð'� � s¦�© � © � ̈ G�¢õ� � ���̈ ¢�

    4â°äGâ�éõéêã�édáuâ�ä̧ ð;ßêåuîZç�è°òÔáuäGßêàGãmà æGÞä�ãmãpò[â�ßêåhàGæ�ãmáà� · �"© (ßõî5s ����ù(éêèç�â�éêß���ß@åîQâø�ä�ãmãáâ�ä̧ ð°ß@åîáuéêâ°ç"ã�}äGãmâ°ç�Þ�ïßêåîdâ�å â�ááuä�è;áuäGßêâ�æ�ãQàGæGâ°ä�æéêè�çmâ�æGßõè;åôí�ßêæGÞ ä�ã�àGá5ãmç�ææGèæGÞãþáuâ�ä̧ ð;ßêåuîÿáé@â�ç�ã�}Ôâ�åuìáã�ä.øÀè;äGò[ß@åîÿæ̧ Þãþáuâ�ä̧ â�éêéõãméáuâ�ä̧ ð;ßêåîMò[â°åè�ãmëñäGãQëuàGß@åî ßêæ�ã�äGâ�æ�ßêñ�ãQ÷â�ç�ð;í¥â°äGìöâ°åuìøÀè°äGí¥â°äGìMòQè°æ�ßêè°åuà ëuå;æ�ßêéæGÞãñ�ãmÞußêç�éõã>ß@àWáuâ°äGð�ãmì,s¡Bëuä�ïßêåîqæGÞuã �5äGàGæBà�æGãmá,}�æGÞãÔñ�ã�Þß@ç"éêãÔò[è̈ ñ°ãmàà�éêè̈ í�éõóôâ�éõè;åîæGÞãæGä̧ â�×çDéêâ°åãDâ°åuì ëuàGãmà¥ßêæGà&ä̧ â�åî°ãDàGãmåuàGè°ä̧ à4æGè[÷uëußõé@ìâéêèç�â�éòÔâ°á è�ø�æGÞuãã�å;ñ;ß@äGè°åuò[ãmå;æ&â�åuìqìãmæ�ãmç�æ�è°÷uàGæGâ�ïç"éêãmàms(~�Þuã>éõèç�â�éòÔâ�áMßêà�ëuàGãmìqæGèÔìuã�æ�ã�äGò[ß@åã>íWÞãmæGÞã�äø�ä�ãmãDáuâ°äGð;ß@åîà̧ áuâ�ç�ãWßêà¥âñ̈ â�ßêéêâ°÷éêãWæ�è[áuâ�ä̧ ð[æGÞãDñ�ãmÞußêç�éõã°sv æAóáß@ç�â�éà�ßêæGëuâ�æ�ßêè°åqâ�æ�æ̧ Þãj÷ãmî�ß@åuåß@åîÔè�ø¡âÔáuâ�ä̧ â�éõï

    éõãméOáuâ°äGð;ß@åî òÔâ�åuè;ã�ëñä�ãQßêàìã�áßêç�æ�ã�ìôß@åô(ßõî5s�0usB~�Þãâ�ëæGè°åè;òQè;ëuà&ñ�ã�Þß@ç"éêã)( .>ß@àWß@åMæ̧ Þãjæ̧ äGâ �JçBé@â�åuã�s&~�Þãáuâ�ä̧ ð;ßêåîdé@â�åãJí�ßêæGÞ áuâ�ä̧ ð�ã�ìñ°ãmÞß@ç"éêãmà)* .�}+* � â°åuì âáuâ�ä̧ ð;ßêåîMáéêâ°ç"ãÔ÷ãmæAíeãmãmåæGÞã�ò ßêàè°åæGÞãÔäGßõî;Þ°æ�ï�Þâ�åuìà�ß@ìãè�ø"(�.�s 3 .â°åuì"3 � â°ä�ãBäGãmà̧ áã�ç"æ�ßêñ�ãméõóJæ̧ Þã>éêãmåî°æGÞâ�åuìüí�ß@ìæ̧ Þ è�ø,( .�}Dâ�åuì.- .µâ°åuì/- � â�äGãôæGÞuã ìß@à�ïæGâ�åç"ãmàJâñ̈ â�ßõé@â�÷éêãMøÀè°äÔéêè°åî°ßõæ̧ ëuìß@åuâ�éWâ°åuì éêâ�æ�ãmä̧ â�é�ìß@à�ïáéêâ°ç"ã�òQã�å;æGàQè�ø0( .qí�ßêæGÞß@å_æ̧ Þãqáuéêâ°ç"ã�s1- �µâ�åuì�- 2â�äGã[æ̧ Þã×éêè°åî°ßõæ̧ ëuìß@åuâ�éeâ�åuì é@â�æ�ã�äGâ�é4ìß@àGáé@â�ç�ãmò[ãmå;æ̧ à>è�øæGÞã×ç�è°ä̧ åãmä�(�.��dè�ø2(�.×ä�ãméêâ�æ�ßêñ�ãÔæ�èôæ̧ Þã ç�è°ä̧ åãmä�* � 2è�ø"* � sßêàGæGâ°åuç"ã�à3- .�}&- � }4- �úâ°åuì5- 2 â°ä�ãöç�è°òÔáuëæGãmì

    ø�ä�è;ò ìâ�æGâè°÷æ̧ â�ß@åãmì ÷;óúæGÞãdà�ã�åuàGè°ä[à�óàGæ�ãmòÔàmsú~�Þãéõã�åî�æ̧ Þ ��- . ' - ���4â°åuì×í�ß@ìã ��- � ' - 2��4è�ø�æGÞãDø�ä�ãmãáuâ�ä̧ ð;ßêåîúáé@â�ç�ãôâ�äGãôç"è;ò[áâ�äGãmì í�ßõæ̧ ÞþæGÞãéõã�åî�æ̧ Þ(3>.â�åuìQí�ßêìuæGÞ 3 � è�ø6( .&ßêåQè°ä̧ ìã�ä�æGè>ìã�æGãmä̧ òQß@åã&íWÞãmæGÞã�äæGÞãjáuâ°äGð;ß@åîÔáéêâ°ç"ãBß@àWàGë �Jç�ßõã�å;æ�éêó×éêâ°ä�î°ã�sBëuäGßêåî̀ áâ�ä̧ â�éêéõãmé_áuâ�ä̧ ð;ßêåî5} ßêæ�ã�äGâ�æ�ßêñ�ãUéêè̈ í&ï�à̧ áãmãmì

    ÷uâ�ç�ð;í&â�ä̧ ìôâ�åuìµøÀè;ä�í&â�ä̧ ìò[è�æGßõè;åuàBí�ßêæGÞ ç"è�è°ä̧ ìß@åuâ�æGãmìç"è°å;æ̧ ä�è°é|è�øWæ̧ Þãdà�æGã�ãmäGß@åîµâ°åî�éêãMâ°åuìúéêè�ç�è°ò[è�æGßõè;åúñ�ã�ïéõèç"ßêæAó â�äGã áã�ä.øÀè;äGò[ã�ì æ�è áuäGèìuëuç�ã âpé@â�æGãmä̧ â�é ìß@à�ïáéêâ°ç"ã�òQã�å;æ[è�øDæ̧ Þãöñ�ã�Þßêç�éõãqß@å°æGè æGÞãôáuâ°äGð;ß@åî áéêâ°ç"ã°s~�Þãå�ëuò÷5ãmä è�ø|à̧ ëuç�Þöò[è�æGßõè;åuà ìã�áã�åuìuàDè°ådæ̧ ÞãQìß@à�ïæGâ�åç"ãmà7- .�}8- � }8- �}8- 2>â�åuì[æ̧ Þã�åãmç�ãmà̧ àGâ°ä�ójáuâ°äGð;ß@åîìãmáæ̧ Þ ��æ̧ Þuâ�æ[ìãmá5ãmåìuàè;å æGÞãMí�ßêìuæGÞ.3 � è�øWæGÞuã ñ�ã�ïÞßêç�éõã3(�.!��sM~�ÞãJà�æ̧ â�äGæBâ°åuì ãmåuì è;ä�ßêãmå;æGâ�æ�ßêè°åuàè�øeæGÞuãñ�ãmÞußêç�éõã>â�äGãæGÞãjà̧ â�ò[ãøÀè°ä&ã�â�ç�ÞMßõæGãmä̧ â�æ�ßêñ�ã>ò[è�æGßõè;å,s

  • ;ã�åuàGè°ä�ï ��â�àGãmìdreè°å;æGäGè�é,vDäGç�Þßêæ�ã�ç"æ¸ëuä�ã .1.

    è°äWæGÞã �7ï�æGÞdßêæ�ã�äGâ�æ�ßêñ�ãjò[è�æGßõè;å �7÷uëuæ è°ò[ßêæ�æGßêåî æGÞãß@åuìã"û � ������}OéõãmæQæ¸ÞãMàGæGâ°ä�æQç"è�è°ä¸ìß@åuâ�æGãmà>è�øWæGÞãMñ�ãmÞuß ïç"éêã ÷5ã- � ( � ���"}F� � (� � ����} � � (� � ���¡â�åuì[æGÞuãWãmåuìç"è�è;äGìß@åuâ�æ�ãmà&÷5ã � (*� ��}&� � (� � �¸}�� � (� � ��}íWÞã�ä�ã� ß@àWìuëuä¸â�æGßõè;ådè�ø¡æGÞuãò[è�æ�ßêè°ås&~�Þuã �Gáuâ°äGâ�éõéêã�éáuâ°äGð;ß@åî �[ç"è;åuìßêæ�ßêè°åqòQã�â�åuà&æ¸Þuâ�æ

    � � '�� ��� � � � � � � � �F� � /��íWÞã�ä�ã � � �ÿß@àjâöà¸òÔâ�éêé|â�ìuò[ß@àGàGß@÷éõãJã�äGäGè°äß@å è°äGß ïãmå;æ¸â�æ�ßêè°åMè�ø(æGÞuã>ñ�ãmÞußêç�éõã°s~�ÞãdøÀè�éêéõè¨í�ß@åîúç"è;å;æGäGè�éWç"è;òÔò[â°åuìuàÔè�øæ¸Þãôà�æGã�ã�ä.ï

    ß@åî â°åî�éêã $ â°åuìpéêèç"è;òQè°æ�ßêè°å ñ°ã�éêè�ç�