Synchro Option Module - Dalroad...SV-iS7 Series Use this board after read Safety Instruction of this...

Safety Precaution

iii

Safety Precaution

First thank you for using our iS7 Synchonization Option Board!

Please follow the following safety attentions since they are intended to prevent any possible accident and danger so that you can use this product safely and correctly.

Safety attentions may classify into ‘Warning’ and ‘Caution’ and their meaning is as following:

Symbol Meaning

WARNING

This symbol indicates the possibility of death or serious injury.

CAUTION

This symbol indicates the possibility of injury or damage to property.

The meaning of each symbol in this manual and on your equipment is as follows.

Symbol Meaning

This is the safety alert symbol.

Read and follow instructions carefully to avoid dangerous situation.

This symbol alerts the user to the presence of “dangerous voltage” inside the product that might cause harm or electric shock.

After reading this manual, keep it in the place that the user always can contact. This manual should be given to the person who actually uses the products and is responsible for their maintenance.

WARNING

Do not remove the cover while power is applied or the unit is in operation.

Otherwise, electric shock could occur.

Do not run the inverter with the front cover removed.

1 Installation Conditions

iv

WARNING

Otherwise, you may get an electric shock due to high voltage terminals or charged capacitor exposure.

Do not remove the cover except for periodic inspections or wiring, even if the input power is not applied.

Otherwise, you may access the charged circuits and get an electric shock.

Wiring and periodic inspections should be performed at least 10 minutes after disconnecting the input power and after checking the DC link voltage is discharged with a meter (below DC 30V).

Otherwise, you may get an electric shock.

Operate the switches with dry hands.


Do not use the cable when its insulating tube is damaged.


Do not subject the cables to scratches, excessive stress, heavy loads or pinching.


CAUTION

Be cautious when handling CMOS elements on the option board.

It may cause a failure due to static electricity.

When changing and connecting communication signal lines, proceed the work while the inverter is turned off.

It may cause a communication error or failure.

Make sure to connect the inverter body to the option board connector accurately coincided each other.

It may cause a communication error or failure.

Make sure to check the parameter unit when setting parameters.

It may cause a communication error.

Table of Contents

v

Table of Contents

Safety Precaution ........................................................................................................... iii

Table of Contents ............................................................................................................ v

1. Installation Conditions .......................................................................................... 7

2. Product Standard................................................................................................... 8

3. Installation ............................................................................................................ 10

4. Ready for Synchronization Operation ............................................................... 13

5. Position Sync Operating ..................................................................................... 15

6. Speed Sync Operating ........................................................................................ 28

1 Installation Conditions

7

1. Installation Conditions

Item Standard

Service Temperature -10℃ ~ 50℃

Storage Temperature -20℃ ~ 65℃

Ambient Humidity Relative Humidity less than 90% RH

(No condensation)

Vibration Less than 1,000m, Less than 5.9m/sec2 (0.6G)

Surrounding Environment

No corrosive gas, flammable gas, oil mist, dust shall be inside the room.

Table 1 Installationi Conditions

2 Product Standard

8

2. Product Standard

RT_A

RT_B

G

SL_A

SL_B

G MA_A

MA_B

G Shield

OT1

OT2

ETG

RUN ERR

Item Standard

How to Mount Mount it to slot 2(bottom slot) of iS7 inverter body.

Master Encoder Input

Maximum 100kHz

The Master Encoder’s Return Pulse Output is received as Input.

Slave Encoder Input

Maximum 100kHz

The Slave Encoder’s Return Pulse Output is received as Input.

Master Encoder Return Output

Maximum 100kHz

The Master Encoder’s Input is outputted as Return Pulse.

Terminal Block Output

Output Score: 2 points

Output Specification: 26V, 100mA

Available slaves to be connected

(Note1)

For serial connection : 5 slaves

For parallel connection : total 15 slaves (3 parallel line / 5 slaves per each parallel line)

Table 2 Hardware Standard

(Note1) Driving Reference is 60Hz maximum driving frequency, and 1024 encoder pulse. If don’t drive within reference, control error can be occur.

2 Product Standard

9

Item Performance Standard

Position Sync

Within ±5 degree, the deviation in position between the master and the slave during steady-state

operating under the rated load.

Speed Sync

Within a bigger value between ±0.5% and ±5rpm, the deviation in speed between the master’s order speed and the slave’s current speed during steady-state operating under the rated load. (Note2)

Table 3 Performance Standard

(Note2) For example, if the speed of the master’s command is 1800rpm, the maximum deviation between the speed of the master’s command and the one of the slave’s command shall be within ±9rpm (=±0.5%). In addition, if the master’s command speed is 500rpm, the maximum deviation between the speed of the master’s command and the one of the slave’s command shall be within ±5rpm since ±2.5rpm (=±0.5%) is smaller than ±5rpm.

Item Name Description

Master Encoder Input

MA_A Master encoder phase A input

MA_B Master encoder phase B input

G GND

Slave Encoder Input

SL_A Slave encoder phase A input

SL_B Slave encoder phase B input

G GND

Master Encoder Return Pulse

Output

RT_A Master encoder phase A return pulse output

RT_B Master encoder phase B return pulse output

G GND

Digital Output Contact

OT1 Open collector digital output contact 1

OT2 Open collector digital output contact 2

ETG Exclusive GND for digital output

Shield SHIELD Common shield line

3 Installation

10

3. Installation

Step 1

Remove the cover and mount an encoder option card (slot 3) and a synchronization option card (slot 2) as seen in the figure below. But, if any inverter is used as the master for the synchronization operation, the master inverter does not need any synchronization option card to be mounted (Refer to Step 2).

Step 2

Wire the encoder option card (slot 3)and the synchronization option card (slot 2) as seen in the figure below. The following figure shows a wiring example of the case where the master motor’s encoder is of 5V line driver type and the slave motor’s encoder is of 15V open collector type.

1. Remove the cover

2. Mount an encoder card to slot 3

3. Mount an encoder card to slot 2

3 Installation

11

GND

5V

A+

A-

B+

B-

5V Line driver

encoder

GND

15V

A

B

15 V Open collector encoder

RT_A: Master return A pulse output RT_B: Master return B pulse outputG: Ground of Master return pulse output

Master Inverter(Encoder Option)

Slave Inverter 1 (Encoder option +

Sync option)

Slave Inverter 2(Encoder option + Synchro option)

A+

A-

B+

B-

GND

5V

15V

RT_A

RT_B

G

GND

RT_ART_B

G

A

B

Select LD 5V for the encoder option switch

Select COMP, OC for the encoder option switch

3 Installation

12

Installation of available slaves connected.

- Installation of available maximum slaves follow the figure

- Wiring of option is same as the Step1, Step2 in "Chap 2.1 Installation".

- Total 15 slaves (3 parallel line / 5 slaves per each parallel line)

4 Ready for Synchronization Operation

13

4. Ready for Synchronization Operation

It is the way how to set the master inverter (DRV-09 Control Mode: sensored vector operating mode) and the slave inverter (DRV-09 Control Mode: sensored vector operating mode) and tune the motor before operating the speed (or position) synchronization.

Step 1. Check the motor’s rotating direction

a. Set DRV-01 Cmd Frequency to a low speed (10Hz or below) and set DRV-06 Cmd Source to Keypad.

b. Set DRV-09 Control Mode to V/F and make a forward command with keypad and check if plus (+) value is read when monitoring APO-08 Enc Monitor.

c. If it is minus (-) value, change the setting of APO-05 Enc Pulse Sel to –(A + B).

Step 2. Set the encoder option

a. Set APO-01 Enc Opt Mode to Feedback.

b. Input APO-06 Enc Pulse Num into the Encoder pulse Standard (E.g. 1024).

c. Set DRV-09 Control Mode to Vector (sensored vector operating mode).

d. Set DRV-06 Cmd Source (operating command source), DRV-07 Freq Ref Src (Frequency command source), DRV-03 Acc Time (acceleration time) and DRV-04 Dec Time (deceleration time) respectively.

Step 3. Master/Slave Motor tuning

a. Read the Motor’s nameplate to input BAS-11 Pole Number (number of motors’ pole), BAS-12 Rated Slip (Motor rated slip RPM), BAS-13 Rated Curr (Motor rated current), BAS-15 Rated Volt (Motor rated voltage), BAS-16 Efficiency (Motor efficiency) and BAS-19 AC Input Volt (inverter Input voltage).

b. You may select All (rotating tuning) or All StdStl (static tuning) from BAS-20 Auto Tuning. In case that the motor cannot be rotated during the tuning because of excessive load is placed to the motor, select All StdStl (static tuning). However, rotating tuning shows relatively better performance than static tuning and any value close to actual motor integral shall be calculated.

4 Ready for Synchronization Operation

14

Step 4. Set the external break control function

If BR Control is set from OUT-31~32(Relay1, 2) and OUT-33(Q1 Define), it is possible to use an applicable contact output as external break control. For external break control function, set the function from ADV-41(BR Rls Curr)~ADV-47(BR Eng Fr).

Step 5. Set the synchronization operating mode (Applicable only to slave inverters)

Set APP-01 App Mode to Synchro. Henceforth, you may select a relevant parameter to synchronization operating from SYN Group.

Step 6. Check the direction of Encoder pulse of the master/slave inverter

Especially, for position sync operating, the direction of the master inverter and that of the slave inverter shall be corresponding. Here, it is assumed that it rotates counterclockwise (CCW) when APO-08 Enc Monitor pulse increases (+) and the motor axis is seen from the front during the forward (FWD) operating.

a. Set SYN-21 Sync Mode to 0: SPD Ctrl for the slave inverter. Forward (FWD) operating command shall be simultaneously made in low speed of approximately 5Hz for the master and slave inverter. When monitoring the pulse of the Slave inverter’s APO-08 Enc Monitor, check if the pulse increases. If it decreases, exchange MA_A with MA_B and vice versa in the applicable Slave Synchronization option terminal block wiring.

5 Position Sync Operating

15

5. Position Sync Operating

The master’s load axis position and many slaves’ load axis position are synchronized to operate. The master inverter does not need any synchronization option card while the slave inverter uses synchronization option cards to follow the master inverter position.

Since the slave follows the master’s encoder position pulse, the Position Sync operating needs to be much more sophisticate than the Speed Sync operating.

In actual, the slave inverter is controlled when the deviation between the master and the slave position is within about 2 degree (= Pi/90 rad) during 1800rpm steady-state operating.

Group No Function Display

Setting Value

Setting Range

Unit

SYN 01 Sync S/W Ver Read only - -

SYN 02 Sync LED Stat Read only - -

SYN 03 Sync DO Stat Read only - -

SYN 07 Master Speed Read only - rpm

SYN 08 Slave Speed Read only - rpm

SYN 11 Master Pulse H Read only - Hex

SYN 12 Master Pulse L Read only - Hex

SYN 13 Slave Pulse H Read only - Hex

SYN 14 Slave Pulse L Read only - Hex

SYN 15 M/S Pulse Dev Read only - -

SYN 17 Comm Err Cnt Read only - -

SYN 21 Sync Mode 0 : SPD Ctrl 0 : SPD Ctrl

1 : POS Ctrl

SYN 22 M Enc Pulse No 1024 360~4096 -

SYN 23 S Enc Pulse No 1024 360~4096 -

SYN 25 Slave Dir 0 : Forward 0 : Forward

1 : Reverse -


16


Setting Value

Setting Range

Unit

SYN 31 SPD Lpf Gain 10 0~30000 ms

SYN 32 SPD Limit 1800 100~3600 rpm

SYN 33 POS FF Gain 100.0 0.0~3000.0 %

SYN 35 POS P Gain 100.0 0.0~3000.0 %

SYN 36 POS I Gain 0.0 0.0~3000.0 sec

SYN 37 POS D Gain 0 0~10000 ms

SYN 38 POS I Limit 2.0 0.0~100.0 %

SYN 39 POS PIDout Scl 100.0 0.0~1000.0 %

SYN 40 POS PIDout LPF 5 0~10000 ms

SYN 41 POS PID sRampT

0.0 0.0~1000.0 sec

SYN 42 PID Limit 20.0 0.0~1000.0 %

SYN 45 POS PI Type 0 : Fixed 0 : Fixed

1 : Proportional -

SYN 46 POS PropPI Min 10.0 0.0~1000.0 %

SYN 49 M Gear Multi 1 1~30000 -

SYN 50 M Gear Div 1 1~30000 -

SYN 51 S Gear Multi 1 1~30000 -

SYN 52 S Gear Div 1 1~30000 -

SYN 58 POS Det Level 100 0~65535 pulses

SYN 59 POS Det DelayT 1.00 0.00~300.00 sec

SYN 65 Hold Speed 3.00 0.00~maxFreq Hz

SYN 70 Sync Acc Time 0.1 0.0~100.0 sec

SYN 71 Sync Dec Time 0.1 0.0~100.0 sec

SYN 75 Sync Reset 0 : No 0 : No 1 : Yes

-

IN 65 ~ 72

Px Define

Sync Disable

- -

Sync Hold


17

SYN-21 Sync Mode

If 1 POS Ctrl is selected, it is operated in the Position Sync operating. The Position Sync operating is the one in which the slave follows the master’s encoder position pulse.

The entire block diagram is as following:


18


19

SYN-22 M Enc Pulse No

SYN-23 S Enc Pulse No

Input the master and slave encoder’s ‘Pulses/1 rev’ respectively.

SYN-25 Slave Dir

Set the operating direction of the slave motor.

The final operating direction of the Slave Motor depends on

a. The master’s operating direction

b. The slave’s direction command

c. SYN25 Slave Dir Setting Value

Master

operating command

Slave

operating command

SYN25

Slave Dir

Slave Motor Final operating

direction

Forward Forward Forward Forward

Forward Forward Reverse Reverse

Forward Reverse Forward Reverse

Forward Reverse Reverse Forward

Reverse Forward Forward Reverse

Reverse Forward Reverse Forward

Reverse Reverse Forward Forward

Reverse Reverse Reverse Reverse

SYN-31 SPD Lpf Gain

The Return Pulse Output of the master inverter will be inputted as the master pulse of the slave inverter’s synchronization option card. It is possible to set low-pass filter gain for the speed (rpm) decided by its master pulse and make it less sensitive to noise. As a bigger value is given, the effect of removing noise becomes more significant but, the speed response of the save inverter becomes lower.


20

During the Position Sync operating, the master speed (rpm) that has been low-pass filtered is the input of SYN-33 POS FF Gain, the position controller’s feed forward gain.

SYN-32 SPD Limit

It limits to the slave inverter’s output speed(rpm).

SYN-33 POS FF Gain

It is the position controller’s feed forward gain. By forward compensating the master’s current speed, it can increase the response of the Position Sync operating.

SYN-35 POS P Gain

SYN-36 POS I Gain

SYN-37 POS D Gain

It is the PID controller’s P/I/D gain for Position Sync.

SYN-38 POS I Limit

It limits the PID controller’s Output for Position Sync as the following equation. Therefore, any wind-up due to integral operation can be prevented.

SYN-39 POS PIDout Scl

It adjusts the position PID controller’s output scale. If 100% is set, 100% of the position PID controller Output while only 10% of the position PID controller Output will be outputted if 10% is set.

SYN-40 POS PIDout LPF

It is possible to set low pass filter gain to the position PID controller Output. As a bigger set value is given, the position PID controller Output will become more stable but, its response will be lower.

Except special cases, set it to an appropriate value(Less than about 50ms).

10000

221752175.2

5.31

2.19

5.10

2.38

50

49 side smaster' theof ratioear

DivGearMSYN

MultiGearMSYNG


21

SYN-41 POS PID sRampT

It is possible to mitigate a transitional phenomenon in starting by gradually increasing or decreasing the position PID controller’ Output during the SYN-41 POS PID sRampT time when starting the slave inverter.

SYN-42 PID Limit

It limits the Position Sync PID controller’s Output. It is percentage against the speed[rpm] set from SYN-32 SPD Limit.

SYN-45 POS PI Type

SYN-46 POS Prop PI Min

SYN-45 POS PI Type “0 Fixed”: Regardless of the current speed, the PID controller’s Output for Position Sync is always fixed constantly .

SYN-45 POS PI Type “1 Proportional”: As speed is lower, the PID controller’s Output is reduced proportionally. Since the PID controller’s Output becomes excessively lower in low speed, limit to the minimum value of the PID controller to SYN-46 POS Prop PI Min .

SYN-49 M Gear Multi

SYN-50 M Gear Div

SYN-51 S Gear Multi

SYN-52 S Gear Div


22


23

Input the gear ratio of the master/slave side respectively.

As seen in the figure, the first stage gear ratio of the master side is 38.2: 10.5, and its second stage of belt ratio is 19.2: 31.5. Therefore, the gear ratio of the master side can be calculated as following:

Input 22175 for SYN-49 M Gear Multi and 10000 for SYN-50 M Gear Div.

In the same way, the gear ratio of the slave side is 29.5: 22.5 as seen in the figure. Therefore the gear ratio of the slave side can be calculated as following:

Input 295 for SYN-51 S Gear Multi and 225 for SYN-52 S Gear Div.

10000

221752175.2

5.31

2.19

5.10

2.38

50

49 side smaster' theof ratioear

DivGearMSYN

MultiGearMSYNG

225

295

5.22

5.29

52

51 side sslave' theof ratioear

DivGearSSYN

MultiGearSSYNG


24

SYN-03 Sync DO Stat

SYN-58 POS Det Level

SYN-59 POS Det DelayT

If the deviation between the master motor’s load axis and the slave motor’s load axis pulse remains within SYN-58 POS Det Level for SYN-59 POS Det DelayT time, Open Collector Digital Output Contact 2(terminal block OT2-ETG in the figure below) will be turned ON.

Encoder

Pulse

Master

Slave

It is possible to monitor the state of Open Collector Digital Output Contact 2 from SYN-03 Sync DO Stat as seen inside of a dotted line of the following figure.

Open Collector Digital Output Contact 2 ON :

Open Collector Digital Output Contact 2 OFF :

SYN-70 Sync Acc Time

SYN-71 Sync Dec Time

It is a seperate accelerating/decelerating time dedicated to synchronization operating. As a bigger time is given, the response of synchronization operating becomes slower and its performance is deteriorated. Except special cases, it is better to set a short time.

Off

On


25

IN-65~72 Px Define: Sync Disable

If any Function Input that has been set to Sync Disable is turned On, Synchronization operating will be prohibited.

Run

Speed

DRV04 Dec Time (Condition other than

multi-stage acceleration/deceleration )SYN70 Sync Acc Time

DRV01 Cmd

Frequency (Velocity order is

keypad and it is not

multi-stage velocity

Condition other

than multi-stage

velocity)

Sync

Disable

Master

Slave

IN-65~72 Px Define: Sync Hold

SYN-65 Hold Speed

Run

Speed

DRV04 Dec Time (Condition other than

multi-stage acceleration/deceleration )SYN70 Sync Acc Time

SYN65Hold Speed

Sync

Disable

Master

Slave


26

IN-65~72 Px Define: Sync Reset

SYN-75 Sync Reset

It is possible to initialize both of the master’s Return Pulse and the slave’s Return Pulse to be inputted to the Slave inverter to 0. Turn on the inverter’s multi-function Input Sync Reset or answer Yes to SYN-75 Sync Reset condition.

After initializing the master/slave pulse, make sure to turn the multi-function Input Sync Reset Off and set SYN-75 Sync Reset to No to perform Position Sync operating.

Position Pulse Save Function

Save the master and slave’s position pulse (32bit) respectively. Therefore, it is possible to restart Position Sync operating from the previous position when recovering the power.

SYN-07 Master Speed

SYN-08 Slave Speed

It is possible to monitor the master and slave load axis’s speed respectively.

SYN-11 Master Pulse H

SYN-12 Master Pulse L

It is possible to monitor the master load axis’s current pulse. SYN-11 Master Pulse H shows higher 16bit and SYN-12 Master Pulse L shows lower 16bit.

SYN-13 Slave Pulse H

SYN-14 Slave Pulse L

It is possible to monitor the slave load axis’s current pulse. SYN-13 Slave Pulse H shows higher 16bit and SYN-14 Slave Pulse L shows lower 16bit.

SYN-15 M/S Pulse Dev

It is possible to monitor the deviation between the master load axis’s current pulse and the slave load axis’s current pulse.


27

For example, if SYN-15 M/S Pulse Dev is ±11 from1024 pulses/rev Encoder, it means ±1 degree (=pi/360 [rad]) of error.

SYN-01 Sync S/W Ver

It refers to synchronization option card S/W version.

SYN-02 Sync LED Stat

It shows the state of Synchronization option card’s RUN LED, ERR LED.

If RUN LED is flickering in 1-second interval and ERR LED is turned off, it means it is running normally.

Even though RUN LED is flickering in 1-second interval and ERR LED is flickering in a fast interval (about 400ms), it shows that any error takes place when exchanging data between the inverter body and the synchronization option card.

SYN-17 Comm Err Cnt

It counts the number of errors that take place when receiving and sending data between iS7 inverter body and Synchronization option card. If any value other than 0 is displayed, stop operating and check the inverter body and the synchronization option card for the connection between them.

RUN ERR

6 Speed Sync Operating

28

6. Speed Sync Operating

The master’s load axis and a number of slave load axes are synchronized and operated under the same speed.

The master inverter does not need any synchronization option card but the slave inverter uses the synchronization option card to follow the master inverter’s speed.


Setting Value Setting Range

Unit

SYN 01 Sync S/W Ver Read only - -

SYN 02 Sync LED Stat Read only - -

SYN 03 Sync DO Stat Read only - -

SYN 07 Master Speed Read only - rpm

SYN 08 Slave Speed Read only - rpm

SYN 17 Comm Err Cnt Read only - -


1 : POS Ctrl

SYN 22 M Enc Pulse No 1024 360~4096 -

SYN 23 S Enc Pulse No 1024 360~4096 -


1 : Reverse -




SYN 50 M Gear Div 1 1~30000 -


SYN 52 S Gear Div 1 1~30000 -

SYN 53 S SPD Multi 1 1~30000 -

SYN 54 S SPD Div 1 1~30000 -

SYN 56 SPD Det Level 20.0 0.0~1000.0 rpm


29


Setting Value Setting Range

Unit

SYN 57 SPD Det DelayT 1.00 0.00~300.00 sec




IN 65

~72 Px Define

Sync Disable - -

Sync Hold

SYN-21 Sync Mode

If SPD Ctrl is selected, Speed Sync operating will be carried out. The entire block diagram is as following:


31

SYN-22 M Enc Pulse No

SYN-23 S Enc Pulse No

Input the master and slave encoder’s pulses/1 rev respectively.

SYN-25 Slave Dir

Refer to page 18.

SYN-31 SPD Lpf Gain

The master inverter’s Return Pulse Output is inputted as the master pulse of this slave inverter’s synchronization option card. It is possible to set low pass filter gain to that master pulse to make it less sensitive to noise. As a bigger set value is given, the response of the slave inverter’s speed becomes lower even though the effect to remove noise is remarkable.

SYN-32 SPD Limit

It can limit the slave inverter’s Output speed(rpm).

SYN-49 M Gear Multi

SYN-50 M Gear Div

SYN-51 S Gear Multi

SYN-52 S Gear Div

Refer to page 20~22.

SYN-53 S Spd Multi

SYN-54 S Spd Div

The slave motor’s speed gain shall be setted.

For example, if SYN-53 S Spd Multi and SYN-54 S Spd Div are 1 respectively regardless of the master/slave gear ratio, Speed Sync operating can be performed while the master motor’s load axis is operating in 500rpm and the slave motor’s load axis is also operating in 500rpm.


30

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Val

ue

SY

N53

S S

PD

Mul

ti

Set

ting

Val

ue

SY

N54

S S

PD

Div

Set

ting

Val

ue


32

At this time, if SYN-53 S Spd Multi is set to 1000 and SYN-54 S Spd Div is set to 900, the final speed of the slave motor’s load axis will be decided as following:

Master

Slave

Run

Speed

Open Collector Digital Output Contact 1 ON :

Open Collector Digital Output Contact 1 OFF :

SYN-70 Sync Acc Time

SYN-71 Sync Dec Time

Refer to page 23.

Off

On


33

IN-65~72 Px Define : Sync Disable

Refer to page 24.

IN-65~72 Px Define : Sync Hold

SYN-65 Hold Speed

Refer to page 24.

SYN-07 Master Speed

SYN-08 Slave Speed

It is possible to monitor the master and slave load axis’s speed respectively.

SYN-01 Sync S/W Ver

SYN-02 Sync LED Stat

Refer to page 26.

iS7 Synchro Manual

2

목 차

1. 기본 사항 ....................................................................................... 3

1.1 사용 환경 ............................................................................... 3

1.2 제품 규격 ............................................................................... 3

2. 설치 및 운전 준비 ............................................................................ 5

2.1 설치 ...................................................................................... 5

2.2 동기 운전 준비 ........................................................................ 8

3. 운전 ............................................................................................ 10

3.1 위치 동기 운전 ...................................................................... 10

3.2 속도 동기 운전 ...................................................................... 20

iS7 Synchro Manual

3

1. 기본 사항

1.1 사용 환경

항목 규격

사용 온도 -10℃ ~ 50℃

보존 온도 -20℃ ~ 65℃

주위 습도 상대 습도 90% RH 이하 (이슬 맺힘 현상 없을 것)

고도 진동 1,000m이하, 5.9m/sec2 (0.6G) 이하

주위 환경 실내에 부식성 가스, 인화성 가스, 오일 미스트, 먼지

등이 없을 것

표 1. 사용 환경

1.2 제품 규격

항목 규격

장착 방법 iS7 인버터 본체의 슬롯 2(아래 슬롯) 에 장착됨.

마스터 엔코더 입력 - 최대 100kHz 입력

- 마스터 엔코더의 리턴 펄스 출력을 입력받음.

슬레이브 엔코더 입력 - 최대 100kHz 입력

- 슬레이브 엔코더의 리턴 펄스 출력을 입력받음.

마스터 엔코더 리턴 출력 - 최대 100kHz 입력

RT_A

RT_B

G

SL_A

SL_B

G MA_A

MA_B

G Shield

OT1

OT2

ETG

RUN ERR

iS7 Synchro Manual

4

항목 규격

- 마스터 엔코더의 입력을 리턴 펄스로 출력함.

단자대 출력 - 출력 점수 : 2점

- 출력 사양 : 26V, 100mA

최대 가능 슬레이브 접속 대수

(주1)

- 직렬 연결 사용 가능 대 수 : 5대

- 병렬 연결 사용 가능 대 수 : 3병렬 15대

(1병렬 당 5대 슬레이브 연결)

표 2. 하드웨어 규격

(주1) 최대 가능 슬레이브 접속 운전은 최대 주파수 60Hz, 엔코더 펄스 1024 기준입니다.

기준 이상으로 운전 시 동기 제어 특성에 문제가 발생할 수 있으므로 기준 이내로 사용 바랍니다.

항목 성능 규격

속도 동기

정격 부하에서 정속 운전 중에 마스터의 지령 속도와 슬레

이브의 현재 속도 차이가 ±0.5% 와 ±5rpm 중 큰 값 이

내.(주2)

위치 동기 정격 부하에서 정속 운전 중에 마스터와 슬레이브의 위치

차이가 Degree로 ±5 도 이내.

표 3. 성능 규격

(주2) 예를 들어, 마스터의 지령 속도가 1800rpm 인 경우, 마스터의 지령 속도와 슬레이브의 속도

의 최대 편차는 ±9rpm(=±0.5%) 이내에 들어와야 함. 또한 마스터의 지령 속도가 500rpm 인 경우,

±2.5rpm(=±0.5%) < ±5rpm 이므로 마스터의 지령 속도와 슬레이브의 속도의 최대 편차는 ±5rpm

이내에 들어와야 함.

항목 명칭 설명

마스터 엔코더 입력

MA_A 마스터 엔코더 A상 입력

MA_B 마스터 엔코더 B상 입력

G GND

슬레이브 엔코더 입력

SL_A 슬레이브 엔코더 A상 입력

SL_B 슬레이브 엔코더 B상 입력

G GND

마스터 엔코더 리턴

펄스출력

RT_A 마스터 엔코더 A상 리턴 펄스 출력

RT_B 마스터 엔코더 B상 리턴 펄스 출력

G GND

디지털 출력 접점 OT1 오픈 콜렉터 디지털 출력 접점 1

OT2 오픈 콜렉터 디지털 출력 접점 2

iS7 Synchro Manual

5

ETG 디지털 출력 전용 GND

쉴드 SHIELD 공통 쉴드선

표 4. 단자대 구성

2. 설치 및 운전 준비

2.1 설치

Step 1

전면 커버를 분리하고, 아래 그림과 같이 엔코더 옵션 카드(슬롯 3) 와 동기 옵

션 카드(슬롯 2) 를 장착합니다. 단, 인버터를 동기 운전의 마스터로 사용하는 경

우, 마스터 인버터는 동기 옵션 카드를 장착할 필요 없습니다.(Step 2 참고)

1. 전면 커버 분리

2. 슬롯 3 에 엔코더 옵션 카드 장착

3. 슬롯 2 에 동기 옵션 카드 장착

iS7 Synchro Manual

6

Step 2

엔코더 옵션 카드(슬롯 3) 와 동기 옵션 카드(슬롯 2) 를 아래 그림과 같이 배선

합니다. 아래 그림은 마스터 전동기의 엔코더는 5V 라인 드라이브 타입, 슬레이

브 전동기의 엔코더는 15V 오픈 콜렉터 타입인 경우의 배선예입니다.

GND

5V

A+

A-

B+

B-

5V 라인 드라이버

엔코더

GND

15V

A

B

15V 오픈 콜렉터

엔코더

RT_A : 마스터리턴 A 펄스출력

RT_B : 마스터리턴 B 펄스출력

G : 마스터리턴펄스출력그라운드

마스터 인버터

(엔코더 옵션)

슬레이브 인버터 1

(엔코더 옵션 + 동기 옵션)

슬레이브 인버터 2

(엔코더 옵션 + 동기 옵션)

A+

A-

B+

B-

GND

5V

15V

RT_A

RT_B

G

GND

RT_A

RT_B

G

A

B

엔코더 옵션 스위치를 LD 5V 선택

엔코더 옵션 스위치를 COMP.OC 선택

iS7 Synchro Manual

7

최대 연결 사용 대수 설치

최대 연결 슬레이브로 동기 운전을 사용하는 경우 아래 그림과 같이 배선합니다.

상세 옵션 카드 배선은 2.1설치 Step1, Step2와 동일합니다.

3병렬 15대(1병렬 당 5직렬 슬레이브 연결)경우의 배선 예입니다.

iS7 Synchro Manual

8

2.2 동기 운전 준비

속도(또는 위치) 동기 운전 전에 마스터 인버터(DRV09 Control Mode : Sensored

Vector 센서드 벡터 운전 모드)와 슬레이브 인버터(DRV09 Control Mode :

Sensored Vector 센서드 벡터 운전 모드)를 설정 및 모터 튜닝하는 방법입니다.

Step 1. 전동기 회전 방향 확인

- DRV01 Cmd Frequency 를 저속(10Hz 이하)으로 설정하고, DRV06 Cmd

Source 를 Keypad 로 설정합니다.

- DRV09 Control Mode 를 V/F 로 설정하고 키패드로 정방향 지령을 내리고,

APO08 Enc Monitor 을 모니터링하였을 때 (+) 양의 값이 읽히는지 확인합니다.

- 만일, (-) 음의 값이면, APO05 Enc Pulse Sel 을 –(A + B) 로 설정을 변경합

니다.

Step 2. 엔코더 옵션 설정

- APO01 Enc Opt Mode 를 Feedback 로 설정합니다.

- APO06 Enc Pulse Num 을 엔코더 펄스 규격(예 : 1024 등) 으로 입력합니다.

- DRV09 Control Mode 를 Vector (센서드 벡터 운전 모드) 로 설정합니다.

- DRV06 Cmd Source (운전 지령 소스), DRV07 Freq Ref Src (주파수 지령 소

스), DRV03 Acc Time (가속 시간), DRV04 Dec Time (감속 시간) 을 각각 설정

합니다.

Step 3. 마스터/슬레이브 전동기 튜닝

- 전동기의 명판을 읽어서 BAS11 Pole Number (전동기 극수), BAS12 Rated

Slip (전동기 정격 슬립 RPM), BAS13 Rated Curr (전동기 정격 전류), BAS15

Rated Volt (전동기 정격 전압), BAS16 Efficiency (전동기 효율), BAS19 AC

Input Volt (인버터 입력 전압) 을 입력합니다.

- BAS20 Auto Tuning 에서 All (회전형 튜닝), All StdStl (정지형 튜닝) 을 선택

할 수 있습니다. 전동기에 부하가 체결되어서 전동기 튜닝시에 회전을 시킬 수

없는 상황에서는 All StdStl (정지형 튜닝) 을 선택합니다. 단, 정지형 튜닝보다

회전형 튜닝이 상대적으로 좋은 성능을 보이며, 실제 모터 정수에 근접한 값을

계산해냅니다.

iS7 Synchro Manual

9

Step 4. 외부 브레이크 제어 기능 설정

OUT31~32(Relay1, 2), OUT33(Q1 Define) 에서 BR Control 을 설정하면, 해

당 접점 출력을 외부 브레이크 제어용으로 쓸 수 있습니다. 외부 브레이크 제어

관련 기능은 ADV41(BR Rls Curr)~ADV47(BR Eng Fr) 에서 설정합니다.

Step 5. 동기 운전 모드 설정 (슬레이브 인버터만 해당됨.)

APP01 App Mode 를 Synchro 로 설정합니다. 이제부터 SYN 그룹에서 동기 운

전 관련 파라미터를 설정할 수 있습니다.

Step 6. 마스터/슬레이브 인버터의 엔코더 펄스 방향성 확인

특히 위치 동기 운전을 하기 위해서는 마스터 인버터와 슬레이브 인버터의 방향

성이 동일해야 합니다. 여기에서는 정방향(FWD) 운전시에 APO08 Enc Monitor

펄스가 증가(+)하고 모터 축을 정면으로 바라보았을 때 회전방향이 시계반대방향

(CCW)으로 회전하는 것을 전제로 합니다.

- 슬레이브 인버터에 SYN21 Sync Mode를 0 : SPD Ctrl 로 설정합니다. 마스터

인버터와 슬레이브 인버터를 약 5Hz 의 저속으로 정방향(FWD) 운전 지령을 동

시에 내립니다. 이 때 슬레이브 인버터의 APO08 Enc Monitor의 펄스를 모니터

링했을 때, 증가하는지 확인합니다. 만일 감소한다면, 해당 슬레이브 동기 옵션

단자대 배선 MA_A 와 MA_B 를 서로 맞바꿉니다.

iS7 Synchro Manual

10

3. 운전

3.1 위치 동기 운전

마스터의 부하축 위치와 다수의 슬레이브 부하축의 위치가 동기되어 운전됩니다.

마스터 인버터는 동기 옵션 카드가 필요 없으며, 슬레이브 인버터만 동기 옵션 카

드를 사용하여, 마스터 인버터 위치에 추종하게 됩니다.

위치 동기 운전은 마스터의 엔코더 위치 펄스를 슬레이브가 추종하기 때문에 속도

동기 운전에 비해 정밀도가 매우 높습니다.

실제로 1800rpm 정속 운전시 마스터와 슬레이브의 위치 오차는 약 2도(=Pi/90

rad) 내에서 슬레이브 인버터가 제어됩니다.

그룹 번호 기능 표시 설정치 설정 범위 단위

SYN 01 Sync S/W Ver 읽기 전용 - -

SYN 02 Sync LED Stat 읽기 전용 - -

SYN 03 Sync DO Stat 읽기 전용 - -

SYN 07 Master Speed 읽기 전용 - rpm

SYN 08 Slave Speed 읽기 전용 - rpm

SYN 11 Master Pulse H 읽기 전용 - Hex

SYN 12 Master Pulse L 읽기 전용 - Hex

SYN 13 Slave Pulse H 읽기 전용 - Hex

SYN 14 Slave Pulse L 읽기 전용 - Hex

SYN 15 M/S Pulse Dev 읽기 전용 - -

SYN 17 Comm Err Cnt 읽기 전용 - -


1 : POS Ctrl

SYN 22 M Enc Pulse No 1024 360~4096 -

SYN 23 S Enc Pulse No 1024 360~4096 -


1 : Reverse -



SYN 33 POS FF Gain 100.0 0.0~3000.0 %

iS7 Synchro Manual

11


SYN 35 POS P Gain 100.0 0.0~3000.0 %

SYN 36 POS I Gain 0.0 0.0~3000.0 sec

SYN 37 POS D Gain 0 0~10000 ms

SYN 38 POS I Limit 2.0 0.0~100.0 %

SYN 39 POS PIDout Scl 100.0 0.0~1000.0 %

SYN 40 POS PIDout LPF 5 0~10000 ms

SYN 41 POS PID sRampT 0.0 0.0~1000.0 sec

SYN 42 PID Limit 20.0 0.0~1000.0 %

SYN 45 POS PI Type 0 : Fixed 0 : Fixed

1 : Proportional -

SYN 46 POS PropPI Min 10.0 0.0~1000.0 %


SYN 50 M Gear Div 1 1~30000 -


SYN 52 S Gear Div 1 1~30000 -

SYN 58 POS Det Level 100 0~65535 pulses

SYN 59 POS Det DelayT 1.00 0.00~300.00 sec




SYN 75 Sync Reset 0 : No 0 : No

1 : Yes -

IN 65

~72 Px Define

Sync Disable - -

Sync Hold

iS7 Synchro Manual

12

SYN21 Sync Mode

1 POS Ctrl 을 선택하면 위치 동기 운전으로 운전됩니다. 위치 동기 운전은 마스터

의 엔코더 위치 펄스를 슬레이브가 추종하는 운전입니다.

전체 블록도는 다음과 같습니다.

SYN22 M Enc Pulse No

SYN23 S Enc Pulse No

마스터 및 슬레이브 엔코더의 pulses/1 rev 를 각각 입력합니다.

마스터엔코더

펄스 입력

SYN49 M Gear Multi

설정 값

DivGearMSYN

MultiGearMSYN

50

49

SYN50 M Gear Div

설정 값

0

PID

SYN39 POS PIDout Scl

설정 값

SYN40 POS PIDout LPF

설정 값

SYN75 Sync Reset

No

Sync Reset (P1~P8) Off

슬레이브엔코더

펄스 입력

SYN51 S Gear Multi

설정 값

DivGearSSYN

MultiGearSSYN

52

51

SYN52 S Gear Div

설정 값

0

SYN37 POS D Gain

설정 값

SYN38 POS I Limit

설정 값

SYN35 POS P Gain

설정 값

SYN36 POS I Gain

설정 값

SYN41 POS PID sRampT

설정 값

SYN32 SPD Limit

설정 값

SYN71 Sync Dec Time

설정 값

SYN70 Sync Acc Time

설정 값

마스터 속도 계산Feed-

Forward

SYN33 POS FF Gain

설정 값

1

2

3

SYN25 Slave Dir

Forward

1

-1

위치 동기 완료

SYN58 POS Det Level

설정 값

SYN59 POS Det DelayT

설정 값

SYN49 M Gear Multi

설정 값

DivGearMSYN

MultiGearMSYN

50

49

SYN50 M Gear Div

설정 값

슬레이브 속도계산

SYN51 S Gear Multi

설정 값

DivGearSSYN

MultiGearSSYN

52

51

SYN52 S Gear Div

설정 값

SYN07 Master Speed

읽기 전용

SYN08 Slave Speed

읽기 전용

SYN11 Master Pulse H

읽기 전용

SYN12 Master Pulse L

읽기 전용

SYN13 Slave Pulse H

읽기 전용

SYN14 Slave Pulse L

읽기 전용

SYN15 M/S Pulse Dev

읽기 전용

+

-

+

-

++

일반 운전

SYN65 Hold Speed

설정 값

1 : 위치 동기 운전2 : Sync Disable 다기능 입력 On3 : Sync Hold 다기능 입력 On

인버터속도 지령

동기 옵션 디지털 출력 2 (OT2-ETG) On


설정 값

SYN31 SPD Lpf Gain

설정 값


설정 값

iS7 Synchro Manual

13

SYN25 Slave Dir

슬레이브 전동기의 운전 방향을 설정합니다.

슬레이브 전동기의 최종 운전 방향은 1) 마스터의 운전 방향, 2) 슬레이브의 방향

지령, 3) SYN25 Slave Dir 설정치, 이 3가지에 의해서 결정됩니다.

Master

운전 지령

Slave

운전 지령

SYN25

Slave Dir Slave 전동기 최종 운전방향

정방향 정방향 Forward 정방향

정방향 정방향 Reverse 역방향

정방향 역방향 Forward 역방향

정방향 역방향 Reverse 정방향

역방향 정방향 Forward 역방향

역방향 정방향 Reverse 정방향

역방향 역방향 Forward 정방향

역방향 역방향 Reverse 역방향

SYN31 SPD Lpf Gain

마스터 인버터의 리턴 펄스 출력이 슬레이브 인버터의 동기 옵션 카드의 마스터 펄

스로 입력됩니다. 그 마스터 펄스에 의해 결정되는 속도(rpm)에 저역 통과 필터

게인을 설정하여, 노이즈에 둔감하게 만들 수 있습니다. 설정값을 키울수록 노이즈

제거 효과는 뛰어나지만, 슬레이브 인버터의 속도 응답성은 저하됩니다.

위치 동기 운전에서 저역 통과 필터링된 마스터 속도(rpm) 는 위치 제어기의 전향

보상 게인 SYN33 POS FF Gain 의 입력입니다.

SYN32 SPD Limit

슬레이브 인버터의 출력 속도(rpm)를 제한할 수 있습니다.

SYN33 POS FF Gain

위치 제어기의 전향 보상(Feed forward) 게인입니다. 마스터의 현재 속도를 전향

보상함으로써 위치 동기 운전의 속응성을 높일 수 있습니다.

iS7 Synchro Manual

14

SYN35 POS P Gain

SYN36 POS I Gain

SYN37 POS D Gain

위치 동기용 PID 제어기의 P/I/D 게인입니다.

SYN38 POS I Limit

위치 동기용 PID 제어기의 I 제어기 출력을 다음의 식과 같이 제한합니다. 따라서

적분연산에 의한 와인드업(wind-up) 을 막을 수 있습니다.

SYN39 POS PIDout Scl

위치 PID 제어기의 출력 스케일을 조정합니다. 100% 로 설정하면, 위치 PID 제어

기 출력의 100% 가 출력되며, 10% 로 설정하면, 위치 PID 제어기 출력의 10%

만 출력됩니다.

SYN40 POS PIDout LPF

위치 PID 제어기 출력에 저역 통과 필터 게인을 설정할 수 있습니다. 설정값을 크

게 할수록 위치 PID 제어기 출력의 안정도는 높아지지만, 속응성은 저하됩니다.

특별한 경우를 제외하고, 적절한 값(약 50ms 이하) 으로 설정합니다.

SYN41 POS PID sRampT

슬레이브 인버터 기동시에 위치 PID 제어기의 출력을 SYN41 POS PID sRampT

시간 동안 서서히 증가 또는 감소하도록 하여, 기동시의 과도 현상을 완화시킬 수

있습니다.

SYN42 PID Limit

위치 동기 PID 제어기의 출력을 제한합니다. SYN32 SPD Limit 에서 설정한 속도

[rpm] 에 대한 백분율입니다.

10000

221752175.2

5.31

2.19

5.10

2.38

50

49

DivGearMSYN

MultiGearMSYN기어비측마스터

iS7 Synchro Manual

15

SYN45 POS PI Type

SYN46 POS Prop PI Min

- SYN45 POS PI Type “0 Fixed” : 현재 속도에 상관 없이 위치 동기용 PID 제

어기의 출력이 항상 고정됩니다.

- SYN45 POS PI Type “1 Proportional” : 속도가 낮을수록 PID 제어기의 출력

을 비례적으로 낮춰줍니다. 저속에서 PID 제어기의 출력이 너무 낮아질 수 있으

므로, SYN46 POS Prop PI Min 으로 PID 제어기의 최소값을 제한합니다.

SYN49 M Gear Multi

SYN50 M Gear Div

SYN51 S Gear Multi

SYN52 S Gear Div

iS7 Synchro Manual

16

마스터/슬레이브 측의 기어비를 각각 입력합니다.

그림에서 마스터 측의 1st 스테이지의 기어비는 38.2 : 10.5, 2nd 스테이지의 벨트

비는 19.2 : 31.5 입니다. 따라서 마스터 측의 기어비는 다음과 같이 계산됩니다.

SYN49 M Gear Multi 에는 22175, SYN50 M Gear Div 에는 10000 을 입력합니

다.

동일한 방법으로 그림에서 슬레이브 측의 기어비는 29.5 : 22.5 입니다. 따라서 슬

레이브 측의 기어비는 다음과 같이 계산됩니다.

SYN51 S Gear Multi 에는 295, SYN52 S Gear Div 에는 225 를 입력합니다.

SYN03 Sync DO Stat

SYN58 POS Det Level

SYN59 POS Det DelayT

마스터 전동기의 부하축과 슬레이브 전동기의 부하축 펄스의 차가 SYN58 POS

Det Level 내에 SYN59 POS Det DelayT 시간 동안 머무르면, 오픈 콜렉터 디지

털 출력 접점 2(아래 그림 단자대 OT2-ETG) 이 ON 됩니다.

오픈 콜렉터 디지털 출력 접점 2 의 상태는 SYN03 Sync DO Stat 에서 다음 그림

10000

221752175.2

5.31

2.19

5.10

2.38

50

49

DivGearMSYN

MultiGearMSYN기어비측마스터

225

295

5.22

5.29

52

51

DivGearSSYN

MultiGearSSYN기어비측슬레이브

iS7 Synchro Manual

17

의 점선 내부와 같이 모니터링할 수 있습니다.

오픈 콜렉터 디지털 출력 접점 2 ON :

오픈 콜렉터 디지털 출력 접점 2 OFF :

SYN70 Sync Acc Time

SYN71 Sync Dec Time

동기 운전 전용 별도의 가감속 시간입니다. 시간을 크게 할수록, 동기 운전의 응답

성이 느려져서 성능이 저하됩니다. 특별한 경우를 제외하고, 짧은 시간으로 설정해

야 합니다.

IN65~72 Px Define : Sync Disable

Sync Disable 로 설정된 다기능 입력이 On 되면, 동기 운전이 금지됩니다.

Off

On

iS7 Synchro Manual

18

IN65~72 Px Define : Sync Hold

SYN65 Hold Speed

IN65~72 Px Define : Sync Reset

SYN75 Sync Reset

슬레이브 인버터에 입력되는 마스터의 리턴 펄스와 슬레이브의 리턴 펄스를 모두 0

으로 초기화할 수 있습니다. 인버터의 다기능 입력 Sync Reset 이 On 되거나 또

는, SYN75 Sync Reset 조건을 Yes 로 하면 됩니다.

마스터/슬레이브 펄스를 초기화한 후에는 반드시 다기능 입력 Sync Reset 을 Off

해야 하고, SYN75 Sync Reset 를 No 로 설정해야만, 위치 동기 운전이 가능합니

다.

위치 펄스 저장 기능

마스터와 슬레이브의 위치 펄스(32비트) 를 각각 저장할 수 있습니다. 따라서 전원

복전시에 이전 위치에서 위치 동기 운전을 재개할 수 있습니다.

iS7 Synchro Manual

19

SYN07 Master Speed

SYN08 Slave Speed

마스터와 슬레이브 부하축의 속도를 각각 모니터링할 수 있습니다.

SYN11 Master Pulse H

SYN12 Master Pulse L

마스터 부하축의 현재의 펄스를 모니터링할 수 있습니다. SYN11 Master Pulse H

는 상위 16비트를 보여주고, SYN12 Master Pulse L 는 하위 16비트를 보여줍니

다.

SYN13 Slave Pulse H

SYN14 Slave Pulse L

슬레이브 부하축의 현재의 펄스를 모니터링할 수 있습니다. SYN13 Slave Pulse H

는 상위 16비트를 보여주고, SYN14 Slave Pulse L 는 하위 16비트를 보여줍니다.

SYN15 M/S Pulse Dev

마스터 부하축과 슬레이브 부하축의 현재 펄스 차이를 모니터링할 수 있습니다.

예를 들어 1024 pulses/rev 엔코더에서 SYN15 M/S Pulse Dev 가 ±11 이라면,

±1도(=pi/360 [rad]) 의 오차를 뜻합니다.

SYN01 Sync S/W Ver

동기 옵션 카드 S/W 버전입니다.

SYN02 Sync LED Stat

동기 옵션 카드의 RUN LED, ERR LED 의 상태를 보여줍니다.

RUN LED 가 1초 주기로 점멸되고 있고, ERR LED 가 꺼져 있으면, 정상 동작중임

을 나타냅니다.

RUN LED 가 1초 주기로 점멸되고 있지만, ERR LED 가 빠른 주기(약400ms) 로

점멸되고 있으면, 인버터 본체와 동기 옵션 카드의 데이터 교환 에러가 발생하였음

을 나타냅니다.

RUN ERR

iS7 Synchro Manual

20

SYN17 Comm Err Cnt

iS7 인버터 본체와 동기 옵션 카드 간의 데이터 송수신 에러를 카운트합니다. 0 이

아닌 값이 디스플레이되면, 운전을 중지하고, 인버터 본체와 동기 옵션 카드와의

체결 상태를 확인합니다.

3.2 속도 동기 운전

마스터의 부하축 속도와 다수의 슬레이브 부하축의 속도가 동일한 속도로 동기되어

운전됩니다.

마스터 인버터는 동기 옵션 카드가 필요 없으며, 슬레이브 인버터만 동기 옵션 카

드를 사용하여, 마스터 인버터 속도에 추종하게 됩니다.


SYN 01 Sync S/W Ver 읽기 전용 - -

SYN 02 Sync LED Stat 읽기 전용 - -

SYN 03 Sync DO Stat 읽기 전용 - -

SYN 07 Master Speed 읽기 전용 - rpm

SYN 08 Slave Speed 읽기 전용 - rpm

SYN 17 Comm Err Cnt 읽기 전용 - -


1 : POS Ctrl

SYN 22 M Enc Pulse No 1024 360~4096 -

SYN 23 S Enc Pulse No 1024 360~4096 -


1 : Reverse -




SYN 50 M Gear Div 1 1~30000 -


SYN 52 S Gear Div 1 1~30000 -

SYN 53 S SPD Multi 1 1~30000 -

iS7 Synchro Manual

21


SYN 54 S SPD Div 1 1~30000 -

SYN 56 SPD Det Level 20.0 0.0~1000.0 rpm

SYN 57 SPD Det DelayT 1.00 0.00~300.00 sec




IN 65

~72 Px Define

Sync Disable - -

Sync Hold

SYN21 Sync Mode

SPD Ctrl 을 선택하면 속도 동기 운전으로 운전됩니다. 전체 블록도는 다음과 같습

니다.

마스터엔코더

펄스 입력

SYN51 S Gear Multi

설정 값

DivSPDSSYN

MultiSPDSSYN

MultiGearSSYN

DivGearSSYN

DivGearMSYN

MultiGearMSYN

54

53

51

52

50

49

SYN52 S Gear Div

설정 값

슬레이브엔코더

펄스 입력

SYN51 S Gear Multi

설정 값

DivGearSSYN

MultiGearSSYN

52

51

SYN52 S Gear Div

설정 값

SYN32 SPD Limit

설정 값

SYN71 Sync Dec Time

설정 값

SYN70 Sync Acc Time

설정 값

마스터 속도 계산

1

2

3

SYN25 Slave Dir

Forward

1

-1

속도 동기 완료

SYN56 SPD Det Level

설정 값

SYN57 SPD Det DelayT

설정 값

SYN49 M Gear Multi

설정 값

DivGearMSYN

MultiGearMSYN

50

49

SYN50 M Gear Div

설정 값

슬레이브 속도계산

SYN07 Master Speed

읽기 전용

SYN08 Slave Speed

읽기 전용

+-

일반 운전

SYN65 Hold Speed

설정 값

1 : 위치 동기 운전2 : Sync Disable 다기능 입력 On3 : Sync Hold 다기능 입력 On

인버터속도 지령(슬레이브)

동기 옵션 디지털 출력 1 (OT1-ETG) On


설정 값

SYN31 SPD Lpf Gain

설정 값


설정 값

SYN49 M Gear Multi

설정 값

SYN50 M Gear Div

설정 값

SYN53 S SPD Multi

설정 값

SYN54 S SPD Div

설정 값

iS7 Synchro Manual

22



마스터 및 슬레이브 엔코더의 pulses/1 rev 를 각각 입력합니다.

SYN25 Slave Dir

11 페이지를 참고 하십시요.

SYN31 SPD Lpf Gain

마스터 인버터의 리턴 펄스 출력이 슬레이브 인버터의 동기 옵션 카드의 마스터 펄

스로 입력됩니다. 그 마스터 펄스에 저역 통과 필터 게인을 설정하여, 노이즈에 둔

감하게 만들 수 있습니다. 설정값을 키울수록 노이즈 제거 효과는 뛰어나지만, 슬

레이브 인버터의 속도 응답성은 저하됩니다.

SYN32 SPD Limit

슬레이브 인버터의 출력 속도(rpm)를 제한할 수 있습니다.

SYN49 M Gear Multi

SYN50 M Gear Div

SYN51 S Gear Multi

SYN52 S Gear Div

14~15 페이지를 참고하십시요.

SYN53 S Spd Multi

SYN54 S Spd Div

슬레이브 전동기의 속도의 게인을 설정할 수 있습니다.

예를 들어, 마스터/슬레이브의 기어비와 무관하게 SYN53 S Spd Multi 과 SYN54

S Spd Div 가 각각 1이라면, 마스터 전동기의 부하축이 500rpm 이면, 슬레이브

전동기의 부하축도 500rpm 으로 속도 동기 운전합니다.

이 때 SYN53 S Spd Multi 가 1000, SYN54 S Spd Div 가 900 으로 설정하면, `

슬레이브 전동기의 부하축의 최종 속도는 다음과 같이 결정됩니다.

rpmDivSpdSSYN

MultiSpdSSYN6.555

900

1000500

54

53

속도부하축전동기마스터

속도최종부하축슬레이브

iS7 Synchro Manual

23

SYN03 Sync DO Stat

SYN56 SPD Det Level

SYN57 SPD Det DelayT

마스터 전동기의 부하축과 슬레이브 전동기의 부하축 속도의 차가 SYN56 SPD

Det Level 내에 SYN57 SPD Det DelayT 시간 동안 머무르면, 오픈 콜렉터 디지

털 출력 접점1(아래 그림 단자대 OT1-ETG) 이 ON 됩니다.

오픈 콜렉터 디지털 출력 접점 1 ON :

오픈 콜렉터 디지털 출력 접점 1 OFF :

SYN70 Sync Acc Time

SYN71 Sync Dec Time

16 페이지를 참고하십시요.

IN65~72 Px Define : Sync Disable


IN65~72 Px Define : Sync Hold

SYN65 Hold Speed


On

Off

iS7 Synchro Manual

1

제품을 사용하기 전에

먼저 저희 Synchro 옵션보드를 사용하여 주셔서 감사합니다.

안전상의 주의사항

안전상의 주의사항은 사고나 위험을 사전에 예방하여 제품을 안전하고

올바르게 사용하기 위한 것이므로 반드시 지켜주십시오.

주의사항은 ‘경고’와 ‘주의’의 두 가지로 구분되어 있으며 ‘경고’와 ‘주의’

의 의미는 다음과 같습니다.

경 고

주 의

제품과 사용설명서에 표시된 그림기호의 의미는 다음과 같습니다.

는 위험이 발생할 우려가 있으므로 주의하라는 기호입니다.

는 감전의 가능성이 있으므로 주의하라는 기호입니다.

사용설명서를 읽고 난 후 사용하는 사람이 언제라도 볼 수 있는 장소에

보관 하십시오.

SV-iS7 시리즈 인버터의 기능을 충분하고 안전하게 사용하기 위하여 이

사용 설명서를 잘 읽어 보십시오.

주 의

옵션보드의 CMOS 소자들의 취급에 주의하십시오.

정전기에 의한 고장의 원인이 됩니다.

통신 신호선 등의 변경 접속은 인버터 전원을 내린 상태에서 하십시오.

통신불량 및 고장의 원인이 됩니다.

인버터 본체와 옵션보드 커넥터가 정확히 일치하게 접속되도록 하십시오.

통신불량 및 고장의 원인이 됩니다.

파라미터를 설정할 때는 파라미터 Unit을 확인하시기 바랍니다.

통신불량의 원인이 됩니다.

지시사항을 위반할 때 심각한 상해나 사망이 발생할 가능

성이 있는 경우

지시사항을 위반할 때 경미한 상해나 제품손상이 발생할 가능

성이 있는 경우

iS7 Synchro Manual

24

SYN07 Master Speed

SYN08 Slave Speed

마스터와 슬레이브 부하축의 속도를 각각 모니터링할 수 있습니다.

SYN01 Sync S/W Ver

SYN02 Sync LED Stat


Synchro Option Module - Dalroad...SV-iS7 Series Use this board after read Safety Instruction of this...

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