Projet de Fin d’ Études

Conception et réalisation d’un

robot explorateurRéalisé par

• Mr. Amairi Messaoud

Encadré par

• Triki Sami & Derbali Jalel

ENIGENIG

Perspectifs et conclusion

Commande de robot

Réalisation pratique

Conception mécanique

Généralités sur les robots explorateurs

Plan

2

Introduction

Analyse des besoins

Plan

Perspectifs et conclusion

Commande de robot

Réalisation pratique

Conception mécanique

Généralités sur les robots explorateurs

Introduction

Analyse des besoins

Plan

Quels sont les moyens nécessaires pour répondre a ceux besoins ?

Comment interconnecter le monde électronique et mécanique?

Comment l’aborder pour maximiserles chances d’obtenir

un système intelligent?

Explorer des territoires inconnus

Faciliter l’intervention lors des situations

anormales

3

Introduction

Minimiser les perteshumains

Objectifs

4

Développer une application de

commande

Construire un robot mobile

Introduction

Maximiser les options d’exploration

Répondre à des besoins spécifiques

Perspectifs et conclusion

Commande de robot

Réalisation pratique

Conception mécanique

Généralités sur les robots explorateurs

Introduction

Analyse des besoins

Plan

Présentation Générale

5

Le Rover

Sécurité militaire

Robot

explorateur

Exploration

sous marine

Exploration des

milieux

décombres

Sauvetage

Généralités sur les robots explorateurs

Un système mécanique articulé

Des actionneurs

Un système sensoriel

Structure D’un robot

6

Généralités sur les robots explorateurs

Un calculateur

Une base mobile

Un bon synchronisme entre les

composants du robot

Une programmation par

apprentissage ou génération des

tâches

Une commande manuelle à distance ou

une auto navigation

Sureté de

fonctionnement

9

Généralités sur les robots explorateurs

Des tests

opérationnels

Perspectifs et conclusion

Commande de robot

Réalisation pratique

Conception mécanique

Généralités sur les robots explorateurs

Introduction

Analyse des besoins

Plan

Environnement de travail

Présentation Générale

10

Analyse des besoins

Fonctionnalités:

• Exploration de lieux.

• Streaming Vidéo.

• Détection d’obstacles.

• Détection de fuites de Gaz.

• Détection de température.

• Commande à distance.

• Scan et cartographie.

11

Matériels

communicationMobilité

Logiciels

Programmation Commande

Analyse des besoins

Base Bras Calculateur Interface graphique Connexion Sensoriel

Analyse des besoins

Mobilité

Base

12

Moteur modifié

Bras

Roue

Tête Pince

Mobilité

Servomoteur

Moteur à courant

continu

Moteur modifié

Tige fileté

Communication

Analyse des besoins

Système Sensoriel

13

Communication

Analyse des besoins

Connexion Shield Ethernet

14Routeur Linksys

Câble RG 45

Programmation

Calculateur

Commande

Interface graphique

Analyse des besoins

Langage de programmation

Arduino 1.0.5.r2 Microsoft Visuel Studio C# 2010

16

Perspectifs et conclusion

Commande de robot

Réalisation pratique

Conception mécanique

Généralités sur les robots explorateurs

Introduction

Analyse des besoins

Plan

Conception mécanique

17

Perspectifs et conclusion

Commande de robot

Réalisation pratique

Conception mécanique

Généralités sur les robots explorateurs

Introduction

Analyse des besoins

Plan

Réalisation pratique

18

Coude

Epaule

Tête

Pince

Réalisation du bras

Réalisation pratique

19

Tourelle

Torche

Roues Carcasse

Réalisation de la base mobile

Réalisation pratique

Système sensoriel

20

Capteurs

distance

Capteurs

température

Capteurs

gaz

Caméra

Gyroscope

Réalisation pratique

Réalisation des cartes électroniques

21

Voltmètre numérique

Circuits de commande des moteurs

Réalisation pratique

Réalisation des cartes électroniques

Circuits d’adaptations

Alimentation

du routeur

Alimentation

du caméra

Alimentation

du carte

Arduino

21

Alimentation

du voltmètre

Réalisation pratique

RoBeX

Perspectifs et conclusion

Commande de robot

Réalisation pratique

Conception mécanique

Généralités sur les robots explorateurs

Introduction

Analyse des besoins

Plan

Commande de robot

Routeur

Actionneur Carte de puissance

Système sensoriel

Ordinateur Shield Ethernet

22

Commande de robot

23

Streaming vidéo et imageBloc de commandeBloc réception des données

Bloc de simulation et cartographie

Commande de robot

Couche programmation

Classe de connexion Classe de contrôle Classe de simulation

Couche d'entrée dans

l'application du point de

vue du client. Elle permet

d’établir la connexion entre

le PC et le Robot

Contient l'ensemble du

code de commande, elle

permet la manipulation

du la base et du bras

Permet de simuler le

mouvement du robot en

temps réel.

24

Perspectifs et conclusion

Commande de robot

Réalisation pratique

Conception mécanique

Généralités sur les robots explorateurs

Introduction

Analyse des besoins

Plan

Améliorer l’interface de commande

Ajouter des accessoires au robot

25

Conclusion et perspectifs

Optimiser la gestion des matériel

Auto navigation

Conclusion et perspectifs

Ce modeste travail présente les différentes étapes

de la réalisation de notre robot explorateur

« RoBeX »

Nous espérons que nous avons réussir à satisfaire

notre cahier des charges.

26

MERCI POUR VOTRE ATTENTION

SAMI JALEL