VI.

Y

Ergin KIHakan ÇMelik DÖA. BuğraTuna BA ÖZET Bu çalış(YSAM) algılayıchidrolik dduyulmasinyaller(yekpareoluşturulağ modeçalışılmıyakınsamsistemledeğiştiğigörülmüş AnahtarYapıland ABSTRA In this stneural ntransducpressurethe systeclassicalpredictio(SRNN) solve theare usedthat the for a hyd Key WoStructure

ULUSAL HİDRO

YAPAY SHİDRO

ILIÇ ÇALIŞKAN ÖLEN a KOKU ALKAN

şmada valf dkullanılarakıları, hidrolikdüzeneğin b

adan silindirdrinin kullanıle yapay silamayacağı eli (YYSAM) ştır. Yekparma sorunlarıre özel bir Y gerçek bir ştür.

r Kelimelerdırılmış geri b

ACT

tudy, it is aimetwork mode

cer output ce sensor outpem by ANNsl black-box m

on of pressuis proposed

e problem ofd to developpressure dyn

draulic system

ords: Pressed Recurrent

OLİK PNÖMATİK

SİNİR AOLİK BİR

TAH

denetimli birk bulunması k silindirin konbasınç dinamdeki oda bamasıyla tahinir ağ) mgörüldükten yaklaşımı ile

re yapıdaki ının çözümü

YYSAM gelişhidrolik siste

r: Valf denbeslemeli sin

med to predels (ANNs).

connected toputs connects, the pressumodeling apres in the h

d to capture f stability and a special Snamics couldm whose cha

sure predictit Neural Netw

K KONGRESİ 12

AĞ MODR SİSTE

HMİNİND

r hidrolik sishedeflenmiş

num algılayıcmiği öğrenildasınçlarının shmininin yapodelleme ysonra, bu s

e bu doğrusayapay sinir için böl ve tirilmiştir. Bu

emde basınç

etimli hidrolnir ağları.

ict the pressThe signals

o the hydrauted to the cyre sensors isproaches (us

hydraulic cylithe exact pr

d convergencSRNN that is d be predicteamber press

ion for valvworks

2-15 EKİM 2011/

DELLEREMİN UZDE KUL

stemin oda bştir. Oluşturucısı ve valfe ikten sonra sadece konpılması amayaklaşımı ileisteme ait öal olmayan sr ağlarının e

parçalama u önerilen YYçların 3-5 ba

lik sistemle

sure values which are u

ulic cylinder,ylinder chams removed frsing monolitinder chambressure dynace of the mo unique for ved with a rooures are cha

ve controlled

_____İZMİR

RİNİN VAZUN SÜ

LLANILM

basınç değeulan yapay uygulanan dartık sistemum algılayıc

açlanmıştır. e bu hidron bilgi kullansistemin tameğitim aşamyöntemleri k

YSAM ile odaar ortalama h

r için basın

in hydraulic used for the control voltbers. After lerom the hydrthic networksbers, and a amics of tha

onolithic netwvalve controot mean squaanged betwe

d hydraulic

_____________

ALF DEÜRELİ BMASI

erlerinin yapasinir ağların

denetim sinyamde basınç acısı ve valfeGenellikle k

olik sisteminnılarak yapıla

m bir basınç mmasında karşkullanılarak va basınçlarınhata değeri i

nç tahmini,

cylinder chatraining of Atage input tearning the praulic systems) are not sustructured n

at nonlinear work, divide alled hydrauliare error on en 0 - 80 bar

systems, S

__________ 21

ENETİMLBASINÇ

ay sinir ağ nın eğitimindalleri kullanılalgılayıcılarıne uygulanan kapalı bir kn basınç mandırılmış yamodeli elde şılaştığı karvalf denetimnın 0-80 bar ile tahmin e

Sistem ta

ambers usingANNs are theto the valve pressure dyn

m. It is shownufficient for lneural netwohydraulic sy

and conquer ic systems. the order of r.

System iden

1 _______

Lİ

modelleri e basınç mış olup,

na ihtiyaç denetim

kutu olan modelinin apay sinir edilmeye arlılık ve li hidrolik arasında dilebildiği

nımlama,

g artificial e position

and the namics of n that the ong term

ork model ystem. To

methods It is seen 3 - 5 bar

ntification,

VI.

1. GİRİŞ Doğrusasistem çiyileme, (YSA) bönerilmesinir ağ (kararlılımodelley Ele alınasistem tdışkaynadışkayna(orthonoyöntemleolmadıklolamamaNeuro-FNARX, Nmodel tiolan NObeslemegiriş sinymodellerihtiyaç dsinyallermodeller

Dikkat evektörü eğitimi sgiriş sinmodellerolmaktadsisteme hassasiyyazık ki,mümkünBu çalış

ULUSAL HİDRO

Ş

al olmayan sçıktıları verehata bulma vbirçok kategektedir [2,3].

modellerinik ve/veya yememekted

an gerçek btanımlama kaklı (Auto Raklı (Auto Rormal basis eridir [4]. Faları için önaktadır. Bu uzzy, Volter

NARMAX mopleridir. İleri

OE (Nonlineaeli YSA modeyallerinin gerr herzaman gduyarken, Nri verilmekte rin çalışma p

u k

1z

1z

edilirse bütünolup, model

sonunda bulunyallerinin ner gerçek sistdır. Mesela everilen giriş

yetli erişim d, yüksek pe

n olsaydı birçşmada bilind

OLİK PNÖMATİK

sistemlerin mebileceği açıve tanımlamgoride doğru

Ne yazık ki bir kapalı yakınsama

dir.

bir sistemin konu başlığRegressive egressive Mfilters) mod

akat gerçeknerilen bu yüzden doğrra Serileri, odelleri yapabeslemeli m

r Output Erroelleridir. Modrçek sistemingerçek sistem

NOE tipli YSise onlara

prensiplerini g

Process

y k

NARX MO

f

1z

1z

1z

GerçekSistem

Ş

n modeller ye verilecek unması gereeronlara bağtem çıktılarınele alınan ge

sinyallerini donanımsal oerformanslı Nçok sistemdedik yöntemle

K KONGRESİ 12

modellenebilmsından, değa gibi) her zausal olmaya, gelenekselsistem olarsorunları g

giriş-çıkış vı altında liteeXogenous

Moving Avaradelleme yakk hayatta el

doğrusal rusal olmayaHammerstei

ay sinir ağ mmodellerin yaor) veya Elm

delleme konun çıktılarına dme verilen giSA’lar sadec

bağımlı olmgöstermekte

s

,f

ODEL

.f

yk m

Şekil 1. NAR

y(k) = f(φ(kbütün giriş s

eken bütün pğlanma katsna ihtiyaç duerçek bir sistekullanılarak

olarak herhanNOE tipli moe donanımsarle YSA mo

2-15 EKİM 2011/

mesi, bu karğişik mühendaman önem an sistemlerl (bilindik) yarak veya yeibi) ötürü h

verilerini kulleratürde bü- ARX), ot

age eXogenoklaşımları doe alınan sismodellerin an sistemlerin ve Weine

modelleri içerianında yapıs

man tipi yapausunda bir didirek olarak iriş sinyallerice gerçekte maktadırlar. dir.

y k

y k u k

1z

1z

RX ve NOE M

k),θ) biçimindsinyallerini içparametrelersayıları gibi)uymadıkları emin NOE mbu sistemle ngi bir algılaodel oluşturmal algılayıcılaodeli oluşturu

_____İZMİR

rmaşık sistemdislik alanlarkazanmıştır r için evrenapay sinir ağekpare olaraher zaman

anarak bu syük önem tomatik gerious - ARMAoğrusal sistestemler çok performans

rin modellener gibi modeisinde en çoksı gereği içinay sinir ağ miğer önemli kihtiyacı olup yanında germodellenmŞekil 1 şem

Proces

y k

NOE MO

f

1z

1z

1z

1

1

GerçekSistem

Model Yapılar

de yazılabilmçerir. θ vektrini (neronlar) vektörel biçin pratik uy

modeli oluşturilgili çıkış s

ayıcı bağlamamak her zamarın yerini buulamayan si

_____________

mlerin belli grında (ileri d[1]. Literatür

nsel modelleğ modellemeak düşünme

ele alınan

sisteme özgkazanmıştır.ileyen harekAX) ve birimemler için ö

büyük bir ları kullanıcebilmesi için

elleme metotk sıklıkla kulnde geri besodelleri ise e

konu ise modolmamasıdı

rçek sisteminesi istenen

matik olarak

s

,f

ODEL

.f

yk m

rı.

mektedir. Buörü ise yapar arasında kiçimde belirygulamalardrulabildiği takinyallerine uadan mümküman mümküu tip modellestemler için

__________ 21

girişlere karşdenetim tasarde, yapay seme araçlae yaklaşımlaek) bazı sor

sistemi tam

ü model ge. Otomatik ketli ortalam

m boylu temeönerilmiş mçoğunlukla cılar için n Yapay Sintları kullanılmllanılan ileri bsleme hatlarıen çok kullandelin ihtiyaç ır. Mesela, Nn çıkış sinya

sisteme haNARX ve N

y k

y k

urada φ(k) ray sinir ağ m

ki bağlantı kartmektedir. Na faydaları dkdirde sadec

uzun süreli vün olabilmekün değildir [5erin alması b sisteme ait

2 _______

şı ne gibi arımı, en inir ağları rı olarak

arı (yapay runlardan m olarak

eliştirmek, gerileyen

malar için el süzgeç odelleme doğrusal tatminkar

nir Ağları, maktadır. beslemeli ına sahip nılan geri duyacağı

NARX tipli llerine de

angi giriş NOE tipli

egresyon modelinin atsayıları, NOE tipli da büyük ce gerçek e yüksek

ktedir. Ne 5]. Zaten

beklenirdi. t ön bilgi

VI.

kullanılaYYSA mmodellermodeller Bütün buönce vaortamınddinamiğisonra besilindir opayı ile t 2. HİDRO Bu çalışeşit alankütleye noktaya oluşturul

Yü

vc

ULUSAL HİDRO

rak yapılandmodelleri böl r geliştirmeyiri geliştirip, Y

u bahsi geçealf denetimli da oluşturulini öğrenen enzetim ortada basınçlartahmin edileb

OLİK SİSTE

mada ele alnlı hidrolik silbağlı bulunm

bağlanılmışlan hidrolik s

Akımükselteci

i

OLİK PNÖMATİK

dırılmış yapave parçala

i amaçlar. SeYYSA tipli mo

en modellemhidrolik bir

muştur. Oluyüksek has

amında gelişrının herhangbileceği görü

EM VE MODE

ınan hidrolikindir denetlemaktadır. Ayş olup haylsistem göster

Valf MakaraDinamiği

Şe

K KONGRESİ 12

ay sinir ağ myöntemlerin

eidl [6] ve Döodellerin nas

e yaklaşımlasistem ele

uşturulan bussasiyetli yapştirilen bu Ygi bir basınç ülmüştür.

ELİ

k sistemde 2 nmektedir. H

yrıca, bu kütli sürtünmelrilirken, Şekil

Şekil

uva HB

ekil 3. Hidrol

2-15 EKİM 2011/

modellerinin i kullanarak ölen [7] üzerıl geliştirilebi

arının gerçek alınmış olu

u benzetim pılandırılmış

YYSA modelalgılayıcısın

kademeli veHidrolik pistotle diğer tarali bir ortaml 3’te ise sist

2. Hidrolik S

Hidrolik SistemBasınç Dinam

lik Sistemin B

_____İZMİR

(YYSA) nasele alınan s

rinde çalıştıkileceği hakkı

k bir sistemeunup, bu sisçalışması yyapay sinir

i gerçek bir a ihtiyaç duy

e sıfır merkenun bir ucu baftan yay ve

mda hareket emin blok diy

Sistem

FL

+-

Ffric

miği

-

F

Blok Diyagra

_____________

ıl tasarlanabsisteme öze

kları sistemlenda yönteml

uygulamasıstemin fiziksyardımıyla ilr ağ modeli

hidrolik sistyulmadan uz

ez açıklığa sboşta durma

e damper eleetmektedir.

yagramı sun

-1

M

Sürtünmemodeli

-

Fd

amı

__________ 21

bileceği göstel yüksek haer için bir takler de sunmu

ını yapabilmesel modeli blgili sistemingeliştirilmiş

steme uygulazun vadeli ve

sahip 4-yollu akta iken diğeemanları ile . Şekil 2’de

nulmuştur.

v

MeK

3 _______

terilmiştir. ssasiyetli ım YYSA

uşlardır.

ek için ilk bilgisayar n basınç tir. Daha anmış ve e %5 hata

bir valfle er ucu bir sabit bir

e modeli

x

ekanikısım

VI.

Şekil 2’d

şeklindesürtünmehidrolik basınçlabiçimindçok düşü

biçimindboşaltmaise valf mkuvveti is

şeklindedurum dFc Coulogösterme Bilindiği elemanladoğrusaverilmekdinamiği

biçimindvoltajını,

ULUSAL HİDRO

de gösterilen

A B pP P A

.

AA

PV x

.

BB

PV x

yazılabilir. Be katsayısınyağın esnek

arı belirtmeke hidrolik pisük olduğu va

v vA

v

K uQ

K

vB

v v

KQ

K u

v dK C w

e yazılır. (3) a katsayısınmakarasınınse literatürde

0fricF z

vdzv

dt g

hesaplanmeğişkenlerin

omb sürtünmekte olup, bu

üzere servarı, kademllaştırılmış m

ktedir. Bu bei denklemleri

c

I s

V s L

vU s

I s s

edir. (7) ve I bobin akı

OLİK PNÖMATİK

hidrolik siste

.. .

p M x B x

.

A pQ A x

.

B pQ A x

Bu denklemlı, K yük kütleklik modülüntedir. Dikkat

stonun konumarsayımı yapı

,

,

v s A

v A

P P u

u P u

,

,

v B

v S B

u P

P P

2 /

ve (4) eşitlikı, ρ hidrolik y merkez kone bulunan Lu

.

1 2z v

,v

z g vv

aktadır. (5) den birinin o

me kuvvetini, u parametrel

vovalfler çoke sayısına

modelleri belnzetim çalışinin Laplace

1

C CL s R

2

2 2h n

n

K

s s

(8) eşitliklemını, Kh ise

K KONGRESİ 12

emin basınç

fricKx F

lerde M hidresine bağlı ynü, PA ve Pt edilirse, hmunun bir foılırsa valften

0

0

v

v

u

u

0

0

v

v

u

u

klerinde Ps hyağın yoğunnumundan uzuGre modeld

0

1c sF F

ve (6) eşitlikortalama dep0, 1 ve 3

erin detaylı a

k karmaşık göre değ

irli bir frekanmasında da dönüşümü a

2n

rinde LC va valfin birinc

2-15 EKİM 2011/

dinamiği ma

rolik silindirinyayın yay saPB ise hidrohidrolik yağınnksiyonu olahidrolik silin

idrolik pompnluğunu, w ozaklığını bel

den faydalanı

2

/ sv vs cF F e

klerinde v hiplasmanını, v3 ise yine süaçıklaması [8

bir içyapıyağişebilen snsa kadar (gseçilen serv

alınmış şekli;

lfin bobin eci kademe k

_____İZMİR

atematiksel o

n ucuna bağbitini, Ap hid

olik silindirin n iki odada

arak yazılmışdirin odaların

a basıncını, orifisin makarirtmektedir. ılarak;

2

idrolik pistonvs Stribeck hırtünme mod8] numaralı k

a (tork veyaürgü sayısgenellikle 10vovalfe ait ak

ndüktansını,kazancını be

_____________

larak;

lı yük kütlesrolik silindirinA odasında

ki hacimleriştır. Hidrolik sna olan debil

KV valfin akıra çevresi boSon olarak s

nun hızını, zzını, Fs statieli ile ilgili bi

kaynakta bulu

a kuvvet mı) sahip o

00 Hz) üretickım yükselte

RC bobin dlirtmektedir.

__________ 21

sini, B dampn piston alanaki ve B odi ise VA(x) sistemdeki sler;

ış kazancını,oyunca genisistemde ki s

z sürtünme mk sürtünme kir takım paraunmaktadır.

motorları, kaolup, bu cci firmaları taecisi ve valf

direncini, Vc

ζ ve n ise

4 _______

(1)

(2a)

(2b)

er viskos nını, β ise dasındaki ve VB(x) ızıntıların

(3a)

(3b)

(4)

Cd valfin şliğini, uv sürtünme

(5)

(6)

modelinin kuvvetini, ametreleri

nat-nozul cihazların arafından makarası

(7)

(8)

denetim sırasıyla

VI.

valfin söfirma ka1’de veortamınd Tablo 1.

3. YAPA Bu bölümbasınç gösterilmfakat eğsinyalini YSA moelemanla

biçimindkarar vebulunabibir önbilg(8)’in ayr

şeklindevermek g

ULUSAL HİDRO

önüm oranıntaloglarındanrilen param

da oluşturulm

. Benzetim o

Par

u

AY SİNİR AĞ

mde, klasik ydinamiğini

miştir. Yapayğitim tamaml

ve silindir ko

dellerini geliarının belirle

[k x

e yazılabilir.erilmesi gereilmekte ise dgiye sahip orık zamanda

( )x k

bulunur. Eşgerekirse, hi

OLİK PNÖMATİK

ı ve doğal frn kolaylıkla b

metre değerlmuştur.

rtamında olu

rametre

M

B

K

AP

Ps

Kv 3

Cd

w

ρ

uvmax

VA0

VB0

β

σ0

Ğ MODELİ

yöntemler uyöğrenebilece

y sinir ağ mlandıktan soonum algılay

ştirmeye başnmesi gerek

, ,x k x k

. Eşitlik (9)’dekmektedir. de pratik yakllunduğundan yazılmasıyla

[ 1 ,xP k

itlik (10)’dakdrolik silindir

K KONGRESİ 12

rekansını göbulunabilir. Deri kullanıla

uşturulan hid

Değeri

9 kg

2000 Ns/m

10 Nm

645x10-6 m

2x107 Pa

.2x10-5 [m5/2/

0.625

1.08 mm

890 kg/m3

0.6x10-3 m

0.0005 m3

0.0005 m3

1.4x109 Pa

12x105 N/m

ygulanarak 2ek yapay sodelleri eğit

onra silindir yıcı sinyalini k

şlamadan önkmektedir. Re

, , ,cm v k

da görüldüğüBu parametlaşım denemn deneme yaa regresyon

, ,vu k x k

i alt indis x, Arin A odasınd

2-15 EKİM 2011/

östermektediDaha sonra arak detaylı

rolik modelin

Para

m

m2

/kg1/2]

3

m R3 Q3 uv

a v

m x

2. Bölümde sinir ağ motim aşamasıoda basınçl

kullanarak ta

nce Şekil 1’degresyon vek

,c Av k n P k

ü üzere m, trelerin değe

me yanılma yanılma yöntevektörünün t

1 ]Tx k

A ve B harfledaki basıncı t

_____İZMİR

r. Bütün bu (1)’den (8)’ebir benzet

n parametre

ametre

σ1

σ2

Fc

Fs

vs

Kh

n

ζ

LC

RC

Qmax 6

v_max

vmax

xmax

matematikseodellerinin (nda basınç larını sadece

ahmin etmekt

en de gözükktörü;

1 , , Ak P k

n ve p paraerleri her ne

yöntemini kulemi bile kullatemel elema

eri için yertuttahmin edice

_____________

parametre de kadar yazılim çalışmas

değerleri

Değeri

300 Ns/m

60 Ns/m

100 N

130 N

0.1 m/s

0.0401 m/A

1256 rad/s

0.7

0.59 Henry

100 Ω

6.15x10-5 m3/

0.6x10-3 m

0.123 m/s

0.1 m

el modeli verNARX ve/valgılayıcılarıe servovalfetedir.

ktüğü üzere r

, 1Bp P k

ametre değee kadar Lipslanmaktır. Sinılmaksızın, nları;

tucu görevi üek YSA mode

__________ 21

değerleri valfan eşitlikler sı MATLAB

A

/s

rilen hidrolikveya NOE) ından veri ae uygulanan

regresyon ve

1 , , BP k p

erlerinin ne oschitz [9] yöistem hakkın eşitlik (2), (

üstlenmektedel denklemi;

5 _______

fin üretici ve Tablo /Simulink

k sistemin tasarımı

alabilecek denetim

ektörünün

]T (9)

olacağına öntemiyle nda zaten 3), (7) ve

(10)

dir. Örnek

VI.

biçimind

şeklindemodellerkullanma YSA mogerekmeservovalsinyalininperiyoduiçermekt

Kolay eğeğitim ya

şeklindeçok iyi sergileyeyapısı inçok iyi eiçin perfoBir songerçekleaşamasıalgılayıcNARX m

ULUSAL HİDRO

AP k

(A k

e yazılırken,

BP k

(B k

yazılır. Eşitlrinin eğitiminak yerine k a

odellerinin eektedir. Şekillfe uygulanan ilk 5 saniye

u ise hem setedir.

0-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0

0.5

1

1.5

2

2.5

Vol

t [V

]

Şekil 4

ğitilebilmesi apılabildiğind

x

güncellenmbir perform

ememiştir. Şncelenirse, beğitebilmekteormansının dnraki adım eştirilmesidir.ında basınçılarından bil

modeli kadar

OLİK PNÖMATİK

( ),A Ak f k

) [ 1Ak P k

silindirin B o

( ),B Bk f k

) [ 1Bk P k

lik (11) ve (1nde regresyoanındaki orta

eğitimine bal 4, tasarlana

acak denetimelik kısmı ras

eviyesi hem d

1000 2000

4. YSA’ların

açısından ilden ötürü reg

[ 1xk P k

miştir. Tasarlamans sergileŞüphesiz bu bu model eğ fakat modedüşmesi (ha

NARX m Böylelikle Nç algılayıcıgi almadan iyi olamaya

K KONGRESİ 12

A , ,vu k x k

odasındaki b

B , ,vu k x k

2)’deki k indon vektöründlama hız siny

aşlamadan öacak olan YS

m sinyalini gstgele birdende frekansı a

3000 4Time indexZaman indisi k (

Eğitiminde K

k başta NARgresyon vekt

1 , 2 ,xP k u

anan NARX ese de, mo

beklenen bitim aşamasl doğrulama

atta kararsız modelin çıkNARX modelarından bikendisini eğ

cak fakat en

2-15 EKİM 2011/

, 1 ]Tk x k

basıncı tahmi

, 1 ]Tk x k

disi ayrık zamde konum syalini kullanm

önce bu moSA modeller

göstermektedn çok seviyeartan (0.1 Hz

4000 5000x k (Sample Period(Örnekleme Periy

Kullanılacak

RX yapısındtörü;

, ,vu k v k v

yapısındakiodel doğrulair sonuçtur.

sında basınçaşamasındabir model ol

ktı sinyaliniel artık NOE lgi almadağitmeye çalın azından mo

_____İZMİR

in edicek YS

man değerini inyalinin k vmak daha uy

odeller için rin eğitimindedir. Şekil 4’tde sinyal girz – 20 Hz) öz

6000 700d T=0.001 second) yodu T =0.001 sa

Olan Servov

a bir YSA m

1 ]Tv k

i bu model hama aşamas

Çünkü Şekç algılayıcılara artık basınlması) doğaln kendisinmodel yapı

n kendini şacağı için odel doğrula

_____________

A model den

belirtmektedve k-1 zamagun olacaktı

bir eğitim e kullanılacaen görüldüğişinden oluşuzel bir sinyal

0 8000aniye)

valf Denetim

modeli gelişt

her ne kadasında tatminil 1’de gösterından bilgi aç algılayıcılabir sonuç o

e geri besına dönüşmeğitmeye hiç şüphesizma aşamas

__________ 21

nklemi ise;

dir. Hiç şüphnlarındaki dr.

senaryosu ak olan ve bğü üzere buurken son 5 l türünü (chir

9000 10000

Sinyali

tirilmiştir. Da

ar eğitim aşankar bir peerilen NARXalabildiği için

arını kullanamolarak karşılaeslenerek emüş olucak vçalışacaktır.z eğitim perında NARX

6 _______

(11a)

(11b)

(12a)

(12b)

esiz YSA eğerlerini

seçilmesi u amaçla

denetim saniyelik

rp signal)

ha iyi bir

(13)

amasında erformans X modelin n kendini mayacağı anmalıdır. eğitiminin ve eğitim

Basınç rformansı modeline

VI.

göre peryapıya saşamasıçıktısını Tablo 2.

4. YAPIL 2. Bölümsisteminhesaplanoda basparçalambirleştirilolarak gö

olarak tabelirtmeksinyalini edebilmehemen b

ULUSAL HİDRO

rformansı dasahip olduklaında bile bakendisine ge

. NARX ve N

A [*

LANDIRILMI

mde ele alın kabaca iki nmakta ve bsınç dinamikma yöntemi kerek YYSA östermekted

G

anımlanmış ktedir. Şekil

ve hidrolikektedir. Akışbir sonraki alt

vu k

OLİK PNÖMATİK

aha yüksek oarı ve eğitimasınç algılayeri beslemek

NOE Modelle

Giriş Sin

Çıkış SinEğitim vEğitim hEğitim d

1. Katman HAktivasyon F*] Çıkış katman

IŞ YAPAY S

nan hidrolik kısımdan o

u hesaplanaklerinin eşitlkullanılarak bmodeli eldeir. Şekil 5’te

_maxv vK u P

olup, ayrı a5’ten görüld

k silindirin hş modelini çt bölümlerde

_ max1/ vu

1z

1z

u

u

K KONGRESİ 12

olabilecektir. mleri ile ilgili yıcılarından

ktedir.

rinin Mimari

yalleri

nyalleri verisi hatası deviri Hücreleri

Fonksiyonunlarında doğru

SİNİR AĞ MO

sistemin moluştuğu söyn akış debileik (2a) ve bu iki kısım iç edilecektir. gözüken G p

max/sP Q

ayrı tasarlandüğü üzere hız bilgisini çözen YSA e açıklanmışt

y

u1

u2

Network Qa

Network Qb

v k

yu1

u2

Net Qa

Net Qb

Şekil 5. Ol

2-15 EKİM 2011/

Tablo 2’de bilgiler sunveri almam

Yapıları ve E

NARX

, ,

1 ,

v

x x

u k v k v k

P k P k

Px(k)1

5x10-10

100010

Tusal aktivasyo

ODELİ

matematiksel ylenebilir. Eeri ile birlikte (2b) ile çözçin ayrı birerŞekil 5 en

parametresi

nan YSA mönerilen YYkullanarak

ile basınç dtır.

max1/ v

G

G

luşturulan YY

_____İZMİR

NARX ve Nnulmuştur. Dmaktadır. On

Eğitim Perfor

X

1 ,

2

k

,v

x

u k

P k

0001 numun

0

Tanjant Sigmoon fonksiyonla

denklemlerişitlik (3a) vhidrolik silin

züldükleri gör YSA tasarlasonunda tasise;

modellerinin bYSA modeli s

silindir odadinamiğini ç

Pa Ne

u1u2

u4

u3

Pa Ne

u1u2

u4

u3

u6

u5

Netw

1z

1z

1z

1z

Netwo

1z

2z

1z

2zu6

u5

Ne

Ne

YSA Modeli

_____________

OE modelleikkat edilirseun yerine s

rmansları*

NOE

, 1 ,

1 , 2x

v k v k

P k

Px(k) ne 2.3x10-7

50 10

oit rı kullanılmıştı

ne bakılacae (3b) kulladirin hız bilg

örülmektedir.anacak ve dasarlanan YY

birbirlerine bsadece valfea basınçlarıözen YSA’n

etwork

y

etwork

y

work Pb

sP

sP

ork Pa

et Pb

et Pa

__________ 21

erin ne gibi be NOE modsadece kend

ır.

ak olursa, banılarak akışisi kullanılara. Bu yüzdenaha sonra bu

YSA modelin

bağlanma kae uygulananını ayrı ayrnın nasıl tas

BP k

AP k

7 _______

bir mimari del eğitim di model

u fiziksel ş debileri ak silindir n böl ve u YSA’lar i şematik

(14)

atsayısını denetim

rı tahmin sarlandığı

VI.

4.1. Akış Eğer eşmaksimuiçin bir Y(en küçümimarisihacminedebiyi çö Tablo 3.

4.2. Bas Eşitlik (tasarlana

şeklindeW3 1

etmektedtasarlanıtasarlanaolup (eşdonanımüzere). 5. MODE Bu benzdoğrulamdenetim

ULUSAL HİDRO

ş Modeli İçin

şitlik (3)’te kum izin verileYSA tasarlanük eğitim hatini belirtmekte giren debiyözen YSA’ya

. Akış Model

D1. katman2. katmanÇıkış katmEğitim ha

Eğitim veEğitim yöAktivasyoEğitim de

[*] Çıkış kat

sınç Modeli İ

(2) incelenipacak YSA m

y

olabileceği x5, B1 5x1

dir. Yine eşitıp (Net Pa an YSA’lara şitlik (16b)’d

msal algılayıc

EL DOĞRUL

zetim çalışmma senaryossinyalini gös

OLİK PNÖMATİK

n Oluşturula

i basınç değen valf makanabilir. Tablotasına sahiptedir. Böyleliyi çözen YS

a ise Net Qb

leri İçin Geliş

Deneme n hücreleri n hücreleri man hücresi atası

erisi öntemi on fonksiyonevri tmanlarında do

İçin Oluştur

p hidrolik sodelinin gen

3y k W

1(k)=[v(k), v(k

2 x(k)=[P (k-1)

görülür. Eşit1, b2 ise tlik (15) ve (1ve Net Pb)öğretilmiştir

den gözüktücıdan değil o

LAMA SONU

ması için gelisuna ihtiyaç stermektedir.

K KONGRESİ 12

an YSA

ğerleri maksara konumu o 3 deneme p olan YSA) ikle #4 ile ay

SA Net Qa oismi verilmiş

ştirilen YSA M

# 110-1

1.6 10

u

oğrusal aktiva

rulan YSA

sistemin basel denklemle

1 1 1W k B

xk-1), Q (k), QT

x, P (k-2)]

lik (15)’de YSA modeli

16) denklem) silindirin Ar. YSA’ların eğü üzere) moluşturulan m

UÇLARI

ştirilen modebulunmakta

.

2-15 EKİM 2011/

simum pompile (uv_max) nyanılma yolbundan sonynı mimariyeolarak adlanştir.

Mimarileri ve

# 2 30 - 1

50 61 10

Lev

asyon fonksiyo

sınç dinamiğerinin;

2 2W kT

xQ (k-1)]

() aktivasyoinin sinir hüclerinde açıkl

A odası ve eğitiminde bmodel doğrumodelin ken

ellerin perfoadır. Şekil 6

_____İZMİR

pa basıncı (ormalize ediu ile tasarlara akışları m

e sahip iki Ydırılmış olup

e Eğitim Perf

# 3 5 5 1

52 10

9801 numuvenberg-MarTanjant Sigm

500 onları kullanılm

ği ayrık za

2b

on fonksiyon crelerine ait vanan YSA mB odasının asınç algılayulama aşam

ndisinden ge

rmanslarını bu amaç iç

_____________

(Ps) ile valf lirse, bu doğnan YSA’lar

modellemek iYSA eğitilmiş p, silindirin B

ormansları.

# 4 10 10 1

85 10

ne rquardt moit

mıştır.

manda yaz

vektörünü; Wvektörel ağırlmimarisini ku

basınç dinayıcılarından g

masında artılmektedir (Ş

karşılaştırmaçin valfe uyg

__________ 21

makara konğrusal olmayrı belirtmekteiçin kullanılaş olup silindirB oda hacm

# 5 15 15 1

51.7 10

zılırsa bu k

W1 5x4, Wlık katsayılar

ullanarak iki aamikleri bu gelen veri kuk bu basınŞekil 5’ten g

adan önce bgulanması d

8 _______

numu ise yan eşitlik e olup #4 acak YSA rin A oda ine giren

ısım için

(15)

(16a)

(16b)

W2 1x2, rını temsil adet YSA ayrı ayrı

ullanılmış ç verileri özüktüğü

bir model üşünülen

VI.

Bu benzdönüştürsilindirin birinci d

yapılmakdönüştür Şekil 7, şhidrolik sYYSA mmodelinisilindirin modeli göstermemodelini

ULUSAL HİDRO

zetim çalışmrme hataları konumunun

dereceden f

ktadır. Bir barücü ile okun

şimdiye kadasiliindirin A o

modeli hidrolin hata çıktısdaha sürtünparametrele

ektedir. Yinein çıktısında

0- 2

0

2

4

6

8

10

x 106

Basın

ç [P

a]

G

OLİK PNÖMATİK

masının dahda model do

n 5 micron çöfark denklem

aşka varsayınabilmesi olm

ar önerilen moda basıncınik silindirin A

sı YYSA modnmeli bir ortaeri değiştire görüldüğü üolması gere

500

erçek Bas ınçNOE

YYSA

K KONGRESİ 12

Şekil 6. M

ha gerçekçi oğrulama çaözünürlüklü bmi vasıtasıy

m ise servovmuştur.

modellerin (Nnı tahmin edeA oda basındel çıktısı kadamda çalışmilir), silindirüzere YYSA ken basınç d

1000Z aman indis i k

Şekil 7. Mod

2-15 EKİM 2011/

odel Doğrula

sonuçlar v

alışmalarına dbir doğrusal yla hesapla

valfe uygulan

OE ve YYSAebilme perfo

ncını çok yükdar hassas d

ması durumunrin A odamodeli bası

değerlerine g

1500k ( Örnekleme Per

del Doğrulam

_____İZMİR

ama Sinyali

erebilmesi idahil edilmişcetvel ile okundığı ( (v k

nan denetim

A) Şekil 6’da ormanslarını ksek hassasdeğildir. Şekinda (benzetiası basıncınnç dinamiğin

göre ciddi sap

2000riyodu T =0. 001 s

ma Sonuçlar

_____________

çin bir takıştir. Bu amaçunduğu ve b ) [ ( ) (k x k x

sinyalinin 12

verilen doğrgöstermekte

siyet ile tahml 8 ise yine bm çalışmasını çözebilmni birebir tahmpmalar bulun

2500aniye)

ı

__________ 21

m algılayıcıç kapsamındböylelikle hız

( 1)]k T ) v

2-bit analog

rulama sinyaedir. Görüldümin edebilirkbu iki modelinında LuGre sme performmin edebilirknmaktadır.

3000

9 _______

ve veri a hidrolik bilgisinin

varsayımı

– sayısal

aline karşı üğü üzere ken, NOE n, hidrolik sürtünme

manslarını ken, NOE

VI.

6. YYSA Bu bölügerçek bhidrolik 10’dan düzere ikisunulan [10] num

ULUSAL HİDRO

Şekil 8. Baş

A MODELİNİ

mde servovbir hidrolik ssistemi göst

da görüldüğüi ayrı konfigükırmızı ve k

maralı kaynak

OLİK PNÖMATİK

şka Bir Sürtü

N GERÇEK

valf denetimlsisteme uygutermekte ikeü üzere bu hürasyonda çakesikli çizgilekta bulunmak

K KONGRESİ 12

ünme Ortamı

BİR HİDRO

li hidrolik siulaması anlaen Şekil 10 hidrolik sistemalışabilmekter dikkate alınktadır.

Şekil

2-15 EKİM 2011/

ında Gerçekl

LİK SİSTEM

stemlere özatılmıştır. Şeise bu siste

m valf denetedir. Bu yüzdnmalıdır. Bu

9. Hidrolik S

_____İZMİR

leştirilen Mod

ME UYGULA

zel olarak geekil 9, YYSAemin şematiimli ve değiş

den hidrolik d hidrolik sist

Sistem

_____________

del Doğrulam

NMASI

eliştirilmiş oA modelinin ük gösteriminşken hızlı podevrenin göstem hakkında

__________ 22

ma Sonuçları

olan YYSA müzerinde de

ni sunmaktadompa denetimterimi için Şea daha detay

20 _______

ı

modelinin neneceği dır. Şekil mli olmak ekil 10’da ylı bilgiye

VI.

Bu hidrobölümde(kapalı mdeğişmetasarlanmalanlara arttıracaönerilen ve modesistem ü

-1

-

-0

0

Val

ve S

pool

Pos

ition

[V

olt]

4

5

5

6

6

Pos

ition

[m

m]

Kon

um [m

m]

Mak

ara

Kon

umu

[Vol

t]

ULUSAL HİDRO

olik sistemdee tasarlanan merkezli vey

esi gerekirdi.mış olup şimsahiptir. Eşiğından ilk bYYSA mode

elin performzerinden top

0 2.5

-1

.5

0

.5

1

0 245

50

55

60

65

OLİK PNÖMATİK

Şek

e kullanılan YYSA mod

ya açık me. Bir başka

mdi ele alınant alanlı olma

başta YYSA eli bu gerçekansı bu eği

planan ve YY

4

4

K KONGRESİ 12

il 10. Hidrolik

servovalf sdeli aynen krkezli) Şekilönemli kon

n gerçek hidrayan bu hidro

modelindenk sistem üzertim aşamas

YSA’nın eğitim

a. Va

b. Hidr

6 8

6 8

2-15 EKİM 2011/

k Sistemin Ş

sıfır merkez ullanılabilinel 5’te göstenu ise Şekil rolik sistemdolik piston sisn yüksek perinden veri to

sından sonraminde kullan

lf Makara Ko

rolik Silindir K

10Time [sec]

10Time [sec]

Zaman [saniye]

Zaman [saniye

_____İZMİR

Şematik Göst

açıklığına secektir. Eğer rilen Net Q5’teki YYS

eki piston Şestemin doğruerformans beoplanmak sua irdelenmelnılacak olan v

onumu

Konumu

12

12

]

e]

_____________

terimi

sahip olduğuservovalfin

a ve Net QA eşit alanlekil 10’dan gusal olmayaneklenilmesi huretiyle son bidir. Şekil 1verileri göste

14 16

14 16

__________ 22

undan daha yapısı farkl

Qb YSA molı hidrolik pi

gözüktüğü üzn davranışınıhata olur. Obir kez daha 1 bu gerçek

ermektedir.

18

18

21 _______

önce 4. ı olsa idi

odellerinin iston için zere farklı ı daha da

O yüzden eğitilmeli

k hidrolik

20

20

VI.

Şekil 11yöntemi gözüktüğtasarlanasüzgeçtegeçirgenbiçimde

Daha soYYSA mperformaolarak t

-40

-30

-20

-10

10

20

30

40ve

loci

ty [

mm

/s]

1

Pre

ssur

e [M

Pa]

Hız

[m

m/s

] B

asın

ç [M

Pa]

ULUSAL HİDRO

.b’den görülkullanarak hğü üzere hızan YYSA içen geçirildiktn bir filtre tas(belirli bir faz

0-500

-400

-300

-200

-100

0

100

200

300

400

500

Hid

roli

k S

ilin

dir

Hızı [

mm

/s]

Şekil 1

onra, bu gerçmodeli bir keansını göstertahmin edem

0 2000

000

000

000

0

000

000

000

000

0 20

2

4

6

8

10

OLİK PNÖMATİK

Şekil 1

ldüğü üzere hesaplanana bilgisi isteni

çin çok önemten sonra Eusarlanmış vez geçikmesin

2 4

2. Hidrolik S

çek sistem üez daha eğrmektedir. Eğmezken, eğ

4

4

K KONGRESİ 12

c. Hi

d. Silin

1. Hidrolik S

hidrolik silin hız bilgisininlen doğrulukmli olduğunduler yöntemi e böylelikle hni göz önüne

6

Silindir Hız Bi

üzerinden toitilmiştir. Şeğitimden öncitimden son

6 8

6 8

2-15 EKİM 2011/

idrolik Silindi

ndir Oda Bas

Sistem Üzerin

ndire bağlı kn doğruluğun

kta hesaplandan silindirinile hız hesa

hız bilgisi Şee alınarak) eld

8 10Zaman [sa

FiltrFiltr

ilgisinin Daha

planan 20 s

ekil 13, YYSce YYSA monra 0.3 MPa

8 10Time [sec]

10Time [sec]

Zaman [saniye

Zaman [saniye

_____İZMİR

r Hızı

sınçları

nden Toplan

konum algılanu ciddi oranamamaktadın konum bilgplanacaktır. kil 12’den göde edilmekte

12 14aniye ]

elenmemiş konum relenmiş konum bil

a Hassas Biç

aniyelik eğitSA modelinindeli bu gerçea (3 bar) o

12

12

PB

PA

e]

e]

_____________

an Veri.

ayıcısı üzerinnda etkilemer. Doğruluğugisi ilk önceBand genişl

özükeceği üzedir.

16

bilgisinden elde edlgisinden elde edinil

çimde Elde E

im senaryosn eğitimindeek sistemin bortalama ha

14 16

14 16

__________ 22

nde ki gürüektedir. Şekil u yüksek bir e düşük geçliği 20 Hz olazere daha dü

18 20

dinilen Hızlen Hız

Edilmesi

su verileri kuen önceki vebasınç dinamata değeri i

18

18

22 _______

ltü, Euler 11.c’den

hız bilgisi çirgen bir an düşük üzgün bir

ullanılarak e sonraki miğini tam le eğitim

20

20

VI.

senaryosgerçek pdoğrultusmodelinidoğrulam0.31 Mpa

-1

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

Pre

ssur

e [M

Pa]

Mak

ara

Kon

umu

[Vol

t]

Basın

ç [M

Pa]

ULUSAL HİDRO

sunu öğreneperformans sunda servoin gerçek pema testi boya (3.1 bar) o

0 21

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

0-1.5

-1

-0.5

0

0.5

1

Mak

ara

Kon

umu

[Vol

t]

OLİK PNÖMATİK

ebildiği görültestleri eğiti

ovalfe Şekil 1erformansı 5unca hidrolikrtalama hata

Şeki

4

5

K KONGRESİ 12

lmüştür. Öncim senaryos14’te verilen 50 saniye bk silindirin Aa değeri ile ta

il 13. YYSA

Şekil 14. M

6 8

P

10 15

2-15 EKİM 2011/

ceden de basu dışında k denetim sin

boyunca gözA oda basıncahmin edebil

Modelinin Eğ

Model Doğrul

8 10Time [sec

PA

PB

20 2

Zaman [saniy

Zaman [saniye

_____İZMİR

ahsedildiği üki bir sinyal nyali uygulanzlemlenmiştircını 0.41 MPdiği görülmü

ğitim Perform

ama Sinyali

12c]

25 30

ye]

]

_____________

zere yapay girişi ile ya

nılmış olup, Şr. YYSA moPa (4.1 bar),ştür.

mansı

14 16

measured P

measured P

SRNN PA b

SRNN PB b

SRNN PA a

SRNN PA a

35 40

Gerçek PA

Gerçek PB

YYSA PA eğiti

YYSA PB eğiti

YYSA PA eğiti

YYSA PB eğiti

__________ 22

sinir ağ moapılmalıdır. BŞekil 15’te i

odeli bu 50 , B oda bas

18

PA

PB

before training

before training

after training

after training

0 45

imden önce

imden önce

imden sonra

imden sonra

23 _______

odellerinin Bu amaç se YYSA saniyelik ıncını ise

20

g

g

50

VI.

SONUÇ Bu çalışmzaman mmevcut sinir ağ servovalmodellensisteminmodeli sağlanmçözüm usorunlarsonuçlarbasınç görülmüş KAYNAK [1] LEM

Filte[2] SEID

a No1991

[3] NARUsin

[4] LJUN[5] NEL[6] SEID

Univ[7] DOL

Engi

ULUSAL HİDRO

mada doğrusmümkün oluise sisteme modellerinin

lf denetimli nmesi hedef basınç dinbenzetim or

mıştır. Böyleliuzayında en ına (çok uzur verebilmektalgılayıcısınaştür.

KLAR

MMA, D.T., Rrs”, Journal o

DL, D.R., LOonlinear Dyn1

RENDRA, K.ng Neural NeNG, L., “Syst

LLES, O., “NoDL, D.R., “Mv. of WisconsLEN, M., LOineering Sys

Basın

ç [M

Pa]

OLİK PNÖMATİK

Ş

sal olmayan unamayacağait temel fiz

n (YYSA) gehidrolik bir flenmiştir. Bamiğinin öğrtamında olkle servovalfiyi çözüm no

un eğitim sürtedir. Ele alıa ihtiyaç du

RAMASAMY,of Applied Sc

ORENZ, R.D.amic System

.S., PARTHAetworks", IEEtem Identificonlinear Syst

Motion and Msin-Madison,

ORENZ, R.D.stem Design,

K KONGRESİ 12

ekil 15. Mod

sistemler içiını fakat bu

ziksel ilişkilereliştirilebilece

sistem seçiBilindik YSA

renilemediğiuşturulmuş f denetimli h

oktasına yakıreleri, kararsnan gerçek uymadan uz

, M., SHUHAciences,Cilt , "A Structur

m," Proc. of I

ASARATHYEE Trans. Neation: Theorytem IdentificaMotor Contro1996.

., “General MCilt 4, Say.

Zam

2-15 EKİM 2011/

del Doğrulam

in bilindik yau gibi durumrden yararla

eği gösterilmlmiş ve bu modelleme

i görüldükteve gerçek idrolik sistemın bir yerdenızlık ve yakıbir hidrolik dzun vadeli

AIMI, M., “Sy10, Sayı 21, re by which aInt'l Joint Co

, K., "Identieural Networky for the Useation” Springol using Stru

Methodologie63-73, 2002

man [saniye]

_____İZMİR

ma Performan

pay sinir ağ mlarda eğer nılıp ilgili sisiştir. Bu yönsistemin ka teknikleriylen sonra YYbir hidrolik

mlere özel ge eğitime başnsama) takıldüzenekte sve %5 hat

ystem Identi2010.

a Recurrent Nonf. on Neura

fication andks, Cilt 1, Saer”, Prentice gerlink, New uctured Neu

es for Neura.

_____________

nsı

modelleri (Ysistem hak

steme özel yntemin uygularmaşık olane bu doğrus

YSA yöntemisisteme pr

eliştirilen bu Ylayabildiği içmadan eğitililindir oda bata payı ile

fication usin

Neural Netwal Networks,

Control of y. 4-27, 1990Hall, LondonYork, 2001.

ural Network

al Network P

__________ 22

YSA) geliştirmkkında bazı yapılandırılmama alanı o

n basınç dinsal olmayani ile sistemiratik uygulaYYSA mode

çin bilindik YSlebilmekte veasınçları hertahmin edil

ng Orthonorm

work Can AppCilt 2, Say.

Dynamical 0. n, 1999.

ks”, Phd Dis

Programming

24 _______

menin her önbilgiler

mış yapay olarak ise namiğinin n hidrolik n basınç

aması da eli sonsuz SA eğitim e başarılı rhangi bir lebileceği

mal Basis

proximate 709-714,

Systems

sertation,

g”, Smart

VI.

[8] CANSyst

[9] HE, dyna

[10] ÇALCont

ÖZGEÇM Ergin KI 2003 yılDaha soLisans dBölümünve Alan Hakan Ç 1983 yıl2006 yılıMühendyürütmetanılanm Melik DÖ 1990 yılsonra 2 HampshÜniversitÜniversithassasiyve Yapa A. Buğra 1994 yılderecesi2003 yılıçalışmalbölümünetkileşim Tuna BA 1957 yılMühend“Doktorayılında “sistemleuygulamendüstriyyapmakt

ULUSAL HİDRO

NUDAS, W., tems with FriX., ASADA

amical systemLIŞKAN, H.,trolled Hydra

MİŞ

ILIÇ

ında Gazi Üonra 2007 yderecesini ande AraştırmProgramlana

ÇALIŞKAN

lında Samsuında “Lisans”isliği Bölümktedir. Çalış

ması alanların

ÖLEN

ında İstanbuyıl aynı üniv

hire üniversittesinde doktesi Makinayetli bilgisayay sinir ağları

a KOKU

ında Boğaziçini ise 1997 ında ise Vanarını tamam

nde Yrd. Domi konularınd

ALKAN

lında Manisisliği Bölüm

a” dereceleri“Doçent” ve ri, sistem m

maları ve geyel uygulamatadır.

OLİK PNÖMATİK

OLSSON, iction”, IEEE , H., “A newms”, Amerika “Modeling

aulic Servo D

Ü. Mühendisılında Orta lmıştır. 2005

ma Görevlisi oabilir Mantık

un’da doğdu”, 2009 yılınd

münde araşşmaları sistenda yoğunlaş

ul Teknik Unversitede Aratesinde (Durktora çalışm Mühendisliar denetimli konularında

çi Üniversiteyılında Boğa

nderbilt Ünivelamış olup a

oç. Dr. Olaraa çalışmakta

a’da doğdu.ü’nden 1979ni aldı. 19852000 yılında

modellenmeserçek zamaalarda yer a

K KONGRESİ 12

H., ASTROMTrans. On. A

w method foan Kontrol Koand Experim

Drives”, Yüks

slik ve MimaDoğu Teknik5 yılından bolarak çalışmKapıları kon

. Orta Doğuda “Yüksek Lştırma göreem dinamiği,şmıştır.

niversitesi Maştırma Görerham) 1994

malarını bitiriği bölümüntakım tezgah

a çalışmaktad

si Makina Maziçi Üniversersitesi Elektaynı yıldan beak görev yapadır.

. Halen çalı9 yılında “L5 yılında “Öa da “Professi, benzetim

anlı denetimlmıştır. 2001

2-15 EKİM 2011/

M, K.J., LISAutomatic C

or identifying onferansı, Smental Evalusek Lisans Te

arlık Fakültesk Üniversites

beri Orta Domakta ve şu aularında dok

u Teknik ÜnLisans” derecevlisi olarak, denetim s

Makina Müheevlisi olarak yılında tamamiş olup, 2de Yrd. Dohları tasarımdır.

Mühendisliği Bitesi Sistem trik Mühendiseri de Orta Dpmaktadır. M

ışmakta olduisans”, 1983

Öğretim Göresör” unvanın

mi ve tanılam alanlarınd1 yılından be

_____İZMİR

CHINSKY, Pontrol, Cilt 40orders of in

an Franciscouation Of Vezi, Orta Doğ

si Makina Msi Makina M

oğu Teknik Üan için Siste

ktora çalışma

niversitesi Mcelerini aldı. k çalışmaktistemleri, sis

endisliği Bölüçalışmıştır. Yamlamıştır. 2001 yılındaoç. Dr. Olar

mı, MEMS, El

Bölümündenve Kontrol Msliği ve BilgisDoğu Teknik Mobil robotla

uğu Orta D3 yılında “Yevlisi”, 1988 nı aldı. Çalışaması, akışka yoğunlaşm

eri HPKON y

_____________

P., “A New 0, Say. 419-4nput-output o, USA, Say.ariable Speeğu Teknik Ün

Mühendisliği Mühendisliği Üniversitesi m Tanımlam

alarını sürdür

akina Mühe2006 dan buadır ve dostem modell

ümünden meYüksek Lisa2000 yılındaan beri de rak görev ylektrik makin

n mezun olmMühendisliği sayar BilimleÜniversitesi

ar, İnsansı r

oğu Teknik Yüksek Lisan

yılında “Yarşmaları sistekan gücü dmış olup, bürütme kuru

__________ 22

Model for C425, 1995. models for . 2520-2523,ed Pump aniversitesi, 2

Bölümünü bBölümündenMakina Müh

ma, Yapay Sirmektedir.

endisliği Bölüu yana ODTÜoktora çalılemesi, benz

ezun olmuştns çalışmalaa Wisconsin

Orta Doğuyapmaktadır.naları, Güç e

muştur. Yüksebölümündenri bölümünde Makina Mührobotlar, İns

Üniversitesns”, 1988 yrdımcı Doçeem dinamiği,denetimi, robu konulard

ulu üyesi olar

25 _______

Control of

nonlinear 1993. nd Valve 007

bitirmiştir. n Yüksek hendisliği nir Ağları

ümü’nden Ü Makina şmalarını zetimi ve

tur. Daha arını New -Madison u Teknik . Yüksek

elektroniği

ek Lisans n almıştır. e doktora hendisliği an-Robot

i Makina ılında da nt”, 1990 denetim

obotik ve da çeşitli rak görev