Raspberry Pi Rover + Scratch

Imaocach

Scratchで動作するRaspberry Pi Rover

Raspberry Pi Rover

Pi VNC Server Scratch

wifi

breadboard

Battery for Pi

Motor gear

Battery for motor

PC Windows,Linux or MacVNC Client

Wifi

Wifi/VNC Prot.

Imaocach system overview

Imaocach Schematic

Screen shot Scratch on Pi

Braodcast pin7lowBraodcast pin11high

Braodcast pin7lowBraodcast pin11high

Pi VNC Server Scratch

wifi

breadboard

Battery for Pi

Motor gear

Battery for motor

AndroidVNC Viewer

Wifi/VNC Prot.

Imoacach system overview for Android

部品表部品名 数量 参考価格 参考購入先など

Raspberry PI Type AWith SD CARD

1 3350 RSコンポーネンツ

Wifi USBドングルWLI-UC-GNM バッファロー

1 758 Www.amazon.co.jp

タミヤ　ツインモータギヤーボックス

1 907 www.amazon.co.jp

タミヤ　トラック＆ホイールセット

1 459 Www.amazon.co.jp

ブレッドボード EIC-301 1 150

電池ボックス　単三Ｘ２ SW付

1 60

電池ボックス　単三Ｘ４　USBコネクタ付

1 250

フォトカプラ TLP621-1 2 40

トランジスタ 2sc2120 4 10 20個購入時

抵抗 100Ω 2 1 100個購入時

コンデンサー　0.1μF 2 10 20個購入時

ジャンパー線

他社製品とImaocachとの比較LEGO Mindstorms EV3

せっかくなのでもう少しAndroidらしい使い方

そこで加速度センサーを使ってAndroidデバイスをImaocachのリモコンにしてみました

なるべくありもの利用しました。書いたコードは28行

Pi Pythonwifi

breadboard

Battery for Pi

Motor gear

Battery for motor

AndroidsensorUdp

Wifi/UDP

System overview

sensorUDP

このプログラムは、Androidデバイスの各種センサーをCSV形式にてUDPで送信し続けるというものです。

Format

A,シリアルナンバー、時間、加速度センサーＸ軸、加速度センサーＹ軸、加速度センサーＺ軸となっています。

import RPi.GPIO as GPIOimport socketUDP_IP = ""UDP_PORT = 12345sock = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_DGRAM)sock.bind((UDP_IP, UDP_PORT))GPIO.setmode(GPIO.BCM)GPIO.setup(4, GPIO.OUT)GPIO.setup(17,GPIO.OUT)GPIO.output(4,False)GPIO.output(17,False)while True: data, addr = sock.recvfrom(1024) l = data.split(",") print l[3] f = float(l[4]) #Y軸 r = float(l[3]) #Ｘ軸

if f>1: #両方のモータを駆動 GPIO.output(4,True) GPIO.output(17,True) if r>1: #右のモータのみ駆動 GPIO.output(4,False) if r<-1: #左のモータのみ駆動 GPIO.output(17,False) if f<-1: #両方のモータを停止 GPIO.output(4,False) GPIO.output(17,False)

まとめと今後の課題

-Raspberry Pi Rover Imaocach-Scratch VNC-Android Device & Python

-Sensor,Camera,Auto drive-Game, Education, Contest