Robocup Steuerrechner 1

Robotermechanik

Antriebsmotoren

Trippelmechanismus

Schussmechanismus

Robocup Steuerrechner 2

Steuerungsproblemstellung

Robocup Steuerrechner 3

Steuerelektronik

HC12 2KB RAM64KB Flash

DECTMD32 Engine19.2 KBit

RS-232CAN-Bus

DEBUG-SchnittstelleTest und so

4 PWM-gesteuerte DC-Getriebemotorenmit Impulsgeber

4 Servomotoren 8 2A-MOSFET-Schalter

8 Bit TTLEingänge

Robocup Steuerrechner 4

Motorola HC12-Microcontroller

Robocup Steuerrechner 5

HC12-Blockschaltbild

HC12-Blockschaltbild

HC12-PIN-Belegung

Robocup Steuerrechner 8

UHF-FunkmoduleSE200 momentan im Einsatz

Robocup Steuerrechner 9

DatenschnittstelleInitialisieren

Robocup Steuerrechner 10

DatenschnittstelleEmpfangen

Robocup Steuerrechner 11

DatenschnittstelleSenden

Robocup Steuerrechner 12

•433 MHz SAW controlled wide band FM reception •High data rates, 5 kbps (-A versions) and 10kbps ( -F versions) •Analogue and Digital data outputs •Carrier detect output •Fast enable time,< 3 ms for duty cycle power save use •Wide supply range, 4.0V to 9.0V •Low current, 13 mA continuous, 130µA on power save (100:1)

UHF-FunkmoduleSILRX-433-A TXM-433-A

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UHF-Funkmodule TX1 RX1

Transmitter - TX1•up to 10 kb/s •Operation from 2.2V to 10V @ 9.5mA •Frequencies available as standard: 173.225MHz, 173.250MHz •Usable range to 10km+

Receiver - RX1•Operation from 2.7V to 10V @ 12mA

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Transmitter – TX3•up to 64 kb/s •Operation from 2.2V to 13V @ 7.5mA Receiver – RX3 •Operation from 2.7V to 10V @ 9.5mA

UHF-Funkmodule TX3 RX3

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UHF-FunkmoduleBiM

Features:•ETS 300-220 tested for European use on 433.92 MHz (BiM-433-F) •Single 4.5 to 5.5 Volt supply < 15mA (tx or rx) •Half duplex data at upto 40 kbit/s •Reliable 30 metre in-building range •Direct interface to 5V CMOS logic •Fast 1ms power up enable for duty cycle power saving

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UHF-FunkmoduleBiM2

Technical Summary •Size 23 x 33 x 4 mm •Operating frequency 433.92MHz •TX power 10mW @ 5V •Supply 3 to 6 volt @ 12mA tx & 17mA rx •Data rates to 64 Kbit/s

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DECT MD32-Modul

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DECT MD32

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DECT MD32 Schnittstelle

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Datenfunkverbindung

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Servomotor

Impuls+4...6V

GND

Rechter AnschlagZwischenstellungLinker Anschlag

Impulse alle 20ms

0,8ms Impulsbreite

1,2ms Impulsbreite

0,8...1,2ms Impulsbreite

Ohne Impulse entwickelt der Servo kein Haltemoment. Der max. Drehwinkel beträgt 180°.In ca. 0,1..0,2 sec werden 60° Drehung erreicht.

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Getriebemotor

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Motortreiber L298P

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L298 Innenschaltung

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L298P Beschaltung

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Drehimpulserzeugung

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Drehzahlmessung

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Zählrichtung

Robocup Steuerrechner 29

Motorensteckverbinder

Robocup Steuerrechner 30

Schnittstelle zum HC-12PWM und Drehzahlmessung

pro Motor:

IGAx Encoder AIGBx Encoder BRx RückwärtsVx VorwärtsEx Freigabe

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Schnittstelle zum HC-12Motorsteuerung und Bremsvorgang

pro Motor:

IGAx Encoder AIGBx Encoder BRx RückwärtsVx VorwärtsEx Freigabe

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Motoransteuerung

Robocup Steuerrechner 33

DigitalausgangMOSFET Schalttransistor

14A Spitzenstrom2A DauerstromRDS-ON=0,1 Ohm

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DigitaleingangHC-12 Portnutzung

Robocup Steuerrechner 35

Elektronikspannung2,5-9,6V Eingangsspannung - 5V/1A Ausgangsspannung