RoboCupJunior Rescue Simulation (Demonstration) - Regras ...

Chair Kai Junge UK
Alfred Roberts UK
Jeffrey Cheng USA
Robbie Goldman UK
Victor Hu USA
Chair Nerea de la Riva Iriepa Sweden Amy Eguchi USA
Julia Maurer USA Fernando Ribeiro Portugal
Shoko Niwa Japan Gerard Elias Australia
Gerald Steinbauer Austria
Atualizado em: 30-06-2021 Página 1 de 18
As regras da RoboCupJunior Rescue Simulation (Demonstration) são desenvolvidas e revisadas pelo Comitê Técnico da RoboCupJunior 2021. A plataforma de simulação é desenvolvida e mantida pela equipe de desenvolvimento da plataforma.
(Demonstration) - Regras 2021 versão 01
A competição do Rescue Maze no formato de simulação utilizará as regras e plataforma (Erebus) do Rescue Simulation (Demonstration). Para manter a estrutura mais simples (e similar ao Rescue Maze em arena física) as seguintes regras do Rescue Simulation (Demonstration) serão removidas: Meias paredes (half wall), paredes curvadas (curve wall) e mapas de perigo (hazard maps).
Regras Adaptadas para o Rescue Maze (Virtual)
Recursos Oficiais Página Oficial da RoboCupJunior Fórum Oficial da RoboCupJunior Página da Comunidade RCJ Rescue
https://junior.robocup.org https://junior.forum.robocup.org https://rescue.rcj.cloud
Antes de ler as regras
Correções e esclarecimentos sobre as regras podem ser postados no Fórum antes da atualização do arquivo com as regras. É responsabilidade das equipes revisar o fórum para obter uma visão completa dessas regras.
Por favor, leia as Regras Gerais da RoboCupJunior antes dessas regras, pois elas são premissa para todas as regras. As regras em Inglês publicadas pelo Comitê Técnico da RoboCupJunior Rescue são as únicas regras oficiais para a RoboCupJunior Rescue Simulation (Demonstação) 2021. As versões traduzidas que podem ser publicadas por cada comitê regional são apenas informações de referência para pessoas que não falam Inglês entenderem melhor as regras. É responsabilidade das equipes, ler e compreender as regras oficiais.
Por conta da pandemia do Coronavírus, a competição de 2021 será, excepcionalmente, virtual. Seções que se aplicam à competição presencial serão marcadas por uma legenda ("Exceto em 2021"). Seções que se aplicam especificamente à competição de 2021 serão marcadas por uma legenda ("Apenas em 2021").
O "robô" significa "robô virtual" para estas regras.
Cenário
Resumo
Para navegação em ambientes muito perigosos ou de acesso muito difícil, robôs podem ser utilizados para minimizar os riscos para humanos em operações de busca e resgate. Neste desafio, deve ser desenvolvido um controlador autônomo para um robô capaz de localizar e identificar vítimas em um cenário de simulação de resgate em ambiente perigoso. O robô deve navegar pelo ambiente do desafio sem ficar preso, deve procurar por vítimas e sinalizar a localização das vítimas no mapa do labirinto para as equipes de busca humanas.
Os robôs precisam buscar vítimas em um labirinto. O robô não deve encontrar o caminho mais curto no labirinto, ao invés disso, deve explorar o labirinto tanto quanto possível. O labirito será dividido em três áreas distintas com diferentes tipos de paredes. O robô receberá de 5 a 30 pontos por vítima detectada, dependendo do tipo. Os pontos obtidos em cada área serão multiplicados por um fator exclusivo daquela área.
Se o robô ficar preso no labirinto, ele pode ser reiniciado no último ponto de verificação (checkpoint) visitado. Quadros prateados no caminho representam pontos de verificação que o robô pode salvar em um dispositivo de armazenamento persistente (caso utilize) e recuperá-lo em caso de reinicialização.
Sumário 1. Código de conduta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1. Espírito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6. Compartilhamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2. Arena. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2. Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4. Quadros, Áreas e Paredes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.5. Pântanos, Obstáculos e Buracos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.6. Vítimas e Mapas de perigo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3. Robôs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.1. Construção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2. Sensores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3. Controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.4. Equipe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.5. Inspeção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.6. Violações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4. Rodada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.6. Pontuação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5. Avaliação Técnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.3. Compartilhamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6.1. Avaliador e Avaliador Assistente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6.2. Esclarecimento de Regras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6.3. Circunstâncias Especiais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1. Código de Conduta
1.3. Comportamento
1.4. Mentores 1. (Exceto em 2021) É proibida a presença de adultos nas áreas de trabalho dos estudantes.
1. É esperado que todos participantes (estudantes e mentores ou equivalentes) respeitem os objetivos e ideais da RoboCupJunior, descritos em nossa missão.
2. Os voluntários, avaliadores e oficiais agirão de acordo com o espírito do evento para um evento competitivo, justo e o mais importante: divertido.
3. O importante não é ganhar ou perder, mas o quanto você aprende que conta!
1. Robôs que causarem danos à arena deliberadamente ou repetidamente serão desqualificados.
2. Humanos que causarem deliberadamente interferências na execução do Rescue Simulation, incluindo: motor (engine), servidor e/ou computadores, serão desqualificados.
3. É esperado que todas as equipes objetivem participar de forma justa.
1. Cada equipe é responsável por verificar a versão mais atual das regras na página da RoboCupJunior Official e esclarecimentos/correções no fórum oficial feitas pelo comitê técnico da RoboCupJunior Rescue antes da competição.
2. (Exceto em 2021) Os participantes devem estar atentos a outras pessoas e seus robôs ao se movimentarem no local da competição.
3. (Exceto em 2021) Os participantes são proibidos de adentrar áreas de trabalho de outras equipes ou outras ligas, exceto se explicitamento convidados pelos membros da outra equipe
4. As equipes serão responsáveis por verificar informações atualizadas (cronogramas, reuniões, avisos etc.) no decorrer do evento. Informações atualizadas serão disponibilizadas em quadros de aviso no local da competição e (se possível) no site da competição e/ou nos sites da RoboCup ou da RoboCupJunior.
5. Participantes ou acompanhantes com comportamento inadequado podem ser solicitados a se retirar do local do evento sob o risco de serem desqualificados da competição.
6. Esta regras serão reforçadas igualmente a todos os participantes a critério dos avaliadores, oficiais, organizadores da competição e autoridades legais locais.
7. As equipes devem chegar com antecedência no local do evento no dia de credenciamento, no qual acontecerão importantes atividades. Estas atividades incluem, mas não estão limitadas a: cadastramento, sorteio de participantes,entrevistas e reuniões com capitães e mentores.
1.5. Ética e Integridade
1.6. Compartilhamento
2. Arena
2.1. Plataformas de simulação 1. Executaremos as rodadas em uma plataforma chamada Webots. Para um guia de instalação acesse: Página wiki da plataforma.
1. O espírito da competição mundial RoboCup é que qualquer desenvolvimento tecnológico ou curricular deve ser compartilhado com outros participantes após a competição. Isto excede a missão da RoboCupJunior como uma iniciativa educacional.
2. Qualquer desenvolvimento pode ser publicado na página da RoboCupJunior após o evento.
3. Os participantes são fortemente encorajados a fazer perguntas a outros competidores para fomentar uma cultura de curiosidade e exploração nos campos da Ciência e Tecnologia.
4. O Fórum da RoboCupJunior deve ser utilizado para consultas e discussões gerais, enquanto a plataforma do Servidor Discord deve ser utilizada para questões técnicas sobre a plataforma.
2. Não é permitida a participação direta de mentores na programação antes e durante a competição.
3. Interferências dos mentores em robôs ou em decisões dos avaliadores resultarão em advertência, na primeira ocorrência. Em caso de recorrência deste comportamento, a equipe corre o risco de ser eliminada da competição.
4. Os robôs devem ser majoritariamente trabalhos dos próprios estudantes. Qualquer robô que pareça ser idêntico a outro, pode ser indicado para uma nova inspeção.
1. Fraudes e desvios de conduta não serão tolerados. Ações fraudulentas podem incluir:
a. Mentores trabalhando no software ou no hardware do robô dos estudantes durante a competição.
b. Estudantes de grupos mais experientes/avançados podem dar conselhos, mas não devem fazer o trabalho de estudantes de outros grupos. Caso contrário, a equipe corre o risco de ser desqualificada.
2. A RoboCupJunior se reserva ao direito de revogar um prêmio, caso algum comportamento fraudulento seja provado após a cerimônia de premiação.
3. Se for evidente que um mentor violou intencionalmente o código de conduta e, repetidamente, modificou e trabalhou no robô dos estudantes durante a competição, o mentor será banido de futuras participações em competições da RoboCupJunior.
4. As equipes que violarem o código de conduta podem ser desqualificadas da competição. Também é possível desqualificar apenas um membro da equipe de futuras participações na competição.
5. No caso de violações menos graves do código de conduta, a equipe receberá uma advertência. Em casos greves ou recorrentes de violação do código de conduta, a equipe pode ser desqualificada imediatamente sem advertência.
2.2. Descrição
1. Quadros prateados na arena representam os pontos de verificação.
2. Quadros prateados serão posicionados aleatoriamente no início de cada rodada
(em construção).
2. É solicitado às equipes que criem programas para resolver desafios do labirinto.
3. (Exceto em 2021) Os organizadores executarão as rodadas em modo cliente-servidor e disponibilizarão um conector RJ-45 para as equipes conectarem ao servidor de jogo. As equipes devem preparar um computador e um cabo ethernet para executar os programas desenvolvidos.
4. (Apenas em 2021) Os organizadores coletarão todos os software de simulação das equipes antes da competição para serem gravados. As gravações serão utilizadas como rodadas da competição, e serão exibidas durante a competição.
5. As equipes são encorajadas a desenvolver seus próprios labirintos (mundos) e enviar para o Fórum, encorajando o compartilhamento.
1. A configuração da arena consistirá em um conjunto de quadros com piso horizontal, uma parede perimetral e paredes dentro da arena.
2. A arena pode ser dividida em três areas distintas com diferentes tipos de parede para navegação do robô.
3. Todas as áreas são conectadas por uma passagem com comprimento de um quadro padrão.
1. A arena é divida em quadros de dimensão 30cm x 30cm. Os quadros não são estruturas físicas, mas o conceito de como a arena é gerada. Para as áreas 2 e 3, quartos de quadros são possíveis, onde cada quadro é subdividido em quatro quadrados de 15cm x 15cm.
2. As paredes terão espessura de 1cm e altura de 10cm.
3. Um dos quadros mais externos é o quadro inicial (starting tile), onde o robô deve iniciar a rodada.
4. As paredes podem ou não levar ao quadro inicial seguindo a parede mais a esquerda/direita, consistentemente. Paredes que levam ao quadro inicial são chamadas "paredes lineares". As paredes que não levam ao quadro inicial, são chamadas "paredes flutuantes".
2.5. Pântanos, Obstáculos e Buracos 1. Pântanos (swamps):
5. Os caminhos devem ter o comprimento de um quadro e podem abrir em foyers mais largos que os caminhos.
- Área 1: As paredes são localizadas nas bordas de cada quadro.
- Área 2: As paredes são localizadas nas bordas de cada quarto de quadro. No entanto, o caminho do robô deve ter no mínimo o espaço de um quadro.
- Área 3: As paredes são localizadas nas bordas de cada quarto de quadro. No entanto, o caminho do robô deve ter no mínimo o espaço de um quadro. Cada canto de 90 graus é rodeado por um quarto de círculo.
6. Quadros de conexão entre cada área devem ter os dois lados cercados por uma parede, de modo que o quadro tenha bordas de entrada e saída não ambíguas para as duas áreas.
7. As cores dos quadros de conexão são:
- Entre as áreas 1 e 2: Azul
- Entre as áreas 1 e 3: Violeta
- Entre as áreas 2 e 3: Vermelho
2.6. Vítimas e Mapas de Perigo
a. A cor é marrom.
b. Afeta a dirigibilidade direta e a velocidade do robô.
2. Obstáculos (obstacles):
b. Podem ter qualquer forma, inclusive: retangular, piramidal, esférica ou cilíndrica.
c. A cor dos obstáculos não é especificada.
d. Devem estar a pelo menos 20cm distantes de cada parede.
3. Buracos (holes):
a. A borda dos buracos tem a cor preta e estará a 4cm dos quadros vizinhos.
b. O robô deve evitar o buraco.
1. Vítimas e mapas de perigo são representados por uma imagem de 4cm x 4cm localizada nas paredes de qualquer lugar (incluindo superfícies curvadas).
2. Vítimas visuais são letras maiúsculas impressas ou anexadas à parede. Elas são impressas em cor preta, usando um tipo de fonte sem serifa como "Arial". As letras representam o estado de saúde da vítima.
a. Vítima ferida (harmed): H
b. Vítima estável (stable): S
c. Vítima não ferida (unharmed): U
3.Robôs
3. Mapas de perigo são obtidos da página da RoboCup Rescue League, dos quais quatro serão utilizados:
- Gás inflamável [F]
- Veneno [P]
- Corrosivo [C]
1. O modelo do robô utilizado em cada plataforma é disponibilizado pelos organizadores.
2. As equipes podem customizar seus robôs (posição dos sensores, tipos de sensores, posição das rodas, etc) utilizando a ferramenta de customização disponibilizada.
1. O robô tem os seguintes sensores:
a. Sensor de localização para detectar a localização do robô na arena
b. Sensor de cor para detectar a cor do piso
c. Sensores de distância para media a distância de paredes no entorno
d. Câmera RGB para localizar vítimas e mapas de perigo
e. Lidar para media a distância de paredes no entorno
2. O mundo da simulação e o robô foram criados com níveis de ruído similares ao mundo real. As equipes devem garantir que seus programas sejam tolerantes a estes ruídos. O nível de ruído dentro
da simulação não será alterado durante a competição.
3.3. Controle
3.4. Equipe
3.5. Inspeção
1. Os robôs devem ser controlados de forma autônoma.
2. Os robôs serão iniciados pelo avaliador.
3. Os robôs podem utilizar vários algoritmos de navegação em labirintos. Qualquer tipo de pré-mapeamento "acerto de contas" (dead reckoning - movimentos pré-definidos baseados em posições conhecidas ou características de locais da arena) é proibido.
1. Cada equipe deve ter entre 2 e 4 membros.
2. Um estudante pode ser registrado em uma única equipe entre todas as ligas/subligas da RoboCupJunior.
3. Uma equipe pode participar de apenas uma liga/subliga entre todas da RoboCupJunior.
4. Cada membro de equipe deve explicar seu trabalho e deve desempenhar um papel técnico específico.
5. Todos membros da equipe devem ter a faixa etária definida das regras gerais da RoboCupJunior.
6. Mentores/pais não podem trabalhar conjuntamente ou ajudar os estudantes durante a competição. Os estudantes deverão se auto-gerenciar (sem supervisão ou auxílio do mentor) durante as longas horas de competição.
1. Será solicitado aos estudantes que expliquem a operação dos seus programas para verificar que todo o trabalho é próprio.
2. Será solicitado aos estudantes que falem sobre os seus esforços na preparação para competição e pode ser solicitado que eles respondam questionários ou particitem de entrevistas filmadas para propósitos de pesquisa.
3. Todas as equipes devem preencher um formulário web antes da competição, que permitirá aos avaliadores prepararem melhor as entrevistas. Instruções de como submeter o formulário serão disponibilizadas para as equipes antes da competição.
4. Todas as equipes devem submeter seus códigos-fonte acompanhados pela documentação e um artigo de engenharia. Todos os três documentos serão compartilhados online depois da competição, para que outras equipes possam se inspirar e aprender com eles.
5. O artigo de engenharia - conciso e com relatório datado mostra sua jornada no projeto. O que não significa que é um documento de reflexão tardia (um modelo será disponibilizado)
6. A documentação - atua como um resumo do seu projeto. É um documento de reflexão tardia que encapsula seu projeto como um todo (um modelo será disponibilizado)
3.6. Violações
4. Rodada
1. Modificações devem ser feitas dentro do cronograma de tempo da competição e as equipes não podem atrasar a rodada da competição fazendo alterações.
2. Não é permitido nenhum tipo de assistêcia do mentor durante a competição. (Veja a Seção 1, "Código de Conduta")
3. Qualquer violação das regras pode ser penalizada com a desqualificação da competição ou da rodada, ou pode resultar na perda de pontos a critério dos avaliadores, oficiais, comissão organizadora ou General Chairs.
1. Quando possível, as equipes terão acesso para praticar no ambiente de simulação, para calibração e teste durante a competição.
2. Quando houverem ambientes de simulação dedicados independentemente para competição e prática, cabe aos organizadores decidirem se serão permitidos testes nos ambientes de competição.
1. (Exceto em 2021) As equipes devem designar um dos membros como "capitão" e outro como "co-captão". Apenas estes dois membros da equipe podem acessar as áreas de competição onde os ambientes de simulação estão localizados, a menos que direcionado por um revisor.
2. Todas as operações do ambiente de simulação na rodada como: carregar programas e operações LoP são executadas pelo revisor.
3. (Exceto em 2021) Não é permitido que ninguém toque o ambiente de simulação intencionalmente
1. (Exceto em 2021) Quando o início de uma rodada for anunciado, as equipes devem submeter seus computadores com o programa a ser rodado salvo. O método para coleta dos computadores será anunciado pelos organizadores.
2. (Exceto em 2021) O tempo limite da submissão do computador com o programa a ser executado em cada rodada será decidido pelos organizadores.
3. (Exceto em 2021) Se o computador não for submetido no limite de tempo, será considerado que a equipe abandonou a rodada. A equipe receberá uma pontuação de -50 pontos.
4. (Exceto em 2021) O mundo da competição para cada rodada só será revelado após o término do tempo de submissão dos computadores.
5. (Exceto em 2021) Nenhuma alteração ou atualização de programas será permitida após o fim do prazo de cada rodada.
6. (Exceto em 2021) Uma rodada inicia no horário previsto no cronograma independentemente da equipe
4.4. Início da rodada
4.5. Falha de progresso
estar presente ou pronta. Horários de início serão publicados no local do evento.
7. É proibido pré-mapeamento da arena e/ou localização de vítimas. Atividades de pré-mapeamento resultarão em desqualificação imediata do robô da equipe para a rodada.
8. (Apenas em 2021) As equipes devem submeter os códigos fonte e qualquer outro documento solicitado em um dia anterior à competição, definido pelos organizadores. Os detalhes serão compartilhados no fórum oficial RCJ Forum.
1. (Exceto em 2021) Antes do início da rodada, a próxima equipe deve preparar o computador submetido no início da rodada para executar o programa, como cliente do servidor do jogo. Será dado um máximo de 2 minutos.
2. (Exceto em 2021) Quando estiver pronto, execute o programa e avise ao revisor. A equipe não pode tocar o computador cliente após isso por nenhuma razão.
3. (Exceto em 2021) O jogo iniciará com uma operação do revisor no servidor do jogo.
4. Cada rodada terá um tempo de 4 a 8 minutos a depender da arena. O projetista da arena decidirá sua duração.
5. Um "quadro visitado" significa que o centro do robô está dentro dele. Este jugamento é feito pelo sistema de gerenciamento do jogo.
6. (Apenas em 2021) Os juízes iniciarão a rodada com o código submetido na plataforma de simulação.
1. Uma falha de progresso (LoP) ocorre quando:
a. O robô caiu em um buraco.
b. O robô permanecer estático em uma posição por 20 segundos ou mais (chamado automaticamente).
c. (Exceto em 2021) Em qualquer outro caso, a chamada de um LoP parte do capitão da equipe. No entanto, a decisão final deve ser do revisor.
d. O avaliador determina se o robô não está completamente estático mas está preso em uma sequência de movimentos. Haverá um botão com o qual o revisor executará uma falha de progresso manual.
e. O robô chamará autonomamente uma LoP.
2. No caso de uma falha de progresso, o robô deve retornar para o último ponto de verificação visitado (ou o quadro inicial se não alcançou algum ponto de verificação). O robô pode ser posicionado em qualquer direção. Para a definição de quadro visitado (veja 4.4.5).
3. Quando uma LoP é disparada, o motor (engine) enviará uma letra "L" para o robô.
1. Para identificar uma vítima, o robô deve parar próximo à vítima e piscar um LED indicador por 1 segundo. Depois de 1 segundo, ele deve enviar um comando para o gerenciador do jogo com o tipo de vítima em um
formato específico da plataforma.
2. Para identificação de vítima com sucesso, o centro do robô deve estar a distância menor ou igual a meio quadro da localização da vítima, no momento que o robô indicar a identificação da vítima.
3. Identificação de vítima (VI). São atribuídos pontos para cada identificação de vítima com sucesso.
a. Para vítimas e mapas de perigo localizados em um quadro adjacente a uma parede linear (mesmo que em diagonal), ex.: todos as vítimas nos 6 quadros em torno de uma parede linear: 10 pontos
i. Vítimas: 5 pontos
b. Em outras paredes (ex.: paredes flutuantes): 30 pontos
i. Vítimas: 15 pontos
ii. Mapas de perigo: 30 pontos
Algumas das vítimas em paredes flutuantes valem 10 pontos. Isto acontece porque vítimas estão próximas a paredes lineares. As cores na figura são apenas para ilustração.
4. Identificação de tipo de vítima (VT). 10 pontos adicionais são atribuídos se o tipo de vítima e mapa de risco estiverem corretos.
a. Vítimas: 10 pontos
5. Identificação de vítima incorreta (VMI). Se um robô identificar a localização da vítima a uma distância maior que o tamanho de meio quadro da posição real, isto será considerado uma identificação de vítima incorreta e causará uma redução de 5 pontos. No entanto, o total de pontos nunca será menor que 0 pontos.
6. Negociação de ponto de verificação com sucesso (CN). O robô receberá 10 pontos por cada ponto de verificação visitado. Veja a seção 4.4.5 para ver a definição de quadro visitado.
7. Falha de progresso (LoP). Cada LoP causará uma redução de 5 pontos. No entanto, o total de pontos nunca será menor que 0 pontos.
8. Multiplicadores de área (AM). A pontuação para VI, VT e CN obtida em cada uma das três áreas será multiplicada por um único multiplicador. Os multiplicadores são 1, 1.25 e 1.5 para as 1, 2 e 3, respectivamente.
9. Bônus de saída com sucesso (EB). O robô receberá 10% da pontuação total como um bônus de saída se pelo menos uma vítima foi identificada, o robô retornou para o quadro inicial e enviou um comando "exit" para o gerenciador do jogo para finalizar a rodada.
10. Bônus de mapeamento (MB). Quando a rodada encerra, o robô pode submeter um arquivo separado por vírgulas (csv) com o mapa do labirinto codificado em um formato particular (veja o código fonte quando disponível). O bônus de mapeamento é um multiplicador entre 1 e 2.
a. Um arquivo csv para cada área deve ser submetido separadamente com o nome de arquivo A1.csv, A2.csv e A3.csv.
b. Quadros, bordas e vértices são representados por uma célula (valor) no arquivo csv
c. Para as áreas 2 e 3, cada quarto de quadro e suas bordas e vértices de entorno serão representados por uma célula (valor) no arquivo csv.
d. Paredes são identificadas por '1': buracos; '2': pântanos; '3': pontos de verificação; '4': quadros com vítima; '5': quadro inicial; '6': quadros de conexão de 1 para 2; '7': de 1 para 3; '8': 2 to 3; '9': vítimas com o código correspondente da vítima e, qualquer outro quadro/borda/vértice deve ser 0.
e. Para paredes curvadas na área 3, o vértice deve ser representado por um 0
f. A presença de vítima deve ser marcada na célula que representa a parede correspondente. Se mais de uma vítima estiver na mesma parede, a entrada deve ser concatenada.
g. Os mapas podem ser armazenados em qualquer rotação desde que seja um múltiplo de 90°
h. A corretude de um mapa submetido será comparada com o mapa real.
i. O quadro inicial ou quadros de conexão serão utilizados para alinhar dois mapas.
ii. Para cada entrada diferente de 0 em ambos os mapas, real e submetido, os dois valores serão comparados.
iii. Se os dois valores combinarem, o contador de acertos é incrementado. Caso contrário, o contador de erros é incrementado.
iv. A corretude é calculada como a razão entre o contador de acertos e o contador de erros.
v. A corretude será calculada separadamente para cada área.
vi. A corretude para uma áre será calculada para cada orientação possível do alinhamento entre o mapa submetido e o mapa real. O maior valor será utilizado.
vii. A corretude total será a média de corretude de cada área + 1.
4.7. Fim da rodada
11. Empates na pontuação serão resolvidos baseados no tempo que cada robô levou para completar a rodada.
12. Pontuações não serão duplicadas. Por exemplo, se um robô visitar com sucesso um ponto de verificação múltiplas vezes, apenas uma negociação de ponto de verificação com sucesso (CN) será pontuada. O mesmo raciocínio se aplica a todas as pontuações da regra.
13. A pontuação será automatizada pela plataforma de pontuação do motor de jogo (engine).
1. É permite à equipe parar a rodada antecipadamente a qualquer tempo. Neste caso, o capitão do time deve indicar ao avaliador o desejo da equipe de encerrar a rodada. A equipe permanecerá com todos os pontos obtidos até o momento que chamou o fim da rodada.
2. A rodada termina quando:
a. O tempo acaba.
b. O robô envia um comando "exit" para o gerenciador de jogo.
1. Sua inovação técina será avaliada durante um espaço de tempo dedicado para isso. Todas as equipes precisam se preparar para uma exibição aberta durante este intervalo de tempo.
2. Juízes irão circular e interagir com as equipes. A avaliação técnica tem a intenção de ser uma conversa casual com uma atmosfera de "perguntas e respostas".
3. O principal objetivo da Avaliação Técnica é enfatizar a engenhosida da inovação. Ser inovador pode significar a obtenção de avanços técnicos comparados com o conhecimento existente ou, uma solução "fora da caixa" para tarefas existentes, simples mas inteligente.
5.2. Aspectos da Avaliação 1. O sistema de rúbricas padronizado que será utilizado tem foco em:
creatividade
inteligência
simplicidade
funcionalidade
2. Seu "trabalho" pode incluir (mas não se limita a) um dos seguintes aspectos:
criação de uma nova solução de algoritmo de software.
5.3. Compartilhamento
6.1. Avaliador e Avaliador Assistente
6.2. Esclarecimento de Regras 1. Se algum esclarecimento for necessário, por favor contate o comitê internacional da RoboCupJunior
Rescue.
1. As equipes são encorajadas a ver os outros posteres e apresentações.
2. As equipes premiadas com certificados devem postar seus documentos e apresentações online quando solicitados pela OC/TC.
1. Durante a rodada, as decisões tomadas pelo avaliador ou pelo avaliador assistente são finais.
2 (Exceto em 2021) Na conclusão da rodada, o avaliador solicitará ao capitão da equipe para assinar a planilha de pontuação. Os capitães terão o máximo de 1 minuto para revisar a planilha de pontuação e assiná-la. Ao assinar a planilha de pontuação, o capitão aceita a pontuação final em nome de toda a equipe. Em caso de esclarecimentos futuros, o capitão da equipe deverá escrever seus comentários na planilha de pontuação e assiná-la.
3. As equipes devem fornecer documentos que expliquem seu trabalho. Cada invenção deve ser acompanhada por uma documentação clara e concisa. Os documentos devem mostrar passos precisos para a criação da invenção.
4. Os documentos devem incluir um poster e um artigo de engenharia. As equipes devem estar preparadas para explicar seus trabalhos.
5. Artigos de engenharia que incluem processos e boas práticas de desenvolvimento devem ser submetidos. Mais detalhes sobre o mecanismo a ser utilizado será anunciado no fórum da RoboCupJunior.
6. O poster deve incluir o nome da equipe, país, liga, linguagem de programação / biliotecas utilizadas, descrição detalhada dos algorítmos que você desenvolveu, o tempo utilizado para desenvolvimento e prêmios vencidos pela equipe no seu país, etc.
6.3. Circunstâncias Especiais
2. Se necessário, ainda durante acomperição, um esclarecimento de regra pode ser feito pelos membros do comitê técnico da RoboCupJunior Rescue e pela Comissão Organizadora.
1. Se ocorrerem circunstâncias especiais, como problemas imprevistos, as regras podem ser modificadas pelo Chair da comissão organizadora da RoboCupJunior Rescue conjuntamente com o comitê técnico e os membros da comissão organizadora, ainda durante a competição.
2. Se algum capitão/mentor de equipe não aparecer até a reunião com as equipes para discutir problemas e resultados das modificações de regras descritas no item 6.3.1, isto será considerado como concordância.

RoboCupJunior Rescue Simulation (Demonstration) - Regras ...

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