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MAESTRIA EN INGENIERIA DE CONTROL INDUSTRIAL - Curso de Identificacin de SistemasIng.MSc. Ana Isabel Gutirrez
IDENTIFICACION DE SISTEMASIDENTIFICACION DE SISTEMAS
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5. METODOS EYE BALL5. METODOS EYE BALL(Visin Global)(Visin Global)
Respuesta paso
Respuesta a una entrada senosoidal
Respuesta pulso
ATV
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RESUESTA ASORESUESTA ASO
Entrada paso
Respuesta paso de un sistema de primer orden
Respuesta paso de un sistema de segundo orden
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p
pM
K
KyM
=(%)
RESUESTA ASORESUESTA ASO
M!"o#o #$ S%i"&M!"o#o #$ S%i"& Sistema Subamortiguado
M
T
d
n
.
.
.
!
=====
"# $
% &
'$
( (
0.3
48
2 4 16
0 8
2
e
s s
+ +
.
. 36.1964.2
582
8.0
++
ss
e
La funcin de transferencia (Modelo)
que representa la curva esta dada por:
)eal Apro*imacin
22
2
2)(
nn
np
ss
eKsG
d
++=
[ ]2
122 )(ln
ln
M
M
+
=
21
2
=
Tn
T
d
M
Kp
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RESUESTA ASORESUESTA ASO
M!"o#o #$ S%i"&M!"o#o #$ S%i"& Sistema Sobreamortiguado 'er. orden
Kp
d
1)(
+=
s
eKsG
s
p
d
4.2
3.1
8K p
==
=
d
14.28)(
3.1
+=
s
esG
s
63,2% Kp
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RESUESTA ASORESUESTA ASO
M!"o#o #$ S%i"&M!"o#o #$ S%i"& Sistema +do. orden Subamortiguado oSobreamortiguado
85.120=t0.560=t
37.06020 =tt8.260 =t
79.18.20.5 ==3.1=
12
1 += 12
2 = 85.080.3
2
1
==
)18.3)(185.0(
97.0)(
++=
sssG
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RESUESTA ASORESUESTA ASO
M!"o#o #$ Van D$' G'in"$nM!"o#o #$ Van D$' G'in"$n Sistema Sobreamortiguado
Kp
d
aKp 1)(
+=
s
eKsG
s
p
d
e
a
1=
)1)(1()(
21 ++=
sseKsG
s
p
d
e
a1
21
21'
3
+= dd
ae
ae
+=
1
131
ae
ae
+
=1
12
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RESUESTA ASORESUESTA ASO
M!"o#o #$ a''io""M!"o#o #$ a''io"" Sistema de segundo orden sin ,delay-
3.17321 t=+ 5.0)( 21 =+t
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74.0)( 211 =+
RESUESTA ASORESUESTA ASO
M!"o#o #$ a''io""M!"o#o #$ a''io"" /emplo
92.43.14.63.17321 ===+ t
5.0)( 21 =+t 46.2=t
295.0=KMy
28.1
64.3
2
1
=
=
)128.1)(164.3(
97.0)(
++=
sssG
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RESUESTA A UNA ENTRADARESUESTA A UNA ENTRADASENOSOIDALSENOSOIDAL
G s s
s s( )
( )
( )( )=
++ +400 15
2 50
Aproxim!i"n d# $n!ion#& d#
'rn&$#r#n!i pr'ir d# l
r#&p#&' d# $r#!#n!i !on
d'o& #xp#rim#n'l#&.
Dia'a%a #$ Bo#$Dia'a%a #$ Bo#$
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RESUESTA A UNA ENTRADARESUESTA A UNA ENTRADAULSOULSO
y(0)
ts
tm t*
m1t2
*1 t 2
ntrada
Salida
t%
Entrada pulso %(") respuesta a esta entrada*(")
G s 3 s
M s
* t e dt
m t e dt
st
st( )
( )
( )
( )
( )
= =
0
0
G i* t e dt
m t e dt
i t
i t( )
( )
( )
=
0
0
=
* t e dt
m t e dt
i t
t
t
i t
t
t
ss
*
ss
m
( )
( )
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RESUESTA A UNA ENTRADARESUESTA A UNA ENTRADAULSO (Con".)ULSO (Con".)
K G o* t dt
m t d t p
t
t
t
t
ss
*
ss
m= =
( )( )
( )
K * t
m tp=
Ar# *o l !%r+
Ar# *o l !%r+
( )
( )
m i m t e dt i t( ) ( ) =
0
( )
=
=
=
4 e dt 4
ie
4 5i
4 5
i t
5
i 5
0
1
1n( ) ( !o&( ))
,(i)
,(i) 0
-90
-180
(rd/min)
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RESUESTA A UNA ENTRADARESUESTA A UNA ENTRADAULSO (Con".)ULSO (Con".)
ma* crit
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