SIMOTION TO Synchronisme, profil de came · TO Synchronisme, profil de came Description...

� �TO Synchronisme, profil de came

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SIMOTION

Motion ControlTO Synchronisme, profil de came

Description fonctionnelle

02/2012

Avant-propos

Partie I - Synchronisme 1

2e° partie - Synchronisme réparti

2

3e° partie - Synchronisme réparti pour plusieurs tâches

3

4e partie - Profil de came 4

Mentions légales

Mentions légales Signalétique d'avertissement

Ce manuel donne des consignes que vous devez respecter pour votre propre sécurité et pour éviter des dommages matériels. Les avertissements servant à votre sécurité personnelle sont accompagnés d'un triangle de danger, les avertissements concernant uniquement des dommages matériels sont dépourvus de ce triangle. Les avertissements sont représentés ci-après par ordre décroissant de niveau de risque.

DANGER signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées entraîne la mort ou des blessures graves.

ATTENTION signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut entraîner la mort ou des blessures graves.

PRUDENCE accompagné d’un triangle de danger, signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut entraîner des blessures légères.

PRUDENCE non accompagné d’un triangle de danger, signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut entraîner un dommage matériel.

IMPORTANT signifie que le non-respect de l'avertissement correspondant peut entraîner l'apparition d'un événement ou d'un état indésirable.

En présence de plusieurs niveaux de risque, c'est toujours l'avertissement correspondant au niveau le plus élevé qui est reproduit. Si un avertissement avec triangle de danger prévient des risques de dommages corporels, le même avertissement peut aussi contenir un avis de mise en garde contre des dommages matériels.

Personnes qualifiées L’appareil/le système décrit dans cette documentation ne doit être manipulé que par du personnel qualifié pour chaque tâche spécifique. La documentation relative à cette tâche doit être observée, en particulier les consignes de sécurité et avertissements. Les personnes qualifiées sont, en raison de leur formation et de leur expérience, en mesure de reconnaître les risques liés au maniement de ce produit / système et de les éviter.

Utilisation des produits Siemens conforme à leur destination Tenez compte des points suivants:

ATTENTION Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une utilisation et une maintenance dans les règles de l'art. Il faut respecter les conditions d'environnement admissibles ainsi que les indications dans les documentations afférentes.

Marques de fabrique Toutes les désignations repérées par ® sont des marques déposées de Siemens AG. Les autres désignations dans ce document peuvent être des marques dont l'utilisation par des tiers à leurs propres fins peut enfreindre les droits de leurs propriétaires respectifs.

Exclusion de responsabilité Nous avons vérifié la conformité du contenu du présent document avec le matériel et le logiciel qui y sont décrits. Ne pouvant toutefois exclure toute divergence, nous ne pouvons pas nous porter garants de la conformité intégrale. Si l'usage de ce manuel devait révéler des erreurs, nous en tiendrons compte et apporterons les corrections nécessaires dès la prochaine édition.

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TO Synchronisme, profil de came Description fonctionnelle, 02/2012 3

Avant-propos

Avant-propos Le présent document fait partie de la documentation Description du système et des fonctions.

Domaine de validité Le présent manuel est valable pour les versions suivantes :

● SIMOTION SCOUT V4.3,

● SIMOTION Kernel V4.3, V4.2, V4.1, V4.0, V3.2, V3.1 ou V3.0

● Packages technologiques SIMOTION Cam, Cam_ext/Path (à partir du noyau V3.2) et TControl dans la version compatible avec le noyau correspondant (jusqu'au noyau V3.0 également les packages technologiques Gear, Position et Basic MC)

Blocs d'information du manuel Les blocs d'information suivants décrivent l'objectif et l'utilité du manuel.

● Synchronisme (Page 11) (Partie I)

Fonction du synchronisme, autrement dit de la liaison entre un objet pilote et un axe asservi

● Synchronisme réparti (Page 151) (2e partie)

Fonction du synchronisme réparti, autrement dit synchronisme sur différentes commandes

● Synchronisme IPO - IPO_2 (Page 215) (3e°partie)

Fonction de synchronisme avec objet pilote et axe asservi dans différents cycles d'interpolation (IPO ou IPO_2).

● Profils de came (Page 223) (4e partie)

Fonction de l'objet technologique profil de came

● Index

Index permettant de rechercher des informations

Avant-propos

TO Synchronisme, profil de came 4 Description fonctionnelle, 02/2012

Documentation SIMOTION Une vue d'ensemble de la documentation SIMOTION est donnée dans une bibliographie séparée.

Cette documentation est fournie avec SIMOTION SCOUT en tant que document électronique et comporte 10 paquets de documentation.

Pour la version de produit SIMOTION V4.3, les documentations suivantes sont disponibles :

● Manuel du système d'ingénierie SIMOTION

● SIMOTION Description du système et des fonctions

● SIMOTION Service et Diagnostic

● SIMOTION IT

● SIMOTION Programmation

● SIMOTION Programmation - Références

● SIMOTION C

● SIMOTION P

● SIMOTION D

● SIMOTION Documentation complémentaire

Assistance téléphonique et adresses Internet

Informations supplémentaires Sous le lien ci-dessous, vous trouverez des informations sur les sujets suivants :

● Commande de documentation, liste des publications

● Liens supplémentaires pour le téléchargement de documents

● Utilisation de documentation en ligne (trouver des manuels/informations et y effectuer des recherches)

http://www.siemens.com/motioncontrol/docu

Pour toute autre demande (suggestion, correction) concernant la documentation technique, envoyez un message électronique à l'adresse suivante :

My Documentation Manager Sous le lien suivant, vous trouverez des informations vous permettant de composer une documentation personnalisée sur la base des contenus proposés par Siemens et de l'adapter à votre machine :

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Avant-propos


Formation Sous le lien suivant, vous trouverez des informations sur SITRAIN, la formation de Siemens pour les produits, les systèmes et les solutions d'automatisation :

http://www.siemens.com/sitrain

FAQ Vous trouverez la foire aux questions dans les utilitaires et applications SIMOTION contenues dans la livraison de SIMOTION SCOUT, ainsi que sur les pages Service&Support, sous Support produit :

http://support.automation.siemens.com

Support technique Pour tout conseil technique, vous trouverez les coordonnées téléphoniques spécifiques à chaque pays sur Internet, sous Contact :

http://www.siemens.com/automation/service&support

Avant-propos



Sommaire

Avant-propos ............................................................................................................................................. 3

1 Partie I - Synchronisme ........................................................................................................................... 11

1.1 Vue d'ensemble du synchronisme ...............................................................................................11

1.2 Notions de base Synchronisme ...................................................................................................18 1.2.1 Synchronisme par réducteur........................................................................................................18 1.2.2 Synchronisme de vitesse .............................................................................................................24 1.2.3 Synchronisme par profil de came ................................................................................................25 1.2.4 Couplage par valeur réelle/valeur de consigne ...........................................................................35 1.2.4.1 Couplage de mesure avec extrapolation .....................................................................................36 1.2.4.2 Couplage de mesure avec fenêtre de tolérance..........................................................................40 1.2.5 Synchronisation............................................................................................................................40 1.2.5.1 Critère de synchronisation ...........................................................................................................43 1.2.5.2 Sens de synchronisation..............................................................................................................48 1.2.5.3 Disposition de la plage de synchronisation par rapport à la position de synchronisation ...........49 1.2.5.4 Synchronisation via une distance de valeur pilote spécifiable.....................................................50 1.2.5.5 Profil de synchronisation..............................................................................................................51 1.2.5.6 Réglages pour évaluer le comportement de la valeur pilote pendant la synchronisation ...........56 1.2.5.7 Observation de la synchronisation...............................................................................................59 1.2.5.8 Indication de la position synchrone..............................................................................................61 1.2.5.9 Etat "synchrone" lors de la synchronisation.................................................................................63 1.2.6 Désynchronisation .......................................................................................................................64 1.2.6.1 Désynchronisation - Vue d'ensemble ..........................................................................................64 1.2.6.2 Critère de désynchronisation / position de désynchronisation ....................................................64 1.2.6.3 Désynchronisation via une distance de valeur pilote spécifiable.................................................65 1.2.6.4 Profil de désynchronisation via paramètres dynamiques spécifiables ........................................65 1.2.6.5 Disposition de la plage de synchronisation par rapport à la position de désynchronisation .......65 1.2.6.6 Substitution d'un synchronisme actif............................................................................................66 1.2.7 Réglage de la dynamique des valeurs asservies ........................................................................67 1.2.8 Commuter la source de valeur pilote ...........................................................................................69 1.2.8.1 Commuter la source de valeur pilote – Vue d'ensemble .............................................................69 1.2.8.2 Commutation de la valeur pilote sans dynamique.......................................................................69 1.2.8.3 Commutation de valeur pilote avec dynamique...........................................................................70 1.2.8.4 Commutation de la valeur pilote à la synchronisation suivante (ab V4.1) ...................................71 1.2.9 Synchronisme superposé ............................................................................................................71 1.2.10 Surveillances de synchronisme ...................................................................................................75 1.2.11 Fonctionnement en simulation .....................................................................................................78 1.2.12 Configuration des unités ..............................................................................................................79 1.2.13 Exemples de synchronisation en fonction de la position de départ côté valeur asservie............81 1.2.13.1 Synchronisation via une distance de valeur pilote spécifiable.....................................................81 1.2.13.2 Profil de synchronisation via paramètres dynamiques spécifiables ............................................83 1.2.14 Exemples .....................................................................................................................................87 1.2.14.1 Exemples de processus de synchronisation typiques .................................................................87 1.2.14.2 Exemple pour la mise à l'échelle et le décalage sur l'objet synchrone........................................99 1.2.14.3 Exécuter exemple de décalage en superposition......................................................................102 1.2.15 Processus spécifiques ...............................................................................................................105

Sommaire


1.2.15.1 Nouvelle définition de la position de l'axe en synchronisme actif ............................................. 105 1.2.15.2 Conserver une liaison de synchronisme pour _disableAxis...................................................... 106 1.2.15.3 Remplacer un synchronisme de vitesse par un synchronisme absolu..................................... 107 1.2.15.4 Annuler les synchronismes actifs ou en attente........................................................................ 108 1.2.15.5 Adapter la vitesse de synchronisation à la vitesse de la valeur pilote...................................... 109

1.3 Configuration de synchronisme ................................................................................................ 111 1.3.1 Créer un axe avec synchronisme ............................................................................................. 112 1.3.2 Affecter valeurs pilote et profils de came.................................................................................. 113 1.3.3 Paramétrer/Prérégler le synchronisme ..................................................................................... 115 1.3.3.1 Synchronisme par réducteur ..................................................................................................... 117 1.3.3.2 Synchronisme de vitesse .......................................................................................................... 119 1.3.3.3 Synchronisme par profil de came ............................................................................................. 120 1.3.3.4 Synchronisation en synchronisme par réducteur...................................................................... 122 1.3.3.5 Synchronisation réducteur ........................................................................................................ 123 1.3.3.6 Référence de position en synchronisation ................................................................................ 124 1.3.3.7 Désynchronisation réducteur .................................................................................................... 125 1.3.3.8 Référence de position en désynchronisation............................................................................ 125 1.3.3.9 Synchronisation synchronisme par profil de came ................................................................... 126 1.3.3.10 Synchronisation courbe............................................................................................................. 127 1.3.3.11 Désynchronisation courbe......................................................................................................... 128 1.3.3.12 Dynamique ................................................................................................................................ 129 1.3.3.13 Dynamique Axe pilote ............................................................................................................... 130 1.3.4 Régler le processus de synchronisation ................................................................................... 131 1.3.5 Configurer les surveillances de synchronisme.......................................................................... 133

1.4 Programmer un synchronisme/Références .............................................................................. 134 1.4.1 Vue d'ensemble des commandes............................................................................................. 135 1.4.1.1 Commande de lecture de valeurs de fonctions......................................................................... 137 1.4.1.2 Commandes de suivi des commandes ..................................................................................... 138 1.4.1.3 Commandes de réinitialisation d'états et d'erreurs ................................................................... 140 1.4.2 Traitement de la commande ..................................................................................................... 140 1.4.2.1 Effets de changement entre axe asservi et objet synchrone.................................................... 140 1.4.2.2 Traitement des commandes...................................................................................................... 141 1.4.2.3 Conditions de transition entre commandes............................................................................... 145 1.4.3 Traitement des erreurs.............................................................................................................. 147 1.4.3.1 Réaction d'alarme locale........................................................................................................... 147 1.4.3.2 Traitement d'erreur dans le programme utilisateur ................................................................... 148 1.4.4 Menus........................................................................................................................................ 149 1.4.4.1 Menu de synchronisme............................................................................................................. 149 1.4.4.2 Menu contextuel de synchronisme ........................................................................................... 150

Sommaire


2 2e° partie - Synchronisme réparti .......................................................................................................... 151

2.1 Vue d'ensemble du synchronisme réparti..................................................................................151

2.2 Notions de bases Synchronisme réparti ....................................................................................153 2.2.1 Conditions marginales ...............................................................................................................153 2.2.1.1 Règles de communication/topologie lors de la répartition via PROFIBUS................................153 2.2.1.2 Règles de communication/topologie lors de la répartition via PROFINET IO avec IRT (à

partir de V4.0) ............................................................................................................................159 2.2.2 Compensations du synchronisme réparti ..................................................................................160 2.2.2.1 Compensation côté valeur pilote par temporisation de sortie de consigne ...............................163 2.2.2.2 Compensation du côté de la valeur asservie par extrapolation de la valeur pilote ...................164 2.2.2.3 Combinaisons admises pour la compensation de décalage de cycle en synchronisme

réparti .........................................................................................................................................165 2.2.2.4 Détermination du décalage de cycle via une commande ..........................................................166 2.2.3 Fonctionnement d'axes avec synchronisme réparti...................................................................167 2.2.3.1 Surveillance de signes de vie ....................................................................................................167 2.2.3.2 Etats de fonctionnement ............................................................................................................169

2.3 Configurer un synchronisme réparti...........................................................................................170 2.3.1 Créer des appareils SIMOTION avec SCOUT ..........................................................................171 2.3.2 Créer des liaisons avec la configuration matérielle ...................................................................171 2.3.3 Créer des liaisons de synchronisme réparties...........................................................................172 2.3.4 Création d'une configuration synchrone ....................................................................................175 2.3.5 Erreurs possibles .......................................................................................................................175

2.4 Programmer un synchronisme réparti .......................................................................................177 2.4.1 Synchronisation des interfaces..................................................................................................177 2.4.2 Commandes de synchronisme ..................................................................................................177

2.5 Configurer un synchronisme réparti sur plusieurs projets .........................................................179 2.5.1 Vue d’ensemble .........................................................................................................................179 2.5.2 Configuration de la communication PROFIBUS........................................................................181 2.5.2.1 Communication via PROFIBUS DP...........................................................................................181 2.5.2.2 Création et configuration du projet "Axe synchrone" .................................................................181 2.5.2.3 Création et configuration du projet "Objet pilote".......................................................................189 2.5.3 Configuration de la communication via PROFINET IO..............................................................193 2.5.3.1 Communication via PROFINET IO ............................................................................................193 2.5.3.2 Création et configuration du projet "Axe synchrone" sur SIMOTION D455-2 ...........................194 2.5.3.3 Création et configuration du projet "Objet pilote" sur SIMOTION D455-2.................................200 2.5.4 Objets mandataires....................................................................................................................206 2.5.4.1 Types d'objets mandataires .......................................................................................................206 2.5.4.2 Création d'objets mandataires ...................................................................................................206 2.5.4.3 Configuration d'objets mandataires via SIMOTION Scripting....................................................209 2.5.5 Possibilités de connexion...........................................................................................................212 2.5.6 Synchronisation de l'interface ....................................................................................................214 2.5.7 Commutation sur une source de valeur pilote externe ..............................................................214

3 3e° partie - Synchronisme réparti pour plusieurs tâches........................................................................ 215

3.1 Vue d'ensemble Synchronisme pour plusieurs tâches ..............................................................215

3.2 Conditions marginales ...............................................................................................................217

3.3 Fonctionnement du synchronisme pour plusieurs tâches .........................................................218

3.4 Création d'un synchronisme pour plusieurs tâches dans SCOUT ............................................220

Sommaire


4 4e partie - Profil de came....................................................................................................................... 223

4.1 Vue d'ensemble du profil de came............................................................................................ 223

4.2 Notions de base Profil de came ................................................................................................ 225 4.2.1 Définition ................................................................................................................................... 225 4.2.2 l'interface ................................................................................................................................... 226 4.2.3 Mise à l'échelle et décalage (offset).......................................................................................... 227 4.2.4 Interpolation .............................................................................................................................. 230 4.2.5 Inversion.................................................................................................................................... 235 4.2.6 Lois de mouvement selon VDI .................................................................................................. 236 4.2.6.1 Tâches de mouvement.............................................................................................................. 236 4.2.6.2 Définir des profils de came pour des tâches de mouvement avec des segments.................... 238

4.3 Configuration de profils de came .............................................................................................. 239 4.3.1 Création de profils de came ...................................................................................................... 240 4.3.2 Définir et charger les profils de came ....................................................................................... 240

4.4 Programmation de profil de came/Références ......................................................................... 242 4.4.1 Commandes de définition ......................................................................................................... 243 4.4.2 Commande de lecture de valeurs de fonctions......................................................................... 244 4.4.3 Commandes de réinitialisation du profil de came et des erreurs.............................................. 245 4.4.4 Commandes de suivi des commandes ..................................................................................... 247 4.4.5 Modèle de programmation et d'exécution................................................................................. 247 4.4.6 Réaction d'alarme locale........................................................................................................... 248

4.5 Sortie graphique........................................................................................................................ 248 4.5.1 Lecture des courbes avec CamEdit .......................................................................................... 248

Index...................................................................................................................................................... 249


Partie I - Synchronisme 11.1 Vue d'ensemble du synchronisme

Cette partie décrit la fonction de la technologie Synchronisme. Vous trouverez ici une introduction à la création et à la configuration ainsi que des informations sur les conditions marginales et le comportement d'objets synchrones.

A quoi sert le synchronisme ? Les fonctions synchrones prennent une importance croissante dans les techniques d'automatisation. Les progrès réalisés en matière de commande et de régulation et la disponibilité de systèmes de plus en plus performants conduisent au remplacement de plus en plus fréquent de solutions purement mécaniques par des variantes "électroniques".

Les fonctions synchrones de la technologie SIMOTION offrent la possibilité de remplacer des couplages mécaniques rigides par des "automatismes" et d'accroître ainsi la flexibilité et la facilité de maintenance des solutions développées.

Que représente le synchronisme dans SIMOTION ? La fonctionnalité du synchronisme des axes est mise à disposition via l'objet synchrone. Un objet pilote (maître) génère une valeur pilote qui est traitée par l'objet synchrone selon des critères définis (rapport de transmission, homothétie, offset, profil de came) et qui est assignée ensuite à l'axe asservi (esclave) comme consigne.

Exemple mécanique Un réducteur avec roue motrice et roue entraînée est un exemple mécanique de relation de synchronisme. Comme exemple de synchronisme selon profil de came, on peut prendre une commande à came avec profil de came mécanique et mécanique de suiveurs. On modèle de la même façon un couplage pour activer ou désactiver le déplacement asservi à la volée.



Fonctions synchrones Les fonctions synchrones suivantes peuvent être réalisées :

● Le synchronisme par réducteur (Page 18) permet d'obtenir une fonction de transfert linéaire de façon automatique entre une valeur pilote et un axe asservi, telle qu'elle pourrait par exemple être réalisée par un réducteur de façon mécanique. Le rapport de transmission peut être spécifié en tant que facteur de réduction permettant d'obtenir une représentation linéaire de la position de l'axe pilote sur la position de l'axe asservi.

Figure 1-1 Fonction synchrone Synchronisme par réducteur (exemple mécanique)

● Le synchronisme de vitesse (Page 24) permet de réaliser un couplage constant de la vitesse. (A partir de V3.1)

● Le synchronisme selon profil de came (Page 25) permet d'obtenir une fonction de transfert non linéaire entre la valeur pilote et l'axe asservi. La valeur asservie est formée à partir de la valeur pilote via la fonction de transfert définie dans le profil de came. Le profil de came est défini par des points intermédiaires ou des fonctions mathématiques et est interpolé entre les valeurs spécifiées.

Figure 1-2 Fonction synchrone Synchronisme selon profil de came (exemple mécanique)

Déroulement d'un synchronisme Le synchronisme d'un axe asservi par rapport à une valeur pilote, réalisé au moyen des fonctions synchrones de la technologie SIMOTION, se subdivise en trois phases :

● Synchronisation

● Déplacement synchronisé

● Désynchronisation

A l'intérieur de ces trois phases, il existe différentes possibilités d'intervenir sur les fonctions synchrones.



Synchronisation/désynchronisation Lors de la synchronisation et de la désynchronisation, le synchronisme par rapport à la valeur pilote peut être défini différemment selon l'application.

Elle est déterminée par :

● Critère de synchronisation/position de synchronisation

● Sens de synchronisation

● Disposition de la plage de synchronisation par rapport à la position de synchronisation

● Profil de synchronisation

Voir chapitre Synchronisation (Page 40).

Objets Une relation de synchronisme existe entre les objets suivants :

● Au moins un objet pilote (maître) L'objet pilote est un objet technologique qui fournit les informations de mouvement sous forme de position (valeur asservie du mouvement). Ce dernier peut être un axe de positionnement ou un codeur externe.

● Au moins un axe synchrone composé lui-même :

– d'un axe asservi (esclave)

– d'un ou deux objets synchrones

– et éventuellement d'un ou plusieurs profils de came

Lors de la création d'un axe au moyen de la technologie Synchronisme, un objet synchrone est créé automatiquement comme objet séparé dans SIMOTION SCOUT.

Figure 1-3 Objets en synchronisme par réducteur



Figure 1-4 Objets en synchronisme selon profil de came

Valeurs pilotes La valeur pilote peut être prescrite par les objets technologiques suivants :

● Axe

● Codeur externe

Les objets technologiques suivants peuvent également spécifier la valeur pilote (sauf en cas de synchronisme réparti ou de synchronisme IPO-IPO_2) :

● Réducteur fixe

● Objet addition

● Objet formule

Figure 1-5 Exemple d'objet synchrone avec plusieurs valeurs pilotes



Via l'objet synchrone, un axe asservi peut être connecté à plusieurs valeurs pilotes dont une seule peut toutefois être activée à la fois. La commutation sur une autre valeur pilote est décrite au chapitre Commuter la source de valeur pilote (Page 69).

Les axes servant de source de valeur pilote permettent la sélection du couplage par valeur de consigne ou par valeur réelle avec extrapolation. Les codeurs externes permettent la sélection du couplage par valeur réelle/couplage par valeur réelle avec extrapolation (à partir de V3.0) (voir chapitreCouplage par valeur réelle/valeur de consigne (Page 35).

Remarque

Il n'est pas possible d'utiliser un axe de vitesse comme source de la valeur pilote d'un synchronisme par réducteur.

Cycle de traitement de l'objet synchrone Le cycle de traitement de l'objet synchrone et le cycle de traitement de l'axe synchrone doivent être identiques.

Remarque

Lorsque le cycle de traitement de l'axe synchrone est modifié dans le masque de configuration, le cycle de traitement de l'objet synchrone est automatiquement modifié. Lorsque le cycle de traitement de l'axe synchrone ou de l'objet synchrone est modifié dans la liste pour experts, le cycle de traitement de l'objet synchrone ou de l'axe synchrone n'est pasmodifié.

Connexion synchrone récursive On parle de connexion synchrone récursive lorsqu'un axe synchrone est de nouveau connecté comme valeur pilote directement ou indirectement via d'autres TO dans une relation de synchronisme. Un axe synchrone ne peut pas simultanément être l'axe asservi d'une valeur pilote et constituer la valeur pilote du même axe. Une connexion synchrone récursive peut par exemple se produire lorsqu'une relation de synchronisme doit être commutée en cas d'erreur (voir chapitre Traitement d'erreur dans le programme utilisateur (Page 148)).

Unités Les valeurs pilotes et les valeurs asservies sont couplées sans conversion physique dans l'unité paramétrée. Si l'axe pilote est un axe linéaire par exemple et l'axe asservi un axe rotatif, une unité de longueur correspond donc à une unité angulaire (pour un rapport de conversion de 1:1)

Comportement modulo Différentes zones modulo de l'objet de valeur pilote et de l'axe asservi sont prises en compte sur l'objet synchrone.



Synchronisme selon profil de came avec plusieurs profils de came Plusieurs profils de came peuvent être utilisés lors du synchronisme selon profil de came. Vous pouvez commuter sur un autre profil de came de façon dynamique avec la commande _enableCamming() dans le programme utilisateur.

Figure 1-6 Exemple de synchronisme selon profil de came avec plusieurs profils de came

Règles de connexion Les règles suivantes sont valables pour la connexion en synchronisme :

● L'objet synchrone et l'axe asservi se trouvent dans le même système runtime (appareil SIMOTION).

● L'objet pilote et l'axe synchrone peuvent se trouver dans différents appareils SIMOTION. De ce cas, on parle de synchronisme réparti (Page 151).

● L'objet pilote et l'axe synchrone peuvent travailler dans différents cycles IPO (voirVue d'ensemble Synchronisme IPO - IPO_2 (Page 215)).

● L'objet synchrone et l'axe asservi sont assignés l'un à l'autre de manière fixe lors de la configuration.

● On peut connecter jusqu'à deux objets synchrones à un axe asservi.

● L'objet de valeur pilote peut être connecté à plusieurs objets synchrones.

● L'objet de synchronisme peut être connecté à plusieurs valeurs pilotes et profils de came.

● Un profil de came peut être connecté à plusieurs objets synchrones.



Synchronisme superposé En synchronisme superposé, deux objets synchrones peuvent être connectés à un axe asservi. Les deux synchronismes se superposent (à partir de V3.0).

Figure 1-7 Exemple de synchronisme superposé

Pour plus d'information, voir chapitre Synchronisme superposé (Page 71).

Voir aussi Configuration de synchronisme (Page 111)

Programmer un synchronisme/Références (Page 134)

Partie I - Synchronisme 1.2 Notions de base Synchronisme


1.2 Notions de base Synchronisme

1.2.1 Synchronisme par réducteur

Figure 1-8 Synchronisme par réducteur

Un synchronisme par réducteur est caractérisé par une fonction de transfert linéaire entre la source de la valeur pilote et l'axe asservi.

Valeur asservie = rapport de transmission x valeur pilote + offset

Ce rapport de transmission peut être spécifié sous forme de rapport de deux nombres décimaux (numérateur/dénominateur) ou comme nombre rationnel. Il est par ailleurs possible de tenir compte d'un offset (décalage) par rapport à l'origine. Le paramètre gearingType de la commande _enableGearing() permet de régler le réducteur sur synchronisme absolu ou sur synchronisme relatif.



Synchronisme par réducteur absolu Dans le cas du synchronisme par réducteur absolu (gearingType:=ABSOLUTE), ce type de synchronisme est défini par rapport à l'origine de la valeur pilote et de la valeur absolue en tenant compte du rapport de transmission.

Figure 1-9 Déroulement de la synchronisation dans le cas du synchronisme par réducteur absolu

(exemple simplifié)

Un offset (décalage) spécifié de la valeur asservie sera pris en compte. Cet offset est égal à zéro à moins que le réglage du critère de synchronisation ON_MASTER_AND_SLAVE_POSITION ou IMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION du paramètre syncPositionSlave ne spécifie un offset.

Figure 1-10 Synchronisme par réducteur absolu sans spécification de la valeur asservie

Figure 1-11 Synchronisme par réducteur absolu avec spécification de la valeur asservie



Lors de la synchronisation, les différences de position de la valeur asservie sont effectivement exécutées. Le paramétrage modulo est pris en compte.

Synchronisme par réducteur relatif Dans le cas du synchronisme par réducteur relatif (gearingType:=RELATIVE), le synchronisme est réalisé par rapport à la position de synchronisation de la valeur pilote et de la valeur asservie.

Figure 1-12 Déroulement de la synchronisation dans le cas du synchronisme par réducteur relatif

(exemple simplifié)



L'offset dans la fonction de transfert est obtenu de manière implicite :

● en cas de programmation sans spécification d'offset : sur la base de la position actuelle de l'axe asservi au début de la synchronisation ainsi que d'un offset implicite obtenu au moment de la synchronisation lorsque l'axe monte à la vitesse (et à l'accélération) dérivée du rapport de transmission

● en cas de programmation avec spécification d'offset : via le réglage du critère de synchronisation ON_MASTER_AND_SLAVE_POSITION ou IMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION dérivé de la position actuelle de l'axe asservi au début de la synchronisation ainsi que de l'offset programmé dans syncPositionSlave

Figure 1-13 Synchronisme par réducteur sans offset

Figure 1-14 Synchronisme par réducteur avec offset

A partir de l'état "synchrone", même un synchronisme par réducteur relatif produit un synchronisme de position, autrement dit l'offset reste constant dans la fonction de transfert à partir de cet instant.



Rapport de transmission La fonction de transfert du synchronisme par réducteur entre la valeur pilote et la valeur asservie est spécifiée par le rapport de transmission (du réducteur). Le rapport de transmission correspond à la pente de la fonction de transfert. Ce rapport peut être saisi comme fraction ou comme nombre à virgule flottante via le paramètre gearingMode de la commande _enableGearing().

● Sous forme de fraction (gearingMode:=GEARING_WITH_FRACTION) Le rapport de transmission est spécifié sous forme de fraction (delta valeur pilote/delta valeur asservie) à l'aide des paramètres de fonction suivants :

– gearingRatioType : type de spécification du rapport de transmission (directement ou par valeurs de remplacement)

– gearingNumerator : valeur pour la spécification directe du numérateur du rapport de transmission

– gearingDenominator : valeur pour la spécification directe du dénominateur du rapport de transmission

● Sous forme de nombre à virgule flottante (gearingMode=GEARING_WITH_RATIO) Le rapport de transmission est spécifié sous forme de nombre à virgule flottante à l'aide des paramètres de fonction suivants :

– gearingRatioType : type de spécification du rapport de transmission (directement ou par valeurs de remplacement)

– gearingRatio : valeur pour la spécification directe du rapport de transmission sous forme de nombre à virgule flottante Inconvénient : Des erreurs d'arrondi surviennent dans le cas de rapports de transmission tels que 1/3 ≈ 0,333 !

En cas d'axes à valeur modulo, un effet à long terme doit être pris en compte. Si l'axe pilote et l'axe asservi sont configurés en tant que d'axes à valeur modulo, le rapport de transmission est saisi de préférence en tant que rapport numérateur/dénominateur afin d'assurer, à long terme, la stabilité du synchronisme. Si cela n'est pas possible, il convient d'utiliser une valeur LREAL avec un nombre approprié de décimales.

Sens du synchronisme par réducteur Le rapport de transmission peut être réglé dans le même sens ou dans le sens contraire avec le paramètre direction de la commande _enableGearing (qui correspond au rapport de transmission négatif).

● Avec POSITIVE, le processus s'effectue dans le même sens que les valeurs pilote, c'est-à-dire que les axes se déplacent dans la même direction.

● Avec NEGATIVE, le processus s'effectue dans le sens contraire aux valeurs pilote, c'est-à-dire que les axes se déplacent dans la direction opposée.

● Avec CURRENT, la direction des valeurs asservies actuelles est conservée. Avec la direction de la valeur pilote, on obtient alors un couplage de même direction ou de direction opposée, qui sera maintenu pendant toute la durée d'exécution de la commande (autrement dit la direction asservie est également modifiée si la direction de la valeur pilote est modifiée).

● Avec REVERSE, le déplacement est opposé à la direction actuelle des valeurs asservies.



Si les valeurs asservies sont immobilisées au moment de l'activation de la commande, la modification suivante est effectuée : CURRENT passe à POSITIVE, REVERSE à NEGATIVE.

Modification de l'offset Le paramètre activationMode de la commande _setGearingOffset() définit à quel moment l'offset devient valable (à partir de V3.1).

La commutation est valable :

● pour le prochain synchronisme et tous les suivants lorsque DEFAULT_VALUE est paramétré

● uniquement pour le synchronisme actuel lorsque ACTUAL_VALUE est paramétré

● pour le synchronisme actuel et tous les suivants lorsque ACTUAL_AND_DEFAULT_VALUE est paramétré

Commentaires :

● Si le processus de synchronisation de _enableGearing() n'est pas encore actif, l'offset actuel est exécuté sans compensation, autrement dit il est directement pris en compte.

● Si _setGearingOffset() est programmé sur des valeurs actuelles pendant le processus de synchronisation, l'offset n'est valable qu'après le processus de synchronisation. Un mouvement de compensation a lieu.

Exécuter l'offset en superposition Le paramètre dynamicReference de la commande _setGearingOffset() définit si les paramètres dynamiques se rapportent au déplacement global ou à la différence de déplacement (à partir de V3.2).

● TOTAL_MOVE : les paramètres dynamiques se rapportent au mouvement global (Valeur par défaut) Le processus de transition est entièrement déterminé par les valeurs de l'offset et les paramètres dynamiques.

● OFFSET_MOVE : les paramètres dynamiques se rapportent au mouvement différentiel. Le processus de transition est défini en tant que mouvement superposé avec les valeurs dynamiques indiquées, sur la base de la définition de synchronisme actuelle.

Remarque

A vitesse constante de la valeur pilote, les transitions dynamiques possèdent un déroulement similaire et se différencient exclusivement par les paramètres dynamiques qui agissent différemment.

Voir aussi Exécuter exemple de décalage en superposition (Page 102)



1.2.2 Synchronisme de vitesse

Figure 1-15 Synchronisme de vitesse

Un synchronisme de vitesse (à partir de V3.1) ne se rapporte pas à la position d'un axe, contrairement au synchronisme par réducteur ou au synchronisme par profil de came, mais à sa vitesse. Une consigne de vitesse est calculée pour l'axe asservi. Après l'activation, l'axe monte immédiatement avec l'accélération spécifiée à la vitesse de synchronisme. Une fonction de transfert linéaire est réalisée.

Le rapport de transmission peut être spécifié sous forme de nombre à virgule flottante positif.

Le rapport de transmission peut être réglé dans le même sens ou dans le sens contraire avec le paramètre direction de la commande _enableVelocityGearing() (correspond au rapport de transmission négatif).

● POSITIVE signifie de même sens, autrement dit les axes se déplacent dans la même direction.

● NEGATIVE signifie en sens contraire, autrement dit les axes se déplacent en opposition.

Voir aussi Remplacer un synchronisme de vitesse par un synchronisme absolu (Page 107)



1.2.3 Synchronisme par profil de came

Figure 1-16 Synchronisme selon profil de came

Le synchronisme selon profil de came réalise une fonction de transfert non linéaire entre la position de la valeur pilote et la position de l'axe asservi à l'aide d'un profil de came.

Valeur asservie = PC (valeur pilote + offset valeur pilote) + offset valeur asservie

PC : Profil de came (fonction de transfert)

Voir Profil de came, définition (Page 225).

Figure 1-17 Exemple de fonction de transfert du synchronisme par profil de came

Que ce soit dans la plage de définition (valeurs pilotes) ou dans la plage des valeurs (valeurs asservies), le profil de came peut être mis en œuvre de manière absolue ou relative. Les réglages s'effectuent respectivement dans le paramètre masterMode et le paramètre slaveMode de la commande _enableCamming() pour les valeurs pilotes et les valeurs asservies.



La figure suivante compare le rapport entre valeur pilote et valeur asservie en tenant compte des conditions suivantes :

● profil de came identique : ici avec plage de définition {0.0; 300.0} et plage de valeurs {0.0; 100.0}

● valeur initiale identique de l'axe asservi : ici 150 mm

● valeur initiale identique de l'axe pilote : ici 450 mm (la valeur pilote possède la propriété modulo 0 - 1000 mm)

Figure 1-18 Combinaisons possibles de synchronismes par profil de came, relatifs ou absolus, du côté valeurs pilote ou

asservies

Synchronisme par profil de came absolu côté valeur asservie Le synchronisme par profil de came absolu côté valeur asservie est réglé dans slave Mode:=ABSOLUTE. Dans le cas du synchronisme par profil de came absolu côté valeur asservie, les valeurs asservies sont directement reprises de la plage de valeurs du profil de came. L'offset de la valeur asservie est égal à zéro à moins que le réglage du critère de synchronisation ON_MASTER_AND_SLAVE_POSITION ou IMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION dans le paramètre syncPositionSlave ne spécifie un offset. (Cas 3 et 4 de la figure Combinaisons possibles de synchronismes par profil de came, relatifs ou absolus, du côté valeurs pilote ou asservies).



Synchronisme par profil de came relatif côté valeur asservie Le synchronisme selon profil de came relatif côté valeur asservie est réglé dans slaveMode:=RELATIVE. Dans le cas du synchronisme selon profil de came relatif côté valeur asservie, la valeur initiale du profil de came est décalée sur la position de l'axe asservi au début de la synchronisation. (Cas 1 et 2 de la figure Combinaisons possibles de synchronismes par profil de came, relatifs ou absolus, du côté valeurs pilote ou asservies).

L'offset de la valeur asservie est dérivé

● du décalage de la valeur initiale du profil de came sur la position de l'axe asservi au début de la synchronisation (en cas de programmation sans spécification d'offset)

● du décalage de la valeur initiale du profil de came sur la position de l'axe asservi au début de la synchronisation, additionné à l'offset programmé dans le paramètre syncPositionSlave (en cas de programmation avec spécification d'offset par le réglage du critère de synchronisation ON_MASTER_AND_SLAVE_POSITION ou IMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION)

A partir de l'état "synchrone", l'offset de la valeur asservie reste constant dans la fonction de transfert.

A partir de V4.2, il existe le nouveau paramètre de configuration syncingMotion.camReferenceBySlaveModeRelative avec les réglages suivants :

● Efficacité dans le cas du synchronisme selon profil de came relatif côté valeur asservie et

– absolu côté valeur pilote avec et sans offset de la valeur pilote ou

– relatif côté valeur pilote avec offset de la valeur pilote

● Avec BEGIN_OF_CAM, la position actuelle de l'axe asservi se rapporte à la valeur initiale du profil de came. Pendant le processus de synchronisation, l'axe asservi parcourt également la différence de trajet en sens inverse entre le début du profil de came et la valeur de départ du profil de came lorsque ceci n'est pas compensé par un décalage de la valeur asservie.

1



● Avec POSITION_AT_START_OF_CAMMING, la position actuelle de l'axe asservi se rapporte au point de départ de la synchronisation à l'intérieur du profil de came. La différence du point de départ côté valeur asservie par rapport à la valeur initiale du profil de came ne doit pas être indiquée dans l'offset de la valeur asservie.

1

● Pour les projets mis à niveau d'une version < V4.2 à une version >= V4.2, la donnée de

configuration est mise sur COMPATIBILITY_MODE. Ceci correspond à SYNCPOSITION_AT_START_OF_CAMMING lors de la synchronisation à l'arrêt, et à BEGIN_OF_CAM lorsque l'axe asservi ou la valeur pilote se déplace.

● Pour les nouveaux projets créés à partir de V4.2, le paramétrage est syncingMotion.camReferenceBySlaveModeRelative:=BEGIN_OF_CAM.

Synchronisme par profil de came absolu côté valeur pilote Le synchronisme par profil de came absolu côté valeur pilote est réglé dans masterMode:=ABSOLUTE. ABSOLUTE signifie que les valeurs pilotes sont utilisées comme valeurs absolues dans le domaine de définition du profil de came.

Synchronisme par profil de came relatif côté valeur pilote Le synchronisme selon profil de came relatif côté valeur pilote est réglé dans masterMode:=RELATIVE. Dans le cas du synchronisme selon profil de came relatif côté valeur pilote, la position de synchronisation de la valeur pilote est affectée à la position spécifiée à l'intérieur de la plage de définition du profil de came à l'aide du paramètre camStartPositionMaster. L'offset de la valeur pilote est obtenu par la différence entre la position de synchronisation de la valeur pilote et la valeur spécifiée dans le paramètre camStartPositionMaster.

Si la position spécifiée dans camStartPositionMaster ne se trouve pas dans la plage de définition du profil de came, l'alarme "40017 Le point de départ du profil de came se situe en dehors du domaine de définition" est générée. A partir de l'état "synchrone", l'offset de la valeur pilote reste constant dans la fonction de transfert.



Mise en place d'un nouveau synchronisme selon profil de came La mise en place d'un nouveau profil de came se fait par un nouvel appel d'une commande _enableCamming. Le critère de synchronisation (par exemple AT_THE_END_OF_CAM_CYCLE : à la fin du cycle actuel de synchronisme selon profil de came) est indiqué dans le paramètre synchronizingMode.

Si la transition de l'ancien profil de came au nouveau profil de came est déjà continue, les paramètres de synchronisation doivent être choisis de sorte que la longueur de synchronisation soit très courte (en cas de référence à la valeur pilote) ou la dynamique très grande (en cas de référence au temps avant). Il est également possible d'utiliser le profil de synchronisation avec référence au temps après.

Application cyclique/acyclique du profil de came L'application d'un profil de came peut être réglée avec le paramètre cammingMode de la commande _enableCamming() acyclique ou cyclique.

Figure 1-19 Application acyclique d'un profil de came

● Acyclique (NOCYCLIC) signifie que le profil de came n'est appliqué qu'une seule fois dans la plage de définition de la valeur pilote. Lorsque le point final ou le point de départ du profil de came est atteint, le profil de came est terminé. Lors d'un nouveau passage de la plage de définition de la valeur pilote dans le même sens ou dans le sens inverse suite à une inversion de sens, le profil de came n'est pas appliqué une deuxième fois.

Figure 1-20 Application cyclique d'un profil de came

● Lors de l'application cyclique (CYCLIC) d'un profil de came, la plage de définition du profil de came est représentée de façon cyclique sur les valeurs pilote. En cas d'inversion des valeurs pilotes, l'exécution cyclique du profil de came continue au-delà du point de départ initial.



Application cyclique d'un profil de came en cas de synchronisme absolu côté valeur asservie

Figure 1-21 Application cyclique absolue d'un profil de came avec la même valeur de départ et de fin

côté valeur asservie



● Si les valeurs de fonction du profil de came sont identiques au début et à la fin de la plage de définition, le mouvement peut être effectué de manière continue.

Il en résulte un mouvement périodique.

Figure 1-22 Application cyclique absolue d'un profil de came avec valeurs de départ et de fin non

identiques côté valeur asservie

● Si les valeurs de fonction du profil de came ne sont pas identiques au début et à la fin de la plage de définition, il en résulte une discontinuité de position. Au niveau de l'axe asservi, celle-ci est limitée aux valeurs dynamiques maximales admissibles.

Figure 1-23 Exemple d'application cyclique d'un profil de came avec la même valeur de départ et

d'arrivée

● Lorsque, au début et à la fin de la plage de définition, la valeur de fonctions du profil de came n'est pas identique ou égale quant à une relation modulo, le nouveau point de reprise du profil de came est le point final du profil de came exécuté.

Figure 1-24 Exemple d'application cyclique d'un profil de came avec des valeurs de départ et

d'arrivée différentes - en synchronisme relatif



Sens de profil de came L'application d'un profil de came peut être réglée avec le paramètre direction de la commande _enableCamming dans le même sens ou dans le sens contraire.

● POSITIVE signifie dans le même sens. Des valeurs pilotes croissantes correspondent à des valeurs croissantes dans la plage de définition du profil de came, et inversement.

Figure 1-25 Application dans le même sens du profil de came (POSITIVE)

● NEGATIVE signifie dans le sens contraire. Des valeurs pilotes décroissantes correspondent à des valeurs croissantes dans la plage de définition du profil de came, et inversement. Le profil de came est inversé par rapport au centre de sa plage de définition.

Figure 1-26 Application dans le sens contraire du profil de came (NEGATIVE)

Exemple d'application : En descente, on souhaite utiliser la même came qu'en montée, mais dans le sens inverse.

Correction de mouvements en synchronisme par profil de came La modification de l'homothétie et de l'offset de la valeur pilote et de la valeur asservie permet de corriger les mouvements synchrones.

D'autres possibilités existent aussi :

● Offset et homothétie sur le profil de came lui-même

● Mouvements superposés sur l'axe asservi

● Prise d'origine à la volée sur la source de valeur pilote et sur l'axe asservi



Homothétie et offset Sur l'objet synchrone, on peut, pour le synchronisme par profil de came, définir une homothétie et un offset aussi bien côté valeur pilote que côté valeur asservie.

La valeur asservie résulte de la valeur pilote selon la formule suivante :

Figure 1-27 Formule pour la mise à l'échelle et le décalage sur le synchronisme selon profil de came

Voir aussi Exemple d'homothétie et d'offset sur l'objet synchrone (Page 99).

Homothétie/offset sur le profil de came En plus de la possibilité d'homothétie/offset sur l'objet synchrone, il est possible d'appliquer une homothétie / un offset sur le profil de came. La plage de définition et la plage de valeurs du profil de came peuvent ainsi être ajustées au cas par cas.

Voir Homothétie et offset (Page 227).

Modification de l'homothétie / de l'offset Les commandes _setCammingScale() et _setCammingOffset() permettent de commuter l'homothétie et l'offset à l'intérieur d'un synchronisme selon profil de came cyclique actif. Le paramètre activationMode détermine à quel moment ils deviennent valables :

● pour le prochain synchronisme par profil de came et tous les suivants lorsque DEFAULT_VALUE est paramétré

● uniquement pour le synchronisme par profil de came actuel lorsque ACTUAL_VALUE est paramétré

● pour le synchronisme par profil de came actuel et tous les suivants lorsque ACTUAL_AND_DEFAULT_VALUE est paramétré.

Remarques :

● Si le processus de synchronisation de _enableCamming() n'est pas encore actif, la mise à l'échelle/l'offset actuel est exécuté(e) sans compensation, autrement dit elle/il est pris en compte directement.

● Si _setCammingScale()/_setCammingOffset() est programmé avec le paramétrage ACTUAL_VALUE sur des nouvelles valeurs lors du processus de synchronisation, la mise à l'échelle/l'offset prend effet uniquement après le processus de synchronisation. Un mouvement de compensation a lieu.



Prise d'effet de l'homothétie / de l'offset La prise d'effet d'un nouveau facteur d'échelle ou d'un nouvel offset peut être programmée avec le paramètre scaleSpecification/offsetSpecification des commandes _setCammingScale() ou _setCammingOffset().

● immédiate (IMMEDIATELY)

● lors d'une application cyclique d'un profil de came au début d'un nouveau cycle (NEXT_CAM_CYCLE)

Remarque : Si une commande _setCammingScale()/_setCammingOffset() est annulée par une autre commande _setCammingScale() ou _setCammingOffset() avec NEXT_CAM_CYCLE pendant le mouvement de compensation, cette opération de compensation est annulée et il peut y avoir un saut de consigne. La nouvelle commande devient active au début du nouveau cycle de profil de came.

Exemples

Figure 1-28 Exemple de commutation de l'homothétie en synchronisme cyclique, réglage

activationMode:=DEFAULT_VALUE avec prise d'effet scaleSpecification:=NEXT_CAM_CYCLE

Figure 1-29 Exemple de commutation de l'homothétie en synchronisme cyclique, réglage

activationMode:=ACTUAL_VALUE avec prise d'effet scaleSpecification:=IMMEDIATELY



Figure 1-30 Exemple de commutation de l'homothétie / de l'offset en synchronisme cyclique, réglage

ACTUAL_AND_DEFAULT_VALUE avec prise d'effet IMMEDIATELY

Exécuter l'homothétie / l'offset en superposition Le paramètre dynamicReference de la commande _setCammingScale() ou _setCammingOffset() définit si les paramètres dynamiques se rapportent au mouvement global ou à la différence de mouvement (à partir de V3.2).

Voir Exécuter l'offset en superposition sous Synchronisme par réducteur (Page 18).

Voir aussi Indication de la position synchrone (Page 61)

1.2.4 Couplage par valeur réelle/valeur de consigne

Vue d’ensemble En cas d'utilisation d'un axe comme objet de valeur pilote, la configuration du synchronisme offre les options de réglage suivantes :

● Couplage de consigne : La consigne de l'axe est utilisée comme valeur pilote pour l'axe asservi. Ce réglage est avantageux lorsque la commande génère des consignes à la fois pour l'axe pilote et pour l'axe asservi et que les deux axes doivent avoir un comportement synchrone. De manière générale, le couplage par valeur de consigne est recommande pour les raisons de qualité de signal.

● Couplage de mesure avec extrapolation (à partir de V3.0): La mesure d'un axe est utilisée comme valeur pilote pour l'axe asservi. Il est possible d'extrapoler la mesure afin de compenser les temps de retard dus à l'acquisition de la mesure, au traitement des mesures et des valeurs pilotes dans l'automate et au comportement dynamique de l'axe asservi. Les mesures sont égales aux consignes dans le cas de l'axe virtuel, ce qui signifie qu'il est possible de régler une consigne extrapolée.



En cas d'utilisation d'un codeur externe comme objet de valeur pilote, la configuration du synchronisme offre les options de réglage suivantes :

● couplage de mesure : La mesure du codeur externe est utilisée comme valeur pilote pour l'axe asservi.

● Couplage de mesure avec extrapolation (à partir de V3.0): Il est possible d'extrapoler la mesure afin de compenser les temps de retard dus à l'acquisition de la mesure, au traitement des mesures et des valeurs pilotes dans l'automate et au comportement dynamique de l'axe asservi.

En cas de couplage de mesure, vous pouvez indiquer une fenêtre de tolérance pour le comportement de la mesure.

Remarque

S'il est nécessaire que les mesures/valeurs réelles soient également dans le cas d'un synchronisme, les temps Ti (acquisition des mesures)/To (validation des consignes) utilisés devront être identiques pour tous les groupes d'entraînement utilisés (tels que SINAMICS_Integrated, CU320).

Voir aussi Couplage de mesure avec fenêtre de tolérance (Page 40)

1.2.4.1 Couplage de mesure avec extrapolation

Figure 1-31 Principe du couplage de mesure (vue d'ensemble)

Dans le cas d'un groupe de synchronisme avec couplage par la valeur réelle (la valeur pilote étant par exemple la mesure de codeur d'un axe ou d'un codeur externe), la communication par bus, l'horloge système/le diviseur d'horloge, l'interpolation fine, le filtre de consigne de position et les paramètres du régulateur entraînent des retards inhérents au principe. Ces retards peuvent être compensés par extrapolation.

L'extrapolation signifie que l'on connaît l'historique et que l'on en déduit l'évolution future (temps d'extrapolation).

Le temps d'extrapolation doit être aussi petit que possible pour les modifications dynamiques de la valeur pilote. Un rapport de cycle IPO : Servo de 1:1 est favorable.



Si la valeur pilote est basée sur une mesure de codeur, il convient d'extrapoler la mesure pour le synchronisme afin de compenser les temps morts apparaissant lors de l'acquisition des mesures dans l'installation, par exemple en raison de la communication de bus ou des temps de traitement du système.

L'extrapolation est paramétrée sur l'axe pilote ou sur le codeur externe.

Les signaux de codeur entachés de bruit provoquent d'importants sauts de vitesse qui influencent également l'extrapolation. Des réglages de filtre appropriés permettent de les réduire ou de les compenser.

Δ

Δ

Δ

Figure 1-32 Couplage de mesure avec extrapolation pour axe TO ou codeur externe TO

Vous trouverez également une représentation claire du couplage par la valeur réelle, avec et sans extrapolation, dans la configuration d'axe, dans la boîte de dialogue de flux de signaux de SCOUT (navigateur de projet, sous le TO Axe > Flux de signaux > Extrapolation).

Filtrage de la position réelle Pour les besoins du synchronisme, la mesure peut être spécifiquement filtrée pour l'extrapolation à l'aide d'un opérateur PT2. (A partir de V4.1) Le filtre de la valeur de position réelle de l'axe est paramétré par le biais des paramètres de configuration typeOfAxis.extrapolation.positionFilter.T1 et typeOfAxis.extrapolation.positionFilter.T2. Le filtre agit sur la mesure de position pour l'extrapolation. La vitesse pour l'extrapolation est reprise du système de valeurs réelles de l'axe ou du codeur externe en amont du filtre de lissage (typeOfAxis.smoothingFilter).



Filtrage de la vitesse réelle L'extrapolation de la position s'effectue sur la base de la valeur de vitesse filtrée ou de sa moyenne.

Il est recommandé de régler le filtre de vitesse (Extrapolation.Filter) en premier et, si le résultat est insuffisant, d'utiliser en plus le filtre de position.

Les temps du filtre de position doivent également être pris en compte pour le temps d'extrapolation.

Le filtre de position (Extrapolation.Filter) n'influence pas le temps d'extrapolation, mais il exerce une influence sur les modifications dynamiques de la valeur pilote (en raison des valeurs temporisées). Voir Manuel TO Axe électrique/hydraulique, Codeur externe.

● TypeofAxis.Extrapolation.filter.timeConstant : laps de temps pendant lequel la moyenne est effectuée ou constante de temps pour le filtrage

Extrapolation de la vitesse réelle et de la position réelle Les retards peuvent être compensés par extrapolation.

● TypeofAxis.Extrapolation.extrapolationTime : indication de temps pour l'extrapolation

Avec l'indication 0.0, aucune extrapolation n'a lieu. Les valeurs extrapolées (position et vitesse) peuvent être observées (variable système extrapolationData). L'extrapolation compense les délais locaux provenant de l'utilisation de la mesure au lieu de la consigne.

Remarque

Pendant le temps d'exécution, la modification du temps d'extrapolation doit être effectuée avec précaution pour ne pas provoquer des coups dans la machine.

Remarque

Les SIMOTION Utilities & Applications contiennent un outil prenant en charge le calcul des temps d'extrapolation. Les SIMOTION Utilities & Applications sont comprises dans la fourniture de SIMOTION SCOUT.

Commutateur pour la valeur pilote de vitesse en extrapolation de la valeur pilote Le paramètre de configuration TypeofAxis.Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch permet, au choix, de créer la valeur pilote de vitesse sur la base de la valeur pilote de position par différentiation ou d'utiliser la valeur pilote de vitesse extrapolée pour le synchronisme.

Affichage Les valeurs extrapolées et filtrées s'affichent dans les variables systèmes suivantes :

● sensorData[n].position

● sensorData[n].velocity

● sensorData[n].acceleration



Les variables système relatives à sensorData sont calculées dans le cycle servo.

L'affichage de la valeur réelle de l'axe, qui est active pour la régulation, le cycle IPO et le couplage par valeur pilote,

est réalisé par :

● positioningState.actualPosition

● motionStateData.actualVelocity

● motionStateData.actualAcceleration

Les variables système relatives à positioningState et à motionState sont calculées dans le cycle IPO.

Ces valeurs réelles constituent la référence pour le calcul de la came dans le cycle IPO, pour le

couplage par la valeur réelle en cas de codeur externe sans extrapolation et pour la référence de valeur réelle dans le cycle IPO,

par exemple pour les profils rapportés à la position réelle.

Diminution des temps de réaction / temps morts Le paramétrage Execution.executionLevel:=SERVO de l'objet de valeur pilote (TO Codeur externe par exemple), du TO objet synchronisme et axe asservi permet d'exécuter la partie système interpolée de la valeur pilote, du synchronisme et de l'axe en mode Servo après l'acquisition de la mesure.

Voir également la Description fonctionnelle Motion Control Objets technologiques Axe électrique/hydraulique, Codeur externe "Exécution de mouvements/Interpolateur".

Reprise de la vitesse réelle de l'entraînement (à partir de V4.2) Le paramétrage typeOfAxis.numberOfEncoders.encoder_n.encoderValueType:=POSITION_AND_PROFIDRI VE_NIST_B permet de convertir la vitesse de rotation transmise dans PROFIdrive NIST_B en vitesse et de l'utiliser comme vitesse réelle du capteur/codeur. La différentiation de la position réelle du codeur n'est pas nécessaire dans ce cas pour générer la vitesse réelle.

Le paramétrage typeofAxis.numberOfEncoders.encoder_n.encoderValueType:=POSITION_AND_DIRECT_NIST permet d'utiliser une valeur de vitesse de rotation transmise dans le domaine de périphérie et normalisée comme NIST_B en tant que valeur réelle et de la convertir en vitesse réelle. 4000H correspond à 100 %. L'adresse est paramétrée dans typeofAxis.numberOfEncoders.encoder_n.sensorNist.logAddress et la valeur de référence dans typeofAxis.numberOfEncoders.encoder_n.sensorNist.referenceValue. Pour les codeurs avec exploitation de valeur réelle de vitesse de rotation, la vitesse de rotation déterminée par le codeur et la vitesse qui en résulte peuvent être reprises par le codeur. La différentiation de la position réelle du codeur n'est pas nécessaire dans ce cas pour générer la vitesse réelle. Il existe deux possibilités pour la transmission :

● Transmission dans le télégramme PROFIdrive

● Transmission dans le domaine de périphérie



Voir aussi chapitre Acquisition de mesure / système de valeurs réelles dans le manuel TO Axe électrique/hydraulique, Codeur externe.

1.2.4.2 Couplage de mesure avec fenêtre de tolérance Si des signaux parasites à haute fréquence que le synchronisme ne peut pas suivre sont superposés à la valeur pilote, cela peut entraîner des dépassements de limites dynamiques ou des changements de direction de la valeur pilote de courte durée pendant la synchronisation.

Dans le paramètre de configuration typeOfAxis.extrapolation.toleranceRange de l'axe pilote ou du codeur externe, une fenêtre de tolérance peut être réglée autour de la position réelle (à partir de V3.1) afin d'éviter des dépassements de limites dynamiques sur l'axe asservi ou des changements de sens pendant la synchronisation, par exemple en cas de valeur pilote avec des signaux parasites à haute fréquence.

1.2.5 Synchronisation Pour que l'axe asservi puisse suivre la valeur pilote selon la fonction de transfert, l'axe asservi doit d'abord être synchronisé avec la valeur pilote.

Le type de synchronisation est défini par plusieurs paramètres/réglages spécifiables :

● critère de synchronisation/position de synchronisation, conformément au réglage spécifié dans le paramètre synchronizingMode ; dans ce cas, la position de synchronisation côté valeur pilote et/ou la position de synchronisation côté valeur asservie sont spécifiées directement ou sont dérivées du critère de synchronisation et, le cas échéant, de la fonction de transfert

● sens de synchronisation, sens de mouvement des valeurs asservies pendant la synchronisation, réglable dans le paramètre synchronizingDirection



● disposition de la plage de synchronisation par rapport à la position de synchronisation : synchronisation en amont, en aval ou symétrique, réglable dans le paramètre syncPositionReference

● référence du profil de synchronisation, réglable dans le paramètre syncProfileReference.

– Synchronisation via une distance de valeur pilote spécifiable La distance de synchronisation de la valeur pilote est spécifiée dans la commande de synchronisation.

– Profil de synchronisation via paramètres dynamiques spécifiables (avec référence au temps) Les paramètres dynamiques sont spécifiés dans la commande de synchronisation.

Figure 1-33 Paramètres pour la synchronisation

Propriétés Synchronisation via

une distance de valeur pilote spécifiable

Profil de synchronisation via paramètres dynamiques spécifiables, synchronisation en amont

Profil de synchronisation via paramètres dynamiques spécifiables, synchronisation en aval

Propriétés dynamiques

• Profil de synchronisation à vitesse continue

oui oui oui

• Profil de synchronisation à accélération continue

non avec réglage du profil de vitesse SMOOTH

avec réglage du profil de vitesse SMOOTH



Propriétés Synchronisation via une distance de valeur pilote spécifiable



Maintien des paramètres dynamiques (sans limitation côté axe asservi)

non L'utilisateur peut influer sur la dynamique via la distance de synchronisation

dans le cas d'une valeur pilote à vitesse constante, sinon superposition de la dynamique de la valeur pilote

oui

Dynamique adaptable au niveau de la valeur pilote

indirecte avec le réglage dynamicAdaption

avec le réglage dynamicAdaption

Utilisable pour valeur pilote immobilisée

• lorsque l'axe asservi est immobilisé

conditionnelle L'axe asservi doit déjà se trouver sur la position synchrone, par ex. dans le cas du synchronisme par réducteur relatif

conditionnelle L'axe asservi doit déjà se trouver sur la position synchrone, par ex. dans le cas du synchronisme par réducteur relatif

oui

• lorsque l'axe asservi est en mouvement

non non oui

Utilisable pour valeur pilote à vitesse constante

• lorsque l'axe asservi est immobilisé

oui oui oui

• lorsque l'axe asservi est en mouvement

oui oui oui

Utilisable pour valeur pilote à vitesse variable

• Valeur pilote à accélération / décélération constante

oui Superposition de la dynamique de la valeur pilote


conditionnelle avec Look-ahead étendu ou dynamique de synchronisation >> dynamique de la valeur pilote

• dynamique de la valeur pilote variable ou signal de la valeur pilote perturbé



non Exceptions : Dynamique de synchronisation >> dynamique de la valeur pilote

Propriétés de l'état synchronisé



Propriétés Synchronisation via une distance de valeur pilote spécifiable



• Atteinte de l'état synchronisé après démarrage de la synchronisation

oui Exceptions : La valeur pilote change de sens de mouvement

oui Exceptions : La valeur pilote change de sens de mouvement

conditionnelle Non, si dynamique de la valeur pilote > dynamique de synchronisation résultante ou dynamique variable de la valeur pilote, voir ci-dessus

• Spécification de la position synchrone après démarrage de la synchronisation

possible possible non

Propriétés des différentes possibilités de synchronisation

1.2.5.1 Critère de synchronisation

Critère de synchronisation / position de synchronisation Le critère de synchronisation est réglé par le paramètre synchronizingMode de la commande _enableGearing() / _enableCamming() ou _disableGearing() / _disableCamming() lors de la synchronisation, de l'une des manières suivantes : La synchronisation peut avoir lieu sur plusieurs plages modulo de la valeur pilote ou de la valeur asservie.



Synchronisation sur la position de la valeur pilote actuelle sans spécification d'un offset côté valeur asservie

Le critère de synchronisation et la position synchronisation côté valeur pilote est la position actuelle de la valeur pilote. Le critère de synchronisation est réglé par synchronizingMode:=IMMEDIATELY. Le paramètre syncPositionMaster n'est pas effectif. Aucun offset côté valeur asservie n'est spécifié, le paramètrewird syncPositionSlave n'est pas effectif. Dans le cas d'un synchronisme selon profil de came relatif côté valeur pilote, le paramètre camStartPosition est effectif. La synchronisation démarre immédiatement. La synchronisation intervient en aval. Le paramètre syncPositionReference n'est pas effectif.

Figure 1-34 Exemple de synchronisation - Effective immédiatement, synchronisation en aval,

absolue sans offset, rapport de transmission 1:1



Synchronisation sur la position de la valeur pilote actuelle avec spécification d'un offset côté valeur asservie

Le critère de synchronisation est la position de la valeur pilote actuelle, avec spécification d'un offset côté valeur asservie. Le critère de synchronisation est réglé par synchronizingMode:=IMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION. La position synchronisation côté valeur pilote est la position actuelle de la valeur pilote. Le paramètre syncPositionMaster n'est pas effectif. L'offset côté valeur asservie est spécifié dans le paramètre syncPositionSlave. Dans le cas d'un synchronisme selon profil de came relatif côté valeur pilote, le paramètre camStartPosition est effectif. La synchronisation démarre immédiatement. La synchronisation intervient en aval. Le paramètre syncPositionReference n'est pas effectif.

Figure 1-35 Exemple de synchronisation - A effet immédiat, synchronisation en aval, absolue et

offset en position de l'axe asservi, rapport de transmission 1:1

Synchronisation sur la position spécifiée de la valeur pilote sans spécification d'un offset côté valeur asservie

Le critère de synchronisation est la position spécifiée de la valeur pilote. Le critère de synchronisation est réglé par synchronizingMode:=ON_MASTER_POSITION. La position de synchronisation côté valeur pilote est réglée dans le paramètre syncPositionMaster. Aucun offset côté valeur asservie n'est spécifié, le paramètrewird syncPositionSlave n'est pas effectif. Dans le cas d'un synchronisme selon profil de came relatif côté valeur pilote, le paramètre camStartPosition est effectif. Le paramètre syncPositionReference permet de définir le type de synchronisation : synchronisation en amont, symétrique (uniquement en cas de synchronisation via la distance spécifiable de la valeur pilote) ou en aval.



Pour le début de la synchronisation, voir Disposition de la plage de synchronisation par rapport à la position de synchronisation (Page 49).

Figure 1-36 Exemple de synchronisation - Spécification de la position de synchronisation de la valeur

pilote, synchronisation en aval, absolue, rapport de transmission 1:1

Synchronisation sur la position spécifiée de la valeur pilote avec spécification d'un offset côté valeur asservie

Le critère de synchronisation est la position spécifiée de la valeur pilote. Le critère de synchronisation est réglé par synchronizingMode:=ON_MASTER_AND_SLAVE_POSITION. La position de synchronisation côté valeur pilote est réglée dans le paramètre syncPositionMaster. Dans le cas d'un synchronisme selon profil de came relatif côté valeur pilote, le paramètre camStartPosition est effectif. L'offset côté valeur asservie est spécifié dans le paramètre syncPositionSlave Le paramètre syncPositionReference permet de définir le type de synchronisation : synchronisation en amont, symétrique (uniquement en cas de synchronisation via la distance spécifiable de la valeur pilote) ou en aval.

Pour le début de la synchronisation, voir Disposition de la plage de synchronisation par rapport à la position de synchronisation (Page 49).



Figure 1-37 Exemple de synchronisation - Spécification de la position de synchronisation de la valeur

pilote et offset de l'axe asservi, synchronisation en aval, absolue, rapport de transmission 1:1

Synchronisation sur la position spécifiée de l'axe asservi Le critère de synchronisation est la position spécifiée de l'axe asservi. Le critère de synchronisation est réglé par synchronizingMode:=ON_SLAVE_POSITION. La position de synchronisation côté valeur asservie est réglée dans le paramètre syncPositionSlave. Aucun offset côté valeur asservie ne peut être spécifié. La position de synchronisation côté valeur pilote est obtenue par application de la fonction de transfert inversée sur la position de synchronisation côté valeur asservie. Dans le cas d'un synchronisme selon profil de came relatif côté valeur pilote, le paramètre camStartPosition est effectif. Le paramètre syncPositionMaster n'est pas effectif. La synchronisation commence lorsque l'axe asservi a atteint la position de synchronisation spécifiée dans le paramètre syncPositionSlave au moyen d'un mouvement initié par une autre commande.

Figure 1-38 Exemple de synchronisation - Spécification de la position de synchronisation de l'axe

asservi, synchronisation en aval, absolue, rapport de transmission 1:1



Synchronisation à la fin du cycle actuel de synchronisme par profil de came Le critère de synchronisation est la position de la valeur pilote en fin du cycle du profil de came actuel. Ce réglage ne peut être paramétré qu'en relation avec un synchronisme par profil de came relatif côté valeur pilote, le synchronisme par profil de came étant déjà actif. Le critère de synchronisation est réglé par synchronizingMode:=AT_THE_END_OF_CAM_CYCLE. Le critère de synchronisation côté valeur pilote est la position de la valeur pilote en fin du cycle du profil de came actuel. Le paramètre syncPositionMaster n'est pas effectif. Dans le cas d'un synchronisme selon profil de came relatif côté valeur pilote, le paramètre camStartPosition est effectif. Aucun offset côté valeur asservie ne peut être spécifié, le paramètre syncPositionSlave n'est pas effectif. Le paramètre syncPositionReference permet de définir le type de synchronisation : synchronisation en amont, symétrique (uniquement en cas de synchronisation via la distance spécifiable de la valeur pilote) ou en aval.

1.2.5.2 Sens de synchronisation Le paramètre synchronizingDirection des commandes synchrones permet de spécifier le sens du mouvement lors de la synchronisation. Si un sens de synchronisation est explicitement spécifié, seul ce sens sera parcouru lors de la synchronisation.

Le sens de synchronisation de l'axe asservi dans la phase de synchronisation peut être spécifié par le paramètre synchronizingDirection dans les commandes _enableGearing(), _disableGearing(), _enableCamming() et _disableCamming() (à partir de V3.1). Cette fonction s'applique aux axes pour lesquels une synchronisation dans les deux sens est par principe possible.

Pour les axes avec verrouillage de marche arrière, voir également la Description fonctionnelle Motion Control Objets technologiques Axe électrique/hydraulique, Codeur externe "Limitation de la grandeur réglante (verrouillage de marche arrière)".

La synchronisation avec indication de la direction se règle de la façon suivante.

● Conserver le comportement existant du système (SYSTEM_DEFINED) : cela correspond au réglage Distance la plus courte, cependant le sens de déplacement est maintenu en cas de déplacement d'axe.

● Conserver le sens de l'axe asservi (SAME_DIRECTION) : Le sens actuel de déplacement de l'axe asservi est conservé pendant la phase de synchronisation.

– Pendant la synchronisation avec immobilisation de la valeur pilote, le sens de déplacement de l'axe asservi est conservé.

– Pendant la synchronisation, en cas d'immobilisation de la valeur pilote ou de l'axe asservi, la synchronisation s'effectue dans le sens positif.

● Réglage POSITIVE_DIRECTION : un sens de synchronisation positif est spécifié.

● Réglage NEGATIVE_DIRECTION : un sens de synchronisation négatif est spécifié.

● Réglage SHORTEST_WAY: synchroniser sur la Distance la plus courte, indépendamment du sens de déplacement obtenu dans la phase de synchronisation. Avec ce réglage, une inversion de sens n'est toutefois pas exclue pendant la synchronisation.



1.2.5.3 Disposition de la plage de synchronisation par rapport à la position de synchronisation La disposition de la plage de synchronisation par rapport à la position de synchronisation peut être réglée via le paramètre syncPositionReference de la commande _enableGearing() ou _enableCamming()°:

● Synchroniser avant la position de synchronisation spécifiée : Synchronisation en amont (syncPositionReference:=BE_SYNCHRONOUS_AT_POSITION)

– Le point final de la synchronisation est spécifié via le critère de synchronisation.

– En cas de synchronisation via la distance de valeur pilote spécifiable, le point de départ de la synchronisation est obtenu à partir de la distance de synchronisation spécifiable et est calculé par le système par rapport aux paramètres dynamiques en fonction des valeurs dynamiques spécifiés et du comportement de la valeur pilote.

● Synchroniser à partir de la position de synchronisation spécifiée : Synchronisation en aval (syncPositionReference:=SYNCHRONIZE_WHEN_POSITION_REACHED)

– Le point de départ de la synchronisation est spécifié directement ou implicitement (via la position de l'axe asservi).

– Le point final de la synchronisation est obtenu, lors de la synchronisation, via la distance de valeur pilote spécifiable à partir de la distance de synchronisation. Il est calculé par le système par rapport aux paramètres dynamiques en fonction des valeurs dynamiques et du comportement de la valeur pilote.

● Synchronisation symétrique par rapport à la position de synchronisation spécifiée (syncPositionReference:=SYNCHRONIZE_SYMMETRIC)

– Lors de la synchronisation via la distance de valeur pilote spécifiable, le point de départ et le point final de la synchronisation sont calculés à partir de la distance de synchronisation spécifiée sur la base des positions de la valeur pilote.

– Lors d'un profil de synchronisation via paramètres dynamiques spécifiables (RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME), une synchronisation avec la spécification SYNCHRONIZE_SYMMETRIC est impossible. La commande est rejetée avec l'alarme TO "30001 : Paramètre illicite".

La synchronisation commence aux conditions suivantes :

● en cas de synchronisation en aval : lorsque la position de synchronisation côté valeur pilote ou côté valeur asservie est atteinte

● en cas de synchronisation symétrique : lorsque la valeur pilote a atteint la position de synchronisation moins la moitié de la distance de synchronisation dans le sens du mouvement de la valeur pilote. Valeur pilote>= position de synchronisation-(distance de synchronisation dans le sens du mouvement de la valeur pilote/2).

● en cas de synchronisation en amont : lorsque la position de synchronisation côte valeur pilote moins la distance de synchronisation dans le sens du mouvement a été atteinte



Commentaires :

● Dans le cas de la synchronisation en aval avec synchronisme absolu, la distance de l'axe asservi à parcourir selon la fonction de transfert sur la base de la progression de la valeur pilote doit être parcourue. Dans la mesure du possible, une synchronisation en amont devrait être utilisée pour cette raison.

● Avec le critère de synchronisation synchronizingMode:=IMMEDIATELY ou IMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION, la synchronisation en aval est spécifiée implicitement.

1.2.5.4 Synchronisation via une distance de valeur pilote spécifiable Lors de la synchronisation via une distance de valeur pilote spécifiable, un profil de synchronisation est calculé pour une distance spécifiable de la valeur pilote, cette distance étant parcourue sur la base de la valeur pilote.

Le réglage est effectué via le paramètre syncProfileReference:= RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE.

La distance à parcourir de la valeur pilote est spécifiée dans le paramètre syncLength. La spécification de la consigne assure ainsi toujours que l'état de synchronisation est atteint. La dynamique de la synchronisation dépend du profil calculé de la valeur pilote et de la modification de la valeur pilote. Les valeurs dynamiques indiquées dans la commande ne sont pas effectives.

Distance de synchronisation Le processus de synchronisation a lieu tant que la valeur pilote se trouve à l'intérieur de cette longueur définie. Aucune valeur de dynamique n'est prise en compte. Le profil est calculé en fonction de la vitesse de la valeur pilote. (Voir Type de profil de synchronisation)

La distance de synchronisation de la valeur pilote spécifiée dans le paramètre syncLength avec les commandes _enableGearing() et _enableCamming() définissent la Plage de synchronisation.

Figure 1-39 Distance de synchronisation dans le cas de la synchronisation via une distance de

valeur pilote spécifiable



Lorsque la source de la valeur pilote et l'axe asservi sont immobilisés et que le critère de synchronisation est déjà rempli, l'état "synchrone" est activé immédiatement. Le message "50006 Activation/désactivation du synchronisme effectuée directement" est émis dans ce cas.

Type de profil de synchronisation Le paramètre de configuration syncingMotion.velocityMode permet de régler le type de profil de synchronisation pour la synchronisation avec référence à la valeur pilote :

● Le réglage CONTINUOUS (réglage par défaut) provoque le calcul du profil de synchronisation avec continuité de position et de vitesse, mais sans continuité de l'accélération. La synchronisation de la valeur asservie est réalisée à l'aide d'un profil polynomial de la valeur pilote. Par conséquent, la vitesse et l'accélération de l'axe asservi, qui résultent lors de la synchronisation, dépendent de la distance de synchronisation et de la dynamique de la valeur pilote pendant la synchronisation.

● Le réglage NON_CONTINUOUS provoque le calcul du profil de synchronisation sur la longueur de la valeur pilote uniquement par rapport à une position continue dans le comportement de la valeur asservie. La synchronisation de la valeur asservie est réalisée à l'aide d'un profil linéaire de la valeur pilote.

1.2.5.5 Profil de synchronisation

Profil de synchronisation via paramètres dynamiques spécifiables (avec référence au temps) Ce type de profil de synchronisation permet de calculer un profil de synchronisation sur la base des paramètres dynamiques spécifiés et de la dynamique de la valeur pilote présente au début du profil, puis de l'exécuter en fonction de la valeur pilote (cas de la synchronisation en amont) et en fonction du temps (cas de la synchronisation en aval).

Le réglage est effectué via le paramètre syncProfileReference:= RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE.

La dynamique de synchronisation est spécifiée dans les paramètres de dynamique des commandes synchrones. Le paramètre velocityProfile permet de régler un profil de vitesse à vitesse continue (TRAPEZOIDAL) ou à accélération continue (SMOOTH). Lors de la synchronisation avec profil de synchronisation via paramètres dynamiques et avec l'option "accélération continue", l'accélération de l'axe est égale à zéro dans le point d'inversion en cas d'inversion de sens pendant la synchronisation.

Le profil de synchronisation via paramètres dynamiques peut être utilisé :

● lors de la synchronisation en amont

● lors de la synchronisation en aval

La synchronisation symétrique est impossible.

Voir aussi Position de la plage de synchronisation par rapport à la position de synchronisation (Page 49) et chapitre Adapter la vitesse de synchronisation à la vitesse de la valeur pilote (Page 109).



Application Le profil de synchronisation via paramètres dynamiques est particulièrement intéressant pour :

● la synchronisation optimisée dans le temps avec paramètres dynamiques

l'adaptation à la dynamique de la valeur pilote (synchronisation en amont et en aval) Lorsque les grandeurs dynamiques actuelles de la valeur pilote sont supérieures aux paramètres dynamiques de la commande de synchronisation, les paramètres peuvent être adaptés aux paramètres dynamiques. (A partir de V3.1)

L'adaptation de la dynamique de synchronisation à la dynamique cible peut être paramétrée dans l'objet synchrone sous Paramétrages (syncingMotion.synchronizingAdaption).

Si l'adaptation de la dynamique est désactivée, la dynamique de synchronisation n'est plus adaptée à la dynamique cible. En cas de synchronisation en aval, ceci peut aboutir à l'incapacité de l'axe synchrone à se synchroniser sur l'axe pilote. En cas de synchronisation en amont, il se peut que le mouvement de synchronisation ne démarre pas.

Facteur de surhaussement (Overdrive) Le surhaussement des valeurs dynamiques spécifiées pour rattraper une différence de trajectoire restante est défini à l'aide du facteur de surhaussement (syncingMotion.overdriveFactor) sous Paramétrages. Le facteur de surhaussement se rapporte à la dynamique de la valeur pilote. En cas de surhaussement de 100 %, la dynamique de synchronisation est adaptée à la dynamique de la valeur pilote en tenant compte de facteur de transmission. Lorsque overDriveFactor est réglé à une valeur supérieure à 100% et est effectif, l'état "synchrone" peut aussi être atteint lorsque la valeur pilote se trouve en phase d'accélération ou de décélération pendant la synchronisation.

Si un surhaussement est appliqué, l'alarme 40012 "Limitations dynamiques (type: ...) sont violées" est émise sur l'objet synchrone.

Application Si une vitesse de synchronisation faible est sélectionnée dans la commande, que l'adaptation est paramétrée et qu'un facteur de surhaussement correspondant est sélectionné, la vitesse de synchronisation de l'axe asservi peut être adaptée à la vitesse de la valeur pilote.

Dynamique en fonction du sens Le paramètre syncingMotion.directionDynamic permet de régler un effet dépendant ou indépendant du sens pour les valeurs dynamiques programmées. (Valeur par défaut : NO)

Voir la Description fonctionnelle Objets technologiques de Motion Control Axe électrique/hydraulique, Capteur externe, "Limitations dynamiques".



Synchronisation en amont avec profil de synchronisation via paramètres dynamiques

Figure 1-40 Exemple de synchronisation en amont (synchronisme par réducteur avec facteur de

transmission 2:1, synchronisation de l'axe asservi à partir de l'arrêt)

Seul le profil de synchronisation via paramètres dynamiques spécifiables permet de calculer un profil pour la synchronisation en amont en tenant compte de la vitesse actuelle de la valeur pilote, de la position et de la dynamique actuelles de l'axe asservi ainsi que des valeurs dynamiques spécifiées dans la commande. Le profil de synchronisation est alors exécuté avec référence à la valeur pilote. Si la dynamique de la valeur pilote change, le profil de synchronisation n'est pas recalculé. Une modification de la vitesse de la valeur pilote est alors visible en tant que superposition dans le processus de synchronisation.

Même le réglage Extended Look ahead ne permet pas de prendre en compte une accélération de la valeur pilote dans le profil de synchronisation.

Début de la synchronisation Le processus de synchronisation démarre :

● l'instant calculé par le système à partir duquel la synchronisation peut intervenir, de façon optimale par rapport au temps, avec les paramètres dynamiques spécifiés et une vitesse constante de la valeur pilote.

● immédiatement si un temps de synchronisation optimal n'est pas calculable et que la position de synchronisation peut être atteinte (par exemple lorsque la valeur pilote est immobile)

Utilisation La synchronisation en amont est pertinente dans les cas suivants :

● Lorsque l'état de synchronisation doit être atteint à la position synchrone indiquée et que la position de synchronisation peut être spécifiée facilement par l'application en tenant compte du processus de synchronisation requis.

● Lorsqu'il faut s'attendre à des changements de dynamique de la valeur pilote pendant la synchronisation et que ces modifications doivent être prises en compte dans le profil de synchronisation sans toutefois être amplifiées par extrapolation.



Remarques ● L'effet du profil de vitesse (SMOOTH, TRAPEZOID) est identique à celui qui est

programmé.

● Le paramètre de configuration syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization est sans importance pour la synchronisation en amont.

● La synchronisation avec Look-ahead étendu est sans effet en cas de synchronisation en amont.

● Si le temps disponible jusqu'à ce que la valeur pilote atteigne la position de synchronisation en cas de synchronisation en amont avec la vitesse actuelle de la valeur pilote et le profil de synchronisation qui en résulte est insuffisante pour la synchronisation, la synchronisation ne sera pas effectuée. L'état peut être lu via les variables système. Exception : valeur pilote modulo ; dans ce cas, la position de synchronisation suivante la plus proche est attendue.

Synchronisation en aval avec profil de synchronisation via paramètres dynamiques

Figure 1-41 Exemple de synchronisation en aval (synchronisme par réducteur avec facteur de

transmission 2:1, synchronisation de l'axe asservi à partir de l'arrêt)

Dans le cas de la synchronisation en aval, le processus de synchronisation commence lorsque le critère de synchronisation est atteint. Le système calcule et exécute, en fonction de la vitesse actuelle de la valeur pilote et des valeurs dynamiques, un profil de synchronisation dépendant du temps permettant d'atteindre le plus rapidement possible l'état de synchronisation. L'accélération actuelle de la valeur pilote n'est prise en compte pour le calcul du profil de synchronisation que si le réglage avec Look-ahead étendu est sélectionné.

Les modifications de la valeur pilote lors de la synchronisation sont immédiatement prises en compte.



Utilisation La synchronisation en aval est pertinente dans les cas suivants :

● Lorsque la position actuelle de la valeur pilote doit être utilisée directement comme position de synchronisation.

● Lorsqu'il ne faut pas s'attendre à des changements de dynamique de la valeur pilote pendant la synchronisation.

● Lorsque, pour d'autres raisons, la synchronisation ne peut intervenir qu'après la position de synchronisation.

En fonction de la position de la valeur asservie par rapport à la position synchrone, des mouvements dynamiques importants peuvent éventuellement être engendrés, car tout en respectant les valeur limites de dynamique et le comportement dynamique de la valeur pilote :

– l'état de synchronisation doit être atteint

– les changements de position (prévisibles) de la valeur pilote doivent être rattrapés en cas de changements de la dynamique de la valeur pilote.

Remarques La synchronisation en aval ne convient pas en cas de vitesse non constante et d'accélération de la valeur pilote, autrement dit en présence de modifications continuelles de l'accélération/décélération.

Synchronisation continue Synchronisation absolue an aval avec prise en compte des à-coups

Le paramètre de configuration syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization permet de définir si un profil de vitesse continu sera pris en charge dans le contexte de la synchronisation en aval (à partir de V3.2).

Le processus de synchronisation n'est pas calculé sous réserve que la vitesse de la valeur pilote soit modifiable.

● La prise en compte des à-coups en synchronisation absolue est réglée par syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization:=YES .

● Avec le réglage NO, (valeurs par défaut) les à-coups ne sont pas pris en compte en synchronisation absolue, y compris avec le profil de vitesse SMOOTH.



Synchronisation en aval avec LookAhead étendu La synchronisation avec look-ahead étendu permet de prendre en compte une accélération constante/une temporisation de la valeur pilote lors de la synchronisation.

● Lors de la synchronisation Standard-Look-ahead, le calcul de synchronisation tient compte de la position et de la vitesse.

● Lors de la synchronisation avec Look-ahead étendu, les valeurs actuelles de position, de vitesse et d'accélération/décélération de l'axe pilote sont utilisées pour le calcul de la distance de synchronisation de l'axe asservi (à partir de V3.2).

Les modifications de l'accélération de l'axe pilote lors de la synchronisation ne sont pas prises en compte et peuvent aboutir à une distance de synchronisation plus longue qu'en cas de synchronisation avec Look-ahead standard.

● Lorsque la synchronisation est effectuée pendant la phase de freinage de l'axe pilote, il se peut que le processus de synchronisation ne se termine qu'après la phase de freinage de l'axe pilote. Dans ce cas, la synchronisation doit être effectuée sans Look-Ahead étendu, autrement dit en mode standard. L'axe asservi risque malgré tout de n'être synchronisé qu'après la phase de freinage.

Le paramètre synchronizingWithLookAhead de la commande _enableGearing() active la fonction.

Le LookAhead étendu peut être défini par défaut à l'aide de la variable système userdefault.gearingSettings.synchronizingWithLookAhead sur l'objet de synchronisme (à partir de V4.0).

Voir aussi Disposition de la plage de synchronisation par rapport à la position de synchronisation (Page 49)

1.2.5.6 Réglages pour évaluer le comportement de la valeur pilote pendant la synchronisation

Tolérance d'une inversion de la valeur pilote pendant la synchronisation°: Lors de la synchronisation, une inversion de sens de la valeur pilote provoque une interruption du processus de synchronisation et déclenche le message d'erreur 50007 sur l'objet synchronisme.

Si l'inversion de sens est basée sur des fluctuations tolérables et, la plupart du temps, non influençables de la valeur pilote en position immobile, telles qu'elles se produisent en présence d'un couplage par la valeur réelle ("bruit" de la valeur réelle) ou d'une extrapolation de la valeur pilote en amont, il est possible d'éviter l'interruption de la synchronisation en définissant une bande de tolérance pour l'inversion de la valeur pilote (hystérésis de la valeur pilote) (à partir de V4.0).

La fluctuation maximale de la valeur pilote, que le système doit tolérer, est à paramétrer dans la donnée de configuration syncingMotion.masterReversionTolerance dans l'unité de position de la valeur pilote. L'hystérésis prenant effet à une valeur supérieure à 0 gèle la valeur pilote au point d'inversion en cas d'inversion de sens et simule ainsi une valeur pilote immobile pour la synchronisation.



La tolérance de la valeur pilote agit en permanence par rapport à la valeur pilote qui est active ou qui le sera prochainement (voir Commutation de la valeur pilote), en commençant à l'activation de la valeur pilote et de l'hystérésis. Le sens d'action de l'hystérésis est déterminé automatiquement par le système et est conservé par la fonction permanente même à l'extérieur de la synchronisation.

IMPORTANT L'indication d'une tolérance de valeur pilote > 0 permet au système de compenser immédiatement un changement de l'axe asservi, qui correspond à cette grandeur de valeur pilote, avec une dynamique maximale sur l'axe asservi dans certains cas, par exemple en cas d'application en liaison avec une synchronisation rapportée au temps. Le facteur de couplage effectif actuel doit alors également être pris en compte.

Il faut donc que la tolérance de la valeur pilote soit aussi petite que possible et se rapporte directement aux fluctuations mesurées de la valeur réelle ou de l'erreur d'extrapolation.

L'hystérésis effective et, par conséquent, le point d'inversion existant sont réinitialisables par remise à zéro de la tolérance de la valeur pilote. Tout comme la définition d'une tolérance supérieure à 0, cette modification est immédiatement active.



Tolérance de modifications de vitesse de la valeur pilote pendant la synchronisation : La tolérance des modifications de vitesse de la valeur pilote peut être réglée dans le paramètre de configuration syncingMotion.maximumOfMasterChange. (Valeur par défaut : 20%) Si la modification de la vitesse de la valeur pilote excède la tolérance du paramètre de configuration pendant la synchronisation en cas de synchronisation avec profil de synchronisation via la distance de la valeur pilote, une erreur est signalée et le profil de synchronisation est recalculé. Si la modification de la vitesse de la valeur pilote excède la tolérance du paramètre de configuration pendant la synchronisation en cas de synchronisation avec profil de synchronisation via des paramètres dynamiques et synchronisation en amont, une erreur est signalée, mais le profil de synchronisation n'est pas recalculé. En cas de synchronisation avec profil de synchronisation via des paramètres dynamiques et synchronisation en aval, le paramètre de configuration n'a pas d'effet. Toute modification de la vitesse de la valeur pilote engendre une réaction immédiate.

Figure 1-42 Exemple de syncingMotion.maximumOfMasterChange en synchronisation en amont

avec profil de synchronisation via paramètres dynamiques spécifiables

En cas de profil de synchronisation via paramètres dynamiques spécifiables, les paramètres dynamiques sont d'abord diminués de la valeur définie dans le paramètre de configuration syncingMotion.maximumOfMasterChange. L'axe asservi est ensuite amené à la vitesse réduite avec l'accélération réduite afin de garder des réserves et pouvoir achever correctement le processus de synchronisation à la position de synchronisation spécifiée.



Si la vitesse de la valeur pilote est modifiée, les valeurs dynamiques du processus de synchronisation sont modifiées de façon analogue. Le message d'erreur "50009 La modification du comportement dynamique de l'axe pilote entraîne la violation de la dynamique à la synchronisation et à la désynchronisation" est émis en cas de dépassement de la tolérance paramétrée.

Si le sens de la valeur pilote est inversé pendant le processus de synchronisation, celui-ci est interrompu avec l'erreur "50007 Erreur lors de l'activation/la désactivation du synchronisme", sauf en cas de synchronisation immédiate ou de synchronisation à partir d'un point de référence défini si syncProfileReference:=RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME avec synchronizingMode:=IMMEDIATELY ou syncProfileReference:=RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME avec synchronizingMode:=SYNCHRONIZE_WHEN_POSITION_REACHED.

Dans le cas de la synchronisation en aval, le paramètre de configuration syncingMotion.maximumOfMasterChange n'agit pas, autrement dit les réactions sont permanentes.

1.2.5.7 Observation de la synchronisation

Figure 1-43 Variables système pour la synchronisation



Etat de la synchronisation sur l'objet synchrone ● La variable système state sur l'objet synchrone affiche si un synchronisme est actif :

– Avec state:=CAMMING, un synchronisme par profil de came est actif.

– Avec state:=GEARING, un synchronisme par réducteur est actif.

– Avec state:=VELOCITY_GEARING, un synchronisme de vitesse est actif.

– Lorsque state:=INACTIVE, aucune fonction n'est active sur l'objet synchrone. Au début du processus de synchronisation, la variable système est mise sur la valeur correspondante et est réinitialisée à la fin.

● La variable système syncState sur l'objet synchrone indique si la valeur asservie calculée sur l'objet synchrone est synchrone à la valeur pilote côté consigne.

– Si la valeur pilote et la valeur asservie sont synchrones, cette variable est mise sur l'état YES. La valeur pilote à l'entrée de l'objet synchrone (currentMasterData.value) et la valeur asservie en sortie vers l'axe asservi (currentSlaveData.value) sont alors synchrones.

– Le début de la désynchronisation ou toute autre perte du synchronisme provoque la réinitialisation des variables sur la valeur NO. D'éventuelles limitations de la valeur asservie transmise par l'axe asservi à la suite de la limitation aux valeurs dynamiques maximales et une non-synchronisation de l'axe pilote et de l'axe asservi, qui en résulte, ne se répercutent pas sur l'état des variables syncState. Pour les limitations dynamiques de l'axe asservi, voir la description fonctionnelle Objets technologiques de Motion Control Axe électrique/hydraulique, Codeur externe, "Limitations dynamiques".

● La position de synchronisation respective de la valeur pilote et de la valeur asservie, c'est-à-dire la position à partir de laquelle l'axe pilote et l'axe asservi sont exécutés de manière synchrone, est disponible dans les variables système currentSyncPosition sur l'objet de synchronisme. Voir Indication de la position de synchronisation (Page 61).

● L'état de la synchronisation peut être interrogé via la variable système synchronizingState sur l'objet synchrone (à partir de V3.2).

– WAITING_FOR_SYNC_POSITION: attendre la position de synchronisation Valeur pilote

– WAITING_FOR_CHANGE_OF_MASTER_DIRECTION: attendre l'inversion de sens Valeur pilote

– SYNCHRONIZING_NOT_POSSIBLE: synchronisation impossible

– SYNCHRONIZING: synchronisation en cours

– INACTIVE : phase de synchronisation inactive

– WAITING_FOR_MERGE: commande de synchronisation transmise mais pas encore active



● L'état d'exécution de la commande active pour l'activation/la désactivation est décrit dans les variables système enableCommand et disableCommand.

– Avec INACTIVE, aucune commande n'est programmée.

– Avec WAITING_FOR_START, la commande est exécutée pendant la génération de la valeur asservie et attend la réalisation du critère de démarrage pour la synchronisation.

– Avec ACTIVE, la synchronisation a lieu ou le synchronisme est synchrone.

– Avec deux commandes pendant la génération de valeur asservie, les deux variables système peuvent prendre une valeur différente de INACTIVE. Lorsque les deux sont des commandes "enable", l'état de la commande actuelle s'affiche (l'état de la commande suivante est toujours WAITING_FOR_START).

● Les différents paramètres de commande actifs, y compris le paramètre de synchronisation, sont repris dans la structure de la variable système effectiveData et peuvent y être lus.

Etat de la synchronisation sur l'axe asservi ● La variable syncMonitoring.syncState de l'axe asservi affiche l'état du synchronisme côté

consigne. Pendant la synchronisation et la désynchronisation, on a syncState:=NO.

● La variable syncMonitoring.followingMotionState sur l'axe asservi affiche l'état des mouvements synchrones :

– INACTIVE : aucun mouvement synchrone n'est actif

– BASIC_MOTION_ACTIVE : synchronisme est actif en tant que mouvement principal

– SUPERIMPOSED_MOTION_ACTIVE : synchronisme est actif en tant que mouvement superposé

– BASIC_AND_SUPERIMPOSED_MOTION_ACTIVE : synchronisme est actif en tant que mouvement principal et superposé

1.2.5.8 Indication de la position synchrone Les variables système currentSyncPosition sur l'objet synchrone affichent la dernière position synchrone calculée d'un synchronisme.

● currentSyncPosition.master : position synchrone de la valeur pilote

● currentSyncPosition.slave : Position synchrone de l'axe asservi

Ces valeurs ne sont valables que si 'syncState = YES' est simultanément valable.



Position de départ du profil de came sur l'axe La valeur pilote et la valeur asservie du début du profil de came du synchronisme selon profil de came actuel sont affichées dans les variables système (à partir de V4.0). Les valeurs sont également affichées si le point de départ du synchronisme se trouve à l'intérieur du profil de came.

● currentSyncPosition.camMasterMatchPosition : Valeur pilote au début du profil de came

● currentSyncPosition.camSlaveMatchPosition : Valeur asservie au début du profil de came

● currentSyncPosition.distanceCamMasterMatchPostion : Position relative actuelle dans le profil de came (distance par rapport au début du profil de came) Application : calcul de positions d'axes se correspondant également lors du synchronisme par profil de came, par ex. une position de synchronisation. La position de l'axe doit également être indiquée de manière absolue par rapport à l'axe en cas de synchronisme relatif. Ces variables système permettent, par exemple, de déterminer également la position exacte du profil de came par rapport à l'axe en cas de synchronisme relatif et d'indiquer la position de désynchronisation par rapport à l'axe.

Figure 1-44 Affichage des positions des valeurs pilotes et des valeurs asservies dans la variable

système currentSyncPosition



Reproduction de position pour axes modulo en synchronisme par réducteur La variable système currentSyncPosition.slavePositionAtMasterModuloStart permet de lire la position de la valeur asservie au point de départ modulo de la valeur pilote (à partir de V4.0).

● currentSyncPosition.slavePositionAtMasterModuloStart : Position de la valeur asservie au point de départ modulo de la valeur pilote Si le modulo de la valeur pilote n'est pas actif, currentSyncPosition.slave est affiché.

360°

360°

1 432

4, 1

32

Figure 1-45 Différence de position due à un point de départ modulo différent

Application La présence d'un rapport de transmission et de longueurs modulo connues permet d'obtenir l'affectation de la valeur pilote et de la valeur asservie même si la longueur modulo de la valeur asservie ne correspond pas à la longueur modulo de la valeur pilote.

1.2.5.9 Etat "synchrone" lors de la synchronisation ● Lors de la synchronisation par distance de la valeur pilote spécifiable, l'état "synchrone"

est atteint à la fin de la distance de synchronisation.

● Dans le cas de la synchronisation avec profil de synchronisation via paramètres dynamiques spécifiables et synchronisation en amont, l'état "synchrone" est obtenu une fois la position de synchronisation atteinte (identique à la position synchrone dans ce cas). Le synchronisme relatif à la position, à la vitesse et à l'accélération (uniquement avec profil de vitesse SMOOTH) est assuré au point synchrone.

● Dans le cas de la synchronisation avec profil de synchronisation via paramètres dynamiques spécifiables et synchronisation en aval, l'état "synchrone" est atteint lorsque le synchronisme relatif à la position, la vitesse et l'accélération (uniquement avec profil de vitesse SMOOTH etsyncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization:=YES) est présent.

Dans le cas du synchronisme par réducteur sans offset, la position n'est pas évaluée pendant la synchronisation.



1.2.6 Désynchronisation

1.2.6.1 Désynchronisation - Vue d'ensemble La désynchronisation signifie la fin du synchronisme.

Le déroulement de la désynchronisation est défini par plusieurs paramètres/réglages :

● le / la critère de désynchronisation / position de désynchronisation

● la disposition de la plage de synchronisation par rapport à la position de désynchronisation

● du profil de désynchronisation

– Désynchronisation via une distance de valeur pilote spécifiable La distance de synchronisation est spécifiée dans la commande de désynchronisation.

– Profil de désynchronisation via paramètres dynamiques spécifiables Les paramètres dynamiques sont spécifiés dans la commande de désynchronisation.

1.2.6.2 Critère de désynchronisation / position de désynchronisation Le critère de désynchronisation / la position de désynchronisation est spécifié(e) dans le paramètre syncOffMode.

● Désynchronisation à la position actuelle de la valeur pilote, désynchronisation immédiate La désynchronisation à la position actuelle de la valeur pilote est réglée par syncOffMode:=IMMEDIATELY. La désynchronisation ne peut être que du type "en aval". Le réglage du paramètre syncOffPositionReference n'est pas actif. Le paramètre syncOffPositionMaster n'est pas effectif. Le paramètre syncOffPositionSlave n'est pas effectif.

● Désynchronisation à une position spécifiée de la valeur pilote La désynchronisation à une position spécifiée de la valeur pilote est réglée par syncOffMode:=ON_MASTER_POSITION. Le paramètre syncOffPositionReference permet de régler une désynchronisation en amont, symétrique (uniquement dans le cas d'une désynchronisation via la distance de la valeur pilote) et en aval. La position de désynchronisation côté valeur pilote est réglée dans le paramètre syncOffPositionMaster. Le paramètre syncOffPositionSlave n'est pas effectif.

● Désynchronisation à une position spécifiée de la valeur asservie La désynchronisation à une position spécifiée de la valeur asservie est réglée par syncOffMode:=ON_SLAVE_POSITION. Le paramètre syncOffPositionReference permet de régler une désynchronisation en amont, symétrique (uniquement dans le cas d'une désynchronisation via la distance de la valeur pilote) et en aval. La position de désynchronisation côté valeur asservie est réglée dans le paramètre syncOffPositionSlave. Le paramètre syncOffPositionMaster n'est pas effectif.

● Désynchronisation à la fin du cycle de profil de came La désynchronisation à la fin du cycle de profil de came est réglée par syncOffMode:=AT_THE_END_OF_CAM_CYCLE. Le paramètre syncOffPositionMaster n'est pas effectif. Le paramètre syncOffPositionSlave n'est pas effectif.



1.2.6.3 Désynchronisation via une distance de valeur pilote spécifiable La désynchronisation via une distance de valeur pilote spécifiable est réglée dans le paramètre syncProfileReference:=RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE. Les valeurs asservies sont réglées à la vitesse zéro pendant que la valeur pilote traverse la distance de désynchronisation. La distance de désynchronisation est spécifiée dans le paramètre syncOffLength.

Voir aussi Synchronisation via une distance de valeur pilote spécifiable (Page 50).

1.2.6.4 Profil de désynchronisation via paramètres dynamiques spécifiables La désynchronisation via des paramètres dynamiques spécifiables est réglée dans le paramètre syncProfileReference:=RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME. Les valeurs asservies sont décélérées à la vitesse zéro en fonction du critère de désynchronisation et des valeurs dynamiques spécifiées dans la commande de désynchronisation.

Voir aussi Profil de synchronisation via paramètres dynamiques spécifiables (avec référence au temps) (Page 53).

1.2.6.5 Disposition de la plage de synchronisation par rapport à la position de désynchronisation

La position de la plage de synchronisation par rapport à la position de désynchronisation peut être précisée à l'aide du paramètre syncPositionReference de la commande _disableGearing() ou _disableCamming() :

● Désynchronisation avant la position de désynchronisation spécifiée La désynchronisation avant la position de désynchronisation spécifiée est réglée à l'aide du paramètre syncOffPositionReference:=AXIS_STOPPED_AT_POSITION. La valeur asservie est calculée pour atteindre la vitesse zéro à la position de désynchronisation spécifiée.

● Désynchronisation à partir de la position de désynchronisation spécifiée La désynchronisation à partir de la position de désynchronisation spécifiée est réglée à l'aide du paramètre syncOffPositionreference:= BEGIN_TO_STOP_WHEN_POSITION_REACHED. La valeur asservie est calculée pour atteindre la vitesse zéro à partir de la position de désynchronisation spécifiée.

● Désynchronisation symétrique à la position de désynchronisation spécifiée La désynchronisation symétrique à la position de désynchronisation spécifiée est réglée à l'aide du paramètre syncOffPositionreference:= STOP_SYMMETRIC_WITH_POSITION. La valeur asservie est calculée pour atteindre la vitesse zéro à la position de désynchronisation spécifiée. Ce réglage n'est pas possible en cas de profil de désynchronisation via paramètres dynamiques.



1.2.6.6 Substitution d'un synchronisme actif Si un synchronisme est actif, celui-ci peut uniquement être substitué par un autre synchronisme, dont le critère de synchronisation peut être respecté.

Exemple :

● En cas de synchronisme par profil de came, l'axe asservi se déplace exclusivement en direction négative

● une commande _enableCamming() avec synchronizingDirection:=POSITIVE_DIRECTION à la fin du cycle de profil de came est transmise (ou le critère, par exemple distance pilote spécifiée, le garantit)

Dans ce cas, le premier synchronisme par profil de came actif n'est pas terminé : le système attend jusqu'à ce que l'axe asservi se déplace en direction positive, ce qui, en raison du synchronisme actif, ne se produit jamais. Afin d'éviter le comportement décrit précédemment, modifier le critère de synchronisation de manière adéquate ou terminer d'abord le synchronisme actif (à l'aide d'une commande _disable) et activer ensuite le nouveau synchronisme.

Substitution d'un synchronisme avec une faible longueur de synchronisation Si un groupement synchrone est terminé à l'aide d'une commande _disable avec une distance de désynchronisation très courte, des valeurs dynamiques très élevées sont générées qui sont éliminées avec une caractéristique d'accélération discontinue. Si la commande _disable est remplacée, avant d'avoir été terminée, par une nouvelle commande de mouvement avec profil de vitesse continu, les valeurs d'accélération élevées encore présentes sont éliminées avant le traitement de la commande de substitution. Ceci entraîne un déplacement plus long de l'axe et peut également provoquer une inversion de l'axe.

Dans les cas où une désactivation immédiate du synchronisme est nécessaire, la commande _disable ne doit être utilisée pour la raison mentionnée précédemment, mais le groupement doit directement être commutée à la commande de mouvement substitutive. Dans ce cas, une augmentation de l'à-coup peut éventuellement être nécessaire dans la commande suivante.

Si une commande _disable est nécessaire, la commande move / pos suivante doit, en cas de commande de vitesse continue, mettre en oeuvre des valeurs dynamiques élevées ou être déplacée suivant un "profil trapézoïdal".

Relayage de mouvements Un mouvement en phase d'accélération ou de freinage est relayé par un mouvement avec limitation d'à-coup (smooth). Compte tenu de l'à-coup réduit, la suppression de l'accélération actuelle peut durer en conséquence.

Un couplage par la valeur réelle engendre un signal plus ou moins brouillé selon la qualité du codeur. Lors du relayage avec limitation d'à-coup (smooth), le mouvement suivant se poursuit par rapport à ce signal brouillé (accélération). Le système interprète le signal comme si la valeur par défaut est en phase d'accélération ou de freinage et la supprime via la limitation d'à-coup.

Le paramètre optionnel abortAcceleration des fonctions _stop et _stopEmergency permet de définir qu'une accélération éventuellement présente n'est pas supprimée via la limitation d'à-coup, mais qu'elle est supprimée immédiatement.



1.2.7 Réglage de la dynamique des valeurs asservies La dynamique des valeurs asservies résulte des composantes suivantes :

● dynamique de la valeur pilote

● dynamique d'une éventuelle commutation de la valeur pilote pendant le mouvement

● dynamique de la synchronisation

● dynamique de la fonction de transfert

● dynamique éventuelle résultant de l'exécution d'offsets ou modifications d'homothétie

● limitation de la dynamique des valeurs asservies aux valeurs maximales sur l'axe asservi

La dynamique spécifiée sur l'objet synchrone se rapporte aux valeurs asservies calculées sur l'objet synchrone pendant la synchronisation. Les limites dynamiques de l'axe asservi ne sont pas prises en compte par l'objet synchrone.

Afin d'éviter la spécification de valeurs dynamiques trop élevées pour les valeurs asservies,

● les valeurs asservies calculées à l'aide de la fonction de transfert à partir de la valeur pilote ne doivent pas dépasser les limites dynamiques,

● les valeurs dynamiques spécifiées pour la synchronisation et la commutation de la valeur pilote ne doivent pas dépasser les limites dynamiques.

Sur l'axe asservi, les valeurs dynamiques obtenues sont limitées aux valeurs maximales conformément à la configuration d'axe.

Le graphique ci-dessous présente les différents paramètres dynamiques valables en synchronisme.

Figure 1-46 Dynamique en synchronisme



Légende :

1. La dynamique de la valeur pilote donnée par le mouvement.

2. La dynamique de la commutation de valeur pilote peut être prescrite par la commande _setMaster().

3. Synchronisation/Désynchronisation et corrections :

– Sans préréglages de dynamique pour la synchronisation via distance de la valeur pilote spécifiable (RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE)

– Profil de synchronisation via paramètres dynamiques spécifiables (référence au temps) (RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME) Les valeurs dynamiques de l'objet synchrone sont valables pour le synchronisme par réducteur ou le synchronisme selon profil de came uniquement pendant la synchronisation/désynchronisation et lors de l'exécution des corrections, mais pas en état "synchrone" (voir Synchronisation (Page 40), Désynchronisation (Page 64)).

4. L'objet synchrone et le facteur de transmission voire le profil de came déterminent le préréglage de dynamique pour l'axe asservi. Aucune limitation dynamique n'a lieu en état "synchrone" sur l'objet synchrone.

5. Sur l'axe asservi, les consignes d'asservissement sont limitées à la dynamique maximale de l'axe. Données de configuration : TypeOfAxis.MaxAcceleration/MaxVelocity/MaxJerk Variables système : plusLimitsOfDynamics/minusLimitsOfDynamics Le minimum de chaque limite est pris en compte. Voir la Description fonctionnelle Motion Control Objets technologiques Axe électrique/hydraulique, Codeur externe, "Limitations dynamiques" L'à-coup axial maximal n'est pris en considération pour la surveillance, et éventuellement pour la limitation des consignes de synchronisme, que si la surveillance du synchronisme avec prise en compte des à-coups a été activée. Le réglage de la surveillance du synchronisme n'a pas d'effet rétroactif sur les consignes de synchronisme générées, ce qui s'applique par exemple également au processus de synchronisation. L'alarme "40202 Impossible de respecter la dynamique de la consigne de synchronisme" est générée lorsque les consignes de vitesse et d'accélération de l'axe asservi calculées par le synchronisme dépassent les limites axiales actives. Si, pour cette raison, ou à cause de valeurs d'asservissement en synchronisme à dynamique discontinue (dues par exemple à des sauts de la valeur pilote), les valeurs asservies sont limitées, il en résulte une erreur de consigne des valeurs asservies. Voir Surveillances de synchronisme (Page 75). Il est possible que l'à-coup maximal sur l'axe soit dépassé en phase de synchronisation et de désynchronisation lorsque l'à-coup réglé dans les paramètres de synchronisation de l'objet synchrone dépasse l'à-coup maximal de l'axe. Afin d'éviter cette situation, une réaction d'alarme peut être configurée.

6. Si la désynchronisation a lieu à l'intérieur d'un cycle système et que, par conséquent, la dynamique cible est nulle à la limite de cycle suivante pour la vitesse et l'accélération, aucune alarme n'est émise.



1.2.8 Commuter la source de valeur pilote

1.2.8.1 Commuter la source de valeur pilote – Vue d'ensemble Lorsque plusieurs valeurs pilotes sont affectées à un axe synchrone, la commande _setMaster permet de sélectionner ou de commuter la source de la valeur pilote sur l'objet synchrone.

Lorsqu'un objet synchrone est affecté à plusieurs valeurs pilotes, une source de valeur pilote quelconque est sélectionnée en interne après le lancement du système. Dans le programme utilisateur, la source de valeur pilote correcte doit être définie. La source de valeur pilote peut être commutée "à la volée". Avec l'activation de cette commande, les valeurs pilotes se rapportent au système d'unités de la source actuelle de la valeur pilote. Un couplage relatif ou absolu influe le processus de transition.

Le paramètre transientBehavior de la commande _setMaster permet de régler le passage de valeur pilote avec et sans dynamique (à partir de V3.2) :

● DIRECT : sans dynamique (valeurs par défaut)

● WITH_DYNAMICS : avec dynamique

● WITH_NEXT_SYNCHRONIZING : à la synchronisation suivante (à partir de la version 4.1)

Voir aussi Commutation de la valeur pilote sans dynamique ()

Commutation de valeur pilote avec dynamique (Page 70)

Commutation de la valeur pilote à la synchronisation suivante (ab V4.1) (Page 71)

1.2.8.2 Commutation de la valeur pilote sans dynamique La réponse à une modification de la source de valeur pilote diffère entre synchronisme absolu et synchronisme relatif.

● En cas de synchronisme relatif, une différence supplémentaire de valeur asservie survient uniquement pour des valeurs pilotes dynamiques différentes quant à la vitesse et à l'accélération.

● En cas de synchronisme absolu, une transition de valeur pilote avec à-coups peut survenir. Les discontinuités des valeurs asservies sont limitées aux paramètres d'axe dynamiques maximaux sur l'axe asservi. Un mouvement de compensation est éventuellement généré.

Différents paramétrages modulo des sources de valeurs pilotes sont pris en compte.



1.2.8.3 Commutation de valeur pilote avec dynamique Les paramètres dynamiques : Il est possible de spécifier le profil de vitesse, la vitesse, l'accélération et éventuellement l'à-coup avec la commande _setMaster(). Ces paramètres se rapportent à la dynamique de transition de la source de valeur pilote. La variable système setMasterCommand affiche l'état du mouvement _setMaster() sur l'objet synchrone.

Remarque

Si la commande _setMaster() provoque une commutation de la valeur pilote, la sortie de l'objet synchrone ne reste pas synchrone par rapport à la nouvelle valeur pilote pendant le processus de transition. Les variables système de la synchronisation ne sont pas influencés. Le comportement de la transition de la valeur pilote n'a aucun effet sur le synchronisme par profil de came/synchronisme par réducteur actif.

Veuillez noter qu'une commutation de la valeur pilote ne représente pas un nouveau processus de synchronisation, autrement dit la variable système syncState (sur l'objet synchrone) affiche YES.

Afin d'assurer la synchronisation de la consigne, les variables système setMasterCommand et syncState doivent être observées.

Figure 1-47 Comportement de la transition et valeur pilote lors de la commutation de la valeur pilote

avec dynamique

Le comportement de la transition de la nouvelle valeur pilote est calculé séparément par rapport à la synchronisation et à la désynchronisation et utilisé jusqu'à la fin du processus de compensation comme valeur pilote pour la surveillance de consigne et l'évaluation de l'état de synchronisation syncState, synchronizingState.

La comparaison de cette valeur avec la valeur de sortie de l'objet synchrone définit les variables syncState et synchronizingState : syncState=YES et synchronizingState=INACTIVE. La différence de consigne differenceCommandValue est égale à zéro malgré la commutation.



1.2.8.4 Commutation de la valeur pilote à la synchronisation suivante (ab V4.1) La commutation de la valeur pilote est activée avec la commande de synchronisation suivante _enableCamming()/_enableGearing(). Toutes les spécifications se rapportent à la nouvelle valeur pilote. Les valeurs dynamiques de la commande _setMaster() ne sont pas effectives étant donné que les valeurs dynamiques de la commande de synchronisation sont appliquées lors de la synchronisation.

La variable système stateSetMasterCommand indique l'état actuel. Le paramètre transientBehaviour définit la commutation de la valeur pilote :

● La commutation de la valeur pilote n'est pas active : variable système stateSetMasterCommand = INACTIVE, paramètre transientBehaviour = INACTIVE.

● La commutation de la valeur pilote est active avec commutation directe : variable système stateSetMasterCommand = TRANSIENT_BAHAVIOR_DIRECT, paramètre transientBehaviour = DIRECT.

● La commutation de la valeur pilote est active avec commutation avec valeurs dynamiques : variable système stateSetMasterCommand = TRANSIENT_BAHAVIOR_WITH_DYNAMICS, paramètre transientBehaviour = WITH_DYNAMICS.

● La commutation de la valeur pilote est active avec commutation à la synchronisation suivante : variable système stateSetMasterCommand = TRANSIENT_BAHAVIOR_WITH_NEXT_SYNC, paramètre transientBehaviour = WITH_NEXT_SYNCRONIZING).

1.2.9 Synchronisme superposé Deux synchronismes peuvent être superposés en créant un autre objet synchrone sur un axe. (à partir de V3.0)

Figure 1-48 Schéma d'un synchronisme superposé



Pour limiter le synchronisme simple, le premier synchronisme est caractérisé comme synchronisme de base et le deuxième comme synchronisme superposé. Les objets synchrones sont caractérisés en conséquence comme objet synchrone de base et objet synchrone superposé.

Sur l'objet synchrone, vous pouvez régler si le synchronisme est valable en tant que mouvement de base ou mouvement principal (effet comme pour le synchronisme non superposé) ou en tant que mouvement superposé ou mouvement secondaire (paramètre de configuration syncingMotion.motionImpact:=STANDARD/SUPERIMPOSED_MOTION).

Un objet synchrone de base maximum peut être connecté à un axe et avoir un objet synchrone superposé sur le même axe.

Création d'axes avec synchronisme superposé Sous un <axe_n>, (au plus) un autre objet synchrone <axe_n_SYNCHRONISME_1> peut être inséré dans le navigateur de projet qui a une action superposée, autrement dit le paramètre de configuration motionImpact est préréglé sur SUPERIMPOSED_MOTION.

1. Marquez l'axe dans le navigateur de projet.

2. Sélectionnez dans le menu contextuel Expert > Insérer un objet synchrone superposé.

Figure 1-49 Représentation d'un synchronisme superposé dans le navigateur de projet

La configuration et le préréglage s'effectuent pour l'objet synchrone superposé comme pour un objet synchrone de base.

Programmation Sur l'objet synchrone superposé, toutes les fonctions connues de l'objet synchrone de base peuvent être appliquées (par ex. _enableGearing, _disableGearing, etc.). Aucun rapport transversal n'est possible entre les objets synchrones.

Synchronisme superposé absolu ou relatif En cas de synchronisme superposé, les mêmes propriétés sont valables en absolu et en relatif que pour un synchronisme de base, à l'exception près que les coordonnées se rapportent au système de coordonnées superposé sur l'axe asservi.



Coordonnées Les indications de synchronisation se réfèrent à la position de la valeur asservie dans le cas de l'objet synchrone de base.

● au système de coordonnées composé pour mergeMode:=IMMEDIATELY et decodingConfig.transferSuperimposedPosition <> TRANSFER_RESET

● au système de coordonnées de base dans tous les cas

L'objet synchrone superposé se rapporte aux coordonnées superposées en cas d'indications sur la position de la valeur asservie.

Figure 1-50 Coordonnées pour le synchronisme superposé

Chaque objet synchrone possède son propre système de coordonnées comme pour un mouvement superposé. Les "sorties" des objets synchrones sont additionnées dans le TO de l'axe asservi. Si le synchronisme de base et le synchronisme superposé possèdent par exemple tous deux la même valeur pilote et sont parcourus en synchronisme par réducteur absolu avec un rapport de transmission de 1:1, l'axe asservi possède le double de la valeur de position de l'axe pilote une fois que les deux objets synchrones sont synchrones.

Comportement du synchronisme superposé par rapport au mouvement de base Un synchronisme superposé se comporte au mouvement de base sur l'axe (déplacement ou synchronisme) comme un mouvement de positionnement superposé. Le paramètre de configuration decodingConfig.transferSuperimposedPosition sur l'axe synchrone détermine quand les mouvements superposés sont repris dans le mouvement de base et sont donc remplacés. En fonction de ce paramétrage, par exemple avec mergeMode= IMMEDIATELY sur le mouvement de base, le mouvement superposé est aussi remplacé. Ces réglages des paramètres de configuration sont également valables pour les mouvements synchrones superposés (voir aussi ici (Page 140)).

Sur l'axe, un seul mouvement superposé est possible à la fois, par exemple un mouvement de positionnement superposé ou un synchronisme superposé. Un synchronisme superposé peut également être actif sans qu'un mouvement de base soit actif au même moment.

Voir également le mouvement superposé pour un axe, description fonctionnelle Motion Control Objets technologiques Axe électrique/hydraulique, Codeur externe



Observation Les valeurs de sortie d'un objet synchrone (et ainsi également la composante de mouvement du synchronisme superposé pour l'axe) sont lisibles dans la variable système currentSlaveData de l'objet synchrone.

Tableau 1- 1 Tableau Coordonnées sur l'axe asservi pour le synchronisme superposé

Variable système Description Coordonnées résultantes : positioningState. commandPosition position de consigne (complète)

commandVelocity vitesse de consigne (complète) motionStateData. commandAcceleration accélération de consigne (complète)

Coordonnées de base : position Position dans le système de coordonnées de base velocity Vitesse dans le système de coordonnées de base

basicMotion.

acceleration Accélération dans le système de coordonnées de base Coordonnées superposées :

position Position dans le système superposé de coordonnées velocity Vitesse dans le système superposé de coordonnées

superimposedMotion.

acceleration Accélération dans le système superposé de coordonnées

La variable système syncMonitoring sur l'axe asservi affiche aussi l'état du mouvement synchrone (à partir de V3.0) :

● followingMotionState =

– INACTIVE : aucun mouvement synchrone n'est actif

– BASIC_MOTION_ACTIVE : le synchronisme standard est actif

– SUPERIMPOSED_MOTION_ACTIVE : un synchronisme superposé est actif

– BASIC_AND_SUPERIMPOSED_MOTION_ACTIVE : le synchronisme standard et un synchronisme superposé sont actifs

Compensations en synchronisme réparti Les compensations en synchronisme réparti sont aussi utiles/valables en synchronisme superposé.

Voir Compensations du synchronisme réparti (Page 160).

Surveillances de synchronisme / Etats Si le synchronisme de base et le synchronisme superposé sont actifs, l'état synchrone (syncMonitoring.syncState) est uniquement mis à un lorsque les deux synchronismes sont synchrones.



Exemple : Un synchronisme est lancé. Après synchronisation, le synchronisme prend l'état "synchrone". Un deuxième synchronisme est alors lancé. L'état 'synchrone' disparaît pour la durée de la synchronisation et n'est remis à un qu'après la synchronisation du deuxième synchronisme.

Les variables et les surveillances sur l'axe se rapportent au synchronisme global. Les messages d'erreur (erreur de synchronisme sur l'axe synchrone) sont notifiés à tous les objets synchrones connectés.

1.2.10 Surveillances de synchronisme Les valeurs asservies calculées par l'objet synchrone (currentSlaveData) et éventuellement d'autres consignes de l'axe sont limitées, au niveau de l'axe asservi, aux valeurs dynamiques maximales. L'écart des valeurs asservies, qui est causé par les limitations, est surveillé. Les limites maximales actuelles de vitesse, d'accélération (et d'à-coup) agissent alors sur l'axe.

Voir la Description fonctionnelle Objets technologiques de Motion Control Axe électrique/hydraulique, Capteur externe, "Limitations dynamiques"

Les variables système syncMonitoring sur l'axe asservi affichent les surveillances de consignes et de valeurs réelles :

● Surveillance de la consigne differenceCommandValue indique la différence entre la consigne générée par l'objet synchrone et la consigne qui est effectivement exécutable par l'axe en tenant compte des limites dynamiques. limitCommandValue indique que la différence entre la valeur asservie calculée et la consigne exécutable se trouve hors tolérance admissible.

● Surveillance de la ,mesure differenceActualValue indique la différence entre la consigne de synchronisme et la mesure actuelle. A partir de V4.2, les temps de communication du système sont pris en compte pour la détermination de la surveillance de la consigne et de la mesure.

Surveillance de la consigne Au niveau de l'axe, les valeurs asservies calculées par l'objet synchrone sont limitées aux valeurs dynamiques maximales des axes. Cette limitation peut engendrer une modification des consignes de l'axe.

La différence éventuelle entre la valeur asservie calculée par l'objet synchrone (currentSlaveData) et la consigne exécutable syncMonitoring.differenceCommandValue est indiquée au niveau de l'axe asservi.

L'état de synchronisation syncMonitoring.syncState de l'axe asservi est défini en fonction du paramètre syncState de l'objet synchrone. Exception : synchronisme superposé (Page 71).

Pour l'interrogation de l'état de l'axe asservi côté consigne (axe synchrone ou non), la comparaison suivante doit être exécutée :

(<Axe asservi>.syncMonitoring.syncState:=YES) AND (<Axe asservi>.syncMonitoring.differenceCommandValue = 0)



Surveillance de la mesure La variable système syncMonitoring.differenceActualValue permet d'interroger la différence entre la valeur asservie calculée à partir du synchronisme (currentSlaveData) et la mesure de l'axe sur l'axe asservi à condition qu'aucun mouvement superposé ne soit présent (voir Synchronisme superposé (Page 71)).

Remarque

A partir de V4.2, les temps de communication sont pris en compte pour la surveillance de synchronisme dans le système.

Surveillance du synchronisme de vitesse La variable système syncMonitoring sur l'axe asservi affiche aussi l'état d'un synchronisme de vitesse (à partir de V3.1) :

● differenceCommandVelocity : Différence de consigne de vitesse entre la consigne de vitesse calculée par l'objet synchrone (currentSlaveData) et la vitesse effectivement exécutable au niveau de l'axe asservi (valable uniquement en synchronisme de vitesse).

● differenceActualVelocity : Différence de mesure de vitesse entre la valeur pilote de la valeur de consigne calculée sur l'objet synchrone (currentSlaveData) et la vitesse effectivement exécutable par l'axe asservi (valable uniquement en synchronisme de vitesse).

Configuration La surveillance de synchronisme est réglée au niveau de l'axe asservi sous Surveillances - surveillances de synchronisme (paramètre de configuration GearingPosTolerance).

Limitation et surveillance de l'erreur de consigne :

● Avec le réglage enableCommandValue := NO_ACTIVATE :

– la surveillance de tolérance des consignes n'est pas activée.

● Avec le réglage enableCommandValue := WITHOUT_JERK :

– la surveillance de tolérance des consignes est activée sans prise en compte l'à-coup. Un dépassement de la tolérance de consigne déclenche l'alarme 40201.

● Avec le réglage enableCommandValue := WITH_JERK :

– la surveillance de tolérance des consignes est activée avec prise en compte de l'à-coup. Un dépassement de la tolérance de consigne déclenche l'alarme 40201. En plus, l'à-coup est surveillé sur l'axe.

Remarque

Dans le cas du synchronisme réparti avec extrapolation sur l'axe asservi, le réglage Surveillance de la consigne avec à-coup n'est pas pertinent.



La surveillance de l'écart de la mesure est réglée par GearingPosTolerance.enableActualValue:=YES. La surveillance de synchronisme réglée ne devient active qu'après la synchronisation (syncState = YES).

Pour les limitations dynamiques de l'axe asservi, voir la description fonctionnelle Objets technologiques de Motion Control Axe électrique/hydraulique, Codeur externe, "Limitations dynamiques".

Traitement des erreurs En cas de dépassement de la tolérance de synchronisme, l'axe asservi génère l'alarme technologique "40201 Tolérance de synchronisme dépassée sur l'axe asservi". Le paramètre de configuration TypeOfAxis.GearingPosTolerance.enableErrorReporting permet de définir si une signalisation d'alarme supplémentaire doit être transmise à la source de la valeur pilote. Dans ce contexte, il est possible de distinguer entre un dépassement de la tolérance de l'écart de la consigne calculée de l'axe asservi et de l'écart de la mesure de l'axe asservi. L'axe pilote génère alors l'alarme "40110 Erreur déclenchée sur axe asservi synchronisé (numéro d'erreur : ...)".

A partir de V4.2, un message d'erreur supplémentaire peut être généré sur l'objet pilote lorsque l'axe asservi supprime le couplage de synchronisme en cas d'erreur pour une raison quelconque.

Remarque

Le paramétrage ALL_ERRORS_WITH_ABORT_SYNCHRONIZATION génère alors le message d'erreur 40110 sur l'objet pilote correspondant (également en cas d'erreur d'écart de trainage de l'axe asservi par exemple).

Lorsque le mouvement synchrone est annulé par un mouvement relayant, aucun message d'erreur n'est généré.

Seules les erreurs de l'axe asservi sont signalées à l'objet pilote. Les erreurs qui se produisent sur l'objet synchrone à l'envoi de la commande ou à la synchronisation ne sont pas prises en compte.



Le traitement d'erreur peut être défini via le paramètre de configuration suivant :

● <Axe asservi>.TypeOfAxis.GearingPosTolerance.enableErrorReporting

– NO_REPORTING (valeur par défaut) - aucune notification, disponible

– COMMAND_VALUE_TOLERANCE - surveillance de la consigne, disponible

– ACTUAL_VALUE_TOLERANCE - surveillance de la mesure, disponible

– ALL_ERRORS_WITH_ABORT_SYNCHRONIZATION - toutes les erreurs qui se sont produites

Figure 1-51 Corrélation entre les surveillances de synchronisme :

Voir Traitement d'erreur dans le programme utilisateur (Page 148).

Voir aussi Observation de la synchronisation (Page 59)

1.2.11 Fonctionnement en simulation Un synchronisme peut passer en Simulation, c'est-à-dire que les valeurs sont calculées sur l'objet synchrone mais elles ne sont pas sorties sur l'axe asservi. L'activation / la désactivation de la simulation synchrone est à tout moment possible dans un état sans perturbations. La variable système simulation [ACTIVE/INACTIVE] vous renseigne sur l'état de simulation de l'axe.

Application : Conserver une liaison de synchronisme pour _disableAxis() (Page 106).



Commandes pour le mode de simulation ● La commande _enableFollowingObjectSimulation() commute le synchronisme en mode

simulation. Les valeurs synchrones sont calculées mais ne sont pas émises sur l'axe asservi. Ceci est possible à tout moment. Les états de l'axe sont cependant pris en compte lors de la génération de valeur asservie.

● La commande _disableFollowingObjectSimulation() remet la relation de synchronisme du mode de simulation à son mode initial. Les valeurs synchrones sont à nouveau transmises à l'axe asservi. En cas de différence éventuelle entre la consigne calculée sur le synchronisme et la consigne disponible sur l'axe ou en cas de mouvement superposé, la limitation a lieu uniquement à l'aide des valeurs maximales de l'axe asservi.

Paramètre de configuration pour le mode de simulation Le paramètre de configuration disableSynchronousOperation permet de régler si les valeurs pilotes sont transmises à l'axe asservi :

● Avec NO (valeur par défaut), le synchronisme est interrompu même en mode simulation lorsque les déblocages ont été annulées sur l'axe asservi.

● Avec YES, le synchronisme en mode simulation n'est pas interrompu lorsque les déblocages sur l'axe asservi ont été annulées pendant le mode simulation de synchronisme. Les commandes de synchronisme éventuellement en cours d'exécution restent actives.

1.2.12 Configuration des unités Vous pouvez configurer les unités de base pour chaque objet technologique. Une même grandeur physique peut posséder des unités différentes selon les objets technologiques. Celles-ci sont alors converties.

Pour configurer les unités, procédez comme suit :

1. Dans le navigateur de projet, ouvrez le menu contextuel de l'objet technologique.

2. Dans le menu contextuel, sélectionnez Expert > Configurer les unités. La fenêtre Configurer les unités s'affiche dans la zone de travail.

3. Choisissez une unité pour les grandeurs physiques. Les unités choisies sont appliquées à l'objet technologique, par exemple "s" pour l'unité de temps.

ou



1. Ouvrez la configuration du TO dans le navigateur de projet.

2. Sélectionnez l'onglet Unités.

Figure 1-52 Unités du synchronisme

Vous pouvez configurer les paramètres suivants :

Champ/Bouton Signification/Instruction Tableau des unités Colonne Grandeur physique Affichage de la grandeur physique. Les grandeurs physiques proposées pour la

configuration sont également utilisées par l'objet technologique. Colonne Unité Affichage et configuration de l'unité. Cliquez sur la ligne pour afficher une zone de liste

déroulante permettant de sélectionner l'unité. Barre d'outils

• Affichage indiquant s'il s'agit de données hors ligne ou de données en ligne • Champ bleu = représentation hors ligne • Champ jaune = représentation en ligne

Fermer Bouton permettant de fermer la boîte de dialogue. Aide Bouton permettant d'ouvrir l'aide en ligne de la boîte de dialogue.



1.2.13 Exemples de synchronisation en fonction de la position de départ côté valeur asservie

1.2.13.1 Synchronisation via une distance de valeur pilote spécifiable Outre le comportement de la valeur pilote, la position de départ de l'axe asservi par rapport à la position synchrone côté axe asservi joue un rôle essentiel pour la forme du profil de synchronisation.

Influence de la position de départ de l'axe asservi Exemple :

● Réducteur absolu 1:1 sans offset

● Vitesse pilote constante

● Valeur asservie à l'arrêt lors du démarrage de la synchronisation



● Synchronisation via une distance de valeur pilote

● Type de profil de vitesse CONTINUOUS pour la synchronisation

Figure 1-53 Synchronisation via une distance de valeur pilote spécifiable

Alors que les évolutions de position des différents processus de synchronisation sont assez similaires, les courbes de vitesse diffèrent de manière significative :

● Afin d'assurer l'accélération à la vitesse synchrone dans la position synchrone, l'axe doit être déplacé dans l'autre direction nécessitant une inversion de sens (2).

● Il est possible d'accélérer directement à la vitesse synchrone et sur la position synchrone ; la différence de position à prendre en compte est minime (3).



● Le système effectue une accélération continue pour atteindre la vitesse synchrone dans la position synchrone (4).

● Une accélération directe pour atteindre la vitesse synchrone dans la position synchrone est possible. Bien que la différence de position soit plus importante, une vitesse plus élevée que la vitesse synchrone lors de la synchronisation et, par conséquent, une inversion de la vitesse ne sont pas nécessaires (5).

● Pour prendre en compte la différence de position, une vitesse plus élevée que la vitesse synchrone et, par conséquent, une inversion de la vitesse sont nécessaires lors de la synchronisation (6).

Recommandation pour la synchronisation référencée à la valeur pilote Recommandation pour la synchronisation via la distance de la valeur pilote pour un réducteur 1:1 et la synchronisation à partir de l'arrêt :

● distance de la position de départ de l'axe asservi égale à la moitié de la distance de synchronisation par rapport à la position synchrone,

● Plage de synchronisation symétrique par rapport à la position synchrone.

1.2.13.2 Profil de synchronisation via paramètres dynamiques spécifiables Outre le comportement de la valeur pilote, la position de départ de l'axe asservi par rapport à la position synchrone côté axe asservi joue un rôle essentiel pour la forme du profil de synchronisation.

Influence de la position de départ de l'axe asservi dans le cas de la synchronisation en amont Exemple :



● Axe asservi à l'arrêt au démarrage de la synchronisation



● Profil de synchronisation via paramètres dynamiques

● Type de profil de vitesse TRAPEZOID pour la synchronisation

Figure 1-54 Profil de synchronisation via paramètres dynamiques spécifiables - synchronisation

en amont



Lors de la synchronisation en amont via paramètres dynamiques, la synchronisation commence de manière différente selon la position de départ de l'axe asservi :

● L'axe asservi peut être accéléré directement jusqu'à la vitesse synchrone et jusqu'à la position synchrone (2).

● Si la position de départ de l'axe asservi se trouve en deçà de ce point, une différence de position doit en plus être compensée à l'aide des valeurs dynamiques spécifiées (3).

● Si la position de départ se trouve au-delà de ce point, une inversion avec déplacement dans le sens opposé est nécessaire pour que l'axe puisse traverser le point synchrone avec la vitesse synchrone exigée (4).

Influence de la position de départ de l'axe asservi dans le cas de la synchronisation en aval

Outre le comportement de la valeur pilote, la position de départ de l'axe asservi par rapport à la position synchrone côté axe asservi joue un rôle essentiel pour la forme du profil de synchronisation en aval.

Exemple :



● Axe asservi à l'arrêt au démarrage de la synchronisation

● Profil de synchronisation via paramètres dynamiques

● Type de profil de vitesse TRAPEZOID pour la synchronisation

Ce type de synchronisation via paramètres dynamiques implique la définition d'une position de la valeur pilote à partir de laquelle le processus de synchronisation entre la valeur pilote et l'axe asservi est lancé. La synchronisation proprement dite est effectuée à l'aide des paramètres dynamiques réglés.



Figure 1-55 Profil de synchronisation via paramètres dynamiques spécifiables - synchronisation en

aval

Lors de la synchronisation en aval via paramètres dynamiques, l'état "synchrone" est atteint à des moments différents en fonction de la position de départ de l'axe asservi.

En fonction de la position de départ de l'axe asservi :

● L'axe asservi peut être accéléré directement jusqu'à la vitesse synchrone et jusqu'à la position synchrone (2).

● Si la position de départ de l'axe asservi se trouve en deçà de ce point, une différence de position doit en plus être compensée à l'aide des valeurs dynamiques spécifiées (3).

● Si la position de départ de l'axe asservi se trouve au-delà de ce point, une inversion avec déplacement dans le sens opposé est nécessaire pour que l'axe puisse traverser le point synchrone avec la vitesse synchrone exigée (4).



1.2.14 Exemples

1.2.14.1 Exemples de processus de synchronisation typiques Vous trouvez ici plusieurs exemples de processus de synchronisation pour le synchronisme par réducteur, avec leur paramétrage dans MCC et les commandes ST.

Remarque

Les paramètres de fonction qui sont de moindre importance pour les exemples ne sont pas représentés dans les appels de fonction. Les paramètres requis sont saisis directement.

Synchronisation relative avec référence à la valeur pilote L'axe pilote se déplace à une vitesse de 100 mm/s. La position de l'axe asservi est à 0 mm. La synchronisation est immédiatement lancée et une synchronisation relative doit exister entre l'axe pilote et l'axe asservi après 20 mm.

Tableau 1- 2 Programmation ST

retval:=_enablegearing (

followingObject:=<OBJET SYNCHRONE>,

direction:=POSITIVE,


gearingType:=RELATIVE,

gearingMode:=GEARING_WITH_FRACTION,

gearingNumerator:=1,

gearingDenominator:=1,

synchronizingMode:=IMMEDIATELY,

syncProfileReference:=RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE,

syncLengthType:=DIRECT,

syncLength:=20.0);

Tableau 1- 3 Programmation MCC

Paramètres : Rapport de transmission : 1:1 Point de référence : Le synchronisme par réducteur s'effectue par rapport

à la position de départ Synchronisation :

Référence de synchronisation : Axe pilote Début de la synchronisation : Synchronisation immédiate

Distance de la synchronisation : 20 mm



1) Début de la synchronisation 2) Position de l'axe pilote 3) Position de l'axe asservi 4) Etat de synchronisation

Figure 1-56 Position de l'axe pilote et de l'axe asservi

1) Début de la synchronisation 2) Vitesse de l’axe pilote 3) Vitesse de l’axe asservi 4) Etat de synchronisation

Figure 1-57 Vitesse de l'axe pilote et de l'axe asservi



Synchronisation absolue avec référence à la valeur pilote L'axe pilote se déplace à une vitesse de 100 mm/s. La position de l'axe asservi est à 50 mm. La synchronisation a lieu en l'espace de 20 mm de telle manière qu'une synchronisation absolue existe entre l'axe pilote et l'axe asservi lorsque la position de l'axe pilote est à 80 mm.


retval:=_enablegearing(



gearingType:=ABSOLUTE,


gearingRatioType:=DIRECT,


gearingdenominator:=1,

synchronizingMode:=ON_MASTER_POSITION,

syncPositionReference:=BE_SYNCHRONOUS_AT_POSITION,



synclength:=20.0,

syncPositionMasterType:=DIRECT,

syncPositionMaster:=80.0);


Paramètres : Rapport de transmission : 1:1 Point de référence : le synchronisme par réducteur s'effectue par rapport

à l'origine de l'axe Synchronisation :

Référence de synchronisation : Axe pilote Début de la synchronisation : A la position de l'axe pilote Point de référence de la position de l’axe pilote :

Synchroniser avant la position de synchronisation


Position de l’axe pilote : 80 mm



Synchronisation relative avec référence à la valeur pilote et offset L'axe pilote se déplace à une vitesse de 100 mm/s. La position de l'axe asservi est à 0 mm. A partir d'une position de l'axe pilote à 100 mm, la synchronisation relative de l'axe asservi par rapport à l'axe pilote a lieu en l'espace de 40 mm. Lorsque la synchronisation est atteinte, la position de l'axe asservi résulte de la position de départ de la synchronisation et de l'offset de 30 mm.


retval:= _enablegearing(



gearingType:=RELATIVE,




synchronizingMode:=ON_MASTER_AND_SLAVE_POSITION,

syncPositionReference:=SYNCHRONIZE_WHEN_POSITION_REACHED,



synclength:=40.0,


syncPositionMaster:=100.0,

syncPositionSlaveType:=DIRECT,

syncPositionSlave:=30.0);


Paramètres : Rapport de transmission : 1:1 Point de référence : Le synchronisme par réducteur s'effectue par rapport

à la position de départ Synchronisation :

Référence de synchronisation : Axe pilote Début de la synchronisation : A la position de l'axe pilote avec offset Offset : 30 mm Point de référence de la position de l’axe pilote :

Synchroniser à partir de la position de synchronisation


Position de l’axe pilote : 100 mm



Synchronisation absolue avec référence au temps, synchronisation en aval L'axe pilote se déplace à une vitesse de 100 mm/s. La position de l'axe asservi est à 50 mm. La synchronisation est effectuée à l'aide des paramètres dynamiques prescrits (vitesse = 300 mm/s et accélération = 1000 mm/s2), à partir de la position de l'axe pilote à 300 mm, de telle manière que la synchronisation absolue est atteinte entre l'axe pilote et l'axe asservi.

Remarque

Selon l'offset prescrit, l'axe asservi doit exécuter un mouvement en arrière le cas échéant.










syncPositionReference:=SYNCHRONIZE_WHEN_POSITION_REACHED,

syncProfileReference:=RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME,



velocityType:=DIRECT,

velocity:=300.0,

positiveAccelType:=DIRECT,

positiveAccel:=1000.0,

negativeAccelType:=DIRECT,

negativeAccel:=1000.0,

positiveAccelStartJerkType:=DIRECT,

positiveAccelStartJerk:=10000.0,

positiveAccelEndJerkType:=DIRECT,

positiveAccelEndJerk:=10000.0,

negativeAccelStartJerkType:=DIRECT,

negativeAccelStartJerk:=10000.0,

negativeAccelEndJerkType:=DIRECT,

negativeAccelEndJerk:=10000.0,

velocityprofile:=SMOOTH);






Référence de synchronisation : Temps Début de la synchronisation : A la position de l'axe pilote Point de référence de la position de l’axe pilote :

Synchroniser à partir de la position de synchronisation

Position de l’axe pilote : 300 mm Dynamique :

Vitesse : 300 mm/s Temporisation : 1000 mm/s² A-coup : 10000 mm/s³

Profil de vitesse : Continu

Remarque

Pour obtenir un mouvement avec un profil de vitesse continu, la validation de la synchronisation avec limitation des à-coups syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization:=YES doit être activée sur l'objet synchrone pour les relations synchrones absolues.



1) Début de la synchronisation 2) Accélération de l'axe pilote 3) Accélération de l'axe asservi 4) Etat de synchronisation

Figure 1-64 Accélération de l'axe pilote et de l'axe asservi

Synchronisation absolue avec référence au temps, synchronisation en amont L'axe pilote se déplace à une vitesse de 100 mm/s. La position de l'axe asservi est à 50 mm. La synchronisation a lieu à l'aide des paramètres dynamiques prescrits (vitesse = 300 mm/s et accélération = 1000 mm/s2) de telle manière que la synchronisation absolue existe entre l'axe pilote et l'axe asservi lorsque la position de l'axe pilote est à 300 mm. Une modification maximale de la vitesse de la valeur pilote de 20% est admissible sur l'objet synchrone (syncingMotion.maximumOfMasterChange) pour le processus de synchronisation.








gearingDenominator:=1,


syncPositionReference:=BE_SYNCHRONOUS_AT_POSITION,

syncProfileReference:=RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME,



velocityType:=DIRECT,

velocity:=300.0,

positiveAccelType:=DIRECT,



positiveAccel:=1000.0,

negativeAccelType:=DIRECT,

negativeAccel:=1000.0,

velocityProfile:=TRAPEZOIDAL);




Référence de synchronisation : Temps Début de la synchronisation : A la position de l'axe pilote Point de référence de la position de l’axe pilote :


Position de l’axe pilote : 300 mm Dynamique :

Vitesse : 300 mm/s Temporisation : 1000 mm/s²

Profil de vitesse : Trapèze







1) Début de la synchronisation 2) Accélération de l'axe pilote 3) Accélération de l'axe asservi 4) Etat de synchronisation

Figure 1-67 Accélération de l'axe pilote et de l'axe asservi



1.2.14.2 Exemple pour la mise à l'échelle et le décalage sur l'objet synchrone Un axe pilote fournit des valeurs de position sur une plage de 360° et décalé de 60° par phase, c'est-à-dire de 60...420°. L'axe asservi doit s'effectuer sur la plage de 40...220°.

Plage de définition du profil de came : 0...100 Plage de valeurs du profil de came : 0...100

La plage de valeurs et la zone de définition du profil de came peuvent être adaptées à la zone de représentation pour le synchronisme selon profil de came à l'aide du décalage et la mise à l'échelle et cela de la manière suivante (voir aussi figure Formule pour la mise à l'échelle et le décalage sur le synchronisme selon profil de came dans le chapitre Synchronisme par profil de came):

Mise à l'échelle Décalage Valeur pilote 360 / 100 = 3,6 60 Valeur asservie (220 - 40) / 100 = 1,8 40

1) Fonction sans homothétie, non décalée 2) Fonction avec homothétie, décalée

Figure 1-68 Exemple de mise à l'échelle et décalage d'un profil de came

Dans l'exemple de programmation suivant, les commandes de décalage et de mise à l'échelle sur l'objet synchrone prennent effet lors de l'activation suivante du profil de came :




(*Homothétie côté valeur pilote*)

retval:= _setCammingScale(


scalingRange:= MASTER_RANGE,

scaleValue:= 3.6,

activationMode:= DEFAULT_VALUE

);

(*Homothétie côté valeur asservie*)

retval:= _setCammingScale(


scalingRange:= SLAVE_RANGE,

scaleValue:= 1.8,


);

(*Décalage côté valeur pilote*)

retval:= _setCammingOffset(


offsetRange:= MASTER_RANGE,

offsetMode:= ABSOLUTE,

offsetValue:= 60.0,


);

(*Décalage côté valeur asservie*)

retval:= _setCammingOffset(


offsetRange:= SLAVE_RANGE,

offsetMode:= ABSOLUTE,

offsetValue:= 40.0,


);

Programmation MCC

Tableau 1- 13 <Définir homothétie du synchronisme du profil de came> :côté valeur pilote

Paramètres : Plage : plage pilote Offset : 3.6

Effet : sur les commandes suivantes

Tableau 1- 14 <Définir homothétie du synchronisme du profil de came> :côté valeur asservie

Paramètres : Plage : Plage asservie Offset : 1.8




Tableau 1- 15 <Définir offset du synchronisme du profil de came> :côté valeur pilote

Paramètres : Plage : plage pilote Offset : 60.0 Mode : Absolu


Tableau 1- 16 <Définir offset du synchronisme du profil de came> :côté valeur asservie

Paramètres : Plage : Plage asservie Offset : 40.0 Mode : Absolu


Voir aussi Synchronisme par profil de came (Page 25)



1.2.14.3 Exécuter exemple de décalage en superposition Dans l'exemple suivant, les deux processus de correction dynamiques du paramètre dynamicReference sont précisés dans leur différent mode d'action à l'aide d'une valeur pilote s'accélérant.

Exemple : L'axe pilote et l'axe asservi sont absolument synchrones dans un synchronisme de 1:1 et accélèrent avec 100 mm/s². L'offset de -50 mm côté valeur pilote est réalisé par _setGearingOffset pour une vitesse de correction programmée de 300 mm/s et une accélération de correction de 3000 mm/s² à l'aide d'un profil de vitesse à accélération discontinue.


retval := _setGearingOffset (


offsetRange := MASTER_RANGE,

offsetMode := RELATIVE,

offsetValue := -50.0,

velocityType := DIRECT,

velocity := 300.0,

positiveAccelType := DIRECT,

positiveAccel := 3000.0,

negativeAccelType := DIRECT,

negativeAccel := 3000.0,

velocityProfile := TRAPEZOIDAL,

activationMode := ACTUAL_VALUE,

dynamicReference := TOTAL_MOVE / OFFSET_MOVE

);

Remarque

Avec une vitesse constante de la valeur pilote, les transitions dynamiques possèdent un déroulement généralement identique et se différencient exclusivement par les paramètres dynamiques agissant différemment.



1) Position de l'axe pilote 2) Position de l'axe asservi

Figure 1-69 Position de l’axe pilote et de l'axe asservi pour dynamicReference:= TOTAL_MOVE

1) Vitesse de l’axe pilote 2) Vitesse de l’axe asservi

Figure 1-70 Vitesse de l’axe pilote et de l'axe asservi pour dynamicReference:= TOTAL_MOVE




Figure 1-71 Position de l’axe pilote et de l'axe asservi pour dynamicReference:= OFFSET_MOVE


Figure 1-72 Vitesse de l’axe pilote et de l'axe asservi pour dynamicReference:= OFFSET_MOVE



1.2.15 Processus spécifiques

1.2.15.1 Nouvelle définition de la position de l'axe en synchronisme actif Pour une nouvelle définition d'une position d'axe, par exemple via _redefinePosition() ou _homing() , il existe les possibilités suivantes :

● La redéfinition de la position de l'axe pilote provoque un saut dans la valeur pilote. L'axe asservi exécute alors un mouvement de compensation et se déplace ensuite de nouveau de manière synchrone par rapport à l'axe pilote. Si la tolérance de position est supérieure à la tolérance de synchronisme, une erreur 40201 "Tolérance de synchronisme à l'axe de réducteur dépassée" est générée.

● La redéfinition de la position de l'axe asservi ne provoque aucun saut dans la valeur pilote.

– En synchronisme absolue, la position de l'axe asservi n'est plus synchrone et l'axe asservi exécute alors un mouvement de compensation.

– L'axe asservi n'exécute aucun mouvement de compensation pour le synchronisme relatif étant donné que la synchronisation de la position n'est pas nécessaire.

Exemples :

1) Position de l'axe pilote 2) Position de l'axe asservi 3) Etat de synchronisation

Figure 1-73 Redéfinition de la position de l'axe pilote (synchronisme par réducteur absolu ou relatif) -> L'axe asservi exécute un mouvement de compensation




Figure 1-74 Nouvelle définition de la position de l'axe asservi pour le synchronisme par réducteur absolu -> L'axe asservi fait un mouvement de compensation


Figure 1-75 Nouvelle définition de la position de l'axe asservi pour le synchronisme par réducteur relatif -> L'axe asservi n'exécute aucun mouvement de compensation

1.2.15.2 Conserver une liaison de synchronisme pour _disableAxis Si l'axe asservi n'est plus à même de réaliser les consignes de synchronisme générées, par exemple en raison de la suppression des validations ou d'une réaction à un défaut, il en résulte une suppression d'une liaison de synchronisme active. Il est possible de conserver une liaison de synchronisme en combinant le synchronisme en mode de simulation et le réglage du paramètre de configuration DecodingConfig.disableSynchronousOperation=YES sur l'objet synchrone.

Voir Mode simulation (Page 78).



La liaison de synchronisme existante reste active, sauf pour les exceptions suivantes :

● Redémarrage de l'axe asservi (_restartAxis())

● Valeurs réelles non valables sur l'axe asservi

Une fois le fonctionnement en mode de simulation terminé, les consignes de synchronisme actuelles sont aussitôt reprises comme consignes d'axe.

Supprimer l'axe du groupement synchrone et l'y réintégrer Exemple : Ouverture et fermeture de protecteurs

Supprimer l'axe du groupe de synchronisme 1. Arrêter l'axe pilote.

2. Déclencher le synchronisme en mode de simulation.

3. Le paramètre de configuration DecodingConfig.disableSynchronousOperation sur l'objet synchrone doit être mis sur YES. Avec _disableAxis(), la liaison de synchronisme n'est pas séparée.

4. Lorsqu'un mouvement superposé a eu lieu (par ex. lors de la correction) :

– Sauvegarder la position du système de coordonnées dans une variable d'application.

– Exécuter _redefinePosition() sur la position absolue 0 du système de coordonnées 2.

5. Supprimer les déblocages des régulateurs (_disableAxis()). Ainsi les entraînements sont mis hors circuit. L'axe passe en mode poursuite/"control" sur les axes est effacé.

Réintégrer l'axe dans le groupe de synchronisme 1. Réenclencher les déblocages des régulateurs.

2. Le cas échéant, transférer avec _redefinePosition() la position réelle sauvegardée comme position absolue vers le système de coordonnées 2.

3. Réactiver l'axe / l'entraînement avec _enableAxis().

4. Arrêter le mode simulation du synchronisme.

Si les consignes de l'objet synchrone ne coïncident pas aux consignes sur l'axe, un mouvement de compensation a lieu.

1.2.15.3 Remplacer un synchronisme de vitesse par un synchronisme absolu Un synchronisme de vitesse ne peut pas être directement remplacé par un synchronisme absolu. Il ne peut qu'être suivi par un synchronisme relatif.

Si l'on essaie d'exécuter un synchronisme absolu directement après un synchronisme de vitesse, l'alarme technologique suivante est émise : 50110 : "Appel de synchronisme absolu de position après synchronisme de vitesse non autorisé" (à partir de la version 3.2)



Marche à suivre :

● Intercalez un synchronisme relatif en asservissement de position au moins pendant un cycle IPO. (mergeMode = IMMEDIATELY puis un waitTime avec Time = 0 sec.).

1.2.15.4 Annuler les synchronismes actifs ou en attente Si un synchronisme par réducteur ou selon profil de came est actif et qu'un autre synchronisme par réducteur ou selon profil de came est lancé pour la synchronisation, la première commande _disableCamming()/_disableGearing() arrêtera d'abord le synchronisme à exécuter et la deuxième commande _disableCamming()/_disableGearing() arrêtera le synchronisme actif.

A partir de la version 4.1, il est également possible d'arrêter les commandes de synchronisme à l'aide de l'ID de commande correspondant. La commande de synchronisme peut être arrêtée avec _cancelFollowingObjectCommand() tout en spécifiant l'ID de commande dans le paramètre commandToBeCancelled. Ainsi la commande de synchronisme est supprimée dans le tampon de commande. Cette fonctionnalité permet d'annuler une commande en attente pendant la synchronisation, par exemple lorsque l'application détecte que l'instant de synchronisation n'est pas encore atteint.



1.2.15.5 Adapter la vitesse de synchronisation à la vitesse de la valeur pilote Si la vitesse de synchronisation de l'axe asservi est inférieure à la vitesse de la valeur pilote pendant le processus de synchronisation, l'axe asservi ne peut pas se synchroniser avec l'objet pilote.

Exemple : L'axe pilote se déplace actuellement à une vitesse de 200 mm/s. Un synchronisme par réducteur démarre, la vitesse de synchronisation étant limitée à la valeur par défaut de 100 mm/s. L'axe asservi ne peut pas rattraper l'objet pilote.

Procéder de la manière suivante pour adapter la vitesse de synchronisation de l'axe asservi à la vitesse de la valeur pilote :



1. Créer un axe axe pilote.

2. Créer un axe synchrone axe asservi. Un objet Axe_asservi_SYNCHRONISME est créé automatiquement sous l'axe asservi. Le navigateur de projet se présente comme suit :

Figure 1-76 Axes pour l'exemple

3. L'option Axe_asservi_SYNCHRONISME -> Paramètres permet d'effectuer les réglages suivants :

– Facteur de surhaussement pour les valeurs dynamiques : 150 %

– Adaptation des valeurs dynamiques lors de la synchronisation : activé

Figure 1-77 Paramètres pour Axe_asservi_SYNCHRONISME

Lors de la synchronisation, l'axe asservi utilise les valeurs dynamiques de l'axe pilote (augmentées du facteur de surhaussement) et se déplace avec une vitesse maximale de 300 mm/s.

Partie I - Synchronisme 1.3 Configuration de synchronisme


Autres applications L'objet pilote se déplace à une vitesse constante de 80 mm/s. Les réglages dynamiques de l'axe asservi autorisent une vitesse de synchronisation de 100 mm/s. Dans ces conditions, l'axe asservi peut se synchroniser sans adaptation des valeurs dynamiques. Si l'objet pilote accélère à 150 mm/s et que l'état synchrone n'est pas encore atteint, l'axe asservi ne peut alors se synchroniser qu'avec une adaptation des valeurs dynamiques. Lors de la synchronisation, la vitesse maximale de l'axe asservi est calculée à partir de la consigne de vitesse actuelle de l'objet pilote (150 % de la valeur actuelle).

1.3 Configuration de synchronisme Ce chapitre décrit comment créer et configurer des axes avec synchronisme dans SIMOTION SCOUT.

La condition préalable est que des axes pilotes ou des codeurs externes ainsi que des profils de cames aient déjà été créés.

Remarque

S'il est nécessaire que les mesures/valeurs réelles soient également dans le cas d'un synchronisme, les temps Ti (acquisition des mesures)/To (validation des consignes) utilisés devront être identiques pour tous les groupes d'entraînement utilisés (tels que SINAMICS Integrated, CU320).

Pour la configuration d'un synchronisme, vous devez tenir compte des tâches suivantes :

● Créer un axe avec fonctionnalité de synchronisme (Page 112).

● Affecter les valeurs pilotes et les profils de came à l'axe synchrone (Page 113).

● Paramétrer le synchronisme (Page 115).

● Définir le paramétrage du processus de synchronisation (Page 131).

● Définir les surveillances de synchronisme (Page 133).



1.3.1 Créer un axe avec synchronisme Créez un axe synchrone comme suit :

1. Pour créer un TO axe de la technologie Synchronisme dans SCOUT, double-cliquez sur Insérer un axe sous AXES dans le navigateur de projet. Vous pouvez aussi copier un TO axe existant dans le presse-papiers et l'insérer sous un autre nom.

2. Activez la technologie Synchronisme lors de la création de l'axe. Un objet synchrone est automatiquement créé simultanément.

Figure 1-78 Ajouter un axe avec synchronisme

Remarque

Si vous définissez la technologie Synchronisme pour un TO axe, l'objet synchrone est ajouté avec le TO Axe. L'objet synchrone est affecté de façon fixe au TO axe. La désignation de l'objet synchrone est définie automatiquement et ne peut être modifiée.

Il est plus tard impossible de transformer un axe de positionnement ou un axe de vitesse de rotation en axe synchrone.

Il est impossible d'ajouter un objet synchrone. Seul un synchronisme superposé peut être ajouté à l'axe synchrone via Expert (voir Synchronisme superposé (Page 71)).



Représentation dans le navigateur de projet L'objet synchrone est généré automatiquement lors de la création de l'axe synchrone et affiché en dessous de cet axe synchrone dans le navigateur de projet. Pour le nom de l'objet, le nom de l'axe est automatiquement utilisé suivi de _SYNCHRONISME. Vous pouvez y définir les relations de synchronisme autorisées pour l'axe synchrone et y paramétrer les préréglages pour le couplage synchrone à un axe pilote.

L'affectation des valeurs pilotes et des profils de came est symbolisée par des combinaisons dans le navigateur de projet :

● Sous l'objet synchrone : Combinaisons aux valeurs pilotes (axes, codeur externe, objets d'addition, objets de formule et réducteurs fixes) et profils de came

● Sous les objets technologiques utilisés : Combinaison à l'objet synchrone

● Sous les valeurs pilotes (axes, codeurs externes, objets addition, objets formule et réducteurs fixes) : Combinaison à l'objet synchrone

Synchronisme superposé Si l'on souhaite créer en plus une relation de synchronisme superposé par rapport à une autre valeur pilote, il est possible d'ajouter un objet synchrone supplémentaire sous l'axe asservi via le menu contextuel de l'axe asservi (Expert > Insérer un objet de synchronisation superposé) (voir Synchronisme superposé (Page 71)).

La valeur pilote du synchronisme normal et valeur pilote du synchronisme superposée créent alors une relation additive pour influer sur l'axe asservi.

1.3.2 Affecter valeurs pilote et profils de came Lorsqu'un axe est créé avec synchronisme, la configuration synchrone doit encore être définie, autrement dit les valeurs pilotes à utiliser doivent être sélectionnées et un profil de came doit éventuellement être affecté.

Remarque

Si aucune valeur pilote n'est affectée, un synchronisme est impossible. Si aucun profil de came n'est affecté, un synchronisme selon profil de came est impossible.



Définir une configuration synchrone ● Dans le navigateur de projet, double-cliquez sur Connexions sous l'objet <nom de

l'axe>_SYNCHRONISME. La fenêtre suivante s'ouvre.

Figure 1-79 Sélection des valeurs pilote et des profils de came

Dans cette fenêtre, vous assignez des valeurs pilote et des profils de came à l'axe asservi.




Tableau 1- 18 Paramètres de configuration du synchronisme

Champ/Bouton Signification/Instruction Axe asservi Affiche le nom de l'axe asservi (axe synchrone). Valeurs pilotes possibles (axe pilote)

Enumère les valeurs pilotes disponibles dans le projet que vous pouvez affecter à l'axe asservi. La valeur pilote peut être prescrite par les objets technologiques suivants : • Axe (axe réel ou virtuel) • Codeur externe • Réducteur fixe • Objet addition • Objet formule A partir de la valeur pilote, la valeur asservie est calculée et affectée comme valeur de conduite de l'axe asservi, conformément à la condition de synchronisme définie (par ex. synchronisme selon profil de came). Avec plusieurs valeurs pilotes affectées, vous devez programmer dans SIMOTION SCOUT (par ex. avec MCC) quelle valeur pilote doit être utilisée.

Profils de came possibles

Enumère les profils de came créés dans le projet. Vous pouvez affecter des profils de came à l'objet synchrone pour le synchronisme selon profil de came. Avec plusieurs profils de came affectés, vous devez programmer dans SIMOTION SCOUT (par ex. avec MCC) quel profil de came doit être utilisé.

1. Affectez à l'axe avec synchronisme les valeurs pilotes souhaitées. Sélectionnez la valeur pilote à utiliser dans le programme utilisateur (_setMaster).

2. Affectez à l'axe avec synchronisme les profils de came souhaités. Sélectionnez le profil de came à utiliser dans le programme utilisateur (_setMaster).

3. Pour les axes réels et les codeurs externes, choisissez entre couplage par valeur de consigne et couplage par valeur réelle pour les axes, et entre couplage par valeur réelle et couplage par valeur réelle avec extrapolation pour les codeurs externes. Voir Couplage par valeur réelle/valeur de consigne (Page 35).

Figure 1-80 Sélection du type de couplage

A la fermeture de la fenêtre, la configuration est automatiquement reprise et mémorisée.

1.3.3 Paramétrer/Prérégler le synchronisme Dans le navigateur de projet, cliquez deux fois sur Préréglage sous l'objet <nom de l'axe>_SYNCHRONISME pour modifier les préréglages.



Objet synchrone - Préréglage Dans cette fenêtre, vous définissez les valeurs de remplacement (valeurs par défaut) pour l'appel des fonctions synchrones (_enableGearing, _enableVelocityGearing et _enableCamming, ou _disableGearing, _disableVelocityGearing et _disableCamming).

Cependant ces valeurs de remplacement ne sont évaluées que si aucun paramétrage particulier n'est effectué dans les appels de fonction pour la synchronisation ou la désynchronisation (ST et CONT ou MCC).

Vous pouvez régler des paramètres pour les fonctionnalités suivantes : ● Synchronisme par réducteur (Page 117)

● Synchronisme de vitesse (Page 119)

● Synchronisme selon profil de came (Page 120)

● Synchronisation en synchronisme par réducteur (Page 122)

● Synchronisation synchronisme selon profil de came (Page 126)

● Dynamique (Page 129)

● Dynamique Axe pilote (Page 130)

Remarque

Tous les onglets pour le préréglage sont toujours mis à disposition. Seuls les paramètres utilisés pour la fonctionnalité concernée sont évalués.

Informations supplémentaires

● Pour plus d'informations, se reporter aux chapitres Vue d'ensemble Synchronisme et Notions de base Synchronisme.

● Pour plus d'informations concernant la programmation, se reporter au chapitre Programmer un synchronisme / Références (Page 134).

● La signification des paramètres de la fenêtre de dialogue et les plages de valeurs admissibles se trouvent dans les listes de référence SIMOTION.



1.3.3.1 Synchronisme par réducteur Un synchronisme par réducteur est caractérisé par un couplage constant entre la source de la valeur pilote et l'axe asservi. Ce couplage par le rapport de transmission peut être donné sous forme de rapport de deux nombres décimaux (numérateur/dénominateur) ou comme nombre à virgule flottante.

Figure 1-81 Objet synchrone : préréglage Synchronisme par réducteur

Synchronisme par réducteur - Préréglage Dans l'onglet Synchronisme par réducteur , sélectionnez le sens, le synchronisme absolu ou relatif et le rapport de transmission. Ce paramétrage est uniquement pertinent lorsque le mode de fonctionnement synchronisme selon réducteur est employé.




Tableau 1- 19 Paramètres pour le synchronisme par réducteur

Champ/Bouton Signification/Instruction Sens Définit la direction du synchronisme par réducteur. Type de réducteur Sélectionne le mode de réducteur (absolu ou relatif). Mode rapport de transmission

Définit le mode rapport de transmission. Selon le mode sélectionné (rapport de transmission comme nombre à virgule flottante ou rapport de transmission comme rapport numérateur-dénominateur), d'autres paramètres s'affichent.

Rapport de transmission Enregistre le rapport de transmission comme nombre à virgule flottante. Compteur Détermine le numérateur du rapport de transmission pour le rapport

numérateur ou dénominateur. Dénominateur Détermine le dénominateur du rapport de transmission pour le rapport

numérateur-dénominateur. Synchronisation avec look-ahead

Vous pouvez régler ici si une accélération constante/temporisation de la valeur pilote doit être prise en compte lors de la synchronisation.

Voir aussi Synchronisme par réducteur (Page 18)



1.3.3.2 Synchronisme de vitesse Contrairement au synchronisme par réducteur ou au synchronisme selon profil de came, le synchronisme de vitesse ne se rapporte pas à la position d'un axe, mais à sa vitesse avec un couplage constant entre la source de la valeur pilote et l'axe asservi. Avec le synchronisme de vitesse, vous activez un synchronisme sans asservissement de position, donc un synchronisme en asservissement de vitesse à la vitesse d'un axe pilote, sur un axe paramétré comme axe en asservissement de position (axe synchrone).

Les valeurs pilotes peuvent être :

● La vitesse d'un axe pilote configuré comme un axe en asservissement de position

● La vitesse d'un codeur externe

Figure 1-82 Objet synchrone : valeurs par défaut Synchronisme de vitesse

Synchronisme de vitesse - Préréglage Dans l'onglet Synchronisme de vitesse, réglez le sens et le rapport de transmission. Ce paramétrage est uniquement pertinent lorsque le mode de fonctionnement synchronisme de vitesse est employé.


Tableau 1- 20 Paramètres pour le synchronisme de vitesse

Champ/Bouton Signification/Instruction Sens Définit la direction du synchronisme de vitesse. Rapport de transmission Vous entrez ici le rapport de couplage pour le synchronisme de vitesse

en tant que nombre à virgule flottante.



Voir aussi Synchronisme de vitesse (Page 24)

1.3.3.3 Synchronisme par profil de came Un synchronisme selon profil de came est caractérisé par un couplage variable entre la source de la valeur pilote et l'axe asservi. Le couplage est décrit par un profil de came (fonction de transfert). Une mise à l'échelle et un décalage (offset) du synchronisme selon profil de came est possible aussi bien du côté de la source de la valeur pilote que du côté de l'axe asservi. La plage de définition et la plage de valeurs du profil de came peuvent ainsi être ajustées au cas par cas.

Figure 1-83 Objet synchrone : valeurs par défaut Synchronisme selon profil de came

Synchronisme selon profil de came - Préréglage Dans l'onglet Synchronisme selon profil de came, la mise à l'échelle et le décalage s'affichent respectivement pour l'axe pilote et l'axe asservi. Le réglage du facteur d'échelle et du décalage est possible sur le profil de came, avec _setCammingScale ou avec _setCammingOffset. Vous choisissez le sens, le synchronisme absolu ou relatif séparément pour la valeur pilote et la valeur asservie ainsi que le mode profil de came. Ce paramétrage est uniquement pertinent lorsque le mode de fonctionnement synchronisme selon profil de came est employé.




Tableau 1- 21 Paramètres pour le synchronisme selon profil de came

Champ/Bouton Signification/Instruction Axe pilote Mise à l'échelle Affiche homothétie de la valeur pilote. Décalage Affiche le décalage (offset) de la valeur pilote. Axe asservi Mise à l'échelle Affiche l'homothétie de l'axe asservi. Décalage Affiche le décalage (offset) de l'axe asservi. Sens du synchronisme par profil de came

Définit le sens dans lequel le profil de came est effectué.

Mode pilote Définit le mode dans lequel la valeur pilote parcourt le profil de came (absolu ou relatif).

Mode asservi Définit le mode dans lequel l'axe asservi parcourt le profil de came (absolu ou relatif).

Mode profils de came

Définit le mode d'exécution pour le profil de came (cyclique ou acyclique).

Point de départ dans le profil de came en cas de synchronisme par profil de came

Vous créez ici la référence des valeurs pilote pour la référence de la valeur pilote à l'aide de l'indication d'une position de départ (camStartPositionMaster) dans le profil de came. Cette position se réfère toujours de manière absolue à la plage de définition du profil de came.

Voir aussi Synchronisme par profil de came (Page 25)



1.3.3.4 Synchronisation en synchronisme par réducteur

Figure 1-84 Objet synchrone : Valeurs par défaut Synchronisation réducteur

Synchronisation réducteur - Préréglage Dans l'onglet Synchronisation réducteur, réglez les paramètres de synchronisation ou désynchronisation. Ce paramétrage est uniquement pertinent lorsque le mode de fonctionnement synchronisme selon réducteur est employé.




Tableau 1- 22 Paramètres pour la synchronisation réducteur

Champ/Bouton Signification/Instruction Synchronisation Définit quand l'axe asservi est synchronisé sur la valeur pilote.

Pour plus d'informations voir Synchronisation réducteur (Page 40). Référence de position Définit la position du profil de synchronisation rapporté à la position du point

de synchronisation. Pour plus d'informations voir Référence de position en synchronisation (Page 124).

Sens de synchronisation

Cette option permet de définir le sens de synchronisation. Voir Sens de synchronisation (Page 48).

SynchPos Valeur pilote Détermine la position du point de synchronisation pour la valeur pilote. SynchPos axe asservi Détermine la position du point de synchronisation pour l'axe asservi. Désynchronisation Définit quand l'axe asservi est désynchronisé de la valeur pilote.

Pour plus d'informations voir Désynchronisation réducteur (Page 125). Référence de position Définit la position du profil de désynchronisation rapporté à la position du

point de désynchronisation. Pour plus d'informations voir Référence de position en désynchronisation (Page 125).

Désynchr. Valeur pilote Détermine la position du point de désynchronisation pour la valeur pilote. Désynchr. Axe asservi Détermine la position du point de désynchronisation pour l'axe asservi.

1.3.3.5 Synchronisation réducteur Dans la liste de sélection Synchronisation de l'onglet Synchronisation réducteur, vous réglez la condition de synchronisation :

Tableau 1- 23 Paramètres pour la synchronisation réducteur

Réglage Signification à effet immédiat La synchronisation est aussitôt valable.

Le point de départ résulte de la position de la valeur pilote actuelle. Le paramétrage de SyncPos valeur pilote et SyncPos axe asservi n'est pas évalué.

Spécif. position de synchronisation de l'axe pilote

Ce réglage est uniquement pertinent avec un couplage absolu de la valeur pilote. La synchronisation a lieu en fonction de la position de la valeur pilote. La position de synchronisation est indiquée dans SyncPos valeur pilote. Le réglage dans SyncPos axe asservi n'est pas évalué.

Spécif. position de synchronisation de l'axe asservi

Ce réglage est uniquement pertinent avec un axe asservi absolu. Le critère de synchronisation survient en fonction de la position de l'axe asservi. La position de synchronisation est indiquée dans SyncPos axe asservi. Le réglage dans SyncPos valeur pilote n'est pas évalué.



Réglage Signification Spécif. position de synchronisation de l'axe pilote et de l'axe asservi

Ce réglage est uniquement pertinent avec un axe pilote absolu et un axe asservi absolu. La synchronisation a lieu en fonction de la position de la valeur pilote. La position de synchronisation est indiquée dans SyncPos valeur pilote. En outre, le paramétrage dansSyncPos axe asservi permet de générer un décalage sur l'axe asservi, autrement dit celui-ci n'est pas synchronisé sur la position asservie programmée mais sur la position SyncPos axe asservi plus la valeur de position absolue de l'axe asservi.

Dernier réglage programmé Réglage de la dernière commande active.

Voir aussi Critère de synchronisation / position de synchronisation (Page 43)

1.3.3.6 Référence de position en synchronisation La liste de sélection Référence de position permet de paramétrer de quelle façon la synchronisation doit s'effectuer :

Tableau 1- 24 Paramètres pour la synchronisation de la référence de position

Réglage Signification Synchroniser à partir de la position de synchronisation

La synchronisation démarre sur la position de synchronisation. L'axe asservi se déplace de façon synchrone après la distance de synchronisation résultant des données dynamiques.


La synchronisation s'effectue de telle façon que l'axe asservi se déplace de façon synchrone par rapport à la valeur pilote sur la position de synchronisation. Lorsque l'axe asservi est immobilisé, il subit une accélération avant la position de synchronisation afin qu'il se déplace de façon synchrone par rapport à la valeur pilote à partir de la position de synchronisation. La position sur laquelle l'axe accélère est la position de synchronisation moins la distance de synchronisation.

Synchroniser de manière symétrique par rapport à la position de synchronisation

La synchronisation s'effectue de telle façon que la position de synchronisation se trouve exactement à la moitié de la distance de synchronisation. Un axe asservi immobilisé accélère donc avant la position de synchronisation et ne se déplace de façon synchrone par rapport à la valeur pilote qu'au bout d'une demi-distance de synchronisation.

Dernier réglage programmé

Réglage de la dernière commande active.

Pour plus d'informations, reportez-vous au chapitre Disposition de la plage de synchronisation par rapport à la position de synchronisation (Page 49).



1.3.3.7 Désynchronisation réducteur Dans la liste de sélection Désynchronisation de l'onglet Synchronisation réducteur, vous paramétrez la position sur laquelle la désynchronisation doit démarrer :

Tableau 1- 25 Paramètres pour la désynchronisation

Réglage Signification à effet immédiat La désynchronisation est aussitôt valable. Spécification de la position de désynchronisation de l'axe pilote

La désynchronisation s'effectue à partir de la valeur Désync. valeur pilote. Le réglage dans Désync. axe asservi n'est pas évalué.

Spécification de la position de désynchronisation de l'axe asservi

La désynchronisation s'effectue à partir de la valeur Désync. axe asservi de l'axe asservi. Le réglage dans Désync. valeur pilote n'est pas évalué.



Voir aussi Critère de désynchronisation / position de désynchronisation (Page 64)

1.3.3.8 Référence de position en désynchronisation La liste de sélection Référence de position permet de paramétrer de quelle façon la désynchronisation doit s'effectuer :

Tableau 1- 26 Paramètres pour la référence de position

Réglage Signification Arrêter à partir de la position de désynchronisation

La désynchronisation démarre sur la position de désynchronisation. La désynchronisation est terminée après la distance de désynchronisation résultant des données dynamiques.

Arrêter avant la position de désynchronisation

La désynchronisation s'effectue de façon à se terminer à la position de désynchronisation. La position sur laquelle la désynchronisation a lieu est la position de désynchronisation moins la distance de désynchronisation.

Arrêter de manière symétrique par rapport à la position de désynchronisation

La désynchronisation s'effectue de telle façon que la position de désynchronisation se trouve exactement à la moitié de la distance de désynchronisation.

Voir aussi Disposition de la plage de synchronisation par rapport à la position de désynchronisation (Page 65)



1.3.3.9 Synchronisation synchronisme par profil de came

Figure 1-85 Objet synchrone : Valeurs par défaut Synchronisation courbe

Synchronisation courbe - Préréglage Dans l'onglet Synchronisation courbe, réglez les paramètres de synchronisation ou désynchronisation. Ce paramétrage est uniquement pertinent lorsque le mode de fonctionnement synchronisme selon profil de came est employé.




Tableau 1- 27 Paramètres pour la synchronisation du synchronisme selon profil de came

Champ/Bouton Signification/Instruction Synchronisation Définit quand l'axe asservi est synchronisé sur la valeur pilote.

Pour plus d'informations voir Synchronisation courbe (). Référence de position Définit la position du profil de synchronisation rapporté à la position du point

de synchronisation. Pour plus d'informations voir Référence de position en synchronisation (Page 124).

Sens de synchronisation

Cette option permet de définir le sens de synchronisation (Page 48).

SynchPos Valeur pilote Détermine la position du point de synchronisation pour la valeur pilote. SynchPos axe asservi Détermine la position du point de synchronisation pour l'axe asservi. Désynchronisation Définit quand l'axe asservi est désynchronisé de la valeur pilote.

Pour plus d'informations voir Désynchronisation courbe (Page 128). Référence de position Définit la position du profil de désynchronisation rapporté à la position du

point de désynchronisation. Pour plus d'informations voir Référence de position en désynchronisation (Page 125).

Longueur Valeur pilote Détermine la position du point de désynchronisation pour la valeur pilote. Longueur Axe asservi Détermine la position du point de désynchronisation pour l'axe asservi.

Voir aussi Synchronisation (Page 40)

1.3.3.10 Synchronisation courbe Dans la liste de sélection Synchronisation de l'onglet Synchronisation courbe, vous réglez la condition de synchronisation :

Tableau 1- 28 Paramètres pour la synchronisation

Réglage Signification à effet immédiat La synchronisation est aussitôt valable. Le point de départ résulte de la

position de la valeur pilote actuelle. Le paramétrage de SyncPos valeur pilote et SyncPos axe asservi n'est pas évalué.

Spécif. position de synchronisation de l'axe pilote

Ce réglage est uniquement pertinent avec un couplage absolu de la valeur pilote. La synchronisation a lieu en fonction de la position de la valeur pilote. La position de synchronisation est indiquée dans SyncPos valeur pilote. Le réglage dans SyncPos axe asservi n'est pas évalué.

Transition à la fin du profil de came actif

Ce réglage est uniquement possible avec un couplage relatif de valeur pilote. Le critère de synchronisation est la position de la valeur pilote en fin du cycle du profil de came actuel. Le réglage dans SyncPos axe asservi n'est pas évalué.



Réglage Signification Spécif. position de synchronisation de l'axe pilote et de l'axe asservi

Ce réglage est uniquement pertinent avec un axe pilote absolu et un axe asservi absolu. La synchronisation a lieu en fonction de la position de la valeur pilote. La position de synchronisation est indiquée dans SyncPos valeur pilote. En outre, le paramétrage dansSyncPos axe asservi permet de générer un décalage sur l'axe asservi, autrement dit celui-ci n'est pas synchronisé sur la position asservie programmée (par ex. à l'aide du profil de came) mais sur la position SyncPos axe asservi plus la valeur de position absolue de l'axe asservi en ce qui concerne le profil de came.

Dernier réglage programmé Réglage de la dernière commande active.

Voir aussi Critère de synchronisation / position de synchronisation (Page 43)

1.3.3.11 Désynchronisation courbe Dans la liste de sélection Désynchronisation de l'onglet Synchronisation courbe, vous paramétrez la position sur laquelle la désynchronisation doit démarrer :

Tableau 1- 29 Paramètres pour la désynchronisation

Réglage Signification à effet immédiat La désynchronisation est aussitôt valable. Sur la position de l'axe pilote

La désynchronisation s'effectue à partir de la valeur Désync. valeur pilote. Le réglage dans Désync. axe asservi n'est pas évalué.

Sur la position de l'axe asservi

La désynchronisation s'effectue à partir de la valeur Désync. axe asservi de l'axe asservi. Le réglage dans Désync. valeur pilote n'est pas évalué.

Fin du cycle de profil de came

La désynchronisation a lieu à la fin du cycle actuel du profil de came.



Voir aussi Critère de désynchronisation / position de désynchronisation (Page 64)



1.3.3.12 Dynamique

Figure 1-86 Objet synchrone : valeurs par défaut Dynamique

Dynamique - Préréglage Dans l'onglet Dynamik, réglez les principaux préréglages de synchronisation et de désynchronisation.

Vous pouvez régler les valeurs par défaut de profil suivants :

● Synchronisation en fonction de la longueur (voir Synchronisation via une distance de valeur pilote spécifiable (Page 81)).

● Synchronisation en fonction du temps (voir Profil de synchronisation via paramètres dynamiques spécifiables (Page 83)).

Les paramètres dynamiques sont utilisés pour :

● Synchronisation en fonction du temps

● Mouvements de compensation sur l'objet synchrone




Tableau 1- 30 Paramètres dynamiques

Champ/Bouton Signification/Instruction Spécification de profil Définit la référence du profil de synchronisation. Synchronisation par rapport à l'axe pilote Longueur Longueur Détermine la longueur de mouvement pour la synchronisation. Longueur Longueur Détermine la longueur de mouvement pour la désynchronisation. Synchronisation en fonction du temps Profil de vitesse Sélectionne le profil de vitesse. Vitesse Détermine la vitesse maximale. Accélération (Acceleration)

Détermine l'accélération maximale.

Décélération Détermine la décélération maximale. A-coup Détermine l'à-coups maximal.

Les distances de synchronisation et de désynchronisation sont évaluées uniquement pour un profil de synchronisation rapporté à l'axe pilote. Profil de vitesse, vitesse, accélération, temporisation et à-coups sont uniquement évalués pour un profil de synchronisation en temps.

Voir aussi Synchronisation (Page 40)

1.3.3.13 Dynamique Axe pilote

Figure 1-87 Objet synchrone : Valeurs par défaut Dynamique Axe pilote



Dynamique maître - Préréglage Dans l'onglet Dynamique Axe pilote , paramétrez les valeurs par défaut de dynamique lors de la commutation de valeur pilote.


Tableau 1- 31 Paramètres dynamiques - Axe pilote

Champ/Bouton Signification/Instruction Commutation de l'axe pilote (maître) avec des valeurs dynamiques Profil de vitesse Sélectionne le profil de vitesse. Vitesse Détermine la vitesse maximale. Accélération (Acceleration)

Détermine l'accélération maximale.

Décélération Détermine la décélération maximale. A-coup Détermine l'à-coups maximal.

Voir aussi Commuter la source de valeur pilote – Vue d'ensemble (Page 69)

1.3.4 Régler le processus de synchronisation Certains paramétrages de la synchronisation peuvent être définis sur l'objet synchrone.

● Double-cliquez sur Paramétrages sous l'objet synchrone dans le navigateur de projet.

Figure 1-88 Paramétrages sur l'objet synchrone



Objet synchrone - Paramétrages Dans cette fenêtre, vous déterminez plusieurs paramètres pour la synchronisation.

Tableau 1- 32 Paramètres Synchronisation

Champ/Bouton Signification/Instruction Autoriser la synchronisation absolue avec prise en compte des à-coups

Le paramétrage "Oui" permet de prendre en compte l'à-coup lors de la synchronisation absolue. Le paramétrage "Non" ne permet pas de prendre en compte l'à-coup paramétré malgré la sélection du profil de vitesse = SMOOTH. Le profil prend une forme trapézoïdale. (syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization) Voir aussi chapitre Synchronisation en aval avec profil de synchronisation via paramètres dynamiques (Page 54).

Adaptation des valeurs dynamiques lors de la synchronisation

Adaptation à la dynamique dans la position synchrone (syncingMotion.synchronizingAdaption) Si "Oui" est paramétré, le paramètre suivant est disponible : Voir aussi chapitre Profil de synchronisation via paramètres dynamiques spécifiables (avec référence au temps) (Page 51).

Facteur de surhaussement valeurs de dynamique

Facteur de surhaussement des valeurs dynamiques adaptées afin de rattraper une différence de trajectoire résiduelle (syncingMotion.overdriveFactor) Indication en pourcentage (%) Référence à la vitesse actuelle de la valeur pilote au début de la synchronisation. Voir aussi chapitre Profil de synchronisation via paramètres dynamiques spécifiables (avec référence au temps) (Page 51) et chapitre Adapter la vitesse de synchronisation à la vitesse de la valeur pilote (Page 109).

Tolérance lors de l'inversion du sens de l'axe pilote

Fenêtre de tolérance pour l'interruption du processus de synchronisation en cas d'inversion de sens des valeurs pilote (syncingMotion.masterReversionTolerance) Indication de la position dans l'unité utilisateur des valeurs pilote. Voir aussi chapitre Réglages pour évaluer le comportement de la valeur pilote pendant la synchronisation (Page 56).

Modification de vitesse admissible pour l'axe pilote sans reprise lors de la synchronisation

Modification de vitesse maximale de la vitesse de la valeur pilote (syncingMotion.maximumOfMasterChange) Se réfère à la vitesse actuelle de la valeur pilote au début de la synchronisation. Indication en pourcentage (%). Voir aussi chapitre Réglages pour évaluer le comportement de la valeur pilote pendant la synchronisation (Page 56).



Voir aussi Réglage de la dynamique des valeurs asservies (Page 67)

Synchronisation (Page 40)

1.3.5 Configurer les surveillances de synchronisme Il est possible de configurer des surveillances de synchronisme entre valeur pilote/objet asservi et axe asservi sur l'axe synchrone.

1. Dans le navigateur de projet, double-cliquez sur Surveillances sous l'objet d'axe.

2. Réglez les paramètres nécessaires dans l'onglet Synchronisme.

Figure 1-89 Surveillances d'un axe synchrone

Partie I - Synchronisme 1.4 Programmer un synchronisme/Références


Vous définissez ici la surveillance de synchronisme de l'axe asservi.

Tableau 1- 33 Paramètres Surveillances

Champ/Bouton Signification/Instruction Activer la surveillance de la consigne Vous pouvez activer ici la surveillance de consigne de l'axe asservi.

(TypeOfAxis.GearingPosTolerance. enableCommandValue) Tolérance consigne Vous déterminez ici la tolérance consigne en cas de surveillance de

consigne activée. (TypeOfAxis.GearingPosTolerance .commandValueTolerance)

Activer la surveillance de la mesure Vous pouvez activer ici la surveillance de la mesure de l'axe asservi. (TypeOfAxis.GearingPosTolerance. enableActualValue)

Tolérance mesure Vous déterminez ici la tolérance de la mesure lorsque la surveillance de la mesure est activée. (TypeOfAxis.GearingPosTolerance. actualValueTolerance)

Signaler un défaut de l'axe pilote Vous pouvez définir ici les dépassements de tolérance (mesures / consignes) qui seront signalés à l'axe pilote. Important : les messages de dépassement de tolérance sont transmis à tous les axes pilotes de niveau supérieur (par ex. lorsqu'un axe pilote est un axe asservi dans une autre configuration de synchronisme). (TypeOfAxis.GearingPosTolerance. enableErrorReporting)

Voir aussi Surveillances de synchronisme (Page 75)

Traitement des erreurs (Page 147)

1.4 Programmer un synchronisme/Références Ce chapitre donne un aperçu des commandes de l'objet technologique Synchronisme et des informations sur la réaction d'alarme locale. Vous trouverez une liste complète de toutes les commandes et de leur syntaxe, des variables systèmes et des messages d'erreur dans les listes de référence SIMOTION.

Voir aussi Vue d'ensemble des commandes (Page 135)

Traitement de la commande (Page 140)

Traitement des erreurs (Page 147)

Menus (Page 149)



1.4.1 Vue d'ensemble des commandes

Commandes ST

Tableau 1- 34 Commandes sur l'objet synchrone

Type de commande/commande Description Renseignement et conversion Voir Commande de lecture de valeurs de fonctions (Page 137). _getMasterValue La commande _getMasterValue retourne la valeur pilote à une position

de valeur asservie donnée. _getSlaveValue La commande _getSlaveValue retourne la valeur asservie à une

position de valeur pilote donnée. _setMaster La commande _setMaster affecte une nouvelle source de valeur pilote

à un objet synchrone. Voir Commuter la source de valeur pilote (Page 69).

Suivi des commandes Voir Commandes de suivi des commandes (Page 138). _getStateOfFollowingObjectCommand La commande _getStateOfFollowingObjectCommand retourne l'état de

traitement d'une commande synchrone. _getMotionStateOfFollowingObjectCommand La commande _getMotionStateOfFollowingObjectCommand retourne

une structure avec l'état d'une commande synchrone. La lecture de l'état d'une commande synchrone est alors également nécessaire.

_bufferFollowingObjectCommandId La commande _bufferFollowingObjectCommandId permet d'enregistrer l'ID de commande ainsi que l'état de commande correspondant durant le temps de traitement de la commande. Le paramètre commandId permet de définir la commande avec laquelle l'état respectif doit être enregistré. Le nombre maximal des états de commande pouvant être enregistrés est spécifié par le paramètre de configuration decodingConfig. numberOfMaxBufferedCommandId.

_removeBufferedFollowingObjectCommandId La commande _removeBufferedFollowingObjectCommandId met fin à l'enregistrement de l'commandId et de l'état de commande correspondant durant le temps de traitement de la commande.

Mouvement _enableGearing La commande _enableGearing crée le synchronisme par réducteur

avec un facteur de transmission constant. Voir Synchronisme par réducteur (Page 18).

_disableGearing La commande _disableGearing met fin au synchronisme par réducteur avec facteur de transmission constant.

_enableVelocityGearing La commande _enableVelocityGearing crée le synchronisme de vitesse avec un couplage constant. Voir Synchronisme de vitesse (Page 24).

_disableVelocityGearing La commande _disableVelocityGearing met fin au synchronisme de vitesse avec couplage constant.

_enableCamming La commande _enableCamming crée le synchronisme selon profil de came avec un facteur de transmission variable. Voir Synchronisme par profil de came (Page 25).



Type de commande/commande Description _disableCamming La commande _disableCamming met fin au synchronisme de came

avec facteur de transmission variable. Correction et superposition _setGearingOffset La commande _setGearingOffset décale le synchronisme par réducteur

en se rapportant à la valeur pilote ou à la valeur asservie (à partir de V3.1). Voir Modification du décalage (de l'offset) dans le chapitre Synchronisme par réducteur (Page 18).

_setCammingScale La commande _setCammingScale change l'échelle du profil de came se rapportant à la valeur pilote ou à la valeur asservie. Voir Homothétie et un décalage (offset) dans le chapitre Synchronisme par profil de came (Page 25).

_setCammingOffset La commande _setCammingOffset décale le profil de came se rapportant à la valeur pilote ou à la valeur asservie. Voir Homothétie et un décalage (offset) dans le chapitre Synchronisme par profil de came (Page 25).

Traitement des objets et alarmes Voir Commandes de réinitialisation d'états et d'erreurs (Page 140). _resetFollowingObject La commande _resetFollowingObject réinitialise l'objet synchrone,

autrement dit une relation de synchronisme active est interrompue, les erreurs en attente sont supprimées.

_resetFollowingObjectError La commande _resetFollowingObjectError acquitte toutes les erreurs et les remet à leur état initial sur l'objet synchrone.

_resetFollowingObjectErrorState La commande _resetFollowingObjectErrorState acquitte les erreurs et les remet à leur état initial sur l'objet synchrone.

_getFollowingObjectErrorNumberState La commande _getFollowingObjectErrorNumberState permet de lire l'état d'une erreur spécifique.

Simulation Voir Mode simulation (Page 78). _enableFollowingObjectSimulation La commande _enableFollowingObjectSimulation met le synchronisme

en mode de simulation. _disableFollowingObjectSimulation La commande _disableFollowingObjectSimulation remet la relation de

synchronisme du mode de simulation à son mode initial.



Commandes PLCopen Les commandes MultiAxes de PLCopen sont pertinentes pour le synchronisme. Ces commandes sont destinées à une utilisation dans des programmes / tâches cycliques et permettent la programmation Motion Control pour applications AP. Ils peuvent être utilisés de préférence dans le langage de programmation CONT/LOG. Les commandes sont certifiées selon la "PLCopen Compliance Procedure for Motion Control Library V1.1".

Tableau 1- 35 Commandes PLCopen pour synchronisme

Commande Description _MC_CamIn Chargement du profil de came avec synchronisation ; contient

implicitement : _MC_CamOut Changement du profil de came avec désynchronisation _MC_GearIn Synchronisation du synchronisme _MC_GearOut Désynchronisation du synchronisme _MC_Phasing Décalage de phase

Pour plus d'informations, reportez-vous à la Description fonctionnelle Blocs fonctionnels PLCopen.

Commandes MCC Des commandes MCC sont disponibles pour le synchronisme (voir manuel de programmation et d'utilisation SIMOTION MCC Motion Control Chart).

1.4.1.1 Commande de lecture de valeurs de fonctions Pour la lecture par paires de positions de valeurs pilotes ou de valeurs asservies, des commandes sont disponibles qui calculent des valeurs et fournissent sous forme de valeurs de renvoi :

● La commande _getSlaveValue retourne la valeur asservie à une position de valeur pilote donnée. Une valeur de proximité peut être indiquée pour la valeur pilote si plusieurs valeurs pilotes peuvent posséder la même valeur asservie.

– Avec slavePositionType:=CURRENT, la valeur actuelle est retournée.

– Avec slavePositionType:=DIRECT la valeur de proximité indiquée dans slavePosition est retournée.

● La commande _getSlaveValue retourne la valeur pilote à une position de valeur asservie donnée. Une valeur de proximité peut être indiquée pour la valeur asservie si plusieurs valeurs asservies peuvent posséder la même valeur pilote.

– Avec masterPositionType:=CURRENT, la valeur actuelle est retournée.

– Avec masterPositionType:=DIRECT, la valeur de proximité indiquée dans masterPosition est retournée.

Les commandes fournissent la position correcte uniquement lorsqu'une relation de synchronisme est active et synchronisée.



1.4.1.2 Commandes de suivi des commandes Les commandes suivantes sont disponibles pour le suivi des commandes :

● La commande _getStateOfFollowingObjectCommand retourne l'état de traitement d'une commande synchrone.

– ACTIVE : la commande est en cours de traitement.

– NOT_EXISTENT : la commande est terminée ou l'ID de la commande est inconnue.

– WAITING : la commande est décodée, mais le traitement n'a pas encore commencé.

– WAITING_FOR_SYNC_START : la commande attend le démarrage synchrone.

● La commande _getMotionStateOfFollowingObjectCommand retourne une structure avec l'état de traitement d'une commande.

– functionResult indique le code d'erreur.

– motionCommandIdState fournit la phase actuelle du mouvement de la commande interrogée.

– abortId indique la cause de l'annulation de la commande. La cause de l'annulation est indiquée dans l'alarme 30002 "Commande annulée (cause : <abortId>, type de commande ...)".

● _bufferFollowingObjectCommandId permet d'interroger l'état de la commande, y compris après son exécution ou son abandon.

● Une fois l'évaluation effectuée, la commande doit être éliminée explicitement du gestionnaire de commandes du TO avec _removeBufferedFollowingObjectCommandId.

Le nombre de commandes Motion que le tampon Motion peut insérer, peut être défini à l'aide du paramètre followingObjectType.DecodingConfigInfo.numberOfMaxbufferedCommandId.

Variables système Le déroulement des commandes programmées peut être lu au moyen de variables système (voir Observation de la synchronisation (Page 59)).

Variable système syncMonitoring :

Les éléments de structure de syncMonitoring indiquent les surveillances et les états pour le synchronisme.

La surveillance côté mesure de la relation de synchronisme avec la consigne de synchronisme s'effectue via la variable.

● La variable limitCommandValue indique si l'erreur maximale de synchronisme côté consigne a été dépassée.

● La variable differenceCommandValue indique la différence entre la consigne calculée pour l'objet synchrone et la consigne qui est effectivement exécutable par l'axe en tenant compte des limites dynamiques.

● La variable syncErrorReported indique si une alarme a déjà été émise sur l'axe pilote.

● La variable limitActualValue indique si l'erreur maximale de synchronisme côté mesuré a été dépassée.



● La variable differenceActualValue indique la différence entre la consigne calculée pour l'objet synchrone et la valeur réelle présente dans l'interpolateur. Lorsqu'un déplacement superposé est démarré sur l'axe asservi, il n'est pas égal à la somme de syncMonitoring.differenceCommandValue et de positioningState.differenceCommandToActual. Ce déplacement superposé est entièrement pris en compte dans la variable differenceActualValue et déclenche une surveillance côté valeur réelle.

● La variable syncState indique l'état du synchronisme côté consigne. Pendant la synchronisation et la désynchronisation, syncState:=N/umc/interf/dsc/tech/to/gea/sysvar.txt. L'erreur de synchronisme côté consigne correspond à l'erreur résultant de la limitation aux valeurs dynamiques maximales de l'axe asservi côté consigne pour l'action du synchronisme. La variable followingMotionState indique l'état des déplacements de synchronisme. La variable differenceCommandVelocity indique, en synchronisme de vitesse, la différence entre la consigne de vitesse calculée pour l'objet synchrone et la consigne de vitesse exécutable par l'axe compte tenu des limites dynamiques.

● La variable differenceActualVelocity indique, en synchronisme de vitesse, la différence entre la consigne de vitesse calculée pour l'objet synchrone et la vitesse réelle présente dans l'interpolateur.

Annuler/supprimer la commande synchrone La commande _cancelFollowingObjectCommand permet d'annuler une commande synchrone en indiquant commandId dans le paramètre commandToBeCancelled (à partir de V4.1). La commande synchrone est alors supprimée du tampon de commandes et, le cas échéant, de l'IPO.

Le mouvement synchrone est annulé au moyen de la réaction locale FOLLOWING_OBJECT_DISABLE (voir également _cancelAxisCommand/_cancelExternalEncoderCommand sous TO axe/codeur externe).

Autres documents de référence Vous trouverez de plus amples informations dans la description fonctionnelle Motion Control Objets technologiques Axe électrique/hydraulique, Codeur externe ainsi que dans les listes de référence SIMOTION.



1.4.1.3 Commandes de réinitialisation d'états et d'erreurs Les commandes suivantes sont disponibles pour réinitialiser les états et les erreurs :

● La commande _resetFollowingObject réinitialise l'objet synchrone, autrement dit elle annule une relation de synchronisme active, et supprime les erreurs présentes. La commande peut être traitée en présence d'une réaction au défaut (par ex. DECODE_STOP). Toutes les commandes actives et les commandes se trouvant dans le tampon de commandes sont annulées. Des valeurs de défaut modifiées sont réinitialisées à l'aide du paramètre userDefaultData:=ACTIVATE_CONFIGURATION_DATA. L'annulation de commandes par la réinitialisation de la fonction synchrone ne provoque aucune alarme. Le paramètre deleteSynchronizingCommandsOnly (à partir de V3.2) permet une suppression ciblée des commandes en attente et des commandes actives sans réinitialisation complète du TO.

● La commande _resetFollowingObjectError acquitte et réinitialise les erreurs de l'objet synchrone. La commande peut être traitée en présence d'une réaction au défaut (par ex. DECODE_STOP). Il est possible de réinitialiser une erreur précise ou toutes les erreurs. La réaction au défaut est modifiée avec la réaction de priorité supérieure de l'erreur maintenue. Dans le cas de défauts qui jusqu'à présent n'ont pas pu être acquittés, la commande est terminée avec acquittement négatif. Lorsque toutes les erreurs peuvent être réinitialisées, la réaction au défaut devient NONE.

● La commande _getFollowingObjectErrorNumberState permet de lire l'état d'une erreur spécifique.

1.4.2 Traitement de la commande

1.4.2.1 Effets de changement entre axe asservi et objet synchrone L'objet synchrone et l'axe TO s'influencent mutuellement quant à leurs états de fonctionnement et à la prise d'effet des commandes. Des erreurs et des alarmes sur l'axe TO ont donc des répercussions immédiates sur la fonctionnalité de synchronisme. Par exemple, si une alarme technologique déclenche une réaction d'arrêt de l'axe asservi, le mouvement synchrone est aussi arrêté. Lorsqu'une erreur survient uniquement sur l'objet synchrone, l'axe asservi peut encore se positionner mais ne peut plus exécuter de synchronisme.

Les réactions suivantes de l'axe TO pouvant être lues dans la variable système errorReaction, influent l'objet synchrone :

● MOTION_STOP

L'arrêt de mouvement effectué entraîne le freinage du mouvement synchrone avec des valeurs maximales.

● MOTION_EMERGENCY_STOP

entraîne le freinage du mouvement synchrone avec des valeurs maximales.



● MOTION_EMERGENCY_ABORT

entraîne le freinage du mouvement synchrone avec des valeurs maximales.

● FEEDBACK_EMERGENCY_STOP

Rampe d'arrêt d'urgence sur la sortie de consigne (IPO)

● OPEN_POSITION_CONTROL

Consigne de vitesse égal à zéro

● RELEASE_DISABLE

Annulation du déblocage régulateur

Pour toutes ces réactions, le synchronisme est interrompu.

Remarque

Les erreurs de l'objet synchrone n'ont aucun effet sur les validations/la réaction au défaut de l'axe asservi.

Remarque

Si le paramètre de configuration disableSynchronousOperation est mis sur YES et si sur l'objet de synchronisme la simulation est active, alors la fonction de synchronisme n'est pas interrompue en cas de réaction d'arrêt ou avec l'exécution de la commande _disableAxis.

La fonction synchrone est interrompue par l'alarme "20005 Appareil, type:..., adresse logique :... en défaut" si aucune mesure valable n'existe (par exemple en cas de "restart" de l'axe).

1.4.2.2 Traitement des commandes

Transition à la commande suivante Les commandes doivent comporter un critère de transition entre commandes. Si la condition de transition à la commande suivante est remplie, la commande suivante du programme utilisateur est exécutée. L'indication d'une condition de transition à la commande suivante dans une commande influence le moment de l'exécution de la commande suivante qui est programmée.



Conditions de transition possibles sur l'objet synchrone La condition de transition est réglée dans le paramètre de commande nextCommand.

Tableau 1- 36 Conditions de transition sur les commandes de l'objet synchrone

Condition de transition sur la commande suivante

Moment de transition

IMMEDIATELY après transmission de la commande WHEN_BUFFER_READY après l'enregistrement dans le tampon de commande AT_MOTION_START après le chargement de la commande dans l'interpolateur WHEN_ACCELERATION_DONE une fois la phase d'accélération terminée AT_DECELERATION_START au démarrage de la phase de freinage WHEN_INTERPOLATION_DONE une fois l'interpolation de consigne effectuée pour cette

commande WHEN_AXIS_SYNCHRONIZED après la synchronisation sur la valeur pilote WHEN_MOTION_DONE une fois la génération de mouvement terminée

Répartition en groupes des commandes et des tampons de commandes Chaque objet synchrone possède deux tampons de commandes spécialisés pour chaque commande et qui peut être lu pour chaque cycle IPO. Il s'agit du tampon pour commandes synchrone et du tampon pour commandes à effet parallèle. Le comportement des tampons correspond au comportement de l'axe.

Les commandes sont classées en groupes comme suit :



● Groupe 1 : Commandes synchrones Les commandes faisant partie de ce groupe sont : _enableGearing, _disableGearing, _enableVelocityGearing, _disableVelocityGearing, _enableCamming et _disableCamming Selon le comportement de transition, les nouvelles commandes à enregistrer peuvent, en cas de tampon plein :

– revenir avec une erreur (nextCommand = IMMEDIATELY et mergeMode = SEQUENTIAL),

– attendre que le tampon se libère (nextCommand ≠ IMMEDIATELY et mergeMode = SEQUENTIAL) ou

– remplacer la commande figurant dans le tampon (mergeMode = IMMEDIATELY).

● Groupe 2 : commandes à effet parallèle : commandes qui se substituent les unes aux autres du tampon de commande. Ces commandes sont exécutées dans IPO. En cas de plusieurs commandes à effet parallèle, seule la dernière est exécutée étant donné que les commandes s'annulent. Dans ce cas, l'alarme technologique 30002 "Commande annulée (cause : ..., type de commande : ...)" est émise. Les commandes faisant partie de ce groupe sont : _setGearingOffset, _setCammingScale, _setCammingOffset, _enableFollowingObjectSimulation, _disableFollowingObjectSimulation et _setMaster

● Groupe 3 : commandes exécutées directement sans entrée dans un tampon de commandes Les commandes de ce groupe ne s'interrompent pas mutuellement. Les commandes faisant partie de ce groupe sont : _getSlaveValue, _getMasterValue, _resetFollowingObjectError, _getStateOfFollowingObjectCommand, _getMotionStateOfFollowingObjectCommand, _bufferFollowingObjectCommandID, _removeBufferFollowingObjectCommandId, _resetFollowingObject, _resetFollowingObjectConfigDataBuffer, _getFollowingObjectErrorNumberState



Traitement de commandes séquentielles dans le cycle IPO Dans chaque cycle interpolateur, les commandes sont lues en sortie du tampon de commande lorsque la validation correspondante existe. Au sein de la génération de la valeur asservie, deux commandes synchrones au plus (_enableGearing(), _disableGearing(), _enableVelocityGearing(), _disableVelocityGearing(), _enableCamming(), _disableCamming()) peuvent être actives simultanément et sont traitées dans IPO.

Figure 1-90 Tampon de commande et traitement de commandes séquentielles

Comportement au vu de la programmation d'une commande de mouvement :

● Aucune commande de mouvement n'est active : Une commande _enable... est d'abord mise en attente en tant que commande actuelle dans l'interpolateur, tandis qu'une commande _disable... est immédiatement interrompue. Lorsque le critère de synchronisation est satisfait, l'état de la commande en attente devient actif (synchronisant/synchrone).

● Lorsqu'une commande de mouvement est en attente ou active, la nouvelle commande de mouvement est d'abord mise en attente dans l'interpolateur en tant que commande suivante. Toute nouvelle commande _disable... entraîne l'interruption immédiate de celle-ci si la commande actuelle n'est pas une commande complémentaire _enable.... Dès que la commande suivante devient active, la commande actuelle est interrompue. La commande suivante est ensuite traitée en tant que commande actuelle.

● En présence de deux commandes de mouvement actives ou en attente, mergeMode:=SEQUENTIAL et mergeMode:= NEXT_MOTION bloquent la lecture de la nouvelle commande jusqu'à ce qu'une des commandes au moins ait été interrompue ou terminée. mergeMode:= IMMEDIATELY entraîne l'interruption de la commande qui était la suivante jusque-là et son remplacement par la nouvelle. Exception : si la nouvelle commande est une commande _disable... complémentaire à la commande suivante, la nouvelle commande est elle aussi immédiatement interrompue et seule la commande actuelle est mise en attente / active.

Voir Conditions de transition entre commandes (Page 145) pour plus d'informations.



Comportement au vu de la programmation d'une commande à effet parallèle :

● _setCammingScale()/_setCammingOffset()/_setGearingOffset agissent sur la commande actuelle (_enable...-) pour activationMode:= ACTUAL_VALUE ou activationMode:= ACTUAL_AND_DEFAULT_VALUE.

Si aucune commande n'est active ou ne correspond à la correction à exécuter, la commande à effet parallèle est interrompue.

● Les commandes relatives au mode simulation et à la redéfinition de la source de valeur pilote actuelle s'appliquent de manière générale.

1.4.2.3 Conditions de transition entre commandes Le comportement de transition est réglé dans le paramètre de commande mergeMode des commandes de l'objet synchrone. Le comportement de transition exerce une influence sur l'exécution des commandes en cours sur l'objet synchrone. Une commande active peut ainsi avoir des effets sur l'exécution d'une commande d'une autre tâche.

Le paramètre de commande mergeMode des commandes de l'objet synchrone détermine également le comportement des commandes par rapport à l'axe asservi.

● Une commande transmise avec mergeMode = IMMEDIATELY efface le tampon de commandes et écrase l'IPO (commande suivante). La commande actuelle est exécutée en relayant la commande précédente.

● Une commande transmise avec mergeMode = NEXT_MOTION est exécutée une fois la commande active terminée et après suppression des commandes en attente. Elle écrase le tampon de commande.

● Une commande transmise avec mergeMode = SEQUENTIAL est exécutée une fois la commande active et le mouvement terminés. Elle est écrite dans le tampon de commande lorsque celui-ci est vide et elle reste en attente lorsque le tampon de commande n'est pas vide.



Influences sur l'axe - objet synchrone

Tableau 1- 37 Comportement de transition en cas de commandes de l'objet synchrone

Comportement de transition du mouvement synchrone

Effet

IMMEDIATELY La commande active est interrompue. Le point de reprise de la valeur asservie sur le synchronisme est la consigne d'axe actuelle. Si le mouvement synchrone est actif, la deuxième fonction synchrone programmée ou la fonction synchrone encore inactive est écrasée. Si une fonction synchrone est déjà effective, elle reste effective. Une fonction de mouvement active sur l'axe synchrone est remplacée. Cela permet un relayage des mouvements entre mouvement, positionnement et synchronisme. Lorsqu'une commande synchrone est transmise avec mergeMode:=IMMEDIATELY, la commande reste en attente dans le tampon de commande jusqu'à ce que le critère de synchronisation soit rempli. La commande ne passe à l'état actif qu'ensuite. Une commande synchrone n'est interrompue par une autre commande de mouvement que lorsqu'elle est déjà active. De même, une commande de mouvement déjà active n'est interrompue que lorsqu'une commande synchrone en attente est activée.

SEQUENTIAL, NEXT_MOTION

Si un mouvement principal est actif sur l'axe asservi, la fin du mouvement principal est attendue. Le point de reprise est la consigne d'axe actuelle du mouvement principal ou, en cas de plusieurs commandes synchrones, la valeur asservie générée en interne. Si un mouvement synchrone est déjà actif, la fonction synchrones est mise en attente jusqu'à ce que la fonction synchrone active soit terminée ou interrompue. Cela présuppose le réglage nextCommand=WHEN_BUFFER_READY. Avec le réglage nextCommand=IMMEDIATELY, la commande n'est pas exécutée et revient avec un message d'erreur dans la valeur de renvoi. La fonction synchrone est ajoutée à une fonction de déplacement active sur l'axe synchrone. Une fonction synchrone effective mais pas encore active peut être • supprimée via la commande _disable... avec mergeMode=IMMEDIATELY et critère de

synchronisation=IMMEDIATELY ou • via la commande _resetFollowingObject.

Tableau 1- 38 Comportement de transition en cas de commandes de l'axe

Comportement de transition du mouvement d'axe

Action sur l'objet synchrone

IMMEDIATELY Tous les mouvements synchrones actifs sont interrompus. Tous les mouvements synchrones qui ne sont pas actifs, autrement dit ceux qui ne sont ni en mouvement de synchronisation ni à l'état synchrone, mais qui attendent par exemple le critère de synchronisation, ne sont pas interrompus.

SEQUENTIAL, NEXT_MOTION

Les commandes/mouvements synchrones ne sont pas interrompus et le mouvement de l'axe n'est activé qu'une fois le synchronisme terminé.



Lorsque des erreurs de mouvement surviennent simultanément sur l'objet synchrone et sur l'axe au sein d'un même cycle interpolateur, on a la particularité suivante :

● avec mergeMode(axe)=SEQUENTIAL, la commande synchrone est exécutée,

● avec mergeMode(axe)=IMMEDIATELY l'instruction d'axe est exécutée.

1.4.3 Traitement des erreurs

1.4.3.1 Réaction d'alarme locale Les réactions d'alarme locales sont réglées dans le système.

Les réactions suivantes sont possibles :

● NONE

Aucune réaction

● DECODE_STOP

Interruption du traitement de l'erreur, le mouvement de synchronisme actuel reste activé.

● FOLLOWING_OBJECT_DISABLE

Interruption du traitement de l'erreur, interruption de la fonction de synchronisme actuelle.

Une erreur peut être réinitialisée à l'aide de _resetFollowingObject ou de _resetFollowingObjectError.

Remarque

Les réactions d'arrêt sont énumérées par ordre de priorité croissante. Les réactions d'alarme globales sont réglables lors de la configuration d'alarme sur l'objet technologique et peuvent rendre une mise sous tension nécessaire. Pour plus d'informations, voir la Description fonctionnelle Fonctions de base Motion Control, "Configuration des alarmes technologiques".



1.4.3.2 Traitement d'erreur dans le programme utilisateur

Figure 1-91 Réaction au défaut dans le programme utilisateur en synchronisme réparti

Le point de départ est une erreur de synchronisme dans un axe asservi (tolérance de synchronisme dépassée). L'alarme 40201 "Tolérance de synchronisme à l'axe de réducteur dépassée" est émise. L'axe asservi passe sur STOP.

L'axe pilote/le codeur externe réagit en émettant une erreur. L'alarme 40110 "Erreur déclenchée sur axe asservi synchronisé (numéro d'erreur°:° )" est déclenchée. L'objet pilote passe sur STOP.

● Les axes synchrones locaux passent également sur STOP.

● Cependant les axes synchrones répartis continuent de suivre la consigne pilote lorsque aucune mesure n'est prise dans le programme utilisateur pour réagir correctement à cette réaction au défaut !

Remarque

A partir de V4.2, un message d'erreur supplémentaire peut être généré sur l'objet pilote lorsque l'axe asservi supprime le couplage de synchronisme en cas d'erreur pour une raison quelconque.

Pour plus d'informations, voir Surveillances de synchronisme (Page 75).



1.4.4 Menus

1.4.4.1 Menu de synchronisme Il est impossible de sélectionner les fonctions grisées.

Tableau 1- 39 Vous pouvez sélectionner les fonctions suivantes :

fonction Signification/Remarque Fermer Ferme la fenêtre active dans la zone de travail. Propriétés Affiche les propriétés de l'objet synchrone sélectionné dans le navigateur de

projet. Dans cette fenêtre, vous pouvez modifier le nom de l'objet et introduire l'auteur et la version.

Configuration Cette fonction ouvre la configuration de l'objet synchrone sélectionné dans le navigateur de projet. Dans cette fenêtre, vous assignez des valeurs pilotes et des profils de came à l'axe asservi.

Liste pour experts Cette fonction ouvre la liste pour experts de l'objet synchrone sélectionné dans le navigateur de projet. Dans cette liste, vous pouvez afficher et modifier les paramètres de configuration et les variables système (voir Fonctions de base - Liste pour experts).

Valeurs par défaut Cette fonction ouvre les valeurs par défaut de l'objet synchrone sélectionné dans le navigateur de projet. Dans cette fenêtre, vous définissez les valeurs de remplacement pour l'appel des fonctions synchrones (_enableGearing, _enableVelocityGearing et _enableCamming, ou _disableGearing, _disableVelocityGearing et _disableCamming).

Paramètres Cette fonction ouvre les paramètres de l'objet synchrone sélectionné dans le navigateur de projet. Dans cette fenêtre, vous pouvez définir plusieurs paramètres pour la synchronisation.

Connexions Cette fonction ouvre les connexions de l'objet synchrone sélectionné dans le navigateur de projet. Dans cette fenêtre, vous voyez les entrées de l'axe.

Expert Cette fonction ouvre le sous-menu de réglage expert. Configurer les

unités Cette fonction ouvre la fenêtre Configurer les unités de l'objet dans la zone de travail. Vous pouvez y configurer les unités utilisées pour l'objet sélectionné.




1.4.4.2 Menu contextuel de synchronisme Il est impossible de sélectionner les fonctions grisées.

Tableau 1- 40 Vous pouvez sélectionner les fonctions suivantes :

fonction Signification/Remarque Ouvrir configuration Cette fonction ouvre la configuration de l'objet synchrone sélectionné

dans le navigateur de projet. Dans cette fenêtre, vous assignez des valeurs pilotes et des profils de came à l'axe asservi.

Valeurs par défaut Cette fonction ouvre les valeurs par défaut de l'objet synchrone sélectionné dans le navigateur de projet. Dans cette fenêtre, vous définissez les valeurs de remplacement pour l'appel des fonctions synchrones (_enableGearing, _enableVelocityGearing et _enableCamming, ou _disableGearing, _disableVelocityGearing et _disableCamming).

Paramètres Cette fonction ouvre les paramètres de l'objet synchrone sélectionné dans le navigateur de projet. Dans cette fenêtre, vous pouvez définir plusieurs paramètres pour la synchronisation.

Connexions Cette fonction ouvre les connexions de l'objet synchrone sélectionné dans le navigateur de projet. Dans cette fenêtre, vous voyez les entrées de l'axe.

Expert Cette fonction ouvre le sous-menu de réglage expert. Ajouter dossier de script

L'option Ajouter dossier de script permet d'ajouter un dossier pour des scripts.

Importer l'objet La fonction Importer l'objet vous permet d'ouvrir une fenêtre pour l'import XML. Dans cette fenêtre, vous pouvez configurer les paramètres pour l'import XML.

Enregistrer le projet et exporter l'objet

La fonction Enregistrer le projet et exporter l'objet vous permet d'ouvrir une fenêtre pour l'export XML. Dans cette fenêtre, vous pouvez configurer les paramètres pour l'export XML.

Insérer une valeur pilote externe

Valeur pilote externe (ExternalMasterType) : objet mandataire pour une valeur pilote externe.



2e° partie - Synchronisme réparti 22.1 Vue d'ensemble du synchronisme réparti

Cette partie décrit la fonction Synchronisme réparti (à partir de V3.0). Vous trouverez ici une introduction au mode de fonctionnement, des informations sur les conditions technologiques et le comportement du synchronisme réparti. Vous apprendrez comment créer et paramétrer une configuration avec un synchronisme réparti.

Vue d'ensemble des fonctions La fonctionnalité de synchronisme réparti permet de créer une source de valeurs pilotes et un axe synchrone sur différentes commandes. Des groupes fonctionnels peuvent être formés dans un projet, ce qui permet de structurer une machine de façon modulaire. Les axes synchrones ne doivent plus se trouver sur une seule et même commande, mais peuvent être répartis sur plusieurs commandes.

Couplage de bus équidistant (synchronisme d'horloge) Le couplage entre l'axe pilote (ou le codeur externe) et l'axe asservi a lieu à l'aide d'un couplage de bus équidistant entre les commandes via PROFIBUS DP ou PROFINET IO avec IRT.

Figure 2-1 Synchronisme réparti expliqué à l'aide de l'exemple PROFIBUS DP

2e partie - Synchronisme réparti 2.1 Vue d'ensemble du synchronisme réparti


Synchronisation des interfaces de bus Les interfaces DP/PN doivent être synchronisées entre elles pour les applications réparties via le PROFIBUS en synchronisme d'horloge ou PROFINET IO avec IRT.

Vous trouverez des informations à ce sujet dans la Description fonctionnelle Fonctions de base Motion Control pour machines modulaires et dans le manuel de configuration Communication.

Application Avec un synchronisme réparti, vous pouvez former des groupes fonctionnels dans votre projet et structurer une machine de façon modulaire. Vous n'avez plus besoin de régler des axes synchrones avec une seule et même commande, mais pouvez répartir les axes sur plusieurs modules.

Fonctionnement/compensation En synchronisme réparti, les cycles d'interpolation de l'objet pilote et de l'axe asservi peuvent être décalés. Par ailleurs, la communication requise entraîne un décalage dans le calcul des signaux connexes (source de valeur pilote et axe asservi distant).

Le décalage de cycle peut être compensé par les mesures suivantes :

● Compensation côté valeur pilote par temporisation de la sortie de consigne

● Compensation côté valeur asservie par extrapolation de la valeur pilote

Voir Compensations du synchronisme réparti (Page 160).

Voir aussi Notions de bases Synchronisme réparti (Page 153)

Configurer un synchronisme réparti (Page 170)

Configurer un synchronisme réparti sur plusieurs projets (Page 179)

2e partie - Synchronisme réparti 2.2 Notions de bases Synchronisme réparti


2.2 Notions de bases Synchronisme réparti

2.2.1 Conditions marginales

2.2.1.1 Règles de communication/topologie lors de la répartition via PROFIBUS Les règles suivantes sont valables pour la topologie PROFIBUS avec synchronisme réparti :

● Un synchronisme réparti est uniquement possible via une communication maître-esclave équidistante.

● L'axe pilote ou le codeur externe doit se trouver dans le maître PROFIBUS, l'axe asservi réparti se trouve donc dans l'esclave PROFIBUS.

D'autres synchronismes locaux sont possibles sur la commande maître.

● Le synchronisme réparti peut seulement être construit sur un plan PROFIBUS. Un synchronisme réparti en cascade est donc impossible.

● Les cycles IPO et les cycles de l'asservissement de position peuvent être différents sur les appareils SIMOTION impliqués.

● Les cycles DP entre les appareils SIMOTION impliqués dans le synchronisme réparti doivent être égaux.

Exception : Voir Démultiplication d'horloge dans SIMOTION D dans ce chapitre

Transfert de données lors du synchronisme réparti via PROFIBUS Pour chaque liaison de synchronisme et chaque cycle, 24 octets sont transmis en va-et-vient via le PROFIBUS (liaison bidirectionnelle pour données de synchronisme). Pour chaque liaison maître-esclave, la quantité de données transmises à chaque cycle DP est limitée (au plus 244 octets en va-et-vient). 10 liaisons de 24 octets chacune sont donc possibles au maximum. Par ailleurs, la quantité de données est limitée à 1 Ko pour les entrées et à 1 Ko pour les sorties par interface PROFIBUS dans le maître PROFIBUS, indépendamment du nombre d'appareils raccordés, autrement dit 40 liaisons sont possibles théoriquement.

Prenez en compte les données suivantes à transmettre également :

● Couplage avec l'entraînement

● Couplage avec la périphérie

● Données d'application

Le nombre de liaisons possibles en synchronisme réparti est ainsi limité.

Une optimisation est possible. Par exemple, à la place d'un axe pilote (réel ou virtuel) avec plusieurs couplages répartis, il est possible de coupler l'esclave d'abord à un axe virtuel utilisé ensuite pour plusieurs axes asservis.



Figure 2-2 Exemple d'optimisation des liaisons via des axes pilotes virtuels couplés sur des

appareils esclaves

Les axes pilotes virtuels de chaque esclave permettent également d'exploiter les groupes d'axes des modules de machines individuels de façon autonome (par ex. lors de la mise en service de modules individuels).

Relation maître-esclave

Figure 2-3 Relation maître-esclave en synchronisme réparti



Lien axe - objet synchrone L'objet synchrone et éventuellement le profil de came doivent se trouver ensemble avec l'axe asservi sur la commande esclave. La source de valeur pilote (axe ou codeur externe) se trouve sur la commande maître.

Figure 2-4 Axe asservi et objet synchrone sur la même commande

Cascadage Un synchronisme réparti peut être lié à un synchronisme local placé en aval sur la commande esclave.

Figure 2-5 Cascadage du synchronisme réparti avec synchronisme local en aval



Il est cependant impossible de structurer deux synchronismes répartis successifs en cascade (l'axe asservi d'un synchronisme réparti 1 ne peut pas servir d'axe pilote d'un synchronisme réparti 2). Ceci est également valable lorsque la deuxième interface PROFIBUS configurée en maître est utilisée.

Figure 2-6 Répartition uniquement sur un niveau PROFIBUS

Aucune rétroaction Il n'est pas permis de structurer un synchronisme réparti et un appareil 1 à un appareil 2 avec rétroaction. Ceci est valable même si les deux interfaces PROFIBUS configurées en conséquence sont utilisées à cette fin.

Figure 2-7 Aucune rétroaction en synchronisme réparti



Exemple de disposition hiérarchique avec interfaces PROFIBUS équidistantes synchronisées En résumé, les conditions préalables suivantes sont valables pour le synchronisme réparti :

Pour toutes les liaisons PROFIBUS, il faut :

● régler des cycles DP identiques

Exception : Voir Démultiplication d'horloge dans SIMOTION D dans ce chapitre

● régler des cycles équidistants

● synchroniser le maître et l'esclave si le maître et l'esclave sont utilisés pour un appareil

● qu'un synchronisme réparti soit seulement sur un segment de bus commun

● respecter le nombre d'esclaves possibles : Voir Transfert de données lors du synchronisme réparti via PROFIBUS dans ce chapitre

Figure 2-8 Topologie PROFIBUS : disposition hiérarchique avec interfaces PROFIBUS équidistantes synchronisées



Démultiplication d'horloge dans SIMOTION D A partir de la version SIMOTION SCOUT V3.2 SP1, le synchronisme réparti avec démultiplication d'horloge entre les deux interfaces DP externes (DP1/DP2) et l'interface DP interne est possible avec SIMOTION D.

Si la valeur pilote n'est modifiée que très lentement ou si l'interface DP externe requiert une durée de cycle supérieure à l'interface DP interne, il est judicieux de découpler le cycle DP interne rapide du cycle DP externe plus lent.

Figure 2-9 Démultiplication d'horloge dans SIMOTION D

Cela est possibles sous les contraintes suivantes :

● Une interface DP externe de SIMOTION D est utilisée comme interface esclave synchrone. Ce n'est que dans ce cas qu'une démultiplication d'horloge par un nombre entier peut être réglée entre l'interface esclave DP externe équidistante et l'interface interne.

● Pour SERVO, IPO et IPO_2, tous les cycles admissibles peuvent être réglés. L'axe pilote et l'axe asservi peuvent fonctionner à différents niveaux IPO. Le cycle IPO de l'objet synchrone doit cependant être réglé sur le même cycle que l'interface esclave DP externe équidistante (sinon le message d'erreur "50205 - Impossible de déterminer le décalage" est affiché).

● En outre, la seconde interface DP externe peut être utilisée comme maître équidistant (la première étant esclave équidistant) pour exploiter, par exemple, des entraînements externes. Le cycle doit alors être impérativement égal à celui du cycle DP interne.

● La seconde interface DP externe peut également être utilisée comme "interface non asservie et non équidistante". Dans ce cas, il n'y a pas de rétroaction sur les réglages de cycle.

● Les cycles d'horloge démultipliés des interfaces DP externes doivent être réglés dans la configuration matérielle.



● Une démultiplication DP par rapport à Servo est possible pour D4xx

● Une démultiplication DP par rapport à Servo est possible pour D4xx-2 à partir de V4.3

● Une démultiplication DP par rapport à Servo n'est d'une manière générale admissible que si PROFINET n'est pas configuré avec IRT.

2.2.1.2 Règles de communication/topologie lors de la répartition via PROFINET IO avec IRT (à partir de V4.0)

Le synchronisme réparti entre les appareils SIMOTION via PROFINET IO avec IRT utilise la transmission directe contrôleur-contrôleur de PROFINET IO pour échanger des données synchrones.

Différences par rapport au PROFIBUS Par rapport au synchronisme réparti avec PROFIBUS, voir Règles de communication/topologie lors de la répartition via PROFIBUS dans ce chapitre, il existe les différences suivantes :

● L'objet pilote et l'axe asservi/l'objet synchrone peuvent se trouver sur des contrôleurs quelconques. (Avec PROFINET IO avec IRT, aucune communication maître ni aucune communication esclave n'existe comme c'est le cas dans PROFIBUS)

● Un cascadage de synchronismes répartis est possible sur plusieurs niveaux.

● La connexion récurrente avec PROFINET est possible (voir remarque). Remarque : Une compensation par extrapolation de valeur pilote côté valeur asservie est possible. Une compensation par temporisation de sortie de consigne côté valeur pilote n'est pas possible.

Remarque

Une deuxième tâche servo est disponible en option pour les Control Units suivantes : - SIMOTION D435-2 DP/PN (à partir de V4.3) - SIMOTION D445-2 DP/PN (à partir de V4.2) - SIMOTION D455-2 DP/PN (à partir de V4.2) Pour plus d'informations voir Manuel de mise en service et de montage D4x5-2 et Description fonctionnelle Fonctions de base.



2.2.2 Compensations du synchronisme réparti En cas de couplage synchrone réparti, la répartition et la communication qu'elle requiert produisent une décalage dans le calcul des signaux connexes entre la source de valeur pilote et l'axe asservi distant. Ce décalage peut être compensé par une assistance système.

La compensation suivante est disponible dans le système :

● Une compensation côté valeur pilote par temporisation de la sortie de consigne sur le composant qui met à disposition la valeur pilote du synchronisme réparti.

● Une compensation côté valeur asservie par extrapolation de valeur pilote sur le composant qui contient les objets asservis distants.

Remarque

Dans le cas du synchronisme réparti avec extrapolation sur l'axe asservi, le réglage Surveillance de la consigne avec à-coup n'est pas pertinent.

L'affichage des compensations s'effectue avec les variables système distributedMotion.

● La temporisation de sortie s'affiche sur l'axe pilote.

● La temporisation de la valeur pilote s'affiche sur l'objet synchrone.

● Le décalage de cycle sur l'objet synchrone.

La condition préalable pour la compensation par extrapolation de valeur pilote est la surveillance du signe de vie.

Figure 2-10 Vue d'ensemble Compensations du synchronisme réparti



Applications et effets ● Une activation de la temporisation de la sortie de consigne côté valeur pilote est

pertinente par exemple lorsque la synchronisation du synchronisme réparti est particulièrement importante et que la réaction rapide à des événements locaux côté valeur pilote l'est moins.

● Une activation de la compensation côté valeur asservie par extrapolation de valeur pilote sans temporisation de la sortie de consigne côté valeur pilote est pertinente lorsque les valeurs pilotes et les valeurs asservies doivent sortir sans temporisation côté maître, par exemple du fait d'un temps de réaction restreint, et qu'une erreur de synchronisation ou une erreur séquentielle due à la largeur d'extrapolation plus grande est admise côté esclave.

Figure 2-11 Synchronisme réparti sans temporisation de la sortie de consigne côté axe pilote et

sans compensation côté valeur asservi

Figure 2-12 Extrapolation de valeur pilote côté valeur asservie sans temporisation de sortie de

consigne côté valeur pilote



Figure 2-13 Temporisation de la sortie de consigne côté valeur pilote

Activation ● En cas d'activation de la temporisation de sortie côté valeur pilote, la sortie de signal est

retardée côté valeur pilote du nombre de cycles IPO déterminés et éventuellement un décalage de phase IPO résultant est compensé par l'interpolation côté valeur asservie.

● En cas d'activation de l'extrapolation de valeur pilote côté valeur asservie sans temporisation de sortie côté valeur pilote, l'ensemble du décalage de cycle entre le calcul de valeur pilote et le calcul de valeur asservie est autant que possible compensé par l'extrapolation de valeur pilote côté valeur asservie.

Domaine de validité ● La temporisation de sortie de consigne côté valeur pilote est valable

– pour les consignes d'axe directement calculées sur l'axe pilote temporisées sur l'axe avant la transmission au servomoteur,

– pour les consignes d'axe calculées par les objets synchrones, l'objet synchrone transmet les consignes calculées aux axes avec temporisation.

● La compensation côté valeur asservie par interpolation/extrapolation est effectuée sur la valeur pilote de l'objet synchrone connecté à distance.

Voir aussi Compensation côté valeur pilote par temporisation de sortie de consigne (Page 163)

Compensation du côté de la valeur asservie par extrapolation de la valeur pilote (Page 164)

Combinaisons admises pour la compensation de décalage de cycle en synchronisme réparti (Page 165)

Détermination du décalage de cycle via une commande (Page 166)



2.2.2.1 Compensation côté valeur pilote par temporisation de sortie de consigne La compensation côté valeur pilote par temporisation de la sortie de consigne du synchronisme réparti est activée pour l'objet pilote.

La compensation côté valeur pilote provoque :

● une temporisation de "n" cycles IPO lors de la transmission des consignes calculées pour son propre axe au servomoteur/régulateur de position de l'axe

● une temporisation de "n" cycles IPO lors de la transmission des consignes d'un objet synchrone local (connecté à l'axe pilote ou au codeur externe) à l'axe synchrone connecté

Le nombre de cycles IPO se déduit du décalage de cycle maximal sur toutes les relations de synchronisme réparties pour la source de valeur pilote. Le nombre entier de cycles IPO comprenant la temporisation globale est déterminé.

Si la compensation côté valeur pilote par temporisation de la sortie de consigne est désactivée, les consignes sont transmises à l'axe et la transmission et l'évaluation de la valeur pilote ont lieu sans temporisation sur les objets synchrones locaux.

Activation de la compensation côté valeur pilote par temporisation de sortie de consigne La compensation par temporisation de sortie de consigne côté valeur pilote est activée par les paramètres de configuration suivants sur l'axe pilote et sur le codeur externe :

● (TypeOfAxis.)distributedMotion.enableOffsetCompensation:=YES :la détermination du décalage est activée.

● (TypeOfAxis.)distributedMotion.enableDelayOfCommandValueOutput:= YES : la compensation côté valeur pilote est activée. Temporisation de sortie de consigne côté valeur pilote, démarrage parallèle et aucun dépassement. Le démarrage de l'axe asservi local est également temporisé. Inconvénient de "YES" : une réaction à un événement sur l'axe pilote est plus difficilement possible. Une temporisation de sortie de consigne sur l'axe est toujours valable si elle est activée.

● enableDelayOfCommandValueOutput:= NO désactive la compensation côté valeur pilote. L'axe pilote émet aussitôt la consigne.

Une temporisation de sortie de consigne sur l'axe est toujours valable si elle est activée.

Détermination du décalage de cycle Le décalage de cycle maximal est déterminé automatiquement par le système après le passage de STOP/STOPU à RUN. La détermination du décalage de cycle est exécutée en plus après le redémarrage d'un des axes ou codeurs externes participants et après coupure/rétablissement de la liaison. L'état de la détermination du décalage de cycle s'affiche dans la variable système distributedMotion.stateOfOffsetCalculation sur l'axe pilote et sur l'objet synchrone réparti à distance. En cas d'état INVALID, la détermination du décalage de cycle n'est pas encore effectuée, le décalage de cycle ne peut pas être déterminé. L'axe pilote ou le codeur externe émet l'alarme technologique "40304 Impossible de déterminer le décalage".



La compensation côté valeur pilote ou côté valeur asservie exige l'activation de la détermination du décalage dans le paramètre de configuration (TypeOfAxis.)distributedMotion.enableOffsetCompensation sur l'axe pilote ou le codeur externe.

Temporisation de sortie de consigne La temporisation de sortie de consigne peut être lue par la variable système distributedMotion.delayOfCommandValueOutput sur l'axe pilote.

Sur l'objet synchrone de l'axe asservi remote, le temps s'affiche dans la variable système distributedMotion.timeDelayToCommandValueCalculation.

L'état de la temporisation de sortie de consigne s'affiche dans la variable système distributedMotion.stateOfDelayValue sur l'axe pilote ou le codeur externe ainsi que sur l'objet synchrone distant.

● Avec l'état INVALID, la temporisation de sortie de consigne n'est pas activée.

● Avec l'état VALID, la temporisation de sortie de consigne est active.

La temporisation admissible de la sortie de consigne est limitée à 10 cycles d'interpolation. Lorsque la temporisation est supérieure, l'alarme "40124 Impossible de compenser entièrement le décalage" et l'alarme "40125 Temporisation de sortie de consigne côté axe pilote désactivée" sont émises sur l'axe de valeur pilote ou sur le codeur externe.

Si un axe synchrone connecté localement constitue la valeur pilote d'un synchronisme réparti, il est préférable de procéder au même réglage sur la première valeur pilote et sur l'axe synchrone local pour les compensations valables côté valeur pilote.

2.2.2.2 Compensation du côté de la valeur asservie par extrapolation de la valeur pilote La compensation côté valeur asservi provoque, en cas de compensation non activée côté valeur pilote par temporisation de sortie de consigne, l'interpolation linéaire sur les deux dernières valeurs pilotes reçues afin de compenser le décalage de cycle.

En cas de défaillance de valeurs pilotes, l'extrapolation s'effectue par les deux dernières valeurs pilotes reçues.

Activer la compensation du côté de la valeur asservie par extrapolation de la valeur pilote La compensation côté valeur pilote (interpolation/extrapolation) est activée par les paramètres de configuration suivants sur l'axe pilote et sur le codeur externe :

● (TypeOfAxis.)distributedMotion.enableOffsetCompensation:=YES : la détermination du décalage est activée.

● (TypeOfAxis.)distributedMotion.enableDelayOfCommandValueOutput:= NO : la compensation côté valeur pilote est désactivée.



Affichage de la durée de temporisation de la sortie de consigne côté valeur pilote La durée de temporisation de la sortie de consigne côté valeur pilote s'affiche dans la variable système distributedMotion.timeDelayToCommandValueCalculation sur l'objet synchrone. Cette durée est en général supérieure au décalage déterminé sur toutes les relations de synchronisme remote.

Sur l'objet synchrone distant, distributedMotion.timeDelayToCommandValueCalculation correspond à la variable système distributedMotion.delayOfCommandValueOutput de l'objet de valeur pilote correspondant.

Etat de la détermination de la compensation côté valeur asservie L'état de la détermination de la compensation côté valeur asservie est affiché par la variable système distributedMotion.stateOfOffsetCalculation sur l'objet synchrone ainsi que sur la source de valeur pilote/l'axe pilote.

Détermination du décalage de cycle Le décalage de cycle maximal est déterminé automatiquement par le système après le passage de STOP/STOPU à RUN. La détermination du décalage de cycle est exécutée en plus après le redémarrage d'un des axes ou codeurs externes participants et après coupure/rétablissement de la liaison. L'état de la détermination du décalage de cycle est affiché par la variable système distributedMotion.stateOfDelayValue sur l'objet synchrone ainsi que sur la source de valeur pilote.

Si une commande est transmise à l'objet synchrone alors que la détermination du décalage de cycle n'est pas encore terminée, l'alarme technologique "50204 Détermination de décalage active" est émise. Lorsque le décalage de cycle ne peut être déterminé, alors l'objet synchrone émet l'alarme technologique "50205 Impossible de déterminer le décalage".

Décalage de cycle entre calcul de valeur pilote et calcul de valeur asservie Le décalage de cycle entre le calcul de valeur pilote et le calcul de valeur asservie est donné par la variable système distributedMotion.offsetValue sur l'objet synchrone. L'affichage du décalage de cycle est indépendant de la temporisation de sortie côté valeur pilote.

Remarque :

● Toutes les variables système de la source de valeur pilote affichent l'état ou la valeur correspondante sur tous les axes asservis connectés.

● Toutes les variables système de l'objet synchrone affichent l'état ou la valeur correspondante pour la connexion avec la source actuelle de la valeur pilote.

2.2.2.3 Combinaisons admises pour la compensation de décalage de cycle en synchronisme réparti

Le paramétrage des compensations s'effectue côté valeur pilote sur la commande maître au moyen des deux paramètres de configuration (TypeOfAxis.)-distributedMotion.enableDelayOfCommandValueOutput et (TypeOfAxis.)distributedMotion.enableOffsetCompensation.



Les combinaisons suivantes sont possibles :

Tableau 2- 1 Réglages valides des compensations côté valeur pilote et côté valeur asservie (réglage sur l'axe pilote/sur le codeur externe)

enableOffset Compensation

enableDelay OfCommand ValueOutput

NO NO Aucune compensation n'est activée. NO YES Non admis ! Une temporisation de sortie côté valeur pilote

sans interpolation sur l'axe asservi remote n'est pas autorisée.

YES NO Extrapolation linéaire dans l'axe asservi par les deux dernières consignes pilote à l'aide du décalage de cycle.

YES YES Temporisation de sortie des consignes pilote dans l'axe asservi local, Interpolation linéaire dans l'axe asservi des consignes pilotes transmises à l'aide du décalage de cycle et de phase.

2.2.2.4 Détermination du décalage de cycle via une commande La détermination du décalage de cycle peut également être déclenchée de façon explicite (à partir de V4.1), p. ex. lors de l'ajout d'un axe dans des systèmes de machines modulaires.

La commande _enableDistributedMotionDelayValueCalculation() sur l'axe pilote permet de déterminer le décalage de cycle. La commande agit sur la valeur pilote et sur tous les subordonnés en cascade pour lesquels s'applique cette valeur pilote. Le lancement de la détermination du décalage interrompt les commandes synchrones actives. Si plusieurs valeurs pilotes se trouvent au niveau le plus élevé, la commande doit être appelée sur chacun des objets.

Voir aussi Règles de communication/topologie lors de la répartition via PROFINET IO avec IRT (à partir de V4.0) (Page 159)



2.2.3 Fonctionnement d'axes avec synchronisme réparti

2.2.3.1 Surveillance de signes de vie L'axe pilote ou le codeur externe échange des signes de vie avec l'objet synchrone déporté pour vérifier que l'application fonctionne correctement sur le partenaire correspondant. Une liaison de synchronisme répartie peut être perturbée par une erreur sur le bus (par ex. répétition de télégramme).

Une surveillance des signes de vie est assurée par un compteur de signe de vie dans l'axe pilote ou le codeur externe et dans l'objet synchrone pour chaque synchronisme réparti. Une "comparaison d'horloge" est pour ainsi dire effectuée. Le signe de vie est transmis de l'objet synchrone à l'axe pilote/au codeur externe et inversement (surveillance de signes de vie bidirectionnelle).

Les compteurs de signe de vie sont incrémentés côté source à chaque cycle IPO, la valeur actuelle est transmise au partenaire correspondant et y est comparée à une valeur attendue. Lorsque les valeurs des compteurs de signes de vie sont différentes, une réaction aux défauts survient. La surveillance de signes de vie n'est active que lorsque les deux appareils SIMOTION se trouvent en mode RUN.

Remarque

Une défaillance du signe de vie n'est pas la même chose qu'une rupture de la liaison. Une défaillance du signe de vie apparaît lorsque le partenaire de communication ne reçoit pas le signe de vie. C'est le cas par exemple lors d'un dépassement de l'IPO. Une rupture de liaison se produit lorsque les partenaires de communication sont séparés matériellement. Pour plus d'informations voir sous "Rupture de liaison" dans ce chapitre.

Limite de défaillance "n" défaillances du signe de vie (valeur paramétrable) sont autorisées sans qu'une réaction au défaut n'ait lieu. Cela est paramétré via le paramètre de configuration (TypeOfAxis.)DistributedMotion.numberOfLifeSignFailures (Valeurs par défaut : 1).

La limite de défaillance se paramètre sur l'axe pilote ou sur le codeur externe et sur les axes asservis.

Extrapolation en cas de défaillance En cas de défaillance d'un signe de vie (et donc d'une valeur pilote) sans réaction au défaut (n > 0), la dernière consigne pilote est extrapolée.



Réaction au défaut En cas de défaillances plus nombreuses que le nombre "n" paramétré, une réaction aux défauts a lieu. L'erreur de signe de vie est annoncée à l'axe asservi et à l'axe pilote/au codeur externe. La réaction aux défauts intervient ainsi pour les deux :

● Axe pilote/codeur externe : 40301 Défaillance de la liaison esclave pour la commande décentralisée dans le synchronisme réparti

● Axe asservi : 50201 Défaillance de la liaison avec le maître sur la commande affectée dans le synchronisme réparti

Activer/désactiver la surveillance de signes de vie La surveillance de signes de vie peut être activée et désactivée via le paramètre de configuration (TypeOfAxis.)distributedMotion.enableLifeSignMonitoring sur l'axe pilote/le codeur externe et l'objet synchrone (valeur par défaut : YES).

Message d'état La surveillance de signes de vie doit être désactivée pour tous les objets impliqués ou activée pour tous les objets impliqués. Si ce n'est pas le cas, une alarme technologique signale une seule fois sur l'axe pilote/le codeur externe ou l'objet synchrone que la surveillance de signes de vie est désactivée :

● Axe pilote/codeur externe : 40302 La surveillance du signe de vie pour l'axe asservi en mode de synchronisme réparti est désactivée

● Axe asservi : 50202 La surveillance du signe de vie pour l'axe pilote en mode de synchronisme réparti est désactivée

La variable système distributedMotion.lifeSignError permet de déterminer d'éventuels défauts de signe de vie aussi bien sur l'axe pilote / le codeur externe que sur l'objet synchrone. Lorsque la surveillance de signes de vie est active, les paramétrages des défaillances des signes de vie tolérés doivent être identiques dans (TypeOfAxis.)DistributedMotion.numberOfLifeSignFailures.

Rupture de liaison Si, à la suite d'une rupture de liaison, il n'y a pas d'erreur d'axe en conséquence d'une surveillance de synchronisme, il convient de procéder comme suit :

● La liaison matérielle doit être rétablie.

● Attendre pour l'exécution du programme que les offsets aient été échangés et que la temporisation de sortie de consigne ait été calculée (voir Variables système stateOfOffsetCalculation, stateOfDelayValue).

● Le synchronisme doit à nouveau être activé (enabled).



2.2.3.2 Etats de fonctionnement Notez qu'il faut impérativement que la CPU maître et et la CPU esclave se trouvent en mode RUN pour le fonctionnement d'un synchronisme réparti. La liaison pour le synchronisme réparti ne s'effectue automatiquement que si les deux se trouvent en mode RUN.

Corrélation avec la surveillance de signe de vie Lorsque la surveillance de signe de vie est désactivée ((TypeOfAxis.)distributedMotion.enableLifeSignMonitoring = No), la CPU maître transmet une alarme technologique (erreur de signe de vie 50201) à tous les esclaves connectés lors du passage de RUN à STOP/STOPU.

Etat de la synchronisation Les variables système de l'esclave PROFIBUS indiquent l'état de la synchronisation :

● stateOfDpInterfaceSynchonization : seulement pertinent pour DP de PROFIBUS équidistant

● stateOfDpSlaveSynchonization : seulement pertinent pour DP de PROFIBUS non équidistant

Inversion de sens de la valeur pilote lors de la synchronisation Une inversion de sens maximale peut être définie dans le paramètre de configuration syncingMotion.masterReversionTolerance sur l'objet synchrone (à partir de V4.0). La définition d'une tolérance est particulièrement judicieuse pour un synchronisme réparti où un bruit de fond de la valeur pilote peut provoquer une inversion de la valeur pilote par extrapolation en cas de couplage par valeur réelle.

Voir Couplage de mesure avec fenêtre de tolérance (Page 40).

Traitement des erreurs En synchronisme réparti, l'erreur "Tolérance de synchronisme dépassée" est signalée par l'axe asservi à l'axe pilote. A partir de V4.2, un message d'erreur supplémentaire peut être généré sur l'objet pilote lorsque l'axe asservi supprime le couplage de synchronisme en cas d'erreur pour une raison quelconque. La transmission de l'erreur doit être configurée : dans l'assistant de surveillance de synchronisme de l'axe asservi de l'esclave ou par le paramètre de configuration TypeofAxis.GearingPosTolerance.enableErrorReporting.

D'autres erreurs (par exemple lorsque l'axe asservi n'est pas en mesure de se synchroniser) ne sont pas signalées à l'objet pilote. Il est recommandé d'envoyer les erreurs de type 4xxxx au maître par l'intermédiaire du bus.

Dans la configuration matérielle de l'esclave I, il est possible par exemple d'ajouter un octet à la configuration effectuée par le système. Chaque erreur de l'axe asservi peut ainsi être déclarée à l'axe pilote à l'aide d'une solution applicative.

2e partie - Synchronisme réparti 2.3 Configurer un synchronisme réparti


Figure 2-14 Configuration d'un octet d'erreur pour déclaration sur l'axe pilote

Voir Traitement d'erreur (Page 147).

2.3 Configurer un synchronisme réparti Ce chapitre décrit comment créer et configurer des appareils et des objets SIMOTION avec un synchronisme réparti et comment les charger dans le système cible.

La condition préalable est que des axes pilotes ou des codeurs externes ainsi que des profils de cames aient déjà été créés. Un exemple de projet de synchronisme réparti se trouve dans la FAQ du CD SIMOTION Utilities & Applications.

Pour configurer un synchronisme réparti, vous devez effectuer les tâches suivantes :

● Créer des appareils SIMOTION avec SCOUT (Page 171)

● Créer des liaisons avec la configuration matérielle (Page 171)

● Créer des liaisons de synchronisme réparties (Page 172)

● Synchronisation des interfaces (Page 177)

● Création d'une configuration synchrone (Page 175)

● Erreurs possibles (Page 175) identifier



2.3.1 Créer des appareils SIMOTION avec SCOUT

Créer un maître et un esclave

Dans SIMOTION SCOUT, créez deux appareils SIMOTION dans le projet :

● un appareil SIMOTION configuré comme esclave

● un appareil SIMOTION configuré comme maître

● Pour que la configuration matérielle puisse être compilée correctement, les deux appareils SIMOTION doivent être couplés et configurés.

Remarque

Les appareils SIMOTION (le maître et tous les esclaves) doivent toujours être créés avec la même version de noyau.

Remarque

Les adresses que SIMOTION SCOUT enregistre pour la communication d'axe des synchronismes répartis dans la configuration matérielle doivent rester inchangées.

2.3.2 Créer des liaisons avec la configuration matérielle

Condition Vous avez créé un projet SIMOTION avec deux appareils SIMOTION.

Créer des liaisons avec PROFIBUS 1. Réglez la propriété "Mode de fonctionnement" dans la configuration matérielle des

appareils SIMOTION. Pour ce faire, ouvrez la fenêtre "Propriétés" de l'interface correspondante (par exemple DP/MPI). Dans l'onglet "Mode de fonctionnement", définissez un appareil SIMOTION comme esclave DP et l'autre appareil SIMOTION comme maître DP.

2. Paramétrez les adresses PROFIBUS des deux appareils SIMOTION.

3. Paramétrez le mode DP DPV1 pour les deux appareils SIMOTION.

4. Ajoutez un système maître sous-réseau sur le maître PROFIBUS.

5. Réglez la vitesse de transmission sous Propriétés. La vitesse de transmission recommandée pour la communication PROFIBUS est de 12 Mbit/s.

6. Sous Options de Propriétés Profibus, activez le Cycle de bus équidistant et paramétrez le temps de cycle.

7. Sous Mode de fonctionnement dans Propriétés Profibus, assurez-vous que la case de l'option Programmation, Etat/commande ou autres fonctions PG et connexion non configurée possibles est décochée pour l'esclave. Si la case est cochée, une équidistance est impossible.



8. Ajoutez l'esclave intelligent C23x/P3xx/D4xx du catalogue matériel de PROFIBUS-DP, stations précédemment configurées, au système maître existant.

9. L'esclave DP déjà configuré est proposé sous le couplage. Reliez l'esclave au maître par Connecter.

Figure 2-15 Appareil en maître PROFIBUS

10. Etablissez une liaison entre les deux appareils (par ex. 1 octet pour les tâches de synchronisation entre les programmes utilisateur sur les appareils) ou ignorez les erreurs de compilation qui figurent dans la configuration matérielle et qui proviennent de l'absence de liaisons configurées. La configuration de la liaison n'est effectuée qu'au moment de la connexion d'axes sur différents appareils dans SIMOTION SCOUT.

Vous trouverez des informations détaillées sur la base d'un exemple de configuration relatif au synchronisme réparti pour plusieurs projets au chapitre Configuration de la communication PROFIBUS (Page 181).

Créer des liaisons avec PROFINET IO avec IRT La création d'une liaison de synchronisme répartie exige une liaison d'au moins deux contrôleurs IO via IRT et la configuration IRT complète :

1. Paramétrez les adresses IP. Recommandation : adresses IP fixes

2. Créez les deux appareils SIMOTION.

3. Configurez le fonctionnement IRT dans la configuration matérielle en paramétrant le type de synchronisation SyncSlave pour l'un des appareils, et le type de synchronisation SyncMaster pour l'autre.

La configuration matérielle du synchronisme réparti est ainsi créée. La configuration des axes ou la connexion des axes se déroule comme dans PROFIBUS.

Vous trouverez des informations détaillées sur la base d'un exemple de configuration relatif au synchronisme réparti pour plusieurs projets au chapitre Configuration de la communication via PROFINET IO (Page 193).

Lors de l'enregistrement et de la compilation dans SIMOTION SCOUT, les données devant être échangées entre les appareils SIMOTION pour le synchronisme réparti sont générées automatiquement.

2.3.3 Créer des liaisons de synchronisme réparties

Axe pilote/codeur externe 1. Créez l'axe pilote ou le codeur externe (dans PROFIBUS maître lors de la répartition via

PROFIBUS).

2. Configurez l'objet pilote (axe pilote/codeur externe) à l'aide de l'assistant.



Axe asservi 1. Créez un axe asservi (dans l'esclave PROFIBUS en cas de répartition via PROFIBUS).

Veillez à ce que Synchronisme soit activé comme technologie lors de la création de l'axe asservi.

Figure 2-16 Ajouter un axe avec synchronisme

2. Configurez l'axe asservi à l'aide de l'assistant.

3. Reliez l'objet synchrone de l'axe asservi à l'objet pilote (axe pilote/codeur externe) en sélectionnant l'objet sous Connexions.



Figure 2-17 Synchronisme réparti : liaison d'un axe pilote avec l'axe asservi



2.3.4 Création d'une configuration synchrone

Compilation de projet Enregistrez le projet via le menu Projet -> Enregistrer et compiler les modifications.

Le système génère automatiquement les paramètres de configuration PROFIBUS IO dans la configuration matérielle pour les 24 octets d'informations en va-et-vient du synchronisme réparti. La configuration est générée et sa cohérence vérifiée. Pour que la configuration matérielle puisse être compilée correctement, les deux appareils SIMOTION doivent être couplés et configurés.

Remarque

Ce n'est qu'à ce moment que l'on constate si les ressources réseaux suffisent encore. Si ce n'est pas le cas, un message d'erreur s'affiche. La compilation doit s'effectuer sans erreur. Sinon le projet ne peut pas être chargé dans le système cible.

Chargement du projet dans le système cible Chargez le projet dans les deux appareils SIMOTION pour qu'ils soient considérés comme étant cohérents. Lors du chargement, la configuration du synchronisme est également transférée dans les appareils SIMOTION.

Remarque

Le noyau SIMOTION n'intègre aucun mécanisme qui contrôle la cohérence des projets chargés dans plusieurs appareils, par exemple lors du lancement. Un chargement cohérent peut uniquement être obtenu par "chargement dans le système cible" dans SIMOTION SCOUT.

2.3.5 Erreurs possibles

Ressources d'E/S inexistantes (PROFIBUS)

Lorsque le système constate que les ressources nécessaires (nombre d'octets) ne sont plus disponibles dans les données PROFIBUS I/O, alors SCOUT émet un message d'erreur à la compilation.



Vérification des ressources

● Appelez les Propriétés DP du PROFIBUS dans la configuration matérielle pour l'esclave concerné.

Figure 2-18 Affichage des ressources PROFIBUS avec des entrées automatiquement générées

Remarque

Ne modifiez ni n'effacez les entrées automatiquement générées par SIMOTION SCOUT dans la configuration PROFIBUS E/S. La liaison de synchronisme réparti ne peut sinon plus être utilisée.

Configuration PROFIBUS incorrecte/incomplète Lorsque le système constate que la configuration n'est pas correcte, SIMOTION SCOUT émet un message d'erreur lors de la compilation.

2e partie - Synchronisme réparti 2.4 Programmer un synchronisme réparti


2.4 Programmer un synchronisme réparti

2.4.1 Synchronisation des interfaces La synchronisation des interfaces est effectuée dans la StartupTask de l'esclave par l'appel de fonction _enableDpInterfaceSynchronizuationMode. Soit automatiquement par transfert du paramètre de fonction dpInterfaceSyncMode avec l'option AUTOMATIC_INTERFACE_SYNCHRONIZATION, ou manuellement par transfert de l'option MASTER_SLAVE_ALARMMESSAGES_1.

Si la fonction _enableDpInterfaceSynchronizationMode a été appelée avec l'option MASTER_SLAVE_ALARMMESSAGES_1, la fonction _synchronizeDpInterface devra être appelée ultérieurement pour la synchronisation des interfaces.

En cas de défaillance de la liaison, l'interface se resynchronise toujours automatiquement après le rétablissement de la liaison si la fonction "automatiquement" est utilisée.

Si la fonction "automatiquement" n'est pas utilisée, l'interface doit être resynchronisée manuellement après chaque défaillance de la liaison.

La variable système stateOfDpInterfaceSynchronization = DP_INTERFACES_SYNCHRONIZED affiche sur l'esclave si les deux interfaces sont synchronisées. Exception de la SIMOTION C240 : si des entraînements sont connectés à une SIMOTION C240 via l'interface analogique (interface intégrée, par exemple dans le cas des applications hydrauliques), la synchronsation est signalée par la variable système stateOfDpSlaveSynchronization = DP_INTERFACES_SYNCHRONIZED. La synchronisation des interfaces est indispensable au fonctionnement correct d'un synchronisme réparti.

Vous trouverez d'autres informations dans la Description fonctionnelle Fonctions de base Motion Control pour machines modulaires.

2.4.2 Commandes de synchronisme

Si vous indiquez le nom d'objet de la source de la valeur pilote, qui se trouve sur l'autre appareil SIMOTION, dans les commandes, l'indication doit être précédée du nom de l'appareil (D445.Axe_1 par exemple).

Si vous avez besoin de données d'objets technologiques qui se trouvent sur l'autre appareil, vous pouvez utiliser une extension applicative de la communication de synchronisme entre les deux appareils.

Respectez également le chapitre Traitement des erreurs.

2e partie - Synchronisme réparti 2.4 Programmer un synchronisme réparti


Vérifier si l'axe synchrone est prêt Lorsque le synchronisme réparti doit être lancé sur l'axe asservi (par exemple par _enableGearing, l'application doit assurer que l'axe synchrone est bien prêt.

Avec compensation côté valeur asservie :

Les conditions suivantes doivent être remplies sur l'axe asservi lorsque, sur l'axe pilote, TypeOfAxis.DistributedMotion.enableOffsetCompensation = YES et

TypeOfAxis.DistributedMotion.enableDelayOfCommandValueOutput = NO sont activés :

● La variable système stateOfDpInterfaceSynchronization de l'axe asservi doit afficher DP_INTERFACES_SYNCHRONIZED.

● La variable système distributedmotion.stateOfOffsetCalculation de l'objet synchronisme doit afficher valid.

Compensation côté valeur pilote :

Les conditions suivantes doivent être remplies sur l'axe asservi lorsque TypeOfAxis.DistributedMotion.enableOffsetCompensation = YES et TypeOfAxis.DistributedMotion.enableDelayOfCommandValueOutput = YES sont activés sur l'axe pilote :

● La variable système stateOfDpInterfaceSynchronization de l'axe asservi doit afficher DP_INTERFACES_SYNCHRONIZED.

● La variable système distributedmotion.stateOfOffsetCalculation de l'objet synchronisme doit afficher valid.

● La variable système distributedMotion.stateOfDelayValue de l'objet synchronisme doit afficher valid.

Sans compensation :

Lorsque TypeOfAxis.DistributedMotion.enableOffsetCompensation = NO et TypeOfAxis.DistributedMotion.enableDelayOfCommandValueOutput = NO sont activés sur l'axe pilote, le comportement est le même qu'avec la compensation côté valeur asservie.

Dans le cas contraire, par exemple si _enableGearing() est exécuté sur l'axe asservi alors que l'axe pilote n'est pas encore prêt, la commande est interrompue par le message d'erreur "50102 L'axe pilote n'est pas affecté/configuré ou est défectueux (cause :...)".

2e partie - Synchronisme réparti 2.5 Configurer un synchronisme réparti sur plusieurs projets


2.5 Configurer un synchronisme réparti sur plusieurs projets

2.5.1 Vue d’ensemble A partir de la version V4.1, la configuration d'un synchronisme réparti pour plusieurs projets est réalisable au moyen d'objets mandataires. Les appareils SIMOTION de l'objet pilote et de l'axe asservi se trouvent dans des projets SIMOTION distincts.

Il existe respectivement un TO mandataire "Synchronisme externe" qui affecté à l'axe pilote et un TO mandataire "Valeur pilote externe" qui est affecté à l'axe asservi. L'interface externe des TO mandataires est formée par un couplage via des adresses de périphérie. La configuration du réseau doit être paramétrée dans la configuration matérielle. Les données d'émission et de réception doivent être connectées entre elles. Pour le système runtime, le synchronisme réparti et le synchronisme réparti pour plusieurs projets via TO mandataires sont identiques.

Figure 2-19 Configuration d'un synchronisme réparti pour plusieurs projets



L'illustration représente la vue logique d'une connexion synchrone. Lorsque les objets se situent dans le même projet, la connexion peut être réalisée directement entre l'objet pilote (maître) et l'objet synchrone (esclave) (voir partie gauche de l'illustration).

Si l'objet pilote et l'objet synchrone se trouvent dans des appareils SIMOTION différents qui ne se trouvent pas dans le même projet, la connexion doit être réalisée via des objets mandataires. Ceux-ci représentent l'objet externe correspondant (voir partie droite de l'illustration). Le synchronisme externe représente la "valeur pilote émetteur" et la valeur pilote externe la "valeur pilote récepteur".

Les termes suivants sont utilisés dans cette description :

Tableau 2- 2 Terminologie utilisée

Maître/esclave PROFINET IO PROFIBUS DP Objet pilote sur Contrôleur IO Maître DP Objet synchrone sur I Device I-Slave

La configuration de la communication du synchronisme réparti pour plusieurs projets est ensuite expliquée à l'aide d'un exemple.

Configuration de la communication pour PROFIBUS DP Pour la configuration avec PROFIBUS DP, vous devez réaliser les étapes suivantes :

● Créer et configurer un projet "Axe synchrone" (voir chapitreCréation et configuration du projet "Axe synchrone" (Page 181)).

● Créer et configurer un projet "Objet pilote" (voir chapitreCréation et configuration du projet "Objet pilote" (Page 189)).

● Créer les objets mandataires (voir chapitre Création d'objets mandataires (Page 206)).

Configuration de la communication pour PROFINET Pour la configuration avec PROFINET, vous devez réaliser les étapes suivantes :

● Créer et configurer un projet "Axe synchrone" (voir chapitreCréation et configuration du projet "Axe synchrone" sur SIMOTION D455-2 (Page 194)).

● Créer et configurer un projet "Objet pilote" (voir chapitreCréation et configuration du projet "Objet pilote" sur SIMOTION D455-2 (Page 200)).

● Créer les objets mandataires (voir chapitre Création d'objets mandataires (Page 206)).

Voir aussi Configuration de la communication PROFIBUS (Page 181)

Configuration de la communication via PROFINET IO (Page 193)

Objets mandataires (Page 206)



2.5.2 Configuration de la communication PROFIBUS

2.5.2.1 Communication via PROFIBUS DP Ce chapitre décrit la configuration du synchronisme réparti pour plusieurs projets avec PROFIBUS DP à l'aide d'un exemple. Vous pouvez adapter les propriétés des projets aux conditions de votre installation. Notez que vous devez procéder à la configuration complète de l'architecture PROFIBUS. Cet exemple se rapporte uniquement à la configuration du synchronisme réparti pour plusieurs projets.

Introduction Lorsque les appareils SIMOTION sont mis en réseau via PROFIBUS, l'échange de données a lieu entre un maître DP et un esclave DP. L'appareil SIMOTION du projet "Objet pilote" est configuré en tant que maître DP et l'appareil SIMOTION du projet "Axe synchrone" en tant qu'esclave DP. Pour pouvoir configurer l'échange de données avec l'esclave DP du projet "Axe synchrone" dans le projet "Objet pilote", vous devez configurer l'esclave DP sur la ligne PROFIBUS avec le "fichier GSD" de l'appareil SIMOTION.

Figure 2-20 PROFIBUS DP : configurations matérielles des esclaves DP via GSD

2.5.2.2 Création et configuration du projet "Axe synchrone" Cette description est un exemple. Vous pouvez adapter les propriétés des projets aux conditions de votre installation. Dans ce projet, la communication a lieu via PROFIBUS.



Création d'une esclave DP (création d'un projet sous SIMOTION SCOUT) 1. Ouvrez SIMOTION SCOUT et créez un projet nommé "Axe synchrone".

2. Double-cliquez sur "Insérer un appareil SIMOTION" et insérez une SIMOTION D455-2 DP/PN V4.3.

3. Cliquez sur "OK".

4. Sélectionnez l'interface "PROFIBUS DP1 (X126)" dans la fenêtre "Sélection de l'interface - D455-2" et validez la fenêtre avec "OK". HW Config s'affiche.

Configuration de l'interface sous HW Config 1. Dans le châssis, double-cliquez sur l'interface "DP".

La fenêtre "Propriétés - DP - (R0/S2.1)" s'ouvre.

2. Dans l'onglet "Général", cliquez sur le bouton "Propriétés...". La fenêtre "Propriétés - Interface PROFIBUS DP - (R0/S2.1)" s'ouvre. L'adresse 2 s'affiche par défaut comme adresse PROFIBUS. Ne la modifiez pas.

3. Dans la zone "Sous-réseau", cliquez sur le bouton "Nouveau…" pour créer un sous-réseau. La fenêtre "Propriétés - Nouveau sous-réseau PROFIBUS" s'ouvre.

4. Dans l'onglet "Général", entrez "Synchronisme" dans le champ "Nom".

5. Cliquez sur l'onglet "Paramètres réseau" et sélectionnez la vitesse de transmission recommandée de 12 Mbit/s.

6. Validez les réglages avec "OK". Vous vous trouvez dans la fenêtre "Propriétés - DP1 - (R0/S2.1)".



Paramétrage d'un esclave DP 1. Cliquez sur l'onglet "Mode de fonctionnement" et activez "Esclave DP".

Assurez-vous que la case "Programmation, Etat/commande ou autres fonctions PG et connexion non configurée possibles" n'est pas cochée, si nécessaire décochez-la. Si l'option est activée, une équidistance est impossible.

Figure 2-21 Réglage des propriétés de l'esclave DP

2. Cliquez sur l'onglet "Configuration" pour créer les adresses d'entrée et de sortie pour la communication.



3. Cliquez sur le bouton "Nouveau ...". La fenêtre "Propriétés - DP - (R0/S2.1) - Configuration - Ligne 1" s'ouvre. Définissez les paramètres suivants pour les données d'entrée :

– Type d'adresse : Entrée

– Adresse : 256

– Longueur : 12

– Unité : Mot

– Cohérence : Unité et validez les réglages avec "OK".

Remarque

Dans cet exemple, la première adresse libre est 256. Si vous avez déjà configuré d'autres objets (tels qu'un entraînement) dans le projet, vous devez indiquer la première adresse libre disponible.

Notez que vous aurez besoin ultérieurement des adresses d'entrée et de sortie paramétrées, lors de la configuration de la valeur pilote externe dans SIMOTION SCOUT.

Figure 2-22 Configuration de l'adresse d'entrée de l'esclave



4. Cliquez sur le bouton "Nouveau ...". La fenêtre "Propriétés - DP1 - (R0/S2.1) - Configuration - Ligne 2" s'ouvre. Définissez les paramètres suivants pour les données de sortie :

– Type d'adresse : Sortie

– Adresse : 256

– Longueur : 12

– Unité : Mot

– Cohérence : Unité et validez les réglages avec "OK".

Figure 2-23 Configuration des adresses d'entrée et de sortie de l'esclave DP

Remarque

Notez également, si vous souhaitez transmettre des données utilisateur supplémentaires (communication entre maître et esclave, comme les données de commande et d'état spécifiques au projet pour les axes synchrones) en plus des données du synchronisme, que vous devez configurer, en conséquence, des lignes supplémentaires avec des adresses d'entrée et de sortie.

5. Validez les réglages avec "OK" et cliquez sur le bouton "Enregistrer".

Pour pouvoir configurer une ligne PROFIBUS en synchronisme d'horloge, vous devez à présent créer et configurer une nouvelle station "Maître dummy" dans la configuration matérielle du même projet. Ce "maître dummy" est utilisé uniquement comme mandataire et n'a pas besoin d'exister physiquement.



Configuration du maître dummy Pour que le projet Esclave reste clair et que le maître dummy ne soit pas visible dans SIMOTION SCOUT, il est recommandé de configurer une CPU S7 comme maître.

1. Ouvrez la configuration de l'esclave DP.

2. Dans la barre de menus de la configuration matérielle, cliquez sur "Station > Nouveau ...". La fenêtre "Nouveau" s'ouvre. Entrez "Maître dummy" comme nom d'objet et sélectionnez le type d'objet Station SIMATIC 300.

Figure 2-24 Création d'une nouvelle station "Maître dummy" dans la configuration matérielle



3. Validez les réglages avec "OK". La nouvelle station "Maître dummy" s'ouvre.

Figure 2-25 Nouvelle station dans la configuration matérielle



4. Dans le catalogue matériel, ouvrez la structure "SIMATIC 300 > RACK-300". Double-cliquez sur le "profilé-support". Celui-ci est inséré dans la configuration matérielle.

Figure 2-26 Insertion du profilé-support dans la configuration matérielle

5. Dans le catalogue matériel, ouvrez la structure "SIMATIC 300 > CPU-300 > CPU 316-2 DP > 6ES7 316-2AG00-0AB0". Sélectionnez "V1.2" et glissez le module sur l'emplacement prévu à cet effet (repérage vert) par glisser-déposer. La fenêtre "Propriétés - Interface PROFIBUS DP (R0/S2.1)" s'ouvre. Le réglage du mode de fonctionnement n'est pas nécessaire pour le maître dummy.

6. Sélectionnez l'adresse PROFIBUS 3 pour l'adresse. L'adresse PROFIBUS du maître dummy doit être identique à l'adresse PROFIBUS du maître DP du projet "Objet pilote". Le projet "Objet pilote" sera créé plus tard.

7. Cliquez sur le bouton "Nouveau...". La fenêtre "Nouveau" s'ouvre.

8. Cliquez sur l'onglet "Paramètres réseau" et sélectionnez la vitesse de transmission recommandée de 12 Mbit/s.

9. Cliquez sur le bouton "Options". La fenêtre "Options" s'ouvre.

10. Activez la fonction "Activer le cycle de bus équidistant" et définissez un "cycle DP équidistant" de 3 ms. Vous devrez également régler cette valeur dans le projet "Objet pilote".



11. Validez les réglages des fenêtres ouvertes avec "OK" et cliquez sur le bouton "Enregistrer".

12. Passez dans SIMOTION SCOUT et enregistrez le projet "Axe synchrone". La configuration de la communication de l'esclave DP est alors terminée dans la configuration matérielle. Comme étape suivante, créez le projet "Objet pilote" dans SIMOTION SCOUT (voir chapitre Création et configuration du projet "Objet pilote" ()).

2.5.2.3 Création et configuration du projet "Objet pilote" Cette description est un exemple. Vous pouvez adapter les propriétés des projets aux conditions de votre installation. Dans ce projet, la communication a lieu via PROFIBUS.

Création du projet "Objet pilote" sous SIMOTION SCOUT 1. Ouvrez SIMOTION SCOUT et créez un projet nommé "Objet pilote".



4. Sélectionnez l'interface "PROFIBUS DP1 (X126)" dans la fenêtre "Sélection de l'interface - D435" et validez la fenêtre avec "OK". La configuration matérielle s'affiche.

Configuration de l'interface sous HW Config 1. Dans le châssis, double-cliquez sur l'interface "DP".

La fenêtre "Propriétés - DP - (R0/S2.1)" s'ouvre.

2. Cliquez sur le bouton "Propriétés" de l'onglet "Général". La fenêtre "Propriétés - Interface PROFIBUS DP - (R0/S2.1)" s'ouvre.

3. Sélectionnez l'adresse PROFIBUS en sélectionnant "3" pour l'adresse. L'adresse du maître DP doit être identique à l'adresse du "maître dummy" du projet "Axe synchrone".

4. Dans la zone "Sous-réseau", cliquez sur le bouton "Nouveau…" pour créer un sous-réseau. La fenêtre "Propriétés - Nouveau sous-réseau PROFIBUS" s'ouvre.

5. Dans l'onglet "Général", entrez "Synchronisme" dans le champ "Nom".

6. Cliquez sur l'onglet "Paramètres réseau", sélectionnez la vitesse de transmission recommandée de 12 Mbit/s et cliquez sur le bouton "Options". La fenêtre "Options" s'ouvre".

7. Activez la fonction "Activer le cycle de bus équidistant" et définissez un "cycle DP équidistant" de 3 ms.

8. Validez les réglages des fenêtres ouvertes avec "OK".



Paramétrage d'un esclave DP 1. Dans le catalogue matériel, ouvrez la structure "PROFIBUS-DP > Autres appareils de

terrain > AP > SIMOTION" et sélectionnez la "SIMOTION D4xx".

2. Glissez la "SIMOTION D4xx" (esclave DP) par glisser-déposer sur le sous-réseau "Synchronisme : Système maître DP (2)". La fenêtre "Propriétés - Interface PROFIBUS SIMOTION D4xx" s'ouvre.

3. Sélectionnez l'adresse PROFIBUS 2 pour l'adresse et validez les réglages avec "OK". Cette adresse PROFIBUS doit être identique à l'adresse PROFIBUS de l'esclave DP du projet "Axe synchrone".



4. Ajoutez d'abord un module de 12 mots du catalogue matériel pour les sorties de l'esclave. Dans le catalogue matériel, sélectionnez le module "Maître_S Esclave_E 12mots/unité" sous "SIMOTION D4xx" et glissez le module sur l'emplacement prévu à cet effet (repérage vert) par glisser-déposer.

Remarque

Important : les entrées et les sorties doivent toujours être paramétrées de manière opposée. Un emplacement entrée doit toujours correspondre à un emplacement sortie et inversement. Cela veut dire que le premier emplacement du projet "Objet pilote" doit être configuré en sortie si le premier emplacement du projet "Axe synchrone" est configuré en entrée. La longueur des entrées et sorties configurées doit toujours être identique.

Les adresses des entrées et sorties doivent se situer au-dessus des 64 premiers octets de la plage d'adresses logique. Vous aurez de nouveau besoin de ces adresses lors de la configuration de l'objet mandataire.

Figure 2-27 Création du module de sortie de l'esclave DP dans la configuration matérielle



5. Dans le catalogue matériel, sélectionnez le module "Maître_E Esclave_S 12mots/unité" sous "SIMOTION D4xx" et glissez le module sur l'emplacement prévu à cet effet (repérage vert) par glisser-déposer.

Figure 2-28 Création du module d'entrée de l'esclave DP dans la configuration matérielle

6. Cliquez sur le bouton "Enregistrer".

7. Passez dans SIMOTION SCOUT et enregistrez le projet "Objet pilote". La configuration de la communication du maître DP est alors terminée dans la configuration matérielle. Comme étape suivante, créez les objets mandataires dans SIMOTION SCOUT (voir chapitre Création d'objets mandataires (Page 206)).



2.5.3 Configuration de la communication via PROFINET IO

2.5.3.1 Communication via PROFINET IO Ce chapitre décrit la configuration du synchronisme réparti pour plusieurs projets avec PROFINET IO à l'aide d'un exemple. Vous pouvez adapter les propriétés des projets aux conditions de votre installation.

Introduction Lorsque les appareils sont mis en réseau via PROFINET, l'échange de données a lieu entre un contrôleur IO et un I Device (appareil d'entrée). L'I Device doit être inclus dans la configuration du contrôleur IO au moyen de son fichier GSDML. Le fichier GSDML doit être généré dans la configuration matérielle de l'I Device.

Figure 2-29 Bus de distribution PROFINET : configurations matérielles de la machine de base et des

modules



Remarque

La configuration de l'I Device est possible à partir de STEP7 V5.4 SP2.

Remarque

Le synchronisme réparti est également possible via 2 interfaces PN, voir chapitre Exemple de configuration pour maîtres Sync pilotés dans le manuel système Communication.

2.5.3.2 Création et configuration du projet "Axe synchrone" sur SIMOTION D455-2 Cette description est un exemple. Vous pouvez adapter les propriétés des projets aux conditions de votre installation. Cet exemple décrit une configuration avec PROFINET V2.2. Celle-ci exige l'installation de SIMATIC STEP7 V5.5 SP1.

La création et configuration d'un projet "Axe synchrone" sur SIMOTION D455-2 comprend les étapes suivantes :

Création du projet sous SIMOTION SCOUT

1. Ouvrez SIMOTION SCOUT et créez un nouveau projet avec le nom "Axe synchrone".



4. Cliquez dans la fenêtre "Propriété - Interface Ethernet PNxIO" sur "Nouveau...".

5. Insérez dans la fenêtre qui s'ouvre un nouveau sous-réseau Industrial Ethernet nommé "Synchronisme".

6. Sélectionnez l'interface pour la connexion d'une PG/d'un PC.

7. Validez le paramétrage par "OK". HW Config s'ouvre.

Configuration de I-Device sous HW Config

1. Dans le châssis, double-cliquez sur l'interface PNxIO pour modifier le nom d'appareil de l'interface PROFINET de l'I Device et entrez le nom d'appareil "pn1a". Cette opération est nécessaire, car vous travaillez avec 2 projets et que le nom par défaut est identique dans les deux projets. Sinon vous rencontrerez des problèmes de cohérence par la suite.

2. Dans la même fenêtre, cliquez sur l'onglet "PROFINET" et réglez le cycle d'émission souhaité. Dans cet exemple, le cycle d'émission est de 2 ms.

Remarque

Vous avez deux possibilités de régler les cycles : • Le cycle d'émission est égal au cycle DP de l'entraînement. • Le cycle d'émission est plus petit que le cycle DP. Dans ce cas, vous travaillez avec

une démultiplication d'horloge. Le cycle servo (cycle de l'application maître) et le cycle DP de l'entraînement doivent alors être identiques.



3. Dans la même fenêtre, cliquez sur l'onglet "I Device".

Figure 2-30 Réglages de l'I Device

4. Activez les fonctions "Mode I-Device", "Paramétrage de l'interface PN et de ses ports sur le contrôleur IO de niveau supérieur" et "Utiliser l'I Device complet (tous les sous-modules) de manière isochrone".

5. Au bas du même onglet, cliquez sur le bouton "Nouveau...". La fenêtre "Propriétés sous-module virtuel" s'ouvre.



6. Définissez les propriétés suivantes pour les données d'émission et de réception :

– Type d'adresse : Entrée

– Début : 256

– Longueur : 24 et validez les réglages avec "OK".

Figure 2-31 Configuration des réglages de l'I Device



7. Cliquez à nouveau sur le bouton "Nouveau..." pour configurer l'adresse de sortie comme suit :

– Type d'adresse : Sortie

– Début 256

– Longueur : 24 et validez les réglages avec "OK". Vous aurez besoin des adresses d'entrée et de sortie plus tard pour la configuration de l'objet mandataire dans SIMOTION SCOUT.

Figure 2-32 Configuration des adresses de sortie de l'I Device



Figure 2-33 Réglages de l'I Device - Adresses

Remarque

Notez également, si vous souhaitez transmettre des données utilisateur supplémentaires (communication entre maître et esclave, comme les données de commande et d'état spécifiques au projet pour les axes synchrones) en plus des données du synchronisme, que vous devez configurer des adresses d'entrée et de sortie supplémentaires en conséquence.

8. Validez les réglages avec "OK". L'I Device a été créé.

Paramétrage du cycle DP

1. Double-cliquez sur le SINAMICS_Integrated. La fenêtre "Propriétés de l'esclave DP" s'ouvre.

2. Cliquez sur l'onglet "Synchronisme d'horloge" et réglez le facteur 16 pour le "cycle DP". Ce facteur correspond à un cycle DP de 2 ms.

3. Validez le réglage avec "OK".




Création du fichier GSD de l'I-Device

1. Dans la barre de menus, cliquez sur Outils > Créer fichier GSD pour I Device. La fenêtre "Créer fichier GSD pour I Device" s'ouvre.

Figure 2-34 Création du fichier GSDML

2. Cliquez sur le bouton "Créer". Vous créez ainsi le fichier GSDML de l'I Device. Celui-ci servira de mandataire de l'I Device dans le projet "Objet pilote" du contrôleur PROFINET IO. Le nom du fichier GSDML s'affiche.

3. Cliquez sur le bouton "Installer".



4. Validez le message qui suit avec "OK" et cliquez sur le bouton "Fermer". Le fichier GSDML est alors inséré dans la structure PROFINET IO > Preconfigured Stations/D455 du catalogue matériel de HW Config.

Figure 2-35 Vue de HW Config après l'installation du fichier GSDML

Remarque

Si vous ne créez pas le projet pour le contrôleur PROFINET IO dans le même système d'ingénierie, vous devez exporter le fichier GSDML et l'importer dans HW Config de l'autre système d'ingénierie.


6. Passez dans SIMOTION SCOUT et enregistrez le projet "Axe synchrone". La configuration de la communication de l'I Device est alors terminée dans HW Config. Comme étape suivante, créez le projet "Objet pilote" dans SIMOTION SCOUT (voir chapitre Création et configuration du projet "Objet pilote" sur SIMOTION D455-2 ()).

2.5.3.3 Création et configuration du projet "Objet pilote" sur SIMOTION D455-2 Cette description est un exemple. Vous pouvez adapter les propriétés des projets aux conditions de votre installation.

La création et configuration d'un projet "Objet pilote" pour la communication via PROFINET IO comprend les étapes suivantes :



Création du projet sous SIMOTION SCOUT

1. Créez un nouveau projet avec le nom "Objet pilote" dans SIMOTION SCOUT.



4. Cliquez dans la fenêtre "Propriété - Interface Ethernet PNxIO" sur "Nouveau..."

5. Insérez dans la fenêtre qui s'ouvre un nouveau sous-réseau Industrial Ethernet nommé "Synchronisme".

6. Sélectionnez l'interface pour la connexion d'une PG/d'un PC.

7. Validez le paramétrage par "OK". HW Config s'ouvre.

Paramétrage du type de synchronisation

1. Dans le châssis, double-cliquez sur l'interface PNxIO. La fenêtre "Propriétés - PNxIO (R0/S2.10)" s'ouvre.

2. Cliquez sur l'onglet "Synchronisation" et sélectionnez le type de synchronisation Maître Sync pour le rôle de synchronisation.

Figure 2-36 Réglage Maître Sync sur le contrôleur IO

3. Validez les réglages avec "OK".

4. Dans la barre de menus, cliquez sur Editer > PROFINET IO > Gestion de domaine... La fenêtre "Gestion de domaine - Synchronisme" s'ouvre.



5. Réglez le cycle d'émission souhaité. Dans cet exemple, le cycle d'émission est de 2 ms.

Figure 2-37 Réglage du cycle d'émission du contrôleur IO




Connexion de I-Device à PROFINET IO

1. Glissez l'I Device du catalogue matériel par glisser-déposer sur le sous-réseau "Synchronisme : système PROFINET IO (100)". Le mandataire de l'I Device se trouve dans la structure PROFINET IO > Preconfigured Components > D455 du catalogue matériel.

Figure 2-38 Vue de la configuration matérielle après l'insertion de l'I Device

Remarque

Les adresses logiques des données cycliques d'entrée et de sortie sont paramétrées par défaut dans la configuration matérielle lors de l'insertion du mandataire de l'I Device. Corrigez ces adresses si nécessaire avant de poursuivre la configuration des objets mandataires dans SIMOTION SCOUT.

2. Sélectionnez l'I Device et double-cliquez sur "Interface" dans la zone de détail. La fenêtre "Propriétés - Interface (X150)" s'ouvre.



3. Cliquez sur l'onglet "Synchronisation" et sélectionnez Esclave Sync pour le rôle de synchronisation.

4. Dans la même fenêtre, cliquez sur l'onglet "Cycle IO" et sélectionnez l'entrée "Servo" dans la zone de liste déroulante "Affecter l'IO Device/l'application de manière isochrone".

Figure 2-39 Réglage du synchronisme


Paramétrage du cycle DP

1. Double-cliquez sur le SINMAMICS_Integrated. La fenêtre "Propriétés de l'esclave DP" s'ouvre.

2. Cliquez sur l'onglet "Synchronisme d'horloge" et réglez le facteur 16 pour le "cycle DP". Ce facteur correspond à un cycle DP de 2 ms.


Connexion des ports

1. Connectez les ports en double-cliquant sur le port 1 du PNxIE-NET dans le châssis. La fenêtre "Propriétés - PN-IO - Port 1 (R0/S2/X1400 P1 R)" s'ouvre.

2. Cliquez sur l'onglet "Topologie".



3. Réglez le port souhaité sur le "partenaire". Dans cet exemple, le port est "SIMOTION D\(1)pn1a\Port 1 (X1400 P1)".

Figure 2-40 Connexion des ports



6. Passez dans SIMOTION SCOUT et enregistrez le projet "Objet pilote". La configuration de la communication du contrôleur IO est alors terminée dans HW Config. Comme étape suivante, créez les objets mandataires dans SIMOTION SCOUT (voir chapitre Création et configuration du projet "Axe synchrone" sur SIMOTION D455-2 (Page 194)).



2.5.4 Objets mandataires

2.5.4.1 Types d'objets mandataires

Types d'objets mandataires On distingue deux types d'objets mandataires :

● Valeur pilote externe (ExternalMasterType) : objet mandataire pour une valeur pilote externe

Un objet mandataire d'une valeur pilote externe peut uniquement être créé sous un objet synchrone (autrement dit être connecté à celui-ci).

● Synchronisme externe (ExternalFollowingObjectType) : objet mandataire pour un synchronisme externe

Un objet mandataire d'un synchronisme externe peut uniquement être créé sous les types suivants d'objet technologique (autrement dit être connecté à ceux-ci) :

– Codeurs externes

– Axe synchrone

– Axe de positionnement

– Axe à interpolation

Voir aussi Création d'objets mandataires ()

Configuration d'objets mandataires via SIMOTION Scripting (Page 209)

2.5.4.2 Création d'objets mandataires Vous devez à présent créer les objets mandataires dans SIMOTION SCOUT. Ce chapitre décrit cette opération à l'aide d'un exemple.

Création du TO avec une valeur pilote pour le synchronisme externe 1. Créez un axe de positionnement virtuel avec le nom "Axe_pilote_vir" dans le projet "Objet

pilote" à l'aide de l'assistant d'axe.

2. Sélectionnez l'axe dans le navigateur de projet, puis Expert > Insérer un synchronisme externe dans le menu contextuel. Un objet "Synchronisme_externe" est créé sous l'axe sélectionné et est connecté à l'axe "Axe_pilote_vir".



3. Dans la zone de travail, entrez les adresses d'entrée et de sortie qui sont configurées dans la configuration matérielle. Dans cet exemple, il s'agit de l'adresse 256.

Figure 2-41 Saisie des adresses d'entrée et de sortie

4. Enregistrez et fermez le projet.

La configuration du synchronisme_externe de l'objet pilote est alors terminée. Comme étape suivante, créez une valeur_pilote_externe dans le projet "Axe synchrone".

Création du TO axe synchrone avec une valeur pilote externe 1. Ouvrez le projet "Axe synchrone".

2. Créez un axe synchrone avec le nom "Axe_synchrone_asservi".



3. Un objet "Valeur_pilote_externe" est créé sous l'objet synchrone sélectionné et est connecté à celui-ci. Dans le navigateur de projet, sélectionnez l'objet synchrone "Axe_synchrone_asservi_SYNCHRONISME" sous l'axe synchrone, puis Expert > Insérer une valeur pilote externe dans le menu contextuel. La fenêtre "Valeur_pilote_externe" s'ouvre dans la zone de travail.

Figure 2-42 TO mandataire - Réglage d'une valeur pilote externe

4. Dans la fenêtre "Valeur_pilote_externe" de la zone de travail, entrez les adresses d'entrée et de sortie que vous avez configurées comme adresses d'entrée et de sortie dans la configuration matérielle. Dans cet exemple, il s'agit de l'adresse 256.



Figure 2-43 Saisie des adresses d'entrée et de sortie de la valeur pilote externe

La configuration de la communication du synchronisme réparti pour plusieurs projets est alors terminée. Les autres étapes ne diffèrent pas de la configuration d'un synchronisme réparti (voir chapitre Configurer un synchronisme réparti (Page 170)).

2.5.4.3 Configuration d'objets mandataires via SIMOTION Scripting SIMOTION Scripting permet d'accéder aux adresses logiques d'entrée et de sortie de l'objet mandataire. Seul l'accès aux données hors ligne de l'objet est possible. Pour plus d'informations, reportez-vous à l'aide en ligne et au DVD Utilities & Applications.

Tableau 2- 3 Paramètres de configuration pour l'accès via Scripting

DriverInfo logAddressIn Adresse de base des données d'entrée à 12 mots provenant de HW

Config

logAddressOut Adresse de base des données de sortie à 12 mots provenant de HW Config



Modification des adresses logiques d'entrée et de sortie dans le projet SIMOTION La description qui suit est un exemple. L'adresse logique d'entrée est remplacée par l'adresse 257 et l'adresse de sortie par l'adresse 258.

Remarque

Si les adresses logiques d'entrée et de sortie sont modifiées avec SIMOTION Scripting dans le projet SIMOTION SCOUT, le projet n'est plus cohérent, car il n'y a pas de synchronisation automatique avec la configuration matérielle. Par conséquent, vous devez également automatiser les modifications des adresses d'entrée et de sortie dans la configuration matérielle, par exemple avec SIMATIC STEP7 Scripting.

Pour modifier les adresses logiques d'entrée et de sortie avec SIMOTION Scripting, procédez comme suit :

1. Dans SIMOTION SCOUT, créez un dossier SCRIPTS sous le projet. Pour ce faire, sélectionnez le nom du projet, ouvrez le menu contextuel et cliquez sur Ajouter dossier de script.

2. Créez un script.

3. Entrez le texte suivant :

– PROJ.TOs("Synchronisme_externe").Symbols("DriverInfo.LogAddressIn") = 257

– PROJ.TOs("Synchronisme_externe").Symbols("DriverInfo.LogAddressOut") = 258



4. Enregistrez le projet.

5. Exécutez le script en sélectionnant le script et en cliquant sur Appliquer et exécuter dans le menu contextuel. La modification des adresses logiques d'entrée et de sortie s'effectue.

Figure 2-44 SIMOTION Scripting - Exemple



2.5.5 Possibilités de connexion Par principe, les objets mandataires peuvent être connectés à un seul TO. L'illustration suivante montre les possibilités de connexion.

Figure 2-45 Possibilités de connexion des objets mandataires

Pour connecter plusieurs objets synchrones à une valeur pilote externe, il est nécessaire de créer un synchronisme supplémentaire avec un axe virtuel, auquel est affecté l'objet mandataire Valeur pilote externe. L'axe virtuel supplémentaire sert alors de source de valeur pilote à plusieurs objets de synchronisme.



Figure 2-46 Connexion de plusieurs objets synchrones à une valeur pilote externe

Il en va de même lorsque différents objets pilotes peuvent servir alternativement de valeur pilote pour un synchronisme externe. Il convient alors de prévoir un objet synchrone supplémentaire avec un axe virtuel, qui est raccordé à l'objet pilote. Le synchronisme externe est ensuite affecté à l'axe virtuel.

Figure 2-47 Connexion de plusieurs objets pilotes à un synchronisme externe



2.5.6 Synchronisation de l'interface Voir Synchronisation des interfaces (Page 177).

2.5.7 Commutation sur une source de valeur pilote externe Lorsque plusieurs valeurs pilotes sont affectées à un axe synchrone, la commande _setMaster permet de sélectionner ou de commuter la source de la valeur pilote sur l'objet synchrone (voir Notions de base Synchronisme, "Commuter la source de valeur pilote"). Pour commuter sur une source de valeur pilote externe, il est nécessaire de préciser le nom de l'objet mandataire Valeur pilote externe dans la commande _setMaster.

Figure 2-48 Synchronisme avec source de valeur pilote externe et locale

L'illustration montre un exemple de connexion à une source de valeur pilote locale et externe. Pour commuter sur la valeur pilote de l'Axe_1 avec _setMaster, vous devez préciser le nom de l'objet mandataire Valeur_pilote_externe_1 dans la commande.


3e° partie - Synchronisme réparti pour plusieurs tâches 33.1 Vue d'ensemble Synchronisme pour plusieurs tâches

Cette partie décrit la fonction du Synchronisme pour plusieurs tâches. Un synchronisme peut être configuré de sorte que les axes prioritaires soient calculés dans le cycle de traitement SERVO ou IPO, et les axes non prioritaires dans le cycle de traitement IPO ou IPO_2 (voir sous Cycle de traitement Axes réels et virtuels Modèle de durée d'exécution et traitement). Vous trouverez une introduction au mode de fonctionnement et aux contraintes technologiques du synchronisme avec objet pilote et axe asservi dans différents cycles d'interpolation (IPO, IPO_2, SERVO). Vous apprendrez comment créer et paramétrer une configuration avec synchronisme dans différents cycles d'interpolation.

Vue d'ensemble des fonctions La fonction Synchronisme pour plusieurs tâches vous permet d'exploiter une source de valeur pilote et un axe synchrone dans différents cycles IPO (IPO, IPO_2 et SERVO).

Exemple :

● L'axe_1 est l'axe pilote et il est affecté à la tâche IPO.

● L'axe_2 est l'axe asservi et il est affecté à la tâche IPO_2.

Figure 3-1 Exemple de configuration de synchronisme entre IPO et IPO_2

3e partie - Synchronisme réparti pour plusieurs tâches 3.1 Vue d'ensemble Synchronisme pour plusieurs tâches


Utilisation Avec la fonction Synchronisme pour plusieurs tâches, il est possible de placer l'interpolateur pour axes ne demandant pas de résolution temporelle élevée pour le calcul de la grandeur de référence dans une tâche système cyclique avec un temps de cycle important, qui ne mobilise donc pas fortement le processeur.

Il est ainsi possible :

● d'exploiter des axes couplés sur un appareil dans différents cycles IPO

● d'exploiter des axes couplés sur différents appareils dans différents cycles IPO (le synchronisme pour plusieurs tâches peut être combiné au synchronisme réparti).

Fonctionnement/compensations L'erreur de phase provoquée par le traitement dans différents cycles consécutifs peut être compensée par les mêmes mécanismes qu'en synchronisme réparti :

● Compensation côté valeur pilote par temporisation de la sortie de consigne

● Compensation côté valeur asservie par extrapolation de la valeur pilote

Voir chapitre Fonctionnement du synchronisme pour plusieurs tâches (Page 218).

3e partie - Synchronisme réparti pour plusieurs tâches 3.2 Conditions marginales


3.2 Conditions marginales Un synchronisme pour plusieurs tâches ne peut être créé de façon quelconque, mais doit répondre aux règles suivantes :

● Dans un groupement synchrone de plusieurs axes, plusieurs passages d'axes dans différents cycles IPO sont autorisées. Plusieurs compensations sont alors nécessaires.

Il est possible de paramétrer individuellement les compensations aux passages. La compensation globale est déterminée par le système. Sur chaque axe, sur chaque objet asservi, la temporisation localement active et l'offset sont affichés.

Figure 3-2 Configuration non pertinente avec plusieurs changements

Figure 3-3 Exemple de configuration avec groupement d'axes

Comme le calcul des valeurs de compensation nécessite de la puissance de calcul, nous recommandons de maintenir faible le nombre de transitions et de former des groupements d'axes.

3e partie - Synchronisme réparti pour plusieurs tâches 3.3 Fonctionnement du synchronisme pour plusieurs tâches


● Le synchronisme réparti et le synchronisme pour plusieurs tâches peuvent être combinés. Le synchronisme pour plusieurs tâches est admis aussi bien dans le système pilote que dans le système asservi. Pour plus d'informations, voir Règles de communication/topologie lors de la répartition via PROFIBUS. (Page 153)

● Un synchronisme réparti et un passage IPOx - IPOy ne sont possibles qu'entre un axe pilote (axe TO ou codeur externe TO) et un objet synchrone.

– Un réducteur fixe TO, un objet d'addition TO, un objet de formule TO ou un objet de régulation TO ne peuvent se trouver ni côté valeur pilote ni côté valeur asservie à un passage.

– Ces TO ne peuvent se trouver dans la chaîne d'action que là où aucun passage entre des synchronismes répartis ou IPO - IPO_2 n'a lieu.

● Les connexions récurrentes comprenant également des passages IPOx - IPOy ne sont pas empêchées. Notez cependant : En cas de commutation pendant le mouvement, les compensations entraînent un saut, ou une valeur temporairement constante de la consigne de position et donc une discontinuité de la vitesse. (Les surveillances restent cependant actives.) C'est pourquoi la commutation doit s'effectuer uniquement à l'arrêt en cas de passages IPOx – IPOy dans la connexion synchrone récursive.

3.3 Fonctionnement du synchronisme pour plusieurs tâches En cas de synchronisme pour plusieurs tâches, le calcul du synchronisme dans différents cycles entraîne un décalage entre la source de la valeur pilote et l'axe asservi.

Figure 3-4 Représentation schématique du décalage du cycle par différents cycles d'interpolation

3e partie - Synchronisme réparti pour plusieurs tâches 3.3 Fonctionnement du synchronisme pour plusieurs tâches


Compensation Le décalage peut être compensé par les mêmes mécanismes que pour le synchronisme réparti :

● Une compensation du côté de la valeur pilote par temporisation de la sortie de consigne en cycle IPO mettant la valeur pilote du synchronisme réparti à disposition (CPU maître).

● Une compensation du côté de la valeur asservie par interpolation/extrapolation de la valeur pilote en cycle IPO comprenant les objets asservis (CPU esclave).

Le réglage et l'affichage des compensations s'effectuent avec les variables système distributedMotion.

● La temporisation de sortie s'affiche sur l'axe pilote.

● La temporisation de la valeur pilote s'affiche sur l'objet synchrone.

● Le décalage de cycle sur l'objet synchrone.

Les descriptions figurant sous Compensations du synchronisme réparti sont applicables par analogie.

Remarques concernant les compensations ● Sur les différents objets pilotes, les compensations peuvent être différemment

paramétrées.

● Lorsque le mode de compensation "Extrapolation" est paramétré, la temporisation de sortie est nulle sur le maître. Il n'y a donc aucune répercussion sur d'autres valeurs pilotes principales et sur leur calcul de compensation. Des groupements d'axes sont possibles.

● Le paramétrage Interpolation sur l'axe asservi sans temporisation de la valeur pilote sur l'axe pilote est impossible.

● Avec le paramétrage "Aucune compensation", les valeurs pilotes sont reprises telles que présentées.

– Le passage d'un IPO assez lent à un IPO plus rapide est alors possible mais n'est technologiquement pas pertinent.

– Le passage d'un IPO assez rapide à un IPO plus lent est possible, mais combiné à un déphasage.

Surveillance de signes de vie La surveillance de signes de vie est également active en synchronisme pour plusieurs tâches et entre en action, par exemple, en cas de dépassements de niveaux.

3e partie - Synchronisme réparti pour plusieurs tâches 3.4 Création d'un synchronisme pour plusieurs tâches dans SCOUT


Les descriptions figurant sous Fonctionnement d'axes avec synchronisme réparti sont applicables par analogie.

Remarque

Si des commandes sont programmées pour la valeur pilote et la valeur asservie dans la même tâche, elles sont actives dans le cycle de traitement respectif.

Si la valeur pilote se situe à un niveau d'exécution plus lent que la valeur asservie (IPO_2 par rapport à IPO), on notera qu'un _redefinePosition sur la valeur pilote n'agira sur la valeur asservie qu'à la limite de cycle de IPO_2. Il convient d'en tenir compte si une commande de synchronisation doit être lancée immédiatement après.

3.4 Création d'un synchronisme pour plusieurs tâches dans SCOUT Ce chapitre décrit comment créer et configurer des appareils et des objets avec un synchronisme pour plusieurs tâches.

Objet pilote 1. Insérez l'axe pilote ou le codeur externe et configurez-le.

2. Insérez le cas échéant des profils de came et configurez-les.

Axe asservi 1. Créez un (ou plusieurs) axe(s) asservi(s).

Pour l'axe asservi, veillez à ce que Synchronisme soit activé comme technologie.

2. Configurez l'objet synchrone. Raccordez l'objet synchrone à l'objet pilote.



Cycle de traitement Le cycle de traitement est défini dans le paramètre de configuration executionConfigInfo.executionLevel de l'axe et de l'objet synchrone. Vous pouvez également effectuer le paramétrage au niveau de l'axe à l'aide du masque de configuration.

● Paramétrez pour chaque objet le cycle IPO souhaité. Pour cela, sélectionnez dans Cycle de traitement le paramétrage Ipo ou Ipo2.

Figure 3-5 Définir le cycle de traitement dans la configuration de l'axe

Configuration 1. Appelez Expert > Liste pour experts dans le menu contextuel de l'objet synchrone (voir

Fonctions de base Motion Control, "Liste pour experts").

2. Déterminez la configuration souhaitée (voir Fonctionnement du synchronisme pour plusieurs tâches (Page 218) et Compensations du synchronisme réparti (Page 160)).


4e partie - Profil de came 44.1 Vue d'ensemble du profil de came

Cette partie décrit la fonction de l'objet technologique Profil de came. Vous trouverez ici une introduction à la création et à la définition ainsi que des informations sur les conditions et le comportement des profils de came.

Vue d'ensemble des fonctions Avec l'objet technologique Profil de came, vous pouvez définir une fonction de transfert et l'utiliser avec d'autres objets technologiques. Un profil de came décrit une grandeur de sortie en fonction d'une grandeur d'entrée.

● Une grandeur d'entrée est par exemple la position réelle d'un axe pilote, une source de valeur pilote virtuelle ou le temps.

● Une grandeur de sortie est utilisée par exemple comme position de consigne d'un axe asservi, comme profil de consigne ou comme profil pression/force.

Le TO profil de came est un objet technologique propre pouvant être connecté à d'autres objets technologiques.

Application Un TO profil de came peut actuellement être appliqué aux objets suivants :

● à l'objet synchrone comme fonction de transfert

● au TO axe, par exemple

– comme profil de vitesse, de position ou de pression

– comme caractéristique de distributeur dans le réglage en tant qu'axe hydraulique

Définition Un TO profil de came décrit une fonction y = f(x) par sections. Ces sections peuvent être définies par des points intermédiaires ou par des segments (à l'aide de polynômes). Les profils de came sont indépendants de l'unité. Aucune unité physique n'est employée pour leur définition.

Création et archivage Les profils de came peuvent être créés dans le système d'ingénierie via le système de paramétrage SIMOTION (CamEdit) ou à l'aide de l'Add-On CamTool. Les objets de profil de came ne peuvent pas être créés par le programme utilisateur. Pour que la définition d'un profil de came soit possible dans le programme utilisateur, l'objet doit déjà avoir été créé dans SIMOTION SCOUT.

4e partie - Profil de came 4.1 Vue d'ensemble du profil de came


Les profils de came sont sauvegardés pour un appareil donné et peuvent être assignés à chaque objet adapté de cet appareil. Il n'est pas possible d'affecter des profils de came à plusieurs appareils.

Mise à l'échelle et décalage (offset) Les profils de came peuvent être mis à l'échelle en partie ou en entier avec des commandes du programme utilisateur, même si vous avez défini le profil de came à l'aide du système de paramétrage. Pour plus d'informations, voir Homothétie et décalage (offset).

Interpolation Si une came est définie par segments, les "trous" de la zone de définition peuvent être comblés par interpolation. En cas de définition par des points intermédiaires, la courbe est interpolée. Différentes procédures d'interpolation sont disponibles. Pour plus d'informations, voir Interpolation.

Réinitialiser Avec la réinitialisation d'un profil de came, le contenu du profil de came est réinitialisé. Les points intermédiaires ou les segments déjà définis sont supprimés par la commande de réinitialisation. La commande de réinitialisation met le facteur d'échelle à 1 et le décalage à 0. Le profil de came doit être réinitialisé avant la définition dans le programme utilisateur s'il a été interpolé.

Protection d'accès Une seule action en écriture peut avoir lieu à la fois sur un profil de came. Un nombre illimité d'actions en lecture peut être exécuté parallèlement sur un profil de came. Plusieurs actions en écriture ou plusieurs actions en lecture et en écriture ne peuvent pas être exécutées parallèlement.

4e partie - Profil de came 4.2 Notions de base Profil de came


4.2 Notions de base Profil de came

4.2.1 Définition

Figure 4-1 Définition du profil de came

Un profil de came est défini par :

● la plage de définition

● le point de départ et le point final de la fonction dans la plage de définition

● la fonction de transfert

● la plage de valeurs (la plage de valeurs résulte de la fonction de transfert)

SIMOTION prend en charge deux méthodes de définition des profils de came. Il est possible, en option, d'indiquer dans le paramètre de configuration interpolatorSettings.dataMode du profil de came s'il faut utiliser uniquement des points intermédiaires ou des segments, ou les deux.

● Définition par points intermédiaires et par segments (par défaut). Paramétrage interpolatorSettings.dataMode=SEGMENTS_AND_POINTS

● Définition par segments. Paramétrage interpolatorSettings.dataMode=SEGMENTS_ONLY

● Définition par points intermédiaires. Paramétrage interpolatorSettings.dataMode=POINTS_ONLY

Un profil de came peut être introduit de façon normée (dans un intervalle d'unité 0.0...1.0) ou non (voir l'interface (Page 226)).

Définition par points intermédiaires Les points intermédiaires sont représentés sous la forme P = P(x, y) dans les tableaux de points intermédiaires. L'ordre d'introduction des paires de valeurs est ici négligeable. Elles sont automatiquement classées par ordre croissant dans la plage de définition. SIMOTION est en interpolation conformément au type d'interpolation paramétré.



Définition par segments La description des différents segments s'effectue selon la directive VDI 2143, Lois de mouvements pour profil de came. Pour plus d'informations, voir Lois de mouvement selon VDI (Page 236).

Des polynômes possédant un degré polynomial 6 maximum et contenant une fonction trigonométrique combinée (en option) sont utilisés.

Avantages et inconvénients des possibilités de définition

Tableau 4- 1 Avantages et inconvénients de la définition de profils de came par des points intermédiaires ou par des segments

Définition par points intermédiaires Définition par segments Avantages • Définition simple

• Algorithmes quelconques représentables par points intermédiaires

• Création de courbe par mode d'apprentissage teach in

• Interface simple avec IHM

• Faible quantité de données pour la définition • Transitions standard selon VDI ... • Contour très précis, transitions progressives

sans à-coups

Inconvénients • Nombre élevé de point intermédiaires nécessaire pour une représentation précise du contour

• Nécessité d'une arithmétique complexe pour le calcul des coefficients

Définition mixte par points intermédiaires et par segments A partir de V4.2, il est possible, en option, d'indiquer dans le paramètre de configuration interpolatorSettings.dataMode du profil de came s'il faut utiliser uniquement des points intermédiaires ou des segments, ou les deux.

4.2.2 l'interface Lors de la définition d'un profil de came par segments, les différents segments de came peuvent exister dans la forme normale normalisée sur 1. Autrement dit aussi bien la zone de définition que la plage de valeurs sont l'intervalle fermé [0,1].

Autre méthode, les segments peuvent aussi être introduits dans la plage réelle.



Figure 4-2 Illustration d'un segment de profil de came réel dans une plage normée

Une normalisation offre les avantages suivants :

● Description univoque du mouvement pour des définitions de tâches de même type

● Validité indépendante des unités réelles et des plages de valeurs

Outre la fonction, les dérivées peuvent aussi être normées (fonction de transfert normée FTN).

4.2.3 Mise à l'échelle et décalage (offset) Les profils de cames peuvent être adaptés à leur application dans leur plage de définition et leur plage de valeurs, autrement dit la fonction peut être décalée (offset) et dilatée/compressée (homothétie).

La valeur fonctionnelle d'un profil de came mis à l'échelle et décalé résulte de la valeur de définition en fonction de la formule suivante :

Figure 4-3 Formule pour l'homothétie et l'offset du profil de came

Mise à l'échelle La commande _setCamScale change l'échelle d'un profil de came dans la plage de valeurs ou de définition. La mise à l'échelle prend effet avec la transmission correcte de la commande. L'homothétie s'applique à l'ensemble du profil de came ou au sein d'une plage définie par le point de départ et le point final.

● L'homothétie de base permet de mettre à l'échelle et de décaler l'ensemble du profil de came.

● L'normalisation de plage permet de mettre à l'échelle et de décaler les différents segments d'une came.



On utilise comme pivot ("centre d'homothétie") l'origine de l'axe de coordonnées pour l'homothétie de base et pour la normalisation de plage, le point de départ de la plage d'homothétie donnée. Le point de départ peut alors être supérieur au point final de la normalisation de plage. Dans ce cas, le pivot de l'homothétie est la valeur la plus grande (donc le point de départ).

Sont possibles pour l'axe x ou pour l'axe y :

● une homothétie totale

● deux normalisations de plage

● un décalage (offset)

Les normalisations de plage peuvent aussi se chevaucher.

0

2

3

1

1 2 3 4 5 0

2

3

1

1 2 3 4 5x

y

x

y

Figure 4-4 Exemple d'homothétie de la plage de définition dans la plage de 1 à 2,5 avec le facteur 2



0

2

1

1 2 3 4 5 x

y

0

2

3

1

1 2 3 4 5 x

y

2x

4x

3x

0

2

1

1 2 3 4 5 x

y

0

2

3

1

1 2 3 4 5 x

y

5

6

4

3x2=6x

3x4=12x

3x

3x

Figure 4-5 Exemple de deux normalisations de plage et d'une homothétie totale dans la plage de valeurs

L'homothétie peut avoir lieu avant ou après l'introduction de segments et de points ou avant ou après l'interpolation. Notez qu'après une interpolation, une homothétie conduit à une discontinuité dans la première dérivée du profil de came malgré une interpolation de spline B ou C.

Conseil : pour éviter ce phénomène, il est préférable que les homothéties commencent et finissent dans des plages d'arrêt.

Offset La commande _setCamOffset permet de décaler séparément la zone de définition ou la plage de valeurs d'un profil de came.

Un décalage peut être indiqué de manière absolue ou relative par rapport au décalage actuel.

● Avec ABSOLUTE, la valeur de l'offset est valable à la place de la précédente.

● Avec RELATIVE, la valeur de l'offset est valable additionnée à l'offset actuel.



4.2.4 Interpolation Si une came est définie par segments, les "trous" dans la zone de définition peuvent être complétés par interpolation.

Avec l'interpolation d'un profil de came, les contrôles suivants sont effectués :

● Un contrôle de plausibilité est effectué (vérification de la définition de la courbe).

(par exemple valeurs en double dans la plage de définition).

● Les plages manquantes sont complétées (en interpolation).

● La continuité et les conditions de raccordement aux points marginaux sont vérifiés.

Remarque

Une fois l'interpolation effectuée, il est possible d'ajouter de nouveaux segments ou de nouveaux points intermédiaires uniquement après une réinitialisation (voir Commandes de réinitialisation du profil de came et des erreurs (Page 245)).

Les essais effectués sans réinitialisation préalable sont rejetés avec un message d'erreur dans la valeur de retour de la fonction. Les points intermédiaires et les segments préalablement définis sont effacés lors de la réinitialisation du profil de came.

Modes d'interpolation SIMOTION offre les types d'interpolation suivants pour l'objet technologique Profil de came :

Interpolation Description Exemple LINEAR Interpolation linéaire



B_SPLINE Approximation avec splines de Bézier, c.-à-d. courbe longeant les points d'interpolation

A partir de V4.2, il est possible, en option, de régler une continuité de la 2e dérivation dans le paramètre de configuration interpolationSettings.bSplineInterpolation = WITHOUT_APPROXIMATION.

C_SPLINE Interpolation avec splines cubiques, c.-à-d. courbe passant par les points d'interpolation

A partir de V4.2, il est possible, en option, de régler une continuité de la 2e dérivation dans le paramètre de configuration interpolationSettings.cSplineInterpolation = ADVANCED.

Réglages d'interpolation spéciaux ● Interpolation par spline B : Dans le paramètre de configuration

interpolationSettings.bSplineInterpolation, il est possible, en option, de ne pas paramétrer d'approximation des splines B, ce qui est pertinent lorsque les points intermédiaires ne sont pas à distances égales et qu'une continuité de la 2e dérivation au moins est exigée. Une représentation exacte dans l'ES n'est pas prise en charge dans ce mode.

● Interpolation par spline C : Dans le paramètre de configuration interpolationSettings.cSplineInterpolation, il est possible de paramétrer une interpolation globale si des problèmes se présentent partiellement dans la continuité de la 2e dérivation. Ceci demande plus de mémoire et de performances.



Contrôle de continuité Il est possible de contrôler la continuité d'une fonction paramétrée dans la zone de définition ainsi que dans la plage de valeurs et de corriger d'éventuels points de discontinuité. Les points de discontinuité sont considérés séparément pour la plage de définition et pour la plage de valeurs puis sont évalués pour l'une des possibilités de correction suivantes :

● Si la distance entre les segments est supérieure à une valeur maximale, la correction s'effectue par interpolation entre ces deux segments. Un nouveau segment est ainsi ajouté.

Figure 4-6 Interpolation par introduction d'un nouveau segment

● Si la distance entre les segments est comprise entre une valeur minimale et une valeur maximale, la correction s'effectue par contraction des extrémités des segments. La valeur moyenne de la distance fonctionnelle est utilisée. La géométrie des segments est ainsi modifiée.

Figure 4-7 Correction par contraction des extrémités des segments

● Si la distance entre les segments ou la distance entre les points intermédiaires est inférieure à une valeur minimale, aucune correction n'a lieu. Le point de discontinuité est conservé. En cas d'accès à ce point de discontinuité, le point marginal de droite est donné en sortie.

Figure 4-8 Absence de correction de la discontinuité

La correction du point de discontinuité s'effectue en fonction de l'évaluation dans la plage de définition et la plage de valeurs.

Tableau 4- 2 Conditions préalables pour l'évaluation dans la plage de définition ou dans la plage de valeurs du point de discontinuité

Condition Résultat Ecart < min. La discontinuité est conservée Min. < écart < max. Contraction des extrémités de segments Ecart > max. Interpolation (nouveau segment)



La correction est pilotée (séparément pour la plage de définition et pour la plage de valeurs) par l'indication des erreurs géométriques minimale et maximale. Ces erreurs peuvent être saisies dans la commande _interpolateCam pour l'interpolation du profil de came.

En fonction de l'évaluation combinée dans la plage de définition et la plage de valeurs, la correction d'un point de discontinuité s'effectue selon le schéma suivant :

Tableau 4- 3 Evaluation combinée pour la plage de définition et la plage de valeurs du point de discontinuité

Correction pour la plage de définition La discontinuité est conservée

Contraction des extrémités de segments

Interpolation

La discontinuité est conservée

La discontinuité est conservée


Nouveau segment




Nouveau segment

Correction pour la plage de valeurs

Interpolation La discontinuité est conservée


Nouveau segment

● Pendant l'interpolation linéaire, la continuité fonctionnelle peut être atteinte.

● En cas d'interpolation spline, la continuité est possible dans les dérivées.

Si la condition de continuité ne peut être conservée du fait de la procédure d'interpolation choisie ou du fait de la géométrie programmée, un avertissement adapté est donné.

Si un point marginal d'interpolation se trouve dans la géométrie programmée, tous les éléments géométriques sont rejetés jusqu'aux points marginaux. Si un point d'extrémité d'interpolation se trouve au-delà de la géométrie programmée, un point final est extrapolé selon la procédure d'interpolation en prenant en compte les caractéristiques géométriques.



Continuité sur les points marginaux Lors du réglage d'un objet de profil de came, vous pouvez effectuer trois réglages différents dans l'onglet Interpolation.

Il s'agit ici d'indiquer de quelle façon le système runtime doit se comporter avec les discontinuités aux marges du profil de came. Dans SIMOTION SCOUT, la came créée est éventuellement affichée d'une autre manière qu'elle ne sera utilisée ultérieurement dans le système runtime.

● acyclique : discontinue aux points marginaux

Le système runtime utilise le profil de came comme indiqué, avec toutes les discontinuités aux marges, même si le profil est appliqué de façon cyclique. Les limites d'accélération et l'inertie de la mécanique/de l'entraînement sont cependant déterminantes.

● cyclique en absolu : continuité de position aux points marginaux

Le système runtime convertit le profil de came de telle façon que le profil devienne continu en position et en vitesse sur les marges en fonctionnement cyclique, ce qui peut entraîner des modifications du déroulement.

● cyclique en relatif : continuité de vitesse aux points marginaux

Le système runtime convertit le profil de came de telle façon que le profil devienne continu en vitesse sur les marges en fonctionnement cyclique - au sein des limites mathématiques, ce qui peut entraîner des modifications du déroulement.

Segments en chevauchement Les segments qui se chevauchent sont validés au choix :

● après les points de départ du segment ● jusqu' aux points finaux de segment ● la validité est déterminée par l'ordre chronologique de l'introduction.

Ce comportement est paramétré par la commande _resetCam.



4.2.5 Inversion

Représentation inversée Pour certaines applications, il est nécessaire de définir la valeur pilote pour une valeur asservie définie. La valeur pilote peut être appelée avec _getCamLeadingValue. Cette représentation inversée est univoque uniquement pour les fonctions de sortie strictement monotones. Afin de pouvoir fournir une valeur pilote même en cas de fonctions de sortie non strictement monotones, une valeur x est spécifiée pour laquelle la solution la plus proche (dans les deux directions) est recherchée pour une valeur y. Si aucune valeur x n'est spécifiée, la recherche s'effectue à partir du point de départ de la fonction.

Figure 4-9 Fonction de sortie

Figure 4-10 Représentation inversée

Inversion dès l'interpolation Il est possible d'inverser un profil de came dès la préparation/l'interpolation et de le mémoriser sous forme non inversée ou sous forme inversée (à partir de V3.0). Réglage du paramètre de configuration camRepresentation.

Avantage : à la lecture de la valeur pilote d'une valeur asservie, on accède rapidement aux données préalablement inversées.



Inconvénient : le besoin en mémoire est plus important dans le système runtime.

Remarque

La forme inversée du profil de came n'est pas représentable.

4.2.6 Lois de mouvement selon VDI Pour définir un profil de came par des segments, on utilise le concept VDI des plages utiles et des transitions entre mouvements. Vous pouvez également recourir à l'aide de l' assistant VDI pour la création des profils de came.

Bibliographie ● Directive VDI 2143, Bl. 1: Lois de mouvement pour profil de came - Bases théoriques.

Düsseldorf : Editions VDI, 1980

● Volmer, J. (éditeur) : Technique de réducteurs - Profil de came. 2. Ed. Berlin : Verlag Technik, 1989

Voir aussi Tâches de mouvement ()

Définir des profils de came pour des tâches de mouvement avec des segments (Page 238)

4.2.6.1 Tâches de mouvement Le concept VDI distingue les plages utiles des transitions entre mouvements.

● Les plages utiles correspondent aux étapes de travail d'un processus. VDI différencie quatre types de plages utiles (voir ci-dessous)

● Les transitions entre mouvements sont des transitions entre les plages utiles qui ne concernent pas directement le processus mais qui doivent satisfaire certaines conditions préalables (par exemple la continuité en vitesse et en accélération).



Plages utiles selon VDI

x

y

?

??

Figure 4-11 Plages utiles selon VDI

Le concept VDI distingue les plages utiles suivantes :

● A : Arrêt (vitesse = 0, accélération = 0)

● V : Vitesse constante (vitesse <> 0, accélération = 0)

● I : Inversion (vitesse = 0, accélération <> 0)

● M : Mouvement (vitesse <> 0, accélération <> 0)

Exemple

Figure 4-12 Exemple de profil de came avec trois plages utiles



Transitions entre mouvements selon VDI Entre les différentes plages utiles, les transitions de mouvement illustrées dans la figure peuvent survenir.

v=0a=0

v=0a=0

v≠0a=0

v≠0a=0

v=0a=0

v≠0a=0

v=0a≠0

v=0a≠0

v=0a=0

v=0a≠0

v=0a=0

v≠0a≠0

v≠0a≠0

v=0a=0

v=0a=0v=0

a≠0

v=0a=0

v≠0a≠0

v=0a=0v=0a=0

v≠0a=0

v≠0a=0

v=0a≠0

v≠0a≠0

v=0a≠0v=0

a≠0

B

U

G

R

BUGR

v≠0a≠0

v=0a≠0

v≠0a≠0

v≠0a≠0

v≠0a≠0v≠0

a=0

v=0a≠0

v≠0a≠0

Figure 4-13 Transitions entre mouvements selon VDI 2143

4.2.6.2 Définir des profils de came pour des tâches de mouvement avec des segments

Définir des plages utiles Les plages utiles d'une tâche de mouvement sont généralement définies par le processus.

Exemple :

1. un outil attend sur une chaîne de production jusqu'à ce qu'une pièce passe (arrêt).

2. L'outil doit se synchroniser à cette pièce et y accomplir une tâche (vitesse constante).

3. L'outil doit ensuite retourner dans la position d'attente (inversion de sens).

Puis le processus reprend depuis le début.

● Pour réaliser le déroulement, les segments d'un profil de came correspondant aux plages utiles doivent tout d'abord être créés.

4e partie - Profil de came 4.3 Configuration de profils de came


Créer une transition entre mouvements Il faut ensuite définir "seulement" les transitions entre mouvements qui doivent satisfaire certaines conditions (par ex. un mouvement sans à-coups).

● Pour cela, la transition doit être transposée d'abord dans l'étendue normalisée.

Pour plus d'informations, voir l'interface (Page 226).

● Les contraintes, autrement dit les positions, les vitesses et les accélérations doivent alors être prises en considération aux extrémités de segments.

● Pour utiliser le polynôme ainsi défini, il faut d'abord le retransformer dans la plage réelle.

4.3 Configuration de profils de came Les profils de came peuvent être créés avec SIMOTION SCOUT ou avec l'add-on optionnel SIMOTION CamTool. De plus, la forme de courbe peut aussi être définie par un programme utilisateur en runtime.

Vous devez tenir compte des tâches suivantes lorsque vous configurez des profils de came dans SIMOTION SCOUT :

● Créer un profil de came (Page 240).

● Définir un profil de came (Page 240).

● Connecter un profil de came. Les profils de came sont affectés selon leur utilisation correspondante. Vous trouverez des informations à ce sujet dans les descriptions des objets technologiques correspondants.



4.3.1 Création de profils de came Créez un profil de came comme suit :

1. Pour créer un TO profil de came dans SCOUT, double-cliquez sur Insérer profil de came sousPROFILS DE CAME dans le navigateur de projet. Vous pouvez aussi copier un TO profil de came existant dans le presse-papiers et l'insérer sous un autre nom.

2. Définissez le profil de came.

Les profils de came sont enregistrés dans le dossier PROFILS_DE_CAME pour l'ensemble des appareils. Ces profils peuvent être affectés à tous les objets adaptés de cet appareil (par ex. à un objet synchrone). Dans le navigateur de projet, cette assignation est symbolisée, par ex. :

● Une combinaison au profil de came est créée sous l'objet synchrone.

● Une combinaison à l'objet synchrone est créée sous le profil de came.

Figure 4-14 Représentation de profils de came dans le navigateur de projet

4.3.2 Définir et charger les profils de came

Définir avec CamEdit L'éditeur de profil de came CamEdit permet de décrire des courbes soit par des points intermédiaires soit par des segments. Un mélange est impossible. Si la courbe doit être créée par des segments à l'aide de polynômes, SIMOTION SCOUT met à disposition l'assistant VDI pour l'aide à la création.

Définir avec CamTool CamTool est un add-on pour le système d'ingénierie SIMOTION SCOUT et offre une possibilité graphique de créer des profils de came. L'add-on dispose d'une documentation propre.



Définition par programme Pour la création de profils de came à partir de l'application, SIMOTION propose différentes commandes. Dans ST, la définition de profils de came par préréglage de points intermédiaires, de segments, de type d'interpolation et de facteur d'échelle est possible.

Pour plus d'informations, voir Programmation de profil de came/Références (Page 242).

Charger des profils de came A partir de V4.2, il est également possible de charger un profil de came actif dont l'utilisation est en cours via le bouton Charger sur l'appareil de CamEdit.

Les profils de came dont l'utilisation est en cours peuvent ainsi être modifiés et échangés en ligne dans l'ingénierie sans provoquer l'annulation des mouvements actifs en synchronisme selon profil de came, ou l'annulation de la prise en compte active des caractéristiques de vannes.

Les versions inférieures à V4.2 ne permettent pas de charger sur l'appareil des profils de came dont l'utilisation est en cours.

Un profil de came n'est calculé qu'au temps d'exécution dans le système runtime.

Pour le diagnostic, le profil de came peut être rechargé depuis le runtime après le download afin qu'il soit possible de détecter d'éventuelles modifications dues à des adaptations de la dynamique.

Lorsque le profil de came est modifié dans le runtime et que le profil de came d'origine doit ensuite être rechargé dans le système runtime, le profil de came doit être recompilé dans SIMOTION SCOUT (sinon aucune modification n'est détectée et le download n'est pas effectué).

Voir aussi Commandes de définition (Page 243)

4e partie - Profil de came 4.4 Programmation de profil de came/Références


4.4 Programmation de profil de came/Références

Tableau 4- 4 Commandes de programmation des profils de came

Commande Description Fonctions d'information Commande de lecture de valeurs de fonctions (Page 244) _getCamFollowingValue _getCamFollowingDerivative _getCamFollowingMinMax

La commande _getCamFollowingValue fournit la valeur du profil de came, _getCamFollowingDerivative la nième dérivée pour une valeur prescrite dans la zone de définition. A partir de V4.2, la commande _getCamFollowingMinMax fournit les valeurs minimales et maximales du profil de came, ou d'une zone du profil de came, et celles de sa nième dérivation dans une partie définie de la zone de définition.

_getCamLeadingValue _getCamLeadingValue fournit la valeur dans la zone de définition pour une valeur prescrite dans la plage de valeurs.

Suivi des commandes Commandes de suivi des commandes (Page 247) _getStateOfCamCommand La commande _getStateOfCamCommand retourne une structure avec l'état de

traitement d'une commande. _bufferCamCommandId _bufferCamCommandId permet d'interroger l'état de la commande, y compris

après son exécution ou son abandon. _removeBufferedCamCommandId Avec _removeBufferedCamCommandId, la commande doit être explicitement

éliminée du gestionnaire de commande du TO une fois l'évaluation effectuée. Géométrie Commandes de définition (Page 243) _addSegmentToCam La commande _addSegmentToCam permet de définir un profil de came dans le

programme utilisateur à l'aide de segments polynomiaux f = f(t). _addPointToCam La commande _addPointToCam permet de définir un profil de came dans le

programme utilisateur à l'aide de différents points intermédiaires. _addPolynomialSegmentToCam La commande _addPolynomialSegmentToCam crée un segment f = f(t)

composé d'un polynôme de 6ème degré au plus. _interpolateCam Avant d'utiliser un profil de came, celui-ci doit être interpolé avec la

commande_interpolateCam. _setCamScale La commande _setCamScale change l'échelle d'un profil de came dans la zone

de définition et dans la plage de valeurs. Voir Mise à l'échelle et décalage (offset) (Page 227).

_setCamOffset La commande _setCamOffset permet de décaler séparément la zone de définition ou la plage de valeurs d'un profil de came. Voir Mise à l'échelle et décalage (offset) (Page 227). Voir chapitre Homothétie et un décalage (offset)

Traitement des objets et alarmes Commandes de réinitialisation du profil de came et des erreurs (Page 245) _getCamErrorNumberState La commande _getCamErrorNumberState permet de lire l'état d'un numéro

d'erreur. _resetCam La commande _resetCam a réinitialisé le profil de came. _resetCamError La commande _resetCamError permet d'acquitter une erreur spécifique ou

toutes les erreurs survenues sur le profil de came.



4.4.1 Commandes de définition Les profils de came peuvent être décrits par des points intermédiaires, des segments ou un mélange de points intermédiaires et de segments.

Les commandes ci-dessous servent à modifier la définition d'un profil de came à l'aide des actions suivantes:

● Ajouter des segments (_addSegmentToCam)

● Ajouter des segments (_addPointToCam)

● Ajouter un segment polynomial (_addPolynomialSegmentToCam)

● Interpolation (_interpolateCam)

Programmer profil de came

Lors de la création du profil de came, l'ordre de traitement de la came est important. Si la forme du profil de came dépend de paramètres et peut se modifier, la courbe doit être réinitialisée avant chaque redéfinition avec la commande _resetCam. La réinitialisation peut aussi s'effectuer avant le premier calcul sans qu'un message d'erreur ne s'affiche. Par cette commande, le profil de came est "effacé". Autrement dit l'interpolation est annulée et les points et les segments sont supprimés. L'objet technologique subsiste mais il est vide.

Les points intermédiaires et/ou les segments sont alors mis bout à bout dans le bon ordre. L'ordre d'entrée des points intermédiaires est quelconque, comme pour CamEdit ; ils sont automatiquement classés.

● Les commandes _addPointToCam (ajout d'un point intermédiaire), _addSegmentToCam (ajout d'un segment) ou _addPolynomialSegmentToCam (ajout d'un segment polynomial) permettent ce classement.

● Vous définissez le comportement en cas de segments/de plages en chevauchement dans la commande _resetCam.

● Si la forme de la courbe est entièrement décrite, l'interpolation a lieu avec la commande _interpolateCam.

Un ajout ou une modification ultérieurs de points ou de segments n'est pas possible. La courbe devra alors être réinitialisée et recréée.

Ajouter des segments (_addSegmentToCam) La commande _addSegmentToCam permet de définir un profil de came dans le programme utilisateur à l'aide de segments polynomiaux f = f(t). Les différents segments sont composés d'un polynôme de 6ème degré au plus et d'une partie trigonométrique.

Les paramètres polynomiaux, l'amplitude, la période et la phase d'une fonction sinusoïdale doivent être introduits dans la forme normale. Les paramètres de transformation doivent être introduits dans la représentation de base de la courbe sans mise à l'échelle ni décalage, ou avec mise à l'échelle et décalage pour leur représentation actuelle. Les valeurs de la plage de définition de la courbe doivent toujours être croissantes, donc être données dans la direction positive.



Ajouter des points intermédiaires (_addPointToCam) La commande _addPointToCam permet de définir un profil de came dans le programme utilisateur à l'aide de différents points intermédiaires. Il est possible de saisir les valeurs soit pour une plage décalée d'échelle modifiée ou pour une plage non décalée d'échelle inchangée. Les valeurs de la plage de définition de la courbe doivent toujours être croissantes, donc être données dans la direction positive.

Ajouter un segment polynomial (_addPolynomialSegmentToCam) La commande _addPolynomialSegmentToCam crée un segment f = f(t) composé d'un polynôme de 6ème degré au plus. La saisie du paramètre polynomial a lieu dans une plage réelle.

Interpolation (_interpolateCam) Avant d'être utilisé, un profil de came doit être interpolé. L'interpolation définit les corrélations entre points, entre segments, entre point et segment.

Pour plus d'informations, voir Interpolation (Page 230).

4.4.2 Commande de lecture de valeurs de fonctions Les commandes suivantes permettent de lire certaines valeurs de fonction à partir des formes de courbes.

● La commande _getCamLeadingValue retourne la valeur dans la zone de définition (valeur pilote) pour la valeur spécifiée dans la plage de valeur (valeur asservie).

Comme cette représentation n'est pas toujours univoque, une valeur de référence peut être indiquée. Voir Inversion (Page 235).

● La commande _getCamFollowingValue retourne la valeur du profil de décalage pour une valeur spécifiée dans la zone de définition (valeur pilote).

● La commande _getCamFollowingDerivative permet de lire la nième dérivée de la fonction pour une valeur prescrite dans la zone de définition (à partir de V4.0).

Le paramètre derivativeOrder permet de sélectionner la nième dérivée.

Cela vous permet donc, d'un point de vue applicatif, de charger de manière ciblée des profils de came tout en tenant compte de la vitesse, l'accélération etc.

Le paramètre leadingPositionMode permet de sélectionner au niveau des commandes si la mise à l'échelle et le décalage sont appliqués (ACTUAL) ou pas (BASIC).

Lecture des valeurs minimales/maximales d'un profil de came A partir de V4.2, la commande _getCamFollowingMinMax fournit les valeurs minimales et maximales du profil de came, ou d'une zone du profil de came, et celles de sa nième dérivation dans une partie définie de la zone de définition.

A partir de V4.2, les valeurs minimales/maximales sont disponibles en plus via la variable système followingRange.



Variables système

Le déroulement des commandes programmées peut être lu au moyen de variables système (voir Observation de la synchronisation (Page 59)).

La variable activeMaster indique le profil de came actif sur l'objet de synchronisme. La variable peut uniquement être lue.

La variable activeMaster indique l'axe pilote actif sur l'objet de synchronisme. La variable peut uniquement être lue.

4.4.3 Commandes de réinitialisation du profil de came et des erreurs ● L'effet de la commande _resetCam est le suivant :

– Le profil de came est réinitialisé.

– Les erreurs survenues sont effacées.

– La géométrie et les corrections sont éventuellement supprimés en fonction de paramètres de commande (voir tableau ci-dessous).

– Les variables systèmes sont réinitialisées en fonction des paramètres. La réinitialisation d'un profil de came connecté, actif dans une fonction synchrone via _enableCamming, provoque toujours un message d'erreur avec obligation d'acquittement dans les versions inférieures à V4.2. La commande _resetCam ne peut pas être exécutée.

– A partir de V4.2, le paramètre camModify = WITHOUT_INTERPOLATION_AND_HOLD_ACTIVE_CAM permet également de réinitialiser un profil de came actif. Il est ensuite possible de le modifier de façon simple.

● La commande _resetCamError permet d'acquitter une erreur spécifique ou toutes les erreurs survenues sur le profil de came. Dans le cas d'erreurs qui ne peuvent toujours pas être acquittées, la commande est terminée avec un acquittement négatif.

● Paramètres de la commande _resetCam (pour plus d'informations, voir la liste de référence TP Fonctions système)

● Paramètre insertMode (en option). Indication de l'évaluation de l'ordre concernant la saisie suivante des segments qui se chevauchent.

● Paramètre userDefaultData (optionnel). Ce paramètre détermine si les valeurs utilisateur par défaut sont réinitialisées sur les valeurs configurées.

● Paramètre activateRestart (optionnel). Ce paramètre permet d'exécuter en plus un redémarrage du TO.

● Paramètre camData (optionnel). Ce paramètre indique le mode de réinitialisation du profil de came.

● Paramètre camModify (optionnel, à partir de V4.2). Ce paramètre pilote l'état du système de coordonnées pendant et après l'exécution du _resetCams par rapport aux données de géométrie.



Tableau 4- 5 Modes d'action des paramètres de la commande _resetCam pour une modification d'un profil de came via le programme utilisateur

Paramètre camModify à partir de V4.2 WITH_INTERPOLATION WITHOUT_INTERPOLATIO

N WITHOUT_INTERPOLATION_AND_HOLD_ACTIVE_CA

M Paramètre camData CAM_DATA_RESET Suppression du profil de

came actuellement actif. Le profil de came peut être reprogrammé. *) (Egalement pour les versions < V4.2)

Suppression du profil de came actuellement actif. Le profil de came peut être reprogrammé. *)

Le profil de came actif est conservé. Le profil de came peut être reprogrammé parallèlement en arrière-plan. *) _interpolateCam() permet d'activer le profil de came programmé en arrière-plan.

LOAD_CONFIGURED_DATA

Le profil de came actuellement actif est chargé et interpolé avec les données prescrites par le système d'ingénierie et avec l'interpolation configurée. (Egalement pour les versions < V4.2)

Le profil de came actuellement actif est chargé sans interpolation avec les données prescrites par le système d'ingénierie est peut être modifié via le programme utilisateur, puis être interpolé. *)

Le profil de came actif est conservé. Le profil de came est rechargé parallèlement en arrière-plan sans interpolation avec les données prescrites par le système d'ingénierie et peut être modifié via le programme utilisateur. *) _interpolateCam() permet d'activer le profil de came programmé en arrière-plan.

MAINTAIN_PROGRAMMED_DATA (à partir de V4.2)

Indépendamment du fait qu'il ait été chargé par le système d'ingénierie ou programmé via le programme utilisateur, le profil de came actuellement actif est interpolé avec les paramètres d'interpolation actuels.

Indépendamment du fait qu'il ait été chargé par le système d'ingénierie ou programmé via le programme utilisateur, le profil de came actuellement actif est chargé sans interpolation et peut être modifié via le programme utilisateur, puis être interpolé. *)

Le profil de came actif est conservé. Indépendamment du fait qu'il ait été chargé par le système d'ingénierie ou programmé via le programme utilisateur, le profil de came actuellement actif est chargé parallèlement en arrière-plan sans interpolation et peut être modifié via le programme utilisateur. *) _interpolateCam() permet d'activer le profil de came programmé en arrière-plan.

*) Modification de la définition de géométrie, par exemple avec _add...ToCam()



4.4.4 Commandes de suivi des commandes ● La commande _getStateOfCamCommand retourne une structure avec l'état de traitement

d'une commande.

– functionResult indique le code d'erreur.

– commandIdState fournit l'état actuel du profil de came.

– functionResult indique la cause de l'annulation de la commande. La cause de l'annulation est indiquée dans l'alarme 30002 "Commande annulée (cause : <abortId>, type de commande ...)". Voir également _getMotionStateOfAxisCommand pour TO axe.

● _bufferCamCommandId permet d'interroger l'état de la commande, y compris après son exécution ou son abandon.

● Avec _removeBufferedCamCommandId, la commande doit être explicitement éliminée du gestionnaire de commande du TO une fois l'évaluation effectuée.

Le nombre de commandes Motion que le tampon Motion peut insérer, peut être défini à l'aide du paramètre de configuration camType.DecodingConfigInfo.numberOfMaxbufferedCommandId.

Vous obtenez d'autres informations dans les listes de référence SIMOTION.

4.4.5 Modèle de programmation et d'exécution

Les commandes et fonctions suivantes sont valables dans les différents états TO : *1 _setCamScale

_setCamOffset *2 _addPointToCam

_addSegmentToCam *3 _getCamFollowingValue, _getCamFollowingDerivative

_getCamLeadingValue *4 Défaut

Des paramètres et des commandes non autorisés n'ont en général aucune action sur l'état de l'objet technologique mais doivent être acquittés avec _resetCamError.

Figure 4-15 Profil de came TO, modèle de programmation et d'exécution

4e partie - Profil de came 4.5 Sortie graphique


Lorsque des commandes non autorisées dans l'état TO sont transmises à l'objet technologique profil de came, cela provoque un message d'erreur avec obligation d'acquittement. L'état TO, par ex. programmable ou activable est maintenu.

4.4.6 Réaction d'alarme locale Les réactions d'alarme locales sont réglées dans le système.

Les réactions suivantes sont possibles :

● NONE Absence de réaction

● DECODE_STOP Annulation du traitement de la commande.

Après _resetCam ou _resetCamError, le traitement peut être poursuivi sur l'objet technologique profil de came.

4.5 Sortie graphique

4.5.1 Lecture des courbes avec CamEdit

CamEdit permet de lire les profils de came du contrôleur et de les représenter graphiquement. Remarque

Un profil de came n'est calculé qu'au temps d'exécution dans le système runtime. La lecture du profil de came du contrôleur permet de représenter graphiquement le profil de came calculé dans CamEdit. Lorsque le profil de came est modifié dans le runtime et que le profil de came d'origine doit ensuite être rechargé dans le système runtime, le profil de came doit être recompilé dans SIMOTION SCOUT (sinon aucune modification n'est détectée et le download n'est pas effectué).

Dans CamEdit, la représentation graphique de la courbe s'effectue par défaut dans la forme normale. Lorsque la courbe change d'échelle ou est décalée, la représentation à la nouvelle échelle doit être explicitement activée.

Si la commande _resetCam a été émise dans le programme utilisateur avec le paramètre camModify = WITHOUT_INTERPOLATION_AND_HOLD_ACTIVE_CAM, les données du profil de came modifié en arrière-plan sont lues du contrôleur.


Index

A Acyclique

Synchronisme selon profil de came, 29 Adapter la vitesse de synchronisation, 109 Application cyclique d'un profil de came, 31 Arrêt, 237

de la valeur pilote, 51 Axe

supprimer du groupement synchrone, 107 Axe asservi, 13 Axe synchrone, 13

créer, 112

B Bibliographie, 4

C Cascadage

en synchronisme réparti, 155 Combinaison

Compensation synchronisme, 165 Commandes

Profil de came, 242, 244, 245, 247 Réinitialisation des erreurs, 140 Réinitialisation des états, 140 Synchronisme, 137

Commandes à effet parallèle, 142 commandes synchrones, 142 Commutation

Source de la valeur pilote, 69 sur une source de valeur pilote externe, 214

Commutation de la valeur pilote avec dynamique, 70 sans dynamique, 69 Synchronisme, 69, 70, 71

Compensation, 152 Combinaison, 165 côté valeur asservie, 164 côté valeur pilote, 163 Synchronisme IPO - IPO_2, 218 Synchronisme réparti, 160 Synchronisme réparti superposé, 74

Compensation côté valeur asservie, 164 Déterminer, 165

Compensation côté valeur pilote, 163 Conditions de transition à la commande suivante

Synchronisme, 145 Conditions marginales

Synchronisme IPO - IPO_2, 217 Configuration

Profil de came, 239 Synchronisme, 111 Synchronisme IPO - IPO_2, 220 Synchronisme réparti, 170, 171

Configuration synchrone Définir, 113

Connexion, 16 Connexion synchrone récursive, 15 Consigne, 35 Continuité sur les points marginaux

Profil de came, 234 Contrôle de continuité, 232 Contrôleur IO

créer, 194, 201 Couplage

Profil de came, 16 Couplage de profils de came, 16 Couplage par valeur de consigne, 35 Couplage par valeur réelle, 35, 37

avec extrapolation, 35 avec fenêtre de tolérance, 40

Critère de synchronisation, 43 Cycle de traitement

Objet synchrone, 15 cycle IPO

Traitement de la commande, 144 Cyclique

Synchronisme selon profil de came, 29

D Décalage

Modifier, 23 Prise d'effet, 34 Profil de came, 229 Synchronisme réparti, 160 Synchronisme selon profil de came, 33

Décalage de cycle, 152 Déterminer, 164, 165, 166 Synchronisme réparti, 160

Index


Définition Commandes pour profil de came, 243

Démultiplication d'horloge Synchronisme réparti, 158

Désynchronisation, 13, 64 Distance de la valeur pilote, 65 Position de désynchronisation, 65 Synchronisme, 64, 125, 128 via paramètres dynamiques, 65

Directive VDI 2143, 236 Distance de la valeur pilote

Synchronisation, 51 Dynamique

Influence sur le synchronisme, 67 paramétrer/prérégler, 129

Dynamique Axe pilote paramétrer/prérégler, 131

E Erreur de mesure, 76 Erreur géométrique, 233 Esclave DP

créer, 189 Etat

Synchronisation, 63 État

de la synchronisation, 60 Etats de fonctionnement

en synchronisme réparti, 169 Exemple

Programmation, 99, 102 Synchronisme réparti pour plusieurs projets, 189, 194, 201

F Facteur de surhaussement

Synchronisation, 52 Fenêtre de tolérance

en couplage de mesure, 40 Filtrage

en couplage de mesure, 37 Fonction de transfert normée, 227 Fonction d'inversion, 235 Fonctionnement en simulation

Synchronisme, 78

G Groupe de synchronisme, 13

H Homothétie

Modifier, 33 Prise d'effet, 34 Synchronisme selon profil de came, 33

Homothétie de base, 227

I I Device

créer, 194, 201 Interfaces

Synchronisation, 177 Interpolation

Profil de came, 230 Interpolation linéaire, 233 Interpolation spline, 233 Inversion

Profil de came, 235 Inversion de sens, 237 IPO - IPO_2

Synchronisme, 215

L Lecture de valeurs de fonction

Synchronisme, 137 Lecture de valeurs de fonctions

Commandes pour profil de came, 244 l'interface

Profil de came, 226 Lois de mouvement selon VDI, 236

M Maître, 13 Maître DP

créer, 189 Maître dummy

créer, 185 Mandataire

Synchronisme réparti pour plusieurs projets, 206 Types, 206

Même sens Synchronisme, 32

Mise à l'échelle Profil de came, 227

Mode d'interpolation, 225 Modèle de programmation

Profil de came, 247

Index


Modes d'interpolation, 230 Mouvement, 237

N Normalisation de plage, 227

O Objet mandataire

Connecter, 212 créer, 206

Objet pilote, 13 créer, 206

Objet synchrone, 13 Paramétrages, 132

Offset Modifier, 23, 33 Prise d'effet, 34 Profil de came, 229 superposer, 23 Synchronisme, 19 Synchronisme selon profil de came, 33

P Paramétrages

sur l'objet synchrone, 132 Paramètres dynamiques

Désynchronisation, 65 Synchronisation, 53, 54

Plages utiles Définir, 238 selon VDI, 236, 237

Points intermédiaires, 225 Polynômes, 223, 226 Position de désynchronisation

Synchronisme, 65 Position de la valeur pilote, 44, 45, 46 Profil de came, 13

affecter, 113 Application, 223 Application cyclique, 31 Autolimitation de temps, 29 Configurer, 239 Création, 240 définir à l'aide de segments, 238 Définition, 223, 225 Homothétie et décalage, 227 Interpolation, 230 Inversion, 235

l'interface, 226 Même sens, 32 Modèle de programmation, 247 Sens, 32 Sens inverse, 32 Vue d’ensemble, 223

Profil de synchronisation, 51 Protecteurs

Ouverture et fermeture, 107

R Rapport de transmission, 18

Synchronisme de vitesse, 24 Synchronisme par réducteur, 22

Réaction au défaut en cas de profil de came, 248 Synchronisme, 147

Réaction d'alarme locale en cas de profil de came, 248 en synchronisme, 248

Référence de position Synchronisation du synchronisme, 124

Règles Connexion en synchronisme, 16

Réinitialisation d'états et d'erreurs Commandes pour profil de came, 245

Relation de synchronisme, 13 Relation maître-esclave

en synchronisme réparti, 154 Relayage

Synchronisme, 66 Représentation inversée, 235

S Segments, 226 Segments en chevauchement

Profil de came, 234 Sens

Synchronisme par réducteur, 22 Sens de synchronisation, 48 Sens inverse

Synchronisme, 32 Signalisation d'erreur

Synchronisme, 175 Signe de vie

Surveillance, 167 Source de la valeur pilote

commuter, 69 Source de valeur pilote externe

Index


commuter, 214 Splines cubiques, 231 Splines de Bézier, 231 Suivi des commandes

Synchronisme, 138 Superposition

Offset, 23 Surveillance

Signe de vie, 167 Surveillance de signes de vie

Synchronisme IPO - IPO_2, 218 Surveillances

Synchronisme, 133 Synchronisation, 13, 51

Affichage, 61 Courbe, 127 Cycle de synchronisme selon profil de came, 48 Etat, 63 État, 60 Interfaces, 177 Plage de synchronisation, 50 Position de la valeur pilote, 44, 45, 46 Position de l'axe asservi, 47 Profil de synchronisation, 51 Sens de synchronisation, 48 Surhaussement, 52 Synchronisme, 40, 127 Type de profil de synchronisation, 51 via la distance de la valeur pilote, 51 via paramètres dynamiques, 53, 54

Synchronisation courbe paramétrer/prérégler, 126

Synchronisation réducteur paramétrer/prérégler, 122

Synchronisme, 11 Adapter la vitesse de synchronisation, 109 affecter, 113 Commandes, 140 Commandes MCC, 137 Commandes PLCopen, 137 Commandes ST, 137 Commutation de la valeur pilote, 69, 70 Conditions de transition à la commande suivante, 145 Configurer, 111 Désynchronisation, 65, 125, 128 Dynamique, 129 Dynamique Axe pilote, 131 Fonctionnement en simulation, 78 Influence sur la dynamique, 67 Lecture de valeurs de fonction, 137 Menu, 149

Menu contextuel, 150 paramétrer/prérégler, 115 Position de désynchronisation, 65 récursif, 15 relayer, 66 Suivi des commandes, 138 superposé, 72 Surveillances, 75, 133 Synchronisation de la référence de position, 124 Synchronisme selon profil de came, 25 Tampon de commandes, 142 Traitement de la commande, 140 Traitement des commandes, 141

Synchronisme de base, 72 Synchronisme de vitesse, 12, 24

paramétrer/prérégler, 119 Synchronisme IPO - IPO_2

Compensations, 218 Conditions marginales, 217 configurer, 220 Surveillance de signes de vie, 218

Synchronisme par réducteur, 12, 18 absolu, 19 paramétrer/prérégler, 117 relatif, 21 Sens, 22

Synchronisme par réducteur absolu, 19 Synchronisme par réducteur relatif, 21 Synchronisme pour plusieurs tâches, 215 Synchronisme réparti

avec démultiplication d'horloge, 158 Cascadage, 155 Compensation, 160 configurer, 171 Etats de fonctionnement, 169 Règles de topologie, 153 Relation maître-esclave, 154 Synchronisation des interfaces, 177 Vue d’ensemble, 151, 170

Synchronisme réparti pour plusieurs projets Vue d’ensemble, 179

Synchronisme selon profil de came, 12, 25 absolu, 26 acyclique, 29 cyclique, 29 Décalage, 33 Homothétie, 33 Offset, 33 paramétrer/prérégler, 120 Synchronisation courbe, 126

Synchronisme selon profil de came absolu, 26 Synchronisme superposé, 17, 72

Index


T Tableau de points intermédiaires, 225 Tâches de mouvement

selon VDI, 236 Tampon de commandes

Synchronisme, 142 Temporisation

Synchronisme, 165 Topologie

Synchronisme réparti via PROFIBUS, 153 Traitement de la commande

dans cycle IPO, 144 Synchronisme, 140

Traitement des commandes Synchronisme, 141

Transition entre mouvements Création, 239

Transitions de mouvement selon VDI, 236, 238

V Valeur pilote, 14

affecter, 113 commuter, 214 créer, 206

Valeur pilote externe créer, 206

Valeur réelle, 35 Valeurs par défaut

Dynamique, 129 Dynamique Axe pilote, 131 Synchronisation courbe, 126 Synchronisation réducteur, 122 Synchronisme de vitesse, 119 Synchronisme par réducteur, 117 Synchronisme selon profil de came, 120

VDI Lois de mouvement, 236

Vitesse constante, 237 Vue d’ensemble

Profil de came, 223

Index


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