ROBOTICS 설명서 IRB1410 · 2019-02-26 ·...

ROBOTICS

제품 설명서IRB 1410

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제품 설명서IRB 1410

IRC5

문서 ID: 3HAC026320-011개정: N

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ABB AB, RoboticsRobotics and MotionSe-721 68 Västerås

Sweden

목차9본 설명서 개요 ...................................................................................................................................

12제품 설명서를 읽는 방법 ....................................................................................................................13제품 설명서, M2000/M2000A ............................................................................................................14제품 설명서 ........................................................................................................................................

151 안전151.1 일반 안전 정보 ...................................................................................................151.1.1 책임의 제한 ............................................................................................171.1.2 보호 정지 및 비상정지 ...............................................................................181.2 안전 조치 .........................................................................................................181.2.1 화재 진화 ...............................................................................................191.2.2 로봇 축 비상 해제 .....................................................................................201.2.3 주 전원 스위치를 꺼야 합니다. ....................................................................211.3 안전 위험 .........................................................................................................211.3.1 로봇 설치 및 서비스 작업 동안의 안전 위험 ....................................................231.3.2 이동하는 로봇으로 인해 인사 사고가 발생할 수 있습니다. ..................................241.3.3 첫 테스트 실행은 부상 또는 손상을 일으킬 수 있습니다. ....................................251.3.4 로봇 작동 범위 내에서의 작업 .....................................................................261.3.5 장치 및 가동 유지 기능 활성화 ....................................................................271.3.6 전기가 흐르는 부품과 관련된 위험 ...............................................................291.3.7 본 기기는 ESD에 민감합니다. .....................................................................301.3.8 가열된 부품으로 인해 화상을 입을 수 있습니다. ..............................................311.3.9 유압/공압 시스템과 관련된 안전 위험 ............................................................321.3.10 브레이크 테스트 ......................................................................................331.3.11 배터리 취급 시 안전 위험 ...........................................................................341.3.12 기어박스 윤활제(오일 또는 그리스)로 작업 시 안전 위험 ...................................361.4 안전 신호 및 기호 ...............................................................................................361.4.1 설명서의 안전 신호 ...................................................................................381.4.2 제품 레이블의 안전 기호 ............................................................................

452 설치및시동452.1 소개 ................................................................................................................462.2 포장 풀기 .........................................................................................................462.2.1 설치 전 절차 ...........................................................................................492.2.2 필요한 공간 ............................................................................................502.2.3 전복 위험/안정성 ......................................................................................512.2.4 운송 잠금 장치 .........................................................................................522.3 현장 설치 .........................................................................................................522.3.1 리프팅 슬링을 사용하여 로봇 리프팅 ............................................................532.3.2 수동으로 브레이크 해제 .............................................................................552.3.3 로봇 방향 설정 및 고정 ..............................................................................572.3.4 로봇에 장착된 부하, 정지 시간 및 제동 거리 ...................................................582.3.5 신호 램프(옵션)의 설치 ..............................................................................592.4 작업 범위 제한 ...................................................................................................622.5 전기 연결부 ......................................................................................................622.5.1 로봇 배선 및 연결 지점 ..............................................................................642.5.2 고객 연결부 ............................................................................................642.5.2.1 위쪽 암의 추가 장비를 위한 공기 공급 장치 및 신호 ..............................662.5.2.2 기구부에 추가 장치 연결 ................................................................682.6 저온 환경에서의 로봇 시작 ..................................................................................

693 정기점검693.1 소개 ................................................................................................................703.2 정기 점검 스케줄 ................................................................................................703.2.1 정기 점검 간격 사양 ..................................................................................713.2.2 정기 점검 스케줄 ......................................................................................

제품 설명서 - IRB 1410 53HAC026320-011 개정: N

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목차

723.3 교환 활동 .........................................................................................................723.3.1 기어박스의 윤활 유형 ...............................................................................743.3.2 SMB 배터리 교체 .....................................................................................773.4 점검 활동 .........................................................................................................773.4.1 정보 레이블 점검 ......................................................................................793.5 윤활 활동 .........................................................................................................803.6 세척 활동 .........................................................................................................803.6.1 IRB 1410 세척 .........................................................................................

834 수리834.1 소개 ................................................................................................................844.2 일반 절차 .........................................................................................................844.2.1 누출 테스트 수행 ......................................................................................854.2.2 베어링에 대한 장착 지침 ............................................................................874.2.3 씰에 대한 장착 지침 ..................................................................................894.2.4 로봇에서 페인트 또는 표면을 긁어 낸 후 부품을 교체하기 ..................................904.2.5 기어박스 및 손목의 작동 점검 .....................................................................914.3 축 1 ................................................................................................................914.3.1 축 1 모터 교체 .........................................................................................924.3.2 축 1 기어박스 교체 ...................................................................................944.3.3 위치 표시기(옵션) 교체 ..............................................................................954.3.4 기계적 정지 장치 교체 ...............................................................................964.4 축 2 ................................................................................................................964.4.1 축 2 모터 교체 .........................................................................................974.4.2 축 2 기어박스 교체 ...................................................................................984.4.3 아래쪽 암 교체 .........................................................................................994.4.4 위쪽 암의 베어링 교체 ...............................................................................

1004.4.5 밸런싱 스프링 교체 ...................................................................................1014.5 축 3 ................................................................................................................1014.5.1 축 3 모터 교체 .........................................................................................1024.5.2 축 3 기어박스 교체 ...................................................................................1034.5.3 평행 암 교체 ...........................................................................................1044.5.4 타이 로드 교체 .........................................................................................1054.5.5 전체 위쪽 암 교체 .....................................................................................1084.6 축 4 ................................................................................................................1084.6.1 축 4 모터 교체 .........................................................................................1094.6.2 씰링을 포함한 중간 기어 교체 .....................................................................1114.6.3 튜브형 샤프트의 구동 기어 교체 ..................................................................1134.6.4 튜브형 샤프트 분해 및 베어링 교환 ...............................................................1144.7 배선 및 직렬 측정 보드 ........................................................................................1144.7.1 직렬 측정 보드(SMB) 교체 .........................................................................1154.7.2 축 1, 2 및 3 배선 교체 ................................................................................1164.7.3 축 4, 5 및 6 배선 교체 ................................................................................1174.8 손목, 축 5 그리고 축 6 .........................................................................................1174.8.1 소개 ......................................................................................................1184.8.2 손목 교체 ...............................................................................................1194.8.3 전체 축 5 및 축 6 구동 메커니즘 교체 ............................................................1204.8.4 축 5 및 축 6 모터 또는 구동 벨트 교환 ...........................................................1214.8.5 축 5 및 축 6에서 작동 측정 .........................................................................1224.9 모터 유닛 .........................................................................................................1224.9.1 소개 ......................................................................................................

1235 영점조정정보1235.1 영점 조정 시기 ..................................................................................................1245.2 영점 조정 방법 ...................................................................................................1265.3 축의 동기화 마크 및 동기화 위치 ............................................................................1275.4 모든 축의 영점 조정 이동 방향 ..............................................................................1285.5 회전 카운터 업데이트 ..........................................................................................1325.6 동기화 위치 확인 ................................................................................................

6 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


목차

1336 해제1336.1 소개 ................................................................................................................1346.2 환경 정보 .........................................................................................................

1357 참조정보1357.1 소개 ................................................................................................................1367.2 적용되는 표준 ...................................................................................................1387.3 단위 변환 .........................................................................................................1397.4 스크류 조인트 ...................................................................................................1427.5 중량 지정 .........................................................................................................1437.6 표준 공구 .........................................................................................................1447.7 특수 공구 .........................................................................................................1457.8 리프팅 장치 및 리프팅 지침 ..................................................................................

1478 예비부품목록1478.1 예비 부품 목록 및 그림 ........................................................................................

1499 회로도1499.1 회로 도면 .........................................................................................................

151색인

제품 설명서 - IRB 1410 73HAC026320-011 개정: N


목차

이 페이지는 빈 페이지입니다

본설명서개요설명서정보

이 설명서에는 다음에 대한 지침이 수록되어 있습니다.• 로봇의 기계 및 전기적 설치• 로봇의 정기 점검• 로봇의 기계 및 전기적 수리.

사용방법이 설명서는 아래와 같은 작업 중에 사용해야 합니다.

• 로봇을 작업 위치로 들어올려 토대 위에 고정하거나 작업 준비 등의 설치• 정기 점검 작업• 수리 작업.

이설명서의대상이 설명서의 대상 사용자는 다음과 같습니다.

• 설치 담당자• 정기 점검 담당자• 수리 담당자.

사전요구사항ABB Robot과 작업하는 유지 관리/수리/설치 담당 직원은 다음 단계를 따라야 합니다.

• ABB의 교육을 받아아 하며 기계적 및 전기적 설치/수리/유지 관리 작업에 필요한 지식을 갖춰야 합니다.

제품설명서범위설명서는 IRB 1410의 모든 모델 및 설계에 관한 설명을 제공합니다. 일부 모델 및 설계는 비즈니스 제품에서 제거되어 더 이상 구입할 수 없습니다.

장구성운영자 설명서는 다음과 같이 구성되어 있습니다.

목차장

로봇에서 설치 또는 정비 작업을 수행하기 전에 반드시 읽어야 하는 안전 정보. 일반 안전 관점뿐 아니라 부상 및 제품 손상을 피하는 방법에 대한 보다 구체적인 정보가 수록되어 있습니다.

안전, 정비

로봇의 리프팅 및 설치에 대한 필수 정보.설치 및 시동

로봇의 정기 점검을 관리를 수행하는 방법을 설명하는 단계별 절차. 계획된 주기적인 정기 점검 작업에서 사용될 수 있는 정기 점검 스케줄을 기반으로 합니다.

정기 점검

로봇의 수리 활동을 수행하는 방법을 설명하는 단계별 절차. 사용가능한 예비 부품을 기반으로 합니다.

수리

특정 영점 조정 장치를 필요로 하지 않는 절차.영점 조정 정보

로봇 및 부품에 대한 환경 정보.해제

설치, 정기 점검 또는 수리 작업을 수행할 때 유용한 정보(필요한공구 목록, 참조 문서, 안전 표준).

참조 정보

다음페이지에계속제품 설명서 - IRB 1410 93HAC026320-011 개정: N


본설명서개요

목차장

로봇 전체 부품 목록, 분해 조립도 또는 상세도에 나와 있습니다.부품 목록

부품 목록에 대한 참조 번호가 나타나 있는 로봇의 상세한 그림.분해 조립도 / 상세도

로봇 회로도에 대한 참조.회로도

참조이 제품 설명서의 절차에는 다음 설명서에 대한 참조가 포함되어 있습니다.

참고문서 ID문서이름

M20043HAC042195--001Product specification - IRB 2400

3HAC049103--001Product manual, spare parts - IRB 1410

M20043HAC031045-011운영자설명서 - 일반안전정보 i

3HAC2800-3Circuit diagram - IRB 1410

M20043HAC021313--001Product manual - IRC5IRC5(주 컴퓨터 DSQC 639 포함).

M20043HAC047136--001Product manual - IRC5IRC5(주 컴퓨터 DSQC1000 포함).

M20003HAC021333-001Product manual - S4Cplus M2000

M2000A3HAC022419-001Product manual - S4Cplus M2000A

M20043HAC050941-011운영자설명서 - FlexPendant가 있는 IRC5

M2000/M2000A3HAC7793-1User’s guide - S4Cplus (BaseWare OS 4.0)

M20043HAC050944--001Operating manual - Service Information System

3HAC16578-11운영자설명서 - Calibration Pendulum

M2000/M2000A3HAC022907-001Operating manual - Levelmeter Calibration

3HAC042927--001Technical reference manual - Lubrication ingearboxes

M20043HAC050948--001Technical reference manual - System parameters

M20043HAC051016--001Application manual - Additional axes and standalone controller

M20003HAC9299-1Application manual - External axes

M20043HAC032104--001Operating manual - RobotStudioi 본 설명서에는 기구부 및 컨트롤러 제품 설명서의 모든 안전 지침이 수록되어 있습니다.

추가 문서 참조

문서 ID문서이름

3HAC030421-001Application manual - CalibWare Field 5.0

개정

설명개정

이 개정판에는 다음 업데이트가 포함되어 있습니다.• 이 설명서는 부분적으로 개편됩니다.• R14.1와 함께 릴리즈되었습니다.• 이 문서에는예비부품및분해조립도가 포함되지 않지만 별도의 문서로

제공됩니다(Product manual, spare parts - IRB 1410참조).

F

다음페이지에계속10 제품 설명서 - IRB 1410

3HAC026320-011 개정: N© Copyright 2006-2018 ABB. All rights reserved.

본설명서개요계속

설명개정

이 개정판에는 다음 업데이트가 포함되어 있습니다.• 마이너 수정.

G

이 개정판에는 다음 업데이트가 포함되어 있습니다.• 회전 디스크 고정 장치가 레벨미터 영점 조정을 위한 특수 툴에서 제거되었

습니다.• SMB 및 배터리에 대한 정보가 변경되었습니다.• 축-5 및 축-6 그리스 작업에 대한 정보가 변경되었습니다.

H

이 개정판에는 다음 업데이트가 포함되어 있습니다.• 마이너 수정.• 구멍 구성의 치수를 바로잡았습니다.

J

R17.2 릴리스에 게시되었습니다. 이 개정에서는 다음 사항이 업데이트되었습니다.

• 회전카운터업데이트페이지128에서 커플링된 축에 대한 정보입니다.• SMB 보드 섹션에 추가된 금속 잔여물 제거와 관련한 주의 사항입니다.• 추가된 최소 공진 주파수에 대한 정보입니다.• 적용되는 표준의 목록이 업데이트되었습니다.• 저온환경에서의로봇시작페이지68섹션이 추가되었습니다.• 상부 암의 추가 장비에 대한 공기 공급 및 신호의 042 옵션이 제거됨

K

R18.1. 릴리스에 게시되었습니다. 이 개정에서는 다음 사항이 업데이트되었습니다.

• 일반절차페이지84에 절이 추가되었습니다.• 안전 절이 재구성되었습니다.• myABB 비즈니스 포털에 대한 정보가 추가되었습니다.

L


• 축 5 및 축 6 모터 또는 구동 벨트를 교체하기 위한 재장착 절차가 업데이트되었습니다.

• 정기 점검 장에 레이블 점검 섹션이 추가되었습니다.

M


• 참조가 업데이트되었습니다.

N

제품 설명서 - IRB 1410 113HAC026320-011 개정: N


본설명서개요계속

제품설명서를읽는방법절차읽기

절차에는 그림, 공구, 자재 등에 대한 참조가 포함되어 있습니다. 그들 참조는 아래의설명에 따라 읽습니다.

그림에 대한 참조절차에는 종종 부품이나 기구부/컨트롤러의 부착 지점에 대한 참조가 포함됩니다. 그러한 부품이나 부착 지점은 절차에서기울임꼴텍스트로 표시되고 현재 부품이나 부착 지점이 나타나 있는 그림에 대한 참조도 함께 표시됩니다.절차에서 부품이나 부착 지점에 대한 명칭은 참조된 그림의 명칭과 일치합니다.아래의 표에서는 절차의 한 단계에서 나오는 그림 참조의 예를 보여 줍니다.

참고/설명작업

그림에 xx 페이지의기어박스위치라고 나타납니다.

후면부착나사, 기어박스를 제거합니다.8.

필요한 장치에 대한 참조절차에는 종종 같은 절차 내의 다른 작업에 필요한 장치(예비 부품, 공구 등)에 대한 참조가 포함되기도 합니다. 장치는 절차에서기울임꼴텍스트로 표시되며 추가 정보(항목 번호 및 치수)와 함께 해당 장치가 나열된 절에 대한 참조가 함께 표시됩니다.절차에서 부품이나 부착 지점에 대한 명칭은 참조된 목록의 명칭과 일치합니다.아래의 표에서는 절차의 한 단계에서 나오는 필요한 장치 목록에 대한 참조의 예를 보여 줍니다.

참고/설명작업

항목 번호는 xx 페이지의필요한장비에 명시되어 있습니다.

기어박스에 새씰링, 축 2를 장착합니다.3.

안전정보설명서에는 정비 또는 설치 절차를 진행하기 전에 반드시 읽어야 할 별도의 안전 관련장이 포함되어 있습니다. 또한 모든 절차에는 위험한 단계를 수행해야 할 경우의 특정안전 정보도 포함되어 있습니다.안전페이지15장을 자세히 읽어 보십시오.

그림설명로봇은 색상이나 보호 유형을 고려하지 않은 일반적인 그림으로 표현됩니다.마찬가지로, 몇 가지 로봇 모델에 유효한 특정 작업 방법이나 일반 정보는 현재 설명서에 설명되어 있는 것과 다른 로봇 모델이 나타나 있는 그림으로 표현될 수 있습니다.

12 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


제품설명서를읽는방법

제품설명서, M2000/M2000A일반

컨트롤러, 로봇 및 모든 하드웨어 옵션을 포함한 M2000 로봇 시스템에 대한 전체 제품 설명서 키트는 아래에 나열된 설명서들로 구성되어 있습니다.

제품설명서기구부, 컨트롤러, DressPack/SpotPack 및 대부분의 기타 하드웨어는 대체로 다음내용이 수록된제품설명서가 함께 제공됩니다.

• 안전 정보• 설치 및 시운전(기계적 설치 또는 전기적 연결에 대한 설명)• 유지 관리(기간 및 부품의 예상 수명을 포함한 모든 필수 예방 절차에 대한 설명)• 수리(예비 부품을 포함한 모든 권장 수리 절차에 대한 설명)• 영점 조정.• 해제.• 참조 정보(안전 표준, 단위 변환, 나사 조인트, 도구 목록).• 펼친 보기가 있는 예비 부품 목록 (또는 별도의 예비 부품 목록에 대한 참조).• 회로 도면 (또는 회로 도면에 대한 참조).

소프트웨어설명서소프트웨어 설명서는 운영 체제의 기본 이해를 돕는 설명서부터 작업하는 동안 파라미터를 입력하는 설명서까지 광범위한 설명서로 구성되어 있습니다.사용 가능한 소프트웨어 설명서의 전체 목록은 ABB에서 알아볼 수 있습니다.

컨트롤러하드웨어옵션설명서컨트롤러의 각 하드웨어 옵션은 해당 설명서와 함께 제공됩니다. 각 문서 세트에는 아래 명시된 종류의 정보가 수록되어 있습니다.

• 설치 정보• 수리 정보• 정기 점검 정보

또한 전체 옵션에 대한 예비 부품 정보가 제공됩니다.

제품 설명서 - IRB 1410 133HAC026320-011 개정: N


제품설명서, M2000/M2000A

제품설명서ABB Robotics 사용자설명서범주

ABB Robotics 사용자 설명서는 여러 범주로 구분됩니다. 이 목록은 표준 제품이나 옵션 제품 여부에 관계 없이 설명서 내에 포함된 정보 유형에 기반하고 있습니다.모든 문서는 myABB 비즈니스 포털(www.myportal.abb.com)에서 확인할 수 있습니다.

제품설명서기구부, 컨트롤러, DressPack/SpotPack 및 대부분의 기타 하드웨어는 대체로 다음내용이 수록된제품설명서가 함께 제공됩니다.

• 안전 정보• 설치 및 시운전(기계적 설치 또는 전기적 연결에 대한 설명)• 유지 관리(기간 및 부품의 예상 수명을 포함한 모든 필수 예방 절차에 대한 설명)• 수리(예비 부품을 포함한 모든 권장 수리 절차에 대한 설명)• 영점 조정.• 해제.• 참조 정보(안전 표준, 단위 변환, 나사 조인트, 도구 목록).• 해당 숫자가 있는 예비 부품 목록(또는 별도의 예비 부품 목록에 대한 참조)• 회로 도면에 대한 참조입니다.

기술참조설명서기술 참조 설명서는 윤활, RAPID 언어 및 시스템 파라미터 등 로봇 제품에 대한 참조정보를 설명합니다.

응용프로그램설명서응용프로그램설명서에는 특정 응용프로그램(예: 소프트웨어 또는 하드웨어 옵션)이설명되어 있습니다. 응용프로그램 설명서에는 하나 이상의 응용프로그램에 대한 설명이 포함될 수 있습니다.응용프로그램 설명서에는 대개 다음과 같은 정보가 포함됩니다.

• 응용 프로그램의 용도(수행하는 작업과 사용해야 하는 시기).• 포함된 항목(예: 케이블, I/O 보드, RAPID 명령어, 시스템 파라미터, 소프트웨어

등)• 포함되거나 필요한 하드웨어 설치 방법.• 응용 프로그램 사용 방법.• 응용 프로그램 사용 방법 예제.

운영자설명서운영자 설명서에서는 현장에서의 제품 취급에 대한 내용을 설명합니다. 이러한 설명서는 생산 셀 운영자, 프로그래머 및 문제 해결 전문가와 같이 제품의 일차적인 관리를책임지는 사용자를 위한 것입니다.

14 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


제품설명서

http://www.myportal.abb.com

1 안전1.1 일반안전정보

1.1.1 책임의제한

책임제한안전에 관하여 이 설명서에 제공하는 모든 정보가 안전 지침을 준수하는 경우에도 산업용 로봇이 부상이나 손상을 초래하지 않는다는 ABB의 보증으로 해석해서는 안 됩니다.정보는 전체 시스템의 설계, 설치 및 운영을 다루지 않으며 전체 시스템의 안전에 영향을 줄 수 있는 모든 주변 장치를 다루지 않습니다.특히, 다음의 사유로 인해 부상/손해가 발생한 경우 책임을 지지 않습니다.

• 의도하지 않은 방식으로 로봇을 사용하는 경우• 잘못된 작동이나 유지보수• 안전장치에 결함이 발생하거나 의도하지 않은 곳에 두거나 그 외 작동하지 않는

방식으로 로봇을 작동하는 경우• 작동 및 유지보수 지침을 준수하지 않은 경우• 로봇이나 로봇 주변에서 무단으로 설계가 변경된 경우• 숙련되지 않거나 자격이 없는 인력이 수리한 경우• 이물질이 있는 경우• 불가항력의 힘이 가해진 경우

국가/지역별규정인력 보호를 위해 전체 시스템은 로봇이 설치되는 국가의 표준 및 규정에 명시된 안전요건에 따라 설계 및 설치되어야 합니다.

전체시스템공급업체가준수통합자는 로봇 시스템 관련 작업자를 보호하는 데 필요한 안전장치를 올바르게 설계및 설치할 책임이 있습니다.로봇을 외부 장치 및 기계와 통합할 때:

• 전체 시스템의 공급업체는 안전 기능에 사용되는 모든 회로가 해당 기능에 적용되는 표준에 따라 인터록이 설치되어 있는지 확인해야 합니다.

• 전체 시스템의 공급업체는 비상 정지 기능에 사용되는 모든 회로가 비상 정지기능에 적용되는 표준에 따라 안전하게 인터록이 설치되어 있는지 확인해야 합니다.

최종 애플리케이션 통합자는 유해성 및 위험성(HRA) 평가를 시행해야 합니다.

참고

통합자는 최종 애플리케이션의 안전에 대한 책임이 있습니다.



1 안전1.1.1 책임의 제한

안전 액세스로봇 시스템은 운영, 조정 및 유지 관리 중 개입이 필요한 모든 구역에 안전하게 액세스할 수 있도록 설계되어야 합니다.안전 공간에서 태스크를 수행해야 하는 경우 태스크 위치에 대한 안전하고 충분한 액세스를 보장해야 합니다.로봇의 작업 공간 전방에는 출입 전에 통과해야 하는 안전 구역을 설치해야 합니다. 광선 또는 민감한 매트가 적절한 장치입니다.회전대와 같은 장치를 사용하여 운영자를 로봇의 작업 구역 밖에 있도록 해야 합니다.보호 구역에는 안전 펜스를 설치하는 것이 좋습니다. 충돌 등의 위험성으로부터 작업자를 보호하기 위해 기구부 주변에 충분한 공간이 제공되어야 합니다.로봇이 처리하는 하중이 최대 속도에서 떨어지거나 해제되는 경우 발생하는 힘을 견딜 수 있도록 펜스나 엔클로져의 치수를 결정해야 합니다. 로봇 축의 최대 속도와 로봇이 작업 셀에서 작동하는 위치를 고려하여 최대 속도를 결정하십시오(제품사양의로봇작동절 참조).또한 로봇에 장착된 회전 도구나 기타 장치의 파손이나 고장으로 인한 가능한 최대 영향을 고려하십시오.

안전 취급사용자가 미끄러지거나 넘어지거나 떨어질 위험에 노출되면 안 됩니다.밀링 커터 같은 도구는 안전하게 끌 수 있어야 합니다. 커터가 회전을 멈출 때까지 안전 장치를 닫아 두어야 합니다.수동 작동(밸브)으로 부품을 해제할 수 있어야 합니다.

안전 설계비상 정지 버튼은 편리하게 액세스할 수 있는 위치에 배치되어 로봇이 신속하게 정지될 수 있어야 합니다. 로봇의 모든 작업셀 움직임을 정지시킬 수 있는 버튼이 없는 경우 각 비상 정지 버튼이 표시되고 하나 이상의 버튼이 제공되는 경우 지정된 안전 기능이 표시되어야 합니다.그리퍼/엔드 이펙터는 컨트롤러에 전원 이상이나 결함이 발생했을 경우 가공 소재/도구가 떨어지지 않도록 설계되어야 합니다.원래 제공된 로봇의 무단 변경은 금지되어 있습니다. 로봇의 강도에 영향을 줄 수 있기때문에 ABB의 동의 없이 주물에 용접을 통한 부품 부착, 리벳팅, 또는 새로운 천공 등을 하는 것은 금지되어 있습니다.

16 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


1 안전1.1.1 책임의 제한계속

1.1.2 보호정지및비상정지

개요보호 정지 및 비상정지는 컨트롤러 제품 설명서에서 설명됩니다.

제품 설명서 - IRB 1410 173HAC026320-011 개정: N


1 안전1.1.2 보호 정지 및 비상정지

1.2 안전조치

1.2.1 화재진화

참고

기구부 또는 컨트롤러에 화재가 발생한 경우 이산화탄소(CO2) 소화기를 사용하십시오.

18 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


1 안전1.2.1 화재 진화

1.2.2 로봇축비상해제

설명긴급 상황에서는 브레이크 해제 버튼을 눌러 로봇 축의 브레이크를 수동으로 해제할수 있습니다.브레이크를 해제하는 방법은 다음 절에서 설명합니다.

• 수동으로브레이크해제페이지53.소형 로봇 모델의 경우 로봇을 수동으로 움직일 수 있지만 대형 모델은 천장 크레인이나 유사 장비를 사용해야 할 수 있습니다.

상처증가브레이크를 해제하기 전에 로봇의 무게로 인해 갇힌 사람에게 더 많은 압력이 가해져부상이 심해지지 않도록 유의하십시오.

위험

지지 브레이크를 해제하면 로봇 축이 매우 빠르게 이동하며, 예상하지 못한 방식으로 이동할 수도 있습니다.로봇 근처 또는 아래에 사람이 없는지 확인하십시오.

제품 설명서 - IRB 1410 193HAC026320-011 개정: N


1 안전1.2.2 로봇 축 비상 해제

1.2.3 주 전원스위치를꺼야합니다.

설명고압 작업에는 치명적인 위험이 있습니다. 고압에 노출된 작업자는 심장 마비, 화상 등과 같은 심각한 부상을 당할 수 있습니다. 이러한 인명 부상을 방지하려면 컨트롤러의주 전원을 끈 후 작업을 계속해야 합니다.

참고

MultiMove 시스템의 모든 주 전원 스위치를 꺼야 합니다.

20 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


1 안전1.2.3 주 전원 스위치를 꺼야 합니다.

1.3 안전위험

1.3.1 로봇설치및서비스작업동안의안전위험

인력요구사항로봇의 작동 및 취급에 관한 교육을 받은 사람만이 로봇을 유지 보수할 수 있습니다.알코올, 약물 또는 기타 중독 물질의 영향 아래에 있는 사람은 로봇을 설치, 유지 보수,수리 또는 사용할 수 없습니다.

• 운영 담당자는 해당 설치에 적용되는 안전 지침이 있는지 확인해야 합니다.• 로봇을 설치 또는 수리/유지 보수하는 작업자는 해당 장비 및 이와 관련된 안전

에 대한 적절한 교육을 받아야 합니다.• 인력은 비상 또는 비정상 상황에 대한 교육을 받아야 합니다.

설치및서비스중의일반위험제품 설명서에 명시된 지침은 항상 준수되어야 합니다.올바르게 수정되거나 토대/지지대에 볼트로 연결하기 전에 절대로 로봇의 전원을 켜지 마십시오.시스템 작업을 진행 중인 동안에는 아무도 컨트롤러와 로봇 전원을 켤 수 없도록 하십시오. 컨트롤러 캐비닛의 메인 스위치는 안전 장치로 항상 잠가 놓는 것이 좋습니다.시스템 작업을 진행 중인 동안에는 아무도 컨트롤러와 로봇 전원을 켤 수 없도록 하십시오. 컨트롤러로의 전원 케이블을 분리하는 것이 좋습니다.로봇이 특정 높이에 설치되거나 매달려 있는 경우 바닥에 직접적으로 서 있는 로봇보다 추가 위험성이 클 수 있습니다.로봇 또는 부품을 해체하는 동안, 특정 축의 평형 유지를 위한 목적으로 로봇에 비축되어 있던 에너지가 방출될 수도 있습니다.로봇을 사다리로 사용하지 마십시오. 즉, 서비스 작업 중에 컨트롤러, 모터 또는 기타부품 위에 올라가지 마십시오. 모터가 뜨겁거나 로봇에 오일이 흘렀을 경우에 미끄러져 부상을 당할 수 있습니다. 또한 로봇이 손상될 위험이 있습니다.제품 손상을 방지하기 위해서는 나사가 느슨해졌거나 풀리지 않았는지 또는 작업 수행 후 제품 안에 다른 부품이 없는지 확인하십시오.

운영교란중의안전위험교정 유지 관리는 전체 설치는 물론 여러 부품과 관련된 특별한 위험을 숙지하고 있는숙련된 직원만 수행해야 합니다.작업 프로세스가 중단되는 경우 정상 작동과 관련된 위험 이외의 위험으로 인해 특별한 주의를 기울여야 합니다. 이런 중단은 수동으로 바로 잡아야 합니다.

예비부품및특수장치ABB는 ABB에서 테스트 및 승인되지 않은 예비 부품이나 특수 장치를 제공하지 않습니다. 그러한 제품을 설치 및/또는 사용하면 로봇의 구조적인 부분에 부정적인 영향을줄 수 있으며 결과적으로 능동적 또는 수동적 안전 운영에 영향을 줄 수 있습니다. ABB는 이러한 비순정 예비 부품 및 특수 장치 사용으로 인한 손해에 책임을 지지 않습니다. ABB는 로봇에 대한 승인되지 않은 수정으로 인한 손해나 부상에 대해 책임을 지지 않습니다.



1 안전1.3.1 로봇 설치 및 서비스 작업 동안의 안전 위험

외부안전장치의연결내장된 안전 기능 외에도, 로봇은 외부 안전 장치의 연결을 위한 인터페이스를 제공합니다. 이 인터페이스를 통해 외장 안전 기능은 다른 컴퓨터 및 주변 기기와 상호 작용할 수 있습니다. 이로 인해 제어 신호는 로봇뿐만 아니라 주변 기기로부터 수신된 안전신호에 따라 작동할 수 있게 됩니다.

개인보호장치설치를 위한 위험 평가를 기반으로 항상 적절한 개인 보호 장비를 사용하십시오.

알레르기성재료제품의 알레르기성 재료(있는 경우)에 대한 사양은환경정보페이지134을(를) 참조하십시오.

22 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


1 안전1.3.1 로봇 설치 및 서비스 작업 동안의 안전 위험계속

1.3.2 이동하는로봇으로인해인사사고가발생할수있습니다.

설명이동하는 로봇으로 인해 인사 사고가 발생할 수 있습니다.로봇을 가동할 경우 예기치 않은 동작이나 규칙적이지 않은 동작이 수행될 수 있습니다. 또한 이러한 모든 이동은 매우 큰 힘으로 진행되기 때문에 로봇 작동 범위에 있는작업자는 중상을 입을 수 있으며 장치가 있을 경우 심하게 손상될 수 있습니다.

안전취급

참고작업

안전문, 디딤판, 조명 커튼과 같은 비상 정지장치

로봇을 가동하기 전에 모든 긴급 중지 장치를 올바로 설치하고 연결했는지 확인합니다.

1

BaseWare 4.0의 Hold-to-Run 제어 사용 방법은 User’s guide - S4Cplus (BaseWareOS 4.0)에 자세히 설명되어 있습니다.

안전성을 개선하기 위해 시스템 파라미터로수동 감속된 속도를 위해 Hold-to-Run을 활성화할 수 있습니다.

2

Hold-to-Run 기능 사용 방법에 대한 자세한내용은운영자설명서- FlexPendant가있는IRC5에 있는Hold-to-Run기능사용방법절을 참조하십시오.

일반적으로 Hold-to-Run 기능은 수동 전체속도 모드에서만 활성화됩니다. 안전을 보다확보하기 위해 시스템 파라미터를 사용해서수동 감속 속도에 대해 Hold-to-Run 기능을활성화할 수도 있습니다.Hold-to-Run 기능은 자동 모드가 아니라 수동 모드에서 사용됩니다.

시작 버튼을 누르기 전에 로봇 작동 범위 내에 아무도 없는지 확인하십시오.

3

제품 설명서 - IRB 1410 233HAC026320-011 개정: N


1 안전1.3.2 이동하는 로봇으로 인해 인사 사고가 발생할 수 있습니다.

1.3.3 첫 테스트실행은부상또는손상을일으킬수있습니다.

설명설치 및 서비스 활동 수행 이후에는 최초 테스트를 수행하기 전 고려해야 할 여러 안전위험이 있습니다.

안전취급설치, 유지 보수 또는 수리 이후 최초 테스트를 수행하는 경우에는 이 절차를 활용하십시오.

위험

다음 측면을 확인하지 않고 로봇을 실행하면 부상의 위험이 있으며 로봇이 크게 손상될 수 있습니다.

작업

로봇과 작업 영역에서 모든 도구와 이물질을 제거하십시오.1

모든 나사로 로봇이 제 위치에 적절하게 고정되었는지 확인한 후 전원을 켜십시오.2

모든 보호 장치가 설치되어 서비스 활동이 제거된 동안에 로봇의 움직임이 제한되거나 위치가 고정되는지 확인하십시오.

3

해당하는 경우 고정 장치와 가공 소재가 제대로 고정되어 있는지 확인합니다.4

모든 안전 장비를 적절히 설치하십시오.5

모든 인력이 로봇에서 안전거리에 서 있고 안전 펜스 뒤 또는 유사 거리를 벗어나지 않도록 하십시오.

6

유지 보수 또는 수리가 수행된 경우 수리된 부품의 기능에 특별한 주의를 기울이십시오.7

충돌위험

주의

로봇의 이동을 프로그래밍할 때는 처음 테스트 실행 전에 항상 충돌 위험 가능성을확인하십시오.

24 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


1 안전1.3.3 첫 테스트 실행은 부상 또는 손상을 일으킬 수 있습니다.

1.3.4 로봇작동범위내에서의작업

경고

로봇의 작업 영역 내에서 작업을 수행해야 하는 경우 다음을 준수해야 합니다.• 세 위치 활성화 장치를 작동하게 만들고 컴퓨터 링크 또는 원격 제어 패널에서

의 작업을 차단하려면 컨트롤러에 있는 운전 방식 스위치가 수동 모드 위치에있어야 합니다.

• 로봇의 속도는 운전 방식 선택기가감속된수동모드위치에 있을 때 최대250mm/s로 제한됩니다. 작업 구역에 들어갈 때는 이 위치가 정상 위치여야 합니다.수동정속모드(100%)위치는 이로 인한 위험을 숙지하고 있는 숙련된 직원만사용할 수 있습니다. 미국이나 캐나다에서는수동정속모드(100%)를 사용할수 없습니다.

• 로봇의 회전 축에 주의하십시오. 머리카락이나 의류가 말려들지 않도록 축에서떨어지십시오. 또한 로봇 또는 셀 내부에 장착된 회전 도구나 기타 장치로 인해발생할 수 있는 위험에도 유의하십시오.

• 가동부를 청결하게 유지하여 팔다리, 손 또는 손가락이 로봇에 끼이거나 들어가지 않도록 하십시오.

• 다른 사람들이 로봇을 제어하지 못하도록 하려면 항상 셀 도어에 안전장치를하고, 작업 구역에 들어갈 때는 세 위치 활성화 장치를 휴대합니다.

경고

어떠한 경우에도 로봇 축 아래에는절대머무르지 마십시오. 로봇 축이 세 위치 활성화 장치를 이용하여 이동하는 동안 또는 로봇 작동 범위 내에서 다른 작업을 하는 동안 로봇이 갑자기 움직일 위험성이 항상 존재합니다.

제품 설명서 - IRB 1410 253HAC026320-011 개정: N


1 안전1.3.4 로봇 작동 범위 내에서의 작업

1.3.5 장치및가동유지기능활성화

세위치활성화장치세 위치 활성화 장치는 수동으로 작동되는 일정 압력의 누름 버튼으로 특정 위치에서만 지속적으로 활성화되기 때문에 잠재적으로 위험한 작업을 사용할 수 있게 하지만해당 작업을 시작하지는 않습니다. 다른 위치에서는 위험한 기능이 안전하게 중지됩니다.세 위치 활성화 장치는 누름 버튼을 반만 눌러야 활성화되는 특정 유형의 버튼입니다.이 버튼을 끝까지 눌렀다가 떼면 로봇이 작동하지 않습니다.

참고

세 위치 활성화 장치는 Teach Pendant에 있는 누름 버튼으로, 반만 누르면 시스템이 MOTORS ON으로 전환됩니다. 활성화 장치에서 손을 떼거나 끝까지 누르면 기구부가 MOTORS OFF 상태로 전환됩니다.Teach Pendant를 안전하게 사용하려면 다음을 실행해야 합니다.

• 활성화 장치는 어떤 식으로든 작동하지 않는 상태로 만들어서는 안 됩니다.• 프로그래밍이나 테스트 동안 로봇을 움직일 필요가 없으면 활성화 장치를 해제

해야 합니다.• 로봇의 작업 구역에 들어가는 작업자는 항상 Teach Pendant를 소지해야 합니

다. 이는 다른 사람이 자신도 모르는 사이에 로봇을 제어하는 경우를 막기 위한것입니다.

Hold-to-Run 기능Hold-to-Run 기능을 이용하면 이 기능과 연결된 버튼을 누르면 이동이 허용되고 버튼을 해제하는 즉시 이동이 중지됩니다. Hold-to-Run 기능은 수동 모드에서만 사용할 수있습니다.S4Cplus에 Hold-to-Run 기능을 작동하는 방법에 대한 자세한 내용은 User’sguide - S4Cplus (BaseWare OS 4.0)를 참조하십시오.IRC5에 Hold-to-Run 기능을 작동하는 방법에 대한 자세한 내용은운영자설명서 - FlexPendant가 있는 IRC5를 참조하십시오.

26 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


1 안전1.3.5 장치 및 가동 유지 기능 활성화

1.3.6 전기가흐르는부품과관련된위험

전압관련위험, 일반로봇의 전자 장치 작업은 자격이 있는 전기 기사가 전기 규정에 따라 수행해야 합니다.파워 서플라이가 켜져 있는 동안 문제 해결을 수행해야 하는 경우도 있지만 결함을 수리하고 전기 리드를 분리하고 장치를 분리하거나 연결할 때는 로봇을 꺼야(메인 스위치를 OFF로 설정) 합니다.로봇에 메인 서플라이를 연결할 때는 로봇의 작업 구역 밖에서 전원을 끌 수 있도록 해야 합니다.시스템 작업을 진행 중인 동안에는 아무도 컨트롤러와 로봇 전원을 켤 수 없도록 하십시오. 컨트롤러 캐비닛의 메인 스위치는 안전 장치로 항상 잠가 놓는 것이 좋습니다.해당 규정만 준수한다면 설치, 시동 및 유지보수 작업 중에 전자 장치 및 로봇을 보호할 수 있습니다.

전압관련위험, S4C 및 S4Cplus 컨트롤러고전압 위험은 다음 부품과 관련이 있습니다.

• 컨트롤러에 보관된 전기 에너지(DC 링크)를 주의하십시오.• I/O 모델과 같은 장치는 외부 소스를 통해 전원이 공급될 수 있습니다.• 메인 서플라이/메인 스위치• 파워 장치• 제어 전원 공급(S4C 55 VAC 및 S4Cplus 230 VAC)• 정류기 장치(262/430 VAC 및 400/800 VDC. 참고: 콘덴서!)• 구동 장치(400/800 VDC)• 서비스 콘센트(115/230 VAC)• 추가 도구용 파워 서플라이 장치 또는 가공 공정용 특수 파워 서플라이 장치• 로봇이 메인에서 분리되었을 때도 제어 캐비닛에 연결된 외부 전압은 계속 흐릅

니다.• 추가 연결

전압관련위험, IRC5 컨트롤러고전압 위험은 다음 부품과 관련이 있습니다.

• 컨트롤러에 보관된 전기 에너지(DC 링크, 울트라 커패시터 뱅크 장치)를 주의하십시오.

• I/O 모델과 같은 장치는 외부 소스를 통해 전원이 공급될 수 있습니다.• 주 공급장치/주 스위치• 변압기• 파워 장치• 제어 파워 서플라이(230 VAC)• 정류기 장치(262/400-480 VAC 및 400/700 VDC. 참고: 콘덴서)• 구동 장치(400/700 VDC)• 구동 시스템 파워 서플라이(230 VAC)• 서비스 콘센트(115/230 VAC)



1 안전1.3.6 전기가 흐르는 부품과 관련된 위험

• Customer Power Supply(230 VAC)• 추가 도구용 파워 서플라이 장치 또는 가공 공정용 특수 파워 서플라이 장치• 로봇이 메인에서 분리되었을 때도 컨트롤러에 연결된 외부 전압은 계속 흐릅니

다.• 추가 연결

전압관련위험, 기구부저전압 위험은 다음의 기구부 상태와 관련이 있습니다.

• 모터용 파워 서플라이(최대 800 VDC).• 도구 또는 다른 설치 부품을 위한 사용자 연결(최대 230 VAC)

전압관련위험, 도구, 재료취급장치등로봇 시스템이 OFF 위치에 있는 경우에도 툴, 재료 취급 장치 등에는 전기가 흐를 수있습니다. 작업 프로세스 동안 움직이는 파워 서플라이 케이블이 손상될 수 있습니다.

28 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


1 안전1.3.6 전기가 흐르는 부품과 관련된 위험계속

1.3.7 본 기기는 ESD에민감합니다.

설명ESD(정전기 방전)는 전위가 다른 두 물체 사이에서 직접 접촉이나 유도 자기장을 통해 정전기가 전달되는 과정입니다. 접지가 되지 않은 상태라면 조작 부품이나 해당 컨테이너 또는 작업자를 통해 고압의 정전기가 흐를 수 있습니다. 이 정전기로 인해 민감한 전자 장치가 파손될 수 있습니다.

안전취급

참고작업

손목 띠가 손상되지 않고 올바르게 작동하는지 정기적으로 점검해야 합니다.

• Product manual - IRC5• Product manual - IRC5 Compact

손목 스트랩을 착용하십시오. 손목스트랩 버튼은 컨트롤러 내부에 있습니다.

1

바닥재는 전류 제한 저항을 통해 접지되어야 합니다.ESD 보호 바닥재를 사용합니다.2

방전 테이블 보는 정전기 전압 방전을 조절해야 하며접지되어 있어야 합니다.

방전 테이블 보를 사용합니다.3

제품 설명서 - IRB 1410 293HAC026320-011 개정: N


1 안전1.3.7 본 기기는 ESD에 민감합니다.

1.3.8 가열된부품으로인해화상을입을수있습니다.

설명정상 작업 중에는 여러 부품이 뜨거워집니다. 이러한 부품을 만지면 화상을 입을 수 있습니다.가연성 물질을 고온 표면에 두면 화재가 발생할 위험도 있습니다.

안전취급항상 실제로 만지기 전에 일정 거리에서 손을 사용하여 가열 가능성이 있는 구성 요소에서 열이 방출되는지 감지합니다.다른 방법으로 제거하거나 처리할 예정인 경우 가열 가능성이 있는 구성 요소가 냉각될 때까지 기다립니다.고온 금속 표면에 아무것(예: 종이 또는 플라스틱)도 올려두지 마십시오.

30 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


1 안전1.3.8 가열된 부품으로 인해 화상을 입을 수 있습니다.

1.3.9 유압/공압시스템과관련된안전위험

일반유압 및 공압 시스템에는 특별한 안전 규정이 적용됩니다.

참고

파워 서플라이에서 기계가 분리된 후 여전히 가압 상태가 유지되는 모든 구성 요소에는 분명하게 확인되는 배수 설비, 그리고 로봇 시스템의 조정이나 유지 보수 전에압력 제거의 필요성이 있음을 나타내는 경고 표시가 제공되어야 합니다.

잔류에너지이러한 시스템에는 잔류 에너지가 존재할 수 있습니다. 종료 후에 특별한 주의를 기울여야 합니다.수리를 시작하기 전에 유압 및 공압 시스템의 압력을 방출해야 합니다.유압 장치 작업은 유압식 기계에 대한 전문적인 지식과 경험이 있는 사람만이 수행할수 있습니다.모든 파이프, 호스 및 연결에 대해서는 정기적으로 누출 및 파손 검사를 수행해야 하며파손 시 즉시 수리해야 합니다.오일이 튀면 상해 또는 화재가 발생할 수 있습니다.

안전설계이 시스템에 고정되어 있던 부품이나 물체가 중력으로 인해 떨어질 수 있습니다.비상 시에는 덤프 밸브를 사용해야 합니다.중력으로 인해 도구가 떨어지는 것을 방지하려면 숏 볼트(Shot bolt)를 사용해야 합니다.

제품 설명서 - IRB 1410 313HAC026320-011 개정: N


1 안전1.3.9 유압/공압 시스템과 관련된 안전 위험

1.3.10 브레이크테스트

테스트시기작동하는 동안 각 축의 지지 브레이크는 정상적으로 마모됩니다. 브레이크 기능을 유지할 수 있는지 확인하는 테스트를 수행할 수 있습니다.

테스트방법각 축 모터의 지지 브레이크 기능은 아래 설명에 따라 확인할 수 있습니다.

1 각 로봇 축을 로봇 암과 부하의 종합 중량이 최대화되는(최대 정적 부하) 위치로이동시킵니다.

2 모터를 MOTORS OFF로 전환합니다.3 축 위치가 유지되는지 점검합니다.

모터를 껐을 때 로봇 위치가 변하지 않는 경우 브레이크 기능이 적절히 작동하는 것입니다.

32 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


1 안전1.3.10 브레이크 테스트

1.3.11 배터리취급시안전위험

설명정상적인 사용 조건에서는 배터리 무결성이 유지되고 씰이 아무 문제 없이 그대로 유지되기만 하면 배터리 내의 전극 재료 및 액상 전해질이 외부에 노출되지 않습니다.(기계적, 열적, 전기적) 남용이 있는 경우에만 노출 위험이 있으며 이는 안전 밸브의 작동 및/또는 배터리 용기의 파열로 이어집니다. 상황에 따라 전해질 누출, 습기/물과의전극 재료 반응 또는 배터리 파열/폭발/화재로 이어질 수 있습니다.

참고

적절한 폐기 규정을 준수해야 합니다.

안전취급배터리 취급 시 보안경을 착용합니다.누출이 있는 경우에는 고무장갑 및 화학용 앞치마를 착용합니다.화재가 발생한 경우에는 자가 호흡장비를 사용합니다.배터리를 합선시키거나 재충전하거나 구멍을 뚫거나 소각하거나 파쇄하거나 액체 등에 담그거나 강제로 방전시키거나 제품의 선언된 작동 온도 범위를 초과하는 온도에노출하지 마십시오. 화재 또는 폭발의 위험이 있습니다.작동 온도는설치전절차페이지46에 수록되어 있습니다.

제품 설명서 - IRB 1410 333HAC026320-011 개정: N


1 안전1.3.11 배터리 취급 시 안전 위험

1.3.12 기어박스윤활제(오일또는그리스)로 작업시안전위험

설명기어박스 윤활제 취급 시 부상과 제품 손상 발생 가능성이 있습니다. 기어박스의 윤활제 작업을 수행하기 전에 다음과 같은 안전 정보를 고려해야 합니다.

참고

오일, 그리스 또는 그 밖의 화학 물질을 다룰 때는 제조업체의 안전 정보를 준수해야합니다.

참고

오염 물질을 다룰 때는 적절한 피부 보호 방법이 제공되어야 합니다. 장갑과 고글을권장합니다.

참고

적절한 폐기 규정을 준수해야 합니다.

참고

뜨거운 윤활제를 다룰 때는 주의하십시오.

안전취급

제거/작업설명경고

이 작업 동안에는 보안경과 장갑같은 보호용구를 항상 착용해야합니다.

기어박스 오일 또는 그리스를 교환하거나 배출하려면 최대 90캜의뜨거운 윤활제를 취급해야 합니다.

오일또는그리스가뜨겁습니다.

보안경과 장갑 같은 보호용구를항상 착용해야 합니다.

기어박스 윤활제로 작업할 때 알러지 반응이 발생할 위험이 있습니다.

알러지반응

플러그를 주의하여 열고 입구에서떨어지십시오. 기어박스에 오일을채울 때는 너무 많이 채우지 마십시오.

오일 또는 그리스 플러그를 열 때기어박스에 있는 압력으로 인해입구에서 윤활제가 분사될 수 있습니다.

기어박스에압력이차있을수있습니다.



1 안전1.3.12 기어박스 윤활제(오일 또는 그리스)로 작업 시 안전 위험

제거/작업설명경고

기어박스에 오일 또는 그리스를채울 때는 너무 많이 채우지 마십시오.

기어박스 윤활제를 너무 많이 채우면 기어박스 내부에 과도한 압력이 생겨 다음과 같은 일이 발생할 수 있습니다.

• 씰과 개스킷 손상• 씰과 개스킷이 완전히 찌그

러짐• 로봇이 원활하게 움직이지

않음

너무많이채우지마십시오.

채운 후 수준이 적절한지 확인합니다.

기어박스 오일을 충전할 때 지침에 명시되지 않은 경우 다른 종류의 오일을 혼합하지 마십시오. 항상 제조업체가 지정한 오일 종류를 사용하십시오.

다른 종류의 오일을 혼합하면 기어박스가 심각하게 손상될 수 있습니다.

다른종류의오일을혼합하지마십시오.

기어박스 오일을 교환하거나 로봇을 오랜만에 실행할 때는 오일을가열하십시오.

데워진 오일이 차가운 오일보다빨리 배출됩니다.

오일을가열하십시오.

채운 후 수준이 적절한지 확인합니다.

지정량의 오일 또는 그리스는 기어박스의 전체 부피를 기준으로합니다. 윤활제를 교환할 때 재충전하는 기어박스에서 이전에 어느만큼 배출했는지에 따라 다시 채운 양이 지정된 양과 다를 수 있습니다.지정량은배출된양에따

라다릅니다.

오일을 배출할 때 기어박스에서가능한 한 많은 오일이 배출되도록 합니다. 그 이유는 기어박스에서 가능한 한 많은 오일 슬러지와금속 칩을 배출하기 위한 것입니다. 마그네틱 오일 플러그가 남은금속 칩을 모두 처리해줄 것입니다.기어박스안에오염된오

일이있는경우

제품 설명서 - IRB 1410 353HAC026320-011 개정: N


1 안전1.3.12 기어박스 윤활제(오일 또는 그리스)로 작업 시 안전 위험

계속

1.4 안전신호및기호

1.4.1 설명서의안전신호

안전신호소개이 절은 사용자 설명서에서 사용되는 모든 안전 신호를 지정합니다. 각 신호는 다음으로 구성되어 있습니다.

• 위험 수준(위험, 경고 또는 주의) 및 위험 유형을 지정하는 제목• 위험을 제거하지 않은 경우 발생할 수 있는 사고에 대한 간략한 설명입니다.• 위험을 제거하고 작업을 간편하게 하는 방법에 관한 지침.

위험수준아래의 표에서는 이 설명서에서 사용되는 위험 수준을 지정하는 제목에 대한 정의를보여 줍니다.

의미명칭기호

지시를 따르지 않을 경우 중상을 입거나 제품이 심각하게 손상되는 사고가발생하게됩니다. 이 위험 수준은고압 전기 장치에 노출되거나, 폭발이나 화재의 위험이있거나, 유독성 가스가 발생할 위험이 있거나, 압착, 충돌 또는 낙하 등의 위험이 있는 경고에 적용됩니다.

위험

지시를 따르지 않을 경우 심각한 부상이나 제품 손상으로 이어질 수 있는 사고가발생할수있습니다. 이 위험수준은 고압 전기 장치에 노출되거나, 폭발이나 화재의위험이 있거나, 유독성 가스가 발생할 위험이 있거나,압착, 충돌 또는 낙하의 위험이 있는 경고에 적용됩니다.

경고

치명적인 부상이나 사망을 일으킬 수 있는 전기 위험를경고합니다.

감전

지시를 따르지 않을 경우 부상이나 제품 손상을 초래할수 있는 사고가 발생할 수 있다는 것을 경고합니다. 여기에는 화상, 안과 질환, 찰과상, 청각 질환, 압착, 미끄러짐, 넘어짐, 충격, 낙상 등에 대한 경고가 포함됩니다.나아가 제품 손상 또는 작동 중단의 위험이 있는 장치장착 및 제거 시의 작업 요구 사항에 대한 경고도 포함됩니다.

주의

제품에 심각한 피해를 줄 수 있는 정전기 위험을 경고합니다.

정전기 방출(ESD)

중요한 사실과 조건을 설명합니다.참고



1 안전1.4.1 설명서의 안전 신호

의미명칭기호

추가 정보나 보다 편리한 작동방법을 설명합니다.도움말

제품 설명서 - IRB 1410 373HAC026320-011 개정: N


1 안전1.4.1 설명서의 안전 신호

계속

1.4.2 제품레이블의안전기호

레이블소개본 절은 제품의 레이블(스티커)에 사용된 안전 기호를 설명합니다.레이블에서 조합되어 사용된 기호는 특별한 경고사항을 각각 설명합니다. 본 절의 설명은 고유하며, 레이블은 그러한 설명 내용에 대한 추가 정보를 담고 있을 수 있습니다.

참고

제품 라벨의 안전 및 건강 기호를 준수해야 합니다. 시스템 빌더나 통합업체가 제공한 추가적인 안전 정보도 준수해야 합니다.

레이블종류기구부와 컨트롤러에는 제품에 대한 중요 정보가 포함되어 있는 여러 가지 안전 및 정보 레이블이 표시되어 있습니다. 이러한 정보는 설치, 서비스 또는 작동하는 동안 로봇을 취급하는 모든 직원에게 유용합니다.안전 레이블은 언어 독립적이며, 그래픽만을 사용합니다.안전레이블의기호페이지38를 참조합니다.정보 레이블은 텍스트 정보를 담고 있을 수 있습니다(영어, 독일어 및 프랑스어).

안전레이블의기호

설명기호

경고!

xx0900000812

지시를 따르지 않을 경우 심각한 부상이나 제품 손상으로 이어질수 있는 사고가발생할수있습니다. 이 위험 수준은 고압 전기 장치에 노출되거나, 폭발이나 화재의 위험이 있거나, 유독성 가스가발생할 위험이 있거나, 압착, 충돌 또는 낙하의 위험이 있는 경고에 적용됩니다.

경고!

xx0900000811

지시를 따르지 않을 경우 부상이나 제품 손상을 초래할 수 있는사고가 발생할 수 있다는 것을 경고합니다. 여기에는 화상, 안과질환, 찰과상, 청각 질환, 압착, 미끄러짐, 넘어짐, 충격, 낙상 등에대한 경고가 포함됩니다. 나아가 제품 손상 또는 작동 중단의 위험이 있는 장치 장착 및 제거 시의 작업 요구 사항에 대한 경고도포함됩니다.

금지

xx0900000839

다른 기호와 함께 사용될 수 있습니다.

사용자설명서참조

xx0900000813

자세한 사항은 사용자 설명서를 참조합니다.읽어야 할 설명서는 기호별로 정의되어 있습니다.

• 텍스트 없음:제품설명서.• EPS: Application manual - Electronic Position Switches.



1 안전1.4.2 제품 레이블의 안전 기호

설명기호

분해전에제품설명서를참조하십시오.

xx0900000816

분해금지

xx0900000815

이 부품의 분해로 부상이 발생할 수 있습니다.

확장된회전범위

xx0900000814

이 축은 표준 축에 비해 회전범위(작업영역)가 확장됐습니다.

브레이크해제

xx0900000808

버튼을 누르면 브레이크가 해제됩니다. 즉, 로봇 암이 떨어질 수있습니다.




계속

설명기호

볼트조임이느슨하면넘어질수있음

xx0900000810

볼트를 단단히 조이지 않으면 로봇이 넘어질 수 있습니다.

xx1500002402

압착

xx0900000817

압착 부상을 입을 수 있습니다.



1 안전1.4.2 제품 레이블의 안전 기호계속

설명기호

열

xx0900000818

화상을 유발할 수 있는 열 위험이 있습니다(두 기호가 모두 사용됨).

3H

AC

44

31

-1/0

6

!

xx1300001087

로봇움직임

1

2

34

56

xx0900000819

로봇이 예상치 못하게 움직일 수 있습니다.

xx1000001141

1

2 3

4

xx1500002616




계속

설명기호

브레이크해제버튼

xx0900000820

xx1000001140

리프팅볼트

xx0900000821

쇼트너가있는체인슬링

xx1000001242

로봇올림

xx0900000822

오일

xx0900000823

오일이 허가되지 않은 경우 금지기호와 함께 사용될 수 있습니다.

기계적정지

xx0900000824



1 안전1.4.2 제품 레이블의 안전 기호계속

설명기호

기계적정지없음

xx1000001144

저장된에너지

xx0900000825

부품에 저장된 에너지가 있음을 경고합니다.분해금지기호와 함께 사용됩니다.

압력

xx0900000826

부품이 가압되었다는 것을 경고합니다. 일반적으로 압력 수준이텍스트로 표시되어 있습니다.

핸들로끄기

xx0900000827

컨트롤러의 전원 스위치를 사용합니다.

밟지말것

xx1400002648

밟을 경우 부품이 손상될 수 있음을 경고합니다.

제품 설명서 - IRB 1410 433HAC026320-011 개정: N



계속

2 설치및시동2.1 소개

일반이 장에는 조립 지침과 작업 현장에서의 IRB 1410 설치 정보가 나와 있습니다.IRB 1410에 대한제품사양에는 다음을 포함한 상세한 기술 데이터가 나와 있습니다.

• 부하 도표• 허용되는 추가 부하(장치)(있는 경우)• 추가 부하(장치)의 위치(있는 경우)

안전정보설치 작업을 시작하기 전에 반드시 모든 안전 정보를 준수해야 합니다.반드시 읽어야 할 일반 안전 관련 관점뿐 아니라 절차 수행 시 위험과 안전 위험에 대해 설명한 특정 안전 정보도 나와 있습니다. 설치 작업을 수행하기 전에안전페이지15장을 읽으시기 바랍니다.

참고

IRB 1410을(를) 전원에 연결한 경우 설치 작업을 시작하기 전에 반드시 로봇을 보호접지에 연결했는지 확인하십시오.자세한 정보:

• Product manual - IRC5

제품 설명서 - IRB 1410 453HAC026320-011 개정: N


2 설치및시동2.1 소개

2.2 포장풀기

2.2.1 설치전절차

소개이 절은 포장을 풀고 처음으로 로봇을 설치할 때를 위한 것입니다. 나중에 로봇을 재설치할 때 유용한 정보도 수록되어 있습니다.

설치인력전제조건ABB 로봇을 다루는 설치 담당자는 다음 사항을 따라야 합니다.

• ABB의 교육을 받고 기계적 및 전기적 설치/정기 점검/수리 작업에 필요한 지식을 갖춰야 합니다.

• 모든 국가 및 지역 법규를 준수해야 합니다.

설치전제조건확인

작업

포장을 눈으로 확인하여 손상된 곳이 없는지 확인합니다.1

포장을 제거합니다.2

운송 중 손상이 발생했는지 맨눈으로 확인합니다.

참고

운송 중 손상이 발견되면 포장 제거를 중지하고 ABB에 문의합니다.

3

필요한 경우 장치를 부드러운 천으로 닦습니다.4

사용되는 리프팅 액세서리(필요한 경우)가중량, 로봇페이지46에 명시된 로봇 중량을다루기에 적합한지 확인하십시오.

5

로봇을 바로 설치하지 않을 경우 다음에 설명된 대로 보관해야 합니다.보관조건, 로봇페이지48

6

로봇의 예상 작동 환경이 다음에 설명된 대로 사양을 준수하는지 확인합니다.작동조건,로봇페이지48

7

로봇을 설치 현장으로 가져가기 전에 현장이 다음을 준수하는지 확인합니다.• 토대의하중, 로봇페이지47• 보호클래스, 로봇페이지48• 요구사항, 토대페이지47

8

로봇을 옮기기 전에 로봇의 안정성을 준수하십시오.전복위험/안정성페이지509

이러한 사전 요구 사항이 충족되면 다음 장에 설명된 대로 로봇을 설치 현장으로 가져가십시오.현장설치페이지52

10

필요한 장치가 있는 경우 설치합니다.11

중량, 로봇아래의 표에 로봇의 중량이 나와 있습니다.

중량로봇모델

225 kgIRB 1410



2 설치및시동2.2.1 설치 전 절차

참고

로봇에 장착된 공구와 다른 장치는 중량에 포함되지 않았습니다.

토대의하중, 로봇다른 종류의 작업 동안 로봇에 작용하는 여러 가지 힘과 토르크가 표에 나와 있습니다.

참고

이들 힘과 토르크는 작동 중에 거의 만날 일이 없는 극단 값입니다. 또한 값들이 결코 동시에 최대값에 도달하지도 않습니다.

경고

로봇 설치는 다음 부하 테이블에 제공된 장착 옵션으로 제한됩니다.

바닥 장착

최대부하(비상정지)내구부하(작동시)힘

±2000 N±1500 N힘 xy

2800 ±700 N2800 ±500 N힘 z

±2000 Nm±1800 Nm토크크 xy

±500 Nm±400 Nm토르크 z

요구사항, 토대표에는 설치된 로봇의 중량도 포함되는 토대에 대한 요구 사항이 나와 있습니다.

참고값요구사항

평평한 토대는 ABB에서 인도할 때의 원래 설정과비교했을 때 보다 나은 리졸버 영점 조정 반복성을제공합니다.

0.5토대 표면의 평면도

수평성 값은 로봇 베이스에서 앵커 지점의 주변 환경을 목표로 합니다.고르지 못한 표면을 보정하기 위해 설치 동안 로봇의 영점을 다시 조정할 수 있습니다. 리졸버/인코더 영점 조정이 바뀌면 absolute accuracy에 영향을 미칩니다.

55°최대 기울기

최적의 성능을 위해 권장되는 값입니다.25 Hz

참고

권장보다 낮은 공진 주파수로 인해기구부 수명에 영향을 줄 수 있습니다.

최대 공진 진동수기반의 견고성으로 인해 장비를 포함한 로봇 질량을 고려하십시오. i

기반의 유연성에 대한 자세한 정보는 Applicationmanual - Controller software IRC5의모션프로세스모드섹션을 참조하십시오.

i 기반의 병진/비틀림 탄성이 추가된 경우 제공되는 최소 공진 주파수는 로봇 추정 견고성인 로봇 질량/관성의 주파수로 해석해야 합니다(예: 로봇이 설치된 받침대의 견고성). 최소 공진 주파수는 건물, 바닥등의 공진 주파수로 해석해서는 안 됩니다. 예를 들어, 바닥의 등가 질량이 매우 높은 경우에는 주파수가 명시된 25Hz보다 크게 낮은 경우에도 로봇의 이동에 영향을 주지 않습니다. 로봇은 바닥에 최대한단단히 장착되어야 합니다.



2 설치및시동2.2.1 설치 전 절차

계속

기타 장비로부터의 방해는 로봇 및 도구 정확성에 영향을 줄 수 있습니다. 서보 제어로 일부가 감쇠하긴 하지만 로봇은 약 10~20Hz의 공진 주파수를 갖고 이 범위 내에서는 방해가 증폭됩니다. 이는 응용분야의 요구 사항에 따라 문제가 될 수 있습니다. 이것이 문제가 되면 로봇을 환경으로부터 격리해야합니다.

보관조건, 로봇로봇에 허용되는 보관 조건이 표에 나와 있습니다.

값파라미터

-25° C최저 주위 온도

+55° C최고 주위 온도

+70° C최고 주위 온도(24시간 미만)

항온에서 95%(기체 상태만 해당)최고 주위 습도

참고

기구부를 바로 사용하지 않을 경우, 도색하지 않고/보호 조치를 하지 않은 표면은 모두 바셀린 등의 방청제로 처리해야 합니다.

작동조건, 로봇로봇에 허용되는 작동 조건이 표에 나와 있습니다.

값파라미터

+5º C최저 주위 온도

+45º C최고 주위 온도

95% at constant temperature최고 주위 습도

보호클래스, 로봇사용 가능한 로봇 보호 유형이 해당 보호 클래스와 함께 표에 나와 있습니다.

보호클래스보호유형

IP 54기구부, 보호 유형 Standard

48 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


2 설치및시동2.2.1 설치 전 절차계속

2.2.2 필요한공간

일반기구부를 작동하는 데 필요한 작업 공간이 아래의 그림에 나와 있습니다. 축 1의 작업범위는 +/- 170°입니다.

주의

기구부 베이스 아래의 작업 공간에는 소프트웨어 또는 기계적 제한이 없습니다.

xx1400000074

제품 설명서 - IRB 1410 493HAC026320-011 개정: N


2 설치및시동2.2.2 필요한 공간

2.2.3 전복위험/안정성

전복위험암이 이동하는 동안 로봇이 토대에 고정되지 않은 경우, 로봇이 전체 작업 영역에서 안정적으로 작동하지 않습니다. 암이 이동하면 무게 중심이 이동하여 로봇이 넘어질 수도 있습니다.출하 자세가 가장 안정적인 자세입니다.토대에 고정시키지 전까지는 로봇 자세를 바꾸면안됩니다.

경고

로봇이 토대에 고정되어 있지 않으면 기계적으로 불안정하게 될 가능성이 높습니다.

50 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


2 설치및시동2.2.3 전복 위험/안정성

2.2.4 운송잠금장치

조작기인도 시 축 2(= 하부 팔)에는 운송 잠금 장치가 장착되어 있습니다(그림 참조).

xx1400000072

제품 설명서 - IRB 1410 513HAC026320-011 개정: N


2 설치및시동2.2.4 운송 잠금 장치

2.3 현장설치

2.3.1 리프팅슬링을사용하여로봇리프팅

필요장치

참고장치

길이: 2m. 90° 하중: 380kg.슬링 라인 유형: KDBK 7-8.

그림, 리프팅슬링부착아래의 그림에 리프팅 슬링을 로봇에 부착하는 방법이 나와 있습니다.

xx0200000164

로봇올림

참고작업

필요한 경우,수동으로브레이크해제페이지53절에 설명된 대로 브레이크를 풉니다.

로봇을 위의 그림에 나와 있는 리프팅 위치로 이동합니다.

1

스트랩을 축 2와 축 3용 기어박스의 특수 아이 볼트에 부착합니다.

2

로봇을 조심스럽게 올립니다.3

52 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


2 설치및시동2.3.1 리프팅 슬링을 사용하여 로봇 리프팅

2.3.2 수동으로브레이크해제

일반각 축 모터의 정지 유지 브레이크는 전기 기계 유형으로 전압이 가해지면 해제됩니다.이 절에서는 내부 브레이크 해제 장치를 사용하여 축을 수동으로 움직일 수 있도록 하기 위해 브레이크를 해제하는 방법에 대해 자세히 설명합니다.각 모터의 브레이크는 외부 전원 공급 장치를 모터 커넥터에 직접 연결해서도 해제할수 있습니다. 각 모터의 회로도를 참조하십시오.

브레이크해제장치를사용하여브레이크해제아래의 절차에서는 내부 브레이크 해제 장치를 사용하여 정지 유지 브레이크를 해제하는 방법에 대해 자세히 설명합니다.

참고/설명작업

위험

지지 브레이크를 해제하면 로봇 축이 매우 빠르게 움직일 수 있으며 예상치 못한 방향으로 움직이는 경우도 있습니다!로봇 암 주변 또는 아래에 사람이 없는지 확인하십시오!

1

참조할 절:커넥터 R1.MP에전력공급페이지53.

로봇이 컨트롤러에 연결되어 있지 않으면 컨트롤러 R1.MP에 전력을 공급해야 합니다.

2

내부 브레이크 해제 장치는 로봇의 베이스에 있으며 각 축의 정지 유지 브레이크를 별도로 제어하기 위한 버튼이 장착되어 있습니다. 버튼에는축의 숫자에 따라 번호가 매겨져 있습니다.

3

특정 로봇 축의 브레이크를 해제하려면 내부 브레이크 해제 패널의 상응하는 버튼을 계속 누르고 있습니다..누르고 있던 버튼에서 손을 떼면 다시 브레이크기능이 정상화 됩니다.

커넥터 R1.MP에전력공급로봇이 컨트롤러에 연결되어 있지 않으면 로봇 베이스의 R1.MP에 전력을 공급하여커넥터 로봇의 브레이크 해제 장치를 활성화해야 합니다.

참고/설명작업

주의

24 VDC 핀과 0V 핀이 바뀌지 않도록 주의하십시오.바뀌면 레지스터 다이오드와 시스템 보드가 손상될수 있습니다.

1



2 설치및시동2.3.2 수동으로 브레이크 해제

참고/설명작업

xx0200000167

외부 전원 공급 장치를 로봇 베이스의 커넥터 R1.MP에 연결합니다.공급:

• 핀 B8의 +24V• 핀 C10의 0V

2

이전 절차에서 설명한 대로 브레이크 해제 장치를 이용하여 브레이크를 해제합니다.

3

54 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


2 설치및시동2.3.2 수동으로 브레이크 해제계속

2.3.3 로봇방향설정및고정

일반이 절에서는 로봇을 안전하게 가동하기 위해 토대 위에서 로봇의 방향을 설정하고 고정하는 방법에 대해 자세히 설명합니다. 토대에 대한 요구 사항은요구사항, 토대페이지47에 나와 있습니다.

볼트조이기요구사항바닥판이나 베이스를 콘크리트 바닥에 볼트로 고정할 때는 팽창 셸 볼트에 대한 일반지침을 따르십시오. 나사 조인트가설치전절차페이지46절에 정의되어 있는 스트레스 하중을 견딜 수 있어야 합니다.

부착나사아래의 표에는 로봇을 바닥판/토대에 고정하는 데 사용되는 고정 나사와 와셔의 종류가 명시되어 있습니다.

M16 x 50적절한 나사, 윤활유를 가볍게 바른 상태:

품질 8.8품질

두께: 3mm적절한 와셔:외경: 30mm내경: 17mm

190Nm조임 토르크:

구멍구성아래 그림은 로봇 베이스의 구멍 구성과 로봇을 고정하는 데 사용되는 가이드 슬리브의 횡단면을 나타냅니다.

21

02

45

B

A

A

260 200

(A)

Z

B

(B)

(C)

X

Y

48

Ø 0.5D = 18.5

B - B

D = 18.5 (2x)

48

20

Ø 0.25 D = 35 H8 (2x)+0.039

-0

A - A

xx1700000286



2 설치및시동2.3.3 로봇 방향 설정 및 고정

가이드홈동일한 로봇을 프로그램 재조정 없이 다시 장착할 수 있도록 두 개의 가이드 홈을 두개의 후면 볼트 구멍에 장착할 수 있습니다.

문서번호장치

2151 0024-169가이드 홈

56 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


2 설치및시동2.3.3 로봇 방향 설정 및 고정계속

2.3.4 로봇에장착된부하, 정지시간및제동거리

일반심한 요동과 모터, 기어 및 구조의 과부하를 방지하기 위해서는 로봇에 장착되는 모든부하를 무게 중심 및 관성 질량 모멘트와 관련하여 올바르고 조심스럽게 정의해야 합니다.

주의

부하를 잘못 정의하면 그 결과로 작동 중지되거나 로봇이 크게 손상될 수 있습니다.

참조부하 도표, 허용되는 추가 부하(장치) 및 위치는 제품 사양에 명시되어 있습니다. 부하는 소프트웨어에 정의되어야 합니다.

• 운영자설명서 - FlexPendant가 있는 IRC5

정지시간및제동거리모터 브레이크의 성능은 해당 로봇에 부착된 부하가 있는지 여부에 따라 달라집니다.자세한 정보는 해당 로봇의 제품 사양을 참조하십시오.

제품 설명서 - IRB 1410 573HAC026320-011 개정: N


2 설치및시동2.3.4 로봇에 장착된 부하, 정지 시간 및 제동 거리

2.3.5 신호램프(옵션)의 설치

신호램프신호 램프와 함께 제공되는 조립 지침서를 참조하십시오.

58 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


2 설치및시동2.3.5 신호 램프(옵션)의 설치

2.4 작업범위제한

일반기구부를 설치할 때 전체 작업 범위 내에서 자유로이 움직일 수 있는지 확인합니다. 다른 물체와 충돌할 수 있는 위험이 있다면 기계적으로 그리고 시스템 파라미터 구성(소프트웨어) 모두에서 작업 범위를 제한해야 합니다. 주 축 1, 2 및 3의 선택적인 추가 정지 장치 설치가 아래에 설명되어 있습니다.변경해야 할 시스템 파라미터(상한 조인트 허용범위 및 하한 조인트 허용범위)는Technical reference manual - System parameters에 설명되어 있습니다.

축 1축 1의 회전 범위는 추가 정지 러그를 베이스에 장착하여 기계적으로 제한할 수 있습니다(그림 참조).필요한 가공 및 장착 지침은 키트와 함께 제공됩니다.

주의

원래 정지 러그는 제거해서는 안 됩니다.

1

xx0200000481

축 1의 추가 정지 러그1



2 설치및시동2.4 작업 범위 제한

축 2축 2의 작업 범위는 추가 정지 러그를 아래쪽 암에 장착하여 기계적으로 제한할 수 있습니다(그림 12 참조). 러그가 암 움직임을 20°의 간격으로 제한해 줍니다(20° = 러그1개, 40° = 러그 2개, 등).이를 수행하는 지침이 키트와 함께 제공됩니다.

12

xx0200000482

아래쪽 암1

축 2의 추가 정지 러그2



2 설치및시동2.4 작업 범위 제한계속

축 3축 3의 작업 범위는 평행 암 아래에 정지 러그를 장착하여 기계적으로 제한할 수 있습니다(그림 13 참조). 축 3은 수평 평면 위 0 또는 -10도 위쪽으로 제한됩니다.이를 수행하는 지침이 키트와 함께 제공됩니다.

1

xx0200000483

축 3을 제한하는 추가 정지 러그1

제품 설명서 - IRB 1410 613HAC026320-011 개정: N


2 설치및시동2.4 작업 범위 제한

계속

2.5 전기연결부

2.5.1 로봇배선및연결지점

소개로봇과 컨트롤러를 토대에 고정한 후 서로에 연결합니다. 아래의 목록에 각 적용 부분에 사용할 케이블이 지정되어 있습니다.

기본케이블범주로봇과 컨트롤러 사이의 모든 케이블은 다음과 같은 범주로 나뉩니다.

설명케이블범주

로봇 모터로 전원을 공급하고 로봇 모터를 제어할 뿐 아니라직렬 측정 보드로부터의 피드백을 제어합니다.

로봇 케이블

로봇케이블페이지62표에 명시되어 있음.

로봇에 장착되어 있는 장치와 고객 간의 통신, 저전압 신호 및고압 전원 공급 + 보호 접지를 처리합니다.

고객 케이블(옵션)

컨트롤러에 대한 제품 설명서를 참조하고,참조페이지10의항목 번호를 참조하십시오.

로봇케이블이들 케이블은 표준 인도에 포함되어 있습니다. 이들은 완전히 사전 제작되어 연결할준비가 된 상태로 제공됩니다.

연결지점,로봇연결지점,캐비닛설명케이블하위범주

R1.MPXS1제어 캐비닛의 구동 장치에서 로봇 모터로 드라이브 전원을 전송합니다.

로봇 케이블, 전원

R1.SMBXS2직렬 측정 보드로부터의 리졸버데이터와 직렬 측정 보드로 전원공급을 전송합니다.

로봇 케이블, 신호

로봇 케이블, 전원

케이블문서번호

로봇 케이블, 전원:L= 7m3HAC2492-1





설명문서번호

제어 케이블 신호 L=7m3HAC2493-1






2 설치및시동2.5.1 로봇 배선 및 연결 지점


문서번호케이블

로봇 케이블 신호, 차폐: 7m




고정바닥케이블의곡률반경고정 바닥 케이블의 최소 곡률 반경은 케이블 직경의 10배입니다.

A

B

xx1600002016

직경A

직경 x 10B

제품 설명서 - IRB 1410 633HAC026320-011 개정: N


2 설치및시동2.5.1 로봇 배선 및 연결 지점

계속

2.5.2 고객연결부

2.5.2.1 위쪽암의추가장비를위한공기공급장치및신호

옵션 041압축 공기 호스가 기구부에 통합되었습니다.흡입구는 베이스에 있고 배출구는 위쪽암 하우징에 있습니다. 연결부: 위쪽 암 하우징과 베이스의 R1/4”. 최대 8bar. 호스 내경: 6.5mm.기구부의 추가 장비 연결을 위해 기구부 배선에 케이블이 통합되어 있습니다.

신호

12 신호, 49V, 500mA신호 수

FCI 12핀 UT001412SHT위쪽 암의 커넥터

FCI 12핀 UT001412PHT로봇 베이스의 커넥터

1

2

xx1400000073

R2.CS1에어(옵션 041만 해당)

R1.CS2에어(옵션 041만 해당)

기구부 베이스와 위쪽 암 커넥터에 전원 및 신호 전도체를 연결하려면 다음 부품이 권장됩니다.

• 커넥터 R2.CS용으로 ABB에서 권장하는 접점 세트는 항목 번호 3HAC 12583-1• 커넥터 R1.CS용으로 ABB에서 권장하는 접점 세트는 항목 번호 3HAC 12493-1

입니다.그림 17에 따라 항목 4, 5, 6, 7, 8 및 9에 해당하는 전체 접점 세트(옵션)에는 다음이포함되어 있습니다.

• 케이블 영역 0.13 - 0.25mm2용 핀• 수축 호스, 병 모양• 수축 호스, 각이 져 있음



2 설치및시동2.5.2.1 위쪽 암의 추가 장비를 위한 공기 공급 장치 및 신호

xx0200000478

제품 설명서 - IRB 1410 653HAC026320-011 개정: N


2 설치및시동2.5.2.1 위쪽 암의 추가 장비를 위한 공기 공급 장치 및 신호

계속

2.5.2.2 기구부에추가장치연결

고객연결부에대한기술데이터신호

< 3옴, 0.154mm2전도체 저항

50V AC/DC최대 전압

250mA최대 전류

위쪽암의연결부

R2.CS

xx0200000479

기구부베이스의접점(케이블은제공안됨)

위쪽암의접점, R2단자(컨트롤러)신호

R1.CS.AR2.CS.AXT5.1CSA

R1.CS.BR2.CS.BXT5.2CSB

R1.CS.CR2.CS.CXT5.3CSC

R1.CS.DR2.CS.DXT5.4CSD

R1.CS.ER2.CS.EXT5.5CSE

R1.CS.FR2.CS.FXT5.6CSF

R1.CS.GR2.CS.GXT5.7CSG

R1.CS.HR2.CS.HXT5.8CSH

R1.CS.JR2.CS.JXT5.9CSJ

R1.CS.KR2.CS.KXT5.10CSK

R1.CS.LR2.CS.LXT5.11CSL

R1.CS.MR2.CS.MXT5.12CSM



2 설치및시동2.5.2.2 기구부에 추가 장치 연결

위쪽암의신호램프연결부(옵션)

R2.CS R3.H1 + / R3.H2 -

Signallamp

xx0200000480

제품 설명서 - IRB 1410 673HAC026320-011 개정: N


2 설치및시동2.5.2.2 기구부에 추가 장치 연결

계속

2.6 저온환경에서의로봇시작

소개이 섹션은 정상적인 방법으로 시작되지 않는 저온 환경에서의 로봇 시작 방법을 설명합니다.

로봇시작관련문제

Motion Supervision의 이벤트 메시지이벤트 메시지가 시작시에 모션 감시와 관련하여 문제가 있음을 표시하는 경우 이 절차를 활용하십시오. Motion Supervision에 대한 자세한 정보는 Technical referencemanual - System parameters에서 확인할 수 있습니다.

참고작업

Motion Supervision를 끕니다.1

로봇을 시작합니다.2

로봇의 온도가 정상 작동 온도에 도달하면 MotionSupervision를 다시 켤 수 있습니다.

3

다른 이벤트 메시지로 로봇 정지로봇이 시작되지 않으면 이 절차를 활용하십시오.

참고작업

속도는 RAPID 지침 VelSet에서 조절할수 있습니다.

정상 프로그램으로 로봇을 시작하되 속도를 감속합니다.

1

워밍업도중속도및가속조정환경의 온도가 얼마나 낮은지 및 어느 프로그램이 사용되는지에 따라 최대 속도에 도달할 때까지 속도를 늘려야 할 수 있습니다. 표는 속력 조절 방법의 예를 보여줍니다.

속도AccSet작업주기

v100 (100 mm/s)20, 203 작업 주기

v400 (400 mm/s)40, 405 작업 주기

v600 (600 mm/s)60, 605 작업 주기

v1000 (1000 mm/s)100, 1005 작업 주기

최대100, 1005 작업 주기 이상

큰 손목 이동으로 구성된 프로그램의 경우에는 속도를 높이는 과정에서 항상 사전 정의된 속도보다 높은 속도 방향 변경이 포함되어야 할 수 있습니다.

68 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


2 설치및시동2.6 저온 환경에서의 로봇 시작

3 정기점검3.1 소개

이장의구조이 장에서는 IRB 1410에 권장되는 모든 정기 점검 활동에 대해 설명합니다.내용 설명은 장 처음 부분에 나와 있는 정기 점검 스케줄을 기반으로 합니다. 스케줄에는 필요한 정기 점검 활동과 그 간격에 대한 정보가 포함되어 있으며 이들 활동의 절차에 대해서도 언급되어 있습니다.각 절차에는 해당 활동 수행에 필요한 모든 정보와 필요한 공구 및 자재가 포함되어 있습니다.절차는 서로 다른 섹션으로 모아서 해당 유지보수 활동에 따라 나뉘어 있습니다.

안전정보서비스 작업을 수행하기 전에 모든 안전 정보를 준수하십시오.반드시 읽어야 하는 일반 안전 관련 관점뿐만 아니라 절차 수행 시 위험 및 안전 위험과 관련하여 설명하는 더 구체적인 안전 정보도 나와 있습니다. 서비스 작업 전에안전페이지15장을 읽으시기 바랍니다.

참고

IRB 1410을(를) 전원에 연결한 경우 유지 보수 작업을 시작하기 전에 반드시 IRB1410을(를) 보호 접지에 연결했는지 확인하십시오.자세한 정보:


제품 설명서 - IRB 1410 693HAC026320-011 개정: N


3 정기점검3.1 소개

3.2 정기점검스케줄

3.2.1 정기점검간격사양

소개이 간격은 수행할 정기 점검 활동의 유형과 IRB 1410의 작업 조건에 따라 다른 방식으로 명시됩니다.

• 달력 시간: 시스템이 가동 중인지 여부와 관계 없이 개월 수로 명시됩니다.• 동작 시간: 동작 시간 수로 명시됩니다. 자주 가동할수록 정기 점검 활동을 자주

수행해야 합니다.

70 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


3 정기점검3.2.1 정기 점검 간격 사양

3.2.2 정기점검스케줄

일반적절한 기능을 보장하기 위해서는 로봇을 정기적으로 관리해 주어야 합니다. 정기 점검 활동과 간격이 아래의 표에 명시되어 있습니다.또한 예측할 수 없는 상황으로 인해 로봇 점검이 필요할 수도 있습니다. 직후에 손상이발생할 수도 있습니다.점검 간격에 따라 각 부품의 수명이 결정되지는않습니다.

활동및간격, 표준장치아래의 표에 필요한 정기 점검 활동 및 간격이 명시되어 있고 활동 수행에 대한 자세한정보가 나와 있는 절이 참조되어 있습니다.

참조할절:참고간격정기점검활동

제품 수명동안 윤활됨,정기 점검 불필요 유닛.

40000시간기어박스의 오일 교환, 축1,2, 3 및 4.

SMB 배터리교체페이지74.

배터리 팩, 2극 배터리 접점이 있는 측정 시스템(예: DSQC633A)

배터리 잔량 부족 경고 i

배터리 팩 교체, SMB 유닛

SMB 배터리교체페이지74.

배터리 팩, 유형RMU101 또는 RMU102의 측정 시스템(3극 배터리 접점)

36개월 또는 배터리 잔량 부족경고 ii

배터리 팩 교체, SMB 유닛

손상된 경우 교체합니다.36개월위쪽 암과 아래쪽 암의 모든 신호 케이블 점검

정보레이블점검페이지77

손상, 누락 또는 읽을 수없는 레이블을 모두 교체합니다.

12개월정보 레이블 점검

휜 경우 교체합니다.60개월기계적 정지 장치 축 1의 교체

2,000시간 또는6개월마다

스프링 브래킷 윤활

4,000시간 또는1년마다

기어의 윤활, 축 5-6

i 남은 백업 용량(로봇 꺼짐)이 2달 미만이면 배터리 잔량 부족 경고(38213 Battery charge low(지금 배터리 충전))가 표시됩니다. 새 배터리의 일반적인 수명은 로봇이 주당 2일 꺼져 있는 경우 36개월 또는로봇이 하루 16시간 꺼져 있는 경우 18개월입니다. 배터리 종료 서비스 루틴을 이용하면 수명을 늘릴수 있습니다. 지침에 대해서는운영자설명서 - FlexPendant가 있는 IRC5을(를) 참조하십시오.

ii 배터리를 교체해야 할 때가 되면 배터리 잔량 부족 경고(38213 Battery charge low(지금 배터리 충전))가 표시됩니다. 로봇의 비동기화를 피하려면 배터리를 교체할 때까지 컨트롤러로 공급되는 전원을 계속 켜두는 것이 좋습니다.자세한 정보는 교체 지침을 참조하십시오.

제품 설명서 - IRB 1410 713HAC026320-011 개정: N


3 정기점검3.2.2 정기 점검 스케줄

3.3 교환활동

3.3.1 기어박스의윤활유형

소개이 절에서는 특정 기어박스의윤활유형,항목번호및윤활양에 대한 정보를 찾아볼수 있는 위치에 대해 설명합니다. 윤활 작업 시 필요한 장치에 대해서도 설명합니다.

기어박스의오일종류및양윤활유형,문서번호및 특정 기어박스 내수량에 대한 정보는 myABB 비즈니스 포털(www.myportal.abb.com)의 등록 사용자에게 제공되는 Technical referencemanual - Lubrication in gearboxes에서 확인할 수 있습니다.점검, 유지보수 또는 윤활제 교체 작업을 하기 전에항상현지 ABB 서비스 조직에 자세한 정보를 문의하십시오.ABB 담당자의 경우: 항상 ABB Library의 최신 Technical referencemanual - Lubrication in gearboxes설명서 개정판을 확인하여 기어박스 윤활과 관련하여 업데이트된 최신 정보를 참조하십시오. 신규 개정판은 업데이트 후 측시 ABBLibrary에 게시됩니다.

기어박스위치그림에는 기어박스의 위치가 나와 있습니다.

-

-

D

B

C

A

xx1300002641

기어박스. 축 1(베이스 내부)A

기어박스, 축 2B

기어박스, 축 3C

기어박스, 축 4D



3 정기점검3.3.1 기어박스의 윤활 유형


장치

참고장치

배출 파이프가 장착된 펌프가 포함되어 있음.오일 디스펜서제안한 디스펜서나 동급을 사용합니다.

• Orion OriCan 부품 번호 22590(공압식)

퀵 커넥트 장착용 니플, O 링 포함

제품 설명서 - IRB 1410 733HAC026320-011 개정: N


3 정기점검3.3.1 기어박스의 윤활 유형

계속

3.3.2 SMB 배터리교체

참고

배터리를 교체해야 할 때가 되면 배터리 잔량 부족 경고(38213 Battery chargelow(지금 배터리 충전))가 표시됩니다. 로봇의 비동기화를 피하려면 배터리를 교체할 때까지 컨트롤러로 공급되는 전원을 계속 켜두는 것이 좋습니다.3극 배터리 접점이 있는 SMB 보드(RMU101 3HAC044168-001 또는 RMU1023HAC043904-001)의 경우 새 배터리의 수명은 보통 36개월입니다.2극 배터리 접점이 있는 SMB 보드의 경우에 로봇이 일주일에 2일 꺼져 있으면 새배터리의 일반 수명은 36개월이고 로봇이 하루에 16시간 꺼져 있으면 18개월입니다. 장기간 생산 중단 동안에는 배터리 종료 서비스 루틴을 이용하여 수명을 늘릴 수있습니다. 지침에 대해서는운영자설명서 - FlexPendant가 있는 IRC5을(를) 참조하십시오.

경고

배터리에 대한 지침,배터리취급시안전위험페이지33을 참조하십시오.

SMB 배터리유닛의위치SMB 배터리 유닛은 아래의 그림에 나와 있는 것처럼 로봇 베이스 내부에 있습니다.

6

A

B

C

xx1300002448

SMB 연결부A

SMB 배터리 RMUB



3 정기점검3.3.2 SMB 배터리 교체

SMB 배터리 커넥터C

필요장치

참고

SMB 유닛과 배터리에는 두 종류가 있습니다. 한 종류에는 2극 배터리 접점이 있고다른 하나에는 3극 배터리 접점이 있습니다. 3극 접점이 있는 배터리는 배터리 수명이 더욱 깁니다.해당 SMB 유닛에 올바른 배터리를 사용해야 합니다. 올바른 예비 부품을 주문해야합니다. 배터리 접점을 바꿔 끼면 안 됩니다.

참고예비부품번호장치

리튬 배터리.3HAC16831-1배터리 유닛(2극 배터리 접점)이 배터리에는 직렬 측정 장치3HAC17396-1의 설치가 요구됩니다.

RMU3HAC044075-001Battery unit (3-pole batterycontact) 리튬 배터리.

SMB 보드 3HAC044168-001이 포함된 SMB 유닛 3HAC046277-001이 설치되어 있을 때만 사용할 수 있습니다.

항상 새 것으로 교체해야 합니다.3HAC3200-1개스킷, 덮개

내용물은표준공구페이지143절에정의되어 있습니다.

표준 툴킷

이들 절차에는 필요한 공구에 대한 참조가 포함되어 있습니다.

다른 공구와 절차가 필요할 수도있습니다. 이들 절차에 대한 참조는 아래의 단계별 지침에서 확인하십시오.

교체, SMB 배터리아래 절차에서는 SMB 배터리를 교체하는 방법에 대해 자세히 설명합니다.

참고작업

위험

로봇으로의 모든 전력 공급, 유압 및 공압 공급을 모두 끕니다.

1

xx0200000023

2

경고

장치는 ESD에 민감합니다. 장치를 취급하기 전에본기기는 ESD에민감합니다. 페이지29절에 나와 있는 안전 정보를 읽어 보시기 바랍니다.



3 정기점검3.3.2 SMB 배터리 교체

계속

참고작업

부착 나사(B)를 풀어 로봇에서 후면 덮개판(A)을분리합니다.

주의

커버의 금속 잔여물을 제거한 후 엽니다.금속 잔여물은 보드에서 단락을 유발하여 위험한 오류가 발생할 수 있습니다.

3

직렬 측정 보드에서 배터리 단자를 분리하고 배터리 유닛을 제자리에 고정시키는 걸쇠를 잘라냅니다.

4

그림SMB배터리유닛의위치페이지74에 나와 있음.

새배터리를 장착하고 단자를 직렬 측정 보드에연결합니다.

5

분리한 개스킷은 반드시 새 것으로 교체합니다.

덮개를 새개스킷과 함께 로봇 베이스에 다시 장착합니다.

6

예비 부품 번호는필요장치페이지75에명시되어 있습니다.

참조할 절:회전카운터업데이트페이지128.

회전 카운터를 업데이트합니다.7

76 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


3 정기점검3.3.2 SMB 배터리 교체계속

3.4 점검활동

3.4.1 정보레이블점검

정보레이블위치그림은 점검할 정보 레이블의 위치를 보여줍니다.

A

AH

D

F

F

F

F

F

K

C

G

B

E

J

xx1800001453

ABB 로고타입A

평가 라벨B

UL/UR 레이블C

지침 플레이트 - 고온(3 개)D



3 정기점검3.4.1 정보 레이블 점검

조정 레이블E

경고 표시 - 깜빡임 기호(6 개)F

지침 플레이트 - 로봇 리프팅G

룸 레이블 세척, 해당하는 경우(양쪽 모두)H

정보 기호 - AbsAccJ

지침 플레이트 - 브레이크 해제 장치K

필요장치

참고예비부품번호장치

예비부품목록페이지147을 참조하십시오.

레이블

레이블점검이 절차를 사용하여 로봇의 레이블을 점검합니다.

참고작업

위험

모두 끄기:• 파워 서플라이• 유압 공급• 공기 압력 공급

로봇으로, 로봇 작업 공간에 진입하기 전.

1

정보레이블위치페이지77의 그림을 참조하십시오.

모든 레이블을 확인합니다.2

누락 또는 손상 레이블을 모두 교체하십시오.3

78 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


3 정기점검3.4.1 정보 레이블 점검계속

3.5 윤활활동

축 5 및 6에그리스바르기그리스를 3개의 니플을 통해 눌러 주입합니다.

1 2

3

xx0200000484

니플, 축 51

니플, 축 62

니플, 축 53

윤활유는 Energrease LS-EP2 또는 이와 동등한 제품입니다.

스프링브래킷윤활두 개의 밸런싱 스프링 위와 아래에 4군데의 윤활 위치가 있습니다.

제품 설명서 - IRB 1410 793HAC026320-011 개정: N


3 정기점검3.5 윤활 활동

3.6 세척활동

3.6.1 IRB 1410 세척

경고

기구부의 모든 전원 공급 장치를 끈 후 작업 구역으로 들어갑니다.

일반높은 가동 시간을 확보하려면 IRB 1410을(를) 정기적으로 세척하는 것이 중요합니다.세척 빈도는 제품을 작동하는 환경에 따라 다릅니다.IRB 1410의 보호 유형에 따라 다른 세척 방법을 사용할 수도 있습니다.

참고

항상 로봇의 보호 유형을 확인한 후 세척하십시오.

세척관련특별고려사항이 절에서는 로봇 세척 시의 일부 특수 고려 사항을 설명합니다.

• 항상 지정된 세척 장비를 사용하십시오. 다른 세척 장비를 사용하면 로봇 수명이 단축될 수도 있습니다.

• 세척하기 전에 항상 로봇에 모든 보호 덮개가 장착되었는지 점검하십시오.• 절대로 용수를 커넥터, 조인트, 씰링 또는 개스킷에 분사하지 마십시오.• 로봇을 세척할 때 압축 공기를 사용하지 마십시오.• 로봇을 세척할 때 절대 ABB에서 승인하지 않은 용액을 사용하지 마십시오.• 0.4 m보다 가까운 거리에서 분사하지 마십시오.• 로봇을 세척하기 전에 덮개나 다른 보호 장치를 분리하지 마십시오.

세척방법다음에 이어지는 표에는 보호 유형에 따라 허용되는 세척 방법이 정의되어 있습니다.

세척방법보호유형

고압수또는증기물로씻기천으로닦아내기진공청소기

No예. 물에 녹 방지 용액을 섞고 기구부를 나중에 말리는 것이 좋습니다.

예. 순한 세제를함께 사용합니다.

예Standard

물및증기세척

물로 헹구기 지침보호 유형이 Standard, Foundry Plus,Wash또는 Foundry Prime인 ABB 로봇은 물로 헹궈 세척할 수 있습니다(물 세척제).1

1 예외 사항은세척방법페이지80을(를) 참조하십시오.



3 정기점검3.6.1 IRB 1410 세척

다음 목록은 전제 조건을 정의합니다.• 노즐에서의 최대 수압: 700kN/m2(7bar) I

• 팬 제트 노즐이 사용되어야 함, 최소 45° 분사• 노즐에서 캡슐화까지의 최소 거리: 0.4m• 최대 흐름: 20L/분 I

I 일반적인 수돗물의 수압 및 흐름

케이블이동형 케이블이 자유롭게 움직일 수 있어야 합니다.

• 케이블 움직임을 방해할 경우 모래, 먼지 및 부스러기 같은 폐기물을 제거합니다.

• 표면이 딱딱한 경우 예를 들어 말라 붙은 이형제로부터 케이블을 세척합니다.

제품 설명서 - IRB 1410 813HAC026320-011 개정: N


3 정기점검3.6.1 IRB 1410 세척

계속

4 수리4.1 소개

이장의구조이 장에서는 IRB 1410 및 외부 유닛에 권장되는 모든 수리 활동에 대해 설명합니다.별개의 여러 절차로 구성되어 있는데, 각각 특정 수리 활동에 대해 설명하고 있습니다.절차마다 해당 활동을 수행하는 데 필요한 예비 부품 번호, 필요한 특수 공구 및 자재등의 정보가 포함되어 있습니다.

경고

이 절에서 설명하지 않은 수리 활동은 ABB가 수행해야 합니다. 그렇지 않은 경우 기계적 및 전기적 손상이 발생할 수 있습니다.

필요장치특정 수리 활동을 수행하는 데 필요한 장치에 대한 세부 정보는 해당 절차에 나와 있습니다.장치 세부 정보는참조정보페이지135장의 다른 목록에서도 제공됩니다.

안전정보일반 안전 정보와 특정 안전 정보가 있습니다. 특정 안전 정보는 절차의 특정 단계를수행할 때의 위험과 안전 위험에 대해 설명합니다. 정비 작업을 시작하기 전에 반드시안전페이지15장을 읽으시기 바랍니다.

참고

IRB 1410을(를) 전원에 연결한 경우 수리 작업을 시작하기 전에 반드시 IRB 1410을(를) 접지에 연결했는지 확인하십시오.자세한 정보:


제품 설명서 - IRB 1410 833HAC026320-011 개정: N


4 수리4.1 소개

4.2 일반절차

4.2.1 누출테스트수행

누출테스트수행시기모터와 기어박스를 재장착한 후에는 기어박스 오일을 밀봉하고 있는 모든 씰의 무결성을 테스트해야 합니다. 이 작업은 누설 테스트에서 수행됩니다.

필요장치

참고상품번호장치등

-누설 테스터

-누출 탐지 스프레이

누출테스트수행

참고작업

해당 모터 또는 기어의 재장착 절차를 완료합니다.1

기어에서 상단 오일 플러그를 분리한 후 누출 테스터로교체합니다.

2

누설 테스트 과정에 포함되어 있는 조정기가 필요할 수도 있습니다.

올바른 값:주의하면서 압축 공기를 주입하고 유체 압력계에 올바른 값이 표시될 때까지 노브로 압력을 올립니다.

주의

어떠한 경우에도 압력이 0.25bar(20-25kPa)를 넘지 않아야 합니다. 압력이 상승했을 때도 마찬가지입니다.

30.2-0.25bar(20-25kPa)

압축 공기 공급 장치를 분리합니다.4

압축 공기가 테스트할 기어박스보다 상당히 차갑거나 따뜻한 경우각각 약간의 압력이 증가하거나 감소하는 현상이 발생할 수 있습니다.이것은 정상입니다.

8-10분 정도 기다렸다가 압력 손실이 발생하지 않는지확인합니다.

5

압력 강하가 발생할 경우 7단계에 설명된 대로 누출 지점을 찾습니다.

6

압력 강하가 발생하지 않으면 누설 테스터를 분리하고오일 플러그를 재장착합니다. 테스트가 완료되었습니다.

누출이 의심되는 영역에 누출 탐지 스프레이를 뿌립니다. 거품이 일면 누출이 있는 것입니다.

7

누출 지점을 찾았으면 필요한 조치를 취해서 누출을 수정합니다.

8

84 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


4 수리4.2.1 누출 테스트 수행

4.2.2 베어링에대한장착지침

일반이 절에서는 다른 유형의 베어링을 로봇에 장착하고 그리스를 바르는 방법에 대해 설명합니다.

장치


달리 명시하지 않는 한 베어링에 그리스를 바르는 데 사용.

3HAB3537-1그리스

Shell GADUS S2V220AC 2 또는 유사제품

그리스

모든베어링의조립베어링을 로봇에 장착할 때는 아래의 지침에 유의하십시오.

참고작업

오염을 방지하기 위해 장착하기 전까지 새 베어링을 포장된 채로 두십시오.

1

베어링 장착 장치에 포함되어 있는 부품에 거친 부분, 분쇄 폐기물 및기타 오염 물질이 없어야 합니다. 주물 부품에 주물 모래가 없어야 합니다.

2

베어링 링, 내부 링 및 롤러 부품은 직접 충격을 받아서는 안 됩니다.롤러 부품은 조립 작업 동안 응력에 노출되면 안 됩니다.

3

테이퍼베어링의조립테이퍼 베어링을 로봇에 장착할 때는 앞에서 설명한 베어링 조립 지침을 따르십시오.롤러 부품이 레이스 플랜지에 대해 올바른 위치로 조정되도록 하려면 이들 지침 외에아래 절차도 수행해야 합니다.

참고작업

권장된 사전 인장에 도달할 때까지 베어링을 점차적으로 조여야 합니다.

참고

사전 인장을 적용하기 전에 롤러 부품을 지정한 횟수만큼 돌리고 사전 인장 순서동안에도 돌려야 합니다.

1

베어링 내구성에 직접적으로 영향을 미치므로 베어링이 올바르게 정렬되었는지확인합니다.

2

베어링에그리스바르기

참고

이 지침은 솔리드 오일 베어링에는 적용되지 않습니다.



4 수리4.2.2 베어링에 대한 장착 지침

조립 후에는 아래 절차에 따라 베어링에 그리스를 발라야 합니다.• 베어링에 그리스를 가득 채우면 안 됩니다. 그러나, 베어링 장착 장치 옆에 공간

이 있으면 로봇을 시작할 때 베어링으로부터 초과 그리스가 빠져 나가므로 장착할 때 베어링에 그리스를 가득 채워 넣어야 합니다.

• 작동 중에는, 베어링에 사용 가능한 볼륨의 70-80%까지 채워 넣어야 합니다.• 오염을 피하려면 그리스를 적절하게 취급 및 보관해야 합니다.

각각 다른 유형의 베어링에 그리스를 바를 때는 아래 설명을 따라 합니다.• 홈이있는볼베어링에는 양쪽 사이드에서 그리스를 채워야 합니다.• 테이퍼롤러베어링및 축 니들 베어링은 분해할 때 그리스를 발라야 합니다.

86 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


4 수리4.2.2 베어링에 대한 장착 지침계속

4.2.3 씰에대한장착지침

일반이 섹션에서는 여러 종류의 씰을 장착하는 방법을 설명합니다.

장치


Shell GADUS S2 V220AC 2 또는 유사 제품

그리스

회전씰아래의 절차에서는 회전 씰을 장착하는 방법에 대해 설명합니다.

주의

씰 조립을 시작하기 전에 다음 사항을 준수하십시오.• 운송 및 장착 시 씰링 표면을 보호합니다.• 씰을 최초 포장 상태로 두거나 실제로 장착하기 전까지 잘 보호합니다.• 씰 및 기어 장착 작업은 깨끗한 작업대 위에서만 수행해야 합니다.• 장착하는 동안 나사산, 키 홈 등에 밀어넣을 때는 씰링 립에 보호용 슬리브를 사

용합니다.

참고작업

씰을 점검하여 다음 사항을 확인합니다.• 씰이 올바른 유형인지(공구 날과 함께 제공).• 씰링 면에 손상이 없는지(손톱으로 확인).

1

장착하기 전에 씰링 표면을 점검합니다. 스크래치나 손상이있으면 나중에 누출이 발생할 수 있으므로 씰을 교체해야 합니다.

2

문서 번호는장치페이지87에 지정되어 있습니다.

장착하기 전에 씰에 그리스를 바릅니다(너무 이르지 않아야합니다. 씰에 먼지와 외부 입자가 붙을 위험이 있습니다.)먼지 흡입관과 씰링 립 사이의 공간을 그리스로 2/3 채웁니다.달리 명시하지 않는 한 고무로 코팅된 외부 직경에도 그리스를 발라야 합니다.

3

장착 공구로 씰을 올바르게 장착합니다.4씰을 해머로 두드리면 누출이 발생할 수 있으므로 직접 두드리지 마십시오.

로봇 표면에 그리스가 남아있지 않도록 하십시오.

플랜지씰및정적씰아래 절차에서는 플랜지 씰과 정적 씰을 장착하는 방법에 대해 설명합니다.

작업

플랜지 표면을 점검합니다. 균일하고 작은 구멍이 없어야 합니다.1줄눈 재 없이 고정된 조인트에서 게이지를 사용하면 균일성을 쉽게 점검할 수 있습니다.플랜지 표면에 결함이 있을 경우 누출이 발생할 수 있으므로 해당 부품은 사용하면 안 됩니다.

ABB의 권장 사항에 따라 표면을 적절하게 세척합니다.2



4 수리4.2.3 씰에 대한 장착 지침

작업

붓을 사용하여 표면 위에 줄눈 재를 고르게 펴 바릅니다.3

플랜지 조인트를 조일 때는 나사를 균일하게 조입니다.4

O 링아래 절차에서는 O 링을 장착하는 방법에 대해 설명합니다.

참고작업

올바른 크기의 O 링을 사용하는지 확인합니다.1

손상되거나 변형된 O링 등 결함이 있는O링을 사용하지 마십시오.

O링의 표면 결함, 보푸라기, 모양 정확성 또는 변형을 확인합니다.

2

결함이 있는 O 링은 사용하면 안 됩니다.O 링 홈을 점검합니다.3홈은 기하학적으로 정확해야 하고 작은 구멍이나오염이 없어야 합니다.

O 링에 그리스를 바릅니다.4

조립하는 동안 나사를 균일하게 조입니다.5

로봇 표면에 그리스가 남아있지 않도록 하십시오.

88 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


4 수리4.2.3 씰에 대한 장착 지침계속

4.2.4 로봇에서페인트또는표면을긁어낸후부품을교체하기

일반부품 교체 도중 로봇의 페인트를 차단할 때마다 이 절의 절차를 준수하십시오.

필요장치

참고예비부품장치

에탄올세척제

나이프

보풀이 없는 천

3HAC037052-001Standard/Foundry Plus, ABBOrange 페인트 수정

분리

설명작업

xx0900000121

페인트에서 균열이 발생하는 것을 방지하기 위해 제거할 부품과 구조물 사이의 조인트에서나이프를 사용하여 페인트를 긁어냅니다.

1

구조물에 남은 페인트 가장자리를 조심스럽게연마하여 표면을 부드럽게 합니다.

2

제품 설명서 - IRB 1410 893HAC026320-011 개정: N


4 수리4.2.4 로봇에서 페인트 또는 표면을 긁어 낸 후 부품을 교체하기

4.2.5 기어박스및손목의작동점검

작동점검기어박스의 작동을 점검할 때 브레이크가 분리되어 있어야 합니다. 브레이크가 결합된 상태에서 암을 수동으로 움직이려고 하면 작동이 느껴질 수 있습니다.작동을 느낄 수 있는 곳은 기어박스가 아닌 브레이크 디스크와 모터 샤프트 사이입니다. 이는 회전하는 브레이크 디스크가 스플라인에 의해 모터 샤프트에 연결되어 있기때문입니다. 기어박스와 손목에서 작동을 테스트하기 전에 브레이크를 풀어야 하는이유는 바로 이 때문입니다. Teach Pendant에서 활성화 버튼을 누르면 브레이크가풀립니다FlexPendant.

참고

브레이크 디스크의 작동은 로봇 움직임이나 정밀도에는 영향을 주지 않습니다.

90 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


4 수리4.2.5 기어박스 및 손목의 작동 점검

4.3 축 1

4.3.1 축 1 모터교체

일반상세도 장의 상세도 1 및 5 참조.모터와 구동 기어가 하나의 유닛을 구성합니다.

분리참고작업

모터 덮개를 분리합니다.1

커넥터 R4.MP1 및 R4.FB1을 풉니다.2

상세도/위치 <5/160> 참조연결 상자의 나사를 풀어 분리합니다.3

참고

모터 위치를 적어 둡니다.

상세도/위치 <1/10> 참조모터의 나사를 풉니다.4

재장착참고작업

조립 표면이 깨끗하고 모터에 긁힘이 없는지 점검합니다.

1

브레이크를 풀고 4.MP1 커넥터의 단자 7 및 8에 24VDC를 적용합니다.

2

상세도/위치 <1/10> 참조이전에 해 놓은 표시에 따라 모터를 설치하고 나사를 조입니다.

3

기어박스의 기어에 맞도록 모터를 조정합니다.4

3HAB 1201-1 크랭크 공구를 모터 샤프트 끝에 조입니다.

5

축 1을 최소 45° 정도 돌려 매우 작은 작동이 있는지 확인합니다.

6

상세도/위치 <1/10> 참조8.3 Nm ±10%의 토르크를 사용하여 나사를 조입니다.

7

배선을 연결합니다.8

참조할 절:영점조정정보페이지123지정된 대로 로봇 영점을 조정합니다.9

제품 설명서 - IRB 1410 913HAC026320-011 개정: N


4 수리4.3.1 축 1 모터 교체

4.3.2 축 1 기어박스교체

일반축 1 기어박스는 높은 수준의 정밀도를 사용하여 제조된 재래식 유형이며 축 2와 축 3용 기어박스와 함께 하나의 완전한 유닛을 구성합니다.기어박스는 일반적으로 정비 또는 조정 대상이 아닙니다. 상세도 장의 상세도 1 참조.

참고

축 1, 2 또는 3의 기어박스를 교체한 경우 유닛 전체를 교체해야 합니다.

분리참고작업

참조할 절:축1모터교체페이지91,축 2 모터교체페이지96및축 3 모터교체페이지101.

축 1, 2 및 3의 모터를 분리합니다.1

참조할 절:직렬측정보드(SMB) 교체페이지114

배선과 직렬 측정 보드를 분리합니다.2

참조할 절:타이로드교체페이지104타이 로드를 분리합니다.3

참조할 절:평행암교체페이지103평행 암을 분리합니다.4

참조할 절:밸런싱스프링교체페이지100

밸런싱 스프링을 분리합니다.5

참조할 절:전체위쪽암교체페이지105

위쪽 암을 분리합니다.6

참조할 절:아래쪽암교체페이지98아래쪽 암을 분리합니다.7

그림 22와 상세도/위치 <1/5>를 참조하십시오.

기구부의 나머지 부품을 테이블 또는 이와 유사한표면 위에 뒤집어 놓고 하단 플레이트를 분리합니다.

8


테이블에 새 기어 유닛에 올려 놓으십시오.1

베이스를 올리십시오.2

상세도/위치 <1/4> 및 <1/3>을 참조하십시오. 68Nm ±10%의 토르크를사용하여 조입니다.

와셔와 함께 나사를 조이십시오.3

상세도/위치 <1/5> 및 <1/7> 참조나사를 사용하여 하단 플레이트를 재장착합니다.4

풋을 돌립니다.5

참조할 절:아래쪽암교체페이지98아래쪽 암을 재장착합니다.6

참조할 절:평행암교체페이지103평행 암을 재장착합니다.7


위쪽 암을 재장착합니다.8

참조할 절:축 1, 2 및 3 배선교체페이지115

배선을 재장착합니다.9

참조할 절:타이로드교체페이지104타이 로드를 재장착합니다.10



4 수리4.3.2 축 1 기어박스 교체

참고작업


밸런싱 스프링을 재장착합니다.11

참조할 절:영점조정정보페이지123로봇을 영점 조정하십시오.12

제품 설명서 - IRB 1410 933HAC026320-011 개정: N



계속

4.3.3 위치표시기(옵션) 교체

일반상세도 장의 상세도 3 및 4 참조.

분리참고작업

상세도/위치 <4/138> 참조플랜지 플레이트를 분리합니다.1

커넥터 R1.LS를 풉니다.2

상세도/위치 <3/174> 참조두 개의 리미트 스위치 분리3

스위치에서 케이블을 풉니다.4

베이스를 통해 배선을 분리합니다.5


베이스를 통해 새 배선을 배선합니다.1

케이블을 스위치에 연결합니다.2

상세도/위치 <3/174> 참조두 개의 리미트 스위치를 조립합니다.3

커넥터 R1.LS를 연결합니다.4

상세도/위치 <4/138> 참조플랜지 플레이트를 조립합니다.5

94 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


4 수리4.3.3 위치 표시기(옵션) 교체

4.3.4 기계적정지장치교체

일반정지 장치 핀이 휜 경우 교체해야 합니다. 상세도 장의 상세도 1 참조.

교체참고작업

기존 정지 장치 핀을 분리합니다.1

68

mm

± 1

Loctite 242/243

xx1300002636

그림 설명에 따라 새 핀을 장착합니다.2

제품 설명서 - IRB 1410 953HAC026320-011 개정: N


4 수리4.3.4 기계적 정지 장치 교체

4.4 축 2

4.4.1 축 2 모터교체


분리

경고

모터를 분해하기 전에 암 시스템을 잠급니다. 브레이크는 모터 안에 있습니다.

참고작업




분리하기 전에 모터 위치를 적어 둡니다.4

참고

모터를 풀면 오일이 빠져나오기 시작합니다.

상세도/위치 <1/10> 참조모터 나사를 풀어 모터를 풉니다.5



1

브레이크를 풀고 R3.MP2 커넥터의 단자 7과 8에24V DC를 적용합니다.

2


3토르크, 약 2Nm.

기어박스의 구동에 맞도록 모터를 조정합니다.4


5

작동이 없는지 확인합니다.6

상세도/위치 <1/10> 참조나사를 조입니다.7토르크 8.3Nm ±10%

참조할 절:기어박스의윤활유형페이지72

오일을 채웁니다.8


참조할 절:영점조정로봇을 영점 조정하십시오.10

96 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


4 수리4.4.1 축 2 모터 교체


일반축 2 기어박스는 높은 수준의 정밀도를 사용하여 제조된 재래식 유형이며 축 1과 축 3용 기어박스와 함께 하나의 완전한 유닛을 구성합니다. 상세도 장의 상세도 1 참조.기어박스는 일반적으로 정비 또는 조정 대상이 아닙니다.

참고

축 1, 2 또는 3의 기어박스를 교환해야 하는 경우 유닛 전체를 교환해야 합니다.

교체기어박스 교체 방법은축 1 기어박스교체페이지92절에 설명되어 있습니다.

제품 설명서 - IRB 1410 973HAC026320-011 개정: N



4.4.3 아래쪽암교체

일반상세도 장의 상세도 1 참조.

분리참고작업




축 1까지의 배선을 분리합니다.2


위쪽 암을 분리합니다.3

호이스트를 리프팅 슬링과 함께 아래쪽 암에 부착합니다.

4

참조할 절:평행암교체페이지103평행 암을 분리합니다.5

상세도/위치 <1/13> 참조나사를 풉니다.6

아래쪽 암을 분리합니다.7


제동 요소와 영점 조정 표시를 새 아래쪽 암으로 복사합니다.

1

아래쪽 암을 제위치까지 올립니다.2

나사 <1/13>을 사용하여 아래쪽 암을 기어 2에 고정하고 68Nm ±10%의 토르크까지 조입니다.

3

경고

로봇을 작동하는 동안 딸칵거리는 소리가 나지 않게하려면 아래쪽 암의 평행 암 베어링 자리에 그리스를 바릅니다.

참조할 절:평행암교체페이지103평행 암을 재장착합니다.4


위쪽 암을 재장착합니다.5


밸런싱 스프링을 재장착합니다.6


배선을 재장착합니다.7


98 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


4 수리4.4.3 아래쪽 암 교체

4.4.4 위쪽암의베어링교체


분리참고작업

참조할 절:타이로드교체페이지104타이 로드의 상단 브래킷을 풉니다.1

상세도/위치 <1/13> 참조평행 암을 기어 3에 고정하는 나사를 풉니다.2

평행 암에서 베어링을 분리합니다.3


평행 암에 새 베어링을 장착합니다.1

상세도/위치 <1/13> 참조.나사를 사용하여 평행 암을 교체하고 조입니다.268Nm ±10%의 토르크.

참조할 절:타이로드교체페이지104다음 절차에 지정된 대로 타이 로드의 상단 브래킷을 부착합니다.

3


제품 설명서 - IRB 1410 993HAC026320-011 개정: N


4 수리4.4.4 위쪽 암의 베어링 교체

4.4.5 밸런싱스프링교체


분리참고작업

아래쪽 암을 바로 선 자세로 배치합니다.1

상세도/위치 <1/76> 참조잠금 너트를 풉니다.2

상세도/위치 <1/13> 참조공구 3HAB 1214-6을 사용하여 스프링을 풀면서 동시에 나사를 풉니다.

3

경고

공구 3HAB 1214-6이 없지만 두 사람이 있을 경우스프링을 수동으로 풀 수 있습니다.

상세도/위치 <2/65> 참조스프링의 상단 브래킷에서 나사를 풉니다.4

스프링을 분리합니다.5


cc 377 mm

xx1300002637

새 스프링을 설치하기 전에 부착 지점 사이의 거리가 올바른지 확인합니다(그림 참조).

1

Loctite 601을 사용하여 링크 헤드를 잠급니다.

2

링크 헤드에 그리스를 바릅니다.3

상세도/위치 <2/65> 참조나사를 사용하여 상단 브래킷에 스프링을부착하고 조입니다.

468Nm ±10%의 토르크.

공구 3HAB1214-6을 사용하여 스프링을아래로 당겨 빼고 리프팅 러그 및 와셔와함께 나사를 부착합니다.

5

잠금 너트 <1/76>을 부착합니다.6

100 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


4 수리4.4.5 밸런싱 스프링 교체

4.5 축 3

4.5.1 축 3 모터교체


분리참고작업




분리하기 전에 모터 위치를 적어 둡니다.4

참고

모터를 풀면 오일이 빠져 나오기 시작합니다.

상세도/위치 <1/10> 참조모터 나사를 풀어 모터를 풉니다.5



1

브레이크를 풀고 4.MP1 커넥터의 단자 7 및 8에 24VDC를 적용합니다.

2


3토르크, 약 2Nm

기어박스의 기어에 맞도록 모터를 조정합니다.4


5

작동이 없는지 확인합니다.6

상세도/위치 <1/10> 참조나사를 조입니다.78.3Nm ±10%의 토르크.


오일을 채웁니다8



제품 설명서 - IRB 1410 1013HAC026320-011 개정: N


4 수리4.5.1 축 3 모터 교체


일반축 3의 기어박스는 높은 수준의 정밀도를 사용하여 제조된 재래식 유형이며 축 1과 축2용 기어박스와 함께 하나의 완전한 유닛을 구성합니다. 상세도 장의 상세도 1 참조.기어박스는 일반적으로 정비 또는 조정 대상이 아닙니다.

참고

축 1, 2 또는 3의 기어박스를 교환해야 하는 경우 유닛 전체를 교환해야 합니다.

교체기어박스 교체 방법은축 1 기어박스교체페이지92절에 설명되어 있습니다.

102 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N



4.5.3 평행암교체


분리참고작업

참조할 절:타이로드교체페이지104타이 로드의 상단 브래킷을 풉니다.1

평행 암을 기어 3에 고정하는 나사를 풉니다.2

상세도/위치 <1/13> 참조평행 암에서 베어링을 분리합니다.3


평행 암에 베어링을 장착합니다.1

상세도/위치 <1/13> 참조나사를 사용하여 평행 암을 교체하고 조입니다.2토르크, 68Nm ±10%

참조할 절:타이로드교체페이지104타이 로드의 상단 브래킷을 부착합니다.3


제품 설명서 - IRB 1410 1033HAC026320-011 개정: N


4 수리4.5.3 평행 암 교체

4.5.4 타이로드교체


분리참고작업

호이스트와 리프팅 슬링을 이용하여 수평 자세로 위쪽 암을 잠급니다.

1


위쪽 암 하우징의 배선 브래킷을 고정하는 나사 두개를 풉니다.

3

배선 브래킷을 접습니다.4

상세도/위치 <2/74> 및 <2/71> 참조샤프트에 다시 나사를 조여 넣습니다.5

샤프트를 살살 두드려 빼냅니다.6

상세도/위치 <2/72> 참조하우징을 분리합니다.7

상세도/위치 <2/70> 참조하단 브래킷의 나사를 풉니다.8

로드를 가볍게 두드려 샤프트에서 빼냅니다.9


평행 암에 베어링을 장착합니다.1

로드를 올바른 방향으로 다시 끼워야 합니다.2

그로밋((3 x) 및 (1 x))을 설치합니다.3

참고

그로밋은 경사가 져 있으므로 아래쪽 베어링에 오른쪽이 올라간 상태로 삽입해야 합니다.

타이 로드의 아래쪽 베어링을 평행 암에 배치합니다.

4

나사와 와셔를 조입니다. Loctite 242 또는 243을 사용하여 잠급니다.

5

상세도/위치 1/71> 참조샤프트를 다시 끼웁니다.

참고

슬리브 <72>를 잊지 마십시오.

6

와셔 <73>을 장착하고 임시 나사 M8x35를 사용하여 샤프트를 조입니다.

7

이 나사를 나사 <74>로 교체하고 케이블 받이 <163>을 장착합니다.

8

Loctite 242 또는 243을 사용하여 잠급니다.9

104 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


4 수리4.5.4 타이 로드 교체

4.5.5 전체위쪽암교체


필요장치

참고항목번호장치

3HAB 1205-1측정 도구

3HAB 1259-1샤프트 스핀들용 제거 공구

분리

경고

리프팅 슬링이 있는 호이스트를 위쪽 암에 부착합니다.

참고작업

참조할 절:타이로드교체페이지104다음 절차에 지정된 대로 타이 로드의 위쪽 브래킷을 풉니다.

1

축 4, 5 및 6 모터의 커넥터를 풉니다.2

모터에서 연결 상자를 분리합니다.3



상세도/위치 <2/64> 참조KM 너트를 풉니다.5

상세도/위치 <2/61, 2/62> 및 <2/63>참조.

축 3과 같은 쪽의 와셔와 심을 분리합니다.6

상세도/위치 <2/59> 참조.샤프트 스핀들에 제거 공구 3HAB 1259-1을 부착하고 당겨 빼냅니다.

7

축 2 쪽에서도 6, 7 및 8단계를 반복합니다.8


위쪽 암을 조립 위치까지 올립니다.1

상세도/위치 <2/59> 참조두 개의 임시 나사 M10x90를 사용하여 샤프트 스핀들(양쪽 모두)을 설치합니다.

2

상세도/위치 <2/60> 및 <2/65> 참조.공구 3HAB1200-1과 나사를 사용하여 베어링(양쪽모두)을 삽입합니다.

3

공구 번호 3HAB 1259-1공구를 분리하고 나사를 한 번 더 조여 KM 너트를조일 때 축이 도는 것을 방지합니다.

4

참고

먼저 축 2와 같은 쪽을 조립합니다.

상세도/위치 <2/63> 및 <2/50> 참조두 개의 와셔와 영점 조정 와셔를 장착합니다.5

상세도/위치 <2/64> 참조KM 너트를 사용하여 조입니다.6



4 수리4.5.5 전체 위쪽 암 교체

참고작업

측정 도구 3HAB 1205-1을 축 3의 샤프트 스핀들에부착합니다.

7

참고

측정 도구가 없는 경우 마이크로미터 두께 게이지를사용할 수 있습니다.

xx1300002642

샤프트 스핀들 어깨에 공구를 대고 치수“A”를 측정합니다(그림 설명 참조).

8

(측정 도구를 사용하고 있지 않을 경우 KM 너트를사용하여 마이크로미터 두께 게이지로 측정하기 전에 조인 다음 다시 풉니다.)

9

상세도/위치 <2/63>, <2/61>치수 “A”를 기록해 두십시오. 한 개의 와셔와 심을장착하고 마이크로미터를 사용하여 총 두께가 기록해 둔 치수 “A” 보다 0.10-0.20mm 크도록 두께를 측정합니다.

10및 <2/62> 참조

이렇게 하면 0.10 - 0.20mm의 베어링을 사전 설치할 수 있습니다.

상세도/위치 <2/64> 참조심과 와셔를 장착하고 KM 너트를 조입니다.11

참조할 절:타이로드교체페이지104다음 절차에 지정된 대로 타이 로드의 위쪽 부착을다시 끼웁니다.

12


밸런싱 스프링을 다시 끼웁니다.13

연결 상자와 배선을 다시 연결합니다.14


상세도/위치 2/50> 참조영점 조정 와셔를 조정할 수 있도록 축 2 쪽의 KM너트를 풉니다.

16



4 수리4.5.5 전체 위쪽 암 교체계속

참고작업

xx1300002643

이전 암 하우스가 장착된 경우:• 펀치 표시에 따라 영점 조정 와셔를 조정합니

다.암 하우스가 새 것인 경우:

• 그림 설명에 따라 와셔를 조정하고 축3 및 4에 대해 새로운 펀치 표시를 합니다.

17

제품 설명서 - IRB 1410 1073HAC026320-011 개정: N


4 수리4.5.5 전체 위쪽 암 교체

계속

4.6 축 4

4.6.1 축 4 모터교체

일반상세도 장의 상세도 5 및 8 참조.모터와 구동 기어가 하나의 유닛을 구성합니다.축 4의 모터가 위를 향하도록 암 시스템 위치를 조정합니다.

분리참고작업


커넥터 R3.MP4 및 R3.FB4를 풉니다.2


참고

분리하기 전에 모터 위치를 적어 둡니다.

상세도/위치 <8/23> 참조나사를 풀어 모터를 풉니다.4



1

상세도/위치 <8/21> 참조모터에 O-링을 올려 놓습니다.2

브레이크를 풀고 R3.MP4 커넥터의 단자 7과 8에24V DC를 적용합니다.

3


4토르크, 약 2Nm

기어박스의 구동에 맞도록 모터 위치를 조정합니다.5

공구 번호 3HAB 1201-1크랭크 공구를 모터 샤프트 끝에 고정합니다.6

작은 간극이 있어야 합니다.7

토르크, 4.1Nm ±10%나사를 한 번에 하나씩 풀고 Loctite 242 또는 243을바르고 조입니다.

8

배선을 다시 연결합니다.9


108 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


4 수리4.6.1 축 4 모터 교체

4.6.2 씰링을포함한중간기어교체


분리참고작업

참조할 절:손목교체페이지118손목을 분리합니다.1

참조할 절:손목교체페이지118구동 메커니즘을 분리합니다.2

참조할 절:축4모터교체페이지108축 4의 모터를 분리합니다.3

상세도/위치 <8/25> 참조.덮개를 분리합니다.4

상세도/위치 <8/18> 및 <8/17> 참조대형 구동 기어를 고정하는 나사를 풀고 분해합니다.

5

참고

안전한 장소에 심을 내려 놓습니다.

6

상세도/위치 8/12> 참조.나사를 풉니다.7

암 하우징에서 중간 기어를 밀어 빼냅니다.8


암 하우징 자리에 그리스를 발라 방사형 밀봉을 제공합니다.

1

기어 유닛을 암 하우징 쪽으로 아래로 밉니다.2

상세도/위치 <8/12> 및 <8/13> 참조.와셔와 함께 나사를 조이고 기어를 아래로 당깁니다.

3

나사 <18>을 사용하여 구동 기어 <17>을 장착하고8.3 Nm ±10%.의 토르크까지 조입니다.

4

상세도/위치 <8/14, 8/15 및 8/16> 참조참고

구동 기어 아래 심을 삽입하는 것을 잊지 마십시오.

상세도/위치 8/12> 참조.나사를 조입니다.5토르크, 약 5Nm.

대형 구동 기어 쪽으로 피니언을 구부린 다음 튜브형 샤프트 주변을 수회 회전하여 대형 구동 기어의가장 높은 지점에 맞추어 기어 간 간극을 조정할 수있습니다.

6

상세도/위치 8/12> 참조.그런 다음 나사를 조입니다.7토르크, 20Nm ±10%

조임 토르크와 비교하여 간극을 점검합니다.8

상세도/위치 <8/25> 및 <8/26> 참조.나사를 사용하여 덮개를 다시 끼웁니다. Loctite 242또는 243을 한 방울 사용합니다.

9



4 수리4.6.2 씰링을 포함한 중간 기어 교체

참고작업

튜브형 샤프트가 위를 향하도록 기구부 위치를 조정합니다.

10


축 4 기어에 오일을 채웁니다.11

참조할 절:축4모터교체페이지108축 4 모터를 설치합니다.12

상세도/위치 <8/28> 참조.구동 메커니즘을 설치합니다.13참조할 절:손목교체페이지118

참조할 절:손목교체페이지118다음 절차에 따라 손목을 다시 끼웁니다.14

참조할 절:영점조정정보페이지123지정된 대로 로봇 영점을 조정합니다.15

110 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


4 수리4.6.2 씰링을 포함한 중간 기어 교체계속

4.6.3 튜브형샤프트의구동기어교체


분리참고작업

참조할 절: xx손목을 분리합니다.1

참조할 절: xx다음 절차에 따라 구동 메커니즘을 분리합니다.2

참조할 절:축4모터교체페이지108다음 절차에 지정된 대로 축 4 모터를 분리합니다.3

상세도/위치 <8/25> 참조.덮개를 분리합니다.4

상세도/위치 8/12> 참조.중간 기어를 제자리에 고정하는 나사를 풉니다.5

상세도/위치 <8/18> 및 <8/17> 참조대형 구동 기어를 고정하는 나사를 풀고 분해합니다.

6

7

참고

구동 기어 아래의 심을 안전한 장소에 내려 놓습니다.


상세도/위치 8/17> 및 <8/3> 참조

xx1300002638

구동 기어와 구동 베어링 사이의 심.1

심 두께 = B - A + 0.0 mm. 그림 27참조.

상세도/위치 8/18>(나사) 참조.나사를 사용하여 구동 기어를 설치합니다.2토르크 8.3Nm ±10%.

참고

심을 잊지 마십시오.

3



4 수리4.6.3 튜브형 샤프트의 구동 기어 교체

참고작업

상세도/위치 <8/19> 및 <8/20> 참조나사와 와셔 두 개를 구동 기어에 조여 넣습니다.Loctite 242 또는 243을 사용하여 잠급니다.

4

참조할 절:씰링을포함한중간기어교체페이지109

중간 기어를 장착합니다.5

구동 기어에 그리스(30g)를 바릅니다.6

참조할 절:축4모터교체페이지108축 4 모터를 설치합니다.7

상세도/위치 <8/25> 및 <8/26> 참조.나사를 사용하여 덮개를 다시 끼웁니다. Loctite 242또는 243을 한 방울 사용하여 잠급니다.

8

참조할 절:전체축 5및축 6구동메커니즘교체페이지119

구동 메커니즘을 장착합니다.9

참조할 절:손목교체페이지118손목을 장착합니다.10


112 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


4 수리4.6.3 튜브형 샤프트의 구동 기어 교체계속

4.6.4 튜브형샤프트분해및베어링교환


분리참고작업

참조할 절:튜브형샤프트의구동기어교체페이지111

구동 기어를 분리합니다.1

튜브형 샤프트를 밀어서 빼냅니다.2

재장착

참고작업

상세도/위치 <8/3> 공구 번호 6896134-V 참조.

공구를 사용하여 튜브형 샤프트에 새 베어링을 장착합니다.

1

위쪽 암의 하우징에 튜브를 밀어 넣습니다.2

상세도/위치 <8/3> 공구 번호 6896134-JB 참조

공구를 사용하여 후방 베어링을 삽입합니다.3

참조할 절:튜브형샤프트의구동기어교체페이지111

구동 기어를 장착합니다.4


제품 설명서 - IRB 1410 1133HAC026320-011 개정: N


4 수리4.6.4 튜브형 샤프트 분해 및 베어링 교환

4.7 배선및직렬측정보드

4.7.1 직렬측정보드(SMB) 교체

일반상세도 장의 상세도 4 참조.SMB 유닛과 배터리는 다른 유형도 있습니다. 3극 배터리 접점이 있는 유형의 배터리수명이 더 겁니다.해당 SMB 유닛에 올바른 배터리를 사용해야 합니다. 올바른 예비 부품을 주문해야 합니다. 배터리 접점을 바꿔 끼면 안 됩니다.

분리참고작업

상세도/위치 <4/138> 참조.플랜지 플레이트를 분리합니다.

주의

커버의 금속 잔여물을 제거한 후 엽니다.금속 잔여물은 보드에서 단락을 유발하여 위험한 오류가 발생할 수 있습니다.

1

상세도/위치 <4/144> 참조.번들 주위의 타이를 절단합니다.2

상세도/위치 <4/135> 및 <4/7> 참조.나사를 사용하여 직렬 측정 보드를 룹니다.3

보드를 분리하고 커넥터를 풉니다.4


새 직렬 측정 보드를 장착합니다.1

커넥터를 다시 연결합니다.2

번들 주위에 새 케이블 타이를 장착합니다.3

플랜지 플레이트를 재장착합니다.4

114 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


4 수리4.7.1 직렬 측정 보드(SMB) 교체

4.7.2 축 1, 2 및 3 배선교체


분리참고작업


상세도/위치 <4/138> 참조플랜지 플레이트를 분리합니다.2

커넥터 R1.MP, R2.FB1-3을 풉니다.3

번들 주위의 타이를 절단하고 케이블 브래킷을 분리합니다.

4

상세도/위치 <3/104 및 105>(케이블가이드) 참조.

케이블 가이드를 분리하고 나사를 풉니다.5

상세도/위치 <3/149>(나사) 참조.

모터의 커넥터를 풉니다.6


축 1의 중앙을 통해 배선을 공급합니다.8


축 1의 중앙을 통해 새 배선을 공급합니다.1

모터에 연결 상자를 연결합니다.2

모터에 커넥터를 다시 연결합니다.3

케이블 가이드를 부착하고 나사를 고정합니다.4

번들 주위에 새 케이블 타이를 장착하고 케이블 브래킷을 부착합니다.

5

커넥터 R1.MP, R2.FB1-3을 다시 연결합니다.6

플랜지 플레이트를 재장착합니다.7

모터 덮개를 재장착합니다.8

제품 설명서 - IRB 1410 1153HAC026320-011 개정: N


4 수리4.7.2 축 1, 2 및 3 배선 교체

4.7.3 축 4, 5 및 6 배선교체

일반상세도 장의 상세도 2, 3 및 4 참조.

분리참고작업


상세도/위치 <4/138> 참조.플랜지 플레이트를 분리합니다.2

고객 커넥터 R1.CS(있을 경우)와 에어 호스를 포함하여 커넥터 R2.MP4-6 및 R2.FB4-6을 풉니다.

3

상세도/위치 <3/104, 105> 참조.케이블 가이드를 분리합니다.4

상세도/위치 <3/149> 참조.기어 2와 3 사이의 케이블 브래킷을 풀고 주위의 타이를 절단합니다.

5

축 1을 통해 배선과 에어 호스를 공급합니다.6

상세도/위치 <3/147> 참조.아래쪽 암의 케이블 브래킷을 풀고 나사를 풉니다.7

상세도/위치 <2/74> 참조.타이 로드의 샤프트를 고정하는 나사를 풉니다.8


나머지 케이블 브래킷을 풀고 배선을 분리합니다.10


역순으로 재장착합니다.1

116 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


4 수리4.7.3 축 4, 5 및 6 배선 교체

4.8 손목, 축 5 그리고축 6

4.8.1 소개

일반축 5와 6을 포함하고 있는 손목은 구동 유닛과 기어로 구성된 한 벌의 유닛입니다. 일반적으로 현장에서 정비할 수 없고 정비하려면 ABB로 보내야 하는 복잡한 디자인으로 되어 있습니다.

제품 설명서 - IRB 1410 1173HAC026320-011 개정: N


4 수리4.8.1 소개

4.8.2 손목교체

분리참고작업

손목 후방에 있는 2개의 플라스틱 플러그를 분리합니다.

1

축 5 및 6의 브레이크를 풉니다.2

상세도/위치 <9/15> 참조구멍을 통해 클램핑 슬리브의 나사를 볼 수 있도록축 5 및 6을 돌립니다.

3

클램핑 슬리브를 분리합니다.4

상세도/위치 <1/53> 참조나사를 풀고 손목을 분리합니다.5


상세도/위치 <1/53> 참조손목을 장착하고 나사를 조입니다.1토르크 8.3Nm ±10%.

참고

틸트 하우스의 그리스 니플이 베이스를 향해야 합니다.

상세도/위치 <9/15> 참조.나사를 사용하여 클램핑 슬리브를 함께 조입니다.2

플라스틱 플러그를 다시 끼웁니다.3

참조할 절:영점조정.로봇을 영점 조정하십시오.4

118 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


4 수리4.8.2 손목 교체

4.8.3 전체축 5 및축 6 구동메커니즘교체


분리참고작업

참조할 절:손목교체페이지118손목을 분해합니다.1

축 5 및 6 모터의 커넥터를 풉니다.2


상세도/위치 <9/1> 참조튜브가 통과할 수 있도록 튜브형 샤프트 끝의 구동축을 압착합니다.

4

전체 축 5 및 6 구동 메커니즘을 빼냅니다.5


구동 메커니즘을 튜브형 샤프트에 설치합니다.1

상세도/위치 <8/29> 참조나사를 조입니다.2토르크 8.3Nm ±10%

배선을 삽입합니다.3


제품 설명서 - IRB 1410 1193HAC026320-011 개정: N


4 수리4.8.3 전체 축 5 및 축 6 구동 메커니즘 교체

4.8.4 축 5 및 축 6 모터또는구동벨트교환


분리참고작업

참조할 절:손목교체페이지118손목을 분해합니다.1


구동 메커니즘을 분해합니다.2

상세도/위치 <9/9> 참조나사를 풀고 모터를 분리합니다.3

구동 벨트를 교환하려는 경우 두 모터를 모두 분리해야 합니다.

4

상세도/위치 <9/9> 및 <9/7> 참조.나사를 풀고 플레이트를 분리합니다.5


구동 벨트를 설치합니다.1

상세도/위치 <9/7> 및 <9/9> 참조나사를 사용하여 플레이트를 장착합니다.2

참고

모터의 너트를 잊지 마십시오.

모터를 설치합니다.3

상세도/위치 <9/9> 참조모터를 옆으로 밀고 공구를 사용하여 벨트를 팽팽하게 하고 나사를 조입니다.

4공구 번호 3HAA 7601-050토르크, 4.1Nm.


구동 메커니즘을 설치합니다.5



120 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


4 수리4.8.4 축 5 및 축 6 모터 또는 구동 벨트 교환

4.8.5 축 5 및 축 6에서작동측정

축 5축 4는 90o 회전합니다. 한 방향으로 4.8Nm의 모멘트를 주어 축 5를 로드하고 0.24Nm으로 언로드하고 작동을 측정하고 다른 방향으로 4.8 Nm으로 로드하고 0.24 Nm으로언로드하고 작동을 읽을 때 축 5의 최대 허용 작동은 4.7 arc.minute입니다. 이는 반경120mm에서 하중이 F=40N 및 2N일 때 반경 200mm에서 0.27mm의 작동에 해당합니다(그림 설명 참조).

120

35

200

F

xx1300002639

축 6한 방향으로 4.2Nm의 모멘트를 주어 축 6를 로드하고 0.2Nm으로 언로드하고 작동을측정하고 다른 방향으로 4.2Nm으로 로드하고 0.2Nm으로 언로드하고 작동을 읽을 때축 6의 최대 허용 작동은 12.8 arc.minute입니다.이는 로드가 F=42N 및 2N일 때 반경 100mm에서 0.37mm의 작동에 해당합니다(그림설명 참조).

xx1300002640

제품 설명서 - IRB 1410 1213HAC026320-011 개정: N


4 수리4.8.5 축 5 및 축 6에서 작동 측정

4.9 모터유닛

4.9.1 소개

일반기구부의 각 축(6 축)에는 전용 모터 유닛이 있으며 다음과 같이 구성된 하나의 전체유닛으로간주됩니다.

• 동기 모터• 브레이크(모터에 내장)• 피드백 장치.

설명전원 및 신호 케이블은 기구부의 케이블 커넥터 지점에서 각 모터로 연결됩니다. 케이블은 커넥터로 모터 유닛에 연결됩니다.전기 모터의 구동축은 기구부 축의 기어박스 일부를 형성합니다. 브레이크는 전자기적으로 작동되는데, 모터 샤프트의 후미에 장착되고 피니언은 구동 장치쪽 끝에 장착됩니다. 전자석에 전원이 공급되면 브레이크가 풀립니다.모터의 정류값: 1.570800.

참고

각 모터 유닛에는 피드백 장치가 장착되어 있습니다. 장치는 모터 공급업체에서 설치하며 모터에서 절대 분리해서는 안 됩니다. 모터를 절대 정류해서는 안 됩니다.

122 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


4 수리4.9.1 소개

5 영점조정정보5.1 영점조정시기

영점조정시기아래와 같은 상황에서는 시스템을 영점 조정해야 합니다.

리졸버 값을 변경한 경우리졸버 값이 변경된 경우에는 ABB에서 제공하는 영점 조정 방법을 이용하여 로봇의영점 조정을 다시 해야 합니다. 본 설명서의 내용에 따라 표준 영점 조정 방법을 사용하여 주의를 기울여 로봇을 조정하십시오.로봇에 absolute accuracy영점 조정이 있는 경우에는 새로운 절대 정확도를 위해 조정하는 것을 권장하지만 항상 필요한 것은 아닙니다.모터 또는 변속기 부품 등 로봇에서 영점 조정 위치에 영향을 미치는 부품을 교체할 때는 리졸버 값이 변경됩니다.

회전 카운터 메모리가 손실된 경우회전 카운터 메모리가 손실되면 카운터를 업데이트해야 합니다.회전카운터업데이트페이지128를 참조하십시오. 이 상황은 다음과 같은 경우에 발생합니다.

• 배터리 방전• 리졸버에 오류 발생• 리졸버와 측정 보드 사이의 신호가 중단• 제어 시스템이 분리된 상태에서 로봇 축 이동

처음 설치할 때 로봇과 컨트롤러를 연결한 후에도 회전 카운터를 업데이트해야 합니다.

로봇을 다시 제작한 경우충돌 사고 후 또는 다른 용도로 로봇을 변경한 때 등 로봇을 다시 제작한 경우 새로운리졸버 값에 맞게 다시 영점 조정해 주어야 합니다.로봇에 absolute accuracy영점 조정이 있는 경우 새로운 절대 정확도에 맞게 영점 조정해 주어야 합니다.

제품 설명서 - IRB 1410 1233HAC026320-011 개정: N


5 영점조정정보5.1 영점 조정 시기

5.2 영점조정방법

개요이 절에서는 여러 종류의 영점 조정과 ABB에서 제공하는 영점 조정 방법에 대해 설명합니다.

영점조정종류

영점조정방법설명영점조정종류

Calibration Pendulum영점 조정된 로봇은 영점 조정 위치에 위치됩니다.

표준 영점 조정Levelmeter 영점 조정(대체 방법)표준 영점 조정 데이터는 로봇의 SMB(직렬 측

정 보드) 또는 EIB에 있습니다.RobotWare 5.04 이전이 설치된 로봇의 경우, 영점 조정 데이터는 calib.cfg라는 파일의 형태로로봇 인도 시 함께 제공됩니다. 이 파일에는 로봇 홈 위치와 관련하여 올바른 리졸버/모터 위치가 식별되어 있습니다.

CalibWareAbsolute accuracy 영점 조정은 표준 영점 조정을 기반으로 해서 로봇을 동기화 위치에 배치한상태에서 다음을 보정해 줍니다.

• 로봇 구조의 기계적 공차• 부하로 인한 비틀림

Absolute accuracy 영점 조정은 로봇 직교 좌표계에서의 위치 지정 정확도에 중점을 둡니다.

Absolute accuracy영점 조정(옵션)

Absolute accuracy 영점 조정 데이터는 로봇의SMB(직렬 측정 보드)에 있습니다.RobotWare 5.05 이전이 설치된 로봇의 경우,absolute accuracy 영점 조정 데이터는absacc.cfg라는 파일의 형태로 로봇 인도 시 함께 제공됩니다. 이 파일은 calib.cfg 파일을 대체한 것으로, 로봇 위치뿐 아니라 absoluteaccuracy 보정 파라미터도 식별되어 있습니다.absolute accuracy를 사용하여 영점 조정된 로봇에는 로봇 명판 옆에 스티커가 있습니다.100% absolute accuracy 성능을 복구하려면 절대 정확도(absolute accuracy)를 위해 로봇을 재조정해야 합니다.

xx0400001197

영점조정방법에대한간단한설명

Calibration Pendulum 방법Calibration Pendulum은 모든 ABB 로봇의 영점 조정에 있어 표준적인 영점 조정 방법입니다(IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H 및 IRB 4400S 제외).Calibration Pendulum 방법에는 다음 두 가지 다른 루틴을 사용할 수 있습니다.

• Calibration Pendulum II• 참조 영점 조정



5 영점조정정보5.2 영점 조정 방법

Calibration Pendulum을 위한 영점 조정 장치는 하나의 전체 공구 상자 형태로 제공되는데, 그 방법과 다른 루틴에 대해 자세히 설명하는운영자설명서 - CalibrationPendulum이(가) 포함되어 있습니다.

Levelmeter 영점 조정 - 대체 방법Levelmeter 영점 조정은 영점 조정 중에 덜 정확한 값이 획득되므로 ABB 로봇의 대체영점 조정 방법이라고 부릅니다. 이 방법은 Calibration Pendulum,과 동일한 원리를이용하지만 Calibration Pendulum을 이용한 표준 방법에 비해 공구 상자 부품에 대한기계적 공차가 좋지 못합니다.이 방법은 영점 조정 후 로봇 프로그램을 수정해야 할 수 있으므로 권장하는 방법은 아닙니다.레벨미터 영점 조정을 위한 영점 조정 장치(Levelmeter 2000)는 각 로봇에 대해 별도의 부품으로 주문해야 하며, 그 방법과 다른 루틴에 대해 자세히 설명하는 Operatingmanual - Levelmeter Calibration이(가) 포함되어 있습니다.

CalibWare - Absolute Accuracy 영점 조정Absolute Accuracy 영점 조정은 데카르트 좌표계에서 양호한 위치 지정을 달성하기위해 TCP 영점 조정으로 사용됩니다. CalibWare 툴에서 영점 조정 프로세스를 안내해 주고 새로운 보정 파라미터를 계산해 줍니다.Applicationmanual - CalibWare Field5.0에 자세히 설명되어 있습니다.Absolute Accuracy 옵션이 포함된 로봇에 정비 작업을 수행한 경우, 완벽한 성능을확고히 하기 위해 새로운 절대 오차 영점 조정을 수행해야 합니다. 대부분의 경우 로봇구조 분해가 포함되지 않은 모터 및 변속기 교체 후에는 표준 영점 조정이면 충분합니다. 손목 교환도 표준 영점 조정이면 충분합니다.

참조영점 조정 공구의 항목 번호는특수공구페이지144절에 나와 있습니다.Calibration Pendulum을 위한 영점 조정 장치는 하나의 전체 공구 상자 형태로 제공되는데, 그 방법과 다른 루틴에 대해 자세히 설명하는운영자설명서 - CalibrationPendulum이(가) 포함되어 있습니다.

제품 설명서 - IRB 1410 1253HAC026320-011 개정: N


5 영점조정정보5.2 영점 조정 방법

계속

5.3 축의동기화마크및동기화위치

소개이 섹션에서는 각 축의 동기화 마크 및 동기화 위치에 대하여 설명합니다.

동기화마크, IRB 1410

en0200000272

126 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


5 영점조정정보5.3 축의 동기화 마크 및 동기화 위치

5.4 모든축의영점조정이동방향

개요영점을 조정할 때 기어 등의 역회전으로 인한 위치 오류를 방지하기 위해 축은 같은 방향의 영점 조정 위치로 일관성 있게 이동해야 합니다. 아래 그래픽에는 양의 방향이 나타나 있습니다.영점 조정 서비스 루틴은 영점 조정 이동을 자동으로 처리하며, 이는 아래 표시된 양의방향과는 다를 수 있습니다.

수동이동방향, 6 축참고!그래픽에는 IRB 7600이 나와 있습니다. 양의 방향은 모든 6 축 로봇에 동일하며,IRB 6400R 축 3의 양의 방향만 반대 방향입니다.

xx0200000089

제품 설명서 - IRB 1410 1273HAC026320-011 개정: N


5 영점조정정보5.4 모든 축의 영점 조정 이동 방향

5.5 회전카운터업데이트

소개이 섹션에서는 FlexPendant를 사용하여 각 축에서 회전 카운터를 업데이트함으로써각 조작자를 개략적으로 보정하는 방법을 설명합니다.

커플링된축커플링된 축의 회전 카운터를 업데이트하는 경우에는 올바르게 업데이트하도록 하기위해 커플링된 축도 올바르게 동기화 위치에 있어야 합니다(예: 축 5 및 6을 업데이트하는 경우 축 4도 동기화 위치에 있어야 함).역 커플링 조인트의 경우 관계가 반대입니다(예: 축 3의 업데이트에 맞춰 축 4가 동기화 위치에 있어야 함).

IRB4600

IRB4450S

IRB4400

IRB2600ID

IRB2600

IRB2400

IRB910SC

IRB1660ID

IRB1600ID

IRB1600

IRB1520

IRB1410

IRB140

커플링된축

xxxxxxx축 4, 5, 6

xxxxx축 5, 6

x축 4, 3

1단계 - 조작자를동기화위치로수동실행이 절차를 수행하여 조작자를 동기화 위치로 수동 실행합니다.

참고작업

축별 작동 모드를 선택합니다.1

축의동기화마크및동기화위치페이지126을 참조하십시오.

조작자를 밀어 동기화 마크에 정렬합니다.IRB 140, 1400, 2400, 4400, 6600ID/6650ID,6640ID: 축 5 및 6의 위치를 동시에 지정해야합니다.

2

2단계 - FlexPendant를 사용한회전카운터업데이트페이지129.

모든 축이 배치되면 회전 카운터를 업데이트합니다.

3

축 4 및 6의올바른조정위치조작자를 동기화 위치로 미는 경우 반드시 다음 조작자의 축 4 및 6이 올바르게 배치되어야 합니다. 올바르지 않은 회전에서 축이 보정되는 경우 조작자 보정이 올바르지않을 수 있습니다.동기화 마크뿐만 아니라 정확한 보정 값에 따라 축이 배치되었는지 확인합니다. 정확한 값은 베이스의 플랜지 플레이트 아래의 하단 암 또는 프레임에 있는 라벨에서 확인할 수 있습니다.출하 시 기구부가 올바른 위치로 설정되어 있습니다. 회전 카운터를 업데이트하기 전에 축 4 또는 6을 전원 켜기 위치로 회전하지 마십시오.



5 영점조정정보5.5 회전 카운터 업데이트

회전 카운터를 업데이트하기 전에 다음에 표시된 축 중 하나가 한 번 이상 회전되면 일정하지 않은 기어 비율 때문에 올바른 조정 위치가 손실됩니다. 이는 다음 기구부에 영향을 줍니다.

축 6축 4기구부종류

NoNoIRB 1410

동기화 마크가 올바르지 않은 경우(모터 보정 데이터가 올바르더라도) 축을 1회 회전하고 회전 카운터를 업데이트한 후 다시 동기화 마크를 확인합니다(필요한 경우 양방향에서 수행).

2단계 - FlexPendant를 사용한회전카운터업데이트이 절차를 수행하여 FlexPendant(IRC5)로 회전 카운터를 업데이트합니다.

작업

ABB메뉴에서조정을 누릅니다.

xx1500000942

1




계속

작업

시스템에 연결된 모든 기계 장치에 대한 해당 조정 상태가 표시됩니다.2원하는 기계 장치를 누릅니다.

xx1500000943

화면이 표시되면,회전카운터를 누릅니다.

en0400000771

3



5 영점조정정보5.5 회전 카운터 업데이트계속

작업

Update Revolution Counters...를 누릅니다.회전 카운터를 업데이트하면 프로그래밍된 로봇 위치가 변경될 수 있다는 경고 메시지를표시하는 대화 상자가 나타납니다.

• 회전 카운터를 업데이트하려면예를 누릅니다.• 회전 카운터를 업데이트하지 않으려면아니오를 누릅니다.

예를 누르면 축 선택 창이 표시됩니다.

4

다음 방법을 사용하여 회전 카운터가 업데이트되어야 하는 축을 선택합니다.• 축 왼쪽에 있는 상자를 선택합니다.• 모든 축을 업데이트하려면모두선택을 누릅니다.

그런 다음업데이트를 누릅니다.

5

업데이트 작업은 취소할 수 없다는 경고를 표시하는 대화 상자가 나타납니다.• 회전 카운터 업데이트를 계속하려면업데이트를 누릅니다.• 회전 카운터 업데이트를 취소하려면취소를 누릅니다.

업데이트를 누르면 축 목록에서 선택된 회전 카운터가 업데이트되고 표시가 사라집니다.

6

주의

If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrect manipulatorpositioning, which in turn may cause damage or injury!매 업데이트 이후에는 동기화 위치를 매우 꼼꼼하게 확인합니다.동기화위치확인페이지132을(를) 참조하십시오.

7

제품 설명서 - IRB 1410 1313HAC026320-011 개정: N



계속

5.6 동기화위치확인

소개로봇의 동기화 위치를 확인한 후 로봇 시스템의 프로그래밍을 시작합니다. 이는 다음과 같이 수행할 수 있습니다.

• 모든 축에서 인수 0과 함께 MoveAbsJ 명령 사용• FlexPendant에서조깅창 사용

MoveAbsJ 명령어사용이 절차를 수행하여 동기화 위치로 모든 로봇 축을 실행하는 프로그램을 작성합니다.

참고작업

ABB 메뉴에서프로그램편집기를 누릅니다.1

새 프로그램을 만듭니다.2

Motion&Proc메뉴의 MoveAbsJ를 사용합니다.3

다음 프로그램을 만듭니다.MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],

[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\NoEOffs, v1000, fine, tool0

4

수동 모드에서 프로그램을 실행합니다.5

축의동기화마크및동기화위치페이지126와회전카운터업데이트페이지128를 참조하십시오.

축의 동기화 마크가 올바르게 정렬되었는지 확인합니다. 그렇지 않은 경우 회전 카운터를 업데이트합니다.

6

조깅창사용이 절차를 수행하여 모든 축의 동기화 위치로 로봇을 밉니다.

참고작업

ABB메뉴에서조깅을 누릅니다.1

Motion 모드를 눌러서 조깅할 축 그룹을 선택합니다.

2

눌러서 조깅할 축 1, 2 또는 3을 선택합니다.3

FlexPendant에서 읽은 축 위치 값이 0과 같아지는 위치로 수동으로 로봇 축을 이동시킵니다.

4

축의동기화마크및동기화위치페이지126와회전카운터업데이트페이지128를 참조하십시오.

축의 동기화 마크가 올바르게 정렬되었는지확인합니다. 그렇지 않은 경우 회전 카운터를 업데이트합니다.

5

132 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


5 영점조정정보5.6 동기화 위치 확인

6 해제6.1 소개

소개이 절에는 제품, 로봇 또는 컨트롤러 작동 중지 시 고려해야 할 정보가 수록되어 있습니다.잠재적으로 위험한 부품과 잠재적으로 유해한 자재를 취급하는 방법에 대해 설명합니다.

일반이미 사용한 모든 그리스/오일과 방전된 배터리는반드시해당 로봇과 제어 유닛이 설치된 국가의 현재 법률에 따라 폐기해야 합니다.로봇이나 제어 유닛을 일부 또는 완전 폐기하는 경우 다양한 부품을반드시특성에 따라 그룹으로 분류(모두 강철만 및 모두 플라스틱만)하고 적절하게 폐기해야 합니다.이들 부품은 또한반드시로봇 및 제어 유닛이 설치된 국가의 현재 법률에 따라 폐기해야 합니다.

제품 설명서 - IRB 1410 1333HAC026320-011 개정: N


6 해제6.1 소개

6.2 환경정보

기호다음 기호는 제품이 일반 쓰레기로 폐기돼서는 안됨을 나타냅니다. 각 항목에 대한 현지 규정에 따라 각 제품을 취급하십시오(아래 표 참조).

xx1800000058

위험자재표에는 제품의 몇 가지 자재와 제품에서의 자재 사용법이 명시되어 있습니다.현지 규정에 따라 부품을 올바르게 폐기하여 건강 또는 환경 위험을 방지하십시오.

응용예자재

직렬 측정 보드배터리, NiCad 또는 리튬

케이블, 모터구리

베이스, 아래쪽 암, 위쪽 암주철/결정성 철

기어, 나사, 베이스 프레임 등강철

브레이크, 모터네오디뮴

케이블, 커넥터, 구동 벨트 등플라스틱/고무

기어박스오일, 그리스

덮개, 동기화 브래킷알루미늄

오일및그리스가능한 경우 오일과 그리스는 재활용할 수 있도록 준비해 두십시오. 지역 규정에 따라자격 소지자/하도급업체를 통해 폐기하십시오. 호수, 연못, 배수로, 하수 배출구 또는토양에 오일과 그리스를 폐기하지 마십시오. 지역 규정에 따라 통제된 상황 하에서 소각해야 합니다.다음 사항에도 유의하십시오.

• 액체 유출이 물 표면에 수막을 형성하여 유기체를 손상시킬 수 있습니다. 산소이동을 방해할 수도 있습니다.

• 유출로 인해 땅속으로 침투하여 지하수를 오염시킬 수 있습니다.

134 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


6 해제6.2 환경 정보

7 참조정보7.1 소개

일반이 장에는 일반 정보와, 설명서 내의 다른 절차에 대한 구체적인 보충 정보도 포함되어있습니다.

제품 설명서 - IRB 1410 1353HAC026320-011 개정: N


7 참조정보7.1 소개

7.2 적용되는표준

표준, EN ISO기구부 시스템은 다음과 같은 요구 사항을 준수하도록 설계되어 있습니다.

설명표준

Robots for industrial environments – Safety requirementsEN ISO 10218-1:2011

Safety of machinery – General principles for design - Riskassessment and risk reduction

EN ISO 12100:2010

Safety of machinery – Safety-related parts of control systemsEN ISO 13849-1:2008

Safety of machinery – Emergency stop - Principles for designEN ISO 13850:2008

Safety of machinery – Safety distances to prevent hazard zonesbeing reached by upper and lower limbs

EN ISO 13857:2008

Safety of machinery – Electrical equipment of machinesEN ISO 60204-1:2008

Safety of machinery – Minimum gaps to avoid crushing of partsof the human body

EN 349

Safety of machinery, ergonomic design principlesEN 614-1

참고

목록에 기재된 표준은 이 문서의 릴리스 시점에 유효합니다. 단계적으로 폐지되거나 교체된 표준은 필요 시 목록에서 삭제됩니다.

표준, EN ISO본 제품은 다음과 같은 요구 사항을 준수하도록 설계되어 있습니다.

설명표준

Safety of machinery - General principles for design - Riskassessment and risk reduction

EN ISO 12100:2010

Safety of machinery, safety related parts of control systems -Part 1: General principles for design

EN ISO 13849-1:2015

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for designEN ISO 13850:2015

Robots for industrial environments - Safety requirements -Part1 Robot

EN ISO 10218-1:2011

Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motionnomenclatures

ISO 9787:2013

Manipulating industrial robots, performance criteria, and relatedtest methods

ISO 9283:1998

Classification of air cleanlinessEN ISO 14644-1:2015 i

Ergonomics of the thermal environment - Part 1EN ISO 13732-1:2008

EMC, Generic emissionEN 61000-6-4:2007 +A1:2011IEC 61000-6-4:2006 +A1:2010(옵션 129-1)

EMC, Generic immunityEN 61000-6-2:2005IEC 61000-6-2:2005



7 참조정보7.2 적용되는 표준

설명표준

Arc welding equipment - Part 1: Welding power sourcesEN IEC 60974-1:2012 ii

Arc welding equipment - Part 10: EMC requirementsEN IEC 60974-10:2014 ii

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part1 General requirements

EN IEC 60204-1:2006

Degrees of protection provided by enclosures (IP code)IEC 60529:1989 + A2:2013i 보호 Clean Room의 로봇에게만 적용됩니다.ii 아크 용접 로봇에게만 적용됩니다. 아크 용접 로봇의 경우 EN IEC 61000-6-4를 교체합니다.

유럽표준

설명표준

Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:Terminology and general principles

EN 614-1:2006 + A1:2009

Safety of machinery - Two-hand control devices - Functionalaspects - Principles for design

EN 574:1996 + A1:2008

기타표준

설명표준

Safety requirements for industrial robots and robot systemsANSI/RIA R15.06

Safety standard for robots and robotic equipmentANSI/UL 1740

Industrial robots and robot Systems - General safetyrequirements

CAN/CSA Z 434-14

제품 설명서 - IRB 1410 1373HAC026320-011 개정: N


7 참조정보7.2 적용되는 표준

계속

7.3 단위변환

변환표이 설명서에 사용되는 단위를 변환하려는 경우 아래의 표를 이용합니다.

단위수량

39.37in3.28ft.1m길이

2.21lb.1kg중량

0.035온스1g중량

14.5psi100 kPa1bar압력

0.225lbf1N힘

0.738lbf-tn1 Nm모멘트

0.264 US gal1 L용량

138 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


7 참조정보7.3 단위 변환

7.4 스크류조인트

일반이 절에서는 IRB 1410에서 다양한 유형의 나사 조인트를 조이는 방법에 대해 설명합니다.지침과 토르크 값은 금속 재질로 이루어진 나사 조인트에 유효하며 부드럽거나 깨지기 쉬운 재질에는 적용되지않습니다.

UNBRAKO 나사UNBRAKO는 ABB에서 특정 나사 조인트에 권장하는 특수 나사 유형입니다. 특수 표면 처리(아래에서 설명하는 Gleitmo)되어 있으며 피로 저항력이 매우 뛰어난 것이 특징입니다.사용할 때마다 지침에 명시되며, 그러한 경우에는다른유형의대체나사는사용하면안됩니다. 다른 유형의 나사를 사용할 경우 보증이 무효가 되며 잠재적으로 심각한 손상이나 부상을 초래할 수 있습니다.

Gleitmo 처리나사Gleitmo는 나사 조인트를 조일 때 마찰을 줄이는 특수 표면 처리입니다. Gleitmo로 처리된 나사는 코팅이 사라지기 전까지 3-4회 재사용이 가능합니다. 그 후 이 나사는 폐기하고 새 나사로 교체해야 합니다.Gleitmo로 처리된 나사를 다룰 때는니트릴고무보호 장갑을 사용해야 합니다.

다른방식으로윤활처리된나사Molycote 1000으로 윤활 처리된 나사는반드시수리, 정기 점검 또는 설치 절차 설명서에 지정된 경우에만 사용합니다.이런 경우 다음과 같이 처리합니다.

1 나사산에 윤활유를 바릅니다.2 평와셔와 나사 헤드 사이에 윤활유를 바릅니다.3 M8보다 큰 나사는 반드시 토크 렌치로 조여야 합니다. M6보다 작은 나사는 토

크 렌치 없이 조일 수 있습니다.단자격을 갖춘 숙련된 기술자가 조여야 합니다.

상품번호윤활제

3HAC042472-001Molycote 1000 (이황화몰리브덴 그리스)

조임토르크나사를 조이기 전에 다음 사항에 유의하십시오.

• 표준조임 토르크나특수토르크 중 어떤 것을 적용할 지를 결정합니다. 아래의표에는표준토르크가 명시되어 있습니다. 수리, 정기 점검 또는 설치 절차 설명에서는특수토르크가 지정됩니다.지정된특수토르크가표준토르크보다우선합니다.

• 각 종류의 나사 조인트에 대해올바른조임토르크를 사용합니다.• 올바르게영점조정된토르크 키만 사용합니다.• 항상조인트는손으로조이고공압 공구는 사용하지 마십시오.• 올바른조임토르크를 사용합니다. 즉, 급격하게 조이지않아야합니다. 천천히

부드럽게 조입니다.



7 참조정보7.4 스크류 조인트

• 지정된 값에서 허용되는 최대 총 편차는 10%입니다.

홈이 파였거나 십자홈 헤드가 있는 나사의 오일로 윤활된 나사다음 표에는마이너스또는플러스헤드나사를 사용하여윤활유를바른나사를 조일때 권장되는 표준 토크가 명시되어 있습니다.

참고

수리, 유지 보수 또는 설치 절차에 명시된 특수 토크는 표준 토크보다 우선합니다.

Allen 헤드 나사가 있는 오일로 윤활된 나사다음 표에는알렌헤드나사를 사용하여윤활유를바른나사를 조일 때 권장되는 표준토크가 명시되어 있습니다.

참고


조임토르크(Nm)클래스 12.9, 오일윤활



치수

--6M5

--10M6

403424M8

806747M10

14011582M12

340290200M16

670560400M20

1150960680M24

Allen 헤드 나사가 있는 윤활된 나사(Molycote, Gleitmo 또는 동급)다음 표에는알렌헤드나사를 사용하여 Molycote 1000, Gleitmo 603 또는이와비슷한제품을바른나사를 조일 때 권장되는 표준 토크가 명시되어 있습니다.

참고


조임토르크(Nm)클래스 12.9, i 윤활

조임토르크(Nm)클래스 10.9, i 윤활

치수

3528M8

7055M10

12096M12

280235M16

550460M20

950790M24i Molycote 1000, Gleitmo 603 또는 동급으로 윤활



7 참조정보7.4 스크류 조인트계속

물 및 공기 커넥터다음 표에는하나또는두커넥터가 모두황동으로 제작된 경우용수및공기커넥터를조일때 권장되는 표준 토크가 명시되어 있습니다.

참고


조임토르크 Nm - 최대조임토르크 Nm - 최소조임토르크 Nm - 공칭치수

158121/8

2010151/4

2515203/8

5030401/2

9055703/4

제품 설명서 - IRB 1410 1413HAC026320-011 개정: N


7 참조정보7.4 스크류 조인트

계속

7.5 중량지정

정의설치, 수리 및 정기 점검 절차에는 취급할 부품의 중량이 명시되는 경우도 있습니다.이때 22kg(50lbs)을 초과하는 부품은 강조됩니다.부상을 방지하기 위해 ABB에서는 중량이 22kg을 초과하는 부품을 취급할 때 리프팅부속품을 사용할 것을 권장합니다. 각 기구부 모델에 사용할 수 있는 리프팅 부속품과장치는 다양합니다.

예다음은 절차에 나타나는 중량 지정의 일례입니다.

참고작업

주의

로봇 중량은 225 kg입니다.사용되는 모든 리프팅 부속품은 이 중량에 따라 크기를 선택해야 합니다.

142 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


7 참조정보7.5 중량 지정

7.6 표준공구

일반모든 정비(수리, 정기 점검 및 설치) 절차에는 지정된 작업을 수행하는 데 필요한 공구목록이 포함되어 있습니다.필요한 특수 공구는 모두 해당 절차에 직접 나열되는 반면에 표준으로 간주되는 공구는 모두 표준 공구 상자에 모아서 아래의 표에 정의됩니다.따라서 표준 공구 상자와 지침에 나열된 공구가 모두 필요합니다.

제품 설명서 - IRB 1410 1433HAC026320-011 개정: N


7 참조정보7.6 표준 공구

7.7 특수공구

일반모든 정비 지침에는 지정된 활동을 수행하는 데 필요한 공구 목록이 포함되어 있습니다. 필요한 공구는 표준 공구(표준공구페이지143절에 정의되어 있음)와 특수 공구(해당 지침에 직접 나열되고 이 절에도 모아 놓았음)를 합친 것입니다.

영점조정장치, 레벨미터(대체방법)아래의 표에는 대체 방법인 레벨미터 영점 조정을 사용하여 로봇 영점을 조정할 때 필요한 영점 조정 장치가 명시되어 있습니다.

참고문서번호설명

68080011-LP앵글 브래킷

3HAC13908-9영점 조정 브래킷

3HAC13908-4영점 조정 공구 ax1

센서 한 개가 포함되어 있음.6369901-347레벨미터 2000 키트

3HAC13908-5측정 핀

68080011-GM센서 고정 장치

3HAC0392-1센서 플레이트

3HAC13908-1동기화 어댑터

3HAC68080011-GU턴 디스크 고정 장치

영점조정장치, Calibration Pendulum아래의 표에는 Calibration Pendulum 방법을 사용하여 로봇 영점을 조정할 때 필요한영점 조정 장치가 명시되어 있습니다.

참고문서번호설명

전체 키트에는 작동 설명서도 포함되어 있습니다.

3HAC15716-1Calibration Pendulum 공구 상자

144 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


7 참조정보7.7 특수 공구

7.8 리프팅장치및리프팅지침

일반많은 수리 및 정기 점검 활동은 각각 다른 리프팅 장치 세트를 필요로 하는데, 각 절차에서 명시됩니다.리프팅 장치의 사용법은 활동 절차에서 설명하지않으며각 리프팅 장비와 함께 제공되는 지침을 참조하십시오.따라서 나중에 참조할 수 있도록 리프팅 장치와 함께 제공되는 지침을 보관해 두어야합니다.

제품 설명서 - IRB 1410 1453HAC026320-011 개정: N


7 참조정보7.8 리프팅 장치 및 리프팅 지침

8 예비부품목록8.1 예비부품목록및그림

위치예비 부품과 분해 조립도는 설명서에는 포함되지 않지만 등록 사용자에게는 myABB비즈니스 포털(www.myportal.abb.com)에서 별도의 문서가 제공됩니다.

제품 설명서 - IRB 1410 1473HAC026320-011 개정: N


8 예비부품목록8.1 예비 부품 목록 및 그림


9 회로도9.1 회로도면

개요회로도는 본 설명서에서 제공되지 않지만 등록된 사용자는 myABB 비즈니스 포털(www.myportal.abb.com)에서 확인할 수 있습니다.아래 표에서 문서 번호를 참조하십시오.

컨트롤러

회로도면에대한문서번호제품

3HAC024480-011Circuit diagram - IRC5

3HAC049406-003Circuit diagram - IRC5 Compact

3HAC026871-020Circuit diagram - IRC5 Panel MountedController

3HAC024120-004Circuit diagram - Euromap

3HAC057185-001Circuit diagram - Spot welding cabinet

로봇



3HAC6816-3Circuit diagram - IRB 140 type C








3HAC021351-003Circuit diagram - IRB 1600/1660




3HAC9821-1Circuit diagram - IRB 4400/4450S


3HAC8935-1Circuit diagram - IRB 6400RF

3HAC13347-1Circuit diagram - IRB 6600 type A3HAC025744-001

3HAC13347-1Circuit diagram - IRB 6600 type B3HAC025744-001



9 회로도9.1 회로 도면




3HAC025090-001Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX


3HAC13347-1Circuit diagram - IRB 6650S3HAC025744-001

3HAC025744-001Circuit diagram - IRB 66603HAC029940-001


3HAC13347-1Circuit diagram - IRB 76003HAC025744-001

3HAC050778-003Circuit diagram - Product.ProductName

3HAC056159-002Circuit diagram - IRB 910SC

150 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


9 회로도9.1 회로 도면계속

색인CCalibWare, 124

EESD

민감한 장치, 29손상 제거, 29

FFlexPendant

MoveAbsJ 명령어, 132영점 조정 위치로 조깅, 132회전 카운터 업데이트, 129

Hhanging

installed hanging, 21height

installed at a height, 21hold-to-run, 26HRA, 15

MMoveAbsJ 명령어, 132

NNiCad

폐기, 134

Ppedestal

installed on pedestal, 21

RR1.MP 커넥터, 전력 공급, 53

SSMB 배터리, 교체, 74

가가이드 홈

로봇 고정, 56

간간격

정기 점검, 71

강강철

폐기, 134

결결정성 철

폐기, 134

고고무

폐기, 134

공공구

Calibration Pendulum 장치, 144영점 조정 장치, 레벨미터, 144정비용, 144

교교체

SMB 배터리, 74

구구리

폐기, 134구멍 구성

로봇 베이스, 55

국국가별 규정, 15

그그리스

폐기, 134

기기어박스

위치, 72기호

안전, 36

네네오디뮴

폐기, 134

누누출 테스트, 84

동동기화 마크, 126동기화 위치, 128

레레벨미터 영점 조정, 125레이블

로봇, 38

로로봇

기호, 38레이블, 38방향 설정 및 고정, 55보호 유형, 48보호 클래스, 48

로봇과 연결 지점 연결, 배선, 62로봇과 컨트롤러 사이의 배선, 62로봇 방향 설정 및 고정, 55로봇에 오르기, 21로봇의 눈금, 126

리리튬

폐기, 134리프팅 부속품, 142

배배선, 로봇, 62배터리

취급, 33폐기, 134

배터리 팩교체, 간격, 71

보보관 조건, 48보정 눈금, 126

제품 설명서 - IRB 1410 1513HAC026320-011 개정: N


색인

보정 마크, 126보정 위치

눈금, 126보호복, 22보호 유형, 48보호 장비, 22보호 클래스, 48

부부착 나사

로봇 고정, 55

브브레이크

수동으로 해제, 53테스트 기능, 32

브레이크 해제, 19, 53

세세 위치 활성화 장치, 26세척, 80

소소화, 18

속속도

조정, 68

수수동으로 브레이크 해제, 53

스스크류 조인트, 139

습습도

보관, 48작동, 48

시시스템 통합자 요구 사항, 15

신신호

신호, 36

안안전

ESD, 29기호, 36로봇의 기호, 38로봇 이동, 23브레이크 테스트, 32설명서의 신호, 36소화, 18신호, 36작동 범위, 25테스트 실행, 24

안전 구역, 16안전 신호

설명서, 36안전 위험

가열된 부품, 30공압 시스템, 31서비스 작업, 21설치, 21오일 교환, 34

운영 교란, 21유압 시스템, 31전기 부품, 27전압, 27

안전 정보로봇 축 해제, 19

안전 펜스, 16안전 표준, 136안정성, 50

알알루미늄

폐기, 134

양양의 방향, 축, 127

연연결

외부 안전장치, 22

영영 위치

확인, 132영점 조정

대략, 128대체 방법, 125레벨미터 영점 조정, 125영점 조정 시기, 123절대 오차 유형, 124표준 유형, 124

영점 조정, 절대 오차, 125영점 조정 설명서, 125영점 조정 위치

조깅, 132

오오일

기어박스의 - 양, 72오일 종류, 72폐기, 134

오일 교환안전 위험, 34

온온도

보관, 48작동, 48

외외부 안전장치, 22

위위험 수준, 36위험 자재, 134

유유해성 및 위험성 평가, 15유효성 및 책임, 15

윤윤활

기어박스의 - 양, 72오일 유형, 72

음음의 방향, 축, 127

152 제품 설명서 - IRB 14103HAC026320-011 개정: N


색인

이이산화탄소 소화기, 18

작작동 조건, 48

저저온 환경, 68저온 환경에서의 로봇 시작, 68

전전복 위험, 50

절절대 오차, 영점 조정, 125

정정기 점검 간격, 71정기 점검 스케줄, 71

제제품 표준, 136

조조립 지침, 45

주주위 습도

보관, 48작동, 48

주위 온도보관, 48작동, 48

주철폐기, 134

중중량, 46

로봇, 142

지지역별 규정, 15

책책임 및 유효성, 15책임 제한, 15

축축 방향, 127

캐캐비닛 잠금, 21, 27

테테스트

브레이크, 32

토토대

로봇 방향 설정 및 고정, 55부착 나사, 55요구 사항, 47

토대의 요구 사항, 47토대의 토르크, 47토대의 하중, 47

통통합자 책임, 15

특특수 공구, 144

표표준, 136

ANSI, 137CAN, 137EN, 137EN IEC, 136EN ISO, 136

플플라스틱

폐기, 134

환환경 정보, 134

활활성화 장치, 26

회회전 카운터

FlexPendant에 저장, 129업데이트, 128

회전 카운터 업데이트, 128

제품 설명서 - IRB 1410 1533HAC026320-011 개정: N


색인

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ABB AS, RoboticsRobotics and MotionNordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, NorwayBox 265, N-4349 BRYNE, NorwayTelephone: +47 22 87 2000

ABB Engineering (Shanghai) Ltd.Robotics and MotionNo. 4528 Kangxin HighwayPuDong DistrictSHANGHAI 201319, ChinaTelephone: +86 21 6105 6666

ABB Inc.Robotics and Motion1250 Brown RoadAuburn Hills, MI 48326USATelephone: +1 248 391 9000

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C0

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ROBOTICS 설명서 IRB1410 · 2019-02-26 ·...

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