SIMATIC Easy Motion Control - Siemens AG · Easy Motion Control A5E00100693-02 iii Vorwort Zweck...

Lagegeregeltes Positionieren mit Software

SIMATICEasy Motion Control

Handbuch Ausgabe 02/2003

Vorwort,Inhaltsverzeichnis

Produktübersicht 1

Grundlagen 2

Installation 3Bausteine fürEasy Motion Control 4Aufbau desAchs-Datenbausteins 5

Parametrieren 6

Inbetriebnahme 7

Diagnose 8Beispielprogramme fürEasy Motion Control 9

Anhang

Technische DatenAchs-DBFehlerlisten

A

Index

SIMATIC

Easy Motion Control

Handbuch

Ausgabe 02/2003A5E00100693-02

Copyright © Siemens AG 2001-2003 All rights reservedWeitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertungund Mitteilung ihres Inhalts ist nicht gestattet, soweit nichtausdrücklich zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zuSchadenersatz. Alle Rechte vorbehalten, insbesondere für den Fallder Patenterteilung oder GM-Eintragung

Siemens AGBereich Automation and DrivesGeschäftsgebiet Industrial Automation SystemsPostfach 4848, D- 90327 Nürnberg

HaftungsausschlussWir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit derbeschriebenen Hard- und Software geprüft. Dennoch könnenAbweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für dievollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angabenin dieser Druckschrift werden regelmäßig überprüft, und notwendigeKorrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten. FürVerbesserungsvorschläge sind wir dankbar.

© Siemens AG 2001-2003Technische Änderungen bleiben vorbehalten

Siemens Aktiengesellschaft A5E00100693-02

Sicherheitstechnische Hinweise

Dieses Handbuch enthält Hinweise, die Sie zu Ihrer persönlichen Sicherheit sowie zur Vermeidung von

Sachschäden beachten müssen. Die Hinweise sind durch ein Warndreieck hervorgehoben und je nach

Gefährdungsgrad folgendermaßen dargestellt:

! Gefahrbedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten werden,wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.

! Warnungbedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten können,wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.

! Vorsichtbedeutet, dass eine leichte Körperverletzung oder ein Sachschaden eintreten können, wenn dieentsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.

Vorsichtbedeutet, dass ein Sachschaden eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmennicht getroffen werden.

Achtungist eine wichtige Information über das Produkt, die Handhabung des Produktes oder den jeweiligenTeil der Dokumentation, auf den besonders aufmerksam gemacht werden soll.

Qualifiziertes PersonalInbetriebsetzung und Betrieb eines Gerätes dürfen nur von qualifiziertem Personal vorgenommenwerden. Qualifiziertes Personal im Sinne der sicherheitstechnischen Hinweise dieses Handbuchs sindPersonen, die die Berechtigung haben, Geräte, Systeme und Stromkreise gemäß den Standards derSicherheitstechnik in Betrieb zu nehmen, zu erden und zu kennzeichnen.

Bestimmungsgemäßer Gebrauch

Beachten Sie Folgendes:

! WarnungDas Gerät darf nur für die im Katalog und in der technischen Beschreibung vorgesehenen Einsatzfälleund nur in Verbindung mit von Siemens empfohlenen bzw. zugelassenen Fremdgeräten und-komponenten verwendet werden.

Der einwandfreie und sichere Betrieb des Produktes setzt sachgemäßen Transport, sachgemäßeLagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus.

MarkenSIMATIC®, SIMATIC HMI® und SIMATIC NET® sind Marken der Siemens AG.

Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für

deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen können.

Easy Motion ControlA5E00100693-02 iii

Vorwort

Zweck des HandbuchsDieses Handbuch gibt Ihnen einen vollständigen Überblick über dasProgrammieren mit Easy Motion Control. Es unterstützt Sie bei der Installation undInbetriebnahme der Software. Es werden die Vorgehensweise bei derProgrammerstellung und dem Aufbau von Anwenderprogrammen erläutert.

Es richtet sich an Personen, die für die Realisierung von Steuerungsaufgaben aufBasis der SIMATIC Automatisierungssysteme tätig sind.

Wir empfehlen Ihnen, sich mit dem Getting Started vertraut zu machen.

Erforderliche GrundkenntnisseZum Verständnis des Handbuchs sind allgemeine Kenntnisse auf dem Gebiet derAutomatisierungstechnik erforderlich.

Außerdem werden Kenntnisse über die Verwendung von Computern oderPC-ähnlichen Arbeitsmitteln (z. B. Programmiergeräten) vorausgesetzt.

Gültigkeitsbereich des HandbuchsDas Handbuch ist gültig für das Softwarepaket Easy Motion Control V2.0.

Weitere UnterstützungBei Fragen zur Nutzung der im Handbuch beschriebenen Produkte, die Sie hiernicht beantwortet finden, wenden Sie sich bitte an Ihren Siemens-Ansprechpartnerin den für Sie zuständigen Vertretungen und Geschäftsstellen.

TrainingscenterUm Ihnen den Einstieg in das Automatisierungssystem SIMATIC S7 zu erleichtern,bieten wir entsprechende Kurse an. Wenden Sie sich bitte an Ihr regionalesTrainingscenter oder an das zentrale Trainingscenter in D 90327 Nürnberg.Telefon: +49 (911) 895-3200.

http://www.ad.siemens.de/training

http://www.ad.siemens.de/training

Vorwort

Easy Motion Controliv A5E00100693-02

A&D Technical Support

Weltweit erreichbar zu jeder Tageszeit:

Peking

Nürnberg

Johnson City

Weltweit (Nürnberg)

Technical Support

Ortszeit: 0:00 bis 24:00 / 365 Tage

Telefon: +49 (0) 180 5050-222

Fax: +49 (0) 180 5050-223

E-Mail: [email protected]

GMT: +1:00

Europa / Afrika (Nürnberg)

Authorization

Ortszeit: Mo.-Fr. 8:00 bis 17:00

Telefon: +49 (0) 180 5050-222

Fax: +49 (0) 180 5050-223

E-Mail: [email protected]

GMT: +1:00

United States (Johnson City)

Technical Support andAuthorization


Telefon: +1 (0) 423 262 2522

Fax: +1 (0) 423 262 2289

E-Mail: simatic.hotline@

sea.siemens.com

GMT: -5:00

Asien / Australien (Peking)

Technical Support andAuthorization


Telefon: +86 10 64 75 75 75

Fax: +86 10 64 74 74 74

E-Mail: adsupport.asia@

siemens.com

GMT: +8:00

Technical Support und Authorization sprechen generell Deutsch und Englisch.

Vorwort

Easy Motion ControlA5E00100693-02 v

Service & Support im InternetZusätzlich zu unserem Dokumentations-Angebot bieten wir Ihnen im Internet unserkomplettes Wissen online an.

http://www.siemens.com/automation/service&support

Dort finden Sie:

• den Newsletter, der Sie ständig mit den aktuellsten Informationen zu IhrenProdukten versorgt.

• die für Sie richtigen Dokumente über unsere Suche in Service & Support.

• ein Forum in welchem Anwender und Spezialisten weltweit Erfahrungenaustauschen.

• Ihren Ansprechpartner für Automation & Drives vor Ort über unsereAnsprechpartner-Datenbank.

• Informationen über Vor-Ort Service, Reparaturen, Ersatzteile. Vieles mehrsteht für Sie unter dem Begriff "Leistungen“ bereit.

http://www.siemens.com/automation/service&support

Vorwort

Easy Motion Controlvi A5E00100693-02

Easy Motion ControlA5E00100693-02 vii

Inhaltsverzeichnis

1 Produktübersicht 1-1

1.1 Überblick ...........................................................................................................1-11.2 Komponenten für die Positionierung.................................................................1-21.3 Unterstützte Hardwarekonfigurationen .............................................................1-4

2 Grundlagen 2-1

2.1 Grundlagen der Positionierung mit Easy Motion Control ..................................2-12.2 Begriffsdefinitionen............................................................................................2-22.3 Funktionen.........................................................................................................2-42.3.1 Tippen ...............................................................................................................2-42.3.2 Synchronisieren.................................................................................................2-42.3.3 Positionieren absolut oder relativ ......................................................................2-52.3.4 Getriebe.............................................................................................................2-52.3.5 Stoppen einer Fahrt ..........................................................................................2-52.3.6 Ablösen einer Fahrt ...........................................................................................2-62.3.7 Nachführen........................................................................................................2-62.3.8 Geschwindigkeitsoverride .................................................................................2-62.3.9 Fehlerreaktionen und Diagnose........................................................................2-62.3.10 Simulation..........................................................................................................2-62.4 Linearachse.......................................................................................................2-72.5 Rundachse ........................................................................................................2-8

3 Installation 3-1

3.1 Installation von Easy Motion Control.................................................................3-13.2 Deinstallieren von Easy Motion Control ............................................................3-2

4 Bausteine für Easy Motion Control 4-1

4.1 Aufbau eines Anwenderprogramms..................................................................4-14.2 Einflüsse auf die Lageregelung in der CPU ......................................................4-64.3 Bedeutung der gemeinsamen Parameter .........................................................4-64.4 Initialisierung und Parameteränderungen .........................................................4-74.5 Ablauf von Fahrbewegungen ............................................................................4-84.6 FC MC_Init (FC 0) ...........................................................................................4-114.7 Eingangstreiber (FB 21 bis FB 29)..................................................................4-124.7.1 FB EncoderIM178 (FB 21) ..............................................................................4-134.7.2 FB EncoderFM450 (FB 22) .............................................................................4-164.7.3 FB EncoderET200S1SSI (FB 23) ...................................................................4-194.7.4 FB EncoderAbsSensorDP (FB 24)..................................................................4-214.7.5 FB EncoderSM338 (FB 25).............................................................................4-234.7.6 FB EncoderET200S1Count (FB 26)................................................................4-254.7.7 FB EncoderFM350 (FB 27) .............................................................................4-284.7.8 FB EncoderCPU314C (FB 28) ........................................................................4-314.7.9 FB EncoderUniversal (FB 29) .........................................................................4-33

Inhaltsverzeichnis

Easy Motion Controlviii A5E00100693-02

4.8 Ausgangstreiber (FB 31 bis FB 37).................................................................4-354.8.1 FB OutputIM178 (FB 31).................................................................................4-364.8.2 FB OutputSM432 (FB 32) ...............................................................................4-374.8.3 FB OutputET200S2AO (FB 33).......................................................................4-384.8.4 FB OutputCPU314C (FB 34)...........................................................................4-394.8.5 FB OutputSM332 (FB 35) ...............................................................................4-404.8.6 FB OutputUniversal (FB 36)............................................................................4-414.8.7 FB OutputMM4_DP (FB 37)............................................................................4-424.9 FB MC_Control (FB 11) ..................................................................................4-444.10 FB MC_MoveJog (FB 3) .................................................................................4-464.11 FB MC_MoveAbsolute (FB 1) .........................................................................4-494.12 FB MC_MoveRelative (FB 2) ..........................................................................4-524.13 FB MC_Home (FB 4) ......................................................................................4-544.14 FB MC_StopMotion (FB 5)..............................................................................4-594.15 FB MC_Simulation (FB 12) .............................................................................4-614.16 FB MC_GearIn (FB 41) ...................................................................................4-624.17 Anwenderprogramm als Multiinstanz-FB ........................................................4-70

5 Aufbau des Achs-Datenbausteins 5-1

5.1 Aufgabe .............................................................................................................5-15.2 Speichern und Laden des Achs-Datenbausteins..............................................5-25.3 Achs-Parameter ................................................................................................5-45.3.1 Abtastzeit der Lageregelung .............................................................................5-45.3.2 Daten der Achse................................................................................................5-55.3.3 Daten für Überwachungen ................................................................................5-85.3.4 Daten des Lagereglers......................................................................................5-95.3.5 Daten des Gebers ...........................................................................................5-105.3.6 Daten für die Sollwertausgabe........................................................................5-145.4 Steuer- und Aktualwerte..................................................................................5-165.4.1 Steuerwert Geschwindigkeitsoverride.............................................................5-165.4.2 Aktualwerte......................................................................................................5-175.5 Fehleranzeigen und Fehlerquittung ................................................................5-195.6 Bitfeld für die Initialisierungsfunktion...............................................................5-20

6 Parametrieren 6-1

6.1 Parametrieren....................................................................................................6-1

7 Inbetriebnahme 7-1

7.1 Allgemeines.......................................................................................................7-17.2 Fehlerbilder und Abhilfemaßnahmen während der Inbetriebnahmephase.......7-27.2.1 Achse steht trotz Fahrauftrag............................................................................7-27.2.2 Achse fährt ohne Fahrauftrag ...........................................................................7-37.2.3 Geschwindigkeit der Achse ist anders als erwartet oder die Achse schwingt ..7-47.2.4 Positionierung nicht genau genug.....................................................................7-57.2.5 Maximaler Schleppabstand überschritten.........................................................7-67.2.6 Der Getriebebaustein zeigt weder "GearIn" noch "Coupled" an.......................7-67.2.7 Der Getriebebaustein zeigt "GearIn", aber nicht "Coupled" an.........................7-6

8 Diagnose 8-1

8.1 Fehleranzeigen und Fehlerquittung im Achs-DB ..............................................8-18.1.1 Fehler mit weichem Stopp.................................................................................8-38.1.2 Fehler mit hartem Stopp....................................................................................8-68.1.3 Parametrierfehler...............................................................................................8-8

Inhaltsverzeichnis

Easy Motion ControlA5E00100693-02 ix

9 Beispielprogramme für Easy Motion Control 9-1

9.1 Einführung .........................................................................................................9-19.2 Voraussetzungen ..............................................................................................9-19.3 Struktur des Beispielprojekts.............................................................................9-29.4 Struktur der Programme....................................................................................9-39.5 Vorbereiten der Beispiele..................................................................................9-49.6 Ausführen der Beispiele ....................................................................................9-59.7 Beispiel 1: Grundfunktionen ..............................................................................9-79.7.1 Erweiterung: Stopp und Achsabschaltung beim Öffnen einer Schutztür ..........9-99.8 Beispiel 2: Positionierung zwischen zwei beliebig änderbaren Zielpunkten...9-109.9 Beispiel 3: Fliegender Wechsel aus einer Bewegung in eine Positionierung .9-129.10 Beispiel 4: Positionierung ohne Genauhalt .....................................................9-149.11 Beispiel 5: Sequentielles Fahren auf 20 verschiedene Positionen .................9-169.12 Beispiel 6: Fahren auf eine Position

mit wegabhängigem Geschwindigkeitsprofil ...................................................9-189.13 Beispiel 7: Getriebefunktionen ........................................................................9-219.14 Beispiel Multi: Grundfunktionen als Multiinstanz-FB.......................................9-26

A Anhang A-1

A.1 Technische Daten ............................................................................................ A-1A.1.1 Laufzeiten......................................................................................................... A-1A.1.2 Arbeitsspeicherbelegung.................................................................................. A-2A.2 Achs-DB ........................................................................................................... A-4A.3 Fehlerlisten....................................................................................................... A-7A.3.1 Fehleranzeigen................................................................................................. A-7A.3.2 JobErr-Meldungen............................................................................................ A-7

Index

Inhaltsverzeichnis

Easy Motion Controlx A5E00100693-02

Easy Motion ControlA5E00100693-02 1-1

1 Produktübersicht

1.1 Überblick

Mit Easy Motion Control können Sie Antriebe geregelt positionieren. Die Bewegungwird allein durch Software (Funktionsbausteine) in der CPU gesteuert. ZurAnbindung an die Antriebe ist keine spezielle Hardware notwendig, obwohlnatürlich zur Erfassung der Lageistwerte und zur Ausgabe der Drehzahlsollwerteentsprechende Peripherie vorhanden sein muss.

Die Funktionsbausteine von Easy Motion Control wurden nach der "TechnicalSpecification V1.0" von PLCopen entwickelt.

Sie parametrieren über eine Projektiersoftware, die auch die Inbetriebnahme durchTestfunktionen unterstützt. Alle Parameter einer Achse sind in einemDatenbaustein hinterlegt, der im folgenden Achs-DB genannt wird.

Sie können die Antriebe an zentraler Peripherie oder über einen in die CPUintegrierten DP-Master an dezentrale Peripherie anschließen.

Die Fahrt führen Sie durch, indem Sie die entsprechenden Funktionsbausteineverschalten und diese im STEP 7-Programm ablaufen lassen.

Die Komponenten von Easy Motion Control sind im nachfolgenden Bild dargestellt.

Easy Motion Control

Projektiersoftware

Onlinehilfe Getting StartedHandbuch

Dokumentation

Baustein-bibliothek

Bausteine

BeispieleParametrier-masken

Produktübersicht

Easy Motion Control1-2 A5E00100693-02

1.2 Komponenten für die Positionierung

Nachfolgendes Bild zeigt eine Beispielkonfiguration mit Easy Motion Control.

Motor

Sicherheits-einrichtung

NetzNOT-AUS-Schalter

Leistungs-teil

Bearbeitungs-stationen

Sicherheits-endschalter

M Geber

Bewegung

Easy Motion Control mitParametriersoftware,Bausteinen und Handbuch

CPU 314-2 DP

PC/PG

Freigabe

+/- 10 Volt

Sicherheitseinrichtung

Beim Ansprechen der Sicherheitseinrichtung schaltet der NOT-AUS-Schalter dieStromversorgung ab.

Leistungsteil

Das Leistungsteil steuert den Motor an. Die Sicherheitsendschalter schalten dasLeistungsteil ab.

Motor

Der Motor wird vom Leistungsteil angesteuert und treibt die Achse an.

Geber

Der Geber liefert Weg- und Richtungsinformationen.

Produktübersicht


Easy Motion Control

Easy Motion Control stellt folgende Funktionen zur Verfügung:

• Tippen

• Referenzpunktfahren

• Positionieren absolut/relativ

• Elektronisches Getriebe

• Bezugspunktsetzen

• Alle gängigen Überwachungsfunktionen für Positionieren

• Geschwindigkeitsoverride

• Lageregelung

• Simulation

• Vorkonfektionierte Ein- und Ausgangstreiber für Geber- bzw.Analogausgabebaugruppen

Baugruppen zur Wegerfassung und Sollwertausgabe

Die Baugruppen bilden die Schnittstelle zwischen CPU und Maschine. Sie lesendie Achspositionen und geben Sollwerte an das Leistungsteil aus. In derBeispielkonfiguration wird dies von IM 178-4 realisiert.

CPU

Die CPU führt das Anwenderprogramm aus, in dem die Easy Motion Control-Bausteine eingebettet sind.

PC/PG

Ein PC/PG dient zum

• Parametrieren: Sie parametrieren Easy Motion Control entweder mit derProjektiersoftware oder direkt im Achs-Datenbaustein (siehe Aufbau des Achs-Datenbausteins).

• Programmieren: Sie binden die Easy Motion Control-Bausteine direkt in IhrProgramm ein.

Produktübersicht


1.3 Unterstützte Hardwarekonfigurationen

Die nachfolgend dargestellten Hardwarekonfigurationen werden durch Treiber-FBskomfortabel unterstützt. Diese werden mit Easy Motion Control mitgeliefert.

Eine Anpassung an nicht direkt unterstützte Konfigurationen ist durch ebenfallsmitgelieferte freie Treiber-FBs möglich.

Dezentrale Konfigurationen für Easy Motion Control:

SM 332

Abs

olu

tgeb

er

IM 178-4Geber-

anschluss

ET 200S1SSI

SM 338

PROFIBUS-DP

ET 200S1Count5V/24V

FM 350-1

Inkr

emen

talg

eber

SIMODRIVESensor

Profibus DP

IM 178-4Analog-Ausgabe

ET 200SAnalog

MM4_DP

Ser

voum

richt

er

S7-300

S7-400

WinAC

Zentrale Konfigurationen für Easy Motion Control:

Abs

olut

gebe

rIn

krem

enta

lgeb

er

FM 350-1

SM 338

FM 450-1 SM 432

SM 332

Ser

voum

richt

er

S7-300

S7-400

CPU314C

CPU314C


2 Grundlagen

2.1 Grundlagen der Positionierung mit Easy Motion Control

Aufbau der Lageregelung

Bei der geregelten Positionierung wird die aktuelle Position der Achse mit derSollposition verglichen. Abweichungen werden über den Lageregler sowohlwährend einer Fahrbewegung als auch im Stillstand ausgeregelt.

Das nachfolgende Bild zeigt die Prinzipdarstellung für die geregelte Positionierungmit Easy Motion Control. Ein Fahrbaustein gibt Positionssollwerte vor, derEingangstreiber erfasst den Positionsistwert der Achse, der Lageregler vergleichtden Positionsistwert mit dem Positionssollwert und erzeugt aus der Differenz einenGeschwindigkeitssollwert, und der Ausgangstreiber gibt den normiertenGeschwindigkeitssollwert aus.

Easy Motion Control

+

-M

AntriebAusgabebau-gruppe erzeugtSpannung

Eingabebau-gruppeerfasstGeberwert

Eingangstreiberliest Geberwertund erzeugtPositionsistwert

Fahr-FBerzeugtPositions-sollwert

LagereglererzeugtGeschwindig-keitssollwert

AusgangstreibernormiertGeschwindig-keitssollwert

Grundlagen


Den Zusammenhang von Geschwindigkeit und zurückgelegtem Weg der Achsewährend einer Fahrbewegung veranschaulicht das folgende Bild.

Konstant fahren

Beschleunigen Bremsen

Ges

chw

indi

gkei

t

Zeit

Zeit

Weg

2.2 Begriffsdefinitionen

Ziel

Das Ziel ist die absolute bzw. relative Position der Achse, die bei einerPositionierung angefahren wird.

Fahrbewegung

Die Fahrbewegungen werden durch den Aufruf von Funktionsbausteinenausgelöst, die im folgenden Fahr-FBs genannt werden.

Restweg

Der Restweg ist die Differenz zwischen Zielposition und aktuellemPositionssollwert.

Schleppabstand/Schleppfehler

Während einer Fahrbewegung baut sich aufgrund der Achsträgheit eine Differenzzwischen dem aktuellen Positionssollwert und dem Positionsistwert auf, die alsSchleppabstand bezeichnet wird. Überschreitet der Schleppabstand einenparametrierbaren Wert, so liegt ein Schleppfehler vor.

Grundlagen


Überwachungsbereiche

• Arbeitsbereich:definiert den erlaubten Verfahrbereich Ihrer Achse, den Sie für Ihre Aufgabedurch die Softwareendschalter bzw. das Ende der Rundachse bestimmen.

• Stillstandsbereich:definiert einen parametrierbaren Bereich, den die Achse im Stillstand nichtverlassen darf. Der Stillstandsbereich liegt links und rechts vom Ziel.

• Zielbereich:Wenn der Sollwert am Ende einer Fahrt das Ziel erreicht hat, wird dasEinlaufen der Achse in den Zielbereich überwacht. Der Zielbereich dient zurÜberwachung der Positioniergenauigkeit Ihrer Anwendung und liegt links undrechts vom Ziel.Unmittelbar nach dem Erreichen des Zielbereichs beginnt die Überwachungdes Stillstandsbereich. Deshalb sollte der Stillstandsbereich größer als derZielbereich sein.

Stillstands-bereich

Stillstands-bereich

Ziel-bereich

Ziel-bereich

Softwareendschalter EndeSoftwareendschalter Anfang Ziel

Arbeitsbereich

Grundlagen


2.3 Funktionen

Easy Motion Control dient dazu, eine Achse mit wählbarer Beschleunigung,Geschwindigkeit und Verzögerung auf ein Ziel zu positionieren oder mit konstanterGeschwindigkeit zu verfahren. Die dazu nötigen Fahrbewegungen werden durchden Aufruf von Fahr-FBs ausgelöst.

Beim Starten eines Fahrauftrags wird am Fahr-FB das Ziel oder die Wegstreckeder Fahrbewegung und evtl. die gewünschte Beschleunigung, Geschwindigkeitoder Verzögerung parametriert. Das Maßsystem (die Längeneinheit) dieser Wertekann frei gewählt werden (z. B. mm).

Nachfolgend werden die möglichen Funktionen und Fahrbewegungen kurzvorgestellt. Ausführliche Beschreibung der Fahr-FBs siehe FB MC_MoveJog,FB MC_MoveAbsolute, FB MC_MoveRelative, FB MC_Home und FB MC_GearIn.

2.3.1 Tippen

Mit der Funktion Tippen bewegen Sie den Antrieb in positiver bzw. negativerRichtung. Ein Ziel wird nicht vorgegeben.

Die Funktion Tippen wird durch den FB MC_MoveJog realisiert.

2.3.2 Synchronisieren

Um der realen Position einen reproduzierbaren Geberwert zuzuordnen, muss einBezug (Synchronisation) zwischen Achsposition und Geberwert hergestellt werden.

Die Funktion Synchronisieren wird durch den FB MC_Home realisiert.

Synchronisieren mit Inkrementalgeber

Ein Inkrementalgeber liefert beim Einschalten der Anlage keine Angabe über dieaugenblickliche Lage der Achse. Statt dessen fängt er an der aktuellen Position derAchse zu zählen an.

Beim Wiedereinschalten der Anlage, nach Auftreten von Fehlern sowie nach einemTausch des Gebers ist immer eine Synchronisation erforderlich.

Die Synchronisation eines Inkrementalgebers kann erfolgen

• durch eine Referenzpunktfahrt

• durch Bezugspunktsetzen

Grundlagen


Synchronisieren mit Absolutgeber

Bei der Inbetriebnahme von Absolutgebern muss der vom Geber angezeigte Wertauf die tatsächliche Achsposition synchronisiert werden.

Eine erneute Synchronisation ist beim Wiedereinschalten der Anlage oder nachAuftreten von Fehlern nicht erforderlich. Nach einem Tausch des Gebers muss dieSynchronisation dagegen erneut durchgeführt werden.

Die Synchronisation eines Absolutgebers kann nur durch Bezugspunktsetzen(auch Absolutgeberjustage genannt) erfolgen.

Referenzpunktfahrt

Die Achse wird in Richtung des Referenzpunktes bewegt. Nach Überfahren desReferenzpunktes ist die Achse synchronisiert, d. h. dem Zahlenwert desInkrementalgebers ist ein Positionswert zugeordnet. Dem Referenzpunkt kann beijeder Referenzpunktfahrt ein neuer Koordinatenwert zugewiesen werden.

Eine Referenzpunktfahrt ist nur mit Inkrementalgebern möglich.

Bezugspunktsetzen

Beim Bezugspunktsetzen wird der aktuellen Position ein neuer Koordinatenwertzugeordnet. Bezugspunktsetzen ist mit Inkremental- und Absolutgebern möglich.

2.3.3 Positionieren absolut oder relativ

Easy Motion Control kann die Achse

• auf absolute Ziele bewegen

• relativ um eine Wegstrecke in eine vorgegebene Richtung bewegen

Die Funktionen Positionieren absolut und Positionieren relativ werden durch dieFB MC_MoveAbsolute und FB MC_MoveRelative realisiert.

2.3.4 Getriebe

Easy Motion Control realisiert ein elektronisches Getriebe zwischen zwei Achsenmit dem FB MC_GearIn.

2.3.5 Stoppen einer Fahrt

Eine laufende Fahrt können Sie jederzeit stoppen.

Die Funktion Stoppen wird durch den FB MC_StopMotion realisiert.

Grundlagen


2.3.6 Ablösen einer Fahrt

Ein gerade aktiver Fahr-FB kann jederzeit durch den Start

• eines anderen Fahr-FBs abgelöst oder durch

• den FB MC_StopMotion abgebrochen werden (siehe Ablauf vonFahrbewegungen).

2.3.7 Nachführen

Beim Nachführen wird im Lageregler der Positionssollwert ständig demPositionsistwert angepasst (nachgeführt). Die Achse wird während desNachführens nicht auf Verlassen des Stillstandsbereichs überwacht. Die Funktionwird durch Wegnahme des Signals "EnableDrive" am FB MC_Control oder nachAuftreten eines Fehlers aktiviert.

2.3.8 Geschwindigkeitsoverride

Mit dem Geschwindigkeitsoverride kann die parametrierte Geschwindigkeit einesFahr-FB dynamisch verändert werden. Die Beschleunigungs- undVerzögerungswerte werden nicht beeinflusst.

Weitere Informationen zum Geschwindigkeitsoverride siehe SteuerwertGeschwindigkeitsoverride.

2.3.9 Fehlerreaktionen und Diagnose

Alle von den Bausteinen erkannten Fehler werden im Achs-DB angezeigt durch

• Setzen eines Sammelfehlers und

• einer fehlerspezifischen Anzeige.

Bei quittierpflichtigen Fehlern muss nach der Fehlerbeseitigung eine Fehlerquittunggesetzt werden.

Ist der Fehler durch einen Fahr-FB (z. B. FB MC_MoveJog oderFB MC_MoveAbsolute) verursacht oder erkannt worden, dann wird bei diesem FBder Fehlerausgang "Error" gesetzt.

Wurde der Fehler aber durch einen Treiberbaustein erkannt, wird die genaueFehlerursache in den statischen Daten des FBs angezeigt (siehe Eingangstreiber).

Ausführliche Informationen zur Fehlerreaktion, Fehleranzeige und Fehlerquittierungfinden Sie unter Fehleranzeigen und Fehlerquittung im Achs-DB.

2.3.10 Simulation

Im Simulationsbetrieb können Sie Ihr Verfahrprogramm testen, ohne Ihre Achse zuverfahren.

Die Simulation wird durch den FB MC_Simulation realisiert.

Grundlagen


2.4 Linearachse

Der Arbeitsbereich reicht vom Softwareendschalter Anfang bis zum

Softwareendschalter Ende und ist begrenzt auf 1 x 2 24 Längeneinheiten (im

Koordinatenbereich zwischen -2 24 und +2 24 ).

Die physikalische Achslänge ist durch die mechanischen Anschläge Ihrer Achsebegrenzt.

Der Zahlenbereich von Easy Motion Control ist nur relevant, wenn die

Überwachung des Arbeitsbereichs ausgeschaltet ist. Er ist begrenzt auf 2 x 2 24

Längeneinheiten (von -2 24 bis +2 24 ).

Der Geberbereich ist

• bei einem Absolutgeber der vom Geber abgedeckte Bereich und

• bei einem Inkrementalgeber die Wegstrecke von - 2 31 bis + 2 31 Schritten.

Bei Linearachsen ist der Arbeitsbereich (= Verfahrbereich) wie folgt begrenzt:

Arbeitsbereich < Physikalische Achslänge < Zahlenbereich von Easy MotionControl < Geberbereich.

+ 224 =16.777.216[Längeneinheit]

Absolutgeber: Der vom Geber abgedeckte BereichInkrementalgeber: ± 231 Inkremente

Softwareendschalter Anfang minimal

- 224 = -16.777.216 [Längeneinheit]

PhysikalischerAnfang

PhysikalischesEnde

Zahlenbereich von Easy Motion Control

Physikalische Achslänge

- 224 =-16.777.216[Längeneinheit]

Geberbereich

Arbeitsbereich

Softwareendschalter Ende maximal

+ 224 = 16.777.216 [Längeneinheit]

Grundlagen


2.5 Rundachse

Der Arbeitsbereich reicht vom Rundachsenanfang bis zum Rundachsenende und

ist begrenzt auf 1 x 2 24 Längeneinheiten (im Koordinatenbereich zwischen -2 24 bis

+2 24 ).

Geberbereich

• Bei einem Inkrementalgeber ist der Geberbereich beliebig

• Bei einem Absolutgeber gilt die Vorschrift:Geberbereich = Arbeitsbereich x nmitn = 1 bei Singleturngebernn = ganzzahlig bei Multiturngebern

Bei einer Rundachse wird der Istwert nach jeder Umdrehung wieder auf denRundachsenanfang zurückgesetzt. Rundachsen können somit über dasRundachsenende bzw. den Rundachsenanfang hinaus endlos verfahren werden.Die Achsposition wird immer als Wert zwischen Rundachsenanfang undRundachsenende angezeigt.

größter anzeigbarer Wert Rundachsanfang = Rundachsende


3 Installation

3.1 Installation von Easy Motion Control

Easy Motion Control enthält ein Setup-Programm, das die Installation automatischdurchführt. Eingabeaufforderungen auf dem Bildschirm führen Sie Schritt für Schrittdurch den gesamten Installationsvorgang. Es wird mit der unter Windows üblichenStandardprozedur zur Installation der Software aufgerufen.

Die wesentliche Phase der Installation ist das Kopieren der Daten auf IhrErstellsystem.

Installierte Komponenten

Nach der Installation finden Sie auf Ihrem PC folgende Komponenten:

• eine S7-Bibliothek ladbarer Bausteine(Bibliotheksname: EMC2 Easy Motion Control),

• eine mit STEP7 ablauffähige Projektiersoftware inklusive Onlinehilfe(Aufruf: Start > Simatic > STEP 7 > Easy Motion Control V2),

• ein S7-Beispielprojekt(Projektname: ZDt20_02_EMC2),

• ein elektronisches Handbuch(Aufruf: Start > Simatic > Dokumentation > Deutsch > Easy MotionControl V2),

• eine Liesmich-Datei(Aufruf: Start > Simatic > Produkt-Hinweise > Deutsch > Easy MotionControl V2 - Liesmich) und

• ein Getting Started(Aufruf: Start > Simatic > Dokumentation > Deutsch > Easy Motion Control V2 – Erste Schritte).

Installationsvoraussetzungen

• PC oder Programmiergerät mit gewissen Voraussetzungen, die Sie der DateiLIESMICH.wri entnehmen können

• Betriebssystem Microsoft Windows wie für STEP 7

• Basispaket SIMATIC STEP 7 ab V5.0 + Servicepack 3

• Speicherkapazität:Erforderlicher Speicherplatz auf der Festplatte siehe LIESMICH.wri.

Installation


Vorbereitungen zur Installation

Bevor Sie mit der Installation beginnen können, muss Windows gestartet sein.

Starten des Installationsprogramms

Gehen Sie zur Installation wie folgt vor:

1. Starten Sie unter Windows Dialog zur Installation von Software durchDoppelklick auf das Symbol "Software" in "Systemsteuerung".

2. Klicken Sie auf "Installieren".

3. Legen Sie die CD-ROM ein und klicken Sie auf "Weiter". Windows sucht nunselbständig nach dem Installationsprogramm setup.exe.

4. Befolgen Sie Schritt für Schritt die Anweisungen, die Ihnen dasInstallationsprogramm anzeigt.

Das Programm führt Sie schrittweise durch den Installationsprozess. Sie könnenjeweils zum nachfolgenden oder vorhergehenden Schritt weiterschalten.

Während des Installationsvorgangs werden Ihnen in Dialogfeldern Fragenangezeigt oder Optionen zur Auswahl angeboten. Lesen Sie bitte die folgendenHinweise, um die Dialoge schneller und leichter beantworten zu können.

Fehler während der Installation

Folgende Fehler führen zum Abbruch der Installation:

• Wenn sofort nach dem Start von Setup ein Initialisierungsfehler auftritt, sowurde höchstwahrscheinlich Setup nicht unter Windows gestartet.

• Speicherplatz reicht nicht aus: Sie benötigen abhängig vomInstallationsumfang genügend freien Speicherplatz auf Ihrer Festplatte (sieheLIESMICH.wri).

• Defekte Diskette/CD: Wenn Sie feststellen, dass eine Diskette/CD defekt ist,wenden Sie sich bitte an Ihre SIEMENS-Vertretung.

• Bedienungsfehler: Beginnen Sie die Installation erneut und beachten Sie dieAnweisungen sorgfältig.

3.2 Deinstallieren von Easy Motion Control

Benutzen Sie das unter Windows übliche Verfahren zur Deinstallation:

1. Starten Sie unter Windows den Dialog zu Installation von Software durchDoppelklick auf das Symbol "Software" in "Systemsteuerung".

2. Markieren Sie den Eintrag Easy Motion Control in der angezeigten Liste derinstallierten Software. Betätigen Sie dann die Schaltfläche "Entfernen" zumDeinstallieren der Software.

Falls Dialogfelder "Freigegebene Datei entfernen" erscheinen, so klicken Sie imZweifelsfall auf die Schaltfläche "Nein".


4 Bausteine für Easy Motion Control

4.1 Aufbau eines Anwenderprogramms

Zusammenwirken der Bausteine

EingangstreiberFB

Encoder...

Fahr-FBs

LagereglerFB

MC_Control

AusgangstreiberFB

Output...

FC

MC_Init

Achs-DB

Motor MGeber

FBMC_MoveAbsolute

FBMC_MoveRelative

FBMC_Home

FBMC_Move

JogMC_Stop

Motion

FB FBMC_GearIn

Der FC MC_Init dient zur Initialisierung der Bausteine.

Der Eingangstreiber (FB Encoder ...) liest den Positionsistwert einer Achse ausder Peripheriebaugruppe ein und normiert diesen in die von Ihnen gewählteLängeneinheit.

Einer der Fahr-FBs erzeugt den Positionssollwert.

Der Lageregler (FB MC_Control) vergleicht den Positionsistwert mit demPositionssollwert und erzeugt aus der Differenz einen Geschwindigkeitssollwert.

Bausteine für Easy Motion Control


Der Ausgangstreiber (FB Output ...) normiert den Geschwindigkeitssollwert in daspassende Format und schreibt ihn zur angeschlossenen Peripheriebaugruppe.

Das Programm für einen geschlossenen Regelkreis besteht aus einemEingangstreiber (FB Encoder ...), mindestens einem Fahrbaustein, dem Regler(FB MC_Control) und einem Ausgangstreiber (FB Output ...).

Alle Bausteine einer Achse arbeiten mit einem Achs-DB zusammen. Dieser enthältalle Achsdaten, die zum Betreiben der Achse notwendig sind, und ist für jedeAchse vorhanden. Bitte beachten Sie die Hinweise zum Laden des Achs-DBs imAufbau des Achs-Datenbausteins.

Aufrufumgebung

Für die korrekte Funktion einer Lageregelung ist es wichtig, dass alle Funktioneneiner Achse in einem festen Zeitraster bearbeitet werden. Dieses Zeitraster wirddadurch bestimmt, dass Sie die Easy Motion Control-Bausteine in einerAblaufebene aufrufen. Dafür kommen je nach eingesetzter CPU und je nach Artder Peripherieanbindung zwei Verfahren in Betracht:

Weckalarm-OB (OB30-OB38)Wird verwendet bei zentraler Anbindung der Peripherie oder bei dezentralerAnbindung über einen NICHT-äquidistanten DP-Bus. Die Weckalarmzeit entsprichtdem Lageregeltakt.

Taktsynchronalarm-OB (OB61-OB64)Bei der Peripherieanbindung über einen durchgängig taktsynchronen DP-Busentspricht der Lageregeltakt dem Wert, den Sie bei der Busparametrierung als"Äquidistanten DP-Zyklus" gewählt haben.

In beiden Fällen müssen Sie diesen Wert in den Achs-DB (Abtastzeit) eintragen.

Allgemeine Hinweise zur Taktsynchronität finden Sie in der STEP 7 Online-Hilfe.

Aus Sicht von Easy Motion Control sollten Sie folgende Besonderheiten beachten:

• Bei der Projektierung des DP-Bus und der DP-Slaves (evt. auch deren Module)müssen Sie die "Äquidistanz" wählen und parametrieren.

• Die zur Lageerfassung bzw. zur Sollwertausgabe benutzten Peripherieadres-sen einer Achse müssen in einem Teilprozessabbild (TPA) liegen. BeiGetriebeachsen müssen beide Achsen im selben TPA liegen.

• Bei der Projektierung der CPU wird dieses TPA dem benutzten Taktsynchron-alam zugeordnet.

• Dieses TPA müssen Sie im Alarm-OB vor/nach dem Aufruf der EMC-Bausteine mit den Systemfunktionen SFC 126 "SYNC_PI"/SFC 127"SYNC_PO" aktualisieren.

• Werten Sie in Ihrem Programm die Rückmeldungen dieser SFCs aus undreagieren Sie darauf. (Im Fehlerfall konnte das TPA eventuell nicht aktualisiertworden und damit der gelesene Istwert falsch sein.)



Empfohlene Aufrufreihenfolge

Anlauf-OB (z. B. OB 100)

Bedingung setzen für Aufruf FC MC_Init

Weckalarm-OB (z. B. OB 35)

Bedingter Aufruf FC MC_Init

Aufruf FB MC_Home

Aufruf FB MC_StopMotion

Aufruf FB MC_Control

Aufruf FB Output...

Aufruf FB Encoder ...

Anwenderprogramm

Aufruf FB MC_MoveJog

Aufruf FB MC_MoveAbsolute

Aufruf FB MC_MoveRelative

Aufruf FB MC_Simulation

Taktsynchron-OB (z. B. OB 61)

Bedingter Aufruf FC MC_Init

Aufruf FB MC_Home

Aufruf FB MC_StopMotion

Aufruf FB MC_Control

Aufruf FB Output...

Aufruf FB Encoder ...

Anwenderprogramm

Aufruf FB MC_MoveJog

Aufruf

Aufruf FB MC_MoveRelative

Aufruf FB MC_Simulation

Teilprozessabbild lesen (SFC 126)

Teilprozessabbild schreiben (SFC 127)

FB MC_MoveAbsolute

Aufruf (*) FB MC_GearIn

Aufruf (*) FB MC_GearIn

(*) Aufruf des Getriebebausteins MC_GearIn nur bei Folgeachsen sinnvoll!



Mehrere Achsen

Für den Betrieb mehrerer Achsen in einer CPU werden für das Anwender-programm folgende Strukturen empfohlen:

Achse 1: Eingangstreiber


Achse 1: Ausgangstreiber

Achse 1:Fahrbausteine und Regler















��

SFC127: TPA schreiben

SFC126: TPA lesen

Eingangs-Hardware Eingangs-Hardware

Empfohlen für Weckalarm-OB.

Vorteil: Aufruf der Eingangstreiber amAnfang des OB bedeutet minimalenZeitversatz und minimalen Jitter beim Lesender Peripherie.

Nachteil: Zusammenfassen aller Bausteineeiner Achse in einem Multiinstanz-FB nichtmöglich.

Empfohlen für Taktsynchron-OB.

Vorteil: Zusammenfassen aller Bausteineeiner Achse in einem Multiinstanz-FB istmöglich.

Wegen des bei Taktsynchron-OBnotwendigen TPA sind die gelesenenPeripheriedaten unabhängig vomTreiberaufruf konsistent.

Alle Achsen, die untereinander in Beziehung stehen, müssen im selben OBaufgerufen werden.

Bei einer taktsynchronen Anwendung müssen alle beteiligten Achsen im selbenTeilprozessabbild liegen.



Handhabung der Instanzdaten

Die Instanzdaten können Sie für jeden FB in einem eigenen DB ablegen oder füralle FBs in einem Multiinstanz-DB.

Nach dem Laden der Instanzdaten eines FBs in die Baugruppe ist eineInitialisierung des FBs erforderlich. Dazu muss der Eingang "Init" des FBs gesetztwerden. Siehe auch Initialisierung und Parameteränderungen sowie Speichern undLaden des Achs-Datenbausteins.

Verschalten der Bausteine

Die im Bild unter Zusammenwirken der Bausteine dargestellten Verbindungenzwischen den FBs und dem Achs-DB erfolgen über die Parameter (sieheBedeutung der gemeinsamen Parameter):

• Axis

• Init

Weiterhin sind folgende Verschaltungen notwendig:

• Der Eingang "EnableDrive" des FB MC_Control muss mit einemFreigabeschalter verschaltet werden. Nur wenn "EnableDrive" = TRUE ist, gibtder FB MC_Control einen Drehzahlsollwert aus.

• Der Eingang "EnableDrive" des FB Output ... muss mit dem Ausgang"DriveEnabled" des FB MC_Control verschaltet werden. Nur wenn"EnableDrive" = TRUE ist, gibt der FB Output ... einen Wert ungleich Null aus.

• Den Ausgang "DriveEnabled" des FB MC_Control sollten Sie mit einemFreigabeeingang Ihres Antriebs verschalten.

FB MC_Control

EnableDrive

DriveEnabled

FB Output...

EnableDrive

Freigabe-eingang

Freigabe-ausgang

Zum Leistungsteil



4.2 Einflüsse auf die Lageregelung in der CPU

Empfehlungen für eine optimale Lageregelung:

• Die Abtastzeit muss so exakt wie möglich eingehalten werden.

- Parametrieren Sie in HW Konfig der CPU eine möglichst hohe Priorität fürden Weckalarm-OB, in dem Sie die Bausteine aufrufen.

- Parametrieren Sie in HW Konfig der CPU eine möglichst geringeZyklusbelastung durch Kommunikation.

- Verwenden Sie eine taktsynchrone Umgebung; hier sind keine weiterenMaßnahmen erforderlich

• Stellen Sie bei Anbindung der Gebererfassung über dezentrale Peripherie(PROFIBUS DP) eine möglichst hohe Übertragungsgeschwindigkeit desPROFIBUS ein (z. B. 12 Mbit/s).

4.3 Bedeutung der gemeinsamen Parameter

Die in der folgenden Tabelle aufgeführten Parameter werden in allen Bausteinenbenutzt.

P-Typ Parameter Datentyp Bedeutung

IN EN BOOL Freigabeeingang der KOP-/FUP-Box

OUT ENO BOOL Freigabeausgang der KOP-/FUP-Box

INOUT Axis STRUCT Verschalten Sie diesen Parameter mit dem Achs-DB.

Bei einem DB vom Typ AXIS_REF lautet die Verschaltung

• Axis := DBname.Ax

Bei einem DB, der eine Variable vom Typ AXIS_REF enthält, lautetdie Verschaltung

• Axis := DBname.Variablenname.Ax

Init BOOL Verschalten Sie diesen Parameter mit einem Initialisierungsbit imAchs-DB, das von keinem anderen FB benutzt wird ("Init.I0" .."Init.I31", siehe Bitfeld für die Initialisierungsfunktion).Der Baustein führt bei Init = TRUE seine Initialisierung durch undsetzt anschließend das Bit zurück.

Bei einem DB vom Typ AXIS_REF lautet die Verschaltung

• Init := DBname.Ax.Init.Ix

Bei einem DB, der eine Variable vom Typ AXIS_REF enthält, lautetdie Verschaltung

Init := DBname.Variablenname.Ax.Init.Ix mit Ix = I0 .. I31



4.4 Initialisierung und Parameteränderungen

Die Funktion der Easy Motion Control-Bausteine basiert auf den im Achs-DBhinterlegten Daten. Dort sind auch Parameter zu finden, die die Achse selbstgrundlegend beschreiben. Werden diese Parameter (sie sind in Aufbau des Achs-

Datenbausteins durch gekennzeichnet) geändert, ist es erforderlich, dassjeder in Ihrem Anwenderprogramm aufgerufene Easy Motion Control-Bausteinnach der Änderung einmal seine Initialisierung durchführt.

Zu diesem Zweck ist im Achs-DB das Bitfeld "Init.Ix" definiert und jeder Bausteinbesitzt den Parameter "Init". Die Bausteine durchlaufen ihre Initialisierungsroutine,wenn ihr Eingang "Init" gesetzt ist und setzen anschließend das verschalteteInitialisierungs-Bit zurück.

Die Bits im Bitfeld "Init.Ix" im Achs-DB werden gesetzt:

• bei jedem Aufruf des FC MC_Init sowie

• von der Projektiersoftware bei Änderung entsprechender Parameter des Achs-DB.

Verschalten Sie den Parameter "Init" bei jedem in Ihrem Anwenderprogrammaufgerufenen Easy Motion Control-Baustein mit einem Initialisierungsbit im Achs-DB, das von keinem anderen Funktionsbaustein benutzt wird. Damit istgewährleistet, dass die Bausteine sich initialisieren, wenn dies aufgrund einerParameteränderung oder eines CPU-Anlaufs notwendig wird ("Init.I0" .. "Init.I31",siehe Bitfeld für die Initialisierungsfunktion).

Sie rufen einmalig den FC MC_Init auf

• nach jedem Anlauf der CPU oder

• wenn Sie einen der Parameter, die im Aufbau des Achs-Datenbausteins durch

gekennzeichnet sind, ohne die Projektiersoftware geändert haben.

Ergänzende Informationen zum Initialisierungsbaustein siehe FC MC_Init.

! Warnung

Die Änderung der Parameter, die im Aufbau des Achs-Datenbausteins durch gekennzeichnet sind, ist nur im Stillstand der Achse erlaubt.

Bei der Initialisierung werden Hilfswerte berechnet, die in den statischenParametern der Funktionsbausteine und im Achs-DBs abgelegt werden. Daherdürfen Sie die Instanz-Datenbausteine und den Achs-DB nur im Stillstand derAchse überschreiben.

Beachten Sie diese Vorschriften nicht, ist eine kontrollierte Achsbewegung nichtgewährleistet.



4.5 Ablauf von Fahrbewegungen

Start eines Fahrauftrags

Die Eingangsparameter der Fahr-FBs werden mit dem Start eines Fahrauftragseinmal interpretiert. Eine Änderung dieser Werte bei laufendem Auftrag hat keinenEinfluss auf die laufende Fahrt.

Maximaler Fahrweg

Der Fahrweg ist pro Fahrt beschränkt auf den Weg, der 2 24 Schritten des Gebersentspricht. Er errechnet sich wie folgt:

hung"Geberumdre pro Schritte"

hung"Geberumdre pro Achsweg"2 Fahrweg Maximaler 24 ×=

Beispiel:Achsweg pro Geberumdrehung = 2,5 mmSchritte pro Geberumdrehung = 4096

maximaler Weg = 2 24 x 2,5 mm / 4096 = 10240 mm

Ausnahme:Der FB MC_MoveJog und der FB MC_GearIn haben bei einer Rundachse keineBegrenzung des Fahrwegs.

Ablösen einer Fahrt

Ein gerade aktiver Fahr-FB kann jederzeit

• durch den Start eines anderen Fahr-FBs abgelöst oder

• durch den Start des FB MC_StopMotion abgebrochen oder

• durch Setzen des Handbetriebs abgebrochen werden.

Beim Ablösen durch einen anderen Fahr-FB wird die Achse auf dieGeschwindigkeit des ablösenden Bausteins gebremst oder beschleunigt undbewegt sich dann ohne Zwischenstopp auf das neue Ziel zu. Der abgelösteFahr-FB setzt den Ausgang "CommandAborted".

Erfordert die neue Fahrt einen Richtungswechsel der Achse, so wird sie zunächstgestoppt und dann in die Gegenrichtung bewegt (Umkehren).

Aus Sicherheitsgründen müssen die Verzögerungen der beiden sich ablösendenFahr-FBs übereinstimmen. So ist beim Umkehren gewährleistet, dass dasursprüngliche Ziel der Bewegung nicht überfahren wird.



Mehrmalige Vewendung eines Fahr-FBs

Sie können einen Fahr-FB, wenn es in Ihren Programm nötig ist, mehrmals für eineAchse aufrufen.

Beispiele für die mehrmalige Verwendung eines Fahr-FBs finden Sie unterBeispielprogramm 5 und Beispielprogramm 6.

Fehlerreaktion

Alle auftretenden Fehler werden im Achs-DB angezeigt und sind dort vomAnwender zu quittieren (siehe Fehleranzeigen und Fehlerquittung im Achs-DB).Jeder Fehler führt zum Abbruch eines gerade aktiven Fahrauftrags. Der Start einesneuen Fahrauftrags ist erst möglich, wenn kein Fehler mehr ansteht.

Signalablaufdiagramme

Fahrt ohne Fehler:

Ges

chw

indi

gkei

t

Zeit

Execute

Busy

1 Start des Fahr-FBs

2 Bremseinsatzpunkt

3 Sollwert hat Zielposition erreicht.

4 Achse hat den Zielbereich erreicht.

5 Mit Rücksetzen von "Execute" wird "Done" rückgesetzt. Der Vorgang ist beendet.Wenn "Execute" vor dem Erreichen der Zielposition rückgesetzt wird, dann wird "Done"beim Erreichen der Zielposition für einen Zyklus gesetzt und dann wieder rückgesetzt.

21 3

Done

Sollgeschw.

Istgeschw.

4 5



Fahrt mit Fehler:

Ges

chw

indi

gkei

tZeit

Execute

Busy


2 Fehler ist aufgetreten

3 Mit Rücksetzen von “Execute” wird die Rückmeldung “MotionAborted“ rückgesetztWenn “Execute” vor Auftreten des Fehlers rückgesetzt wird, dann wird “MotionAborted”beim Auftreten des Fehlers für einen Zyklus gesetzt und dann wieder rückgesetzt.

21 3

MotionAborted

Fehleranzeigeim (Achs-DB)



4.6 FC MC_Init (FC 0)

AufgabeDer FC MC_Init bereitet die Initialisierung aller Bausteine einer Achse vor, indem eralle Bits im Bitfeld "Init.Ix" des Achs-DB setzt (siehe Initialisierung undParameteränderungen).

Der FC MC_Init verhindert ein unbeabsichtigtes Anfahren der Achse, indem erim Achs-DB die Fehleranzeigen "Error" = TRUE und "Err.StoppedMotion" = TRUEsetzt. Wollen Sie nach dem Aufruf des FC MC_Init die Achse verfahren, müssenSie zunächst die Fehleranzeigen durch Quittieren beseitigen (sieheFehleranzeigen und Fehlerquittung im Achs-DB).

Der FC MC_Init überprüft die Parameter im Achs-DB. Wird ein Parametrierfehlergefunden, werden im Achs-DB zur (Sammel-) Fehleranzeige die Bits "Error" und"Err.ConfigErr" sowie zur genaueren Fehleranzeige eines der Bits in der Struktur"ConfigErr" gesetzt.

Parametrierfehler können nicht quittiert werden. Sie müssen den FC MC_Initnach Korrektur des Fehlers erneut aufrufen.

Weitere Informationen zum Fehlerkonzept siehe Fehleranzeigen undFehlerquittung im Achs-DB und Parametrierfehler.

Hinweis

Ein Aufruf des FC MC_Init ist nur erlaubt, wenn sich die Achse im Stillstandbefindet.

AufrufSie rufen den FC MC_Init bedingt im gleichen Programmbaustein auf, in dem Sieauch die übrigen FBs dieser Achse aufrufen. Die Bedingungen des Aufrufs sind:

• nach jedem Anlauf der CPU (OB100 und OB101) oder

• nach Änderung eines der im Aufbau des Achs-Datenbausteins durch gekennzeichneten Parameters ohne die Projektiersoftware.

Hinweis

Setzen Sie die für den Aufruf des FC MC_Init genutzte Bedingung zurück, wennder Aufruf einmal durchgeführt wurde. Ansonsten wiederholen die Easy MotionControl-Bausteine immer nur ihre Initialisierung, weil die Initialisierungs-Bits imAchs-DB wieder neu gesetzt werden.

KOP-Darstellung

EN ENO

Axis

MC_Init



4.7 Eingangstreiber (FB 21 bis FB 29)

Aufgabe

Der Eingangstreiber dient zur Erfassung der Istpositionen einer Achse. Er liest dieunnormierte Achsposition und wandelt diese in die gewählte Längeneinheit um.Für eine Reihe von Wegerfassungsbaugruppen stehen passende Eingangstreiberzur Verfügung, die in den folgenden Kapiteln einzeln beschrieben werden. EineAnpassung an nicht direkt unterstützte Konfigurationen ist durch den FBEncoderUniversal möglich.

Initialisierung

• Bei einem Inkrementalgeber wird die Synchronisation mit der Achserückgesetzt (Parameter "Sync" = FALSE in den Achsdaten). Danach ist eineerneute Referenzpunktfahrt oder ein Bezugspunktsetzen erforderlich.

• Bei einem Absolutgeber bleibt die Synchronisation mit der Achse erhalten.

Aufruf

Der Eingangstreiber einer Achse muss ohne Bedingung aufgerufen werden.

Taktsynchronität

Die Eingangstreiber unterstützen den taktsynchronen Betrieb der dafür geeignetenDP-Baugruppen. Der Treiber erkennt den taktsynchronen Betrieb automatischdaran, dass er in einem taktsynchronen OB aufgerufen wird.

Fehlerbehandlung

Es gibt folgende Mechanismen zur Fehlererkennung:

• Ein vom Anwenderprogramm erkannter Fehler (z. B. Baugruppe gezogen oderStationsausfall) kann dem Eingangstreiber am Eingang "EncErr" mitgeteiltwerden. Solange der Eingang "EncErr" gleich TRUE ist, greift derEingangstreiber nicht auf die Wegerfassungsbaugruppe zu.

• Einige Wegerfassungsbaugruppen liefern Fehlerinformationen, die vomEingangstreiber selbständig ausgewertet werden.

• Andere Wegerfassungsbaugruppen liefern ihre Fehlerinformation nur überDiagnosealarm und Datensatz 1 (DS1). Deshalb müssen Sie

- in HW Konfig den Diagnosealarm für die Baugruppe freigeben und

- im OB82 die im Lokaldatum "OB82_MDL_ADDR" gelieferte Adresse mitIhrer Baugruppenadresse vergleichen. Stimmen diese überein, setzen Sieden Parameter "ReadDiagErr" des Eingangstreibers auf TRUE (sowohlbeim Kommen als auch beim Gehen des Alarms).Durch "ReadDiagErr" = TRUE wird der Eingangstreiber veranlasst, denDatensatz 1 der Baugruppe über die SFC RD_REC zu lesen und imstatischen Parameter "DiagStatus" abzulegen.Anschließend setzt er "ReadDiagErr" = FALSE. Der Rückgabewert derSFC RD_REC wird im statischen Parameter "JobErr" abgelegt.



Fehlerreaktion:

• Im Fehlerfall werden die Anzeigen "Error" und "Err.EncoderErr" im Achs-DBgesetzt.

• Bei einem Inkrementalgeber wird das Statusbit "Sync" im Achs-DB in jedemFall rückgesetzt.

• Bei einem Absolutgeber wird das Statusbit "Sync" im Achs-DB niezurückgesetzt.

Bitte beachten Sie auch die spezifische Fehlerbehandlung in den folgendenKapiteln zu den einzelnen Treibern.


Simulationsmodus

Solange das Bit "Sim" im Achs-DB gesetzt ist, greift der Eingangstreiber nicht aufdie Wegerfassungsbaugruppe zu. Die Geberwerte werden über denSimulationsbaustein FB MC_Simulation simuliert.

4.7.1 FB EncoderIM178 (FB 21)

Aufgabe

Der FB EncoderIM178 dient zum Einsatz der IM 178-4 alsWegerfassungsbaugruppe für Inkremental- und Absolutgeber.

Die IM178-4 muss mit gleicher Kanalnummer und gleicher Achse bei Eingangs-UND Ausgangstreiber verwendet werden, da bestimmte Adresseinstellungen sichauf beide Treiber beziehen. Eine Mischung mit anderen Treibern ist nicht möglich.

Parametrierung der IM 178-4 in HW Konfig

Selektieren Sie die IM 178-4 aus dem Baugruppenkatalog in HW Konfig unterPROFIBUS-DP > Funktionsbaugruppen > IM 178-4. Projektieren Sie denSteckplatz 4 der IM 178-4 als "4Wort AA/12Wort AE/Kons. 1Wort".

Parameter Einstellung

Synchronisation Software

Flankenauswahl Steigende, fallende oder beide Flanken.

Die übrigen Einstellungen parametrieren Sie je nach dem angeschlossenen Geber.



Aufruf

KOP-Darstellung

EN ENO

EncoderIM178

Axis

EncErr

Init

RefMode

DI_0

DI_1

DI_2

Parameterbeschreibung


EncErr BOOL 1 = Geberfehler.

Hier teilen Sie dem Eingangstreiber einen vomAnwenderprogramm erkannten Fehler mit (z. B. Baugruppegezogen oder Stationsausfall).

IN

RefMode BOOL Art der Referenzierung:

0 = mit Digitaleingang I0

1 = mit Digitaleingang I1 und Nullmarke

DI_0 BOOL Digitaleingang 0 des entsprechenden Kanals der IM 178-4


OUT


Die folgenden statischen Parameter des Bausteins dienen nur zu Diagnosezwecken im Fehlerfall.

Status.PARA BOOL PARA = TRUE: IM 178-4 wurde über HW Konfig korrektparametriert.

PARA = FALSE: siehe Handbuch zur IM 178-4

Status.EXTF0 BOOL 1 = Gebersignalleitungsfehler

Status.EXTF1 BOOL 1 = Geberfehler

STAT

Status.EXTF2 BOOL 1 = Nullmarkenfehler



Synchronisation

Die Synchronisation kann entweder

• durch Referenzpunktfahrt (nur bei Inkrementalgeber) oder

• durch Bezugspunktsetzen (bei Inkremental- und Absolutgeber) erfolgen.

Den Referenzpunktschalter schließen Sie je nach Einstellung am Digitaleingang I0oder I1 an.

Bei einer Referenzpunktfahrt kann die IM 178-4 den Referenzpunkt wahlweise infolgenden Fällen erkennen:

• bei fallender, steigender oder beiden Flanken von Digitaleingang I0(RefMode = 0) oder

• bei der steigenden Flanke der ersten Nullmarke nach dem Erkennen derfallenden Flanke des Digitaleingangs I1 (RefMode = 1).

Wenn sich die Achse beim Start der Referenzpunktfahrt bereits auf demReferenzpunktschalter befindet, wird sie wie beim Bezugspunktsetzen auf dieaktuelle Position referenziert.

Digitaleingänge

Die Digitaleingänge I0 bis I2 des gewählten Kanals der IM 178-4 werden in denAusgangsparametern "DI_0" bis "DI_2" des Eingangstreibers angezeigt.

Fehlerbehandlung

Als Fehlerreaktion setzt der Eingangstreiber bei erkanntem Fehler dieFehlerkennungen "Error" und "Err.EncoderErr" im Achs-DB. Der Eingangstreibersetzt das Statusbit "Sync" im Achs-DB zurück, falls Sie einen Inkrementalgeberverwenden. Näheres entnehmen Sie bitte dem Handbuch IM 178-4 Drive Interface.


Fehlerquittierung

Wenn Sie die Fehlerquittung im Achs-DB von Easy Motion Control setzen, dannwerden auch in der Baugruppe anstehende Fehler quittiert.



4.7.2 FB EncoderFM450 (FB 22)

Aufgabe

Der FB EncoderFM450 dient zum Einsatz eines Kanals der FM 450-1 alsWegerfassungsbaugruppe für Inkrementalgeber. Die Kanalnummer wird über denAchs-DB parametriert.

Parametrierung der Baugruppe in HW Konfig

Einstellmaske Einstellung

Diagnosedaten freigeben

Betriebsarten • Zählbereichsgrenzen: -31 bis +31 Bit,

• Zählmodus: Endlos Zählen,

• Torsteuerung: ohne Tor.

Eingänge Wenn Sie eine Referenzpunktfahrt durchführen wollen, müssen Sie folgendeEinstellung wählen:

• Zähler setzen (DI Set): einmalig.

• Die Einstellung "Nullmarke für das Setzen auswerten" kann alsReferenzpunktkriterium ein- oder ausgeschaltet werden.

AufrufKOP-Darstellung

EN ENO

EncoderFM450

Axis

EncErr

Init

ReadDiagErr

DI_0

DI_1

DI_2





IN EncErr BOOL 1 = Geberfehler


INOUT ReadDiagErr BOOL Setzen Sie dieses Bit im OB82, wenn die Baugruppe einenDiagnosealarm ausgelöst hat (siehe unten unterFehlerbehandlung).

DI_0 BOOL Digitaleingang 0 des gewählten Kanals


OUT



JobErr INT Rückgabewert des SFC RD_REC, wenn "ReadDiagErr" =TRUE gesetzt wurde.

DiagStatus.EXT_VOLTAGE

STRUCT Externe Hilfsspannung fehlerhaft

DiagStatus.CONFIG_ERR

STRUCT Parametrierung fehlerhaft

DiagStatus.WTCH_DOG_FLT

STRUCT Zeitüberwachung (Watchdog) angesprochen

DiagStatus.RAM_FLT

STRUCT RAM defekt

DiagStatus.CH1_SIGA

STRUCT Kanal 1 Signal A fehlerhaft

DiagStatus.CH1_SIGB

STRUCT Kanal 1 Signal B fehlerhaft

DiagStatus.CH1_SIGZ

STRUCT Kanal 1 Signal N fehlerhaft

DiagStatus.CH1_BETW

STRUCT Kanal 1 Fehler zwischen Kanälen

DiagStatus.CH1_5V2

STRUCT Kanal 1 Geberversorgung 5,2V fehlerhaft

DiagStatus.CH2_SIGA

STRUCT Kanal 2 Signal A fehlerhaft

DiagStatus.CH2_SIGB

STRUCT Kanal 2 Signal B fehlerhaft

DiagStatus.CH2_SIGZ

STRUCT Kanal 2 Signal N fehlerhaft

DiagStatus.CH2_BETW

STRUCT Kanal 2 Fehler zwischen Kanälen

STAT

DiagStatus.CH2_5V2

STRUCT Kanal 2 Geberversorgung 5,2V fehlerhaft



Synchronisation


• durch Referenzpunktfahrt oder

• durch Bezugspunktsetzen erfolgen.

Den Referenzpunktschalter schließen Sie am Digitaleingang I2 an.

Bei einer Referenzpunktfahrt kann die Baugruppe den Referenzpunkt wahlweise infolgenden Fällen erkennen:

• bei einer steigenden Flanke am Digitaleingang I2 oder

• an der steigenden Flanke der Nullmarke, wenn der Digitaleingang I2 gesetztist.


Digitaleingänge

Die Digitaleingänge I0 bis I2 des gewählten Kanals werden in denAusgangsparametern "DI_0" bis "DI_2" des Eingangstreibers angezeigt.

Fehlerbehandlung

Die Baugruppe liefert ihre Fehlerinformation über Datensatz 1 (DS1). In folgendenFällen liest der Eingangstreiber den Datensatz 1 der Baugruppe über die SFCRD_REC und legt ihn im statischen Parameter "DiagStatus" ab:

• Der Eingangstreiber wird initialisiert.

• Die Baugruppe meldet, dass sie einen Fehler erkannt hat.

• Der Eingangsparameter "ReadDiagErr" des Treibers ist TRUE.

Anschließend setzt er "ReadDiagErr" = FALSE. Der Rückgabewert der SFCRD_REC wird im statischen Parameter "JobErr" abgelegt (siehe JobErr-Meldungen).

Ist im Datensatz 1 eine Fehleranzeige eingetragen, setzt der Eingangstreiber imAchs-DB die Fehlerkennungen "Error" und "Err.EncoderErr" auf TRUE. DasStatusbit "Sync" wird auf FALSE gesetzt.


Hinweis

Benutzen Sie eine FM450-1 nur einkanalig, müssen Sie den zweiten Kanal als"Geber 24V Inkrementell" parametrieren, da dieser sonst zyklisch Diagnosealarme(z. B. wegen fehlender Beschaltung) sendet.



4.7.3 FB EncoderET200S1SSI (FB 23)

Aufgabe

Der FB EncoderET200S1SSI dient zum Einsatz des Moduls ET 200S 1SSI Fast-Mode als Wegerfassungsbaugruppe für Absolutgeber.

Der Treiber kann auch für die taktsynchrone Variante dieser Baugruppe eingesetztwerden.

Parametrierung des Moduls ET 200S 1SSI Fast-Mode in HW Konfig

Der Eingangstreiber passt nur zum Modul 1SSI Fast-Mode aus dem Katalog vonHW Konfig.

Selektieren Sie das Modul aus dem Baugruppenkatalog in HW Konfig unterPROFIBUS-DP > ET 200S > IM 151 > FM.


Sammeldiagnose Können Sie einschalten, wenn Sie in Ihrem Programm eine Auswertung vornehmenwollen.

Erfassung Freilaufend

Drehrichtungs-umkehr

Ausgeschaltet

Eine Invertierung der Drehrichtung ist mit den Bausteinen von Easy Motion Controlmöglich (Parameter "Richtungsanpassung Geber", siehe Daten des Gebers).

Die übrigen Einstellungen parametrieren Sie je nach angeschlossenem Geber.

Aufruf

KOP-Darstellung

EN ENO

EncoderET200S1SSI

Axis

EncErr

Init





IN EncErr BOOL 1 = Geberfehler.



STAT Status. STS_UP BOOL Richtung vorwärts: Geberwerte werden größer

Status. STS_DN BOOL Richtung rückwärts: Geberwerte werden kleiner

Status.STS_DI BOOL Status des Digitaleingangs

Status.EXTF BOOL Sammelfehler oder Kurzschluss der Geberversorgung

Status. ERR_PARA BOOL Parametrierfehler

Status.RDY BOOL Baugruppe ist betriebsbereit

Synchronisation

Mit dem Modul ET 200S 1SSI Fast-Mode ist eine Synchronisation nur überBezugspunktsetzen möglich.

Fehlerbehandlung

Wenn der Eingangstreiber eine Fehleranzeige der Baugruppe erkennt, dann setzter die Fehlerkennungen "Error" und "Err.EncoderErr" im Achs-DB.




4.7.4 FB EncoderAbsSensorDP (FB 24)

Aufgabe

Der FB EncoderAbsSensorDP dient zum Einsatz des Absolutgebers SIMODRIVESensor mit Profibus DP zur Lageerfassung.

Parametrierung des Absolut-Gebers Simodrive Sensor in HW Konfig

Wählen Sie in HW Konfig den Geber "PROFIBUS-DP" -> "ENCODER" ->"SIMODRIVE sensor" -> "Version 2.2 Singleturn" oder "Version 2.2 Multiturn".


Zählrichtung Steigend im Uhrzeigersinn

Eine Invertierung der Drehrichtung ist mit den Bausteinen von EasyMotion Control möglich (Parameter "Richtungsanpassung Geber",siehe Daten des Gebers).

Multiturn Singleturn

Skalierungsfunktion Eingeschaltet Eingeschaltet

Gewünschte Messschritte (high) 0 -

Gewünschte Messschritte (low) 4096 4096

Physikalische Messschritte (high) 0 -

Physikalische Messschritte (low) 4096 4096

Gewünschte Auflösung pro Umdrehung Umdrehung

Gesamtauflösung (high) 256 -

Gesamtauflösung (low) 0 4096

Inbetriebnahmemodus Ausgeschaltet Ausgeschaltet

kürzere Diagnose Nein Nein

Unterer Endschalter Ausgeschaltet Ausgeschaltet

Unterer Endschalter (high) 0 -

Unterer Endschalter (low) 0 0

Oberer Endschalter Ausgeschaltet Ausgeschaltet

Oberer Endschalter (high) 0 -

Oberer Endschalter (low) 32767 4096

Geschwindigkeitsausgabe Schritte/1000 ms Schritte/1000 ms

Die Anpassung an Ihre gewählte Längeneinheit nehmen Sie mit den Bausteinenvon Easy Motion Control vor. Daher kann der Geber - wie oben angegeben - festparametriert werden. Ein "Teach-In" des Gebers (siehe Handbuch des Gebers) istnicht erforderlich.Am Parameter "Schritte pro Geberumdrehung" von Easy Motion Control geben Sie4096 ein ("StepsPerRev").



Aufruf

KOP-Darstellung

EN ENO

EncoderAbsSensorDP

Axis

EncErr

Init




Hier teilen Sie dem Eingangstreiber einen vomAnwenderprogramm erkannten Fehler (z. B. Baugruppegezogen oder Stationsausfall) mit.


Status.Ready BOOL 1 = Geber ist betriebsbereit

Status.Mode BOOL Betriebsart: 0 = Inbetriebnahmemodus, 1 = Normalmodus

Status.SWLimitExceeded

BOOL 1 = Softwareendschalter MIN oder MAX hat angesprochen

STAT

Status.Dir BOOL Drehrichtung: 0 = im Uhrzeigersinn, 1 = entgegenUhrzeigersinn

Synchronisation

Mit dem Absolutgeber Simodrive Sensor ist eine Synchronisation nur überBezugspunktsetzen möglich.

Fehlerbehandlung

Wenn der Eingangstreiber erkennt, dass eine Fehlermeldung des Gebers ansteht,dann setzt er die Fehlerkennungen "Error" und "Err.EncoderErr" im Achs-DB.Ausführliche Informationen zur Fehlerreaktion, Fehleranzeige und Fehlerquittierungfinden Sie unter Fehleranzeigen und Fehlerquittung im Achs-DB.



4.7.5 FB EncoderSM338 (FB 25)

Aufgabe

Der FB EncoderSM338 dient zum Einsatz der SM 338 POS_INPUT alsWegerfassungsbaugruppe für Absolutgeber.


Parametrierung der SM 338 in HW Konfig

Die Freeze-Funktion muss ausgeschaltet sein.Erkennt der Eingangstreiber den Freeze-Zustand des Gebereingangs, dann setzter die Fehlerkennungen "Error" und "Err.EncoderErr" im Achs-DB.


Aufruf

KOP-Darstellung

EN ENO

EncoderSM338

Axis

EncErr

Init

ReadDiagErr





INOUT ReadDiagErr BOOL Setzen Sie dieses Bit im OB82, wenn die Baugruppe einenDiagnosealarm ausgelöst hat (siehe Fehlerbehandlung).





STAT Freeze BOOL Freeze-Zustand des Gebereingangs

JobErr INT Rückgabewert des SFC RD_REC, wenn "ReadDiagErr" =TRUE gesetzt wurde.







DiagStatus.RAM_FLT

STRUCT RAM defekt

DiagStatus.CH0_INTF

STRUCT Projektierungs- oder Parametrierfehler (Interner Kanalfehler)

DiagStatus.CH0_EXTF

STRUCT Geberfehler (Externer Kanalfehler)

Synchronisation

Mit der SM 338 ist eine Synchronisation nur über Bezugspunktsetzen möglich.

Fehlerbehandlung

Die Baugruppe liefert ihre Fehlerinformation nur über Diagnosealarm undDatensatz 1 (DS1). Deshalb müssen Sie

• in HW Konfig den Diagnosealarm für die Baugruppe freigeben und

• im OB82 die im Lokaldatum "OB82_MDL_ADDR" gelieferte Adresse mit IhrerBaugruppenadresse vergleichen. Stimmen diese überein, setzen Sie denParameter ReadDiagErr des Eingangstreibers auf TRUE (sowohl beimKommen als auch beim Gehen des Alarms).Durch "ReadDiagErr" = TRUE wird der Eingangstreiber veranlasst, denDatensatz 1 der Baugruppe über die SFC RD_REC zu lesen und im statischenParameter "DiagStatus" abzulegen. Anschließend setzt er "ReadDiagErr" =FALSE. Der Rückgabewert der SFC RD_REC wird im statischen Parameter"JobErr" abgelegt (s. JobErr-Meldungen).

Ist im Datensatz 1 eine Fehleranzeige eingetragen, setzt der Eingangstreiber imAchs-DB die Fehlerkennungen "Error" und "Err.EncoderErr" auf TRUE.Ausführliche Informationen zur Fehlerreaktion, Fehleranzeige und Fehlerquittierungfinden Sie unter Fehleranzeigen und Fehlerquittung im Achs-DB.



4.7.6 FB EncoderET200S1Count (FB 26)

Aufgabe

Der FB EncoderET200S1Count dient zum Einsatz des Moduls ET 200S 1COUNT5V oder 24V als Wegerfassungsbaugruppe für Inkrementalgeber.


Parametrierung des Moduls ET 200S 1COUNT in HW Konfig

Der Eingangstreiber passt nur zu den Modulen "1 CTR 5V/100kHz Zählbetrieb"bzw. "1 CTR 24V/100kHz Zählbetrieb" aus dem Katalog von HW Konfig.

Selektieren Sie das Modul aus dem Baugruppenkatalog in HW Konfig unterPROFIBUS-DP > ET 200S > IM 151 > FM.


Sammeldiagnose Können Sie einschalten, wenn Sie in Ihrem Programm eine Auswertung vornehmenwollen.

Zählbetriebsart Endlos zählen

Funktion DI,

Synchronisation

Falls Sie eine Referenzpunktfahrt durchführen wollen, wählen Sie

Funktion DI = Synchronisation bei 0/1-Flanke und

Synchronisation = einmalig.

Andernfalls wählen Sie:

Funktion DI = Eingang

Torfunktion,

Obere Zählgrenze

Beliebig




Aufruf

KOP-Darstellung

EN ENO

EncoderET200S1Count

EncErr DIn

DOut_1

DOut_2

Init

Axis





DOut_1 BOOL Digitalausgang 1

IN

DOut_2 BOOL Digitalausgang 2 (nur bei 1Count5V vorhanden)

OUT DIn BOOL Digitaleingang des Moduls


Status.ERR_ENCODER

BOOL Kurzschluss / Drahtbruch Gebersignal (nur bei 1Count5V)

Status.ERR_DO2 BOOL Kurzschluss / Drahtbruch / Übertemperatur DO2

(nur bei 1Count5V)

Status.ERR_PARA

BOOL Parametrierfehler

Status.ERR_DO1 BOOL Kurzschluss / Drahtbruch / Übertemperatur DO1

STAT

Status.ERR_24V BOOL Kurzschluss Geberversorgung



Synchronisation




Den Referenzpunktschalter schließen Sie am Digitaleingang DI an.

Bei einer Referenzpunktfahrt kann das Modul ET 200S 1COUNT denReferenzpunkt bei einer steigenden Flanke am Digitaleingang DI erkennen.

Wenn sich die Achse beim Start der Referenzpunktfahrt bereits auf demReferenzpunktschalter befindet, wird sie (wie beim Bezugspunktsetzen) auf dieaktuelle Position referenziert.

Digitaleingang

Der Digitaleingang des Moduls wird in dem Ausgangsparameter "DIn" desEingangstreibers angezeigt.

Digitalausgänge

Die Digitalausgänge können über die Eingangsparameter "DOut_1" und "DOut_2"des Eingangstreibers angesteuert werden.

Fehlerbehandlung

Erkennt der Eingangstreiber eine Fehleranzeige des Moduls, dann setzt er dieFehlerkennungen "Error" und "Err.EncoderErr" im Achs-DB und setzt das Statusbit"Sync" im Achs-DB zurück.




4.7.7 FB EncoderFM350 (FB 27)

Aufgabe

Der FB EncoderFM350 dient zum Einsatz der FM 350-1 alsWegerfassungsbaugruppe für Inkrementalgeber.



Einstellmaske Einstellung

Diagnosedaten freigeben

Betriebsarten • Zählbereichsgrenzen: -31 bis +31 Bit,

• Zählmodus: Endlos Zählen,

• Torsteuerung: ohne Tor.

Eingänge Wenn Sie eine Referenzpunktfahrt durchführen wollen, müssen Siefolgende Einstellung wählen:

• Zähler setzen (DI Set): einmalig.

• Die Einstellung "Nullmarke für das Setzen auswerten" kann alsReferenzpunktkriterium ein- oder ausgeschaltet werden.

Aufruf

KOP-Darstellung

EN ENO

EncoderFM350

Axis

EncErr

Init

ReadDiagErr

DI_0

DI_1

DI_2







INOUT ReadDiagErr BOOL Setzen Sie dieses Bit im OB82, wenn die Baugruppe einenDiagnosealarm ausgelöst hat (siehe Fehlerbehandlung).

DI_0 BOOL Digitaleingang 0


OUT



JobErr INT Rückgabewert des SFC RD_REC,wenn "ReadDiagErr" = TRUE gesetzt wurde.



DiagStatus.NO_CONFIG

STRUCT Parametrierung fehlt





DiagStatus.RAM_FLT

STRUCT RAM defekt

DiagStatus.CH1_SIGA

STRUCT Signal A fehlerhaft

DiagStatus.CH1_SIGB

STRUCT Signal B fehlerhaft

DiagStatus.CH1_SIGZ

STRUCT Signal N fehlerhaft

DiagStatus.CH1_BETW

STRUCT Fehler zwischen Kanälen

STAT

DiagStatus.CH1_5V2

STRUCT Geberversorgung 5,2V fehlerhaft



Synchronisation




Den Referenzpunktschalter schließen Sie am Digitaleingang I2 an.Bei einer Referenzpunktfahrt kann die Baugruppe den Referenzpunkt wahlweise infolgenden Fällen erkennen:

• steigende Flanke am Digitaleingang I2

• steigende Flanke der Nullmarke, wenn der Digitaleingang I2 gesetzt ist

Wenn sich die Achse beim Start der Referenzpunktfahrt bereits auf demReferenzpunktschalter befindet, wird sie auf die aktuelle Position referenziert.

Digitaleingänge

Die Digitaleingänge I0 bis I2 werden in den Ausgangsparametern "DI_0" bis "DI_2"des Eingangstreibers angezeigt.

Fehlerbehandlung

Die Baugruppe liefert ihre Fehlerinformation über Datensatz 1 (DS1). In folgendenFällen liest der Eingangstreiber den Datensatz 1 der Baugruppe über die SFCRD_REC und legt ihn im statischen Parameter "DiagStatus" ab:

• Der Eingangstreiber wird initialisiert.

• Die Baugruppe meldet, dass sie einen Fehler erkannt hat.

• Der Eingangsparameter "ReadDiagErr" des Treibers ist TRUE.

Anschließend setzt er "ReadDiagErr" = FALSE. Der Rückgabewert der SFCRD_REC wird im statischen Parameter "JobErr" abgelegt (siehe JobErr-Meldungen).

Ist im Datensatz 1 eine Fehleranzeige eingetragen, setzt der Eingangstreiber imAchs-DB die Fehlerkennungen "Error" und "Err.EncoderErr" auf TRUE. DasStatusbit "Sync" wird auf FALSE gesetzt.




4.7.8 FB EncoderCPU314C (FB 28)

Aufgabe

Der FB EncoderCPU314C dient zur Anbindung eines Zählkanals der CPU 314Czur Wegerfassung für 24V-Inkrementalgeber.

Es sind bis zu 4 Zählkanäle nutzbar.

Parametrierung der Zählfunktion der CPU 314C in HW Konfig

Der Eingangstreiber passt nur zu einer CPU 314C ab FW-Version V2.0.

Stellen Sie für jeden Zählkanal, den Sie verwenden wollen, folgende Parameter imEigenschaftsdialog der Baugruppe im Steckplatz 2.4 (Zählen) ein:


Betriebsart Endlos zählen

HW-Tor Kein HW-Tor

Die übrigen Einstellungen parametrieren Sie je nach angeschlossenem Geber undden Erfordernissen Ihrer Anwendung.

Geben Sie in den Achsdaten im Parameter "Anfangsadresse der Eingänge derWegerfassungsbaugruppe" ("InputModuleInAddress") die Adresse ein, die Sie inHW-Konfig für die Eingänge am Steckplatz 2.4 (Zählen) vergeben haben. DenParameter "Anfangsadresse der Ausgänge der Wegerfassungsbaugruppe"("InputModuleOutAddress") versorgen Sie mit der Adresse der Zähler-Ausgänge.

Aufruf

KOP-Darstellung

EN ENO

EncoderCPU314C

Axis

EncErr

Init






Hier teilen Sie dem Eingangstreiber einen vomAnwenderprogramm erkannten Fehler mit.

Synchronisation




Den Referenzpunktschalter schließen Sie am Latch-Digitaleingang desentsprechenden Kanals an (DI1.4 für Kanal 0 bis DI1.7 für Kanal 3).

Bei einer Referenzpunktfahrt kann die CPU 314C den Referenzpunkt bei einersteigenden Flanke am Digitaleingang DI erkennen.


Bei einer Referenzpunktfahrt liest der Treiber zyklisch u.a. den Zustand desReferenzpunktschalters. Die dafür erforderlichen Zugriffe erfordern eine deutlicherhöhte Laufzeit des Bausteins.

Maximale Zählfrequenz

Hinweis

Wird die maximale Zählfrequenz des Zählers der CPU 314C überschritten(s. Handbuch "CPU 31xC Technologische Funktionen") so werden keineZählwerte ausgegeben. Die Achse wird mit dem Fehler "Schleppabstandüberschritten" gestoppt.

Legen Sie daher die Maximalgeschwindigkeit ("MaxVelocity") in den Achsdatenunter Berücksichtigung der Grenzfrequenz des Zählers fest.

Fehlerbehandlung

Die CPU 314C liefert keine Fehlerinformation über den Geber.



4.7.9 FB EncoderUniversal (FB 29)

Aufgabe

Der FB EncoderUniversal dient zur Anbindung von Wegerfassungsbaugruppen, fürdie Easy Motion Control keinen speziellen Eingangstreiber anbietet.


Wählen Sie die Parameter entsprechend ihrer Hardware und dem eingesetztenGeber.

Aufruf

KOP-Darstellung

EN ENO

EncoderUniversal

Axis

EncErr

Init

EncoderValue




Hier teilen Sie dem Eingangstreiber einen von derWegerfassungsbaugruppe oder dem Anwenderprogrammerkannten Fehler (z. B. Baugruppe gezogen oderStationsausfall) mit.

IN

EncoderValue DINT Geberwert



Funktionsweise

Der FB EncoderUniversal erwartet an seinem Eingang "EncoderValue" einen Wert,der der Istposition Ihrer Achse entspricht. Er greift selbst nicht auf die Peripheriezu. Sie können den von Ihrer Wegerfassungsbaugruppe gelieferten Wert direkt mitdem Treiber verschalten oder wenn notwendig noch vorher umrechnen.

Wenn Ihre Wegerfassungsbaugruppe spezielle Funktionen bietet, die Sie nutzenwollen, sollten Sie dies in Ihr Anwenderprogramm integrieren.

Synchronisation

Mit dem FB EncoderUniversal ist eine Synchronisation nur überBezugspunktsetzen möglich.

Fehlerbehandlung

Fehler, die von Ihrer Wegerfassungsbaugruppe erkannt wurden, sollten Sie inIhrem Anwenderprogramm erfassen und weiterverarbeiten.

Beeinträchtigt ein solcher Fehler die Funktionen, die Sie mit Easy Motion Control-Bausteinen durchführen, sollten Sie diesen Fehler über den Eingang "EncErr" indie Fehlerbehandlung von Easy Motion Control einbinden.




4.8 Ausgangstreiber (FB 31 bis FB 37)

Aufgabe

Der Ausgangstreiber dient zur Ausgabe des vom Regler errechnetenGeschwindigkeitssollwertes einer Achse an die angeschlosseneAusgangsbaugruppe. Der FB rechnet die Geschwindigkeit von [Längeneinheit/s] inden passenden Wertebereich der Ausgangsbaugruppe um und gibt diesen Wertaus.

Wenn der Eingang "EnableDrive" = FALSE ist, dann gibt der Ausgangstreiber Nullan die Ausgangsbaugruppe aus.

Initialisierung

Der Ausgangswert wird zu Null gesetzt.

Aufruf

Der Ausgangstreiber einer Achse muss ohne Bedingung aufgerufen werden.

Taktsynchronität

Die Ausgangstreiber unterstützen den taktsynchronen Betrieb der dafür geeignetenDP-Baugruppen. Der Treiber erkennt den taktsynchronen Betrieb automatischdaran, dass er in einem taktsynchronen OB aufgerufen wird.

Fehlerbehandlung

Ein vom Anwenderprogramm erkannter Fehler (z. B. Baugruppe gezogen oderStationsausfall) kann dem Ausgangstreiber am Eingang "OutErr" mitgeteilt werden.Solange der Eingang "OutErr" gleich TRUE ist, greift der Ausgangstreiber nicht aufdie Ausgabebaugruppe zu.

Wenn der Eingang "OutErr" auf TRUE gesetzt ist, dann setzt der Ausgangstreiberdie Fehlerkennungen "Error" und "Err.OutputErr" im Achs-DB.


Simulationsmodus

Solange das Bit "Sim" im Achs-DB gesetzt ist, greift der Ausgangstreiber nicht aufdie Ausgabebaugruppe zu (siehe FB MC_Simulation).



4.8.1 FB OutputIM178 (FB 31)

Aufgabe

Der FB OutputIM178 dient zum Einsatz eines Kanals der IM 178-4 alsAusgabebaugruppe.Die IM178-4 muss mit gleicher Kanalnummer und gleicher Achse bei Eingangs-UND Ausgangstreiber verwendet werden, da bestimmte Adresseinstellungen sichauf beide Treiber beziehen. Eine Mischung mit anderen Treibern ist nicht möglich.

Aufruf

KOP-Darstellung

EN ENO

OutputIM178

Axis

EnableDrive

Q0

Q1

Q2

OutErr

Init



EnableDrive BOOL 1 = Freigabe des Analogausgangs

Wenn "EnableDrive" = FALSE ist, dann wird der Wert Nullzur Ausgabebaugruppe übertragen.

Dieser Eingang kann mit dem Ausgang "DriveEnabled" desFB MC_Control verschaltet werden.

Q0 BOOL Digitalausgang 0 des gewählten Kanals



IN

OutErr BOOL 1 = Fehler auf der Ausgabebaugruppe.

Ein vom Anwenderprogramm erkannter Fehler (z. B.Baugruppe gezogen oder Stationsausfall) kann demAusgangstreiber hier mitgeteilt werden.

Digitalausgänge

Die Digitalausgänge "Q0" bis "Q2" des gewählten Kanals der IM 178-4 könnenüber die Eingangsparameter "Q0" bis "Q2" des Ausgangstreibers angesteuertwerden.



4.8.2 FB OutputSM432 (FB 32)

Aufgabe

Der FB OutputSM432 dient zum Einsatz eines Kanals der SM 432 alsAusgabebaugruppe.


Parametrieren Sie den entsprechenden Kanal der SM 432 auf ±10VAusgabespannung.

Aufruf

KOP-Darstellung

EN ENO

OutputSM432

Axis

EnableDrive

Init

OutErr






IN


Ein vom Anwenderprogramm erkannter Fehler (z. B.Baugruppe gezogen oder Stationsausfall) kann demAusgangstreiber hier mitgeteilt werden .



4.8.3 FB OutputET200S2AO (FB 33)

Aufgabe

Der FB OutputET200S2AO dient zum Einsatz eines Kanals des ET 200SAnalogausgabemoduls 2AO U als Ausgabebaugruppe.


Parametrierung des ET 200S Analogausgabemoduls 2AO U in HW Konfig

Parametrieren Sie den entsprechenden Kanal des Moduls auf ±10VAusgabespannung.

Aufruf

KOP-Darstellung

EN ENO

OutputET200S2AO

Axis

EnableDrive

Init

OutErr






IN





4.8.4 FB OutputCPU314C (FB 34)

Aufgabe

Der FB OutputCPU314C dient zum Einsatz eines Analogausgabekanals der CPU 314C für ±10V Ausgabespannung.

Parametrierung der Analogausgänge der CPU 314C in HW Konfig

Parametrieren Sie den entsprechenden Kanal (Analogausgang) der CPU 314Cauf ±10V Ausgabespannung.

Geben Sie in den Achsdaten im Parameter "Anfangsadresse der Ausgänge derAusgabebaugruppe" ("OutputModuleOutAddress") die Adresse ein, die Sie in HW-Konfig für die Ausgänge am Steckplatz 2.3 (AI5/AO2) vergeben haben. DerParameter "Anfangsadresse der Eingänge der Ausgabebaugruppe"("OutputModuleInAddress") muss nicht versorgt werden.

Es sind maximal 2 Analogausgangs-Kanäle verfügbar, so dass Sie 2 Achsenvollständig über die CPU 314C betreiben können.

AufrufKOP-Darstellung

EN ENO

OutputCPU314C

Axis

EnableDrive

Init

OutErr




Wenn "EnableDrive" = FALSE ist, dann wird der Wert Nullzum Analogausgang übertragen.


IN

OutErr BOOL 1 = Fehler am Analogausgang.

Ein vom Anwenderprogramm erkannter Fehler kann demAusgangstreiber hier mitgeteilt werden .



4.8.5 FB OutputSM332 (FB 35)

Aufgabe

Der FB OutputSM332 dient zum Einsatz eines Kanals der SM 332 alsAusgabebaugruppe.



Parametrieren Sie den entsprechenden Kanal der SM 332 auf ±10VAusgabespannung.

Aufruf

KOP-Darstellung

EN ENO

OutputSM332

Axis

EnableDrive

Init

OutErr






IN





4.8.6 FB OutputUniversal (FB 36)

Aufgabe

Mit dem FB OutputUniversal können Sie eine beliebige (Analog-)Ausgabebaugruppe zusammen mit Easy Motion Control-Bausteinen einsetzen.

Aufruf

KOP-Darstellung

EN ENO

OutputUniversal

EnableDrive

IntAtMaxVelocity

OutputValue

OutErr

OutValAbs

OutValSign

Axis

Init




Sobald "EnableDrive" = FALSE ist, wird an den Ausgängender Wert Null ausgegeben.


IntAtMaxVelocity INT Integerwert zur Wandlung des Drehzahlsollwertes (sieheunten).

IN

OutErr BOOL 1 = Fehler auf Ausgabebaugruppe.

Hier kann dem Ausgangstreiber ein vomAnwenderprogramm erkannter Fehler (z. B. Baugruppegezogen oder Stationsausfall) auf der Ausgabebaugruppemitgeteilt werden.

OutputValue INT Berechneter Drehzahlsollwert

OutValAbs INT Betrag von Drehzahlsollwert

OUT

OutValSign BOOL Vorzeichen von Drehzahlsollwert (TRUE = negativer Wert)



Funktionsweise

Der FB OutputUniversal errechnet aus der vom Regler ausgegebenenGeschwindigkeit mit Hilfe des Proportionalitätsfaktors "IntAtMaxVelocity" einenDrehzahlsollwert und stellt diesen an seiner Ausgangsleiste zur Verfügung.

Der Treiber greift selbst nicht auf die Peripherie zu.

"IntAtMaxVelocity" ist der Wert, mit dem Sie Ihre Analogausgabebaugruppeansteuern müssen, damit diese eine Spannung ausgibt, die die Achse mit"MaxVelocity" verfährt (den Wert dieser Spannung haben Sie bereits im Parameter"DriveInputAtMaxVel" festgelegt).

Die Kennlinie des Treibers geht immer durch Null und verläuft linear.

Der Drehzahlsollwert wird sowohl als ganzzahliger Wert mit Vorzeichen als auchals Betrag mit separatem Vorzeichen ausgegeben.

Wenn diese Ausgangswerte bereits Ihrer Applikation entsprechen, können Sie sieper Anwenderprogramm direkt an die Peripherie ausgeben. Passen die Wertenoch nicht, können Sie ebenfalls per Anwenderprogramm eine zusätzlicheAnpassung vornehmen und den dabei erzeugten Wert ausgeben.

4.8.7 FB OutputMM4_DP (FB 37)

Aufgabe

Der FB OutputMM4DP dient zum Einsatz eines Micromaster 4 mit aufgesteckterDP-Optionsbaugruppe.

Parametrierung des MM4 in HW Konfig

Sie finden den Micromaster 4 im Step7-HW-Katalog unter:PROFIBUS DP > Weitere FELDGERÄTE > Antriebe > SIMOVERT >MICROMASTER 4.Eventuell müssen Sie dazu zunächst die entsprechende GSD-Datei installieren.

Platzieren Sie den Micromaster an Ihrem DP-Mastersystem und vergeben Sie diegewünschte DP-Adresse. An die Steckplätze 0 und 1 fügen Sie ein Modul "0 PKW,2 PZD (PPO3)" ein. Übernehmen Sie die vorgeschlagenen Peripherie-Adressenoder wählen Sie eigene Werte.

Die hier eingetragenen Adressen übernehmen Sie in die "Anfangsadresse derAusgänge der Ausgabebaugruppe" bzw. "Anfangsadresse der Eingänge derAusgabebaugruppe" im Achs-DB ihrer Achse.



Parametrierung des MM4

Parametrieren Sie den Micromaster ihren Erfordernissen entsprechend.(Motordaten, DP-Adresse, Betrieb als DP-Slave, ...) anhand der Micromaster-Dokumentation.

Die im Parameter P2000 eingetragene "Bezugsfrequenz" müssen Sie als"Bezugswert für 100% Drehzahl" ("DriveInputAt100") in den Achs-DB ihrer Achseübernehmen.

Aufruf

KOP-Darstellung

EN ENO

OutputMM4_DP

EnableDrive

OutErr

Axis

Init




Sobald "EnableDrive" = FALSE ist, wird an den Micromasterder Drehzahlwert Null ausgegeben.


IN

OutErr BOOL 1 = Fehler auf Ausgabe

Ein vom Anwenderprogramm erkannter Fehler(z. B. Stationsausfall) kann dem Ausgangstreiber hiermitgeteilt werden.



4.9 FB MC_Control (FB 11)

Aufgabe

Mit dem FB MC_Control können Sie zusammen mit den Eingangs- undAusgangstreibern die Lageregelung realisieren.

Der FB MC_Control kann folgende Reglerzustände annehmen:

• Regelbetrieb

• Nachführbetrieb

• Handbetrieb

Regelbetrieb

Der FB MC_Control

• berechnet den Geschwindigkeitssollwert für den Ausgangstreiber aus demLagesollwert eines Fahr-FBs und dem Lageistwert des Eingangstreibers,

• überwacht

- Stillstand

- Zieleinlauf

- Schleppabstand

• bearbeitet die Fehlerquittung (siehe Fehleranzeigen und Fehlerquittung).

Nachführbetrieb

In diesem Zustand wird der Lagesollwert dem Lageistwert nachgeführt. DerNachführbetrieb wird aktiv, wenn der Eingang "EnableDrive" = FALSE ist odernach einem Achsfehler mit hartem Stopp (siehe Fehleranzeigen undFehlerquittung). Im Nachführbetrieb ist der Ausgang "DriveEnabled" = FALSE.

Handbetrieb

In diesem Zustand wird als Geschwindigkeitssollwert der Handsollwert"ManVelocity" ausgegeben. Dieser wird auf "MaxVelocity" begrenzt. DerLagesollwert wird dem Lageistwert nachgeführt (siehe Daten des Lagereglers).Dieser Zustand wird durch "ManEnable" ein- bzw. ausgeschaltet.

! Warnung

Der Handbetrieb ist jederzeit möglich; auch dann, wenn sich die Achse imFehlerzustand befindet.



Aufruf

Rufen Sie den FB MC_Control einmal pro Achse ohne Bedingung im gewähltenOB auf.

KOP-Darstellung

EN ENO

DriveEnabled

Axis

Init

EnableDrive

MC_Control



IN EnableDrive BOOL 0 = Antrieb sperren, Nachführbetrieb ist aktiv.

1 = Antrieb freigeben, Lageregelung ist aktiv.

Wenn kein Fehler ansteht, wird daraufhin "DriveEnabled"gesetzt.

OUT DriveEnabled BOOL Antriebsfreigabe, Lageregelung ist aktiv.

Wenn "EnableDrive" gesetzt ist und kein Fehler ansteht,wird "DriveEnabled" gesetzt. Wenn "DriveEnabled" nichtgesetzt ist, befindet sich die Achse im Nachführbetrieb undes findet keine Überwachung der Achse auf Stillstand statt.

Dieses Signal sollte verwendet werden, um denFreigabeeingang am Leistungsteil anzusteuern.

Funktionsweise

Der Regelalgorithmus des FB MC_Control ist ein P-Regler, der über denParameter "Reglerverstärkung" parametriert wird ("FactorP", siehe Daten desLagereglers).



4.10 FB MC_MoveJog (FB 3)

Aufgabe

Mit dem FB MC_MoveJog können Sie eine Achse über zwei pegelgesteuerteRichtungseingänge "JogPos" und "JogNeg" verfahren (Tippen).

Aufruf

KOP-Darstellung

EN ENO

Busy

MC_MoveJog

Done

Axis

Init

JogNeg

Velocity

Acceleration

Deceleration

JogPos

CommandAborted

Error



JogPos BOOL 1 = Bewegung in positiver Richtung, solange "JogPos"gesetzt ist.

JogNeg BOOL 1 = Bewegung in negativer Richtung, solange "JogNeg"gesetzt ist.

Velocity REAL Achsgeschwindigkeit in [Längeneinheit/s]

Acceleration REAL Achsbeschleunigung in [Längeneinheit/s2 ]

IN

Deceleration REAL Achsverzögerung in [Längeneinheit/s2 ]

Busy BOOL 1 = Auftrag läuft.

Done BOOL 1 = Auftrag fehlerfrei beendet.

Das Bit wird nach Erreichen des Achsstillstands für genaueinen Bausteinaufruf gesetzt.

CommandAborted BOOL 1 = Auftrag wurde durch einen anderen Auftragabgebrochen.

Das Bit bleibt solange anstehen, bis "JogPos" bzw."JogNeg" zurückgesetzt wird.

OUT

Error BOOL 1 = Auftrag wurde durch einen erkannten Achsfehlerabgebrochen.

Das Bit bleibt solange anstehen, bis "JogPos" bzw."JogNeg" zurückgesetzt wird.



Funktionsweise

Wenn Sie einen Richtungseingang setzen, beschleunigt der MC_MoveJog dieAchse zunächst auf die angegebene Geschwindigkeit. Solange derRichtungseingang ansteht, verfährt die Achse in diese Richtung. Wenn Sie denRichtungseingang wieder zurücksetzen, bremst die Achse.

Die beiden Richtungseingänge werden mit folgenden Abhängigkeiten ausgewertet:

• Solange eine Richtung angewählt ist, ist das Setzen der Gegenrichtungwirkungslos. Es wird kein Fehler erzeugt.

• Um während einer Fahrt die Fahrtrichtung zu wechseln, setzen Sie denanderen Richtungseingang auf TRUE und gleichzeitig den ursprünglichgewählten Richtungseingang auf FALSE.

• Sind zu Beginn einer Fahrt beide Eingänge gesetzt, wird ein Startfehlererzeugt ("Err.StartErr", siehe Fehler mit weichem Stopp).

Besonderheiten bei einer Linearachse:

• Wird der maximale Fahrweg während einer Fahrt mit einer Linearachseüberschritten, dann bremst der FB MC_MoveJog die Achse mit derquittierbaren Fehlermeldung "Err.DistanceErr" bis zum Stillstand ab (sieheAblauf von Fahrbewegungen). Nach der Fehlerquittierung kann die Achseerneut verfahren werden.

• Eine nicht synchronisierte Linearachse wird nicht überwacht und kanndeshalb ohne abzubremsen bis zum physikalischen Ende der Achse fahren.Beenden Sie daher die Fahrt rechtzeitig.

• Eine synchronisierte Linearachse wird auf das Ende des Arbeitsbereichsabgebremst und kommt auf dem Softwareendschalter zum Stehen. Es wird diedie quittierbare Fehlermeldung "Err.DistanceErr" sowie die Fehlermeldung"Err.SWLimitMinExceeded" bzw. "Err.SWLimitMaxExceeded" ausgegeben.Nach der Fehlerquittierung ist nur eine Fahrt in die Gegenrichtung erlaubt.

! Warnung

Es kann zu Personen- und Sachschäden kommen.

Der FB MC_MoveJog kann bei einer nicht synchronisierten Linearachse bis zumphysikalischen Ende der Achse fahren.

Zur Vermeidung von Schäden an Personen und Gegenständen treffen Siefolgende Maßnahmen:

• Installieren Sie einen NOT-AUS-Schalter im Umgebungsbereich des Rechners.Nur so können Sie sicherstellen, dass im Falle eines Rechner- oder Software-Ausfalls die Anlage sicher ausgeschaltet werden kann.

• Installieren Sie Sicherheitsendschalter, die direkt auf die Leistungsteile allerAntriebe wirken.

• Stellen Sie sicher, dass niemand Zutritt zu dem Bereich der Anlage hat, in dembewegte Teile vorhanden sind.



Besonderheit bei einer Rundachse:

• Der Fahrweg des FB MC_MoveJog ist bei einer Rundachse nicht beschränkt(Endlosdrehen).

Signalablaufdiagramm für FB MC_MoveJog:

Ges

chw

indi

gkei

t

Zeit

JogPos

Busy

1 Bewegung wird durch Setzen von "JogPos" gestartet.

2 Bewegung wird durch Rücksetzen von "JogPos" gestoppt.

3 Mit Stillstand der Achse wird "Busy" rückgesetzt und "Done" für einen Zyklus gesetzt.

21 3

Done



4.11 FB MC_MoveAbsolute (FB 1)

Aufgabe

Mit dem FB MC_MoveAbsolute können Sie eine synchronisierte Achse auf das in"Position" vorgegebene absolute Ziel bewegen.

Aufruf

KOP-Darstellung

EN ENO

Busy

MC_MoveAbsolute

Done

Execute

Deceleration

Velocity

Acceleration

Position

Axis

Direction

Init

CommandAborted

Error



Execute BOOL Start der Positionierung bei einer positiven Flanke.

Position REAL Absolute Zielposition in [Längeneinheit]

Bei Rundachse: Rundachsenanfang <= Position <Rundachsenende




IN

Direction INT Richtungsanwahl für Fahrt mit Rundachse.

-1 = Negative Richtung 0 = Kürzester Weg 1 = Positive Richtung




Busy BOOL 1 = Auftrag läuft.


Das Bit bleibt solange anstehen, bis "Execute" zurückgesetztwird, mindestens jedoch für einen Bausteinaufruf.



OUT



Funktionsweise

Mit dem Erkennen einer positiven Flanke am Eingang "Execute" bestimmt der FB MC_MoveAbsolute die Fahrtrichtung und beschleunigt die Achse in dieseRichtung. Mit Erreichen des Bremseinsatzpunktes wird die Achse abgebremst. Dievorgegebene Geschwindigkeit muss bei der Fahrt nicht erreicht werden.

Besonderheit bei einer Linearachse:

• Die Fahrtrichtung wird bestimmt aus der Sollposition beim Start und dem Ziel.

Besonderheiten bei einer Rundachse:

• Mit dem FB MC_MoveAbsolute können Sie aus dem Achsstillstand nur einenWeg verfahren, der kleiner als eine Rundachsenumdrehung ist. FürPositionierungen über mehrere Rundachsenumdrehungen verwenden Sie denFB MC_MoveRelative.

• Richtungsanwahl bei Start aus dem Achsstillstand:

- Positive Richtung: das Ziel wird in positiver Richtung angefahren,

- Negative Richtung: das Ziel wird in negativer Richtung angefahren,

- kürzester Weg: das Ziel wird in derjenigen Richtung angefahren, in der derWeg zwischen Startpunkt und Ziel <= ½ Rundachsenumdrehung ist.

• Richtungsanwahl bei Übernahme einer Fahrt:

- Positive Richtung: das Ziel wird in positiver Richtung angefahren. War diebisherige Fahrt in negativer Richtung, so wird die Achse abgebremst unddas Ziel in positiver Richtung angefahren. Wird das Ziel beim Abbremsenmit negativer Fahrtrichtung genau erreicht, so fährt die Achseanschließend eine Umdrehung in positiver Richtung.

- Negative Richtung: das Ziel wird in negativer Richtung angefahren. Wardie bisherige Fahrt in positiver Richtung, so wird die Achse abgebremstund das Ziel in negativer Richtung angefahren. Wird das Ziel beimAbbremsen mit positiver Fahrtrichtung genau erreicht, so fährt die Achseanschließend eine Umdrehung in negativer Richtung.



- kürzester Weg: das Ziel wird in derjenigen Richtung angefahren, in der derWeg zwischen Startpunkt und Ziel <= ½ Rundachsenumdrehung ist. Ist derBremsweg größer, so fährt die Achse in der ursprünglichen Richtung aufdas Ziel.

- Haben Sie die Fahrparameter so gewählt, dass der Bremsweg derbisherigen Fahrt größer als eine Rundachsenumdrehung ist, so wird nachdem Umkehren direkt zum Ziel gefahren.

- Der gesamte Weg zwischen Startpunkt und Ziel kann größer als eineRundachsenumdrehung sein.

Signalablaufdiagramm für FB MC_MoveAbsolute:G

esch

win

digk

eit

Zeit

Execute

Busy


2 Bremseinsatzpunkt




21 3

Done

Sollgeschw.

Istgeschw.

4 5



4.12 FB MC_MoveRelative (FB 2)

AufgabeMit dem FB MC_MoveRelative können Sie eine Achse um einen im "Distance"vorgegebenen Weg relativ zum Sollwert beim Start der Fahrt bewegen. DasVorzeichen von "Distance" bestimmt die Richtung.

Aufruf

KOP-Darstellung

EN ENO

Busy

MC_MoveRelative

Done

Execute

CommandAborted

Init

Deceleration

Distance

Velocity

Acceleration

Axis

Init

Error


P-Typ Parameter Datentyp BedeutungExecute BOOL Start der Positionierung bei einer positiven Flanke.Distance REAL Zu fahrender Weg in [Längeneinheit] bezogen auf den

letzten Lagesollwert.Das Vorzeichen bestimmt die Richtung der Fahrt.

Velocity REAL Achsgeschwindigkeit in [Längeneinheit/s]Acceleration REAL Achsbeschleunigung in [Längeneinheit/s2 ]

IN

Deceleration REAL Achsverzögerung in [Längeneinheit/s2 ]Busy BOOL 1 = Auftrag läuft.Done BOOL 1 = Auftrag fehlerfrei beendet.

Das Bit bleibt solange anstehen, bis "Execute"zurückgesetzt wird, mindestens jedoch für einenBausteinaufruf.

CommandAborted BOOL 1 = Auftrag wurde durch einen anderen Auftragabgebrochen.Das Bit bleibt solange anstehen, bis "Execute"zurückgesetzt wird, mindestens jedoch für einenBausteinaufruf.

OUT

Error BOOL 1 = Auftrag wurde durch einen erkannten Achsfehlerabgebrochen.Das Bit bleibt solange anstehen, bis "Execute"zurückgesetzt wird, mindestens jedoch für einenBausteinaufruf.



Funktionsweise

Mit dem Erkennen einer positiven Flanke am Eingang "Execute" beschleunigt derFB MC_MoveRelative die Achse in die in "Distance" angegebene Richtung. MitErreichen des Bremseinsatzpunktes wird die Achse abgebremst. Die vorgegebeneGeschwindigkeit muss bei der Fahrt nicht erreicht werden. Das Ziel wird bestimmtaus der Sollposition beim Start der Fahrt und dem zu fahrenden Weg.

Besonderheit bei Rundachsen:

Mit Vorgabe von Werten > eine Rundachsenumdrehung in "Distance" lassen sichFahrten über mehrere Rundachsenumdrehungen realisieren.

Signalablaufdiagramm für FB MC_MoveRelative:

Ges

chw

indi

gkei

t

Zeit

Execute

Busy


2 Bremseinsatzpunkt




21 3

Done

Sollgeschw.

Istgeschw.

4 5



4.13 FB MC_Home (FB 4)

Aufgabe

Der FB MC_Home wird

• zur Referenzpunktfahrt bei Inkrementalgeber ("Velocity" > 0) und

• zum Bezugspunktsetzen bei Inkremental- und Absolutgeber ("Velocity" = 0)verwendet.Bei einem Absolutgeber wird das Bezugspunktsetzen auchAbsolutgeberjustage genannt.

Aufruf

Der Start der Referenzpunktfahrt oder des Bezugspunktsetzens ist nur im Stillstandder Achse erlaubt.

KOP-Darstellung

EN ENO

Busy

Done

Execute

Axis

Position

Deceleration

Direction

Init

CommandAbortedVelocity

Acceleration

MC_Home

Error





IN Execute BOOL Start der Referenzpunktfahrt bzw. des Bezugspunktsetzensbei einer positiven Flanke.

Position REAL InkrementalgeberKoordinate des Referenzpunktes oder des Bezugspunktes.

AbsolutgeberKoordinate des Bezugspunktes.

Der Wert muss innerhalb des Arbeitsbereiches liegen:

• LinearachseInnerhalb der Softwareendschalter

• RundachseAchsanfang <= Position < Achsende


Velocity > 0 Referenzpunktfahrt

Velocity = 0 Bezugspunktsetzen



Direction INT Startrichtung für Referenzpunktfahrt.

1 = Referenzpunktfahrt in positiver Richtung

-1 = Referenzpunktfahrt in negativer Richtung

OUT Busy BOOL 1 = Auftrag läuft.









Funktionsweise

Referenzpunktfahrt ("Velocity" > 0)

Nach dem Setzen von "Execute" fährt die Achse mit der gewähltenGeschwindigkeit und Richtung so lange, bis das Erreichen des Referenzpunktesvon der Wegerfassungsbaugruppe und dem Eingangstreiber erkannt wird. MitErreichen des Referenzpunktes wird der Lageistwert auf den Wert von "Position"gesetzt und die Achse abgebremst. Die Achse ist nun synchronisiert ("Sync" = TRUE), steht aber nicht auf dem Referenzpunkt.

Wird der maximale Fahrweg bei der Referenzpunktfahrt überschritten, bremst derFB MC_Home die Achse bis zum Stillstand ab (siehe Ablauf von Fahrbewegungen)und die Fehleranzeigen "Error" und "Err.DistanceErr" werden gesetzt (siehe Fehlermit weichem Stopp).

Wird die Referenzpunktfahrt vor Erreichen des Referenzpunktes gestoppt, ist dieAchse unsynchronisiert ("Sync" = FALSE).

Der FB MC_Home stoppt nicht am Achsende und führt auch keinen automatischenRichtungswechsel aus.

! Gefahr

Für den Fall, dass kein Referenzpunkt gefunden wird, müssen Sie dafür sorgen,dass die Achse vor dem physikalischen Ende durch geeignete Maßnahmen(z. B. NOT-AUS-Schalter, Sicherheitsendschalter) zum Stehen kommt.

Bezugspunktsetzen ("Velocity" = 0)

Setzen Sie die Geschwindigkeit "Velocity" auf 0. Nach Setzen von "Execute" wirdder Lageistwert auf den Wert von "Position" gesetzt, gleichzeitig wird im Achs-DBdas Zustandsbit "Sync" = TRUE.

Nach einem Tausch des Absolutgebers oder mechanischen Änderungen müssenSie das Bezugspunktsetzen erneut durchführen, auch wenn die Achse nochsynchronisiert ist.

Hinweis

Bei einem Absolutgeber gilt:

Der Geberwert am Bezugspunkt wird im Achs-DB gespeichert. Daher sollten Sienach dem Setzen des Bezugspunktes den Online-Achs-DB in Ihre Offline-Datenhaltung übernehmen. Andernfalls ist nach dem Laden des DBs in die CPUdie Achse nicht mehr synchronisiert.

Bitte beachten Sie die Hinweise zum Laden des Achs-DBs.



Signalablaufdiagramm für Referenzpunktfahrt:

Ges

chw

indi

gkei

t

Zeit

Execute

Busy

1 Start der Referenzpunktfahrt mit "Execute".

2 Referenzpunkt gefunden, die Achse bremst.

3 Achse ist zum Stillstand gekommen, "Busy" wird gelöscht und "Done" wird gesetzt.Die Achse ist synchronisiert.

4 Mit Rücksetzen von "Execute" wird "Done" rückgesetzt.

21

Done

Sync

3 4



Signalablaufdiagramm für Bezugspunktsetzen:

Ges

chw

indi

gkei

tZeit

Execute

Busy

1 Start des Bezugspunktsetzens oder der Absolutgeberjustage mit "Execute".

2 Die Achse meldet synchronisiert.

3 Mit Rücksetzen von "Execute" wird "Done" rückgesetzt. Vorgang ist beendet.

21 3

Done

Sync

Achse im Stillstand



4.14 FB MC_StopMotion (FB 5)

Aufgabe

Mit dem FB MC_StopMotion können Sie jeden Fahr-FB abbrechen, sodass dieAchse mit der eingestellten Verzögerung in den Stillstand fährt.

Typischer Anwendungsfall: Abbrechen einer Positionierung zu einem beliebigenZeitpunkt aufgrund eines äußeres Ereignisses (z. B. Schutztür).

Aufruf

KOP-Darstellung

EN ENO

Busy

Axis

MC_StopMotion

DoneDeceleration

Execute

Init

CommandAborted



IN Execute BOOL Start des Bremsvorgangs bei einer positiven Flanke.

Deceleration REAL Achsverzögerung für Bremsrampe in [Längeneinheit/s2 ].

Bei Eingabe von Werten <= 0.0 wird der Wert dermaximalen Verzögerung aus dem Achs-DB verwendet.




CommandAborted BOOL 1 = Auftrag durch Handbetrieb am Regler abgebrochen.





Funktionsweise

Mit Erkennen der positiven Flanke am Eingang "Execute" übernimmt der FBMC_StopMotion die Kontrolle über die Achse und bremst sie bis zum Stillstand.Der FB MC_StopMotion ist nur durch harte Fehler und nicht durch einen Fahr-FBunterbrechbar. Nach Erreichen des Stillstands kann eine erneute Fahrbewegunggestartet werden

Die Verzögerung am FB MC_StopMotion darf beliebig gewählt werden. Ist siekleiner als diejenige des unterbrochenen Bausteins, dann wird die Achse mit derVerzögerung des unterbrochenen Bausteins gebremst. Damit ist gewährleistet,dass die Achse nicht über das Ziel des unterbrochenen Bausteins hinausfährt.

Unterbrechen Sie eine Fahrt mit Ziel (FB MC_MoveAbsolute, FBMC_MoveRelative) durch den FB MC_StopMotion, berechnet dieser den Restwegweiter. Nach Beendigung des FB MC_StopMotion zeigt der Restweg dieEntfernung der momentanen Sollposition vom Ziel des unterbrochenen Bausteinsan. Mit diesem Wert können Sie einen FB MC_MoveRelative versorgen, um nachder Unterbrechung die Achse auf das ursprüngliche Ziel zu fahren.

Signalablaufdiagramm für FB MC_StopMotion:

Ges

chw

indi

gkei

t

Zeit

Execute

Busy

1 Während einer laufenden Bewegung wird der Stop-Baustein gestartet.

2 Mit Erreichen des Stillstands setzt der FB MoveStop den Ausgang "Done".

3 Mit Rücksetzen von "Execute" ist der Stop-Baustein beendet.

21 3

Done



4.15 FB MC_Simulation (FB 12)

Aufgabe

Mit dem FB MC_Simulation können Sie Ihr Verfahrprogramm inklusiveTreiberbausteine testen. Sie benötigen keine Peripherie und Ihre Achse wird nichtverfahren.

Aufruf

KOP-Darstellung

EN ENO

Axis

MC_Simulation

Init

FunktionsweiseDer FB MC_Simulation koppelt den Regler-Ausgangswert auf den Eingangstreiberzurück, indem er einen Geberwert entsprechend dem im Achs-DB gewähltenGebertyp simuliert.

Den Simulationsmodus schalten Sie ein, indem Sie im Achs-DB das Bit"Sim" = TRUE setzen.

Bei eingeschalteter Simulation ist eine Referenzpunktfahrt nicht möglich.Parametrieren Sie während der Simulation den Eingang "Velocity" des FBMC_Home mit 0.0. Damit wird statt der Referenzpunktfahrt ein Bezugspunktsetzendurchgeführt.

Führen Sie während des Simulationsbetriebs ein Bezugspunktsetzen durch, sowird auch der Bezugspunkt Ihrer realen Achse verändert. Daher ist nach demAusschalten des Simulationsbetriebs eine erneute Synchronisation Ihrer Achsenotwendig.

Beim Ein- und Ausschalten der Simulation wird die Achse in den quittierpflichtigenStopp-Zustand gebracht (siehe Fehler mit hartem Stopp) und außerdem werdenalle Bits im Bitfeld "Init.Ix" im Achs-DB gesetzt.

Ist der Simulationsmodus eingeschaltet, dann

• gibt der Ausgangstreiber keinen Wert an die Peripherie aus und

• liest der Eingangstreiber keinen Geberwert von der Peripherie ein.

! Gefahr

Beim Einschalten des Simulationsmodus muss sich die Achse im Stillstandbefinden.



4.16 FB MC_GearIn (FB 41)

Aufgabe

Mit dem FB MC_GearIn können Sie den Geschwindigkeitssollwert einerFolgeachse über einen Getriebefaktor an den Geschwindigkeitssollwert einerLeitachse ankoppeln (Sollwertkopplung).

Aufruf

KOP-Darstellung

EN ENO

Busy

InGear

Execute

RatioNumerator

CommandAbortedRatioDenominator

Slave

Deceleration

Master

Init

Acceleration

MC_GearIn

ErrorVelocity





IN Execute BOOL Start der Getriebefahrt bei einer positiven Flanke

Rationumerator REAL Zähler des Getriebefaktors

Getriebefaktor = "RatioNumerator" / "RatioDenominator"

Ist "RatioNumerator" < 0, ist die Bewegungsrichtung vonLeitachse und Folgeachse entgegengesetzt.

"RatioNumerator" = 0 wird mit "DataErr" = 1 abgelehnt.

Sie können den für eine Folgeachse wirksamen Getriebefaktorändern, wenn Sie den aktiven Getriebebaustein durch eineandere Instanz mit einem geänderten Getriebefaktor ablösen.

RatioDenominator INT Nenner des Getriebefaktors; muss = 1 und ganzzahlig sein

Sie können den für eine Folgeachse wirksamen Getriebefaktorändern, wenn Sie den aktiven Getriebebaustein durch eineandere Instanz mit einem geänderten Getriebefaktor ablösen.


Die bei einer Getriebefahrt von der Folgeachse erreichbareGeschwindigkeit wird auf diesen Wert begrenzt.


Die bei einer Getriebefahrt von der Folgeachse erreichbareBeschleunigung wird auf diesen Wert begrenzt.

Dieser Parameter wird verwendet, wenn:

• die Folgeachse sich in eine schneller laufende Leitachseeinkoppelt

• die Leitachse stärker beschleunigt, als es die Folgeachsezulässt


Die bei einer Getriebefahrt von der Folgeachse erreichbareVerzögerung wird auf diesen Wert begrenzt.

Dieser Parameter wird verwendet, wenn:

• eine bereits laufende Folgeachse sich in eine langsamereLeitachse einkoppelt

• die Folgeachse aufgrund eines Fehlers bremst

• die Leitachse stärker abbremst, als es die Folgeachsezulässt

INOUT Master AXIS_REF Verweis auf die Achsdaten der Leitachse

Slave AXIS_REF Verweis auf die Achsdaten der Folgeachse

Init BOOL Der Baustein führt bei Init = TRUE seine Initialisierung durchund setzt das Bit anschließend zurück.





InGear BOOL 1 = Getriebegeschwindigkeit erreicht

Wird gesetzt, wenn die Getriebegeschwindigkeit das 1. Malerreicht wurde. Ist Execute zu diesem Zeitpunkt bereitszurückgesetzt, steht InGear trotzdem für einen Bausteinaufrufan.

Wird zurückgesetzt mit fallendem Execute, bei Fehler undbeim Ablösen der Fahrt.

Coupled BOOL 1 = Achse ist momentan an die Leitachse gekoppelt

Gibt in jedem Bearbeitungszyklus an, ob dieGetriebegeschwindigkeit erreicht wurde.

CommandAborted BOOL 1 = Auftrag wurde durch einen anderen Auftrag abgebrochen.



Funktionsweise

Mit dem Erkennen einer positiven Flanke am Eingang "Execute" koppelt derFB MC_GearIn eine Folgeachse (Parameter "Slave") über den eingestelltenGetriebefaktor an den Geschwindigkeits- und Positionssollwert einer Leitachse(Parameter "Master"). Der Baustein ist damit ein Fahrbaustein der Folgeachse.

Während einer gekoppelten Fahrt ist in jedem Zyklus:

• zurückgelegter Weg der Folgeachse ab Einkoppelposition =zurückgelegter Weg der Leitachse ab Einkoppelposition * Getriebefaktor

• Geschwindigkeit der Folgeachse = Getriebegeschwindigkeit =Geschwindigkeit der Leitachse * Getriebefaktor

• Beschleunigung der Folgeachse =Beschleunigung der Leitachse * Getriebefaktor

• Verzögerung der Folgeachse =Verzögerung der Leitachse * Getriebefaktor

Damit die Folgeachse der Leitachse uneingeschränkt folgen kann, stellen Sie diefolgende Werte (mit einem Reservefaktor 1,1) für die Folgeachse ein. Diese Wertemüssen zulässig und erreichbar sein:

• Velocity(Folgeachse) =Velocity(Leitachse) * ABS(Getriebefaktor) * 1,1

• Acceleration(Folgeachse) =Acceleration(Leitachse) * ABS(Getriebefaktor) * 1,1

• Deceleration(Folgeachse) =Deceleration(Leitachse) * ABS(Getriebefaktor) * 1,1

Um die Kopplung aufzuheben, aktivieren Sie den Stop-Baustein oder einenbeliebigen Fahr-Baustein für die Folgeachse.



Wie die anderen Fahrbausteine kann der FB MC_GearIn eine Fahrt ablösen undselbst abgelöst werden.

Die Folgeachse kann in eine bereits laufende Leitachse eingekoppelt werden,wobei die Folgeachse solange selbsttätig mit den am Getriebebausteinparametrierten Rampen beschleunigt bzw. bremst, bis sie dieGetriebegeschwindigkeit erreicht hat.

Wenn die Getriebegeschwindigkeit nach dem Start das erste Mal erreicht wurde,wird der Ausgang "InGear" gesetzt. Ist "Execute" zu diesem Zeitpunkt nichtgesetzt, steht "InGear" für einen Bausteinaufruf an. "InGear" wird zurückgesetzt mitfallendem Execute, bei Fehler und beim Ablösen der Fahrt.

Solange die Getriebegeschwindigkeit erreichbar ist, fährt die Folgeachse sowohl imGeschwindigkeits- als auch im Positionsgleichlauf. Der Bausteinausgang"Coupled" ist gesetzt.

Kann die Folgeachse die Getriebegeschwindigkeit nicht erreichen, fährt sie mit denam Getriebebaustein angegebenen Fahrparametern. Der Bausteinausgang"Coupled" ist dann rückgesetzt. Sobald die Getriebegeschwindigkeit wiedererreichbar ist, wird die Folgeachse mit dieser verfahren. Der Bausteinausgang"Coupled" wird gesetzt.

Während der FB MC_GearIn für die Folgeachse aktiv ist, können Sie für dieLeitachse beliebige Fahrbausteine aktivieren, auch mit Ablösen einer Fahrt.Ausnahme: beim Referenzieren der Leitachse wird die Kopplung mit Fehler("Err.MasterErr") aufgelöst.

Der Achsparameter "Override" ist für die Folgeachse nicht sinnvoll und wird dahernicht ausgewertet.

Besonderheiten bei einer Folgeachse als Linearachse:

• Wird der maximale Fahrweg während einer Getriebefahrt überschritten, dannbremst der FB MC_GearIn die Folgeachse mit der Fehlermeldung"Err.DistanceErr" bis zum Stillstand ab (siehe Ablauf von Fahrbewegungen).Die Kopplung wird aufgelöst.

• Eine nicht synchronisierte Linearachse wird nicht überwacht und kanndeshalb ohne abzubremsen bis zum physikalischen Ende der Achse fahren.Beenden Sie daher die Fahrt rechtzeitig.

• Eine synchronisierte Linearachse wird auf das Ende des Arbeitsbereichsabgebremst und kommt auf dem Softwareendschalter zum Stehen. Es wird dieFehlermeldung "DistanceErr" zusammen mit "Err.SWLimitMinExceeded" bzw."Err.SWLimitMaxExceeded" ausgegeben. Die Kopplung wird aufgelöst.



! Warnung


Der FB MC_GearIn kann bei einer nicht synchronisierten Linearachse bis zumphysikalischen Ende der Achse fahren.


• Installieren Sie einen NOT-AUS-Schalter im Umgebungsbereich des Rechners.Nur so können Sie sicherstellen, dass im Falle eines Rechner- oder Software-ausfalls die Anlage sicher ausgeschaltet werden kann.



Besonderheit bei einer Folgeachse als Rundachse:

• Der Fahrweg des FB MC_GearIn ist nicht beschränkt (Endlosdrehen).



Fehlerbehandlung

Fehler in der Leitachse

• Wenn die Leitachse Fehler erkennt, die zu einem weichem Stopp führen,bremst sie ab. Die Folgeachse macht diese Bewegung gekoppelt mit und löstdie Kopplung nicht auf. Wird der Fehler der Leitachse quittiert und fährt dieseweiter, so läuft auch die Folgeachse wieder an.

• Wenn die Leitachse Fehler erkennt, die zu einem hartem Stopp führen, oderwenn sich die Leitachse im Handbetrieb befindet, bremst der Getriebebausteindie Folgeachse ab und löst die Kopplung auf. Er gibt die Fehlermeldung"Err.MasterErr" aus.

Fehler in der Folgeachse:

• Wenn die Folgeachse Fehler erkennt, die zu einem weichem Stopp führen,bremst der Getriebebaustein die Folgeachse ab und löst die Kopplung auf.

• Wenn die Folgeachse Fehler erkennt, die zu einem harten Stopp führen, wirddie Folgeachse angehalten und die Kopplung aufgelöst.

• Der maximale Verfahrweg einer Kopplungsfahrt bei einer Linearachse wird auf

2 24 Inkremente bzw. 2 24 [Längeneinheit] begrenzt. Wird diese Grenzeüberschritten, bremst der FB MC_GearIn die Folgeachse ab, gibt diequittierbare Fehlermeldung "DistanceErr" aus und löst die Kopplung auf.

Fehler in der Kopplung:

• Kann die Folgeachse die Getriebegeschwindigkeit im aktuellen Zyklus nichterreichen, fährt sie mit den am Baustein angegebenen Fahrparametern. Diesgilt insbesondere beim Einkoppeln in eine laufende Leitachse sowie beimBremsen im Fehlerfall.

Der Parameter "Coupled" wird zurückgesetzt, die Kopplung jedoch nichtaufgelöst. Sobald die geforderten Werte wieder erreichbar sind, wird dieFolgeachse mit diesen verfahren und "Coupled" gesetzt.

Zusammenwirken der Bausteine beim Getriebe

Neben den Empfehlungen zur Programmstruktur in Kapitel 4 sollten Sie beimEinsatz des Getriebebausteins noch Folgendes beachten:

• Leitachse und Folgeachse müssen in derselben Ablaufebene aufgerufenwerden.

• Die Folgeachse orientiert sich in jedem Bearbeitungszyklus neu an denVorgaben der Leitachse. Die Bausteine der Folgeachse sollten deshalb nachden Bausteinen der Leitachse aufgerufen werden. Insbesondere sollte derGetriebebaustein der Folgeachse nach dem Regler der Leitachse aufgerufenwerden.Andere Aufrufreihenfolgen, insbesondere der verschachtelte Aufruf derBausteine von Leit- und Folgeachse, können große Schleppabstände zwischenden Achsen erzeugen.

• Bei einer taktsynchronen Anwendung müssen die Peripheriedaten der Leit-und der Folgeachse im selben Teilprozessabbild liegen.



Je nach gewählter Struktur ergibt sich also eines der folgenden Bilder:

�Alarm-OB

Leitachse: Ausgangstreiber

Folgeachse(n): Ausgangstreiber

Leitachse: Regler

Leitachse: Fahrbausteine

Folgeachse(n): Regler

Folgeachse(n): Getriebe

Folgeachse(n): Fahrbausteine

Folgeachse(n): Eingangstreiber

Leitachse: Eingangstreiber

Ach

sdat

en d

er L

eita

chse

Ach

sdat

en d

er F

olg

each

se

Leitachse: Eingangstreiber

Ach

sdat

en d

er L

eita

chse

Ach

sdat

en d

er F

olg

each

se

Leitachse: Regler

Leitachse: Fahrbausteine

Leitachse: Ausgangstreiber

Folgeachse(n): Eingangstreiber

Folgeachse(n): Ausgangstreiber

Folgeachse(n): Regler

Folgeachse(n): Getriebe

Folgeachse(n): Fahrbausteine

Alarm-OB



Signalablaufdiagramm

Das folgende Schaubild zeigt, wie der Getriebebaustein die Fahrt einer Achseübernimmt und sich in eine laufende Leitachse einkoppelt. In diesem Beispiel istder Getriebefaktor 0,8. Die zur Einhaltung dieses Faktors notwendigeGeschwindigkeit kann von der Folgeachse nicht erreicht werden.

Die Leitachse ist zwischen t = 0,5 und t = 0,72 im Stillstand. Die Kopplung bleibterhalten.

v(t)

-6

-4

-2

0

2

4

6

0 0,5 1 1,5 2 2,5 3

t [s]

v [u

/s]

Leitachse Folgeachse Coupled InGear Execute

LeitachseZiel=-2 s0=-6 v0=-5 v=5 a=5 b=10ta=0,01 aufl=0,0005 kP=10LINEAR INKR

Getriebe GF=0,8Ziel=0 s0=0 v0=2,56 v=3 a=6 b=12ta=0,01 aufl=0,0005 kP=10LINEAR INKR



4.17 Anwenderprogramm als Multiinstanz-FB

Wollen Sie alle Parameter Ihrer Fahr-FBs in einem DB ablegen oder für mehrereAchsen das gleiche Programm verwenden, dann erstellen Sie Ihr Anwender-programm in einem Multiinstanz-FB.

Legen Sie die Achsdaten ebenfalls in diesen Multiinstanz-DB. Definieren Sie dazuin Ihrem Multiinstanz-FB eine statische Variable vom Typ der UDT AXIS_REF ausder Bibliothek "EMC Easy Motion Control".Verschalten Sie die Parameter Axis und Init der FBs von Easy Motion Control mitdieser Variablen.

Rufen Sie den FC MC_Init in Ihrem Multiinstanz-Baustein als ersten Bausteinbedingt auf. Die Bedingung muss im Anlauf-OB (z. B. OB100) gesetzt und nachdem Aufruf des FC MC_Init rückgesetzt werden.

Neue Multiinstanz-DBs können Sie nur mit dem SIMATIC Manager oder demKOP/AWL/FUP-Editor anlegen.


5 Aufbau des Achs-Datenbausteins

5.1 Aufgabe

Der Achs-DB ist die zentrale Datenhaltung von Easy Motion Control. Er enthält

• Parameter, die die Achse grundlegend beschreiben (z. B. Peripherieadressen)

• Parameter der Lageregelung, die bei der Initialisierung der EMC-Bausteine ausdiesen Grundparametern berechnet werden

• Aktualwerte der Lageregelung (z. B. Position, Fehlerzustände, ...)

• Initialisierungs-Bits zur Koordination des Bausteinanlaufs

Das Zusammenspiel dieser Parametertypen ist dann gewährleistet, wenn Sie

• den Achs-DB mit der Projektiersoftware bearbeiten und übertragen oder

• dafür sorgen, dass nach Änderung bestimmter Parameter der FC MC_Initaufgerufen wird.

In beiden Fällen wird soweit möglich die Plausibilität der eingegebenen Parametergeprüft und werden die von Easy Motion Control intern benötigten Werteberechnet.

Die Projektiersoftware analysiert darüber hinaus die Art der Änderungen undsteuert darüber die Ladevorgänge.

Aufbau des Achs-Datenbausteins


5.2 Speichern und Laden des Achs-Datenbausteins

! Warnung

Das Überschreiben des kompletten Achs-DB ist nur im Stillstand der Achseerlaubt.

Wenn Sie den Achs-DB in die Baugruppe laden ohne die Hinweise in denfolgenden Abschnitten zu beachten, ist eine korrekte Bewegung der Achse nichtgewährleistet.

Offline

Nach Ändern bestimmter Parameter ist es erforderlich, dass alle EMC-Bausteineeine Initialisierung durchführen.

Diese Parameter sind in der folgenden Beschreibung des Achs-DB durch gekennzeichnet.

Ändern und Laden dieser Parameter ist

• nur im Stillstand der Achse möglich und

• muss das Setzen der Initialisierungsbits einschließen (siehe Initialisierung undParameteränderungen).

Dabei unterstützt Sie die Projektiersoftware:

Laden in dieCPU mit

der Projektiersoftwarevon

Easy Motion Control

Die Projektiersoftware vergleicht vor dem Laden die Parameter im geöffnetenAchs-DB mit den Parametern im Achs-DB der CPU und unterscheidet folgende

Fälle:

geändert

Achse

ist imStillstand

NEIN --- Die Parameter werden geladen.

JA JA Der gesamte Achs-DB wird mit gesetzten

Initialisierungsbits geladen.

NEIN Laden ist NICHT möglich und wird deshalb verhindert.

demSIMATIC Manager

Sie können immer nur den gesamten Achs-DB laden.

CPU

Zustand

STOP Unter der Voraussetzung, dass beim Anlauf der CPU derFC MC_Init aufgerufen wird:

keine Einschränkungen bejm Laden.

RUN Sie dürfen den Achs-DB NICHT laden!



Online

Wenn Sie Online Parameter geändert haben und diese in Ihre Offline-Datenhaltungübernehmen möchten (z. B. die Koordinate des Bezugspunkts bei Absolutgebern),sollten Sie folgende Hantierungshinweise beachten.

Laden ins PG mit

der Projektiersoftwarevon

Easy Motion Control

Keine Einschränkungen.

mit dem SIMATICManager

Die Initialisierungsfunktionen der Easy Motion Control-Bausteine setzen die mitihnen verschalteten Initialisierungs-Bits zurück. Diese bleiben zurückgesetzt,

wenn Sie den Achs-DB später ins PG laden.

Wird dieser DB später im Zustand RUN in die CPU geladen, führen die Bausteinekeine Initialisierung durch. Eine korrekte Positionierung der Achse ist nicht mehr

gewährleistet.



5.3 Achs-Parameter

Alle Längen-, Geschwindigkeits- bzw. Verzögerungsangaben beziehen sich aufeine beliebige, aber einheitliche Längeneinheit. Alle Zeitangaben erfolgen inSekunden.

In den folgenden Tabellen ist in der Spalte "Name" der Parametername aus demAchs-DB angegeben und in der Spalte "Kommentar" der in der Projektiersoftwareverwendete Parametername.

! Warnung

Die in diesem Kapitel nicht aufgelisteten Parameter sind für den internen Gebrauchdurch die Easy Motion Control-Bausteine reserviert und dürfen nicht verändertwerden.

5.3.1 Abtastzeit der Lageregelung

Adr. Name Typ Anfangswert Kommentar

0.0 Sample_T REAL 0.01 Abtastzeit der Achs-FBs.

Vorschlag:Bei S7 300 bis CPU 316 >= 0.020 [s]Bei S7 400 und CPU 318 >= 0.004 [s]

Für die korrekte Funktion einer Lageregelung ist es wichtig, dass alle Funktionen einer Achse in einemfesten Zeitraster bearbeitet werden. Dieses Zeitraster wird dadurch realisiert, dass Sie alle Bausteineeiner Achse im selben Weckalarm- bzw. Taktsynchronalarm-OB aufrufen. Das Zeitraster dieses OBswählen Sie in HW Konfig der CPU aus.

Als "Abtastzeit" geben Sie das Zeitraster des OBs ein, in dem Sie alle Bausteine einer Achse aufrufen.

Beispiel:

Sie rufen das Programm mit den Bausteinen von Easy Motion Control im OB35 auf. In HW Konfig habensie das Weckalarmzeitraster des OB35 auf 10 ms eingestellt.

Als "Abtastzeit" geben Sie 0.010 ein.



5.3.2 Daten der Achse


4.0 AxisType BOOL FALSE Achstyp

FALSE = LinearachseTRUE = Rundachse


4.1 EncoderType BOOL FALSE Gebertyp

FALSE = InkrementalgeberTRUE = Absolutgeber


4.2 Sim BOOL FALSE Simulationsmodus

TRUE = eingeschaltet


6.0 AxisLimitMax REAL 1.0e6+ Bei Linearachse:

Softwareendschalter Ende

Bei Rundachse:Rundachsenende

Bereich:

-2 24 <= AxisLimitMin < AxisLimitMax

<= +2 24 [Längeneinheit]

10.0 AxisLimitMin REAL -1.0e6+ Bei Linearachse:

Softwareendschalter Anfang

Bei Rundachse:Rundachsenanfang

Bereich:

-2 24 <= AxisLimitMin < AxisLimitMax

<= +2 24 [Längeneinheit]




Bei Linearachse: Softwareendschalter Anfang/Ende

Softwareendschalter gibt es nur bei Linearachsen.

Die Überwachung beginnt, sobald die Achse synchronisiert und die Überwachung derSoftwareendschalter eingeschaltet ist (siehe "Softwareendschalter überwachen", Achs-DB Adr. 42.1). DerArbeitsbereich wird durch die Softwareendschalter begrenzt.

Der "Softwareendschalter Anfang" muss immer kleiner sein als der "Softwareendschalter Ende".

Inkrementalgeber

Nach jedem Anlauf der CPU ist die Achse zunächst nicht synchronisiert. Erst nach Referenzpunktfahrtbzw. Bezugspunktsetzen ist die Achse synchronisiert und die Softwareendschalter werden überwacht.

Absolutgeber

Ein einmal durchgeführtes Bezugspunktsetzen geht mit dem nächsten CPU-Anlauf nicht verloren. DieSoftwareendschalter können überwacht werden.

Der Geberbereich des Absolutgebers muss mindestens den Arbeitsbereich abdecken.

Bei Rundachse: Rundachsenanfang/Rundachsenende

Mit "Rundachsenanfang" und "Rundachsenende" bestimmen Sie, in welchem Wertebereich dieAchspositionen während einer Achsumdrehung angezeigt werden.

Der Wert "Rundachsenende” ist der theoretisch größte Wert, den der Istwert erreichen kann.

hungGeberumdre pro Inkremente

hungGeberumdre pro Weg-endeRundachsen Wertranzeigbare größter =

Der theoretisch höchste Wert wird allerdings nie angezeigt, weil er physikalisch die gleiche Positionkennzeichnet wie der Rundachsenanfang.

Beispiel:

AxisLimitMin = 0.0°

AxisLimitMax = 360.0°

In positiver Richtung zählt der Istwert ...359.8, 359.9, 0.0, 0.1, ...

Bei Verwendung von Absolutgeber beachten Sie bitte den Parameter "Achsweg pro Geberumdrehung",Achs-DB Adr. 68.0.




14.0 MaxVelocity REAL 0.1 Maximale Achsgeschwindigkeit

Bereich:> 0.0 [Längeneinheit/s]

Hier parametrieren Sie die Geschwindigkeit, die die Achse erreicht, wenn der Motor mit dem imParameter "Bezugswert bei maximaler Achsgeschwindigkeit" (Achs-DB Adr. 88.0) eingegebenen Wertangesteuert wird.

Die "Maximale Achsgeschwindigkeit" dient sowohl als Faktor bei der Berechnung des Ausgangssignalszum Antrieb als auch zur Begrenzung der Achsgeschwindigkeit.

Besonderheiten bei Rundachsen mit Absolutgebern:

Damit jede Rundachsenumdrehung erfasst werden kann, darf die maximale Achsgeschwindigkeit nur sogroß sein, dass pro Abtastzeit ein Weg verfahren wird, der kleiner ist als der halbe Geberbereich desAbsolutgebers.

Beispiel für Singleturngeber:

Voraussetzung => eine Achsumdrehung entspricht einer Geberumdrehung

Verfahrweg / Geberbereich = 360.0°

Verfahrweg / halber Geberbereich = 180.0°

Abtastzeit = 0.01 s

Abtastzeit

chGeberberei halber / Verfahrweg gkeit"Geschwindi Maximale" <=>

=> "Maximale Geschwindigkeit" < 180.0° / 0.01s = 18000°/s entspricht 50 Achsumdrehungen/s


18.0 MaxAcceleration REAL 0.1 Maximale Achsbeschleunigung

Bereich:> 0.0 [Längeneinheit/s2 ]

Die Steilheit der Beschleunigungsrampe der Achse wird im geregelten Betrieb auf diesen Wert begrenzt.

Die maximal mögliche Beschleunigung kann experimentell ermittelt werden.

Sie sollte nur so groß sein, dass beim Beschleunigen auf maximale Geschwindigkeit (mit Last) dieStromgrenze des Antriebs gerade nicht erreicht wird.


22.0 MaxDeceleration REAL 0.1 Maximale Achsverzögerung


Die Steilheit der Bremsrampe der Achse wird im geregelten Betrieb auf diesen Wert begrenzt.

Die maximal mögliche Verzögerung kann experimentell ermittelt werden.

Sie sollte nur so groß sein, dass beim Abbremsen von maximaler Geschwindigkeit (mit Last) dieStromgrenze des Antriebs gerade nicht erreicht wird.



5.3.3 Daten für Überwachungen


26.0 MonTimeTargetAppr REAL 1.0 Überwachungszeit für Zieleinlauf

Bereich:> 2 x Sample_T (Achs-DB Adr. 0.0,Abtastzeit ) [s]

30.0 TargetRange REAL 1.0 Zielbereich

Bereich:> 0.0 [Längeneinheit]

Nachdem bei einer Fahrt der Lagesollwert im Ziel angekommen ist, startet die "Überwachungszeit fürden Zieleinlauf", wenn das Bit "Zieleinlauf überwachen (Achs-DB Adr. 42.0) gesetzt ist. Wenn derLageistwert nach Ablauf dieser Zeit den im Parameter "Zielbereich" (Achs-DB Adr. 30.0) definiertenBereich nicht erreicht hat, so wird im Achs-DB das Fehlerbit "Fehler bei Zieleinlauf" (Achs-DB Adr. 130.4)gesetzt.

Der "Zielbereich" liegt links und rechts um das Ziel (siehe Begriffsdefinitionen).


34.0 StandstillRange REAL 1.5 Stillstandsbereich


Im Stillstand wird überwacht, ob die Achse auf einer Position stehenbleibt oder von ihr wegdriftet.

Sobald der "Stillstandsbereich" ohne einen aktiven Fahrauftrag verlassen wird, wird im Achs-DB dasFehlerbit "Stillstandsbereich verlassen" (Achs-DB Adr. 130.3) gesetzt.

Der "Stillstandsbereich" liegt links und rechts um das Ziel (siehe Begriffsdefinitionen).

Empfehlung: Der "Stillstandsbereich" sollte größer als der "Zielbereich" (Achs-DB Adr. 30.0) sein.


38.0 MaxFollowingDist REAL 5.0 Maximal zulässiger Schleppabstand


Mit der Schleppabstandsüberwachung wird geprüft, ob der Lageistwert während einer Fahrt unzulässigweit hinter dem Lagesollwert zurückbleibt.

Wird der maximale Schleppabstand überschritten, so wird im Achs-DB das Fehlerbit "Schleppabstandüberschritten" (Achs-DB Adr. 130.2) gesetzt.

Vorschlag für die Einstellung:

("Maximale Geschwindigkeit" / "Reglerverstärkung") x 1.1 (siehe Achs-DB Adr. 14.0 und 44.0)




42.0 MonitorTargetAppr BOOL TRUE Zieleinlauf überwachen

TRUE = Überwachung eingeschaltet

Bei eingeschalteter Überwachung des Zielbereichs ist eine Fahrt beendet, sobald der Lageistwertinnerhalb der "Überwachungszeit für Zieleinlauf" (Achs-DB Adr. 26.0) den "Zielbereich" (Achs-DB Adr. 30.0) erreicht hat.

Bei ausgeschalteter Überwachung des Zielbereichs ist eine Fahrt beendet, sobald der Lagesollwert dasZiel erreicht hat (siehe Begriffsdefinitionen)


42.1 SWLimitEnable BOOL TRUE Softwareendschalter überwachen

TRUE = Überwachung eingeschaltet

Softwareendschalter gibt es nur bei Linearachsen.

Bei ausgeschalteter Überwachung der Softwareendschalter haben die Parameter "SoftwareendschalterAnfang" und "Softwareendschalter Ende" (Achs-DB Adr. 6.0 und 10.0) keine Bedeutung.

5.3.4 Daten des Lagereglers


44.0 FactorP REAL 1.0 Reglerverstärkung

Bereich:> 0.0 [1/s]

Die optimale Reglerverstärkung kann an der Achse experimentell ermittelt werden.

Erhöhen Sie die Reglerverstärkung in Schritten von 1.0, bis die Achse beim Fahren oder im Stillstand zuschwingen beginnt. Wenn dies der Fall ist, verringern Sie die Reglerverstärkung, bis keineSchwingungsneigung mehr sichtbar ist.


48.0 ManVelocity REAL 0.0 Sollgeschwindigkeit im Handbetrieb

Bereich:<= ± MaxVelocity [Längeneinheit/s]

52.0 ManEnable BOOL FALSE Handbetrieb einschalten

TRUE = eingeschaltet

Bei eingeschaltetem Handbetrieb gibt der Regler den Wert von "Sollgeschwindigkeit im Handbetrieb" alsStellgröße aus und begrenzt ihn auf "MaxVelocity". Der Lagesollwert wird dem Lageistwert nachgeführt.


54.0 EmergencyDec REAL 1.0 Verzögerung für harten Stopp


Hier parametrieren Sie die Steilheit der zeitgesteuerten Bremsrampe, mit welcher der Antrieb abgebremstwerden soll, wenn ein Fehler mit hartem Stopp auftritt.



5.3.5 Daten des Gebers


58.0 InputModuleInAddr INT 0 Anfangsadresse der Eingänge derWegerfassungsbaugruppe

Bereich:bestimmt durch HW Konfig

Geben Sie hier den in HW Konfig für diese Baugruppe vergebenen Wert ein.


60.0 InputModuleOutAddr INT 0 Anfangsadresse der Ausgänge derWegerfassungsbaugruppe


Der Parameter wird nur bei Baugruppen verwendet, bei denen die "Anfangsadresse der Ausgänge derGeberbaugruppe" separat zur "Anfangsadresse der Eingänge der Wegerfassungsbaugruppe" in HWKonfig einstellbar ist.



62.0 InputChannelNo INT 0 Kanalnummer

Bereich:abhängig von Baugruppe

Für den ersten Kanal und bei einkanaligen Baugruppen geben Sie "0" ein.




64.0 StepsPerRev DINT L#1 Schritte proGeberumdrehung

Bereich:>= 1 [Schritte/Geberumdrehung]

Hier geben Sie die Anzahl der Schritte an, die Ihre Wegerfassungsbaugruppe pro Geberumdrehungausgibt.

Mit diesem Wert und dem Parameter "Achsweg pro Geberumdrehung" (Achs-DB Adr. 68.0) erfolgt dieUmrechnung von Schritten nach Längeneinheit.

Inkrementalgeber

Wird der Inkrementalgeber mit einer Baugruppe eingelesen, die eine 2fach-oder 4fach- Auswertung derImpulse durchführt, so muss dies bei der Eingabe der Parameter eingerechnet werden.

Beispiel:

Geberimpulse pro Umdrehung: 500

4fach Auswertung

Sie geben in "Schritte pro Geberumdrehung" ein: 2000

Absolutgeber

Bei Absolutgebern ist die Zahl der Schritte pro Geberumdrehung üblicherweise eine zweier-Potenz.

Gängige Werte sind:

• Beim Singleturngeber: 4096 und 8192

• Beim Multiturngeber (12x12 Bit im 25 Bit-Telegramm): 4096

Im Zweifelsfall lässt sich der richtige Wert feststellen, indem Sie den Geber um eine Umdrehungbewegen und die Änderung des Geberwertes in der Projektiersoftware beobachten.

Bei einem Linearmaßstab geben Sie für "Schritte pro Geberumdrehung" die Gesamtzahl der Schritteein, die der Länge Ihres Linearmaßstabs entspricht.



Adr. Name Typ Anfangswert Kommentar68.0 DisplacementPerRev REAL 1.0 Achsweg pro

GeberumdrehungBereich:> 0.0 [Längeneinheit/Geberumdrehung]

Hier legen Sie fest, welchen Weg die Achse bei einer Umdrehung des Gebers zurücklegt.Der Wert ist abhängig vom Aufbau der Achse und von der Art, wie der Geber montiert ist.Sie müssen alle Übertragungsglieder wie Kupplungen oder Getriebe berücksichtigen.

Motor GeberGetriebe

Motor

GetriebeGeber

Besonderheiten bei RundachsenBei einer Rundchsenumdrehung muss sich der Geber um eine ganzzahlige Anzahl von Schrittenbewegen.

Zahl ganze einehungGeberumdre pro Schritte x hungGeberumdre pro Achsweg

anfang)Rundachsen - nende(Rundachse=

Besonderheiten bei Rundachsen mit AbsolutgebernUm die Reproduzierbarkeit jeder Position zu gewährleisten muss der vom Geber abgedeckte Achswegein ganzzahliges Vielfaches des Wegs sein, den die Rundachse bei einer Umdrehung zurücklegt:

Zahl ganze eineanfang)Rundachsen - nende(Rundachse

hung)Geberumdre pro (Achsweg x hungen)Geberumdre (Anzahl=

Beispiel:Absolutgeber 24 Bit=> Anzahl Geberumdrehungen = 4096Rundachsenanfang = 0.0°Rundachsenende = 360.0°=> Rundachsenende - Rundachsenanfang = 360.0°Achsweg pro Geberumdrehung = 45°

g)(ganzzahli 512360

454096:eingesetzt =

°

°×

Bei einem Linearmaßstab geben Sie für "Achsweg pro Geberumdrehung" die Länge IhresLinearmaßstabs ein.



Adr. Name Typ Anfangswert Kommentar72.0 NumberRevs INT 1 Anzahl Geberumdrehungen

eines AbsolutgebersBereich:> 0

Hier geben Sie die Anzahl der Geberumdrehungen bei einem Absolutgeber ein.Bei einem Singleturngeber geben Sie hier "1" ein.Bei einem Inkrementalgeber ist dieser Parameter ohne Bedeutung.Bei einem Linearmaßstab geben Sie für "Anzahl Geberumdrehungen" eine "1" ein.


74.0 PolarityEncoder INT 1 Richtungsanpassung Geber

Bereich:

+1 oder -1

Hier passen Sie die Richtung der Wegerfassung an die Bewegungsrichtung der Achse an.

+1 = aufsteigende Zählimpulse (Inkrementalgeber) bzw. Geberwerte (Absolutgeber) entsprechenaufsteigenden Lageistwerten.

-1 = aufsteigende Zählimpulse (Inkrementalgeber) bzw. Geberwerte (Absolutgeber) entsprechenfallenden Lageistwerten.



5.3.6 Daten für die Sollwertausgabe


80.0 OutputModuleOutAddr INT 0 Anfangsadresse der Ausgänge derAusgabebaugruppe




82.0 OutputModuleInAddr INT 0 Anfangsadresse der Eingänge derAusgabebaugruppe


Der Parameter wird nur bei Baugruppen verwendet, bei denen die "Anfangsadresse der Eingänge derAusgabebaugruppe" separat zur "Anfangsadresse der Ausgänge der Ausbaugruppe" in HW Konfigeinstellbar ist.



84.0 OutputChannelNo INT 0 Kanalnummer derAusgabebaugruppe

Bereich:abhängig von Baugruppe

Für den ersten Kanal und bei einkanaligen Baugruppen geben Sie "0" ein.


86.0 PolarityDrive INT 1 Richtungsanpassung Antrieb

Bereich:

+1 oder -1

Hier wählen Sie die Richtung der Antriebsbewegung.

+1 = positive Geschwindigkeitssollwerte bewirken eine Bewegung in positiver Richtung.

-1 = positive Geschwindigkeitssollwerte bewirken eine Bewegung in negativer Richtung.

Wenn Sie die "Richtungsanpassung Antrieb" ändern, müssen Sie auch die "Richtungsanpassung Geber"(Achs-DB Adr. 74.0) ändern.



Adr. Name Typ Anfangswert Kommentar88.0 DriveInputAtMaxVel REAL 9.0 Bezugswert für maximale

AchsgeschwindigkeitBereich:abhängig vom Leistungsteil

Wenn Sie Leistungsteile verwenden, die mit ±10V angesteuert werden, geben Sie in diesem Parameterden Wert der Spannung ein, bei welcher die "Maximale Geschwindigkeit" des Antriebs (Achs-DB Adr. 14.0) erreicht wird.Beispiel:Nenndrehzahl des Motors: = 3000 U/minMotor ist abgeglichen auf: = 9V bei 3000 U/minSie wollen maximal fahren: = 1500 U/minGeben Sie ein für"Bezugswert für maximale Achsgeschwindigkeit": = 4.5V

Wenn Sie den Ausgangstreiber FB OutputMM4_DP verwenden, geben Sie in diesem Parameter denWert ein, mit dem der Antrieb angesteuert werden muss, um die "Maximale Geschwindigkeit" (Achs-DBAdr. 14.0) zu erreichen.

Beispiel:Nenndrehzahl des Motors: = 1380 U/minMotor ist abgeglichen auf: = 1380 U/min bei 50HzSie wollen maximal fahren: = 690 U/minGeben Sie ein für"Bezugswert für maximale Achsgeschwindigkeit": = 25Hz

Adr. Name Typ Anfangswert Kommentar92.0 OffsetCompensation REAL 0.0 Nullpunktkompensation

Bereich:-10.0 bis +10.0 [V]

Mit diesem Parameter können Sie eine Nullpunktkompensation realisieren, falls Ihr Antrieb dieseMöglichkeit nicht bietet. Der hier parametrierte Wert wird auf den Ausgabewert addiert.Der Parameter wird beim Ausgangstreiber FB OutputMM4_DP nicht berücksichtigt.

Adr. Name Typ Anfangswert Kommentar96.0 DriveInputAt100 REAL 10.0 Bezugswert für 100 % Drehzahl

Bereich:-10.0 bis +10.0 [V]

Wenn Sie Leistungsteile verwenden, die mit ±10V angesteuert werden, ist dieser Parameter nichtrelevant.

Wenn Sie den Ausgangstreiber FB OutputMM4_DP verwenden, geben Sie in diesem Parameter denWert ein, mit dem der Antrieb angesteuert werden muss, um 100% seiner Drehzahl zu erreichen.

Beispiel:Nenndrehzahl des Motors (100% Drehzahl): = 1380 U/minMotor ist abgeglichen auf: = 1380 U/min bei 50HzGeben Sie ein für"Bezugswert für 100% Drehzahl": = 50Hz



5.4 Steuer- und Aktualwerte

5.4.1 Steuerwert Geschwindigkeitsoverride


100.0 Override REAL 100.0 Geschwindigkeitsoverride

Bereich:0.0 bis +100.0 [%]

Der "Geschwindigkeitsoverride" wirkt ständig auf die parametrierte Geschwindigkeit eines Fahr-FB. DieBeschleunigungs- und Verzögerungswerte werden nicht beeinflusst.

Der Parameter ist nicht wirksam bei einer mit FB MC_GearIn gekoppelten Folgeachse.

Beispiel: Fahrkurven mit Override von 50% und 100%

50%

esch

win

digk

eit

Zeit

Zeit

eg

100%

Beim Umschalten von 50% auf 100% wird die Geschwindigkeit verdoppelt. Weil Beschleunigung undVerzögerung durch den Parameter Override jedoch nicht beeinflusst werden, wird die Positionierzeitnicht halbiert.



5.4.2 Aktualwerte

Folgende Parameter zeigen während einer Fahrt die aktuellen Informationen zumZustand Ihrer Achse. Sie dürfen den Inhalt dieser Parameter nicht verändern.

Adr. Name Typ Anfangswert Kommentar104.0 ActPosition REAL 0.0 Lageistwert

Bereich:Gleitpunktzahl [Längeneinheit]

Hier wird der aktuelle Lageistwert angezeigt.

Adr. Name Typ Anfangswert Kommentar108.0 FollowingDistance INT 0 Schleppabstand


Schleppabstand = Aktueller Lagesollwert - Aktueller Lageistwert

Adr. Name Typ Anfangswert Kommentar112.0 RemainingDistance REAL 0.0 Restweg zum Ziel


Hier wird während einer Fahrt mit Zielangabe (FB MC_MoveAbsolute, FB MC_MoveRelative) derRestweg bis zur Zielposition angezeigt. Eine Fahrt ohne Ziel (FB MC_MoveJog, FB MC_Home) sowie einharter Fehler setzt den Restweg auf 0.

Adr. Name Typ Anfangswert Kommentar116.0 NomVelocity REAL 0.0 Sollgeschwindigkeit

Bereich:Gleitpunktzahl [Längeneinheit/s]

Hier wird während einer Fahrt die vom Fahr-FB berechnete Sollgeschwindigkeit der Achse angezeigt.

Adr. Name Typ Anfangswert Kommentar120.0 ActVelocity REAL 0.0 Istgeschwindigkeit

Bereich:Gleitpunktzahl [Längeneinheit/s]

Hier wird die tatsächliche Geschwindigkeit der Achse angezeigt.



Adr. Name Typ Anfangswert Kommentar124.0 Sync BOOL FALSE Achse synchronisiert

FALSE = nicht synchronisiertTRUE = synchronisiert

Inkrementalgeber AbsolutgeberFALSE Nach CPU-Anlauf oder Erkennen eines

GeberfehlersVor dem erstmaligen Bezugspunktsetzen.

TRUE Nach Durchführung einer Referenzpunktfahrtoder Bezugspunktsetzen

Nach dem Bezugspunktsetzen

Adr. Name Typ Anfangswert Kommentar136.0 EncoderValue DINT L#0 Aktueller Geberwert

Bereich:Dezimal [Schritte]

Hier wird der aktuelle Geberwert angezeigt.



5.5 Fehleranzeigen und Fehlerquittung



124.1 Error BOOL FALSE Sammelfehler

FALSE = kein Fehler

TRUE = Sammelfehler

Der Sammelfehler ist TRUE, solange mindestens ein Fehler ansteht.


124.2 ErrorAck BOOL FALSE Sammelquittung für alle Fehler

FALSE = keine Quittung

TRUE = Fehler quittieren

Mit Setzen der Sammelquittung werden alle quittierbaren Fehleranzeigen gelöscht.

Die Sammelquittung wirkt erst im Stillstand der Achse.

Anschließend wird die Sammelquittung automatisch zurückgesetzt. Sie sollten die Sammelquittung nichtselbst zurücksetzen.

Wenn die Eingangstreiber EncoderIM178 und EncoderET200S1Count einen Geberfehler erkennen,bleibt eine gesetzte Sammelquittung so lange anstehen, bis der Geberfehler geht.


128.0 Err STRUCT FALSE Fehler mit geregelter Bremsrampe, sieheFehler mit weichem Stopp.

130.0 Fehler mit zeitgesteuerter Bremsrampe, sieheFehler mit hartem Stopp.

132.0 Config STRUCT FALSE Parametrierfehler, siehe Parametrierfehler.



5.6 Bitfeld für die Initialisierungsfunktion


278.0 Init STRUCT TRUE Bitfeld für Initialisierung derFunktionsbausteine.

Alle Funktionsbausteine von Easy Motion Control müssen nach jedem CPU-Anlauf und nach Änderungbestimmter Parameter initialisiert werden.

Zu diesem Zweck ist im Achs-DB das Bitfeld "Init.Ix" definiert und jeder Baustein besitzt den Parameter"Init". Die Bausteine durchlaufen ihre Initialisierungsroutine, wenn ihr Eingang "Init" gesetzt ist, und setzenanschließend das verschaltete Initialisierungs-Bit zurück.

Sie müssen bei jedem FB-Aufruf den Parameter "Init" mit einem Bit aus diesem Bitfeld verschalten, dasvon keinem anderen FB benutzt werden darf (siehe Initialisierung und Parameteränderungen).

Immer wenn der FC MC_Init aufgerufen wird oder Sie in der Projektiersoftware einen Parameter ändern,der nur nach Initialisierung der Bausteine aktiv wird, werden gleichzeitig alle Bits in diesem Feld aufTRUE gesetzt. Dadurch führen alle Funktionsbausteine mit ihrem nächsten Aufruf eine Initialisierungdurch.


6 Parametrieren

6.1 Parametrieren

Alle Bausteine einer Achse arbeiten mit einem Achs-DB zusammen, der alleAchsdaten enthält, die zum Betreiben der Achse notwendig sind. Dieser Achs-DBkann über die Projektiersoftware von Easy Motion Control erzeugt und parametriertwerden.

Sie öffnen die Projektiersoftware über das Startmenü von Windows (Start >Simatic > STEP7 > Easy Motion Control V2).

Integrierte Hilfe

Zu der Projektiersoftware gibt es eine integrierte Hilfe, die Sie beim Parametrierenvon Easy Motion Control unterstützt. Sie haben folgende Möglichkeiten, dieintegrierte Hilfe aufzurufen:

• Über den Menübefehl Hilfe > Hilfethemen... oder

• durch Drücken der Taste F1

Parametrieren



7 Inbetriebnahme

7.1 Allgemeines

Wichtiger Hinweis

Bitte beachten Sie die in der nachfolgenden Warnung aufgeführten Punkte.

! Warnung


Bei der Inbetriebnahme und im Betrieb können unkontrollierte Verfahrbewegungenzu schweren Personen- und Sachschäden führen.


• Installieren Sie einen NOT-AUS-Schalter im Umgebungsbereich des Rechners.Nur so können Sie sicherstellen, dass im Falle eines Ausfalls der Hardware undSoftware die Anlage sicher ausgeschaltet werden kann.



Die Inbetriebnahme einer Achse ist in der Anleitung Easy Motion Control -Getting Started für die CPU 314C mit integrieter Peripherie beispielhaftbeschrieben (Aufruf: Start > Simatic > Dokumentation > Deutsch > Easy MotionControl V2 - Erste Schritte).

Inbetriebnahme


7.2 Fehlerbilder und Abhilfemaßnahmen während derInbetriebnahmephase

Nachfolgend finden Sie einige Fehlerbilder, deren mögliche Ursachen sowieentsprechende Abhilfemaßnahmen, die bei der Inbetriebnahme einer Achse mitden Bausteinen von Easy Motion Control von Nutzen sein können.

7.2.1 Achse steht trotz Fahrauftrag

• Stimmt die Verdrahtung des Antriebs?

- Ist der Ausgang "DriveEnabled" des FB MC_Control durchgängig mit demFreigabeeingang des Leistungsteils verschaltet?

- Ist der Ausgang "DriveEnabled" des FB MC_Control mit dem Eingang"EnableDrive" des Ausgangstreibers verschaltet?

• Stimmen die Peripherieadressen und Kanalnummern?Im Achs-DB werden die Anfangsadressen der Baugruppen erwartet. AusAnfangsadresse und Kanalnummer (Zählweise: ab Kanal 0) errechnen dieTreiberbausteine die baugruppenspezifischen Peripherieadressen für Soll- undIstwert.

• Ist der Simulationsmodus eingeschaltet?Wenn ja ("Sim" = TRUE), werden keine Peripheriewerte gelesen odergeschrieben.

• Ist der Handbetrieb eingeschaltet?Wenn ja ("ManEnable" = TRUE), muss auch eine "Sollgeschwindigkeit fürHandbetrieb" vorgegeben werden ("ManVelocity" <> 0.0 [Längeneinheit/s]).

• Ist die Antriebsfreigabe erteilt?Am FB MC_Control muss der Eingang "EnableDrive" auf TRUE gesetzt sein.

• Stehen Achsfehler an?Dann ist im Achs-DB das Bit "Sammelfehler" ("Error") gesetzt und in denBitfeldern zur Fehleranzeige ist die Fehlerursache ersichtlich:

- Nach dem Aufruf des FC MC_Init ist immer der Fehler "QuittierpfichtigerStopp-Zustand" ("Err.StoppedMotion") gesetzt und muss quittiert werden(setzen Sie dazu die "Sammelquittung" ("ErrorAck") = TRUE).

- Parametrierfehler erfordern nach der Korrektur der fehlerhaften Werteeinen erneuten Durchlauf von FC MC_Init.

- Andere Fehler müssen zunächst beseitigt und dann quittiert werden.

- Geberfehler: ist die Wegerfassungsbaugruppe vollständig parametriert,gegebenenfalls unter Zuhilfenahme der Baugruppen-Projektieroftware?

Inbetriebnahme


• Kommt die "Sammelquittung" durch?Eine von Ihnen gesetzte "Sammelquittung" ("ErrorAck") wird im Normalfalldurch Easy Motion Control erkannt, bearbeitet und rückgesetzt.Bleibt sie anstehen, kann dies bedeuten, dass

- die Easy Motion Control-Bausteine wegen ständigen Aufrufs des FCMC_Init in ihrem Initialisierungszweig bleiben oder

- die Wegerfassungsbaugruppe selbst nicht auf die Fehlerquittung reagiert.

• Ist der "Geschwindigkeitsoverride" = 0% ("Override")?

• Vergewissern Sie sich, dass der gewünschte Fahrauftrag vom Programm auchbearbeitet wird ("Busy" des Fahr-FB = TRUE).

• Der Fehler "Parameter eines Fahr-FB unzulässig" ("Err.DataErr") oder "Zielaußerhalb des Vefahrbereichs" ("Err.TargetErr") steht an.Wenn Sie den Achs-DB ohne Nutzung der Easy Motion Control-Projektiersoftware in die CPU laden, müssen Sie dafür sorgen, dassanschließend der FC MC_Init aufgerufen wird, der Hilfswerte im Achs-DBabgelegt.

7.2.2 Achse fährt ohne Fahrauftrag

• Die Achse fährt sehr schnell los:

- Wahrscheinlich ist der Wirksinn der Regelung nicht richtig eingestellt. DieParameter "Richtungsanpassung Geber" ("PolarityEncoder") und"Richtungsanpassung Antrieb" ("PolarityDrive") dienen der Anpassung derBausteine an Ihre Hardwareinstallation. Stellen Sie die Parameter mit Hilfedes Assistenten "Verdrahtungstest" ein.

• Die Achse driftet langsam:

- Das Leistungsteil des Antriebs ist unabhängig vom Ausgang"DriveEnabled" des FB MC_Control freigegeben und die Achse ist nicht inRegelung (d. h. der FB MC_Control gibt "DriveEnabled" = FALSE aus).

- Der Analogausgang ist nicht korrekt mit dem Leistungsteil des Antriebsverdrahtet.

- Der Eingangstreiber oder der Ausgangstreiber greift nicht auf die zumAntrieb gehörenden Baugruppe zu, weil die Baugruppenadresse oder dieKanalnummer im Achs-DB nicht richtig eingestellt sind. Stellen Sie dieParameter mit Hilfe des Assistenten "Verdrahtungstest" ein.

Inbetriebnahme


7.2.3 Geschwindigkeit der Achse ist anders als erwartet oder dieAchse schwingt

Stimmen die Parameter, die die Achse beschreiben? Zwischen diesen Parameternbestehen gewisse Zusammenhänge, die durch das BEISPIEL verdeutlicht werdensollen.

• "Reglerverstärkung" ("FactorP"):Ist die gewählte "Reglerverstärkung" ("FactorP") zu groß, kann die Achseschwingen.

"Maximale Achsgeschwindigkeit" ("MaxVelocity")"Bezugswert für maximale Achsgeschwindigkeit" ("DriveInputAtMaxVel"):

BEISPIEL für eine ± 10V-Ansteuerung:

Spindelnmax = 3000 U/min

= 50 U/s

Motornmax = 6000 U/min

= 100 U/s bei 9V

Geber4096 Schritte/U

0,1 mm/UFaktor 2

Es gilt folgender Zusammenhang:Gibt die Ausgabebaugruppe 9V aus, dreht sich der Antrieb mit 6000 U/min. Ander Spindel sind das 3000 U/min oder 50 U/s. Der Schlitten bewegt sich um0,1 mm pro Spindelumdrehung. Somit ergibt sich eine Maximalgeschwindigkeitdes Schlittens von 5 mm/s.

Stellen Sia also ein:"Maximale Achsgeschwindigkeit" = 5 mm/s und "Bezugswert für maximaleAchsgeschwindigkeit" = 9V.

BEISPIEL für einen Micromaster MM440 DP:

Spindelnmax = 690 U/min

= 11,5 U/s

Motornmax = 1380 U/min

= 23 U/s bei 50Hz

Geber4096 Schritte/U

0,1 mm/UFaktor 2

Inbetriebnahme


Es gilt folgender Zusammenhang:Gibt die Motoransteuerung 50Hz aus, dreht sich der Antrieb mit 1380 U/min.An der Spindel sind das 690 U/min oder 11,5 U/s. Der Schlitten bewegt sichum 0,1 mm pro Spindelumdrehung. Somit ergibt sich eineMaximalgeschwindigkeit des Schlittens von 1,15 mm/s.

Stellen Sie also ein:"Maximale Achsgeschwindigkeit" = 1,15 mm/s"Bezugswert bei maximaler Achsgeschwindigkeit" = 50Hz"Bezugswert bei 100% Drehzahl = 50Hz.

• "Schritte pro Geberumdrehung" ("StepsPerRev"):Ob die vom Geber gelieferte Schrittzahl mit dem parametrierten Wertübereinstimmt, können Sie überprüfen, indem Sie mit der Projektiersoftwareden Parameter "Geberwert" beobachten, während Sie den Geber von Handeinmal drehen.

BEISPIEL: der "Geberwert" ändert sich bei einer Spindelumdrehung um 4096Schritte.

• "Achsweg pro Geberumdrehung" ("DisplacementPerRev"):Dieser Parameter ordnet einer Umdrehung des Gebers einen bestimmten Wegzu. Ob dieser stimmt, können Sie überprüfen, indem Sie mit derProjektiersoftware den Parameter "Lageistwert" beobachten, während Sie denGeber von Hand einmal drehen.

BEISPIEL: der "Lageistwert" ändert sich bei einer Spindelumdrehung um0,1 mm.

• "Abtastzeit" ("Sample_T"):Die Abtastzeit wird zusammen mit dem seit der letzten Abtastungzurückgelegten Weg zur Berechnung der Achsgeschwindigkeit benutzt. Siemuss der Aufrufzeit des OB entsprechen, in dem die Easy Motion Control-Bausteine aufgerufen werden.Im Achs-DB muss "Sample_T" in der Einheit Sekunden eingetragen werden.

7.2.4 Positionierung nicht genau genug

• Überprüfen Sie die Angabe des Parameters "Schritte pro Geberumdrehung"("StepsPerRev").

• Ermitteln Sie den Parameter "Achsweg pro Geberumdrehung"("DisplacementPerRev") so genau wie möglich (Assistent "Wegmessung").

Inbetriebnahme


7.2.5 Maximaler Schleppabstand überschritten

• Damit die "Maximale Achsgeschwindigkeit" ("MaxVelocity") überhaupt erreichtwerden kann, muss gelten:

FactorP""

y"MaxVelocit" "ngDistanceMaxFollowi" >=

• Die parametrierte Beschleunigung kann von der realen Achse nicht erreichtwerden.

• Die Parameter "Maximale Achsgeschwindigkeit" ("MaxVelocity") und"Bezugswert für maximale Achsgeschwindigkeit" ("DriveInputAtMaxVel") spwieggf. "Bezugswert für 100% Drehzahl" (DriveInputAt100") sind nicht korrekteingestellt (siehe oben).

7.2.6 Der Getriebebaustein zeigt weder "GearIn" noch "Coupled" an

• Die Folgeachse koppelt an eine bereits fahrende Leitachse und hat (noch)nicht die Getriebegeschwindigkeit erreicht.

• Die Folgeachse hat die Kopplung aufgrund eines Fehlers aufgelöst.

7.2.7 Der Getriebebaustein zeigt "GearIn", aber nicht "Coupled" an

• Die Folgeachse hat (möglicherweise nur für einen Zyklus) dieGetriebegeschwindigkeit erreicht, aber anschließend wieder verloren:

- Die Leitachse hat stärker beschleunigt oder gebremst, als es derFolgeachse gemäß ihrer Parametrierung und dem Getriebefaktor möglichist.

- Die Folgeachse kann die Geschwindigkeit nicht erreichen, die sich aus derSollgeschwindigkeit der Leitachse und dem Getriebefaktor ergibt.


8 Diagnose

8.1 Fehleranzeigen und Fehlerquittung im Achs-DB

Alle von den Bausteinen erkannten Fehler werden im Achs-DB durch

• das Setzen des Sammelfehlers "Error" und

• einer fehlerspezifische Anzeige "Err.xxxx" angezeigt .

Bei quittierpflichtigen Fehlern muss nach der Fehlerbeseitigung eine Fehlerquittunggesetzt werden (Parameter "ErrorAck" im Achs-DB, siehe unten).

Es gibt drei Arten von Fehlern mit unterschiedlicher Fehlerreaktion:

1. Fehler, bei denen die einwandfreie Funktion der Lageregelung nicht mehrgewährleistet ist, führen zu einem harten Stopp:Der FB MC_Control bringt die Achse mit der in "EmergencyDec" hinterlegtenBremsrampe zum Stillstand. Anschließend setzt der FB MC_Control seinenAusgang "DriveEnabled" auf "0".Nach Beheben des Fehlers setzen Sie die Fehlerquittung im Achs-DB. Danachwird "DriveEnabled" wieder gesetzt.

2. Fehler, bei denen die Lageregelung noch funktioniert, führen zu einemweichen Stopp:Der aktive Fahr-FB bremst die Achse mit der parametrierten Verzögerungabgebremst. Die Achse bleibt in Regelung, "DriveEnabled" wird nichtrückgesetzt.In diesem Zustand kann die Fahrt nur noch durch den MC_StopMotionabgelöst werden.Nach Beheben des Fehlers setzen Sie die Fehlerquittung im Achs-DB.

3. Fehler in den Achsparametern (Parametrierfehler):Der FC Init prüft soweit möglich die im Achs-DB eingetragenen Parameter. ImFehlerfall setzt er das Bit "Err._Config.Err" und trägt die genaue Fehlerursachein "Config.xxx" ein.Parametrierfehler können durch Quittierung nicht beseitigt werden. EinAnfahren der Achse wird verhindert. Nach der Korrektur des falscheingegebenen Parameters muss der FC Init erneut aufgerufen werden. Dabeiwerden die Parametrierfehleranzeigen rückgesetzt, wenn kein Fehler mehransteht.

Diagnose


HinweisFür die Fehler mit hartem und weichem Stopp gilt:

Solange einer oder mehrere Fehler anstehen und nicht quittiert wurden, ist keinFahrauftrag möglich.

Ausnahme:

Wird nur ein Softwareendschalter überfahren, dann ist ein Fahrauftrag in dieentgegengesetzte Richtung möglich. Nach Verlassen des Softwareendschalterswird dieser Fehler automatisch quittiert.

Wenn der Fehler durch einen Fahr-FB (z. B. FB MC_MoveJog oder FBMC_MoveAbsolute) erkannt wurde, dann wird bei diesem FB der Fehlerausgang"Error" gesetzt.

Wenn der Fehler durch einen Treiberbaustein erkannt wurde, dann wird bei diesemFB die genaue Fehlerursache angezeigt (siehe Eingangstreiber (FB 21 bis FB 29)).


124.1 Error BOOL FALSE Sammelfehler

FALSE = kein Fehler

TRUE = Sammelfehler

Der Sammelfehler ist TRUE, solange mindestens ein Fehler ansteht.


124.2 ErrorAck BOOL FALSE Sammelquittung für alle Fehler

FALSE = keine Quittung

TRUE = Fehler quittieren

Mit Setzen der Sammelquittung werden alle quittierbaren Fehleranzeigen gelöscht.

Die Sammelquittung wirkt erst im Stillstand der Achse und nach der Initialisierung.

Nach Auswertung der Fehlerquittung wird "ErrorAck" automatisch zurückgesetzt.

Diagnose


8.1.1 Fehler mit weichem Stopp

Für alle im folgenden beschriebenen Fehler gilt:

TRUE = der Fehler steht an.

Adr. Name Err. Bedeutung = Quittung notwendig

128.0 SWLimitMinExceeded

Softwareendschalter Anfang überfahren --

Ursache: • Der Lageistwert liegt außerhalb des Arbeitsbereichs.

• Ein Gebertausch bei einem Absolutgeber.

Abhilfe: • Fahren Sie die Achse aus dem Endschalter heraus.

• Schalten Sie die Softwareendschalter aus("SWLimitEnable" = FALSE), synchronisieren Sie die Achseneu und schalten Sie die Softwareendschalter wieder ein.

128.1 SWLimitMaxExceeded

Softwareendschalter Ende überfahren --

Ursache: • Der Lageistwert liegt außerhalb des Arbeitsbereichs.

• Ein Gebertausch bei einem Absolutgeber.

Abhilfe: • Fahren Sie die Achse aus dem Endschalter heraus.

• Schalten Sie die Softwareendschalter aus("SWLimitEnable" = FALSE), synchronisieren Sie die Achseneu und schalten Sie die Softwareendschalter wieder ein.

128.2 TargetErr Ziel außerhalb des Verfahrbereichs

Ursache: • FB MC_MoveAbsolute:- Das Ziel liegt in einem Softwareendschalter- Das Ziel ist < "Rundachsenanfang" oder >=

"Rundachsenende"- Die berechnete Fahrstrecke ist größer als der Weg, der

224

Schritten Ihres Gebers entspricht.- Hilfsgrößen im Achs-DB wurden nicht berechnet, weil

der FC MC_Init nicht aufgerufen wurde.• FB MC_MoveRelative:

- Die eingegebene Fahrstrecke führt zu einem Ziel ineinem Softwareendschalter.

- Die vorgegebene Wegstrecke ist größer als der Weg,

der 224

Schritten Ihres Gebers entspricht.- Hilfsgrößen im Achs-DB wurden nicht berechnet, weil

der FC MC_Init nicht aufgerufen wurde.• FB MC_Home:

- Die Referenzpunktkoordinate liegt in einemSoftwareendschalter.

- Die Referenzpunktkoordinate ist <"Rundachsenanfang" oder >= "Rundachsenende"

- Hilfsgrößen im Achs-DB wurden nicht berechnet, weilder FC MC_Init nicht aufgerufen wurde.

Abhilfe: • Korrigieren Sie die Parameter.• Rufen Sie den FC MC_Init auf.

Diagnose



128.3 NoSync Achse nicht synchronisiert

Ursache: Der FB MC_MoveAbsolute wurde bei unsynchronisierter Achsegestartet.

Abhilfe: Synchronisieren Sie die Achse (Referenzpunktfahrt,Bezugspunktsetzen).

128.4 DirectionErr Fahrt in vorgegebene Richtung unzulässig

Ursache: Eine Bewegung weiter in einen Softwareendschalter istunzulässig.

Abhilfe: Starten Sie einen Fahrauftrag weg vom Softwareendschalter.

128.5 DataErr Parameter eines Fahr-FBs unzulässig

Ursache: FB MC_MoveHome:

• "Velocity" < 0

• "Velocity" > 0 und "Acceleration" <= 0

• "Velocity" > 0 und "Deceleration" <= 0

• "Velocity" > 0 bei Absolutgeber

• Bei einer Linearachse liegt "Position" außerhalb desZahlenbereichs.

• Hilfsgrößen im Achs-DB wurden nicht berechnet, weil derFC MC_Init nicht aufgerufen wurde.

FB MC_MoveAbsolute, MC_MC_MoveRelative undMC_MoveJog:

• "Velocity" <= 0

• "Acceleration" <= 0

• "Deceleration" <= 0

• Die eingegebene oder berechnete Zielkoordinate liegtaußerhalb des Zahlenbereichs (bei MC_MoveAbsolute undMC_MoveRelative).

• Nenner des Getriebefaktors (RatioDenomitar") <= 0(MC_GearIn)

• Zähler des Getriebefaktors ("RatioNumerator") = 0(MC_GearIn)

• Ein Fahr-FB wurde unterbrochen und "Deceleration" desunterbrechenden FBs stimmt nicht mit der amunterbrochenen Baustein parametrierten Verzögerungüberein (siehe Ablösen einer Fahrt).

• Hilfsgrößen im Achs-DB wurden nicht berechnet, weil der FCMC_Init nicht aufgerufen wurde.

Abhilfe: • Geben Sie zulässige Werte vor.

• Initialisieren Sie die Bausteine.

• Rufen Sie den MC_Init auf.

Diagnose



128.6 StartErr Start im aktuellen Achszustand nicht möglich

Ursache: • An einem Fahr-FB oder am FB MC_StopMotion wurde derExecute-Eingang zu einem Zeitpunkt gesetzt, als sich dieAchse in einem Fehlerzustand oder im Handbetrieb("ManEnable" = TRUE) befand oder während ein FBMC_StopMotion aktiv war.

• Der FB MC_Home wurde nicht im Stillstand der Achsegestartet.

• Beim FB MC_MoveJog sind beide Richtungen gesetzt.

• Die Leitachse für den FB MC_GearIn ist in einemunzulässigen Zustand:

- Fehler mit hartem Stopp

- MC_Home ist aktiv

- Handbetrieb ("ManEnable" = TRUE)

Abhilfe: • Beseitigen Sie eventuell anstehende Fehler.

• Sorgen Sie dafür, dass die Leitachse in einem zulässigenZustand ist.

128.7 DistanceErr Fahrt zu weit

Ursache: Eine Fahrt ohne Ziel (FB MC_Home, MC_MoveJog, MC GearIn)

hat eine Wegstrecke zurückgelegt, die mehr als 224

Schrittendes Gebers entspricht. Die Achse wird etwa auf diesen Punktgebremst.

Bei einer synchronisierten Linearachse hat der MC_MoveJogbzw. MC_GearIn auf einen Softwareendschalter gebremst.Außerdem ist in den meisten Fällen "SWLimitMinExceeded"bzw. "SWLimitMaxExceeded" gesetzt.

Abhilfe: Sorgen Sie dafür, dass die Wegstrecke die oben angegebeneGrenze nicht überschreitet (siehe Maximaler Fahrweg).

129.0 MasterErr Leitachse in unzulässigem Zustand

Ursache Während der Getriebekopplung wurde die Leitachse in einenunzulässigen Zustand versetzt:

• Fehler mit hartem Stopp

• MC_Home ist aktiv

• Handbetrieb ("ManEnable" = TRUE)

Abhilfe Beseitigen Sie den unzulässigen Zustand der Leitachse.

Diagnose


8.1.2 Fehler mit hartem Stopp

Für alle im folgenden beschriebenen Fehler gilt:

TRUE = der Fehler steht an.


130.0 StoppedMotion Achse im quittierpflichtigen Stopp-Zustand

Ursache: Die Achse befindet sich im quittierpflichtigen Stopp-Zustand

• nach Initialisierung durch Aufruf des FC MC_Init oder

• durch einen, der in dieser Tabelle aufgelisteten Fehler.

Abhilfe: Beseitigen Sie einen evtl. anstehenden Fehler.

130.1 EnableDriveErr Antriebsfreigabe fehlt

Ursache: Am FB MC_Control ist "EnableDrive" nicht gesetzt.

Abhilfe: Setzen Sie "EnableDrive ".

130.2 FollowingDistErr Schleppabstand überschritten

Ursache: Die Achse folgt den Sollwerten nicht oder zu langsam.

Abhilfe: • Schalten Sie den Antrieb ein.

• Optimieren Sie die "Reglerverstärkung" (Achs-DB Adr.44.0).

• Passen Sie die Richtungsanpassung Geber (Achs-DBAdr. 74.0 ) an die Richtungsanpassung Antrieb (Achs-DBAdr. 86.0 ) an.

• Vergrößern Sie den max. zulässigen Schleppabstand(Achs-DB Adr. 38.0).

130.3 StandstillErr Stillstandsbereich verlassen

Ursache: • Die Achse hat sich ohne Fahrauftrag aus dem"Stillstandsbereich" bewegt.

• Der "Stillstandsbereich" ist kleiner als der "Zielbereich"

• Die "Richtungsanpassung Geber" oder die"Richtungsanpassung Antrieb" ist falsch parametriert.

Abhilfe: • Prüfen Sie die Verbindung zum Sollwerteingang desLeistungsteils.

• Korrigieren Sie die Parameter"Stillstandsbereich"/"Zielbereich" (Achs-DB Adr. 34.0, 30.0)

• während Erstinbetriebnahme:Führen Sie einen Verdrahtungstest durch (Achs-DB Adr.74.0, 86.0).

130.4 Target-ApproachErr

Fehler beim Zieleinlauf

Ursache: Der Istwert hat den "Zielbereich" innerhalb der"Überwachungszeit für Zieleinlauf" nicht erreicht.

Abhilfe: • Optimieren Sie den "Zielbereich" und die"Überwachungszeit für Zieleinlauf" (Achs-DB Adr. 26.0,30.0).

• Überprüfen Sie Antrieb und Achse.

Diagnose



130.5 EncoderErr Geberfehler

Ursache: • Der Eingangstreiber-FB hat einen Geberfehler erkannt. Diegenaue Fehlerursache wird im Instanz-DB des Treiber-FBsangezeigt. Siehe Eingangstreiber (FB 21 bis FB 29).

• Am Eingangstreiber wurde der Eingang "EncErr" gesetzt(siehe Eingangstreiber, Abschnitt Fehlerbehandlung).

Abhilfe: Beseitigen Sie die Fehlerursache.

130.6 OutputErr Fehler am Ausgangstreiber

Ursache: Am Ausgangstreiber wurde der Eingang "OutErr" gesetzt (sieheAusgangstreiber, Abschnitt Fehlerbehandlung).


130.7 ConfigErr Sammelanzeige: Achsdaten fehlerhaft parametriert QuittierungNicht möglich

Ursache: Die Parameter im Achs-DB sind fehlerhaft. GenaueFehlerursache siehe Parametrierfehler.

Abhilfe: Ändern Sie den fehlerhaften Parameter und sorgen Sie dafür,dass der FC MC_Init aufgerufen wird.

131.0 DriveErr Antriebsfehler QuittierungNicht möglich

Ursache: Der Ausgangstreiber-FB hat einen Fehler am Leistungsteil /Antrieb erkannt. Die genaue Fehlerursache wird im Instanz-DBdes Treiber-FBs angezeigt. Siehe Ausgangstreiber (FB 31 bisFB 37).


Diagnose


8.1.3 Parametrierfehler

Die Spalte "Bit-Adr." enthält die Adresse der Fehleranzeige, die Spalte "Par.-Adr."verweist auf die Adresse des fehlerhaften Parameters (siehe Aufbau desAchsdatenbausteins).

Bit-Adr. Name Config. Parametrierfehler Par.-Adr.

132.0 Err_AxisLimit "Softwareendschalter Anfang" < -2 24 [Längeneinheit]

"Softwareendschalter Ende" > +2 24 [Längeneinheit]

"Softwareendschalter Ende" <= "SoftwareendschalterAnfang"

6.0, 10.0

132.1 Err_MaxVelocity "Maximale Geschwindigkeit" <= 0.0 [Längeneinheit/s] 14.0

132.2 Err_MaxAcceleration "Maximale Beschleunigung" <=0.0 [Längeneinheit/s2 ]

18.0

132.3 Err_MaxDeceleration "Maximale Verzögerung" <= 0.0 [Längeneinheit/s2 ] 22.0

132.4 Err_MonTimeTargetAppr "Überwachungszeit für Zieleinlauf" <= 0.0 [s] 26.0

132.5 Err_TargetRange "Zielbereich" <= 0.0 [Längeneinheit] 30.0

132.6 Err_StandstillRange "Stillstandsbereich" <= 0.0 [Längeneinheit] 34.0

132.7 Err_MaxFollowingDist "Maximal zulässiger Schleppabstand" <=0.0 [Längeneinheit]

38.0

133.0 Err_EmergencyDec "Verzögerung für harten Stopp" <=0.0 [Längeneinheit/s2 ]

54.0

133.1 Err_StepsPerRev "Schritte pro Geberumdrehung" < 1 64.0

133.2 Err_DisplacementPerRev "Achsweg pro Geberumdrehung" <= 0.0[Längeneinheit]

68.0

133.3 Err_NumberRevs "Anzahl Geberumdrehungen" < 1 bei Absolutgeber 72.0

133.4 Err_PolarityEncoder "Richtungsanpassung" Geber ungleich ±1 74.0

133.5 Err_PolarityDrive "Richtungsanpassung Antrieb" ungleich ±1 86.0

133.6 Err_DriveInputAtMaxVel "Bezugswert für maximale Achsgeschwindigkeit" <=0.0 oder > "DriveInputAt100"

88.0, 96

133.7 Err_AxisLength Achslänge > 224

[Längeneinheit] oder

Achslänge > 231

-1 [Schritte]

6.0, 10.0

134.0 Err_EncoderRange Bereich des Gebers passt nicht zur Achslänge (sieheDaten des Gebers, "Achsweg pro Geberumdrehung",Adr. 68.0)

6.0, 10.0 ,68.0, 72.0

134.1 Err_MaxVelRotaryAxis Maximalgeschwindigkeit und Abtastzeit passen nichtzur Rundachsenlänge (siehe Daten der Achse ,"Maximale Geschwindigkeit", Adr. 14.0)

14.0 , 0.0,68.0, 72.0

134.2 Err_DriveInputAt100 "Bezugswert für 100% Drehzahl" <= 0 96


9 Beispielprogramme für Easy Motion Control

9.1 Einführung

Mit dem Softwarepaket wird auch ein Beispielprojekt installiert, das Ihnen typischeAnwendungsfälle unterschiedlicher Komplexität und Zielrichtung anhand einigerBeispielprogramme zeigt.

Das deutsche Beispielprojekt befindet sich im Ordner

...\STEP7\EXAMPLES\zDt20_02_EMC2.

9.2 Voraussetzungen

• Sie haben eine S7-Station bestehend aus einer Stromversorgungsbaugruppe,einer CPU und den notwendigen Peripheriebaugruppen sowie einem Antriebsamt Geber aufgebaut und verdrahtet.

• Auf Ihrem PC/PG ist STEP 7 sowie das Projektierpaket für Easy MotionControl installiert. Die Beschreibung der Hantierung orientiert sich anSTEP 7 V5.0. Bei anderen Versionen können sich Abweichungen ergeben.

• Das PG ist an die CPU angeschlossen.

• Sie haben zur Sicherheit von Bedienpersonal und AnlageSicherheitsendschalter und NOT-AUS-Schalter vorgesehen.

Beispielprogramme für Easy Motion Control


9.3 Struktur des Beispielprojekts

Easy Motion Control kann mittels entsprechender Treiberbausteine mitunterschiedlicher Peripherie betrieben werden.

Um Ihnen eine einfache Anpassung der Beispiele an Ihre vorhandene Hardware zuermöglichen, wurde für das Beispielprojekt folgende Struktur gewählt:

"0_Programm" und "1_......" bis "7_......"

Das "0_Programm" dient als Rahmen für die Beispielprogramme "1_......" bis7_......" (Nachfolgend "n_BEISPIEL" genannt).

Die Anpassung der Hardware durch Auswahl der richtigen Treiber müssen Sie nureinmal im "0_Programm" durchführen. Das angepasste "0_Programm" könnenSie dann in allen Beispielen nutzen.

Ein lauffähiges Programm besteht aus den Bausteinen des an Ihre Hardwareangepassten "0_Programm" sowie den Bausteinen aus einem "n_BEISPIEL".

"Multi_Grundfunktionen"

Demonstriert die Verwendung der Easy Motion Control-Bausteine in einemMultiinstanz-FB.

"GettingStarted"

Sie erstellen mit der Anleitung Getting Started einen S7-Programm, das Sie mitdem Programm "Getting Started" des Beispielprojekts vergleichen können. DieBeschreibung dieses Programms befindet sich im Getting Started.



9.4 Struktur der Programme

Singleinstanz

Das "0_Programm" enthält:

• die Easy Motion Control-Bausteine und die dazu passende Instanz-DBs

• 2 Achs-Datenbausteine

• den UDT AXIS_REF

• den OB100Im OB100 wird ein Bit zur Erkennung des Neustart gesetzt.

• den OB35Der OB35 startet das eigentliche Beispielprogramm durch Aufruf des FB100("Beispiel") mit dessen Instanz DB100 ("DB_Beispiel").Ebenfalls im OB35 werden die zur Anpassung der Hardware notwendigenEasy Motion Control Treiberbausteine aufgerufen. (Als Kommentar beispielhaftdie Treiber für eine IM178-4).Genau hier müssen Sie die oben erwähnte Anpassung an Ihre Hardwarevornehmen.

Die S7-Programme "n_BEISPIEL" enthalten:

• FB100 ("Beispiel"): Programm zur Steuerung der Achsfunktionen

• DB100 ("DB_Beispiel"): Instanz-DB des FB100

• Variablentabelle: ("VAT_Beispiel") zur Bedienung des Beispiels.

In "5_PositionsFolge" und "6_GeschwindigkeitsProfil" ist jeweils ein zusätzlicherDatenbaustein enthalten, der von den Programmen genutzt wird.

Ein lauffähiges Programm besteht aus den Bausteinen des an Ihre Hardwareangepassten "0_Programm" sowie den Bausteinen aus einem "n_BEISPIEL".

Multiinstanz

Das Multiinstanz-Beispiel "Multi_Grundfunktionen" unterscheidet sich von denSingleinstanz-Beispielen in der Hinsicht, dass im Multiinstanz FB auch die Treiberund der Init-Baustein gestartet werden und somit im OB35 nur der FB und keineTreiber aufgerufen werden.

Wenn Sie bereits eines der Singleinstanz-Beispiele getestet und somit an IhreHardware angepasst haben und anschließend das Multiinstanz-Beispiel ausführenwollen, sollten Sie den OB35 des Singleinstanz-Beispiels im "0_Programm" retten,bevor er mit dem OB35 aus "Multi_Grundfunktionen" überschrieben wird.

Das S7-Programm "Multi_Grundfunktionen " enthält:

• OB35: Aufruf des FB 111 ("Beispiel_Multi")

• FB111 ("Beispiel_Multi"): Programm zur Steuerung der Achsfunktionen

• Variablentabelle: ("VAT_Beispiel_Multi") zur Bedienung des Beispiels.



Parameter der Fahr-FB

Die Fahr-FB von Easy Motion Control können individuell bei jedem Aufruf mit einerneuen Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung versorgt werden.

Diese Parameter sind von Ihrer Anlage und Ihrer Parametrierung abhängig undkönnen somit nicht allgemeingültig in den Beispielprogrammen angegeben werden.

Damit Sie in den Beispielprogrammen nicht jeden einzelnen Bausteinaufrufanpassen müssen, sind diese Parameter mit den im Achs-DB parametriertenMaximalwerten verschaltet.

Das bedeutet, dass die Achse auch mit der maximal möglichen Geschwindigkeitfährt. Um dies zu verhindern, wird in den Variablentabellen zur Bedienung derBeispiele der Parameter "Override" auf 10% gestellt und die Geschwindigkeit somitauf 10% vom Maximum begrenzt.

9.5 Vorbereiten der Beispiele

Singleinstanz1. Öffnen Sie im SIMATIC Manager das Beispielprojekt zDt20_02_EMC2 im

Ordner ...\STEP7\EXAMPLES und kopieren Sie es unter einem geeignetenNamen in Ihr Projektverzeichnis (Datei > Speichern unter). Dieses Projektbleibt geöffnet.

2. Fügen Sie in dieses Projekt eine Station entsprechend Ihrem Hardwareaufbauein und geben Sie ihr einen Namen, z. B. "BeispielStation".

3. Öffnen Sie "BeispielStation" und darin "Hardware" und konfigurieren Sie IhrSystem. Parametrieren Sie für Easy Motion Control

- in der CPU den Weckalarm des OB35 mit 10 ms (CPU 318 oder S7-400)bzw. 20 ms (S7-300 bis CPU 316) und

- die Peripherie entsprechend den Empfehlungen in KapitelnEingangstreiber (FB21 bis FB29) und Ausgangstreiber (FB 31 bis FB 37).

4. Speichern und Übersetzen Sie die Einstellungen, schließen Sie HW Konfig undgeben Sie dem S7-Programm Ihrer CPU einen Namen ("Beispiel").

5. Kopieren Sie die Symboltabelle und den Inhalt des Bausteinbehälters aus"0_Programm" nach "Beispiel".

6. Öffnen Sie den OB35 aus "Beispiel" im KOP/AWL/FUP-Editor, tragen Sie diezu Ihrer Hardware passenden Treiberbaustein-Aufrufe ein und speichern Sieden OB35.Bitte beachten Sie, dass für das Beispiel 7 "Getriebefunktionen" je 2 Eingangs-und Ausgangstreiber aufgerufen werden müssen.

7. Starten Sie die Easy Motion Control-Projektieroberfläche und parametrierenSie die Achsdaten im "DB_Axis" von "Beispiel".Geben Sie auch hier 0.01 s bzw. 0.02 s als Abtastzeit ein.

8. Kopieren Sie die Bausteine des von Ihnen gewählten "n_BEISPIEL" nach"Beispiel".

9. Wenn Sie nach dem Test dieses Beispielprogramms weitere Tests ausführenwollen, wiederholen Sie Punkt 8.



Multiinstanz

Führen Sie bitte die Punkte 1. bis 4. wie bei Singleinstanz beschrieben durch.Dann gehen Sie bitte folgendermaßen vor:

1. Kopieren Sie die Bausteine des Programms "Multi_Grundfunktionen" ebenfallsnach "Beispiel".

2. Öffnen Sie den FB111 aus "Beispiel" im KOP/AWL/FUP-Editor, tragen Sie diezu Ihrer Hardware passenden Datendeklarationen für die Treiberbausteine ein(die statischen Variablen #Eingang und #Ausgang als Variablen vom Typ derTreiber-FBs.) und passen Sie die Bausteinaufrufe dementsprechend an.Speichern Sie den FB111.

3. Mit dem SIMATIC Manager löschen Sie in "Beispiel" den vorhandenen DB111und erzeugen diesen als Instanz-Datenbaustein des FB111 neu.

4. Starten Sie die Easy Motion Control-Projektieroberfläche und parametrierenSie die Achsdaten im DB111 von "Beispiel".Geben Sie auch hier 0.01s bzw. 0.02s als Abtastzeit ein.

9.6 Ausführen der Beispiele

Nach Abschluss der Vorbereitungen laden Sie "BeispielStation" in die CPU undbringen diese in RUN.

Bitte beachten Sie dabei:

• Der Eingangstreiber für die CPU314C (FB28 "EncoderCPU314C") kann nichtin eine CPU3xx geladen werden. Die entsprechende Fehlermeldung beimLaden der Station können Sie ignorieren.

• Zur Vermeidung von Speicherengpässen beim Laden können Sie vorsorglichz.B. die nicht verwendeten Treiberbausteine aus dem "Beispiel"-Programmlöschen.

Test der Beispiele mit Variablentabellen

Zur Bedienung der Beispielprogramme finden Sie jeweils eine Variablentabelle"VAT_Beispiel" (Beispiel 7 "Getriebefunktionen" enthält 2 VATs).

Öffnen Sie "VAT_Beispiel" und stellen Sie eine Verbindung zur CPU her. WählenSie die Ansicht "Symbol" sowie "Symbolkommentar" und beobachten Sie dieVariablen zyklisch. Durch Eintrag von Steuerwerten und "Steuerwerte aktivieren"können Sie diese Werte in den Online-Datenbausteinen verändern.

Bei der Bedienung mit Variablentabellen sollten Sie darauf achten, dass alle nichtzu aktivierenden Steuerwerte leer oder mit Kommentarzeichen versehen sind.

Im Fehlerfall ("DB_Axis.Ax.Error" ist gesetzt) können Sie sich detaillierteFehlerinformationen in der Projektiersoftware anzeigen lassen und Fehlerquittieren.



Test der Beispiele mit OP 27

Im Beispielprojekt ist das Objekt "BuB" vom Typ "SIMATIC OP" enthalten. Dabeihandelt es sich um eine zu den Beispielprogrammen passende Projektierung fürein Operator Panel OP 27. Wenn Sie im Besitz eines OP 27 sind, können Siemittels "BuB" die Beispielprogramme mit dem OP bedienen.

Dazu laden Sie "BuB" mit der Projektiersoftware ProTool in das OP 27.

Die dazu notwendigen Verbindungen und Bedienschritte entnehmen Sie bitte derOP-Dokumentation.

Das OP-Projekt ist so ausgelegt, dass Sie alle Beispielprogramme damit bedienenkönnen.

Nach dem Hochlauf des OP erscheint ein Startbild: dort wählen Sie das IhremBeispiel entsprechende Bild aus. Dieses enthält die zur Durchführung desBeispielprogramms notwendigen Bedienelemente sowie Aus- und Eingabefelder.

Die von Easy Motion Control erkannten Fehler werden am OP als quittierpflichtigeStörmeldungen angezeigt. Das Quittieren dieser Meldungen ist jedoch nichtgleichbedeutend mit der für Easy Motion Control erforderlichen Fehlerquittung.Diese können Sie durch eine spezielle Quittungstaste in den OP-Bildern erzeugen.

Um diese Störmeldungen auszulösen, werden im OP-Projekt sog. Bereichszeigerbenutzt. Diese zeigen direkt auf die Achsfehler-Bereiche der in den Beispielenbenutzten Achsdaten. Das OP prüft diese Bereiche zyklisch und meldet einenFehler, wenn einer der angesprochenen Datenbausteine nicht auf der CPUgeladen ist. Wenn Sie diese Meldung erhalten, sollten Sie den genannten DBladen, auch wenn er für das aktuelle Beispiel nicht benötigt wird.

Test der Beispiele im Simulationsmodus

Sie können die Funktion der Beispiele auch ohne Achsperipherie testen, indem Sienur die Variablen entsprechend der Anleitung bedienen und z. B. die Achspositionbeobachten, um die korrekte Durchführung des Programms zu beobachten.

Zu diesem Zweck rufen Sie vor dem Eingangstreiber zusätzlich den FBMC_Simulation auf und setzen im Achs-DB das Bit "Sim".

"Vor dem Eingangstreiber" bedeutet bei den Singleinstanz-Beispielen im OB35 des"Beispiel", beim Multiinstanz-Beispiel im FB 100.



9.7 Beispiel 1: Grundfunktionen

Ziel

In diesem Beispiel sind die grundlegenden Funktionen Tippen,Bezugspunktsetzen, Referenzpunktfahrt, Positionieren absolut/relativ und Stoppeneiner Fahrt realisiert:

• Beim "Tippen" können Sie die Achse mit Hilfe zweier Richtungsbits beliebiginnerhalb des Arbeitsbereichs bewegen.

• Mit "Bezugspunktsetzen" stellen Sie den Positionsistwert der Achse imStillstand auf den voreingestellten Wert ein.

• Mit "Referenzpunktfahrt" fahren Sie die Achse, bis sie einen Referenzpunkterreicht. Dieser Position wird der voreingestellte Koordinatenwert zugeordnet.

• Bei "Absolut Positionieren" fahren Sie die Achse auf ein Ziel innerhalb desArbeitsbereichs.

• Bei "Relativ Positionieren" fahren Sie die Achse innerhalb des Arbeitsbereichsum eine bestimmte Wegstrecke relativ zum Startpunkt.

• Mit "Stoppen" unterbrechen Sie eine laufende Fahrt mit der vorgegebenenBremsverzögerung.

Bedienung

Öffnen Sie "VAT_Beispiel", stellen Sie die Verbindung zur projektierten CPU herund beobachten Sie die Variablen.

Antriebsfreigabe setzen:Zuerst muss die Antriebsfreigabe erteilt werden. Setzen Sie dazu das Bit"DB_MC_Control.EnableDrive" und aktivieren Sie den Steuerwert.

Fehler quittieren:Nach Erteilen der Antriebsfreigabe muss "DB_Axis.Ax.Err.EnableDriveErr" quittiertwerden. Setzen Sie dazu das Bit "DB_Axis.Ax.ErrorAck" und aktivieren Sie denSteuerwert oder nutzen Sie die Quittungsfunktion der Projektiersoftware.

Tippen:Setzen und aktivieren Sie das gewünschte Richtungsbit"DB_MC_MoveJog.DirPos" oder "DB_MC_MoveJog.DirNeg".

Um die Bewegung zu stoppen, setzen Sie das Richtungsbit wieder auf "0".

Bezugspunktsetzen:Voraussetzung:Die Achse befindet sich im Stillstand.Um der aktuellen Achsposition einen Koordinatenwert zuzuordnen, tragen Siedessen Wert in "DB_MC_Home.Position" ein und setzen Sie"DB_MC_Home.Velocity" auf 0.0.

Durch Setzen von "DB_MC_Home.Execute" wird die Funktion ausgeführt: deraktuelle Istwert "DB_Axis.Ax.ActPosition" übernimmt die Bezugspunktkoordinateund die Rückmeldung "DB_Axis.Ax.Sync" wird gesetzt.



Referenzpunktfahren:Diese Funktion ist nur bei Inkrementalgebern möglich und erfordert einenInitiator auf der Achse, der als Referenzpunktschalter dient. (Beachten Sie bittedie für Ihre Hardware geltenden Verdrahtungs- und Konfigurationshinweise,entsprechend den in Kapiteln Eingangstreiber (FB21 bis FB29) undAusgangstreiber (FB 31 bis FB 36).)

Diesem Punkt soll beim Überfahren des Initiators ein Koordinatenwert zugeordnetwerden. Den Koordinatenwert tragen Sie in "DB_MC_Home.Position" ein undsetzen "DB_MC_Home.Velocity" auf einen Wert größer 0.0.

Hinweis

Stellen Sie "DB_MC_Home.Direction" so ein, dass die Achse sich auch tatsächlichin Richtung des Referenzpunktschalters bewegt.

Durch Setzen von "DB_MC_Home.Execute" wird die Funktion gestartet: die Achsefährt, bis der Referenzpunkt gemeldet wird, die Referenzpunktkoordinate wird alsneuer Istwert übernommen und die Achse bremst ab.

Die Rückmeldung "DB_Axis.Ax.Sync" wird gesetzt.

Absolut Positionieren:Wählen Sie in "DB_MoveAbs1.Position" die zu erreichende Zielposition und setzenSie "DB_MoveAbs1.Execute", um die Fahrt zu starten: die Achse beschleunigt,fährt mit konstanter Geschwindigkeit und bremst dann so ab, dass sie amvorgegebenen Ziel zum Stillstand kommt (beobachten Sie dabei"DB_Axis.Ax.ActPosition").

Bei Erreichen des Ziels werden Sie beobachten, dass "DB_MoveAbs1.Execute"wieder auf "0" wechselt; dies ist im FB100 so realisiert, damit der FB MC_MoveAbsolute die Flanke für den nächsten Start erkennt.

Relativ Positionieren:Wählen Sie in "DB_MoveRel.Distance" die zurückzulegende Wegstrecke undsetzen Sie "DB_MoveRel.Execute", um die Fahrt zu starten: die Achsebeschleunigt, fährt mit konstanter Geschwindigkeit und bremst dann so ab, dasssie nach "Distance" zum Stillstand kommt (beobachten Sie dabei"DB_Axis.Ax.ActPosition").

Unterbrechen einer Positionierung:Wenn Sie eine Fahrt abbrechen möchten bevor deren Ziel erreicht wurde, setzenSie das Bit "DB_MC_StopMotion.Execute". Die Achse bremst mit der Verzögerung,die Sie am Parameter "DB_MC_StopMotion.Deceleration" eingestellt haben.

Fehlerauswertung:Falls während der Ausführung eines Fahrbausteins ein Fehler auftritt, stoppt dieAchse. (Achsfehler, "DB_Axis.Ax.Error" ist gesetzt).Sie können sich detaillierteFehlerinformation in der Projektiersoftware anzeigen lassen und den Fehlerquittieren.

Parametrierfehler weisen auf Fehler in den Achsdaten hin; sie werden bei derInitialisierung durch den FC MC_Init erkannt und können nicht quittiert werden.Nach Korrektur der Parameter ist ein erneutes Initialisieren erforderlich (Aufruf desFC MC_Init).



9.7.1 Erweiterung: Stopp und Achsabschaltung beim Öffnen einerSchutztür

Ziel

Beim Eintreffen eines bestimmten Ereignisses, z. B. beim Öffnen einer Schutztür,soll jede aktive Fahrbewegung definiert abgebrochen und anschließend derLageregler-Eingang ("DB_MC_Control.EnableDrive") abgeschaltet werden.

Durch Verdrahten des Lageregler-Ausgangs "DB_MC_Control.DriveEnabled" mitdem Freigabeeingang des Antriebsreglers wird auch der Antrieb abgeschaltet.

Erweiterung

Die Erweiterung benutzt die drei Bits "Schutztuer_auf", "Schutztuer_Quittung" und"Flanke".

Öffnen Sie den FB100 und löschen Sie in Netzwerk 1 den Sprungbefehl, der direktnach Netzwerk 2 springt.

Bedienung

In "VAT_Beispiel" sind die Bits "Schutztuer_auf" und "Schutztuer_Quittung" bereitseingetragen.

Mit jedem Setzen von "Schutztuer_auf" wird der gerade aktive Fahr-FB durch Startdes FB MC_StopMotion unterbrochen.

Wenn der FB MC_StopMotion seinen Bremsvorgang beendet hat und die Tür nochoffen ist, wird der Freigabe-Eingang des Lagereglers rückgesetzt und somit, beientsprechender Verdrahtung (s. o.), der Antrieb abgeschaltet.

Nach Schließen der Schutztür ("Schutztuer_auf" = FALSE) und Setzen von"Schutztuer_Quittung" wird der Achsfehler quittiert und die Reglerfreigabe erteilt,die Achse geht wieder in geregelten Betrieb.



9.8 Beispiel 2: Positionierung zwischen zwei beliebigänderbaren Zielpunkten

Ziel

Durch Vorgabe von zwei Zielpositionen und Bedienung von zwei verschiedenenStart-Bits können Sie zwischen zwei Zielen wählen und auf diese positionieren.

Wird während der Positionierung auf Ziel 1 ein Startkommando für Ziel 2 erteilt,erfolgt ein stoßfreies Umschalten in die Positionierung auf Ziel 2. Wenn Ziel 2einen Richtungswechsel der Achse bedingt, wird zunächst bis zum Stillstandgebremst und anschließend in der Gegenrichtung auf Ziel 2 positioniert.

Dies gilt auch für das Ablösen einer Fahrt zu Ziel 2 durch eine Fahrt zu Ziel 1.

Bedienung

Öffnen Sie die Variablentabelle "VAT_Beispiel", stellen Sie die Verbindung zurprojektierten CPU her und beobachten Sie die Variablen.





Positionierung auf Ziel 1:Um die Achse auf das erste Ziel zu positionieren, wählen Sie eine Zielposition in"DB_MoveAbs1.Position" und setzen Sie das Bit "DB_MoveAbs1.Execute".Übertragen Sie diese Werte, um die Fahrt zu starten.

Positionierung auf Ziel 2:Um die Achse auf das zweite Ziel zu positionieren, wählen Sie eine Zielposition in"DB_MoveAbs2.Position" und setzen Sie das Bit "DB_MoveAbs2.Execute".Übertragen Sie diese Werte, um die Fahrt zu starten.

Um das Ablösen besser erkennen zu können, wurde für die Geschwindigkeit beimFahren auf Ziel 2 ein kleinerer Wert als bei Ziel 1 gewählt (siehe Diagramm).



Unterbrechen einer Positionierung:Wenn Sie eine Fahrt abbrechen möchten bevor das Ziel erreicht wurde, so setzenSie das Bit "DB_MC_StopMotion.Execute". Die Achse bremst mit der Verzögerung,die Sie am Parameter "DB_MC_StopMotion.Deceleration" eingestellt haben.

Ablaufdiagramm

Ges

chw

indi

gkei

t

Zeit

DB_MoveAbs2.Execute

1 Sie wählen Ziel 1 in "DB_MoveAbs1.Position" und setzen "DB_MoveAbs1.Execute".Die Achse startet in Richtung Ziel.

2 "DB_MoveAbs1.Position" ist erreicht. "DB_MoveAbs1.Execute" wird vomBeispielprogramm rückgesetzt.

3 Sie wählen Ziel 2 in "DB_MoveAbs2.Position" und setzen "DB_MoveAbs2.Execute".Die Achse startet in Richtung Ziel.

4 Noch während zu Ziel 2 gefahren wird, versorgen Sie "DB_MoveAbs1.Position" miteinem neuen Ziel und setzen "DB_MoveAbs1.Execute". Damit wird sofort auf dasneue Ziel gefahren und "DB_MoveAbs2.Execute" rückgesetzt.

5 "DB_MoveAbs1.Position" ist erreicht. "DB_MoveAbs1.Execute" wird vomBeispielprogramm rückgesetzt.

21 43 5

DB_MoveAbs1.Execute



9.9 Beispiel 3: Fliegender Wechsel aus einer Bewegung ineine Positionierung

Ziel

Mit diesem Beispiel können Sie aus einer "Tippen"-Bewegung fliegend in einePositionierfahrt wechseln. Beim Übergang erfolgt kein Stopp der Achse, es seidenn, das Ziel der Positionierung bedingt einen Richtungswechsel der Achse.

Das Ablösen einer Positionierfahrt durch einen Tippen-Auftrag wird im Programmverhindert.

Bedienung






Tippen:Setzen und aktivieren Sie das gewünschte Richtungsbit"DB_MC_MoveJog.DirPos" oder "DB_MC_MoveJog.DirNeg".

(Um die Bewegung zu stoppen, können Sie das Richtungsbit wieder auf "0" setzen,allerdings sehen Sie dann keinen fliegenden Wechsel.)

Ausführen der Positionierfahrt:Wählen Sie in "DB_MoveAbs1.Position" die zu erreichende Zielposition und setzenSie "DB_MoveAbs1.Execute", um die Fahrt zu starten: die Achse beschleunigt,fährt mit konstanter Geschwindigkeit und bremst dann so ab, dass sie amvorgegebenen Ziel zum Stillstand kommt (siehe "DB_Axis.Ax.ActPosition").

Eine aktive Tippen-Fahrt wird sofort unterbrochen.

Um das Ablösen besser erkennen zu können, wurde für die Geschwindigkeit beimPositionieren ein größerer Wert als bei Tippen gewählt (siehe Diagramm).



Unterbrechen einer Bewegung:Wenn Sie eine Fahrt abbrechen möchten bevor deren Ziel erreicht wurde, setzenSie das Bit "DB_MC_StopMotion.Execute". Die Achse bremst mit der Verzögerung,die Sie am Parameter "DB_MC_StopMotion.Deceleration" eingestellt haben.

Ablaufdiagramm

Ges

chw

indi

gkei

t

Zeit

Execute

1 Sie starten die Bewegung durch Setzen von "DB_MoveJog.DirPos".

2 Sie wählen ein Ziel in "DB_MoveJog.DirPos"und setzen "DB_MoveAbs.Execute". DieAchse beschleunigt und fährt in Richtung des Ziels, "DB_MoveJog.DirPos" wird vomBeispielprogramm rückgesetzt.

3 Das Ziel ist erreicht. "DB_MoveAbs.Execute" wird vom Beispielprogramm rückgesetzt.

21 3

DirPos



9.10 Beispiel 4: Positionierung ohne Genauhalt

Ziel

Im ersten Schritt starten Sie eine Positionierung. Wenn Sie vor Erreichen des Zielsden Start für die zweite Position setzen, so wird der laufende Vorgang fortgesetzt,bis ein parametrierter Abstandswert zum ersten Ziel erreicht ist. Dann wird auf dasneue Ziel gefahren, ohne dass die Achse zwischendurch zum Stehen kommt, essei denn, das neue Ziel erfordert einen Richtungswechsel der Achse.

Bedienung




Bezugspunktsetzen:Voraussetzung:Die Achse befindet sich im StillstandUm der aktuellen Achsposition einen Koordinatenwert zuzuordnen, tragen Siedessen Wert in "DB_MC_Home.Position" ein und setzen Sie"DB_MC_Home.Velocity" auf 0.0.


Umschaltwert wählen:Tragen Sie im Parameter "DB_Beispiel.Distance" den Abstand zum aktuellen Zielein, bei dem die Umschaltung auf die nächste Position stattfinden soll, falls einneuer Start ansteht.

Positionieren mit MoveAbs1:Um die Achse auf das erste Ziel zu positionieren, wählen Sie eine Zielposition in"DB_MoveAbs1.Position" und übertragen Sie diesen Wert. Setzen Sie nun das Bit"DB_Beispiel.Start1" um die Fahrt zu starten.

Positionieren mit MoveAbs2:Um die Achse auf das zweite Ziel zu positionieren, wählen Sie eine Zielposition in"DB_MoveAbs2.Position" und übertragen Sie diesen Wert. Setzen Sie nun das Bit"DB_Beispiel.Start2" um die Fahrt zu starten.

Um das Ablösen besser erkennen zu können, wurde für die Geschwindigkeit beimPositionieren auf Ziel 2 ein größerer Wert gewählt (siehe Diagramm).



Unterbrechen einer Bewegung:Wenn Sie eine Fahrt abbrechen möchten bevor deren Ziel erreicht wurde, setzenSie das Bit "DB_MC_StopMotion.Execute". Die Achse bremst mit der Verzögerung,die Sie am Parameter "DB_MC_StopMotion.Deceleration" eingestellt haben.

Ablaufdiagramm

Ges

chw

indi

gkei

t

Zeit

Start2

1 Sie wählen Ziel 1 in "DB_MoveAbs1.Position" und setzen "DB_Beispiel.Start1".Die Achse startet in Richtung Ziel 1.

2 Sie wählen das neue Ziel in "DB_MoveAbs2.Position" und setzen "DB_Beispiel.Start2".Die Achse fährt vorläufig weiter in Richtung Ziel 1.

3 Der gewählte Abstand ("DB_Beispiel.Distance") ist erreicht, das Programm setzt"DB_Beispiel.Start1" zurück. Nun wird "DB_Beispiel.Start2" mit Ziel 2 aktiv.

4 Sie versorgen "DB_MoveAbs1.Position" mit einem neuem Ziel und setzen"DB_Beispiel.Start1".

5 Der gewählte Umschaltpunkt ("DB_Beispiel.Distance") ist erreicht, das Programm setzt"DB_Beispiel.Start2" zurück, es wird "DB_Beispiel.Start1" mit "DB_MoveAbs1.Position"aktiv.

6 "DB_MoveAbs1.Position" ist erreicht. "DB_Beispiel.Start1" wird vom Programmzurückgesetzt.

21 43 5

Start1

Distance Distance

6



9.11 Beispiel 5: Sequentielles Fahren auf 20 verschiedenePositionen

Ziel

In diesem Beispiel wird gezeigt, wie eine in einem Datenbaustein hinterlegte Listevon Zielpositionen und Fahrparametern sequentiell abgearbeitet wird. Jeder Startpositioniert auf die in einem Bausteinparameter hinterlegte Positionsnummer underhöht diese Positionsnummer.

Bedienung

DB_Pos mit Zielpositionen versorgen:Geben Sie im "DB_POS_05" die Zielpositionen und die Geschwindigkeiten ein, mitdenen das jeweilige Ziel erreicht werden soll. Der Beispiel Datenbaustein"DB_POS_05" enthält 20 Zielpositionen. und hat folgenden Aufbau:

STRUCT

MaxPosNo : INT := 20; //Maximale Anzahl der Positionen

POSITION_01 : REAL ; //Position 1

VELOCITY_01 : REAL ; //Geschwindigkeit 1






usw.








Ausführen der Positionierungen:Geben sie am Parameter "DB_Beispiel.PosNo" die Positionsnummer des Ziels ein,das beim nächsten Start erreicht werden soll. Durch Setzen des Bits"DB_MoveAbs1.Execute" starten Sie die Positionierung. Mit Erreichen des Zielssetzt das Beispielprogramm das Bit "DB_MoveAbs1.Execute" wieder auf "0",gleichzeitig wird der Wert in "DB_Beispiel.PosNo" um 1 erhöht. Beim nächstenSetzen von "DB_MoveAbs1.Execute" wird der Vorgang wiederholt, die Liste im DBwird abgearbeitet.


Ablaufdiagramm

Ges

chw

indi

gkei

t

Zeit

1 Setzen Sie "DB_MoveAbs1.Execute". Die Achse startet in Richtung des Ziels, dessenPositionsnummer Sie in "DB_Beispiel.PosNo" angewählt haben.

2 Die Position ist erreicht. "DB_MoveAbs1.Execute" wird vom Beispielprogrammrückgesetzt, "DB_Beispiel.PosNo" erhöht sich um 1.

3 Sie setzen erneut "DB_MoveAbs1.Execute". Die Achse startet in Richtung dernächsten Position.

4 Die Position ist erreicht. "DB_MoveAbs1.Execute" wird vom Beispielprogrammrückgesetzt, "DB_Beispiel.PosNo" erhöht sich um 1.

21 4

Execute

3



9.12 Beispiel 6: Fahren auf eine Position mit wegabhängigemGeschwindigkeitsprofil

Ziel

Mit diesem Beispiel können Sie während der Fahrt auf eine Zielposition beliebigwählbare Streckenabschnitte mit 5 verschiedenen Geschwindigkeiten abfahren.Im Datenbaustein "DB_POS_06" sind 4 Umschaltpositionen mit zugehörigenGeschwindigkeiten hinterlegt. Das eigentliche Ziel steht in Position 5.

Während der Fahrt wird nach Erreichen jeder Umschaltposition auf die neueGeschwindigkeit umgeschaltet, ohne dass die Achse stoppt.

Die im "DB_POS_06" hinterlegten Umschaltpositionen müssen vom aktuellenIstwert ausgehend in auf- oder absteigender Reihenfolge auf die Zielpositionhinführen. Trifft dies nicht zu, sucht das Programm eine zur Zielposition passendeStelle der Tabelle aus.

Bedienung

"DB_POS_06" mit Zielpositionen versorgen:Geben Sie im "DB_POS_06" die 4 gewünschten Umschaltpositionen, das Ziel unddie Geschwindigkeiten ein, mit denen gefahren werden soll.

Der "DB_POS_06" hat folgenden Aufbau:

STRUCT

ActPosNo : INT ; //Nr. der akt. Umschaltposition

POSITION_1 : REAL ; //Umschaltposition 1








POSITION_5 : REAL ; //Zielposition



Hinweis

Die Umschaltpositionen sollen zwischen der Startposition (=aktuelle Istposition)und der Zielposition ("Position_5") eine auf- bzw. absteigende Folge bilden. Nur sokann das vollständige Profil gefahren werden.







Ausführen der Positionierung:Mit Setzen des Bits "DB_Beispiel.Start" starten Sie die Positionierung. Währendder Fahrt wird die aktuelle Umschaltposition in "DB_POS_06.ActPosNo" angezeigt.

Beobachten Sie auch die aktuelle Soll- und Istgeschwindigkeit (unter Beachtungdes Geschwindigkeitsoverride) in "DB_Beispiel.NewSpeed" bzw."DB_Axis.Ax.ActVelocity".

Diese Werte ändern sich entsprechend der aktuellen Positionsnummer. MitErreichen des Ziels setzt das Beispielprogramm das Bit "DB_Beispiel.Start" wiederauf "0".


Wiederholen des Beispiels

Wenn Sie das Beispiel mit demselben Datensatz wiederholen wollen, können Siez. B. den aktuellen Positionsistwert mit der Funktion Bezugspunktsetzen wieder aufden Startwert stellen (wenn Ihr mechanischer Aufbau das zulässt).

Wenn Sie den ursprünglichen Startwert als neue Zielposition im "DB_POS_06"eintragen, fährt die Achse mit konstanter Geschwindigkeit zurück zum Start undSie können die Fahrt mit neuer Zielposition wiederholen.



Ablaufdiagramm

Ges

chw

indi

gkei

tZeit

1 Setzen Sie "DB_Beispiel.Start". Die Achse startet in Richtung des Ziels, das Sie in"DB_POS_06.Position_5" eingetragen haben.

2 Umschaltposition_1 ist erreicht. Da im Beispiel v2 kleiner als v1 ist, wird die Achsegebremst und fährt dann mit v2 bis zur Umschaltposition_2.Dies wiederholt sich entsprechend an den anderen Umschaltpositionen.

3 , 4 , 5 .....

6 Die Zielposition ist erreicht. "DB_Beispiel.Start" wird vom Beispielprogrammrückgesetzt.

21 4

Start

3 5 6

v1

v2

v3

v4

v5



9.13 Beispiel 7: Getriebefunktionen

Ziel

In diesem Beispiel sind Funktionen zur Demonstration der Getriebefunktionalitätvon Easy Motion Control realisiert. Nachdem Sie beide Achsen getrennt in Betriebgenommen haben, können Sie durch das Aktivieren eines Getriebebausteinserreichen, dass die Achse 2 der Achse 1 folgt.

Zur Inbetriebnahme sowohl der Leitachse als auch der Folgeachse stehen Ihnenfolgende Funktionen zur Verfügung:

• Bei "Tippen" können Sie die Achsen mit Hilfe zweier Richtungsbits beliebiginnerhalb des Arbeitsbereichs bewegen.

• Mit "Bezugspunktsetzen" stellen Sie den Positionsistwert der Achsen imStillstand auf einen vorgebbaren Wert ein.

• Mit "Referenzpunktfahrt" fahren Sie die Achsen, bis sie einen Referenzpunkterreichen Dieser Position wird der vorgegebene Koordinatenwert zugeordnet.

Darüber hinaus steht die Getriebefunktionalität zur Verfügung:

• Mit "Getriebefaktor 1" und "Getriebefaktor 2" stellen Sie verschiedeneKopplungsverhältnisse zwischen Leit- und Folgeachse ein und aktivierenentweder Getriebefaktor 1 oder 2.

• Mit "Tippen" fahren Sie die Leitachse in positiver oder negativer Richtung. DieFolgeachse folgt, wenn ein Getriebe aktiviert ist, mit dem eingestellten Faktor.

• Mit "Absolut Positionieren" fahren Sie die Leitachse auf eine vorgebbarePosition. Auch hier gilt: die Folgeachse folgt, wenn ein Getriebe aktiviert ist,mit dem eingestellten Faktor.

• Mit "Stop" lösen Sie die Kopplung der Achsen wieder auf.

Hinweis

Für den Betrieb der zweiten Achse müssen Sie

• deren Achsdaten parametrieren (Easy Motion Control-Projektieroberfläche)

sowie im OB35

• einen Eingangstreiber

• einen Ausgangstreiber

• und den MC_Init

auch für diese zweite Achse aufrufen!

(Diese Aufrufe sind im OB35 bereits als Kommentar vorbereitet)



Bedienung der Grundfunktionen

Die Grundfunktionen sind für Leit- und Folgeachse gleich vorhanden. ImProgramm unterscheiden sie sich im wesentlichen durch die Achs- und die Instanz-DBs. Diese Unterscheidung findet sich in den Namen der Datenbausteine wieder.

Beispiel: Achs-DB der Leitachse: DB_M_AxisAchs-DB der Folgeachse: DB_S_Axis

Im vorliegenden Text ist dies durch (X) gekennzeichnet.

Nehmen Sie beide Achsen mit Hilfe der Grundfunktionen in Betrieb und testen Sieanschließend die Getriebefunktionen.


Antriebsfreigabe setzen:Zuerst muss die Antriebsfreigabe erteilt werden. Setzen Sie dazu das Bit"DB_(X)_Control.DriveEnable" und aktivieren Sie den Steuerwert.

Fehler quittieren:Nach Erteilen der Antriebsfreigabe muss "DB_(X)_Axis.Ax.Err.EnableDriveErr"quittiert werden. Setzen Sie dazu das Bit "DB_(X)_Axis.Ax.ErrorAck" und aktivierenSie den Steuerwert oder nutzen Sie die Quittungsfunktion der Projektiersoftware.

Tippen:Setzen und aktivieren Sie das gewünschte Richtungsbit "DB_(X)_Jog.DirPos" oder"DB_(X)_Jog.DirNeg".


Bezugspunktsetzen:Voraussetzung: Die Achse befindet sich im Stillstand.

Um der aktuellen Achsposition einen Koordinatenwert zuzuordnen, tragen Siedessen Wert in "DB_(X)_Home.Position" ein und setzen Sie"DB_(M)_Home.Velocity" auf 0.0.

Durch Setzen von "DB_(X)_Home.Execute" wird die Funktion ausgeführt: deraktuelle Istwert "DB_(X)_Axis.Ax.ActPosition" übernimmt den Wert derBezugspunktkoordinate, und die Rückmeldung "DB_(X)_Axis.Ax.Sync" wirdgesetzt.

Referenzpunktfahren:

Diese Funktion ist nur bei Inkrementalgebern möglich und erfordert einenInitiator auf der Achse, der als Referenzpunktschalter dient. Beachten Sie bittedie für Ihre Hardware geltenden Verdrahtungs- und Konfigurationshinweise.

Diesem Punkt soll beim Überfahren des Initiators ein Koordinatenwert zugeordnetwerden. Den Koordinatenwert tragen Sie in "DB_(X)_Home.Position" ein undsetzen "DB_(X)_Home.Velocity" auf einen Wert größer 0.0.

Achten Sie darauf, dass Sie "DB_(X)_Home.Direction" so einstellen, dass dieAchse sich in Richtung des Referenzpunktschalters bewegen wird.

Durch Setzen von "DB_(X)_Home.Execute" wird die Funktion gestartet: die Achsefährt, bis der Referenzpunkt gemeldet wird, die Referenzpunktkoordinate wird alsneuer Istwert übernommen und die Achse bremst ab.

Die Rückmeldung "DB_(X)_Axis.Ax.Sync" wird gesetzt.



Fehlerauswertung:Falls während der Ausführung eines Fahrbausteins ein Fehler auftritt, stoppt dieAchse (Achsfehler "DB_(X)_Axis.Ax.Error" ist gesetzt). Sie können sich detaillierteFehlerinformation in der Projektiersoftware anzeigen lassen und Fehler quittieren.

Parameterfehler weisen auf Fehler in den Achsdaten hin; sie werden bei derInitialisierung durch den FC MC_Init erkannt und können nicht quittiert werden.Nach Korrektur der Parameter ist ein erneutes Initialisieren durch Aufruf des FCMC_Init erforderlich.

Bedienung der Getriebefunktionen

Mit einem Getriebebaustein wird eine Folgeachse an eine Leitachse gekoppelt undfährt entsprechend dem eingestellten Getriebefaktor mit der Leitachse mit.

Eine Folgeachse kann durch einen großen Getriebefaktor bei hoherGeschwindigkeit der Leitachse an ihre Grenzen ("MaxVelocity") stoßen. In diesemFall kann das geforderte Getriebeverhältnis zwischen Leit- und Folgeachse nichtmehr eingehalten werden. (Parameter "Coupled" wird FALSE)

Dies kann man z.B. dadurch vermeiden, dass man die Leitachse so einstellt, dassdie Folgeachse höchstens mit "MaxVelocity" fährt. Dies wird im Beispielprogrammbeim MC_MoveJog der Leitachse demonstriert: dessen Geschwindigkeit,Beschleunigung und Verzögerung wird unter Berücksichtigung des aktivenGetriebefaktors und einer 10prozentigen Reserve so begrenzt, dass dieFolgeachse ihre Grenzwerte nicht verletzt und somit immer "Coupled" ist.

Ein Getriebebaustein kann sowohl bei stehender als auch bei fahrender Leitachseaktiviert werden. Der Start eines neuen Getriebebausteins löst jede Fahrt derAchse, also auch eine Getriebefahrt ab. Dies dient im Beispielprogramm dazu,einen anderen Getriebefaktor einzustellen und zu aktivieren.

Das Beenden der Kopplung erfolgt entweder durch den Aufruf des Stop-Bausteinsoder durch den Start eines anderen Fahrbausteins.

Öffnen Sie "VAT_Beispiel_G", stellen Sie die Verbindung zur projektierten CPU herund beobachten Sie die Variablen.

Getriebefaktor 1 einstellen:Stellen Sie den ersten Getriebefaktor durch entsprechende Wahl von"DB_S_Gear1.RatioNumerator" und "DB_S_Gear1.RatioDenominator" ein.

Getriebefaktor 2 einstellen:Stellen Sie den zweiten Getriebefaktor durch entsprechende Wahl von"DB_S_Gear2.RatioNumerator" und "DB_S_Gear2.RatioDenominator" ein.

Getriebe 1 oder 2 aktivieren:Aktivieren Sie eines der beiden vorhandenen Getriebe durch Setzen von"DB_S_Gear1.Execute" oder "DB_S_Gear2.Execute". (Wenn Sie beide "Execute"setzen wird Faktor 2 "gewinnen", weil der zugehörige Getriebebaustein im FB"Beispiel" als zweiter Getriebebaustein aufgerufen wird und dadurch den erstensofort wieder ablöst.)

Getriebe deaktivieren:Deaktivieren Sie die Getriebefunktionalität durch Setzen von"DB_S_Stop.Execute".



Tippen:Setzen und aktivieren Sie das gewünschte Richtungsbit "DB_M_Jog.DirPos" oder"DB_M_Jog.DirNeg", um die Leitachse zu bewegen.


Ist eines der beiden Getriebe aktiviert, fährt die Folgeachse mit dem eingestelltenGetriebefaktor, solange Sie bei der Leitachse "Tippen".

Absolut Positionieren:Wählen Sie in "DB_M_Abs1.Position" die zu erreichende Zielposition und setzenSie "DB_M_Abs1.Execute", um die Fahrt zu starten: die Achse beschleunigt, fährtmit konstanter Geschwindigkeit und bremst dann so ab, dass sie amvorgegebenen Ziel zum Stillstand kommt.

Ist eines der beiden Getriebe aktiviert, fährt die Folgeachse mit dem eingestelltenGetriebefaktor mit der Leitachse mit.

Ändern des Getriebefaktors:Um einen neuen Getriebefaktor einzustellen, ändern Sie bei dem gerade nichtaktiven Getriebebaustein die Werte von "DB_S_Gear?.RatioNumerator" und / oder"DB_S_Gear?.RatioDenominator" und setzen Sie "DB_S_Gear?.Execute".Beobachten Sie während der Fahrt die Achspositionen und dieVerfahrgeschwindigkeit ("DB_(X)_Axis.Ax.ActPosition" und"DB_(X)_Axis.Ax.ActVelocity") sowie die Statusbits der Kopplung("DB_S_Gear?.Busy" und "DB_S_Gear?.Coupled").

"DB_S_Gear?.Busy" zeigt an, dass der Getriebebaustein aktiv ist. Wenn dieFolgeachse aufgrund ihrer Fahrparameter in der Lage ist, der Leitachse zu folgen,wird "DB_S_Gear?.Coupled" gesetzt. Das Verhältnis der Geschwindigkeiten vonLeit- und Folgeachse spiegelt den Getriebefaktor wieder.



Ablaufdiagramm

Zeit

Durch Setzen von "DB_M_Jog.DirPos" starten Sie die Leitachse. Die Folgeachse steht,weil für sie weder ein Fahrbefehl noch ein Getriebe aktiv ist.

21 43 5 6 7 8

Leitachse

Folgeachse

Jog

vLeit

Exe1

Exe2

Stop

vFolge

1

2 Durch "DB_S_Gear1.Execute" = TRUE wird die Folgeachse mit dem Getriebefaktor 1(=1/3) an die Leitachse gekoppelt. Da die Leitachse bereits fährt wird die Folgeachsesofort beschleunigt, bis sie die erwartete Geschwindigkeit erreicht hat.

3 Durch "DB_S_Gear2.Execute" = TRUE wird die Folgeachse mit dem Getriebefaktor 2(=1/1) an die Leitachse gekoppelt. (Der Getriebebaustein 1 wird abgelöst, sein Executewird im Beispielprogramm rückgesetzt.) Die Folgeachse beschleunigt, da Getriebefaktor2 größer als Getriebefaktor 1 gewählt wurde.

4 Die Leitachse bremst zum Stillstand, weil "DB_M_Jog.DirPos" = FALSE gesetzt wird.Die Folgeachse bremst ebenfalls, bleibt aber auch im Stillstand gekoppelt.

Leit- und Folgeachse kommen zum Stillstand.5

Leit- und Folgeachse beschleunigen, weil "DB_M_Jog.DirPos" wieder auf TRUE gesetztwird und das Getriebe mit dem Faktor 2 aktiv ist.

6

Beide Achsen erreichen ihre jeweilige Sollgeschwindigkeit.7

Die Kopplung wird durch "DB_S_Stop.Execute" = TRUE aufgehoben. Die Folgeachsebremst zum Stillstand, die Leitachse fährt weiter (wegen "DB_M_Jog.DirPos" = TRUE).Das Execute des Getriebebausteins 2 wird im Programm rückgesetzt.

8

Getriebefaktor 2 = 1/1

Getriebefaktor 1 = 1/3



9.14 Beispiel Multi: Grundfunktionen als Multiinstanz-FB

ZielDieses Beispiel ist an das Beispiel 1 angelehnt und zeigt die grundlegendenFunktionen Tippen, Bezugspunktsetzen, Positionieren absolut/relativ und Stoppeneiner Fahrt, hier jedoch in Form eines Multiinstanz-FB (Rahmen-FB).

Der Rahmen-FB transportiert die zur Bedienung und Beobachtung benutztenParameter zwischen seiner Randleiste und den Parametern der EMC-Bausteinebzw. der Achsdaten.

Daraus ergibt sich eine einfach zu bedienende, aber "schmale" Schnittstelle zuEasy Motion Control, die nicht die volle Funktionalität der Bausteine anbietet.Sollten Sie mehr benötigen, können Sie dies durch entsprechende Ergänzungenan der Parameterleiste und im Programm erreichen.

Daneben steht Ihnen natürlich auch der direkte Zugriff auf die Instanzdaten ohneden Umweg über die Parameterleiste offen.

Programmaufbau

Das Anwenderprogramm mit allen Easy Motion Control-Baustein-Aufrufen, dieAchsdaten sowie der Eingangs- und Ausgangstreiber sollen in einem Rahmen-FB("Beispiel_Multi") integriert werden.

Aus diesem Grund weicht dieses Beispielprogramm in der Handhabung von denanderen ab: da nur Sie als Anwender wissen können, mit welcher Hardware dasProgramm laufen wird, können auch nur Sie die passenden Ein-/Ausgangs-Treiberin den FB integrieren.

Der vorbereitete Rahmen-FB enthält das Ablaufprogramm mit allen Easy MotionControl-Bausteinaufrufen, deren Instanzdaten, die Achsdaten sowie stellvertretendje einen Eingangs- und Ausgangstreiber-Aufruf.

Die für Ihre Anlage passenden Eingangs- und Ausgangstreiber werden dadurcheingebunden, dass Sie die statischen Variablen #Eingang und #Ausgang vomTyp Ihrer Treiberbausteine deklarieren und die Parameter dieser Treiber eintragen(siehe Vorbereiten der Beispiele).

ParameterAn den Eingängen geben Sie die Geschwindigkeit sowie eine Beschleunigungs-und Bremsrampe vor. Für relative bzw. absolute Fahrten geben Sie die Distanzbzw. das Ziel an. Diese Parameter sind innerhalb des Rahmen-FB fest mit denParametern der Fahr-Baustein verschaltet.

Die Startsignale für die Fahrbausteine müssen im Anwenderprogrammverschaltbar sein, sich aber auch von innerhalb des Rahmen-FB rücksetzenlassen. Sie sind deshalb als Durchgangsparameter deklariert.

An den Ausgängen ist der Synchronisations- und Fehlerzustand der Achse sowiederen aktuelle Position und Geschwindigkeit verschaltet. Darüberhinaus sind dieFehlersignale der einzelnen Fahrbausteine zu erkennen.

Die Parameterleiste können Sie natürlich Ihren Bedürfnissen entsprechendanpassen.



Programmstruktur

In diesem Beispielprogramm wird ein wesentliches Merkmal der EMC Bausteineausgenutzt, nämlich dass sich die Bausteine selbstständig koordinieren: der Starteiner neuen Fahrt löst eine gerade aktive Fahrt ab, ohne dass Sie als Anwendermehr tun müssen, als ein neues Startsignal zu geben.

Die Startsignale des Rahmen-FB sind direkt mit dem entsprechenden Parameterder EMC-Bausteine verschaltet. Am Ende einer Fahrt (d. h. der Baustein hat seineFahrt beendet oder wurde abgelöst) wird das Startsignal zurückgesetzt. Dadurchist der Baustein in der Lage, im nächsten Zyklus einen erneuten Startauftrag zuerkennen und auszuführen.

Im Programm werden Steuer- und Rückmeldeinformationen zwischen EMC-Bausteinen und Achsdaten auf der einen und der Schnittstelle des Rahmen-FB aufder anderen Seite übertragen.

Fehlerbehandlung

Ein Achs-Fehler wird an der Ausgangsleiste des Multiinstanz-FB angezeigt. Dieserfolgt als Sammelfehler ("DB_Beispiel_Multi.AxisError" = Achsfehler) undzusätzlich als bausteinbezogener Fehler ("DB_Beispiel_Multi.MCXxxErr" = Fehlereines Fahrbausteins).

Die genaue Fehlerursache wird von Easy Motion Control in den Fehlerbits derAchsdaten festgehalten. Um die Schnittstelle des Rahmen-FB nicht unnötig zuverbreitern, wurden diese Fehlerbits nicht nach außen geführt. Um sie zu sehen,müssen Sie, z.B. mittels der mitgelieferten VAT's, direkt auf die Achsdaten imInstanz-DB zugreifen.

Durch Auswerten der Fehlerbits in den Achsdaten können Sie die Fehlerartermitteln. Bei welchem Baustein der Fehler erkannt wurde wird durch dieAusgangsparameter "DB_Beispiel_Multi.MCXxxErr" angezeigt. ("Xxx" stehtstellvertretend für einen der Fahrbausteine.)

Der Fehler und damit auch das Startsignal des Bausteins bleiben solangeanstehen, bis der Fehler beseitigt und durch Setzen von"DB_Beispiel_Multi.ErrorAck" quittiert wird. Wenn die Quittung angenommenwerden kann, setzt EMC sowohl den Fehler "DB_Beispiel_Multi.AxisError" als auchdie Quittung "DB_Beispiel_Multi.ErrorAck" zurück. Diese fallende Flanke derQuittung wird erkannt und führt zum Rücksetzen des Startsignals. Das wiederumführt im nächsten Zyklus dazu, daß die Fahrbausteine ihre Fehlerbitszurücksetzen.

In der Projektiersoftware können Sie sich detaillierte Fehlerinformation anzeigenlassen.

Parametrierfehler weisen auf Fehler in den Achsdaten hin; sie werden bei derInitialisierung durch den FC MC_Init erkannt und können nicht quittiert werden.Stattdessen ist nach Korrektur der Parameter ein erneutes Initialisieren erforderlich(Aufruf des FC MC_Init).



Bedienung

Öffnen Sie "VAT_Beispiel_Multi", stellen Sie die Verbindung zur projektierten CPUher und beobachten Sie die Variablen.

Antriebsfreigabe setzen:Zuerst muss die Antriebsfreigabe erteilt werden. Setzen Sie dazu das Bit"DB_Beispiel_Multi.DriveEnable" und aktivieren Sie den Steuerwert.

Fehler quittieren:Nach Erteilen der Antriebsfreigabe muss der Fehler"DB_Beispiel_Multi.Achsdaten.Ax.Err.EnableDriveErr" quittiert werden. Setzen Siedazu das Bit "DB_Beispiel_Multi.Achsdaten.Ax.ErrorAck" und aktivieren Sie denSteuerwert.

Tippen:Setzen und aktivieren Sie das gewünschte Richtungsbit"DB_Beispiel_Multi.JogPos" oder "DB_Beispiel_Multi.JogNeg".


Bezugspunktsetzen:Voraussetzung:Die Achse befindet sich im Stillstand.Um der aktuellen Achsposition einen Koordinatenwert zuzuordnen, tragen Siedessen Wert in "DB_Beispiel_Multi.PosOrDist" ein. Für das Bezugspunktsetzenwird die Geschwindigkeit im Programm fest auf 0.0 gesetzt.Durch Setzen von "DB_Beispiel_Multi.ExeHome" wird die Funktion ausgeführt: deraktuelle Istwert "DB_Beispiel_Multi.ActPosition" übernimmt dieBezugspunktkoordinate und die Rückmeldung "DB_Beispiel_Multi.AxisSync" wirdgesetzt.

Wenn Sie statt "Bezugspunktsetzen" eine "Referenzpunktfahrt" benötigen, müssenSie den MC_Home mit der entsprechenden Geschwindigkeit und Richtungversorgen. Dies können Sie im Programm direkt am MC_Home durch eineGeschwindigkeit ungleich 0.0 oder über die (zu erweiternde) Eingangsleiste desMultiinstanz-FB und entsprechender interner Verschaltung programmieren.

Absolut Positionieren:Wählen Sie in "DB_Beispiel_Multi.PosOrDist" die zu erreichende Zielposition undsetzen Sie "DB_Beispiel_Multi.ExeAbsolute", um die Fahrt zu starten: die Achsebeschleunigt, fährt mit konstanter Geschwindigkeit und bremst dann so ab, dasssie am vorgegebenen Ziel zum Stillstand kommt (beobachten Sie dabei"DB_Beispiel_Multi.ActPosition").Bei Erreichen des Ziels werden Sie beobachten, dass"DB_Beispiel_Multi.ExeAbsolute" wieder auf "0" wechselt; dies ist im Rahmen-FBso realisiert, damit der FB MC_MoveAbsolute die Flanke für den nächsten Starterkennt.

Relativ Positionieren:Wählen Sie in "DB_Beispiel_Multi.PosOrDist" die zurückzulegende Wegstreckeund setzen Sie "DB_Beispiel_Multi.ExeRelativ", um die Fahrt zu starten: die Achsebeschleunigt, fährt mit konstanter Geschwindigkeit und bremst dann so ab, dasssie nach der vorgegebenen Distanz zum Stillstand kommt (beobachten Sie dabei"DB_Beispiel_Multi.ActPosition").



Unterbrechen einer Positionierung:Wenn Sie eine Fahrt abbrechen möchten, bevor deren Ziel erreicht wurde, setzenSie das Bit "DB_Beispiel_Multi.ExeStop". Die Achse bremst mit der Verzögerung,die Sie am Parameter "DB_Beispiel_Multi.Deceleration" eingestellt haben.

Fehlerreaktion:Falls während der Ausführung eines Fahrbausteins ein Fehler auftritt, stoppt dieAchse.

Easy Motion ControlA5E00100693-02 A-1

A Anhang

A.1 Technische Daten

A.1.1 Laufzeiten

Fahr-FBs:

Minimal = Leer-Aufruf

Maximal = Durchlaufzeit des Zyklus beim Start einer Fahrt

Typisch = Durchlaufzeit während einer Fahrt

Andere Bausteine:

Typisch = Durchlaufzeit im normalen Betrieb

Bausteinname CPU 416-2

6ES7416-2XK02-0AB0

[µs]

CPU 315-2 DP

6ES7315-2AF03-0AB0

[µs]

Minimal Maximal Typisch Minimal Maximal Typisch

MC_Init FC 0 53 2203

MC_MoveAbsolute FB 1 10 132 67 185 4525 2138

MC_MoveRelative FB 2 10 93 67 183 3305 2143

MC_MoveJog FB 3 10 88 48 184 2999 1387

MC_Home FB 4 8 49 49 159 1796 1332

MC_StopMotion FB 5 10 42 23 184 1464 696

MC_GearIn FB 41 11 109 66 205 3832 2130

MC_Control FB 11 27 819

MC_Simulation FB 12 23 584

Eingangstreiber FB 21...FB 29 50 1323

Ausgangstreiber FB 31...FB 39 20 413

Anhang

Easy Motion ControlA-2 A5E00100693-02

Bausteinname CPU 314C-2 DP

6ES7314-6CF00-0AB0

[µs]

WinLC RTX V3.1 aufAMD mit 1333 MHz

[µs]

Minimal Maximal Typisch Minimal Maximal Typisch

MC_Init FC 0 967 21

MC_MoveAbsolute FB 1 94 1969 908 3 42 18

MC_MoveRelative FB 2 90 1430 911 3 31 18

MC_MoveJog FB 3 93 1341 605 3 32 15

MC_Home FB 4 77 797 592 3 20 15

MC_StopMotion FB 5 94 649 309 3 14 7

MC_GearIn FB 41 111 1671 931 4 39 21

MC_Control FB 11 376 11

MC_Simulation FB 12 259 6

Eingangstreiber FB 21...FB 29 662 44

Ausgangstreiber FB 31...FB 39 223 31

A.1.2 Arbeitsspeicherbelegung

FC/FB Instanzdaten

Nr. Bausteinname Version Lade-spei-cher-

bedarf[Byte]

Arbeits-spei-cher-

bedarf[Byte]

Lokal-daten

[Byte]

Aufge-rufene

System-funktionen

Lade-spei-cher-

bedarf[Byte]

Arbeits-spei-cher-

bedarf[Byte]

FC 0 MC_Init 2.0 1482 1086 20 - -

FB 1 MC_MoveAbsolute 2.0 4610 3924 94 590 112

FB 2 MC_MoveRelative 2.0 3586 2982 70 574 110

FB 3 MC_MoveJog 2.0 3706 3110 54 568 110

FB 4 MC_Home 2.0 3480 2886 54 558 104

FB 5 MC_StopMotion 2.0 1574 1114 8 470 70

FB 11 MC_Control 2.0 2234 1756 14 450 58

FB 12 MC_Simulation 2.0 824 410 12 460 64

FB 21 EncoderIM178-4 2.0 2774 2210 40 578 100

FB 22 EncoderFM450 2.0 3046 2334 44 SFC59(RD_REC)

720 108

FB 23 EncoderET200S1SSI 2.0 2102 1566 78 556 76

FB 24 EncoderAbsSensorDP 2.0 1916 1420 38 532 88

FB 25 EncoderSM338 2.0 2718 2040 88 SFC59(RD_REC)

696 98

FB 26 EncoderET200S1COUNT

2.0 3114 2454 68 628 100

Anhang


FC/FB Instanzdaten

Nr. Bausteinname Version Lade-spei-cher-

bedarf[Byte]

Arbeits-spei-cher-

bedarf[Byte]

Lokal-daten

[Byte]

Aufge-rufene

System-funktionen

Lade-spei-cher-

bedarf[Byte]

Arbeits-spei-cher-

bedarf[Byte]

FB 27 EncoderFM350 2.0 3422 2654 76 SFC59(RD_REC)

756 110

FB 28 EncoderCPU314C 2.0 2034 1476 62 SFB47(COUNT)

638 128

FB 29 EncoderUniversal 2.0 1890 1416 36 494 78

FB 31 OutputIM178-4 2.0 856 436 12 454 54

FB 32 OutputSM432 2.0 758 352 10 442 52

FB 33 OutputET200S2AOU 2.0 950 498 52 486 54

FB 34 OutputCPU314C 2.0 764 356 12 444 52

FB 35 OutputSM332 2.0 950 498 52 486 54

FB 36 OutputUniversal 2.0 798 384 8 460 64

FB 37 OutputMM4_DP 2.0 1740 1242 12 478 68

FB 41 MC_GearIn 2.0 4442 3476 78 944 128

UDT1 2.0 - - - 830 318

Anhang


A.2 Achs-DB

Hinweis

Sie dürfen Daten, die in dieser Tabelle nicht aufgelistet werden, nicht verändern.

Tabelle B-1 Inhalt des Achs-DBs

Adr. Name Typ Anfangs-wert

Kommentar

0.0 Sample_T REAL 0.01 Abtastzeit der Achs-FBs [s]4.0 AxisType BOOL FALSE Achstyp

FALSE = LinearachseTRUE = Rundachse

4.1 EncoderType BOOL FALSE GebertypFALSE = InkrementalgeberTRUE = Absolutgeber

4.2 Sim BOOL FALSE TRUE = Simulationsmodus ist aktiv6.0 AxisLimitMax REAL 1.0e

6+ Softwareendschalter Ende [Längeneinheit]

10.0 AxisLimitMin REAL -1.0e6+ Softwareendschalter Anfang

[Längeneinheit]14.0 MaxVelocity REAL 0.1 Maximale Achsgeschwindigkeit

[Längeneinheit/s]18.0 MaxAcceleration REAL 0.1 Max. Achsbeschleunigung

[Längeneinheit/s2 ]22.0 MaxDeceleration REAL 0.1 Max. Achsverzögerung [Längeneinheit/s2 ]26.0 MonTimeTargetAppr REAL 1.0 Überwachungszeit für Zieleinlauf [s]30.0 TargetRange REAL 1.0 Zielbereich beim Positionieren

[Längeneinheit]34.0 StandstillRange REAL 1.5 Stillstandsbereich ohne Verfahrauftrag

[Längeneinheit]38.0 MaxFollowingDist REAL 5.0 Maximal zulässiger. Schleppabstand

[Längeneinheit]42.0 MonitorTargetAppr BOOL TRUE TRUE = Überwachung des Zielbereichs

einschalten42.1 SWLimitEnable BOOL TRUE TRUE = Überwachung der

Softwareendschalter einschalten44.0 FactorP REAL 1.0 Proportionalitätsfaktor [1/s]48.0 ManVelocity REAL 0.0 Sollgeschwindigkeit im Handbetrieb

[Längeneinheit/s]52.0 ManEnable BOOL FALSE TRUE = Handbetrieb einschalten54.0 EmergencyDec REAL 1000.0 Achsverzögerung für harten Stopp

[Längeneinheit/s2 ]58.0 InputModuleInAddr INT 0 Anfangsadresse der Eingänge der

Wegerfassungsbaugruppe60.0 InputModuleOutAddr INT 0 Anfangsadresse der Ausgänge der

Wegerfassungsbaugruppe62.0 InputChannelNo INT 0 Kanalnummer der

Wegerfassungsbaugruppe

Anhang



Kommentar

64.0 StepsPerRev DINT L#1 Schritte pro Geberumdrehung[Schritte/Geberumdrehung]

68.0 DisplacementPerRev REAL 1.0 Weg pro Geberumdrehung[Längeneinheit/Geberumdrehung]

72.0 NumberRevs INT 1 Anzahl Geberumdrehungen einesAbsolutgebers

74.0 PolarityEncoder INT 1 Richtungsanpassung Geber80.0 OutputModuleOutAddr INT 0 Anfangsadresse der Ausgänge der

Ausgabebaugruppe82.0 OutputModuleInAddr INT 0 Anfangsadresse der Eingänge der

Ausgabebaugruppe84.0 OutputChannelNo INT 0 Kanalnummer der Ausgabebaugruppe86.0 PolarityDrive INT 1 Richtungsanpassung Antrieb88.0 DriveInputAtMaxVel REAL 1.0 Bezugswert für maximale

Achsgeschwindigkeit [V]92.0 OffsetCompensation REAL 0.0 Nullpunktkompensation [V]96.0 DriveInputAt100 REAL 10.0 Bezugswert für 100 % Drehzahl [V]100.0 Override REAL 100.0 Geschwindigkeitsoverride [%]104.0 ActPosition REAL 0.0 Aktueller Lageistwert [Längeneinheit]108.0 FollowingDistance REAL 0.0 Aktueller Schleppabstand [Längeneinheit]112.0 RemainingDistance REAL 0.0 Aktueller Restweg zum Ziel [Längeneinheit]116.0 NomVelocity REAL 0.0 Sollgeschwindigkeit der Achse

[Längeneinheit/s]120.0 ActVelocity REAL 0.0 Istgeschwindigkeit der Achse

[Längeneinheit/s]124.0 Sync BOOL FALSE FALSE = Achse nicht synchronisiert

TRUE = Achse synchronisiert124.1 Error BOOL FALSE FALSE = Kein Fehler

TRUE = Sammelfehler124.2 ErrorAck BOOL FALSE FALSE = Keine Quittung

TRUE = Fehler quittieren128.0 Err.SWLimitMinExceeded BOOL FALSE TRUE = Softwareendschalter Anfang

überfahren128.1 Err.SWLimitMaxExceeded BOOL FALSE TRUE = Softwareendschalter Ende

überfahren128.2 Err.TargetErr BOOL FALSE TRUE = Ziel außerhalb des

Verfahrbereichs128.3 Err.NoSync BOOL FALSE TRUE = Achse nicht synchronisiert128.4 Err.DirectionErr BOOL FALSE TRUE = Fahrt in vorgegebene Richtung

unzulässig128.5 Err.DataErr BOOL FALSE TRUE = Parameter eines Fahr-FBs

unzulässig128.6 Err.StartErr BOOL FALSE TRUE = Start im aktuellen Achszustand

nicht möglich128.7 Err.DistanceErr BOOL FALSE TRUE = Fahrt zu weit129.0 MasterErr BOOL FALSE TRUE = Leitachse in unzulässigem

Zustand130.0 Err.StoppedMotion BOOL FALSE TRUE = Achse im quittierpflichtigen Stopp-

Zustand130.1 Err.EnableDriveErr BOOL FALSE TRUE = Antriebsfreigabe fehlt

Anhang



Kommentar

130.2 Err.FollowingDistErr BOOL FALSE TRUE = Max. Schleppabstandüberschritten

130.3 Err.StandstillErr BOOL FALSE TRUE = Stillstandsbereich verlassen130.4 Err.TargetApproachErr BOOL FALSE TRUE = Fehler beim Zieleinlauf130.5 Err.EncoderErr BOOL FALSE TRUE = Geberfehler130.6 Err.OutputErr BOOL FALSE TRUE = Fehler am Ausgangstreiber130.7 Err.ConfigErr BOOL FALSE TRUE = Achsdaten fehlerhaft parametriert131.0 ERR.DriveErr BOOL FALSE TRUE = Antriebsfehler132.0 Config.Err_AxisLimit BOOL FALSE TRUE = Achsgrenzen fehlerhaft132.1 Config.Err_MaxVelocity BOOL FALSE TRUE = Maximale Geschwindigkeit

fehlerhaft132.2 Config.Err_Max

AccelerationBOOL FALSE TRUE = Maximale Beschleunigung

fehlerhaft132.3 Config.Err_Max

DecelerationBOOL FALSE TRUE =Maximale Verzögerung fehlerhaft

132.4 Config.Err_MonTimeTargetAppr

BOOL FALSE TRUE = Überwachungszeit für Zieleinlauffehlerhaft

132.5 Config.Err_TargetRange BOOL FALSE TRUE = Zielbereich fehlerhaft132.6 Config.Err_Standstill

RangeBOOL FALSE TRUE = Stillstandsbereich fehlerhaft

132.7 Config.Err_MaxFollowingDist

BOOL FALSE TRUE = Max. Schleppabstand fehlerhaft

133.0 Config.Err_EmergencyDec

BOOL FALSE TRUE = Verzögerung für harten Stoppfehlerhaft

133.1 Config.Err_StepsPerRev BOOL FALSE TRUE = Schritte pro Geberumdrehungfehlerhaft

133.2 Config.Err_DisplacementPerRev

BOOL FALSE TRUE = Achsweg pro Geberumdrehungfehlerhaft

133.3 Config.Err_NumberRev BOOL FALSE TRUE = Anzahl Geberumdrehungfehlerhaft

133.4 Config.Err_PolarityEncoder

BOOL FALSE TRUE = Richtungsanpassung Geberfehlerhaft

133.5 Config.Err_PolarityDrive BOOL FALSE TRUE = Richtungsanpassung Antriebfehlerhaft

133.6 Config.Err_VoltAtMaxVelocity

BOOL FALSE TRUE = Bezugswert fürMaximalgeschwindigkeit fehlerhaft

133.7 Config.Err_AxisLength BOOL FALSE TRUE = Länge der Achse fehlerhaft134.0 Config.Err_Encoder

RangeBOOL FALSE TRUE = Bereich des Gebers passt nicht zur

Achslänge134.1 Config.Err_MaxVelRotary

AxisBOOL FALSE TRUE = Maximalgeschwindigkeit und

Abtastzeit passen nicht zurRundachsenlänge

134.2 Config.Err_DriveInputAt100 BOOL FALSE TRUE = Bezugswert für 100 % Drehzahl <= 0

136.0 EncoderValue DINT L#0 Aktueller Geberwert278.0 Init STRUCT TRUE Bitfeld für Initialisierung von 32

Funktionsbausteinen

Anhang


A.3 Fehlerlisten

A.3.1 Fehleranzeigen

Fehler mit weichem Stopp

Fehler mit hartem Stopp

Parametrierfehler

A.3.2 JobErr-Meldungen

JOB_ERR

(Hex)

JOB_ERR

(Dez)

JOB_ERR

(Int)

Bedeutung

80A0 32928 -32608 Negative Quittung beim Lesen von der Baugruppe. Baugruppewährend des Lesevorgangs gezogen oder Baugruppe defekt.

80A1 32929 -32607 Negative Quittung beim Schreiben zur Baugruppe. Baugruppewährend des Schreibvorgangs gezogen oder Baugruppe defekt.

80A2 32930 -32606 DP-Protokollfehler bei Layer 2

80A3 32931 -32605 DP-Protokollfehler bei User-Interface/User

80A4 32932 -32604 Kommunikation am K-Bus gestört

80B0 32944 -32592 Datensatz/Auftrag unbekannt.

80B1 32945 -32591 Längenangabe falsch. Parameter FM_TYPE im Kanal-DB für dieverwendete Baugruppe nicht richtig gesetzt.

80B2 32946 -32590 Der projektierte Steckplatz ist nicht belegt.

80B3 32947 -32589 Ist-Baugruppentyp ungleich Soll-Baugruppentyp.

80C0 32960 -32576 Die Baugruppe hat die zu lesenden Daten noch nicht bereit.

80C1 32961 -32575 Die Daten eines gleichartigen Schreibauftrags sind auf derBaugruppe noch nicht verarbeitet.

80C2 32962 -32574 Die Baugruppe bearbeitet momentan das mögliche Maximum anAufträgen.

80C3 32963 -32573 Benötigte Betriebsmittel (Speicher usw.) sind momentan belegt.

80C4 32964 -32572 Kommunikationsfehler

80C5 32965 -32571 Dezentrale Peripherie nicht verfügbar.

80C6 32966 -32570 Prioritätsklassenabbruch (Wiederanlauf oder Hintergrund)

8522 34082 -31454 Kanal-DB bzw. Parameter-DB zu kurz. Die Daten können nicht ausdem DB gelesen werden.(Schreibauftrag).

8532 34098 -31438 DB-Nummer des Parameter-DBs zu groß (Schreibauftrag).

853A 34106 -31430 Parameter-DB nicht vorhanden (Schreibauftrag).

8544 34116 -31420 Fehler beim n-ten (n > 1) Lesezugriff auf einen DB nach Auftreteneines Fehlers.(Schreibauftrag).

8723 34595 -30941 Kanal-DB bzw. Parameter-DB zu kurz. Die Daten können nicht inden DB geschrieben werden (Leseauftrag).

Anhang


JOB_ERR

(Hex)

JOB_ERR

(Dez)

JOB_ERR

(Int)

Bedeutung

8730 34608 -30928 Parameter-DB in der CPU schreibgeschützt. Die Daten könnennicht in den DB geschrieben werden (Leseauftrag)

8732 34610 -30926 DB-Nummer des Parameter-DBs zu groß (Leseauftrag).

873A 34618 -30918 Parameter-DB nicht vorhanden (Leseauftrag).

8745 34629 -30907 Fehler beim n-ten (n > 1) Schreibzugriff auf einen DB nachAuftreten eines Fehlers (Leseauftrag).

Die Fehler 80A2...80A4 sowie 80Cx sind temporär, d. h. sie können nach einer Wartezeit ohne Ihr Zutunbehoben sein.

Easy Motion ControlA5E00100693-02 Index-1

Index

AAblösen einer Fahrt................................. 2-6, 4-8Absolutgeber....................................... 5-12, 5-13Abtastzeit ....................................................... 5-4Acceleration .............4-46, 4-49, 4-52, 4-55, 4-63Achsbeschleunigung...................................... 5-5Achs-Datenbaustein....................................... 5-2

Laden......................................................... 5-2Speichern................................................... 5-2

Achs-DB.......................................... 1-1, 5-1, A-4Aufgabe ..................................................... 5-1

Achse........................................2-7, 2-8, 5-6, 5-7Achse fährt ohne Fahrauftrag ........................ 7-3Achse schwingt .............................................. 7-4Achse steht .................................................... 7-2Achse synchronisiert.................................... 5-17Achsfehler...................................................... 8-3Achsgeschwindigkeit...................................... 5-7Achs-Parameter ...................................... 5-4, 5-5Achstyp .......................................................... 5-5Achsverzögerung........................................... 5-5Achsweg pro Geberumdrehung ................... 5-12ActPosition................................................... 5-17ActVelocity ................................................... 5-17Aktualwerte .................................................. 5-17Anwenderprogramm ...................................... 4-1Anzahl Geberumdrehungen................ 5-12, 5-13Arbeitsbereich..................................2-2, 2-7, 2-8Arbeitsspeicherbelegung ...............................A-2Aufbau des Anwenderprogramms.................. 4-1Aufrufreihenfolge............................................ 4-3Aufrufumgebung ............................................ 4-1Ausführen der Beispiele................................. 9-5Ausgangstreiber........................................... 4-35

Aufgabe ................................................... 4-35Aufruf ....................................................... 4-35Fehlerbehandlung .................................... 4-35Initialisierung............................................ 4-35Simulationsmodus.................................... 4-35

Axis ................................................................ 4-6AxisLimitMax........................................... 5-5, 5-6AxisLimitMin............................................ 5-5, 5-6AxisType ........................................................ 5-5

BBausteine....................................................... 6-1Beispiel 1 ....................................................... 9-7Beispiel 2 ..................................................... 9-10Beispiel 3 ..................................................... 9-12

Beispiel 4......................................................9-14Beispiel 5......................................................9-16Beispiel 6......................................................9-18Beispiel 7......................................................9-21Beispiel Multi Grundfunktionen

als Multiinstanz-FB ...................................9-26Beispielprojekt ................................................9-1Beschleunigung..............................................5-7Beschleunigungsrampe..................................5-5Bezugspunktsetzen ..... 2-4, 2-5, 4-54, 4-55, 4-56Bezugswert für max. Achsgeschwindigkeit...5-14Bremsrampe...................................................5-5Busy ........................ 4-46, 4-50, 4-52, 4-55, 4-59

CCommandAborted .................... 4-46, 4-50, 4-52,

.............................................. 4-55, 4-59, 4-64Config ...........................................................5-19ConfigErr ........................................................8-7CPU314C ........................................... 4-31, 4-39

DDataErr ...........................................................8-4Deceleration ...4-46, 4-49, 4-52, 4-55, 4-59, 4-63Deinstallieren von Easy Motion Control..........3-2Diagnose ................................................ 2-6, 8-1Direction ............................................. 4-49, 4-54DirectionErr ....................................................8-4DisplacementPerRev....................................5-12Distance .......................................................4-52Done........................ 4-46, 4-50, 4-52, 4-54, 4-59DriveEnabled................................................4-44DriveInputAtMaxVel......................................5-15

EEinführung ......................................................9-1Eingangstreiber .................................. 4-12, 4-13

Aufgabe ....................................................4-12Aufruf........................................................4-12Fehlerbehandlung ....................................4-13Initialisierung ............................................4-12Simulationsmodus ....................................4-12

EmergencyDec...............................................5-9EN ..................................................................4-6EnableDrive............ 4-36, 4-37, 4-38, 4-39, 4-40,

.............................................. 4-41, 4-43, 4-44EnableDriveErr ...............................................8-6EncErr .................... 4-14, 4-17, 4-20, 4-22, 4-23,

..................................... 4-26, 4-29, 4-32, 4-33

Index

Easy Motion ControlIndex-2 A5E00100693-02

EncoderAbsSensorDP................................. 4-21EncoderCPU314C ....................................... 4-31EncoderErr..................................................... 8-7EncoderET200S1Count ............................... 4-25EncoderET200S1SSI................................... 4-19EncoderFM350 ............................................ 4-28EncoderFM450 ............................................ 4-16EncoderIM178.............................................. 4-13EncoderSM338 ............................................ 4-23EncoderType.................................................. 5-5EncoderUniversal................................ 4-33, 4-34EncoderValue .............................................. 4-33ENO ............................................................... 4-6Error........ 4-46, 4-50, 4-52, 4-55, 4-64, 5-19, 8-2ErrorAck................................................ 5-19, 8-2ET 200 1COUNT.......................................... 4-25ET 200S 1SSI ..................................... 4-19, 4-20ET 200S 2AO............................................... 4-38Execute.............................4-49, 4-52, 4-55, 4-59

FFactorP .......................................................... 5-9Fahrauftrag .................................................... 7-3Fahrbewegung............................................... 2-2Fahrbewegungen........................................... 4-8Fahren auf eine Position mit weg-

abhängigem Geschwindigkeitsprofil......... 9-18Fahr-FB.......................................................... 2-2FB 1 ............................................................. 4-49FB 11 ........................................................... 4-44FB 12 ........................................................... 4-61FB 2 ............................................................. 4-52FB 21 ........................................................... 4-13FB 21 bis FB 29 ........................................... 4-12FB 22 ........................................................... 4-16FB 23 ........................................................... 4-19FB 24 ........................................................... 4-21FB 25 ........................................................... 4-23FB 26 ........................................................... 4-25FB 27 ........................................................... 4-28FB 28 ........................................................... 4-31FB 29 ........................................................... 4-33FB 3 ............................................................. 4-46FB 31 ........................................................... 4-36FB 31 bis FB 37 ........................................... 4-35FB 32 ........................................................... 4-37FB 33 ........................................................... 4-38FB 34 ........................................................... 4-39FB 35 ........................................................... 4-40FB 36 ........................................................... 4-41FB 37 ........................................................... 4-42FB 4 ............................................................. 4-54FB 41 ........................................................... 4-62FB 5 ............................................................. 4-59FB EncoderAbsSensorDP ........................... 4-21

Aufgabe ................................................... 4-21Aufruf ....................................................... 4-21Fehlerbehandlung .................................... 4-21Parameterbeschreibung........................... 4-21Parametrierung in HW Konfig .................. 4-21

Synchronisation........................................4-22FB EncoderCPU314C ..................................4-31

Aufgabe ....................................................4-31Aufruf........................................................4-31Fehlerbehandlung ....................................4-32Maximale Zählfrequenz ............................4-32Parameterbeschreibung ...........................4-32Parametrierung in HW Konfig...................4-31Synchronisation........................................4-32

FB EncoderET200S1Count ..........................4-25Aufgabe ....................................................4-25Aufruf........................................................4-25Fehlerbehandlung ....................................4-25Parameterbeschreibung ...........................4-25Parametrierung in HW Konfig...................4-25Synchronisation.............................. 4-25, 4-27

FB EncoderET200S1SSI..............................4-19Aufgabe ....................................................4-19Aufruf........................................................4-19Fehlerbehandlung ....................................4-19Parameterbeschreibung ...........................4-19Parametrierung in HW Konfig...................4-19Synchronisation........................................4-20

FB EncoderFM350 .......................................4-28Aufgabe ....................................................4-28Aufruf........................................................4-28Fehlerbehandlung ....................................4-28Parameterbeschreibung ...........................4-28Parametrierung in HW Konfig...................4-28Synchronisation........................................4-30

FB EncoderFM450 .......................................4-16Aufgabe ....................................................4-16Aufruf........................................................4-16Fehlerbehandlung ....................................4-18Parameterbeschreibung ...........................4-17Parametrierung in HW Konfig...................4-16Synchronisation........................................4-18

FB EncoderIM178 ........................................4-13Aufgabe ....................................................4-13Aufruf........................................................4-13Fehlerbehandlung ....................................4-13Fehlerquittierung ......................................4-15Parameterbeschreibung ...........................4-13Parametrierung in HW Konfig...................4-13Synchronisation.............................. 4-13, 4-15

FB EncoderSM338 .......................................4-23Aufgabe ....................................................4-23Aufruf........................................................4-23Fehlerbehandlung ....................................4-23Parameterbeschreibung ...........................4-23Parametrierung in HW Konfig...................4-23Synchronisation........................................4-24

FB EncoderUniversal ...................................4-33Aufgabe ....................................................4-33Aufruf........................................................4-33Fehlerbehandlung ....................................4-34Funktionsweise.........................................4-34Parameterbeschreibung ...........................4-33Parametrierung in HW Konfig...................4-33Synchronisation........................................4-34

FB MC_Control.............................................4-44

Index


Aufgabe ................................................... 4-44Aufruf ....................................................... 4-44Funktionsweise ........................................ 4-45Parameterbeschreibung........................... 4-44

FB MC_GearIn.........4-62, 4-64, 4-65, 4-66, 4-67FB MC_Home .............................................. 4-54

Aufgabe ................................................... 4-54Aufruf ....................................................... 4-54Bezugspunktsetzen.................................. 4-54Funktionsweise ........................................ 4-54Parameterbeschreibung........................... 4-54Referenzpunktfahrt ................4-54, 4-55, 4-56

FB MC_MoveAbsolute ........................ 4-49, 4-50Aufgabe ................................................... 4-49Aufruf ....................................................... 4-49Funktionsweise ........................................ 4-50Parameterbeschreibung........................... 4-49

FB MC_MoveJog ......................................... 4-46Aufgabe ................................................... 4-46Aufruf ....................................................... 4-46Funktionsweise ........................................ 4-46Parameterbeschreibung........................... 4-46

FB MC_MoveRelative .................................. 4-52Aufgabe ................................................... 4-52Aufruf ....................................................... 4-52Funktionsweise ........................................ 4-52Parameterbeschreibung........................... 4-52

FB MC_Simulation ....................................... 4-61Aufgabe ................................................... 4-61Aufruf ....................................................... 4-61Funktionsweise ........................................ 4-61

FB MC_StopMotion............................. 4-59, 4-60Aufgabe ................................................... 4-59Aufruf ....................................................... 4-59Funktionsweise ........................................ 4-60Parameterbeschreibung........................... 4-59

FB OutputCPU314C .................................... 4-39Aufgabe ................................................... 4-39Aufruf ....................................................... 4-39Parameterbeschreibung........................... 4-39Parametrierung in HW Konfig .................. 4-39

FB OutputET200S2AO ................................ 4-38Aufgabe ................................................... 4-38Aufruf ....................................................... 4-38Parameterbeschreibung........................... 4-38Parametrierung in HW Konfig .................. 4-38

FB OutputIM178........................................... 4-36Aufgabe ................................................... 4-36Aufruf ....................................................... 4-36Digitalausgänge ....................................... 4-36Parameterbeschreibung........................... 4-36

FB OutputMM4_DP...................................... 4-42Aufgabe ................................................... 4-42Aufruf ....................................................... 4-43Parametrbeschreibung............................. 4-42Parametrierung des MM4................ 4-42, 4-43Parametrierung in HW Konfig .................. 4-42

FB OutputSM332 ......................................... 4-40Aufgabe ................................................... 4-40Aufruf ....................................................... 4-40Parameterbeschreibung........................... 4-40

Parametrierung in HW Konfig...................4-40FB OutputSM432..........................................4-37

Aufgabe ....................................................4-37Aufruf........................................................4-37Parameterbeschreibung ...........................4-37Parametrierung in HW Konfig...................4-37

FB OutputUniversal ............................ 4-41, 4-42Aufgabe ....................................................4-41Aufruf........................................................4-41Funktionsweise.........................................4-42Parameterbeschreibung ...........................4-41

FC 0..............................................................4-11FC MC_Init ...................................................4-11

Aufgabe ....................................................4-11Aufruf........................................................4-11

Fehler mit hartem Stopp.................................8-6Fehler mit weichem Stopp ..............................8-3Fehleranzeigen..............................5-19, 8-2, A-7Fehlerbilder ....................................................7-2Fehlerquittung ............................... 5-19, 8-1, 8-2Fehlerreaktionen ............................................2-6Fehlerursachen ..............................................7-2Fliegender Wechsel aus einer Bewegung

in eine Positionierung ...............................9-12FM 350-1 ......................................................4-28FM 450-1 ......................................................4-16FollowingDistance ........................................5-17FollowingDistErr .............................................8-6Freier Ausgangstreiber .................................4-41Freier Eingangstreiber ..................................4-33Funktionen......................................................2-4

GGeber ................................................. 5-11, 5-12Geberbereich.......................................... 2-7, 2-8Gebertausch...................................................2-4Gebertyp.........................................................5-5Gemeinsame Parameter ................................4-6Geschwindigkeit der Achse ............................7-4Geschwindigkeitsoverride..................... 2-6, 5-16Getriebe..........................................................2-5Getriebefunktionen ............................. 9-22, 9-23Grundfunktionen testen ..................................9-7

Antriebsfreigabe setzen..............................9-7Bezugspunktsetzen ....................................9-7Fehler quittieren .........................................9-8Fehlerauswertung.......................................9-7Positionieren absolut ..................................9-7Positionieren relativ ....................................9-7Referenzpunktfahren..................................9-7Tippen ........................................................9-7Unterbrechen einer Fahrt ...........................9-7

HHandbetrieb.......................................... 4-44, 5-9Hardwarekonfigurationen ...............................1-4

Index


IIM 178-4............................4-13, 4-14, 4-15, 4-36Inbetriebnahme.............................................. 7-1Init ......................................................... 4-6, 5-20Initialisierung......................................... 4-7, 5-20Initialisierungsfunktion.................................. 5-20Inkrementalgeber................................ 5-11, 5-13InputChannelNo........................................... 5-10InputModuleInAddr....................................... 5-10InputModuleOutAddr.................................... 5-10Installationsvoraussetzungen......................... 3-1Installierte Komponenten ............................... 3-1Instanzdaten .................................................. 4-5IntAtMaxVelocity .......................................... 4-41Istgeschwindigkeit........................................ 5-17

JJobErr-Meldungen .........................................A-7JogNeg ........................................................ 4-46JogPos......................................................... 4-46

KKanalnummer .............................................. 5-10Komponenten von Easy Motion Control......... 1-1

LLaden...................................................... 5-2, 5-3

Achs-Datenbaustein................................... 5-2Lageistwert .................................................. 5-17Lageregler...................................................... 5-9Laufzeiten ......................................................A-1Leistungsteil ............................................ 1-2, 1-3Linearachse ................................................... 2-7

MManEnable..................................................... 5-9ManVelocity ................................................... 5-9Maßsystem .................................................... 2-4MaxAcceleration ............................................ 5-7MaxDeceleration............................................ 5-7MaxFollowingDist........................................... 5-8Maximale ....................................................... 5-7

Achsbeschleunigung.................................. 5-5Achsgeschwindigkeit.................................. 5-5Achsverzögerung ....................................... 5-5

Maximaler Fahrweg ....................................... 4-8MaxVelocity ................................................... 5-7MC_Control......................................... 4-44, 4-45MC_Home........................................... 4-54, 4-56MC_Init ........................................................ 4-11MC_MoveAbsolute....................................... 4-49MC_MoveJog...................................... 4-46, 4-47MC_MoveRelative............................... 4-52, 4-53MC_Simulation ............................................ 4-61MC_StopMotion ........................................... 4-59

Micromaster 4...............................................4-42MM4_DP ......................................................4-42MonitorTargetAppr .........................................5-9MonTimeTargetAppr ......................................5-8Multiinstanz-FB.............................................4-70

NNachführbetrieb.................................. 4-44, 4-45Nachführen.....................................................2-6NomVelocity .................................................5-17NoSync...........................................................8-4NOT-AUS-Schalter................................. 1-2, 7-1Notstopp .........................................................5-9Nullpunktkompensation ................................5-15NumberRevs ................................................5-13

OOffsetCompensation.....................................5-15OutErr....4-36, 4-37, 4-38, 4-39, 4-40, 4-41, 4-43OutputChannelNo.........................................5-14OutputCPU314C ..........................................4-39OutputErr........................................................8-7OutputET200S2AO ......................................4-38OutputIM178.................................................4-36OutputMM4_DP............................................4-42OutputModuleInAddr ....................................5-14OutputModuleOutAddr..................................5-14OutputSM332 ...............................................4-40OutputSM432 ...............................................4-37OutputUniversal............................................4-41OutputValue .................................................4-41OutValAbs ....................................................4-41OutValSign ...................................................4-41Override........................................................5-16

PParameteränderungen ...................................4-7Parametrieren.................................................6-1Parametrierfehler.................................... 8-1, 8-8Physikalische Achslänge................................2-7PLCopen ........................................................1-1PolarityDrive .................................................5-14PolarityEncoder ............................................5-13Position............................................... 4-49, 4-55Positionieren absolut ......................................2-5Positionieren relativ ........................................2-5Positionierung......................................... 2-1, 7-5Positionierung ohne Genauhalt ....................9-14Positionierung zwischen zwei beliebig

änderbaren Zielpunkten............................9-10

Index


RRefApproachErr ............................................. 8-3Referenzieren ....................................... 2-4, 4-54Referenzpunktfahrt ........................2-4, 2-5, 4-54Regelbetrieb ................................................ 4-44Reglerverstärkung.......................................... 5-9RemainingDistance...................................... 5-17Restweg................................................ 2-2, 5-17Richtungsanpassung Antrieb ....................... 5-14Richtungsanpassung Geber ........................ 5-10Rundachse..................................................... 2-8Rundachsenanfang................................. 5-5, 5-6Rundachsenende........................................... 5-5

SSammelfehler........................................ 5-19, 8-2Sammelquittung.................................... 5-19, 8-2Sample_T ...................................................... 5-4Schleppabstand .............................2-2, 5-8, 5-17Schleppfehler.......................................... 2-2, 7-6Schritte pro Geberumdrehung ..................... 5-11Sequentielles Fahren auf 20 verschiedene

Positionen ................................................ 9-16Sicherheitsendschalter................................... 1-2Sim................................................................. 5-5SIMODRIVE........................................ 4-21, 4-22Simulation ...................................................... 2-6Simulationsmodus.......................................... 5-5SM 332 ........................................................ 4-40SM 338 ............................................... 4-23, 4-24SM 432 ........................................................ 4-37Softwareendschalter Anfang.......................... 5-5Softwareendschalter Ende............................. 5-5Sollgeschwindigkeit...................................... 5-17Sollgeschwindigkeit im Handbetrieb .............. 5-9Sollwertausgabe .......................................... 5-14Speichern....................................................... 5-2

Achs-Datenbaustein................................... 5-2Speichern und Laden des

Achs-Datenbausteins................................. 5-2StandstillErr ................................................... 8-6StandstillRange.............................................. 5-8Start eines Fahrauftrags ................................ 4-8StartErr .......................................................... 8-5StepsPerRev................................................ 5-11

Stillstandsbereich ................................... 2-3, 5-8StoppedMotion ...............................................8-6Stoppen..........................................................2-5Struktur der Beispielprogramme.....................9-3Struktur des Beispielprojekts ..........................9-2SWLimitEnable...............................................5-9SWLimitMaxExceeded ...................................8-3SWLimitMinExceeded ....................................8-3Sync .............................................................5-18Synchronisation...................................... 2-4, 2-5Synchronisieren...................................... 2-4, 2-5

TTargetApproachErr.........................................8-6TargetErr ........................................................8-3TargetRange ..................................................5-8Tippen .................................................. 2-4, 4-46

ÜÜberwachungen .............................................5-8Überwachungsbereiche..................................2-2Überwachungszeit ..........................................5-8Unterbrechen einer Fahrt .............................4-59Unterbrechung einer Fahrt ...........................4-59

VVelocity.................... 4-46, 4-49, 4-52, 4-55, 4-63Verfahrbereich........................................ 2-3, 2-7Verschaltung der Bausteine ...........................4-1Verzögerung...................................................5-7Verzögerung für harten Stopp ........................5-9Voraussetzungen ...........................................9-1Vorbereiten der Beispiele ...............................9-4

ZZahlenbereich.................................................2-7Zentrale Datenhaltung....................................5-1Ziel ......................................................... 2-2, 2-3Zielbereich.............................................. 2-3, 5-8Zieleinlauf überwachen...................................5-9Zusammenwirken der Bausteine ....................4-1

Index


Siemens AGBereich Automation and DrivesGeschäftsgebiet Industrial Automation SystemsPostfach 4848, D- 90327 Nürnberg

© Siemens AG 2001-2003Technische Änderungen bleiben vorbehalten

Siemens Aktiengesellschaft A5E00100693-02

SIMATIC Easy Motion Control - Siemens AG · Easy Motion Control A5E00100693-02 iii Vorwort Zweck...

Documents

Transcript of SIMATIC Easy Motion Control - Siemens AG · Easy Motion Control A5E00100693-02 iii Vorwort Zweck...