Technische Dokumentation Technical documentation DELTA … · Grafik gilt für Lastmotorspannung...
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DELTA ROBOT drylin®
Technische Dokumentation Technical documentation
2
Technische Daten technical datasPositioniergenauigkeit accuracy +- 0,5 [mm]
Arbeitsraumdurchmesser bei 75 [mm] working space diameter at 75 [mm] 360 [mm]
Max. Nutzlast max. payload 5 [kg]
Max. Prozesskraft bei Radius 0 [mm] max. process force 0 [mm] 100 [N]
Dynamik dynamics with 500 [g] mind. 60min. 60
Piks. (min)pics/min
Eigengewicht mass 15 [kg]
max. Bahngeschwindigkeit max. track speed 3 [m/s]
Max. Beschleunigung max. acceleration 60 [m/s²]
H R+
120 2,5
100 70
80 138
45 180
40 112,5
20 60
0 5
H D
35 420
40 406
45 392
50 378
55 362
60 346
65 330
70 312
75 294
80 274
85 252
90 230
95 206
100 180
105 152
110 116
115 70
120 0
0
20
40
60
80
100
120
155
135
115
95
75
55
35
-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
50 100 150 200 250 300 350 400 450 Verfahrwege bei Höhe 75 mm. Moving areas in a high of 75 mm.
Maximalauslenkung (mm) maximum deflection (mm)
Radius (mm) radius (mm)
Höh
e (m
m)
high
(mm
)H
öhe
(mm
) hi
gh (m
m)
A
1
D
C
B
2 3 4
E
F
420 (2)
360
(1)
1
2
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
3
Nutzlast in (g)mass in (g)
Dynamik in Piks/min
dynamic in (pics/min)
100 45250 40500 35
1000 30
5000 15
minimale Dynamikminimum dynamics
Höchste Pickraten können bei Verwendung von Master Steuerungen mit Bahnplanung erreicht werden. (Z.B. Sinus Beschleunigungsrampen und optimierte Motorregelparameter) Grafik gilt für Lastmotorspannung von 48 [V] und stabilen, schwingungssteifen Profil. You can get the highest (pics/min) by using a master controller with path planing function. (For example, Sinus acceleration ramp and optimized motor control parameters)Graphic as shown apply to a load motor voltage of 48 [V], to a stable and vibration-free frame.
Nutzlast in (g)mass in (g)
Zyklenanzahl in mio.
lifetime in millions cycle.
100 15250 15500 10
1000 5
5000 2,5
minimale Lebensdauer
Pik
s/m
in
(pic
s/m
in)
Zyk
len
life
time
in c
ycle
s
Nutzlast in (g) mass in (g)
Nutzlast in (g) mass in (g)
Dynamik in Piks/min dynamic in (pics/min)
Zyklenanzahl in mio. lifetime in millions cycle.
16
14
11
10
8
6
4
1
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
4
3
Anschlussmaße connecting dimensions
Artikelnummerarticle number
ETY-DR-0009
Beschreibung description
Aufnahmestern mit Anschlussbohrungen für Zubehörflange star with drillings for other equipment
Artikelnummerarticle number
ETY-DR-0008
Beschreibung description
Aufnahmestern mit Anschlussmaßenflange panel
A-AA
A
A
B
C
D
E
F
A
B
C
D
E
F
1 2 3 4 5 6 7 8
1 2 3 4 5 6 7 8
30
8
19
(43
,84)
50
22
H7
3,5(4x)
ETY-DR-0009 (Anschlussmaße)
31(
)
Z
Z
A
B
C
D
E
F
A
B
C
D
E
F
1 2 3 4 5 6 7 8
1 2 3 4 5 6 7 8
330
135,1
5,6
250,2
50
ETY-DR-0008 (Anschlussmaße)
4
Zubehör accessoriesAnschlussmaße connecting dimensionsArtikelnummerarticle number
D1
Beschreibung description
Dryve Steuerung D1, Motorsteuerung, Keine Soft-wareinstallation oder App nötig, für PC, Tablet oder Smartphone, Schritt-(ST), DC und EC Motoren mit bis zu 21A Spitzenströmen und 48 V DC, Digitale Ein-Aus-gänge, Analoge Eingänge, CANopen, Modbus TCP zum Anschluss an Mastersteuerungen wie z.B. Sie-mens oder Beckhoff Dryve motor controller D1, a motor controller for multi-fold automation tasks without programming by simple parameterization for single axes, linear, flat and room linear robots and Delta robots no software installation or app needed, use by PC, tablet or smart phone Stepper (ST), DC and EC motors with up to 21A peak currents and 48 V DC, digital inputs/outputs, analogue inputs, CANopen, Modbus TCP for connection to master cont-rol systems such as Siemens or Beckhoff
Artikelnummerarticle number
IK-0001-BG-3, IK-0001-BG-5, IK-0001-BG-10
Beschreibung description
Initiator kit, 24V, 0630/1040 NC/Öffner, inkl. Leitung in 3, 5 oder 10 m. initiator kit, 24V, 0630/1040 normally closed, with cable in 3, 5 or 10 meter
Artikelnummerarticle number
MAT9043737, MAT9043738, MAT9043740
Beschreibung description
Motorleitungen in 3, 5 und 10 m. motor cable in 3, 5 or 10 meter
Artikelnummerarticle number
MAT9043594-3, MAT9043594-5, MAT9043594-10
Beschreibung description
Encoderleitung für NEMA23 in 3, 5 or 10 mencoder cable in 3, 5 or 10 meter
Leitungen cables
5
6
ETY-DR-0008 1x
ETY-DR-0011 1x
ETY-DR-0009 1x
DL-ZLW-0264 3x
KDGM-10-A-ER-J 6x
ETY-DR-0013 3x
ZWY-104001 3x
ETY-DR-0010 3x
ETY-DR-0012 12x
NOR-20602 20/12-M5 6x
NOR-11030 6x12x1 12x
NOR-11013 M5, A2 4x
NOR-10513 M5X16 4x
NOR-10514 M5x20 15x
NOR-10610 M5x12 3x
NOR-10628 M5x12 12x
NOR-10629 M6x20 12x
NOR-10737 M5x14-A2 12x
6 5
KDGM-10-A-ER-J ETY-DR-0011
ETY-DR-0008
DL-ZLW-0264
ZWY-104001
ETY-DR-0009
ETY-DR-0013
ETY-DR-0010
ETY-DR-0012
Loctite243
7
3x
3x
8
1
2
6
5
6 Nm
3 Nm
NOR-10514
NOR-10629
3
4
3x
3x
9
5
3 Nm
NOR-10514
5
10
5
3 Nm
NOR-10737
6
7
11
5
3 Nm
NOR-10610
8
9
12
Loctite243 !12x
10 Nm
13
10
10 Nm
14
11
6
6 Nm
NOR-10628
Loctite243 !6x
15
12
6
6 Nm
NOR-10628
Loctite243 !6x
16
180°
13
17
5
3 Nm
NOR-10513NOR-11013
14
18
control
15
19
igus® GmbHSpicher Str. 1a51147 Köln CologneTel. +49 2203 9649-145Fax +49 2203 [email protected]
© igus® GmbH
Herausgeber ist die igus® GmbH, DeutschlandPublished by igus® GmbH, GermanyMAT0074228.25 Stand Issue 07/2018Technische Änderungen vorbehaltenSubject to technical alterations