Pick and Place

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MITSUBISHI ELECTRIC FACTORY AUTOMATION MELFA Robots industriales Calidad consistente – Robots de brazo articulado /// Robots SCARA /// Controladores de alto rendimiento /// Software de programación /// Simulación ///

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MITSUBISHIELECTRIC

FACTORY AUTOMATION

MELFARobots industriales

Calidad consistente –

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Robots de brazo articulado /// Robots SCARA /// Controladores dealto rendimiento /// Software de programación /// Simulación ///

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MITSUBISHIELECTRIC

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Sujeto a modificaciones técnicas /// N°. de art. 206648-F /// 02.2011

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Robots industriales MELFA

Programación sencillaUna potente gama de robots necesita también unasuperficie de programación igualmente potentey fácil de manejar. Con el software de programaciónRT ToolBox2 y el software de simulación MELFA WORKS,Mitsubishi ofrece herramientas a la medida justa desus robots.

Diseño inteligenteLos robots de alto rendimiento de Mitsubishi son elresultado de la combinación entre una tecnologíalíder en el mercado y un diseño inteligente perfecta-mente estudiado. Así por ejemplo, la localización delos tubos hidraulicos y de las líneas de señales dentrodel cuerpo del robot reducen la complejidad delcableado y los costes implicados al conectar pinzasy sensores.

Compacto y económicoPara muchas aplicaciones son factores clave la ren-tabilidad, una reducida necesidad de espacio y unaalta fiabilidad.

Todas las manos de pinza de los robotsde brazo articulado han sido diseñadasconforme a la norma ISO 9409-1.

La localización de los cables y de lostubos en el interior del robot elimina elriesgo de que éstos puedan engancharseen dispositivos periféricos.

La detección de colisión sin senso-res ayuda a evitar de forma fiableposibles choques imprevistos.

La transmisión Harmonic Drivede alta precisión permite obte-ner un grado de repetibilidadexcepcional.

Los motores y las transmisionesde eje hueco proporcionan a losrobots un máximo de rigidez.

El diseño especialmente compacto requiereun mínimo de espacio, con lo que resulta idealpara aplicaciones en recintos de trabajo cerra-dos de dimensiones reducidas.

Modo de control flexible (SoftCompliance Control) que mejorala calidad de los procesos deensamblado y soldadura.

Con una repetibilidad de ±0,005 mmy con un tiempo de ciclo de sólo 0,28 seg.,estos robots son perfectos para el mon-taje de componentes de alta precisión.

El primer robot SCARA de brazogemelo del mundo con estruc-tura paralela para un máximo deprecisión.

32

Robots a partir de1,65 euros por horaSi se contemplan los costos generados por un robot enrelación con su periodo medio de vida útil de entre6 y 7 años en aplicaciones corrientes, se obtiene comoresultado el sorprendente precio de sólo 1,65 eurospor hora, tanto por la compra y como por la operación.

Más de 30.000aplicacionesLa moderna técnica de automatización de MitsubishiElectric contribuye de forma decisiva en todo el mundoal progreso técnico y al éxito económico. Desde 1978,los robots industriales a pequeña escala de Mitsubishihan sido instalados en más de 30.000 aplicaciones enuna inmensa diversidad de campos.

Capacidad de interconexiónGracias a enlaces a redes como Ethernet y CC-Link, lasunidades de control de Mitsubishi pueden integrarseen células de automatización más amplias, ofrecién-dole al usuario la posibilidad de controlar cualquierpaso del proceso.

Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA ///

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Robots industriales MELFA

Programación sencillaUna potente gama de robots necesita también unasuperficie de programación igualmente potentey fácil de manejar. Con el software de programaciónRT ToolBox2 y el software de simulación MELFA WORKS,Mitsubishi ofrece herramientas a la medida justa desus robots.

Diseño inteligenteLos robots de alto rendimiento de Mitsubishi son elresultado de la combinación entre una tecnologíalíder en el mercado y un diseño inteligente perfecta-mente estudiado. Así por ejemplo, la localización delos tubos hidraulicos y de las líneas de señales dentrodel cuerpo del robot reducen la complejidad delcableado y los costes implicados al conectar pinzasy sensores.

Compacto y económicoPara muchas aplicaciones son factores clave la ren-tabilidad, una reducida necesidad de espacio y unaalta fiabilidad.

Todas las manos de pinza de los robotsde brazo articulado han sido diseñadasconforme a la norma ISO 9409-1.

La localización de los cables y de lostubos en el interior del robot elimina elriesgo de que éstos puedan engancharseen dispositivos periféricos.

La detección de colisión sin senso-res ayuda a evitar de forma fiableposibles choques imprevistos.

La transmisión Harmonic Drivede alta precisión permite obte-ner un grado de repetibilidadexcepcional.

Los motores y las transmisionesde eje hueco proporcionan a losrobots un máximo de rigidez.

El diseño especialmente compacto requiereun mínimo de espacio, con lo que resulta idealpara aplicaciones en recintos de trabajo cerra-dos de dimensiones reducidas.

Modo de control flexible (SoftCompliance Control) que mejorala calidad de los procesos deensamblado y soldadura.

Con una repetibilidad de ±0,005 mmy con un tiempo de ciclo de sólo 0,28 seg.,estos robots son perfectos para el mon-taje de componentes de alta precisión.

El primer robot SCARA de brazogemelo del mundo con estruc-tura paralela para un máximo deprecisión.

32

Robots a partir de1,65 euros por horaSi se contemplan los costos generados por un robot enrelación con su periodo medio de vida útil de entre6 y 7 años en aplicaciones corrientes, se obtiene comoresultado el sorprendente precio de sólo 1,65 eurospor hora, tanto por la compra y como por la operación.

Más de 30.000aplicacionesLa moderna técnica de automatización de MitsubishiElectric contribuye de forma decisiva en todo el mundoal progreso técnico y al éxito económico. Desde 1978,los robots industriales a pequeña escala de Mitsubishihan sido instalados en más de 30.000 aplicaciones enuna inmensa diversidad de campos.

Capacidad de interconexiónGracias a enlaces a redes como Ethernet y CC-Link, lasunidades de control de Mitsubishi pueden integrarseen células de automatización más amplias, ofrecién-dole al usuario la posibilidad de controlar cualquierpaso del proceso.

Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA ///

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Pequeño, compactoy potentePrecisamente gracias a su compacto diseñoy su alcance de aprox. 500 mm, estosrobots de 6 ejes se emplean en muchasaplicaciones en las que resulta necesaria lainstalación directa de pequeños robotsjunto al sistema o incluso dentro delmismo. Las tareas de manipulación para lacolocación o retirada de piezas pequeñasrepresentan el punto fuerte de estosrobots compactos. Otros campos de apli-cación son el control de calidad y la mani-pulación de pruebas en laboratorios,especialmente en el sector médico.

Manipulación sinproblemasPara la manipulación de las piezas puedeemplearse hasta dos pinzas neumáticas.Los tubos neumáticos integrados en elinterior del brazo del robot hacen muysencilla la conexión del aire comprimidopara las pinzas.

Si se desea un espacio de trabajo mayormanteniendo las dimensiones compactas,el robot MELFA puede instalarse tambiénen un eje lineal al igual que el resto de losrobots. El control de estos (como máximo 8)ejes está incluido en el equipamientoestándar de los robots.

Manipulación de fluidos críticos en laboratorios

La potente clase compacta

Los ejes de movimiento del RV-2SDB

RV-2SDB durante el trabajo en un espacio reducido

Característicastécnicas deRV-2SDBNúmero de ejes:

6

Carga máx. (nom.):

3 kg

Alcance brida de pinza:

574 mm

Repetibilidad:

±0,02 mm

Velocidad máx:

4.400 mm/seg

Tipo de controlador:

CR1D

54

Para tareas de posicionamiento de altaprecisión, Mitsubishi ofrece dentro delrango de los robots SCARA las series RP-AHy RH-SDH con ciclos por debajo de 1 seg.y con una precisión de posicionamiento dehasta 5 μm.

La solución justapara cada aplicaciónLos robots MELFA han sido concebidosy diseñados para satisfacer de formaóptima los requerimientos de práctica-mente todas las aplicaciones industriales,proporcionando además la flexibilidadnecesaria para una rápida y sencilla recon-figuración de las tareas de producción.

Los robots MELFA están disponibles en losmodelos y clases de potencia más diversos:

� Robots SCARA y robots de brazo articulado

� Con entre 4 y 6 ejes

� Con capacidad de carga de 1 kg a 12 kg

� Con radio de acción desde150 mm hasta 1.385 mm

Gran diversidad demodelosLa paleta de productos de los robots MELFAcomprende una enorme diversidad de tipos,modelos y versiones. Las series de robotsde brazo articulado RV-A y RV-SD abarcandesde la clase compacta de alto rendi-miento con una capacidad de carga de 1 kghasta los modelos más potentes, que estánen condiciones de manipular cargas dehasta 12 kg.

Una gama completa

La paleta de modelos de los robots MELFA no deja ningún deseo insatisfecho. Incluye robots de los modelos y clases de potencia más diversos.

CAPACIDAD DE CARGA

RA

DIO

DE

AC

CIÓ

N

Sinopsis de los tipos /// Sinopsis de los tipos /// Sinopsis de los tipos /// Sinopsis de los tipos /// Brazo articulado RV-A /// Brazo articulado RV-A /// Brazo articulado RV-A /// Brazo articul

Robots potentes para las más diversas aplicaciones.

Robots SCARA

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Pequeño, compactoy potentePrecisamente gracias a su compacto diseñoy su alcance de aprox. 500 mm, estosrobots de 6 ejes se emplean en muchasaplicaciones en las que resulta necesaria lainstalación directa de pequeños robotsjunto al sistema o incluso dentro delmismo. Las tareas de manipulación para lacolocación o retirada de piezas pequeñasrepresentan el punto fuerte de estosrobots compactos. Otros campos de apli-cación son el control de calidad y la mani-pulación de pruebas en laboratorios,especialmente en el sector médico.

Manipulación sinproblemasPara la manipulación de las piezas puedeemplearse hasta dos pinzas neumáticas.Los tubos neumáticos integrados en elinterior del brazo del robot hacen muysencilla la conexión del aire comprimidopara las pinzas.

Si se desea un espacio de trabajo mayormanteniendo las dimensiones compactas,el robot MELFA puede instalarse tambiénen un eje lineal al igual que el resto de losrobots. El control de estos (como máximo 8)ejes está incluido en el equipamientoestándar de los robots.

Manipulación de fluidos críticos en laboratorios

La potente clase compacta

Los ejes de movimiento del RV-2SDB

RV-2SDB durante el trabajo en un espacio reducido

Característicastécnicas deRV-2SDBNúmero de ejes:

6

Carga máx. (nom.):

3 kg

Alcance brida de pinza:

574 mm

Repetibilidad:

±0,02 mm

Velocidad máx:

4.400 mm/seg

Tipo de controlador:

CR1D

54

Para tareas de posicionamiento de altaprecisión, Mitsubishi ofrece dentro delrango de los robots SCARA las series RP-AHy RH-SDH con ciclos por debajo de 1 seg.y con una precisión de posicionamiento dehasta 5 μm.

La solución justapara cada aplicaciónLos robots MELFA han sido concebidosy diseñados para satisfacer de formaóptima los requerimientos de práctica-mente todas las aplicaciones industriales,proporcionando además la flexibilidadnecesaria para una rápida y sencilla recon-figuración de las tareas de producción.

Los robots MELFA están disponibles en losmodelos y clases de potencia más diversos:

� Robots SCARA y robots de brazo articulado

� Con entre 4 y 6 ejes

� Con capacidad de carga de 1 kg a 12 kg

� Con radio de acción desde150 mm hasta 1.385 mm

Gran diversidad demodelosLa paleta de productos de los robots MELFAcomprende una enorme diversidad de tipos,modelos y versiones. Las series de robotsde brazo articulado RV-A y RV-SD abarcandesde la clase compacta de alto rendi-miento con una capacidad de carga de 1 kghasta los modelos más potentes, que estánen condiciones de manipular cargas dehasta 12 kg.

Una gama completa

La paleta de modelos de los robots MELFA no deja ningún deseo insatisfecho. Incluye robots de los modelos y clases de potencia más diversos.

CAPACIDAD DE CARGA

RA

DIO

DE

AC

CIÓ

N

Sinopsis de los tipos /// Sinopsis de los tipos /// Sinopsis de los tipos /// Sinopsis de los tipos /// Brazo articulado RV-A /// Brazo articulado RV-A /// Brazo articulado RV-A /// Brazo articul

Robots potentes para las más diversas aplicaciones.

Robots SCARA

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Integración sencillaLos robots de la serie RV-3SD han sidodiseñados para una integración sencilla enuna célula de trabajo ya existente. Así porejemplo, 32 entradas y salidas integradaspermiten la interacción directa con senso-res y actores, lo cual tiene como conse-cuencia una reducción de los tiempos deciclo y una configuración simplificada delsistema.

Una buena comunicación con otras unida-des de automatización es esencial parauna integración perfecta. La serie RV-3SDofrece la posibilidad de establecer la cone-xión con tres de las redes industrialesestándar más importantes: Ethernet, Profi-bus/DP y CC-Link.

Para células de automatización complejascon un rango de movimientos limitadoo con puntos de procesamiento muy sepa-rados los unos de los otros, el RV-3SD puedecontrolar hasta 8 ejes adicionales. Dado quedos de estos ejes pueden interpolarse,resulta posible un control sencillo y eficientede los movimientos con el fin de evitar obs-táculos. Los otros seis ejes permiten porejemplo el control de un eje lineal paramover el robot entre diversas estaciones detrabajo.

EquipamientomejoradoEl mejor equipamiento del RV-3SD le ofreceal usuario una mayor flexibilidad para la pla-nificación de sus soluciones de automatiza-ción. Así, la clase de protección IP65 no sólopermite el empleo junto a una máquinao junto a un puesto de trabajo, sino directa-mente dentro de la máquina misma. Estoresulta una ventaja particularmente impor-tante para el empleo en máquinas herra-mienta con arranque de virutas en las que elrobot puede estar expuesto a diversos flui-dos y a aceites de corte.

Ideal para la operación en entornos duros, como por ejemplo en máquinas herramienta con arranque de viruta

Rápido y económico

RV-3SDB en una máquina electroerosiva

Cargas elevadas de hasta 12 kg no representan ningún problema.

Más fuerza y más alcance

Característicastécnicas deRV-6SD/-6SDL/-12SD/-12SDLNúmero de ejes:

6

Carga máx. (nom.):

RV-6SD/-6SDL 6 (5) kgRV-12SD/12SDL 12 (10) kg

Alcance brida de pinza:

RV-6SD 781 mmRV-6SDL 987 mmRV-12SD 1.183 mmRV-12SDL 1.482 mm

Repetibilidad:

RV-6SD/-6SDL ±0,02 mmRV-12SD/12SDL ±0,05 mm

Velocidad máx:

RV-6SD 9.300 mm/segRV-6SDL 8.500 mm/segRV-12SD 9.600 mm/segRV-12SDL 9.500 mm/seg

Tipo de controlador:

RV-6SD/-6SDL CR2DRV-12SD/-12SDL CR2D

Los ejes de movimiento del RV-3SDB

Característicastécnicas deRV-3SDB/-3SDJBNúmero de ejes:

RV-3SDB 6RV-3SDJB 5

Carga máx. (nom.):

RV-3SDB 3,5 (3) kgRV-3SDJB 3,5 (3) kg

Alcance brida de pinza:

RV-3SDB 727 mmRV-3SDJB 726 mm

Repetibilidad:

RV-3SDB ±0,02 mmRV-3SDBJ ±0,02 mm

Velocidad máx:

RV-3SDB 5.500 mm/segRV-3SDJB 5.300 mm/seg

Tipo de controlador:

RV-3SDB CR1DRV-3SDJB CR1D

Los ejes de movimiento del RV-12SDL

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Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo

Diseñado paraun excelenterendimientoCon una carga de manipulación de hasta12 kg, un radio de acción de nada menosque 1.385 mm y una enorme precisión(repetibilidad de ±0,05 mm), la serie RV-SDresulta ideal para la manipulación de pie-zas en el campo de la fabricación industrialo para el encadenamiento de componen-tes de planta. Gracias a la tecnologíapunta, tiempos de ciclo han sido reduci-dos drásticamente. ¡Todos los nuevos robotshan superado la “prueba de las 12 pulga-das” en menos de un segundo!

ControladoresmultifuncionalesLos robots RV-SD están equipados con loscontroladores multitarea CR2D. La posibili-dad de conectar un sistema cualquiera deprocesamiento de imágenes, la opción decontrolar hasta 8 ejes adicionales y la rápidaconexión a través de Ethernet son sóloalgunas de las características más destaca-das que ofrecen estos controladores derobot de alto rendimiento. Otras caracterís-ticas importantes son el seguimiento de lacinta de transporte, la detección de colisiónsin sensores y otras muchas funciones parala optimización de los tiempos de ciclo.

Un RV-SD durante el trabajo

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Integración sencillaLos robots de la serie RV-3SD han sidodiseñados para una integración sencilla enuna célula de trabajo ya existente. Así porejemplo, 32 entradas y salidas integradaspermiten la interacción directa con senso-res y actores, lo cual tiene como conse-cuencia una reducción de los tiempos deciclo y una configuración simplificada delsistema.

Una buena comunicación con otras unida-des de automatización es esencial parauna integración perfecta. La serie RV-3SDofrece la posibilidad de establecer la cone-xión con tres de las redes industrialesestándar más importantes: Ethernet, Profi-bus/DP y CC-Link.

Para células de automatización complejascon un rango de movimientos limitadoo con puntos de procesamiento muy sepa-rados los unos de los otros, el RV-3SD puedecontrolar hasta 8 ejes adicionales. Dado quedos de estos ejes pueden interpolarse,resulta posible un control sencillo y eficientede los movimientos con el fin de evitar obs-táculos. Los otros seis ejes permiten porejemplo el control de un eje lineal paramover el robot entre diversas estaciones detrabajo.

EquipamientomejoradoEl mejor equipamiento del RV-3SD le ofreceal usuario una mayor flexibilidad para la pla-nificación de sus soluciones de automatiza-ción. Así, la clase de protección IP65 no sólopermite el empleo junto a una máquinao junto a un puesto de trabajo, sino directa-mente dentro de la máquina misma. Estoresulta una ventaja particularmente impor-tante para el empleo en máquinas herra-mienta con arranque de virutas en las que elrobot puede estar expuesto a diversos flui-dos y a aceites de corte.

Ideal para la operación en entornos duros, como por ejemplo en máquinas herramienta con arranque de viruta

Rápido y económico

RV-3SDB en una máquina electroerosiva

Cargas elevadas de hasta 12 kg no representan ningún problema.

Más fuerza y más alcance

Característicastécnicas deRV-6SD/-6SDL/-12SD/-12SDLNúmero de ejes:

6

Carga máx. (nom.):

RV-6SD/-6SDL 6 (5) kgRV-12SD/12SDL 12 (10) kg

Alcance brida de pinza:

RV-6SD 781 mmRV-6SDL 987 mmRV-12SD 1.183 mmRV-12SDL 1.482 mm

Repetibilidad:

RV-6SD/-6SDL ±0,02 mmRV-12SD/12SDL ±0,05 mm

Velocidad máx:

RV-6SD 9.300 mm/segRV-6SDL 8.500 mm/segRV-12SD 9.600 mm/segRV-12SDL 9.500 mm/seg

Tipo de controlador:

RV-6SD/-6SDL CR2DRV-12SD/-12SDL CR2D

Los ejes de movimiento del RV-3SDB

Característicastécnicas deRV-3SDB/-3SDJBNúmero de ejes:

RV-3SDB 6RV-3SDJB 5

Carga máx. (nom.):

RV-3SDB 3,5 (3) kgRV-3SDJB 3,5 (3) kg

Alcance brida de pinza:

RV-3SDB 727 mmRV-3SDJB 726 mm

Repetibilidad:

RV-3SDB ±0,02 mmRV-3SDBJ ±0,02 mm

Velocidad máx:

RV-3SDB 5.500 mm/segRV-3SDJB 5.300 mm/seg

Tipo de controlador:

RV-3SDB CR1DRV-3SDJB CR1D

Los ejes de movimiento del RV-12SDL

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Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo

Diseñado paraun excelenterendimientoCon una carga de manipulación de hasta12 kg, un radio de acción de nada menosque 1.385 mm y una enorme precisión(repetibilidad de ±0,05 mm), la serie RV-SDresulta ideal para la manipulación de pie-zas en el campo de la fabricación industrialo para el encadenamiento de componen-tes de planta. Gracias a la tecnologíapunta, tiempos de ciclo han sido reduci-dos drásticamente. ¡Todos los nuevos robotshan superado la “prueba de las 12 pulga-das” en menos de un segundo!

ControladoresmultifuncionalesLos robots RV-SD están equipados con loscontroladores multitarea CR2D. La posibili-dad de conectar un sistema cualquiera deprocesamiento de imágenes, la opción decontrolar hasta 8 ejes adicionales y la rápidaconexión a través de Ethernet son sóloalgunas de las características más destaca-das que ofrecen estos controladores derobot de alto rendimiento. Otras caracterís-ticas importantes son el seguimiento de lacinta de transporte, la detección de colisiónsin sensores y otras muchas funciones parala optimización de los tiempos de ciclo.

Un RV-SD durante el trabajo

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Estos modelos SCARA de la serie RH-SDHson dos potentes robots diseñados espe-cialmente para la paletización y para la rea-lización de tareas de ensamblaje.

Los robots están equipados con servomo-tores y engranajes reductores de nuevodesarrollo que permiten la operación a altavelocidad con un rendimiento óptimo deaceleración y de frenado. Así por ejemplo,el robot RH-12SDH alcanza una velocidad18 % mayor que la de otros modelos com-parables de robot.

AutosupervisióninteligenteLa detección de colisión sin sensores puedepor ejemplo evitar daños causados por elchoque entre el husillo de bolas circulantescon elementos de la periferia durante elproceso de aprendizaje. Con la función acti-vada, cualquier contacto detiene de formainmediata el movimiento del robot.

Diseño optimizadoEl lugar de montaje de las válvulas de sole-noide para el control de las pinzas seencuentra en la parte posterior del segundobrazo. Gracias a este diseño optimizado seminimiza la influencia mutua entre la ali-mentación de las pinzas y los componen-tes de alrededor.

Además, los tubos neumáticos y los cablesde sensor interiores simplifican la cone-xión de pinzas y sensores.

Producción en masa de productos similares tales como CD-ROMs en una línea de producción

Especialistas en paletización

Precisión en espaciosreducidosEl RP-1AH se encuentra en su elementoen todas las aplicaciones en las queresulta necesario manipular elementos deforma rápida y precisa. Con una superficiede emplazamiento de tan sólo aprox.200 x 160 mm, este robot tiene un alcancede 236 mm y puede colocar piezas rápida-mente con una precisión de ±0,005 mm.

Este robot es por lo tanto una de las solu-ciones más adecuadas para aplicaciones“pick and place”.

Para aplicaciones que requieren unamayor capacidad de carga o un mayoralcance, es posible elegir entre los tipos derobot RP-3AH y RP-5AH, con una capaci-dad de carga de 3 kg y 5 kg y un alcance de335 mm y 453 mm, respectivamente.

Mayor eficacia en laproducciónGracias a sus reducidas dimensiones y a sualta precisión, los puntos fuertes de unrobot RP se encuentran sin duda en algu-nas aplicaciones en el campo de la micro-manipulación. Aplicaciones típicas son elmicroensamblaje o el montaje y la solda-dura de platinas (técnica SMD) para lafabricación de dispositivos electrónicoscorrientes tales como teléfonos móviles.En comparación con máquinas automati-zadas rígidas, estos robots son mucho másversátiles y ofrecen un máximo de flexibili-dad que permite obtener un aumento sig-nificativo de la eficacia productiva.

Rapidez y precisión extraordinarias

Característicastécnicas deRP-1AH/-3AH/-5AHNúmero de ejes:

4

Carga máx. (nom.):

RP-1AH 1 kgRP-3AH 3 kgRP-5AH 5 kg

Repetibilidad:

RP-1AH ±0,005 mmRP-3AH ±0,008 mmRP-5AH ±0,01 mm

Velocidad máx:

RP-1AH 800 mm/segRP-3AH 960 mm/segRP-5AH 960 mm/seg

Tipo de controlador:

CR1

Los ejes de movimiento de un robot RH-SDH

Característicastécnicas deRH-6SDH/-12SDH/-20SDHNúmero de ejes:

4

Carga máx. (nom.):

RH-6SDH 6 (2) kgRH-12SDH 12 (4) kgRH-20SDH 20 (5) kg

Alcance brida de pinza:

RH-6SDH 550 mmRH-12SDH 850 mmRH-20SDH 850/1000 mm

Repetibilidad:

RH-6SDH ±0,02 mmRH-12SDH/-20SDH ±0,025 mm

Velocidad máx:

RH-6SDH 7.782 mm/segRH-12SDH/-20SDH 11.221 mm/seg

Tipo de controlador:

CR2D

Los ejes de movimiento de la serie RP-AH

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Un RH-6SDH en una aplicación de paletización

SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA

Rápidas aplicaciones “pick and place” son los campos principales de aplicación de los robots Mitsubishi

Operación en un espacio reducido

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Estos modelos SCARA de la serie RH-SDHson dos potentes robots diseñados espe-cialmente para la paletización y para la rea-lización de tareas de ensamblaje.

Los robots están equipados con servomo-tores y engranajes reductores de nuevodesarrollo que permiten la operación a altavelocidad con un rendimiento óptimo deaceleración y de frenado. Así por ejemplo,el robot RH-12SDH alcanza una velocidad18 % mayor que la de otros modelos com-parables de robot.

AutosupervisióninteligenteLa detección de colisión sin sensores puedepor ejemplo evitar daños causados por elchoque entre el husillo de bolas circulantescon elementos de la periferia durante elproceso de aprendizaje. Con la función acti-vada, cualquier contacto detiene de formainmediata el movimiento del robot.

Diseño optimizadoEl lugar de montaje de las válvulas de sole-noide para el control de las pinzas seencuentra en la parte posterior del segundobrazo. Gracias a este diseño optimizado seminimiza la influencia mutua entre la ali-mentación de las pinzas y los componen-tes de alrededor.

Además, los tubos neumáticos y los cablesde sensor interiores simplifican la cone-xión de pinzas y sensores.

Producción en masa de productos similares tales como CD-ROMs en una línea de producción

Especialistas en paletización

Precisión en espaciosreducidosEl RP-1AH se encuentra en su elementoen todas las aplicaciones en las queresulta necesario manipular elementos deforma rápida y precisa. Con una superficiede emplazamiento de tan sólo aprox.200 x 160 mm, este robot tiene un alcancede 236 mm y puede colocar piezas rápida-mente con una precisión de ±0,005 mm.

Este robot es por lo tanto una de las solu-ciones más adecuadas para aplicaciones“pick and place”.

Para aplicaciones que requieren unamayor capacidad de carga o un mayoralcance, es posible elegir entre los tipos derobot RP-3AH y RP-5AH, con una capaci-dad de carga de 3 kg y 5 kg y un alcance de335 mm y 453 mm, respectivamente.

Mayor eficacia en laproducciónGracias a sus reducidas dimensiones y a sualta precisión, los puntos fuertes de unrobot RP se encuentran sin duda en algu-nas aplicaciones en el campo de la micro-manipulación. Aplicaciones típicas son elmicroensamblaje o el montaje y la solda-dura de platinas (técnica SMD) para lafabricación de dispositivos electrónicoscorrientes tales como teléfonos móviles.En comparación con máquinas automati-zadas rígidas, estos robots son mucho másversátiles y ofrecen un máximo de flexibili-dad que permite obtener un aumento sig-nificativo de la eficacia productiva.

Rapidez y precisión extraordinarias

Característicastécnicas deRP-1AH/-3AH/-5AHNúmero de ejes:

4

Carga máx. (nom.):

RP-1AH 1 kgRP-3AH 3 kgRP-5AH 5 kg

Repetibilidad:

RP-1AH ±0,005 mmRP-3AH ±0,008 mmRP-5AH ±0,01 mm

Velocidad máx:

RP-1AH 800 mm/segRP-3AH 960 mm/segRP-5AH 960 mm/seg

Tipo de controlador:

CR1

Los ejes de movimiento de un robot RH-SDH

Característicastécnicas deRH-6SDH/-12SDH/-20SDHNúmero de ejes:

4

Carga máx. (nom.):

RH-6SDH 6 (2) kgRH-12SDH 12 (4) kgRH-20SDH 20 (5) kg

Alcance brida de pinza:

RH-6SDH 550 mmRH-12SDH 850 mmRH-20SDH 850/1000 mm

Repetibilidad:

RH-6SDH ±0,02 mmRH-12SDH/-20SDH ±0,025 mm

Velocidad máx:

RH-6SDH 7.782 mm/segRH-12SDH/-20SDH 11.221 mm/seg

Tipo de controlador:

CR2D

Los ejes de movimiento de la serie RP-AH

98

Un RH-6SDH en una aplicación de paletización

SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA

Rápidas aplicaciones “pick and place” son los campos principales de aplicación de los robots Mitsubishi

Operación en un espacio reducido

Page 10: Pick and Place

Manejo fácily sencilloLa programación de un brazo robot Mitsubishies mucho más sencilla de lo que se suponenormalmente. El lenguaje de programa-ción tiene una sencilla estructura de fra-ses. Así por ejemplo, la instrucción MOVtiene como consecuencia un movimientodel robot.

Los paquetes de software RT Toolbox2y MELFA WORKS permiten la elaboraciónde programas y simulaciones complejascon los cuales puede crearse y sometersea diversas pruebas la aplicación robóticadeseada, antes de comprar el hardware encuestión.

RT ToolBox2 –de profesionalespara expertosUn potente lenguaje de programaciónpara robots tiene que contar también conuna potente superficie de programación.

RT Toolbox2 es la herramienta de progra-mación de serie para todos los robots deMitsubishi. Con ayuda de los lenguajesde programación MELFA BASIC V o MELFABASIC IV es posible crear un programaen cuestión de minutos. Una vez testadoy optimizado un programa, basta un parde clics para transferirlo del PC a los robotsvía red, un puerto USB o un puerto serie.

Supervisióny visualizaciónDurante la ejecución de los programas, losrobots son supervisados y visualizados entodo momento gracias a las numerosísi-mas funciones de verificación y diagnós-tico de RT ToolBox2. Las velocidades de losejes y las corrientes de los motores realesse presentan de forma clara e ilustrativajunto a los estados actuales de todas lasentradas y salidas del robot. Usted puedeseguir en directo todos los programas que elcontrol está procesando en cada momento,pudiendo de este modo detectar de manerasencilla y segura posibles errores.

Fácil de programar

MELFA WORKS es una herramienta desimulación 3D. Permite representar célulasde trabajo completas, es decir, el propiorobot y su interacción con el entorno.MELFA WORKS es un suplemento de Solid-Works y, por este motivo, puede aprove-char todas las funciones ampliadas de estemoderno paquete CAD 3D. Este suple-mento permite cargar desde una ampliavariedad de bibliotecas elementos comop. ej. pinzas manipuladoras, sensoresy otros components e integrarlos directa-mente en MELFA WORKS.

HerramientaspoderosasMELFA WORKS ofrece poderosas herra-mientas durante la totalidad del procesode planificación, programación y control.Los controles de accesibilidad en las prime-ras fases de la planificación garantizan laelección del sistema robótico adecuado.Mediante un emplazamiento sencillo y fácil-mente modificable de los robots y del restode los componentes de las células de tra-bajo, es posible optimizar sin mayores com-plicaciones el diseño del sistema.

Auténtica simulacióndel entornoLos robots se programan en sus lenguajesde control (MELFA BASIC V o MELFA BASIC IV)dentro del entorno de simulación, demanera que la transmisión a robots realesse lleva a cabo sin la necesidad de máspasos de conversión o de procesamiento.

En la simulación misma se emplea un len-guaje de programación de robots cono-cido, de manera que al trabajar con lasimulación es posible emplear los conoci-mientos y la destreza ya existentes de pro-gramación de robots reales. La ayuda onlinesirve de apoyo paso a paso para la correctaformulación sintáctica. Los programas derobot creados pueden comprobarse dentrodel entorno de simulación, eliminando lanecesidad de retirar de la producción lacélula de trabajo con estos fines.

Reducción de costosLos sistemas RT ToolBox2 y MELFA WORKSson poderosas herramientas para la obten-ción de un máximo de eficacia y unamáxima reducción de costos en la configu-ración y la operación de soluciones deautomatización con robots. Estas herra-mientas permiten diseñar y operar los sis-temas con un muy alto grado de fiabilidadincluso antes de adquirir el hardwarecorrespondiente.

Simulación rápida y sencilla

RT ToolBox2 pone a su disposición tam-bién herramientas para archivar progra-mas y para realizar copias de seguridad delos parámetros configurados del robot.

Muchas funcionesventajosas� Función “teach in” online de posiciones

� Representación de las posiciones en larepresentación 3D del robot

� Control de sintaxis

� Monitor de entrada/salida

� Monitor de variables

� Ejecución de órdenes online

� Diagnóstico de errores

� Editor de posiciones

� Administración de proyectos

Software de simulación industrial MELFA WORKS

Grupo de ventanas para la introducción de parámetros

1110

Programación sencilla in situ

Fácil de programar /// Fácil de programar /// Fácil de programar /// Fácil de programar /// Simulación rápida y sencilla /// Simulación rápida y sencilla /// Simulación rápida ysencill

Supervisión de ejecución de programa en la simulación

El “Explorador de modelos” para la administración deobjetos

Listas de parámetros

Page 11: Pick and Place

Manejo fácily sencilloLa programación de un brazo robot Mitsubishies mucho más sencilla de lo que se suponenormalmente. El lenguaje de programa-ción tiene una sencilla estructura de fra-ses. Así por ejemplo, la instrucción MOVtiene como consecuencia un movimientodel robot.

Los paquetes de software RT Toolbox2y MELFA WORKS permiten la elaboraciónde programas y simulaciones complejascon los cuales puede crearse y sometersea diversas pruebas la aplicación robóticadeseada, antes de comprar el hardware encuestión.

RT ToolBox2 –de profesionalespara expertosUn potente lenguaje de programaciónpara robots tiene que contar también conuna potente superficie de programación.

RT Toolbox2 es la herramienta de progra-mación de serie para todos los robots deMitsubishi. Con ayuda de los lenguajesde programación MELFA BASIC V o MELFABASIC IV es posible crear un programaen cuestión de minutos. Una vez testadoy optimizado un programa, basta un parde clics para transferirlo del PC a los robotsvía red, un puerto USB o un puerto serie.

Supervisióny visualizaciónDurante la ejecución de los programas, losrobots son supervisados y visualizados entodo momento gracias a las numerosísi-mas funciones de verificación y diagnós-tico de RT ToolBox2. Las velocidades de losejes y las corrientes de los motores realesse presentan de forma clara e ilustrativajunto a los estados actuales de todas lasentradas y salidas del robot. Usted puedeseguir en directo todos los programas que elcontrol está procesando en cada momento,pudiendo de este modo detectar de manerasencilla y segura posibles errores.

Fácil de programar

MELFA WORKS es una herramienta desimulación 3D. Permite representar célulasde trabajo completas, es decir, el propiorobot y su interacción con el entorno.MELFA WORKS es un suplemento de Solid-Works y, por este motivo, puede aprove-char todas las funciones ampliadas de estemoderno paquete CAD 3D. Este suple-mento permite cargar desde una ampliavariedad de bibliotecas elementos comop. ej. pinzas manipuladoras, sensoresy otros components e integrarlos directa-mente en MELFA WORKS.

HerramientaspoderosasMELFA WORKS ofrece poderosas herra-mientas durante la totalidad del procesode planificación, programación y control.Los controles de accesibilidad en las prime-ras fases de la planificación garantizan laelección del sistema robótico adecuado.Mediante un emplazamiento sencillo y fácil-mente modificable de los robots y del restode los componentes de las células de tra-bajo, es posible optimizar sin mayores com-plicaciones el diseño del sistema.

Auténtica simulacióndel entornoLos robots se programan en sus lenguajesde control (MELFA BASIC V o MELFA BASIC IV)dentro del entorno de simulación, demanera que la transmisión a robots realesse lleva a cabo sin la necesidad de máspasos de conversión o de procesamiento.

En la simulación misma se emplea un len-guaje de programación de robots cono-cido, de manera que al trabajar con lasimulación es posible emplear los conoci-mientos y la destreza ya existentes de pro-gramación de robots reales. La ayuda onlinesirve de apoyo paso a paso para la correctaformulación sintáctica. Los programas derobot creados pueden comprobarse dentrodel entorno de simulación, eliminando lanecesidad de retirar de la producción lacélula de trabajo con estos fines.

Reducción de costosLos sistemas RT ToolBox2 y MELFA WORKSson poderosas herramientas para la obten-ción de un máximo de eficacia y unamáxima reducción de costos en la configu-ración y la operación de soluciones deautomatización con robots. Estas herra-mientas permiten diseñar y operar los sis-temas con un muy alto grado de fiabilidadincluso antes de adquirir el hardwarecorrespondiente.

Simulación rápida y sencilla

RT ToolBox2 pone a su disposición tam-bién herramientas para archivar progra-mas y para realizar copias de seguridad delos parámetros configurados del robot.

Muchas funcionesventajosas� Función “teach in” online de posiciones

� Representación de las posiciones en larepresentación 3D del robot

� Control de sintaxis

� Monitor de entrada/salida

� Monitor de variables

� Ejecución de órdenes online

� Diagnóstico de errores

� Editor de posiciones

� Administración de proyectos

Software de simulación industrial MELFA WORKS

Grupo de ventanas para la introducción de parámetros

1110

Programación sencilla in situ

Fácil de programar /// Fácil de programar /// Fácil de programar /// Fácil de programar /// Simulación rápida y sencilla /// Simulación rápida y sencilla /// Simulación rápida ysencill

Supervisión de ejecución de programa en la simulación

El “Explorador de modelos” para la administración deobjetos

Listas de parámetros

Page 12: Pick and Place

Precisión y flexibilidad

1312

Innovación en movimiento

Durante años, los robots de Mitsubishi hanvenido demostrando en miles de aplica-ciones en todo el mundo el gran rendi-miento de su técnica innovadora.

Los robots de Mitsubishi se emplean hoyen prácticamente todos los campos de laindustria automovilística y de las empresasproveedoras, en la técnica médica y delaboratorio y en aplicaciones educativasy de entrenamiento. Sencilla manipulaciónde piezas y de herramientas, control de lacalidad, montaje y micromontaje de piezas,tareas complejas en las que el controladordel robot se hace cargo de la totalidad delsistema – los robots de Mitsubishi son entodos estos campos una solución econó-mica, sencilla y rápida de instalar.

Operación precisa enun espacio mínimoÚnico en el mundo es el robot compactode brazo paralelo SCARA, con una superfi-cie de instalación no mayor que unapágina DIN A5 y con una repetibilidad de±0,005 mm. Con esta precisión y con untiempo de ciclo de sólo 0,28 seg. resultaideal para su empleo en trabajos de mon-taje que requieren una gran exactitud.

Pequeño y compactoLos controladores de robot MELFA sonigualmente pequeños y compactos. Conunas dimensiones similares a las de unordenador personal estándar, pueden ins-talarse en entornos muy reducidos sinocupar un valioso espacio de producción.Con su sistema operativo multitarea y elpotente lenguaje de programación MELFABASIC, es muy fácil emplearlos tambiénpara controlar otros componentes del sis-tema. Por ejemplo, el juego de instruccio-nes del lenguaje de programación incluyetambién comandos para la integración decámaras con función de identificación deobjetos.

Fuerza y precisiónServomotores AC de alta precisión mue-ven cada uno de los ejes del robot pormedio de engranajes Harmonic Drive. Elrobot puede iniciar su tarea directa-mente después de conectar la fuente dealimentación, ya que cada uno de los

motores dispone de un encoder de valorabsoluto para la determinación de laposición.

Aplicaciones en espacios reducidos

VersatilidadDado que los robots están equipados conuna brida de pinza estándar, es posiblemontar cualquier pinza compatible conISO 9404-1. La localización de los cablesy de los tubos en el interior del robot eli-mina el riesgo de que éstos puedanengancharse en dispositivos periféricos.Con la detección de colisión sin sensores,el robot puede reaccionar a choquesimpredecibles. Además, los robots dispo-nen de una función de flexibilidad de losejes (Compliance Control) para la mejorade los procesos de ensamblaje.

� Rápida configuración

La configuración inicial para la primerapuesta en funcionamiento de un nuevosistema de robots Mitsubishi requiere tansólo unos 5 minutos. La programación y laoperación son un juego de niños gracias allenguaje de programación fácil de entendery a las cómodas herramientas de software.

� Opciones universales de extensión

Gracias al gran número de opciones y detarjetas es posible adaptar el robot paraque satisfaga los requerimientos precisosde cualquier entorno y de cualquier aplica-ción. A este respecto cabe mencionar,entre otras muchas cosas, las múltiplespinzas, las tarjetas para el enlace a las másdiversas redes y los módulos de extensiónde entrada y de salida.

El entrenador idealFesto Didactic, uno de los proveedoreslíderes mundiales de aplicaciones didácti-cas, se ha decidido hace ya muchos añospor el empleo de robots Mitsubishi en sussistemas. Miles de estudiantes han tenidoocasión ya de apreciar las insuperablescualidades de los robots Mitsubishi de lamano de este tipo de sistemas didácticos.

Robots Mitsubishi en el control de calidad

Equipamiento de máquinas herramienta

Robots pequeños.Grandes soluciones.La moderna técnica de automatización deMitsubishi Electric contribuye de formadecisiva en todo el mundo al progreso téc-nico y al éxito económico. Los robots MELFAno están concebidos sólo como máquinasespeciales para soluciones aisladas, sinoque desarrollan todo su potencial sólocomo componentes dentro de un sistemacompleto.

La máxima fiabilidad es siempre una priori-dad absoluta para nuestros robots, ya setrate de operaciones sencillas o de tareascomplejas como las que se requieren en laindustria automovilística y en los camposrelacionados. En este sentido, el usuariopuede confiar incondicionalmente en losrobots de Mitsubishi.

Otros campos típicos de aplicación de losrobots son la manipulación de piezas y deherramientas, el control de la calidad, elensamblaje y montaje de piezas pequeñasy pequeñísimas, tareas de manipulaciónen laboratorios y en la técnica médica.

Innovación /// Precisión /// Flexibilidad /// Innovación /// Precisión /// Flexibilidad /// Innovación /// Precisión /// Flexibilidad /// Innovación /// Precisión /// Flexibilidad /// Innovaci /// Precisión

Sellado de una pieza

Page 13: Pick and Place

Precisión y flexibilidad

1312

Innovación en movimiento

Durante años, los robots de Mitsubishi hanvenido demostrando en miles de aplica-ciones en todo el mundo el gran rendi-miento de su técnica innovadora.

Los robots de Mitsubishi se emplean hoyen prácticamente todos los campos de laindustria automovilística y de las empresasproveedoras, en la técnica médica y delaboratorio y en aplicaciones educativasy de entrenamiento. Sencilla manipulaciónde piezas y de herramientas, control de lacalidad, montaje y micromontaje de piezas,tareas complejas en las que el controladordel robot se hace cargo de la totalidad delsistema – los robots de Mitsubishi son entodos estos campos una solución econó-mica, sencilla y rápida de instalar.

Operación precisa enun espacio mínimoÚnico en el mundo es el robot compactode brazo paralelo SCARA, con una superfi-cie de instalación no mayor que unapágina DIN A5 y con una repetibilidad de±0,005 mm. Con esta precisión y con untiempo de ciclo de sólo 0,28 seg. resultaideal para su empleo en trabajos de mon-taje que requieren una gran exactitud.

Pequeño y compactoLos controladores de robot MELFA sonigualmente pequeños y compactos. Conunas dimensiones similares a las de unordenador personal estándar, pueden ins-talarse en entornos muy reducidos sinocupar un valioso espacio de producción.Con su sistema operativo multitarea y elpotente lenguaje de programación MELFABASIC, es muy fácil emplearlos tambiénpara controlar otros componentes del sis-tema. Por ejemplo, el juego de instruccio-nes del lenguaje de programación incluyetambién comandos para la integración decámaras con función de identificación deobjetos.

Fuerza y precisiónServomotores AC de alta precisión mue-ven cada uno de los ejes del robot pormedio de engranajes Harmonic Drive. Elrobot puede iniciar su tarea directa-mente después de conectar la fuente dealimentación, ya que cada uno de los

motores dispone de un encoder de valorabsoluto para la determinación de laposición.

Aplicaciones en espacios reducidos

VersatilidadDado que los robots están equipados conuna brida de pinza estándar, es posiblemontar cualquier pinza compatible conISO 9404-1. La localización de los cablesy de los tubos en el interior del robot eli-mina el riesgo de que éstos puedanengancharse en dispositivos periféricos.Con la detección de colisión sin sensores,el robot puede reaccionar a choquesimpredecibles. Además, los robots dispo-nen de una función de flexibilidad de losejes (Compliance Control) para la mejorade los procesos de ensamblaje.

� Rápida configuración

La configuración inicial para la primerapuesta en funcionamiento de un nuevosistema de robots Mitsubishi requiere tansólo unos 5 minutos. La programación y laoperación son un juego de niños gracias allenguaje de programación fácil de entendery a las cómodas herramientas de software.

� Opciones universales de extensión

Gracias al gran número de opciones y detarjetas es posible adaptar el robot paraque satisfaga los requerimientos precisosde cualquier entorno y de cualquier aplica-ción. A este respecto cabe mencionar,entre otras muchas cosas, las múltiplespinzas, las tarjetas para el enlace a las másdiversas redes y los módulos de extensiónde entrada y de salida.

El entrenador idealFesto Didactic, uno de los proveedoreslíderes mundiales de aplicaciones didácti-cas, se ha decidido hace ya muchos añospor el empleo de robots Mitsubishi en sussistemas. Miles de estudiantes han tenidoocasión ya de apreciar las insuperablescualidades de los robots Mitsubishi de lamano de este tipo de sistemas didácticos.

Robots Mitsubishi en el control de calidad

Equipamiento de máquinas herramienta

Robots pequeños.Grandes soluciones.La moderna técnica de automatización deMitsubishi Electric contribuye de formadecisiva en todo el mundo al progreso téc-nico y al éxito económico. Los robots MELFAno están concebidos sólo como máquinasespeciales para soluciones aisladas, sinoque desarrollan todo su potencial sólocomo componentes dentro de un sistemacompleto.

La máxima fiabilidad es siempre una priori-dad absoluta para nuestros robots, ya setrate de operaciones sencillas o de tareascomplejas como las que se requieren en laindustria automovilística y en los camposrelacionados. En este sentido, el usuariopuede confiar incondicionalmente en losrobots de Mitsubishi.

Otros campos típicos de aplicación de losrobots son la manipulación de piezas y deherramientas, el control de la calidad, elensamblaje y montaje de piezas pequeñasy pequeñísimas, tareas de manipulaciónen laboratorios y en la técnica médica.

Innovación /// Precisión /// Flexibilidad /// Innovación /// Precisión /// Flexibilidad /// Innovación /// Precisión /// Flexibilidad /// Innovación /// Precisión /// Flexibilidad /// Innovaci /// Precisión

Sellado de una pieza

Page 14: Pick and Place

Un mundo lleno desoluciones de automatización

Mitsubishi ofrece un amplio rango de soluciones de automatización, desde PLCs y unidades de control hasta controles CNC y máquinas electroerosivas.

Compactos y de altafuncionalidad

Una parte indispensable de un sistema robó-tico es el controlador compacto de estructuramodular. Éste incluye CPU y electrónica depotencia para la alimentación y el control delrobot y está equipado de forma estándar conun completo software de control.

Pequeño y compactoLa denominación ‘armario de distribución’es en Mitsubishi un mero relicto delpasado – nosotros nos referimos a depequeños controladores compactos.Dependiendo del tipo de robot se empleael controlador CR1 (con una superficie deinstalación de apenas un folio DIN A4) o elcontrolador CR2B/CR3. Ya se trate delpequeño o del grande, ambos alberganuna potencia enorme. La diferencia vienedada por los niveles de potencia de salida.No importa el robot que se emplee, siem-pre se trabaja con el mismo lenguaje deprogramación: MELFA BASIC IV/V. Estaventaja se pone de manifiesto especial-mente cuando, en función de las aplicacio-nes, hay que emplear diferentes robotso diferentes tipos de robots.

� Alta potencia de computación

Un procesador RISC de 64 bits con DSPofrece una amplia potencia de computa-ción para la interpolación circular 3D y parala interpolación lineal, así como para la eje-cución simultánea de hasta 32 programas.

� Ensamblado suave

La función estándar “Compliance Control” pro-cura un posicionamiento suave. Gracias a laactivación y desactivación opcionales de estafunción resulta posible optimizar especial-mente los procesos de ensamblaje. Ello permitereducir el desgaste de las piezas y del robot.

� Supervisión de colisión sin sensores

Las posibles colisiones son detectadas deforma segura sin ningún sensor adicional,evitando así la destrucción de piezas y deelementos periféricos.

� Entradas y salidas digitales

El controlador CR1 incluye como equipamientoopcional 16 entradas digitales y 16 salidas digi-tales y el controlador CR2D/CR3D incluye comoequipamiento opcional 32 entradas y 32 sali-das, ofreciendo ambos controladores una basesólida para la interconexión de sistemas.

Para aplicaciones compactas para las quese requieren más entradas y salidas esposible aumentar este número hasta untotal de 256 entradas y 256 salidas pormedio de E/S remotas opcionales.

� Extensa memoria de programa

En el controlador es posible guardar hasta256 programas independientes. Desde cadauno de los programas es posible accedera todos los demás, por ejemplo cuando senecesita especificar secuencias de programapara productos diferentes.

Característicastécnicas de CR1,CR1D, CR2D y CR3DTipo de controlador:

PTP y CP

Procesador:

64 bit RISC + DSP

Funciones de control:

Interpolación de ejes, lineal y circular 3D;funciones de paletización, control deinterruptores y multitarea

Número máx. de programas:

256 para CR1D/CR2D/CR3D88 para CR1

Número máx. de pasos de programa:

26000 para CR1D/CR2D/CR3D5000 para CR1

Número máx. de puntos de aprendizaje:

13000 para CR1D/CR2D/CR3D2500 para CR1

Entradas / salidas internas:

CR1 16 E/16 A, máx. 240 E/240 ACR1D, CR2D 32 E/32 A opcional,CR3D máx. 256 E/256 A

Funciones de seguridad:

PARADA DE EMERGENCIA e interruptor decontacto de puerta de la categoría deseguridad III (CR1D, CR2D, CR3D)

14

Compactos y de alta funcionalidad /// Compactos y de alta funcionalidad /// Compactos /// Soluciones de automatización /// Soluciones de automatización /// Soluciones de

Robots

Motion controly servoaccionamientos

Convertidores defrecuencia

Unidades de control(HMIs y GOTs)

PLCs compactos

PLCs modulares

Máquinas electroerosivas (EDM)

Controles CNC

Máquinas de mecanizado por láser

Circuitos de protecciónde baja tensión

Un nombre enel que puede confiarLa empresa Mitsubishi fue fundada en 1870y abarca hoy a 45 empresas del sectorfinanciero, del comercio y de la industria.

El nombre Mitsubishi es reconocido en todoel mundo como símbolo de productos deprimerísima calidad.

La empresa Mitsubishi Electric se ocupa delos siguientes campos: industria aeroespa-cial, semiconductores, sistemas de genera-ción y distribución de energía, comunicacióny procesamiento de la información, siste-mas de home entertainment, y gestióntécnica de edificios. Además de ello man-tiene 237 fábricas y laboratorios en más de121 países.

Esta es la razón por la que usted puedeconfiar en una solución de automatizaciónde Mitsubishi. Sabemos de primera manola importancia que tienen la fiabilidad, laeficiencia y la facilidad de manejo y man-tenimiento en los sistemas de automatiza-ción y en los controles.

Mitsubishi Electric, una de las empresaslíderes mundiales con una cifra de negocioglobal que supera los 4 billones de yen(más de 40.000 millones de dólares) y conmás de 100.000 empleados cuenta con losrecursos y el compromiso para entregaruna calidad suprema de servicio y soporteasí como los mejores productos.

Page 15: Pick and Place

Sección de información técnica

/// RV-SD /// RH-SDH /// RP-AH ///

Page 16: Pick and Place

2 MITSUBISHI ELECTRIC

Familia-System Q

Catálogos de producto sobre controladores y accesoriosde las demás series MELSEC

Familia-FX

Catálogo de productos relativos a controladores lógicosprogramables y accesorios de la familia FX de MELSEC

Familia-HMI

Catálogo de producto para las unidades de control,el software de programación y visualización y sus accesorios

Familia-FR

Catálogo de producto para convertidores de frecuenciay accesorios

Familia-MR

Catálogo de productos para servoamplificadores y motores,así como controladores de movimiento y sus accesorios

Familia-LVS

Catálogo de productos para conmutadores de baja tensión,contactores y relés de sobrecarga

El mundo de la automatización

Sinopsis de todos los productos de Mitsubishi para laautomatización, como por ej. convertidores de frecuencia,servosistemas y de movimiento, robots, etc.

Más documentación técnica relativa a robots industriales

Folletos

Otras ofertas de servicio

Estos catálogos de productos pretenden ofrecerle una sinopsis del extenso campo de los robots industriales de las series RV-SD, RH-SDHy RP-AH. En caso de que no encuentre aquí la información que está buscando, haga uso también del resto de las posibilidades ofrecidas paraobtener más datos acerca de la configuración, acerca de soluciones técnicas, de precios o de posibilidades de entrega y disponibilidad.

Visítenos también en Internet. En nuestra página web ofrecemos respuesta a muchas cuestiones técnicas. Las páginas de Internet ofrecenademás un acceso rápido y sencillo a un muchos otros datos técnicos, así como informaciones actuales acerca de nuestros productosy servicios. Allí puede usted también descargar gratuitamente instrucciones de empleo y catálogos en diferentes idiomas.

En caso de cuestiones técnicas o de preguntas relativas a los precios y a las posibilidades de entrega, póngase en contacto con nuestrosdistribuidores o con uno de los vendedores autorizados.

Los distribuidores y socios de ventas de MITSUBISHI ELECTRIC están encantados de responder a sus preguntas y de ayudarle en lostrabajos de proyección. En el reverso de la cubierta de este manual podrá encontrar una sinopsis de todas las representaciones.La misma información puede hallarla también en nuestra página web www.mitsubishi-automation.es bajo el título “Contacto”.

Indicaciones acerca de estos catálogos de productos

Estos catálogos contienen una synopsis de los productos disponibles. Para el diseño del sistema, la configuración, la instalación y la ope-ración de los robots industriales y de los accesorios correspondientes es necesario además observar las informaciones contenidas en losmanuales de los aparatos empleados. Asegúrese de que todos los sistemas creados con los aparatos de este catálogo son seguros en sufuncionamiento, que se corresponden con sus requerimientos y que concuerdan con las reglas de configuración determinadas en los ma-nuales de los aparatos correspondientes.

Son posibles modificaciones técnicas sin previo aviso. Se reconocen todas las marcas registradas.

© Mitsubishi Electric Europe B.V., Factory Automation - European Business Group

Page 17: Pick and Place

3MITSUBISHI ELECTRIC

Robots industriales MELFA

1 Brazos robot� Robots de brazo articulado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6� Robots SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7� Robots industriales RV-2SDB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8� Robots industriales RV-SDJB y RV-3SDB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10� Robots industriales RV-6DS, RV-6SDL, RV-12SD y RV-12SDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12� Robots industriales RH-6SDH y RH12SDH y RH-20SDH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15� Robots industriales RP-1AH, RP-3AH y RP-5AH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2 Unidades de control� Unidades de control CR1, CR1D, CR2D y CR3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20� Datos técnicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3 Accesorios� Teaching Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24� Juegos de pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25� Juegos de válvulas neumáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26� Tarjetas de interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27� Cables de conexión y clavijas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29� Tubos y cables de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30� Cables de prolongación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31� Cables de conexión de PC, E/S y dispositivos de calibración. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32� Sinopsis global de las opciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4 Lenguaje de programación� MELFA-BASIC IV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36� MELFA-BASIC V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

5 Software� RT Toolbox2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37� Software de soporte para el PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38� MELFA-Vision/MELFA-Works . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

INDICE ///

1

2

3

4

5

Page 18: Pick and Place

4 MITSUBISHI ELECTRIC

/// ROBOTS INDUSTRIALES MELFA

Durante años, los robots de Mitsubishi han ve-nido demostrando en miles de aplicaciones derobots el gran rendimiento de su técnica inno-vadora. Hoy día, estos robots se emplean tantoen la industria del automóvil (desde los propiosfabricantes de automóviles hasta los subcon-tratistas) como en amplios sectores de la medi-cina, en el ámbito de la formación y numerosasotras aplicaciones de distinta índole.

Gran diversidad de productos

La gama de productos de los robots MELFAcomprende una enorme diversidad de ti-pos, modelos y versiones. Las series de ro-bots de brazo articulado RV-SD abarcandesde la clase compacta de alto rendimien-to con una capacidad de carga de 2 kg has-ta los modelos más potentes, que están encondiciones de manipular cargas de hasta12 kg. Para tareas de posicionamiento dealta precisión, Mitsubishi ofrece dentro delrango de los robots SCARA las series RP-AHy RH-SDH con ciclos por debajo de 1 seg. ycon una precisión de posicionamiento dehasta 5 μm.

Pequeños y compactos

Los controladores de robot de Mitsubishison pequeños y compactos. Con unas di-mensiones similares a las de un ordenadorpersonal estándar, pueden instalarse enentornos muy reducidos sin ocupar valiosoespacio de producción. Con su sistemaoperativo multitarea y el potente lenguajede programación MELFA BASIC, es muy fá-cil emplearlos también para controlar otroscomponentes del sistema. Por ejemplo, eljuego de instrucciones del lenguaje de pro-gramación incluye también comandos parala integración de cámaras con función deidentificación de objetos.

Fuerza y precisión

Los robots están equipados con modernosmotores de eje hueco y transmisiones queles proporcionan un máximo de rigidez. Losservomotores AC de alta precisión y lastransmisiones sin juego Harmonic Drive ga-rantizan una repetibilidad sencillamente ex-celente.

MELFA – Sistemas de robots industriales

MITSUBISHI

RV-6S

MITSUBISHI MELSERVO

UP

DOWN

MITSUBISHICR1

START

CHANG DISPSTATUS NUMBER

RESETSVO.ON

MODE

STOP END

EMG.STOP

REMOVE T/B

SVO.OFF

8.8.8.8.8.

PLC

PC

Controladordel robot

CC-Link

RS-232Co Ethernet

Entradas/salidasdescentralizadas

SeguimientoCNC

Eje adicional (lineal)Servoamplificador

RS232o Ethernet

Sensoróptico

SSCNET

Ethernet

Ejemplo de un sistema robot

Seguimiento de cintatransportadoraSelladoEquipamiento de máquinas herramienta

Fabricación de componentes DesbarbadoTránsfer de material

Versatilidad

Dado que los robots están equipados conuna brida de pinza estándar, es posiblemontar cualquier pinza compatible conISO 9404-1. La localización de los cables y delos tubos en el interior del robot elimina elriesgo de que éstos puedan engancharse endispositivos periféricos. Con la detección decolisión sin sensores, el robot puede reaccio-nar a choques impredecibles. Además, losrobots disponen de una función de flexibili-dad de los ejes (Compliance Control) para lamejora de los procesos de ensamblaje.

Rápida configuración

La configuración inicial para la primerapuesta en funcionamiento de un nuevo sis-tema de robots Mitsubishi requiere tan sólounos 5 minutos. La programación y la ope-ración son un juego de niños gracias al len-guaje de programación fácil de entendery a las cómodas herramientas de software.

Opciones universales de extensión

Gracias al gran número de opciones y detarjetas es posible adaptar el robot paraque satisfaga los requerimientos precisosde cualquier entorno y de cualquier aplica-ción. A este respecto cabe mencionar, en-tre otras muchas cosas, las múltiples pin-zas, las tarjetas para el enlace a las másdiversas redes y los módulos de exten-sión de entrada y de salida.

Nuevas unidades de control

De serie, las unidades de control de laserie D disponen de difenentes conexionesy funciones. Además de puertos Ethernety RS232 para la comunicación con otrosequipos, incluyen también un puerto USBpara su programación. Es posible conectara una unidad de control de la serie D untotal de hasta 8 ejes adicionales.

Page 19: Pick and Place

5MITSUBISHI ELECTRIC

SOLUCIONES DE AUTOMATIZACIÓN CON PRECISIÓN ///

Autooptimización de la rampa deaceleración y de deceleración para lareducción de los tiempos de ciclo

Función de banda continua para lareducción de los tiempos de ciclo

Corrección de gravitación para unamayor precisión de posicionamientoy de paletización

Función ortogonal “Compliance Control”para una respuesta interactiva a las fuer-zas opuestas

Función de seguimiento de objetos parala reducción de los tiempos de ciclo

Control adicional de hasta 8 ejes

Función multitarea para la ejecución simultánea de diversas tareas

Programa 1

Programa 2

Programa 3

Programa 4

Máx

.32p

rogr

amas

Ejecución de procesos paralelosRobot

Cinta transportadoraSensoróptico

Ordenadorpersonal

Ejecu

ciónp

arale

la

Programa de movimientodel robot

Programa para elprocesamiento de las E/S

Programa decomunicación

Secuencia de programaconstante (inicio con

Programabásico

(variablescomunes)

Corrección degravitación

MITSUBISHI

RV-6S

Robot Hasta 8 ejes adicionales

Ejesadicionales

máx. 2 ejes

mecanismo 1 mecanismo 2 mecanismo 3

Ejesadicionales

máx. 3 ejes

Ejesadicionales

máx. 3 ejes

Sensor óptico Controladordel robot

Banda de transporte

Pieza, alimentos, cosmética, medicinaEncoder

ErrorCabeza de husillo etc.

Corrección de errores con ayuda de la función ortogonal“Compliance Control”

Banda lineal A

Banda lineal BBanda continuaindependientemente delsobremando (override)

Control opcional deaceleración/deceleración/regulaciónóptima de sobremando

Velo

cidad

Tiempo

Regulación normal

La vigilancia decolisiones actúa

Valor real de par

Valor consignade par

Colisión

Par

Rango admisibleen sentido +

(umbral de respuestaen sentido +)

Rango admisibleen sentido –

(umbral de respuestaen sentido –)

Vigilancia de colisiones sin sensores

Posibilidades opcionales de interconexión

Funciones prácticas para altas exigencias

Ethernet

El enlace Ethernet con protocolo TCP/IP permite una comunicación rápidaentre el controlador del robot y el PC o los sensores. Dependiendo de laaplicación concreta, la tarjeta puede establecer la comunicación comomaster o como esclavo.

Una característica especialmente destacable de esta comunicación es elcontrol a tiempo real del robot, con un efecto inmediato en el movimientodel mismo de los datos de los sensores.

CC-Link

Esta conexión ofrece un gran número de entradas/salidas virtuales, con lasque resulta posible por ejemplo la comunicación entre varios robots o elenlace de un PLC por medio de un cable sencillo con dos conductores.

Profibus/DP

La red Profibus/DP resulta particularmente apropiada para aplicaciones enlas que el tiempo es un elemento crítico. Aquí hay disponibles también ungran número de E/S descentralizadas.

MITSUBISHI

RV-3SB

MITSUBISHIRP-1AH

RESET

OF

F

TR

IPP

ED

ON

MITSUBISHI

MITSUBISHI

CR3-535M

CR3-TR52

UP

DOWN

START

CHANG DISPSTATUS NUMBER

RESETSVO.ONMODE

STOP END

EMG.STOP

REMOVE T/B

SVO.OFF

8.8.8.8.8.

UP

DOWN

MITSUBISHICR1

START

CHANG DISPSTATUS NUMBER

RESETSVO.ON

MODE

STOP END

EMG.STOP

REMOVE T/B

SVO.OFF

8.8.8.8.8.

PLC

PC

Ethernet (TCP/IP)

CC-Link

Intercambio deseñales, sincroniza-ción, procesamientode variables

Cargar/guardar programa,registro de datos de producciónPDA, supervisión, control

Robots

Ejemplo de una configuración de red

Page 20: Pick and Place

6 MITSUBISHI ELECTRIC

1

BR

AZ

OS

RO

BO

T

� Robots de brazo articulado articulado

MITSUBISHI

RV-3S BD

MITSUBISHI

RV 6- SD

Tipo RV-2SDB RV-3SDJB RV-3SDB RV-6SD RV-6SDL RV-12SD RV-12SDL

Número de ejes 6 5 6 6 6 6 6

Modelo Estándar

Montaje Montaje en suelo o en techo Montaje en suelo, pared o techo Montaje en suelo, pared o techo Montaje en suelo, pared o techo

Velocidad [mm/s] 4400 5300 5500 9300 8500 9600 9500

Fuerza deelevación[kg]

Máximo 3 3,5 3,5 6 6 12 12

Valor nominal 2 3 3 5 5 10 10

Repetibilidad [mm] ±0,02 ±0,02 ±0,02 ±0,02 ±0,02 ±0,05 ±0,05

Peso [kg] 19 33 37 58 60 93 98

Alcance sin pinza [mm] 504 641 642 696 902 1086 1385

Referencia en el catálogo Página 8 Página 10 Página 10 Página 12 Página 12 Página 12 Página 12

RV-2SDB

La potente clase compacta es ideal paraaplicaciones en las que hay que ejecutartareas de manipulación o de montaje enun espacio muy reducido. Los robots sonadecuados para tareas de manipulación enmáquinas, como por ejemplo en equipa-mientos automatizados de laboratorio.

RV-3SDJB, RV-3SDB

Los robots RV-3SD proporcionan un rendi-miento excelente en su trabajo con máqui-nas, o incluso dentro de las mismas. Conuna clase de protección IP65, el robot pue-de trabajar incluso en las condiciones másextremas.

RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD, RV-12SDL

Los robots RV-6SD- y RV-12SD son los ro-bots de más alto rendimiento de la serieSD de MITSUBISHI. Ya sea en la versión de6 kg o en la versión de 12 kg, con la longi-tud de brazo estándar o con la versión debrazo largo, esta serie resulta ideal para lamanipulación de piezas en la fabricaciónindustrial o para el ensamblaje de compo-nentes de planta.

/// ROBOTS DE BRAZO ARTICULADO

La gran variedad de modelos permite una selección sencilla del robot adecuadoCon objeto de cubrir el amplio espectrode las necesidades industriales actuales,MITSUBISHI ofrece una gran variedad demodelos de robots. Que todos los robotsde MITSUBISHI son potentes, rápidos ycompactos, es algo que no hace faltamencionar expresamente.

El rango de productos abarca tanto a losrobots de brazo articulado de aplicaciónuniversal con 5 y 6 ejes, como a los ro-bots SCARA para tareas de montaje y depaletización.

Mención especial merecen los exclusivosrobots de alta precisión para tareas demanipulación rápidas que requieren unagran exactitud.

Page 21: Pick and Place

7MITSUBISHI ELECTRIC

1

BR

AZ

OS

RO

BO

T

MITSUBISHIRP-1AH

RH-6SDH

Tipo RP-1AH RP-3AH RP-5AH

Número de ejes 4

Montaje Montaje en el suelo

Fuerza deelevación[kg]

Máximo 1,0 3,0 5,0

Valornominal 0,5 1,0 2,0

Zona de trabajo rectan-gular (ancho x largo)[mm]

150x105(DIN A6)

210x148(DIN A5)

207x210(DIN A4)

Repetibili-dad

Dirección X,Y [mm] ±0,005 ±0,008 ±0,01

Dirección Z[mm] ±0,01 ±0,01 ±0,01

Direccióndel giro demuñeca[grados]

±0,02 ±0,02 ±0,02

Peso [kg] 12 24 25

Referencia en elcatálogo Página 18

Tipo RH-6SDH RH-12SDH RH-20SDH

Número de ejes 4

Montaje Montaje en el suelo

Fuerza deelevación[kg]

Máximo 6 12 20

Valornominal 2 2 5

Alcance máximo(brazo 1 + 2) [mm] 550 850 850

Velocidad[mm/s]

7782(J1, J2, J4)6003(J1, J2)

11221(J1, J2, J4)6612(J1, J2)

11221

Repetibili-dad

Dirección X,Y [mm] ±0,02 ±0,025 ±0,025

DirecciónJ3 (Z)[mm]

±0,01 ±0,01 ±0,01

DirecciónJ4 (eje �)[grados]

±0,02 ±0,03 ±0,03

Peso [kg] 21 45 47

Referencia en elcatálogo Página 15

RH-6SDH, RH-12SDH, RH-20SDH

Los robots SCARA resultan particularmenteapropiados para la realización de trabajosde ordenación y paletización, así comopara el montaje de piezas. Dependiendode la aplicación es posible alcanzar tiem-pos de ciclo de menos de 1 segundo.

RP-1AH, RP-3AH, RP-5AH

Gracias a sus reducidas dimensiones y a sualta precisión, el punto fuerte de un robotRP reside sin duda alguna en aplicacionesen el campo de la micromanipulación,como por ejemplo el micromontaje o elemplazamiento de componentes y la sol-dadura de platinas (técnica SMD).

� Robots SCARA

ROBOTS SCARA ///

Los robots descritos en esta sección perte-necen a la clase de los robots de 4 ejes,también llamados SCARA. La serie RH-SDHpresenta el típico diseño del SCARA, entanto que la serie RP-AH hay que incluirlomás bien en una clase especial debido aldiseño cerrado de su brazo.

Las ventajas cinemáticas de este diseño lepermiten al robot llevar a cabo tareas deposicionamiento con una precisión dehasta 5 μm.

Page 22: Pick and Place

8 MITSUBISHI ELECTRIC

1

BR

AZ

OS

RO

BO

T

Los robots de brazo articulado RV-2SDB

Las características más destacadas de estos aparatos son la altatecnología del interior del brazo y del controlador del robot.Gracias a su forma constructiva compacta ofrece espacio inclusoen espacios muy reducidos.

Características especiales:� Diseño delgado para la trabajo en espacios reducidos� Es posible añadir ejes adicionales� Sistema operativo multitarea

Característica/funciónEspecificaciones

RV-2SDB

Grado de libertad (número de ejes) 6

Montaje Posible montaje en suelo o en techo

Construcción Brazo articulado vertical

Sistema de accionamiento Servo AC (Frenado en todos los ejes)

Detección de posición Encoder de valor absoluto

Rango de movimientos

Cuerpo (J1)

grados

480 (–240 hasta +240)

Hombro (J2) 240 (–120 hasta+120)

Codo (J3) 160 (0 hasta +160)

Giro antebrazo (J4) 400 (–200 hasta +200)

Inclinación muñeca (J5) 240 (–120 hasta +120)

Giro muñeca (J6) 720 (–360 hasta +360)

Velocidad de movimiento

Cuerpo (J1)

grados/s

225

Hombro (J2) 150

Codo (J3) 275

Giro antebrazo (J4) 412

Inclinación muñeca (J5) 450

Giro muñeca (J6) 720

Velocidad máxima resultante mm/s 4.400

Fuerza de elevaciónValor nominal

kg3

Valor máximo 2

Repetibilidad posicionamiento mm � 0,02

Temperatura ambiente °C 0 hasta 40

Peso kg 19

Momento nominal

Giro antebrazo (J4)

Nm

4,17

Inclinación muñeca (J5) 4,17

Giro muñeca(J6) 2,45

Momento de inercianominal

Giro antebrazo (J4)

kgm²

0,18 (0,27)

Inclinación muñeca (J5) 0,18 (0,27)

Giro muñeca (J6) 0,04 (0,1)

Radio de alcance (hasta el punto de giro del eje J5) mm 504

Cableado de herramienta 4 líneas de señales de entrada (conexión en la zona de la pinza), 4 líneas de señales de salida (conexión en la zona del zócalo)

Tubo neumático para herramienta Ø4x4 (desde el nivel de la base hasta el área de la pinza)

Presión de alimentación neumática MPa (bar) 0,5 ±10 % (5 ±10 %)

Brida de la pinza ISO 9409-1-31,5

Clase de protección IP30

Controlador del robot CR1D

Inform. pedido N° de art. 231174

/// DATOS TÉCNICOS

� Robots industriales RV-2SDB

RV-2SDB

J5

J6

J4

J1

J2

J3

Page 23: Pick and Place

RV-2SDB

9MITSUBISHI ELECTRIC

1

BR

AZ

OS

RO

BO

T

� Brazos robot RV-2SDB

Unidad: mm

Brida de pinza conformea ISO 9409-1-31,5

Perforación4 x Ø9

DIMENSIONES Y RANGOS DE MOVIMIENTO ///

Page 24: Pick and Place

10 MITSUBISHI ELECTRIC

1

BR

AZ

OS

RO

BO

T

� Robots industriales RV-3SDJB y RV-3SDB

Los robots de brazo articulado RV-3SDJB, RV-3SDB

Los robots RV-3SD resultan particularmente apropiados para ta-reas de manipulación con una carga de hasta 3,5 kg. El encapsula-miento conforme al estándar IP65 garantiza que puedan emplear-se bajo condiciones extremas.

Características especiales:� Función “Compliance Control” para la compensación de fuerzas

opuestas� Seguimiento de bandas de transporte� Detección de colisión sin sensores� Diseño encapsulado� Optimización adaptiva de velocidad

Característica/funciónEspecificaciones

RV-3SDJB RV-3SDB

Grado de libertad (número de ejes) 5 6

Modelo Estándar

Montaje Posibles montaje en suelo, pared o techo (montaje en pared con limitaciones en el eje J1)

Construcción Brazo articulado vertical

Sistema de accionamiento Servo AC (todos los ejes con freno)

Detección de posición Encoder de valor absoluto

Rango de movimientos

Cuerpo (J1)

grados

340 (–170 hasta +170)

Hombro (J2) 225 (–90 hasta +135)

Codo (J3) 237 (–100 hasta +137) 191 (–20 hasta +171)

Giro antebrazo (J4) — 320 (–160 hasta +160)

Inclinación muñeca (J5) 240 (–120 hasta +120)

Giro muñeca (J6) 720 (–360 hasta +360)

Velocidad de movimiento

Cuerpo (J1)

grados/s

250

Hombro (J2) 187

Codo (J3) 250

Giro antebrazo (J4) — 412

Inclinación muñeca (J5) 412

Giro muñeca (J6) 660

Velocidad máxima resultante mm/s 5300 5500

Fuerza de elevaciónValor nominal

kg3

Valor máximo 3,5

Repetibilidad posicionamiento mm ± 0,02

Temperatura ambiente °C 0 hasta 40

Peso kg 33 37

Momentos nominales

Giro antebrazo (J4)

Nm

— 5,83

Inclinación muñeca (J5) 5,83

Giro muñeca (J6) 3,9

Momento de inercianominal

Giro antebrazo (J4)

kgm²

— 0,137

Inclinación muñeca (J5) 0,137

Giro muñeca (J6) 0,047

Radio de alcance (hasta el punto de giro del eje J5) mm 641 642

Cableado de herramienta 8 entradas/8 salidas8 cables de reserva 0,2 mm² (apantallados)

Tubo neumático para herramienta Primario: Ø6x2 (del zócalo hasta el antebrazo)Secundario: Ø4x8 (opcional)

Presión de alimentación neumática MPa (bar) 0,5 ±10 % (5 ±10 %)

Brida de la pinza ISO 9409-1-31,5

Clase de protección IP65

Controlador del robot CR1D

Inform. pedido N° de art. 235684 235683

MITSUBISHI J1

J2

J3J5

J6

J4

RV-3SDB

MITSUBISHIJ1

J2

J3 J5

J6

RV- S3 DJB

RV-3SDJB RV-3SDB

/// DATOS TÉCNICOS

Page 25: Pick and Place

11MITSUBISHI ELECTRIC

1

BR

AZ

OS

RO

BO

T

� Brazos robot RV-3SDJB y RV-3SDB

R641

R319

R203

322

109

170°

170°

RV-3S JBD

R64

2

R271R

203

322

109

170°

170°

RV-3S BD

65

72

102

�7

0

130 120

104109

�94

45°�5H7

4-M5

�20H7�40H8

�31,5

115

113

205

122 120

50

160

150642

271

R547

R176

R302

R302

245

312

330

90°

135°

171°

20°

350

81

135

245

105

85 270

95

120

45°�5H7

4-M5

�20H7�40H8

�31,5

115

113

205

122 120

50

160

65

72

102

�7

0

130 120

104109

�94

R30

1

641

318 232

450

R223

R546R

301

R301

R339

R245

312

330

90°135°

137°

100°

350

245

105

81

85 300 95

12

020

Unidad: mm

Brida de pinza conformea ISO 9409-1-31,5

Brida de pinza conformea ISO 9409-1-31,5

Perforación4 x Ø9

Perforación4 x Ø9

DIMENSIONES Y RANGOS DE MOVIMIENTO ///

Page 26: Pick and Place

12 MITSUBISHI ELECTRIC

1

BR

AZ

OS

RO

BO

T

� Robots industriales RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD y RV-12SDL

Los robots de brazo articulado RV-6SD, RV-6SDL,RV-12SD y RV-12SDL

Con un peso de manipulación máximo de 6 kg o de 12 kg en com-binación con altas velocidades, estos robots son la opción idealpara prácticamente cualquier aplicación.

Características especiales:� Supervisión de colisión sin sensores� Seguimiento de bandas de transporte� Función “Compliance Control” para la compensación de

fuerzas opuestas

MITSUBISHI J1

J2

J3J5

J6

J4

R -V 6SD

Característica/funciónEspecificaciones

RV-6SD RV-6SDL RV-12SD RV-12SDL

Grado de libertad (número de ejes) 6 6 (brazo largo) 6 6 (brazo largo)

Modelo Estándar

Montaje Posibles montaje en suelo, pared o techo (montaje en pared con limitaciones en el eje J1)

Construcción Brazo articulado vertical

Sistema de accionamiento Servo AC (todos los ejes con freno)

Detección de posición Encoder de valor absoluto

Rango de movimientos

Cuerpo (J1)

grados

340 (–170 hasta +170)

Hombro (J2) 227 (–92 hasta +135) 230 (–100 hasta +130)

Codo (J3) 273 (–107 hasta +166) 295 (–129 hasta +166) 290 (–130 hasta +160)

Giro antebrazo (J4) 320 (–160 hasta +160)

Inclinación muñeca (J5) 240 (–120 hasta +120)

Giro muñeca (J6) 720 (–360 hasta +360) (ampliable)

Velocidad de movimiento

Cuerpo (J1)

grados/s

401 250 276 230

Hombro (J2) 321 267 230 172

Codo (J3) 401 267 267 200

Giro antebrazo (J4) 352

Inclinación muñeca (J5) 450 375

Giro muñeca (J6) 660

Velocidad máxima resultante mm/s 9300 8500 9600 9500

Fuerza de elevaciónValor nominal

kg5 10

Valor máximo 6 12

Repetibilidad posicionamiento mm ±0,02 ±0,05

Temperatura ambiente °C 0 hasta 40

Peso kg 58 60 93 98

Momentos nominales

Giro antebrazo (J4)

Nm

12 19,3

Inclinación muñeca (J5) 12 19,3

Giro muñeca (J6) 4,5 11

Momento de inercianominal

Giro antebrazo (J4)

kgm²

0,29 0,4

Inclinación muñeca (J5) 0,29 0,4

Giro muñeca (J6) 0,46 0,14

Radio de alcance (hasta el punto de giro del eje J5) mm 696 902 1086 1385

Cableado de herramienta 8 entradas/8 salidas, 6 cables de reserva 0,1 mm² (apantallados)

Tubo neumático para herramienta Primario: Ø 6x2 (desde la base hasta el antebrazo)Secundario: Ø 4x8

Primario: Ø 6x2 (desde la base hasta el antebrazo)Secundario: Ø 6x8

Presión de alimentación neumática MPa (bar) 0,49 ±10 % (4,9 ±10 %)

Brida de la pinza ISO 9409-1-31,5 ISO 9409-1-40

Clase de protección IP54 (J1 hasta J3), IP 65 (J4 hasta J6)

Controlador del robot CR2D CR2D

Inform. pedido N° de art. 235685 235686 235687 235688

MITSUBISHI J1

J2

J3

J6

J4

J5

RV 6- SDL

RV-6SD RV-6SDL

/// DATOS TÉCNICOS

Page 27: Pick and Place

13MITSUBISHI ELECTRIC

1

BR

AZ

OS

RO

BO

T

� Brazos robot RV-6SD y RV-6SDL

Unidad: mm

Brida de pinza conformea ISO 9409-1-31,5

Brida de pinza conformea ISO 9409-1-31,5

Perforación4 x Ø9

Perforación4 x Ø9

170°

170°

170°

170°

R526

R69

6

R202

R285

85

308 238

85315

421

294

474258437

444

961

280

100

350

594

179

R331

R611

R33

1

R173

135° 92°

76°

17°

R28

7 R28

0

R28

0

RV-6SD

RV-6S LD

170°

170°

170°

170°

R732

R90

2

R185

R285

476

1167

350

380

649

100

355

617 285 185 547

425

403

85

333

85

R388

R817R198

R270

135°

92°

R437

39°

76°

R380

R437

100

R437

115

205

102,5

122

115

204

160

96

140

45°

ø40h8

ø20h7

ø5H7

4–M5

ø31,5

77

R21184

200

7873

54

51,5

70

85

110

6158,5

115

205

102,5

122

115

204

160

96

140

45°

ø40h8

ø20h7

ø5H7

4–M5

ø31,5

162 165

204

77

R21184

200

7873

54

51,5

70

85

110

6158,5

204

162 165

DIMENSIONES Y RANGOS DE MOVIMIENTO ///

Page 28: Pick and Place

14 MITSUBISHI ELECTRIC

1

BR

AZ

OS

RO

BO

T

� Brazos robot RV-12SD y RV-12SDL

170°

170°

170°

170°

R786

R10

86

R205

R416

130

89

97 530

784

40013

86

646

156

343

8045

0

670

130°

100°

70°

40°

416

R536

R536

R536

R400

R266

R40

0

R936

R355

205 581

200

569 349

150

RV-12SD

170°

170°

170°

170°

R1085

R13

85

R317

R457

130

89

97 670

854

56016

85

716

322

585

8045

0

928

130°

100°

70°

40°

457

R675

R673

R560

R307

R56

0

R1235

R467

317 768

200

690 470

150

R675

RV-12S LD

215

230

161164

100

125

250

150155

155

270

250

150

45°

ø50h8

ø25h7

ø6H7

4 - M6

ø40

88

50

93

130

ø88 89

140

214

R303

100

125

250

150155

155

270

250

150

45°

ø50h8

ø25h7

ø6H7

4 - M6

ø40

215

230

161164

88

50

93

130

ø88 89

140

214

R303

Unidad: mm

Brida de pinza conformea ISO 9409-1-40

Brida de pinza conformea ISO 9409-1-40

Perforación4 x Ø14

Perforación4 x Ø14

/// DIMENSIONES Y RANGOS DE MOVIMIENTO

Page 29: Pick and Place

15MITSUBISHI ELECTRIC

1

BR

AZ

OS

RO

BO

T

� Robots industriales RH-6SDH, RH-12SDH y RH-20SDH

Los robots SCARA RH-6SDH, RH-12SDH y RH-20SDH

Los puntos fuertes de los robots SCARA de 6 kg y de 12 kg sonel montaje, la manipulación y la paletización. Para la elevación degrandes cargas está disponible un modelo con una capacidad decarga de 20 kg y para aplicaciones especiales está disponible unaversión para salas blancas y una versión protegida contra salpica-duras de agua.

Características especiales:� Forma estrecha� Peso manipulable de 6/12/20 kg� Velocidad de hasta 11.200 mm/s con interpolación de ejes� Alta repetibilidad de 0,02–0,025 mm (x/y)� Función de paletizado

RH-6SDH

J1

J2

J3

J4

Característica/funciónEspecificacionesRH-6SDH5520 RH-12SDH8535 RH-20SDH8535

Grados de libertad (número de ejes) 4Modelo EstándarEstructura SCARAMontaje Montaje en el sueloSistema de accionamiento Servo ACDetección de posición Encoder de valor absoluto

Frenos Ejes J1, J2, J4: sin freno,eje J3: con freno

Ejes J1, J2: sin freno,ejes J3, J4: con freno

Peso manipulable(pinza incluida)

Valor nominalkg

2 2 5Valor máximo 6 12 20

Alcance máximo Brazo 1 + brazo 2 mm 550 (350/450) � 850 (550/700) � 850 (1000)Carrera del husillo mm 200 � 350 � 350 �

Rango de movimientos

J1 grados 254 (�127) 280 (�140) 280 (�140)J2 grados 290 (�145) 306 (�153) 306 (�153)J3 (Z) mm 200 (97 hasta 297) 350 (–10 hasta 340) 350 (–10 hasta 340)J4 (eje �) grados 720 (�360) 720 (�360) 720 (±360)

Velocidad máxima

J1 grados/s 375 288 288J2 grados/s 612 412,5 412,5J3 (Z) mm/s 1177 1300 1200J4 (eje �) grados/s 2411 1500 1500

Velocidad máxima compuesta mm/s 7782 (J1, J2 y J4)6003 (J1 y J2)

11221 (J1, J2 y J4)6612 (J1 y J2) 11221

Momentos nominalesValor nominal

kgm2 0,01 0,02 0,02Valor máximo 0,04 0,1 0,1

Repetibilidadposicionamiento

Dirección X, Y mm �0,02 �0,025 �0,025J3 (dirección Z) mm �0,01 �0,01 �0,01J4 (eje �) grados �0,02 �0,03 �0,03

Temperatura ambiente °C 0 hasta 40Peso kg 21 45 47Cableado de herramienta 8 entradas/8 salidas, 8 cables de reservaTubo neumático para herramienta Ø6x2Presión de alimentaciónneumática MPa (bar) 0,5 ±10 % (5 ±10 %)

Clase de protección IP20Controlador del robot CR1D CR2D CR2D

Inform. pedido N° de art. 235691 236938 236455

� Otras unidades disponibles� Disponible con una carrera de husillo en el eje Z de 350 ó 450 mm� Disponible con una carrera de husillo en el eje Z de 200 ó 320 mm

DATOS TÉCNICOS ///

Page 30: Pick and Place

RH-6S HD

RH-12SDH

160

92

180

150

92

180

150

ZZ

10

(10)

(10)

30

�20H7

�39.5

19

19�14

A

Z

A

A

200

240

122

240

200

122

24

24�18

ZZ

10

(10)

(10)

30

�25H7

�50

Z

16 MITSUBISHI ELECTRIC

1

BR

AZ

OS

RO

BO

T

� Brazos robot RH-6SDH y RH-12SDH

Unidad: mm

Perforación4 x Ø9

Perforación4 x Ø16

/// DIMENSIONES Y RANGOS DE MOVIMIENTO

Page 31: Pick and Place

17MITSUBISHI ELECTRIC

1

BR

AZ

OS

RO

BO

T

RH-20SDH85xxM

RH-20SDH100xxM

Ø 23

30

31

4N9

Ø 60

ZZ

10

10

10

30

Ø 32h7

811

122

200

122

240

200

240

4- Ø 16

Ø 23

30

31

4N9

Ø 60

ZZ

10

10

10

30

Ø 32h7

811

122

200

122

240

200

240

4- Ø 16

� Brazos robot RH-20SDH

DIMENSIONES Y RANGOS DE MOVIMIENTO ///

Page 32: Pick and Place

18 MITSUBISHI ELECTRIC

1

BR

AZ

OS

RO

BO

T

� Robots industriales RP-1AH, RP-3AH y RP-5AH

Los robots SCARA RP-1AH, RP-3AH y RP-5AH

Los robots SCARA RP-1AH, RP-3AH y RP-5AH se encuentran en to-das partes en las que sea necesario emplazar elementos de formarápida y precisa sin disponer de mucho espacio. Los robots dispo-nen de un sistema mecánico exclusivo que permite considerablesaumentos de la producción y mejoras de la calidad en la microma-nipulación.

Características especiales:� Repetibilidad de ±0,005 mm (RP-1AH)� Superficie de emplazamiento de sólo 200 x 160 mm (RP-1AH)� Tiempo de ciclo por “pick and place” < 0,5 s

MITSUBISHIRP-1AH

J1J2

J3

J4

Característica/funciónEspecificaciones

RP-1AH RP-3AH RP-5AH

Grados de libertad (número de ejes) 4

Montaje Montaje en el suelo

Sistema de accionamiento Servo AC

Detección de posición Encoder de valor absoluto

Frenos Todos los ejes

Peso manipulableValor nominal

kg0,5 1,0 2,0

Valor máximo 1,0 3,0 5,0

Rango de movimientos

Ancho x largo mm 150 x105 (formato DIN A6) 210 x148 (formato DIN A5) 297x210 (formato DIN A4)

Vertical mm 30 50

Giro grados �200

Velocidad máxima

J1/J2 grados/s 480 432

J3 mm/s 800 960

J4 grados/s 3000 1330

Momento de inercianominal Muñeca kgm2 3,10 x10-4 1,60x10-3 3,20x10-3

Repetibilidadposicionamiento

Dirección X, Y mm �0,005 �0,008 �0,01

Dirección Z mm �0,01

Dirección de giro muñeca grados �0,02 ±0,03

Temperatura ambiente °C 0 hasta 40

Peso kg 12 24 25

Cableado de herramienta 8 entradas/8 salidas

Presión de alimentación neumática MPa (bar) 0,5 ±10 % (5 ±10 %)

Tubo neumático para herramienta —

Controlador del robot CR1

Inform. pedido N° de art. 134183 131626 131628

/// DATOS TÉCNICOS

Page 33: Pick and Place

19MITSUBISHI ELECTRIC

1

BR

AZ

OS

RO

BO

T

� Brazos robot RP-1AH, RP-3AH y RP-5AH

RP-1AH

RP-3AH

RP-5AH

95

100

R236,5

233,9

100

R140

110°

110°

38

140

105

R14

0

150

160°

R200R20

0

110°R335

160°

200

210

105°

50

332

130148 20

86

84

R42

28

36

36

200140(86)

86

200

28

(86)

85

120

100

125

141

85

(213)

82,5

8

3131

50

180224,9

170

200

216 14

015

516

5

31

95

177

24

31

2130

A

B

823

0

85

180

776

5.5

512

45

ø18

ø8

5,5

5,5

ø6h7

10

M6

A

ø18ø18ø8

M5

B

13,5

ø14h7

ø15h7

(ø23)

13,5

11

30(38)

12

855,

5

A

13,5

13,5

3,5

815

(23)

(12)

ø11ø14h7ø15h7

(ø23)

B

116

84

R42

28

36

36

260200(116)

116

260

28

(116

)

85

120

100

125

141

85

(213)263

82,5

8

3131

50

180224,9

170

200

216 14

015

516

5

13,5

ø14h7

ø15h7

(ø23)

13,5

11

30(38)

12

855,

5

A

13,5

13,5

3,5

815

(23)

(12)

ø11ø14h7ø15h7

(ø23)

B

4242

118

103,

5

4050

261

267

280

B

A

180

776

4242

118

103,

5

4050

261

267

280

B

A

180

776

R26

0

110°

R453,2

260

297

105°

50

450,9

190

170

210

160°

95107

34 1202236 (162)

6

198

61

28

32

56 133

150

162

120

140

180 24,2224,9

155

165

R30,5

R30,5

R30,5

R30

,5

24,5

140

5628

(56)

24,5

56

(56)

80

100

76

Unidad: mm

Perforación4 x Ø7

Perforación4 x Ø9

Perforación4 x Ø9

DIMENSIONES Y RANGOS DE MOVIMIENTO ///

Page 34: Pick and Place

20 MITSUBISHI ELECTRIC

2

CO

NTR

OLA

DO

RES

� Unidades de control

UP

DOWN

MITSUBISHI CR1

START

CHANG DISPSTATUS NUMBER

RESETSVO.ON

MODE

STOP END

EMG.STOP

REMOVE T/B

SVO.OFF

8.8.8.8.8.

RE

SET

OF

FTR

IPP

ED

ON

MITSUBISHI

MITSUBISHICR3D-700

CR3D-700

CR1-571

Con una superficie de emplazamiento deapenas una página DIN A4, el CR1-571 pue-de emplearse para controlar los siguientesrobots:� RP-1AH/3AH/5AHEl controlador dispone de 16 entradas y sa-lidas generales que pueden ampliarse has-ta 240. La tensión de alimentación monofá-sica es de 180–253 V AC.

CR1D-700, CR2D-700

Las unidades de control sirven para controlde los robots:

CR1D CR2D� RV-2SDB RV-6SD/6SDL� RV-3SDB/3SDJB RV-12SD/12SDL� RH-6SDH RH-20SDHLos controladores disponen de slots para elsistema, haciendo posible ampliarlo conmás opciones. La tensión de alimentaciónmonofásica es de 180–253 V AC.

CR3D-700M

El controlador IP54 se ha concebido paralos robots RV-12SD/12SDL y, por tanto,para su uso en condiciones más severas.El lenguaje de programación y las opcionesson las mismas que las de los controlado-res CR2D. La alimentación de tensión trifá-sica es 400 V AC.

UP

DOWN

MITSUBISHI

START

CHANG DISPSTATUS NUMBER

RESETSVO.ON

MODE

STOP END

EMG.STOP

REMOVE T/B

SVO.OFF

CR2B

8.8.8.8.8.

MITSUBISHI

F1 F1F3 F4

–X +X

–Y +Y

–Z +Z

–A +A

–B +B

–C +C

Brazo de robot

Juego de cables

Controlador

Teaching Box

La figura de la izquierda muestra ejemplode la estructura básica de un sistema derobot con los siguientes componentes:� Brazo de robot RV-6SD� Controlador CR2D� Juego de cables de conexión para el

controlador 5 m� Teaching Box R32TBMITSUBISHI ofrece un gran número de ac-cesorios opcionales con los que es posibleconfigurar el sistema para que se adaptea las necesidades y requerimientos específi-cos de cada aplicación.En la página 22 se ofrece una sinopsisde las opciones disponibles. En la página 34hay una lista detallada de las mismas.

� Configuración del sistema

/// CONTROLADOR DE ROBOT

Controladores potentes CR1, CR1D, CR2D y CR3DDependiendo del tipo de robot se empleauno de los cuatro controladores CR1,CR1D, CR2D ó CR3D. Todos los controlado-res están programados en el mismo len-guaje independentemente del robot co-nectado. Siempre existe la posibilidad deañadir funciones especiales de la aplica-ción concreta insertando tarjetas opciona-les de expansión en los slots del controla-dor. De este modo es posible, p. ej. laintegración de las unidades de control endiferentes redes o el control de ejes de ro-bot adicionales.

En las unidades de control de la serie D yase han implementado de serie algunas fun-ciones como puertos Ethernet y USB, elcontrol de ejes adicionales vía SSCNET3y una interfaz para la conexión de un enco-der para el seguimiento de la cinta trans-portadora.

El controlador dispone de un puerto RS422para la conexión de una Teaching Box. Pormedio de la Teaching Box se definen lasposiciones de trabajo del robot. Además,con la Teaching Box es posible comprobarla totalidad de la secuencia de programa.

Además de las interfaces USB e Ethernet,las unidades de control de la serie D dispo-nen de una interfaz RS232C para la cone-xión de un ordenador personal.De este modo resulta posible por ejemplo laprogramación por medio de una potentesuperficie de programación o la simulaciónen 3D de células completas de trabajo.

Page 35: Pick and Place

21MITSUBISHI ELECTRIC

2

CO

NTR

OLA

DO

RES

� Datos técnicos de los controladores

Característica/función CR1-571 CR1D, CR2D CR3D-700MNúmero de ejes controlables 6 ejes de robot + 2 ejes de interpolación + 6 ejes independientesTipo de procesador CPU principal: 64 bit RISC; Servo CPU: DSP

Capacidad de memoriaPosición programada ynúmero de pasos de programa 2500 posiciones, máximo 5000 líneas 13000 posiciones, máximo 26000 líneas 13000 posiciones, máximo 26000 líneas

Número de programas 88 256 256Lenguaje de programación MELFA-BASIC IV ó MOVEMASTER COMMAND MELFA-BASIC IV ó MELFA BASIC V MELFA-BASIC IV ó MELFA BASIC V

Entradas/salida externas

Entradas/salidas generales 16 entradas y 16 salidas — —Entradas/salidas especiales Definidas por el usuario Definidas por el usuario Definidas por el usuario

Entradas/salidas para pinza 8 entradas y 0 salidas (opcionalmente es posi-ble añadir hasta 4 señales de salida de pinza)

8 entradas y 0 salidas (opcionalmente es posibleañadir hasta 8 señales de salida de pinza)

8 entradas y 0 salidas (opcionalmente es posibleañadir hasta 8 señales de salida de pinza)

PARADA DE EMERGENCIA 12 conexiones vía bornes de tornillo para laconexión de un interruptor de PARADA DEEMERGENCIA conforme a DIN ISO 10218 (2066)

2 conexiones vía bornes de tornillo para laconexión de un interruptor de PARADA DEEMERGENCIA conforme a DIN ISO 10218 (2066)

Contacto de trabajo puerta 1 1 1

Interfaces

RS232C/USB 1 interface para PC 1 interface para PC/USB 1 interface para PC/USBRS422 + Ethernet 1 interface para Teaching Box 1 interface para Teaching Box 1 interface para Teaching BoxConexión de pinza 1 tarjeta de interface para pinza 1 tarjeta de interface para pinza 1 tarjeta de interface para pinzaInterfaces de extensión Para 3 opciones de expansión (opcional) CR1DX1, CR2DX3 Para 2 opciones de expansiónExtensión de memoria — 1 opción de memoria 1 opción de memoriaEthernet — 1 para equipo de comunicación (PC, cámara) 1 para equipo de comunicación (PC, cámara)Ejes adicionales — 1 para SSCNET 3 óptico 1 para SSCNET 3 ópticoEncoder paraseguimiento de objetos — 2 como entrada de encoder 2 como entrada de encoder

Entradas/salidas Expansión posible hasta 240 entradasy 240 salidas

Expansión posible hasta 256 entradasy 256 salidas

Expansión posible hasta 256 entradasy 256 salidas

Tensión de alimentación Monofásica 90–132 V AC; 50/60 Hz; 0,7 kVAMonofásica 180–253 V AC; 50/60 Hz; 0,7 kVA

monofásica 180–253 V AC; 50/60 Hz;0,5 kVA CR1D; 2,0 kVA CR2D trifásica 400 V AC; 50/60 Hz; 3,0 kVA;

Temperatura ambiente 0 hasta 40 °CHumedad ambiente 45 hasta 85 % sin condensaciónPuesta a tierra Mediante borne separado; resistencia puesta a tierra � 100 �

Montaje En el suelo En el suelo, vertical En el sueloDimensiones (AnxAlxLa) mm 212x166x290 CR2D: 468x200x408; CR1D: 270x290x200 450x975x380Peso kg 8 CR2D: 20; CR1D: 9 60

� Dimensiones de los controladores

Unidad: mm

CONTROLADOR DE ROBOT ///

UP

DOWN

MITSUBISHI

START

CHANG DISPSTATUS NUMBER

RESETSVO.ONMODE

STOP END

EMG.STOP

REMOVE T/BSVO.OFF

CR1

153

1

31 150

212 2,52,5

15

12

90

29

06

62

2

212

450

67

38

0

CR3D-700M

CR1DA-700CR1-571

MITSUBISHICR3D-700

MITSUBISHICR3D-700

450

380

420 1515

97

5

35

45

75

408

40

1

33

3

32

20

CR2D-700

18

5

20

0

157

468

408 (36)(24)

310454 - M5

45

CR2D-700

8

193

210

8,58,5

30 30

200

Page 36: Pick and Place

MITSUBISHI

MITSUBISHIRP-1AH

RP-AH

UP

DOWN

MITSUBISHICR1

8.8.8.8.8

CR1

E

-ST

OPE

-ST

OP

E-STOP

TEACH

POWER

TB ENABLE

MITSUBISHI

OK CANCEL

MENU

STOP

SERVO

RESET

CAUTION

HOME

OVRD

JOGHAND

EXE

22 MITSUBISHI ELECTRIC

3

AC

CES

OR

IOS

� Sinopsis de componentes y opciones para la serie RP

PLCs Sensores

Software:MELFA-Vision/Works

RT Toolbox2

Tarjetas opcionales para:Ethernet,CC-Link,

Profibus,expansión serial,

eje adicional,Seguimiento de banda

de transporte

Tarjetasde control

Pinzaeléctrica

Pinza neumática

E/S de expansión

Cable deconexión

TeachingBox

Cable de señalesde la pinza Válvulas neumáticas

Pinza eléctrica Pinza neumática Tubos espirales

PC

NC Servos AC

/// SINOPSIS DEL SISTEMA

Page 37: Pick and Place

23MITSUBISHI ELECTRIC

AC

CES

OR

IOS

3

MITSUBISHI

RV-6S

MITSUBISHI

RV-3SB

RH-6SH

MITSUBISHI

MITSUBISHI

MITSUBISHI

MITSUBISHI

CR3D

RV-12SD RV-6SD RV-3SD RH-SDH

CR2D

E

-ST

OPE

-ST

OP

E-STOP

TEACH

POWER

TB ENABLE

MITSUBISHI

OK CANCEL

MENU

STOP

SERVO

RESET

CAUTION

HOME

OVRD

JOGHAND

EXE

� Sinopsis de componentes y opciones para las series RV-2SDB/6SD/6SDL/12SD/12SDLy RH-6SDH/12SDH/20SDH

PLCs Sensores

Software:MELFA-Vision/Works

RT Toolbox2

Tarjetas opcionales para:CC-Link,Profibus

Entradas y salidas

Tarjetas decontrol

Pinza neumática

E/S de expansión

Cable deconexión

TeachingBox

Cable de señalesde la pinza Pinza neumática

Tubos espirales

PC

NC Servos AC

Válvulas neumáticas

GOT

SINOPSIS DEL SISTEMA ///

Page 38: Pick and Place

24 MITSUBISHI ELECTRIC

3

AC

CES

OR

IOS

� Teach Panel para la serie RP

El R46TB es una unidad de control y una herramienta de programación multifuncionalpara todos los robots MITSUBISHI de las series A y S. La intuitiva superficie de operaciónpermite que incluso principiantes puedan operar con el robot, realizar diagnósticos ex-haustivos y acceder a funciones de supervisión en un tiempo brevísimo. Todas las funcio-nes relevantes a la seguridad, como el funcionamiento del robot, tienen teclas reales asig-nadas, mientras las funciones de programación y de supervisión se accede simplementea través del brillante display de 6,5 pulgadas (touch screen), donde pueden llevarse a cabotodo tipo de ajustes.

Además del funcionamiento físico del robot hay disponibles otras muchas funciones,como por ejemplo la creación de programas por medio del teclado virtual, la supervisióntanto de los estados de funcionamiento como de todas las entradas y salidas, incluyendolas entradas y salidas de la red.

El R46TB dispone de un monitor de variables de definición libre que permite la representa-ción optimizada de los parámetros más importantes de la instalación. La visualización dedatos la producción, como por ejemplo el número de ciclos, el tiempo medio de cicloy otros parámetros de producción, le proporciona al usuario una rápida sinopsis de la pro-ducción.

Las amplias funciones de diagnóstico para el control de la carga del robot permiten opti-mizar la aplicación para lograr los tiempos de ciclo más breves.

Por medio de cuadros de entrada es posible entrar parámetros de pinza y de piezas delmodo más sencillo con objeto de optimizar rápidamente el sistema. Los datos de puntode referencia con la primera instalación se ajustan en cuestión de minutos, con lo que elrobot queda rápidamente disponible para la programación.

/// TEACH PANEL Y JUEGOS DE PINZA

E

-ST

OPE

-ST

OP

E-STOP

TEACH

POWER

TB ENABLE

MITSUBISHI

OK CANCEL

MENU

STOP

SERVO

RESET

CAUTION

HOME

OVRD

JOGHAND

EXE

R28TB

DISABLE

STEP

MOVE

FORWD

BACKWD

ADD

RPL

DEL

HAND

INP

EXE

COND

ERROR

RESET

POS

CHAR

MENU

STOP

(J1) (J1)

(J2) (J2)

(J3) (J3)

(J4) (J4)

(J5) (J5)

(J6) (J6)

SVO ON

ENABLE

# % !

-

+

- X

PQR ‘;^

MNO4 9

.

3 8

2 7

1 6

0 5

&<>

JKL ,@¥

GHI YZ_

DEF VWX

ABC STU

SPACE

+ X

- Y + Y

- Z + Z

- A + A

- B + B

- C + C

¯

¬

®

R28TB

STEP

MOVE

BACKWD

INP

EXE

COND

ERROR

RESET

POS

CHAR

STOP

SVO ON

MENU

# % !

-

FORWD

+

JOINT

( ) ?

XYZ

$ " :

(J1)- X

PQRSPACE

(J1)‘;^.

+ X

(J2)MNO4

- Y(J2)

9 &<>

+ Y

(J3)3 JKL

- Z(J3)

8 ,@¥

+ Z

(J4)2 GHI

- A(J4)

7 YZ_

+ A

(J5)1 DEF

- B(J5)

6 VWX

+ B

(J6)

0 ABC

- C(J6)

5 STU

+ C

ADD

RPL

¯

DEL

¬

HAND

®

TOOL

= * /

R28TB

R46TB

Teach Panel R46TB R28TBCampo de aplicación Todos los robots Mitsubishi de las series A y S

Funciones Manejo, programación y supervisión de la tota-lidad de las funciones de los robots

Aprendizaje de posiciones, funcionamiento JOG,control y edición de programas

Programación y supervisión

Lectura de informaciones también durante elfuncionamiento; Adición de programasmediante el teclado virtual; Visualización dehasta 14 líneas de código de programa; Supervi-sión E/S de hasta 256 entradas y 256 salidas;Indicación de mantenimiento con representa-ción de los intervalos de servicio; Indicación deerror de las últimas 128 alarmas

Edición de programas y ajuste de parámetros.Funciones de mantenimiento y de supervisión

Software Software de sistema operativo integrado guiadopor menú Software de sistema operativo integrado

Navegación de menú (idioma) Alemán, inglés, francés, italiano Japonés, inglés

Displaytipo/tamaño Display TFT de 6,5 pulgadas (640x480 píxeles)

Display LC con 4 líneas x 16 dígitos(con iluminación de fondo)modelo Pantalla táctil (touch screen) con iluminación

de fondo.

Interfaces USB para USB-Memory-Stick, RS422 para laconexión del controlador del robot RS422

Tipo de conexión Conexión directa al controlador del robot.Longitud de cable: 7 m 7 m

Clase de protección IP54 IP65Peso [kg] 1,25 Aprox. 0,5 kg (sin cable)

Inform. pedido N° de art. 193409 124656

Page 39: Pick and Place

25MITSUBISHI ELECTRIC

AC

CES

OR

IOS

3

� Juegos de pinza

HerramientasLa pinza neumática está disponible dentro deun juego cuyo volumen de suministro inclu-ye pinza, tubo espiral, interface, válvulasencilla y adaptador. La vida de servicioes de 10 millones de ciclos de agarre. Enla pinza hay integrados sensores para pro-porcionar feedback relativo a la posición dela misma.

Datos técnicos 4A-HP01EAccionamiento Aire comprimido sin aceiteFuerza de agarre —Presión de servicio 0,4 hasta 7,0 barTemperatura de servicio 0 hasta 40 °CHumedad del aire —Periodo de vida útil 10 millones de ciclos de agarreSensores de confirmación deoperación Lado ABIERTO y lado CERRADO

Peso 0,45 kg (incluye el adaptador de brida)

Inform. pedido N° de art. 129873

Teach Panel R56TB R32TBCampo de aplicación Robots de la serie SDFunciones Manejo, programación y supervisión de la totalidad de las funciones de los robots

Programación y supervisión

Lectura de informaciones también durante el funcio-namiento; edición de programas mediante el tecladovirtual; visualización de hasta 14 líneas de código deprograma; supervisión E/S de hasta 256 entradasy 256 salidas; visualización de mantenimiento conrepresentación de los intervalos de servicio; visualiza-ción de error de las últimas 128 alarmas.

Lectura de informaciones también duranteel funcionamiento; edición de programasmediante el teclado virtual en estándar T9;supervisión E/S de entradas y salidas; visuali-zación de errores; cambio para personasdiestras/zurdas; 36 teclas para el control delfuncionamiento

Software Software de sistema operativo integrado guiado por menúNavegación de menú (idioma) Alemán, inglés, francés, italiano Inglés, japonés

DisplayTipo/tamaño Display TFT de 6,5 pulgadas

(640x480 píxeles)Display gráfico LC monocromo(24 dígitos x 8 líneas)

Modelo Pantalla táctil (touch screen)con iluminación de fondo Display LC con iluminación de fondo

Interfaces USB, RS422 para la conexióndel controlador de robot Conexión del controlador de robot

Tipo de conexión Conexión directa al controlador del robot. Longitud de cable: 7 mClase de protección IP54 IP65Peso [kg] 1,25 0,9

Inform. pedido N° de art. 218854 214968

Control y programaciónLas Teaching Box R32TB y R56TB son unidades de control y terminales de operador multifun-cionales para todos los robots de la serie SD. La intuitiva guía de usuario le facilita tanto alprincipiante como al experto el control de los movimientos de los robots y la ejecu-ción de extensas funciones de diagnóstico y de supervisión. Todas las funciones relevan-tes para la seguridad – como por ejemplo los movimientos de robot – pueden contro-larse directamente por medio de teclas. La sencilla estructura de los menús permite unacceso rápido y sencillo a todas las funciones de programación y de supervisión, así comoa sus ajustes. La capacidad de controlar los movimientos de los robots viene completadapor numerosas funciones adicionales: Por ejemplo la creación de programas con ayuda deun teclado virtual, la supervisión de todos los parámetros de estado del sistema, inclusi-ve entradas y salidas, controlados a través de una red de datos.

MITSUBISHI

E

-ST

OPE

-ST

OP

E-STOP

TEACH

POWER

TB ENABLE

MITSUBISHI

OK CANCEL

MENU

STOP

SERVO

RESET

CAUTION

HOME

OVRD

JOGHAND

EXE

R56TB

R32TB

� Teach Panel para las series RV-...SD y RH-...SDH

TEACH PANEL Y JUEGOS DE PINZA ///

Page 40: Pick and Place

26 MITSUBISHI ELECTRIC

3

AC

CES

OR

IOS

� Juegos de válvulas neumáticas

Control de la pinzaCon esta opción es posible controlar la herramienta de pinza montada en el brazo ro-bot. El juego de válvulas incluye todos los componentes necesarios para la instalación,como distribuidor de derivación, acoplamientos y amortiguadores. Los cables de controlcon clavijas montados en la válvulas garantizan una rápida instalación eléctrica.

El juego de válvulas magnéticas ha sido diseñado para el empleo con aire comprimidosin aceite.

Datos técnicos1A-VD0�E-RP RV-E-1E-VD0�E

1 2 3 4 1 2

Número de válvulas 1 2 3 4 1 2

Para robots AH A

Biestable Sí Sí

Sección efectiva (valor CV) 1,5 mm 1,5 mm

Presión de servicio 2 hasta 7 bar 2 hasta 7 bar

Resistencia a la presión garantizada 10 bar 10 bar

Tiempo de reacción < 12 ms con 24 V DC < 12 ms con 24 V DC

Frecuencia máx. de servicio 5 Hz 5 Hz

Temperatura ambiente +5 hasta +50 °C –5 hasta +50 °C

Tensión de servicio 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 %

Inform. pedido N° de art. 129780 129781 129792 129793 47397 47398

Datos técnicos1S-VD0�E-01 1S-VD0�E-02 1S-VD0�ME-03 1S-VD0�ME-04

1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4

Número de válvulas 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4

Para robots (ver pág. 35) 12SD/12SDL 3SD/6SD 12SDH 6SDH

Biestable Sí Sí Sí Sí

Sección efectiva (valor CV) 0,64 mm 0,64 mm 0,64 mm 0,64 mm

Presión de servicio 1 hasta 7 bar 1 hasta 7 bar 1 hasta 7 bar 1 hasta 7 bar

Resistencia a la presión garantizada 10 bar 10 bar 10 bar 10 bar

Tiempo de reacción < 22 ms con 5 bar < 22 ms con 5 bar < 22 ms con 5 bar < 22 ms con 5 bar

Frecuencia máx. de servicio 5 Hz 5 Hz 5 Hz 5 Hz

Temperatura ambiente –5 hasta +50 °C –5 hasta +50 °C –5 hasta +50 °C –5 hasta +50 °C

Tensión de servicio 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 %

Inform. pedido N° de art. 153057 153058 153059 153062 153074 153075 153076 153077 166278 166279 166280 166281 166274 166275 166276 166277

/// JUEGOS DE VÁLVULAS

Page 41: Pick and Place

27MITSUBISHI ELECTRIC

AC

CES

OR

IOS

3

� Tarjetas de interface para controladores de robot

Interface EthernetLa interface Ethernet se emplea para unacomunicación rápida de red con otroscontroladores o con productos periféricoscapaces de emplear el protocolo TCP/IP.

También es posible una programación delcontrolador del robot un el control externoa tiempo real del robot.

Datos técnicos 2A-HR533E

Tipo Interface Ethernet; TCP/IP

Modelo Opción de montaje

Para robots Serie RP

Conexiones 10BASE-5, 10BASE-T (seleccionable)

Clavija de conexión RJ-45

Tasa de transferencia 10 MBit/s

Inform. pedido N° de art. 129809

Interface CC-LinkLa integración de un controlador de ro-bot CR� en la red CC-Link puede tenerlugar por medio de la tarjeta de in-terface 2A-HR575E.

La interfaz 2D-TZ576 permite integrarla unidad de control CR�-D en unared CC-Link.

La interface CC-Link es una tarjeta dered rápida de bits (para E/S) y palabras(para registro de datos).

Datos técnicos 2A-HR575E (Serie RP) 2D-TZ576 (RV-SD y RH-SDH)

Tipo Interface CC-Link

Modelo Opción de montaje

Para robots Todos (ya integrados en el controlador CR3)

Cable de conexión Cable par trenzado

N° máximo de E/S y registro de datos 126/16

Tasa de refresco 7,2 ms

Distancias de comunicación(long. máx. de red)

100 m con 10 MBit/s, 150 m con 5 MBit/s, 250 m con 2,5 MBit/s, 600 m con 0,62 MBit/s,1500 m con 0,15 MBit/s

Inform. pedido N° de art. 129808 219063

Interface PROFIBUSCon ayuda de las tarjetas de interfaz esposible integrar la unidad de controldel robot en una red PROFIBUS.

Datos técnicos 2A-RZ577A (Serie RP) 2D-TZ577 (RV-SD y RH-SDH)

Tipo Interface PROFIBUS-DP

Modelo Opción de montaje

Para robots Todos

Cable de conexión Cable apantallado de dos conductores

Distancias de comunicación 1200 m con 9,6/19,2/93,75 kBit/s, 1000 m con 187,5 kBit/s, 400 m con 500 kBit/s,200 m con 1500 kBit/s

N° máx. de palabras de comunicación 122

Número máx. de tarjetas 1

Inform. pedido N° de art. 155317 218861

Interface de expansión serieLa tarjeta de interface 2A-RZ581E ex-pande el controlador con entradas se-rie adicionales. Además hay disponiblesdos entradas de señales de encoderpara el registro de la velocidad de ban-das de transporte (seguimiento).

Datos técnicos 2A-RZ581E

Tipo Expansión serie

Modelo Opción de montaje

Para robots Serie RP

Conexiones 1 x RS232, 1 x RS422, 2 entradas de encoder

Número máx. de tarjetas 2

Inform. pedido N° de art. 129807

INTERFACES ///

2A-HR575E

2D-TZ576

Page 42: Pick and Place

28 MITSUBISHI ELECTRIC

3

AC

CES

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IOS

Tarjeta de controlador para ejesadicionalesLa tarjeta de controlador 2A-RZ541Esirve para controlar otros ejesadicionales.

Datos técnicos 2A-RZ541E

Tipo Tarjeta de controlador para ejes adicionales

Modelo Opción de montaje

Para robots Serie RP

Conexiones SSCNET x 1 canal

N° máx. de ejes controlados 8

Número máx. de tarjetas 1

Tipo de encoder De valor absoluto

Inform. pedido N° de art. 129801

Datos técnicos 2A-RZ375

Tipo Interface para pinza neumática (válvulas neumáticas)

Modelo Opción de montaje

Para robots Todos

Conexiones hasta 4 válvulas neumáticas

Inform. pedido N° de art. 124657

Interface para pinza neumáticaPara la operación de la pinza neumáti-ca se dispone de la tarjeta de interface2A-RZ375. Ella controla los juegos deválvulas (ver página 35).

Interface E/SDe forma estándar, todos los controla-dores de robot disponen de una inter-face de entrada/salida con un mínimode 16 entradas y salidas. Dependiendodel controlador, el número de las E/Spuede incrementarse de forma des-centralizada hasta 256 mediante elempleo de interfaces adicionales deltipo 2A-RZ371.

De serie, las unidades de control de la se-rie D disponen de 32 entradas y salidas.El número de E/S internas puede am-pliarse a 96 con las tarjetas 2D-TZ378.

Datos técnicos 2A-RZ371 2D-TZ378

Tipo Interface E/S

Modelo Caja descentralizada E/S con32 entradas y 32 salidas Tarjeta con 32 entradas y 32 salidas

Para robots Serie RP RV-SD y RH-SDH

Conexiones Entradas 12 V/24 V; salidas 12 V/24 V, máx. 0,1 A/por salida

Número máx. de cajas E/Sdescentralizadas 7 2

Inform. pedido N° de art. 124658 218862

/// INTERFACES

� Tarjetas de interface para controladores de robot

Page 43: Pick and Place

29MITSUBISHI ELECTRIC

AC

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IOS

3

� Clavijas y cables de conexión de válvulas

� Cables para sistemas de pinza

Datos técnicos 1A-GR200-RP 1A-HC200-RP 1S-GR35S-01 1S-GR35S-02 1S-HC35C-02 1S-HC25C-01

Tipo Cable de salida deseñales de pinza

Cable de entrada deseñales de pinza

Cable de salida deseñales de pinza

Cable de salida deseñales de pinza

Cable de entrada deseñales de pinza

Cable de entrada deseñales de pinza

Para robots AH AH SD SDH SD/SDH SD/SDH

Modelo Específico del cliente Específico del cliente Clavija de conexiónen un lado

Clavija de conexiónen un lado

Clavija de conexiónen un lado

Clavija de conexiónen un lado

Campo de aplicación Juego de válvulas magnéti-cas específico del cliente

Supervisión del estado de la pinza Pinza neumática Pinza neumática Supervisión del estad

o de la pinzaSupervisión del estado de la pinza

Número de conductores 9 10 12 12 12 12

Longitud 2000 mm 2000 mm 400 mm 350 mm 1200 mm 800 mm

Inform. pedido N° de art. 129778 129779 153078 166272 166273 153079

Cables de conexiónPara el control y la supervisión del estadode las herramientas de pinza hay disponiblesdiferentes cables.

En caso de una pinza neumática resultanecesario supervisar la posición de la mis-ma. Por ello hay que emplear un cable deentrada de señales de pinza siempre quese desee emplear una pinza accionadaneumáticamente.

Un extremo del cable de conexión estáequipado con una clavija para las señales desensor de la pinza. El otro extremo está sinconfeccionar y puede cablearse a voluntad.

La conexión con su sistemaElija componentes adicionales pareaconfigurar de forma óptima la conexiónentre el sistema de robot y su aplicación.

El amplio rango de opciones hace posibleadaptar de forma individual el sistema derobot a los requerimientos planteados porcada aplicación concreta.

Las clavijas que se aducen en la tablaque viene a continuación sirven para laconfección de cables propios para lasseñales de entrada y salida de la pinza(cf. también la tabla de arriba).

Datos técnicos R-SMR-09V-B R-SMR-10V-N R-SMR-02V-B Pinza serie SDOUTPUT

Pinza serie SDINPUT

Tipo Clavija de salidade pinza

Clavija de entradade pinza

Clavija de conexiónde válvula

Clavija de salidade señal de pinza

Clavija de entradade señal de pinza

Para tipo de robot A/AH AH 2SD SD/SDH SD/SDH

Modelo Negro, 9 pins Blanco, 10 pins 2 pins 8 pins 6 pins

Volumen de suministro Clavija incl. contactos Clavija incl. contactos Clavija incl. contactos Clavija incl. contactos Clavija incl. contactos

Inform. pedido N° de art. 132112 132113 143798 164814 164815

CABLES DE CONEXIÓN Y CLAVIJAS ///

Page 44: Pick and Place

30 MITSUBISHI ELECTRIC

3

AC

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IOS

� Tubos espirales

Datos técnicos Cable Flex 5 m Cable Flex 15 m

Modelo Cable flexible de cadena de arrastre

Para tipo de robot AH

Radio mínimo de flexión Más de 100 mm

Relación isovolumétrica del cable conrespecto al material aislante � 50 %

Velocidad de movimiento máx. 2000 mm/s

Clase de protección Camisa a prueba de aceite

Número de conductores del cable depotencia 10

Número de conductores del cable decontrol 6/1 (total 7)

Longitud m 5 15

Inform. pedido N° de art. 149006 149010

Los cables para un empleo flexible del robotEl cable suministrado para la conexiónentre el brazo robot y el controlador tieneuna longitud de 5 m y es apropiadoexclusivamente para un tendido fijo.

En caso de un tendido flexible de los cablesde potencia y de control en una cadena dearrastre hay que emplear los juegos de ca-

bles indicados en la tabla. También esposible reemplazar los cables estándar deconexión por otros más largos si ello fueranecesario.

Datos técnicos RV-E-1E-ST0402C RV-E-1E-ST0404C

Tipo Tubo espiral Tubo espiral

Para tipo de robot Todos Todos

Modelo Para pinza neumática simple Para pinza neumática doble

Dimensiones 2 x Ø 4 mm 4 x Ø 4 mm

Inform. pedido N° de art. 47390 47389

Tubos de repuesto para pinzasLos tubos espirales han sido concebidos para el empleo con las pinzas neumáticas.También son apropiadas para el empleo con robots de sala limpia.

� Cables de cadena de arrastre

/// TUBOS Y CABLES DE CONEXIÓN

Page 45: Pick and Place

31MITSUBISHI ELECTRIC

AC

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IOS

3Datos técnicos 1S-05CBL-01 1S-10CBL-01 1S-15CBL-01 1S-05CBL-03 1S-10CBL-03 1S-15CBL-03

Modelo Cable de prolongación para el tendido fijo

Para tipo de robot 6SD/6SDL/12SD/12SDL/12SDH/18SDH 2SD/3SD/6SDH

Radio mínimo de flexión Más de 100 mm

Velocidad de movimiento máx. 2000 mm/s

N° permitido de flexiones —

Clase de protección Camisa a prueba de aceite

Número de conductores del cablede potencia 1 1

Número de conductores del cablede control 1 1

Longitud m 5 10 15 5 10 15

Inform. pedido N° de art. 155827 155830 155665 165967 165968 165969

Prolongación para cable de potencia y de controlCon estos cables de potencia y de controles posible aumentar la distancia entre elcontrolador y el brazo robot. Los cables deconexión entre brazo robot y controladorestán disponibles tanto para el tendidofijo como para el tendido flexible.

Elija el modelo flexible cuando desee ten-der los cables por ejemplo en una cadenade arrastre. También dispone de la posibili-dad de prolongar los cables suministradosempleando los cables indicados en la tabla.

� Cables de prolongación entre controlador y robot

Datos técnicos 1S-05LCBL-01 1S-10LCBL-01 1S-15LCBL-01 1S-05LCBL-03 1S-10LCBL-03 1S-15LCBL-03

Modelo Cable de prolongación para el tendido en una cadena de arrastre

Para tipo de robot 6SD/6SDL/12SD/12SDL/12SDH/18SDH 2SD/3SD/6SDH

Radio mínimo de flexión Más de 100 mm

Relación isovolumétrica del cable conrespecto al material aislante � 50 %

Velocidad de movimiento máx. 2000 mm/s

N° permitido de flexiones 7,5x106

Clase de protección Camisa a prueba de aceite

Número de conductores del cable de potencia 3/6 (total 9) 10

Número de conductores del cable de control 6/1 (total 7) 5/1/1 (total 7)

Longitud m 5 10 15 5 10 15

Inform. pedido N° de art. 157582 157583 157594 165970 165971 165972

CABLES DE PROLONGACIÓN ///

Page 46: Pick and Place

32 MITSUBISHI ELECTRIC

3

AC

CES

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IOS

� Cables de conexión para PC y entradas/salidas

Cables de conexión, clavijasCon el cable de conexión RV-CAB� esposible establecer una conexión entre elcontrolador y un ordenador personal.

El cable de conexión E/S RV-E sirve para laconexión de dispositivos periféricos a lainterface paralela de entrada/salida. El

cable está equipado en uno de sus extre-mos con una correspondiente clavija deconexión para la interface paralela E/S. Elotro extremo para la conexión a los disposi-tivos periféricos viene sin confeccionar.

La expansión…Este módulo de expansión hay que instalarlosiempre que se desee instalar una tarjetade interface adicional (tarjeta de red CC-Link,ETHERNET, PROFIBUS, tarjeta de interface

serial o tarjeta de interface para ejesadicionales) en el controlador CR1.

En este módulo es posible montar unmáximo de 3 tarjetas de interface.

Datos técnicos CR1-EB3

Tipo Caja de expansión para tarjetas de interfaz

Aplicación Controlador CR1

Para tipo de robot AH

Alimentación de tensión A través de la conexión de bus RT con el controlador

Temperatura ambiente 0 hasta 40 °C

Humedad del aire 45 hasta 85 %

Puesta a tierra Clase de puesta a tierra 3(a través de borde de conexión separado; resistencia puesta a tierra � 100 �)

Construcción En el suelo

Dimensiones (AnxAlxLa) mm 87,5x166x290

Peso Aprox. 3 kg

Inform. pedido N° de art. 129878

� Caja de expansión

� Dispositivos de calibración

Ajuste del punto ceroLos dispositivos de calibración sirven paraajustar el punto cero del brazo robot. Este

método de ajuste se emplea para lograr unaalta precisión de posicionamiento del robot.

Datos técnicos RV-E-1E-INST RH-CAL

Tipo Plantilla de calibración Patilla de calibración

Aplicación Ajuste del punto cero con gran precisión

Para tipo de robot A SD/SDH

Inform. pedido N° de art. 47388 145715

Datos técnicos RV-CAB4 2A-CBL05 2A-CBL15 2D-CBL05 2D-CBL15

Tipo Cable de conexión

AplicaciónConexión serie(RS232C)PC-controlador

Puerto de E/S

Para tipo de robot Serie RP SD/SDH

Modelo Clavija de 9/25 pins Con conector en un extremo

Longitud m 3 5 15 5 15

Inform. pedido N° de art. 55653 47387 59947 218857 218858

/// EXPANSIÓN Y CALIBRACIÓN

Page 47: Pick and Place

33MITSUBISHI ELECTRIC

AC

CES

OR

IOS

3

Baterías

Las baterías de respaldo sirven para asegu-rar la alimentación eléctrica de la memoriaaun cuando se produzca un corte de ten-

sión. Una batería está integrada en launidad de control y el brazo del robot in-corpora hasta cinco baterías.

Datos técnicos RV-2SD RV-3S... RV-6../12.. RH-6../12.. RP-1/3/5AH N° de art.

A6BAT Número — 4 5 4 3 4077

ER6BAT Número 4 1 1 1 1 131168

Q6BAT Número 1 — — — — 130376

� Baterías de respaldo

BATERÍAS ///

Page 48: Pick and Place

34 MITSUBISHI ELECTRIC

3

AC

CES

OR

IOS

Opción Denominación RV-2SD RV-3SDJB/3SDB RV-6SD/6SDL RV-12SD/12SDL RH-6SDH RH-12SDH/18SDH RP-1/3/5AH N° de art. Ver página

Denominación breve de los robots en elcatálogo — SD SD SD SD SDH SDH AH — —

Teaching Box R28TB � 124656 24

Teaching Box R46TB � 193409 24

Teaching Box R32TB � � � � � � 214968 25

Teaching Box R56TB � � � � � � 218854 25

Juego de pinza eléctrico 4A-HM01 129874 28

Juego de pinza neumático 4A-HP01E 129873 28

Juego de válvulas simple 1A-VD01E-RP � 129780 26

Juego de válvulas doble 1A-VD02E-RP � 129781 26

Juego de válvulas triple 1A-VD03E-RP � 129792 26

Juego de válvulas cuádruple 1A-VD04E-RP � 129793 26

Juego de válvulas simple RV-E-1E-VD01E � 47397 26

Juego de válvulas doble RV-E-1E-VD02E � 47398 26

Juego de válvulas simple 1S-VD01E-01 � 153057 26

Juego de válvulas doble 1S-VD02E-01 � 153058 26

Juego de válvulas triple 1S-VD03E-01 � 153059 26

Juego de válvulas cuádruple 1S-VD04E-01 � 153062 26

Juego de válvulas simple 1S-VD01E-02 � � 153074 26

Juego de válvulas doble 1S-VD02E-02 � � 153075 26

Juego de válvulas triple 1S-VD03E-02 � � 153076 26

Juego de válvulas cuádruple 1S-VD04E-02 � � 153077 26

Juego de válvulas simple 1S-VD01ME-03 � 166278 26

Juego de válvulas doble 1S-VD02ME-03 � 166279 26

Juego de válvulas triple 1S-VD03ME-03 � 166280 26

Juego de válvulas cuádruple 1S-VD04ME-03 � 166281 26

Juego de válvulas simple 1S-VD01ME-04 � 166274 26

Juego de válvulas doble 1S-VD02ME-04 � 166275 26

Juego de válvulas triple 1S-VD03ME-04 � 166276 26

Juego de válvulas cuádruple 1S-VD04ME-04 � 166277 26

Interface Ethernet 2A-HR533E � 129809 27

Interface CC-Link 2A-HR575E � 129808 27

Interface CC-Link 2D-TZ576 � � � � � � 219063 27

Interface PROFIBUS 2A-RZ577A � 155317 27

Interface PROFIBUS 2D-TZ577 � � � � � � 218861 27

Interface de expansión serie 2A-RZ581E � 129807 27

Interface E/S 2A-RZ371 � 124658 28

Interface E/S 2D-TZ378 � 218862 28

Tarjeta de controlador para ejes adicionales 2A-RZ541E � � � � � 129801 28

Interface para pinza neumática 2A-RZ375 � � � � � � � 124657 28

Interface para pinza eléctrica 2A-RZ364 129875 28

Cable de conexión espiral 1A-GHCD 132101 29

Cable de salida de señales de pinza

1A-GR200-RP � 129778 29

1S-GR35S-01 � � � 153078 29

1S-GR35S-02 � � 166272 29

Cable de entrada de señales de pinza

1A-HC20 129877 29

1A-HC200-RP � 129779 29

1S-HC35C-02 � � � � � 166273 29

1S-HC25C-01 � � � � � 153079 29

� Asignación de las opciones

/// SINOPSIS GLOBAL

Page 49: Pick and Place

35MITSUBISHI ELECTRIC

AC

CES

OR

IOS

3

Opción Denominación RV-2SD RV-3SDJB/3SDB RV-6SD/6SDL RV-12SD/12SDL RH-6SDH RH-12SDH/18SDH RP-1/3/5AH N° de art. Ver página

Denominación breve de los robots en elcatálogo — SD SD SD SD SDH SDH AH — —

Clavija de salida de pinza R-SMR-09V-B � 132112 29

Clavija de entrada de pinza R-SMR-10V-N � 132113 29

Clavija de entrada de válvula R-SMR-02V-B � 143798 29

Clavija de salida de señal de pinza Pinza serie S OUTPUT � � � � � 164814 29

Clavija de entrada de señal de pinza Pinza serie S INPUT � � � � � 164815 29

Cable de conexión de válvula RV-E-1E-GR35S � 47391 30

Tubo espiralRV-E-1E-ST0402C � � � � 47390 30

RV-E-1E-ST0404C � � � � 47389 30

Cable flexible de cadena de arrastreCable Flex 5 m � 149006 30

Cable Flex 15 m � 149010 30

Cable de prolongación para el tendido fijo

1S-05CBL-01 � � � 155827 31

1S-10CBL-01 � � � 155830 31

1S-15CBL-01 � � � 155665 31

1S-05CBL-03 � � � 165967 31

1S-10CBL-03 � � � 165968 31

1S-15CBL-03 � � � 165969 31

Cable de prolongación para el tendido enuna cadena de arrastre

1S-05LCBL-01 � � � 157582 31

1S-10LCBL-01 � � � 157583 31

1S-15LCBL-01 � � � 157594 31

1S-05LCBL-03 � � � 165970 31

1S-10LCBL-03 � � � 165971 31

1S-15LCBL-03 � � � 165972 31

Cable de conexión para PC RV-CAB4 � 55653 32

Cable de conexión interface E/S

2A-CBL05 � 47387 32

2A-CBL15 � 59947 32

2D-CBL05 � � � � � � 218857 32

2D-CBL15 � � � � � � 218858 32

Caja de expansión CR1-EB3 � 129878 32

Plantilla de calibración RV-E-1E-INST 47388 32

Cable adaptador TB-2D-28CON05M � � � � � � 218863 31

Patilla de calibración6 mm Tool � � � � � 155831 32

8 mm Tool � � � 155832 32

Baterías

A6BAT � � � � � � � 4077 33

ER6BAT � � � � � � � 131168 33

Q6BAT � 130376 33

SINOPSIS GLOBAL ///

Page 50: Pick and Place

36 MITSUBISHI ELECTRIC

4

LEN

GU

AJE

DE

PR

OG

RA

MA

CIÓ

N

� Programación MELFA-BASIC IV/V

El lenguaje de programaciónMELFA-BASIC IV/V, fácil de aprender

El potente lenguaje de programaciónMELFA-BASIC IV/V sirve para controlar losrobots. Dado que el lenguaje de programa-ción está basado en el lenguaje BASIC es-tándar, resulta igualmente fácil de aprender.Además de las instrucciones BASIC estándartales como FOR…NEXT o GOTO,MELFA-BASIC IV/V ha sido ampliado contipos de datos específicos de los robots,con instrucciones para el control del movi-miento y de la pinza y con comandos deentrada y de salida. De este modo, estelenguaje de programación resulta ser unaexcelente introducción para todos aquellosque quieren iniciarse en el mundo de laprogramación de robots.

A pesar de su sencillez y de lo fácil que resul-ta de aprender, el lenguaje de programaciónMELFA-BASIC IV/V permite la creación deprogramas de robots altamente complejos.

Este lenguaje de alto nivel no sólo controlasecuencias sencillas de movimientos, sinoque ejecuta por sí mismo calculos de extre-ma complejidad sin tener que recurrir a unPC conectado. Esto es posible graciasa una extensa biblioteca de funciones,entre las que se cuentan también lasfunciones trigonométricas.

El software permite almacenar hasta88 programas en la unidad de control (enlas unidades de control de la serie D inclu-so 256 programas) y controlar 256 entra-das y 256 salidas. Otra característica desta-cable es la interpolación circular en 3D, lacual hace posible programar secuencias deprocesamiento extremadamente comple-jas en un espacio de tres dimensiones.

Creación de un programa

La creación de un programa tiene lugar pormedio de comandos MELFA-BASIC-IV/V-con un PC y la Teaching Box. Las posicionesson fijadas por medio de la Teaching Box. Lacreación de la secuencia del programa selleva a cabo en el PC.

La creación de programas se realiza conayuda del software de programación y ges-tión de proyectos RT Toolbox2. Más infor-maciones acerca de este software podráencontrarlas en la página 37.

M_IN(8)

P_SAFE

P2P1

50m

m

50m

m

Tomar pieza

➝ : Movimiento del robot� � : Posición de movimiento

Depositar pieza

Ejemplo de programa

El ejemplo de programa muestra unproceso de “pick and place”. La señal deentrada M_IN(8) indica la presencia de unapieza en la posición P1. Si hay una pieza, laseñal de entrada se pone a “1“ y se ejecutael proceso de ”pick and place“. La pieza estomada de la posición P1 y depositada enla posición P2. Si no hay ninguna pieza, elrobot permanece en la posición básicaP_SAFE.

Programa “pick and place”

10 MVS P_SAFE Desplazarse a la posición básica (safe)

20 IF M_IN(8) = 0 THEN 20 ELSE 30 Estado de espera hasta la activación del bit de entrada 8

30 HOPEN 1 Abrir pinza 1

40 MVS P1, �50 Desplazarse a la posición que dista 50 mm de la posición P1 en la dirección longitudinal de la herramienta

50 MVS P1 Desplazarse a posición P1

60 HCLOSE 1 Cerrar pinza 1

70 DLY 0.2 El tiempo de espera de 0,2 s permite un cierre seguro de la pinza

80 MVS P1, �50 Desplazarse a la posición que dista 50 mm de la posición P1 en la dirección longitudinal de la herramienta

90 MVS P2, �50 Desplazarse a la posición que dista 50 mm de la posición P2 en la dirección longitudinal de la herramienta

100 MVS P2 Desplazarse a la posición P2

110 HOPEN 1 Abrir pinza 1 y depositar pieza

120 DLY 0.2 El tiempo de espera de 0,2 s permite una apertura segura de la pinza

130 MVS P2, �50 Desplazarse a la posición que dista 50 mm de la posición P2 en la dirección longitudinal de la herramienta

140 IF M_IN(8) = 1 THEN 40 ELSE 150 Si hay otra pieza, repetir proceso de “pick and place”

150 MVS P_SAFE Si no hay más piezas, volver a la posición de seguridad y finalizar el programa

160 END Fin de programa

/// MELFA-BASIC IV/V

Page 51: Pick and Place

37MITSUBISHI ELECTRIC

SOFT

WA

RE

5

SOFTWARE ///

� RT Toolbox2

RT Toolbox2:RT Toolbox2 es la herramienta estándar de programación para todos los robots MELFA.Este software, además de incluir una comprobación “online” de la sintaxis, una vista 3D delrobot y un gestor de programas, ofrece la posibilidad de configurar los programas de for-ma estructurada. Por otro lado, dicho software cuenta con funciones de vigilancia y segu-ridad así como una función para la restauración de datos de posición, pudiendo de estemodo poner de nuevo en servicio el robot con rapidez tras la sustitución del robot o deuna pinza manipuladora. La estructura del entorno de trabajo hace posible controlar si-multáneamente hasta 12 robots vía una red Ethernet y visualizar los robots en tiemporeal en un solo PC.

Junto a la versión estándar 3D-12C-WINE está disponible también el software 3D-11C-WINE,el cual dispone además de la posibilidad de simular los movimientos de los robots en 3D.Una característica especial de este software es también la representación del tiempo deciclo de la secuencia de movimientos al final de la simulación. De este modo es posible laoptimización en el PC mismo antes de la aplicación en la instalación real.

Software 3D-12C-WINE 3A-11C-WINEPara tipo de robot TodosIdioma Inglés, alemán, francés, italiano

Funciones paratipo de robot

Procesamiento deprograma Todos

Función de monitor TodosAjuste de parámetros TodosBackup de programa TodosConversión de posiciones De M/E/EN a NARCMantenimiento a distancia(modem) Todos

Corrección de posición SD/SDHSupervisión de los interva-los de mantenimiento SD/SDH

Simulación de los movimientos del robot no síCalculo del tiempo de ciclo de programa no síSistema operativo Microsoft Windows 98/XP/2000/Vista

Inform. pedido N° de art. 218856 218855

Page 52: Pick and Place

38 MITSUBISHI ELECTRIC

5

SOFT

WA

RE

/// SOFTWARE

� Software de soporte de visión para red

MELFA-VisionMELFA-Vision es una aplicación de manejo sencillo para configurar sensores de visiónCognex y controladores de robot MELFA. El programa dispone de un menú ameno parael usuario, con cuya ayuda pueden configurarse todos los parámetros de los sensores devisión y de los controladores de robot con unos pocos clics con el ratón. La sencilla funciónde calibración soporta diferentes posiciones de instalación de la cámara y calibra el siste-ma de visión del robot mediante sólo 4 posiciones. La biblioteca de trabajos de visión ayu-da al usuario a configurar un programa con el cual es posible detectar piezas móviles y gi-ratorias, incluso a velocidad elevada, y compararlas con patrones memorizados.

Gracias a la interfaz Ethernet inteligente, es posible utilizar un solo sensor de visión paraun total de hasta 3 controladores de robot. Instrucciones específicas de red reducen almínimo los esfuerzos de programación del robot. Con sólo 3 instrucciones de programa,se conecta el sensor de captación de imágenes, se arranca la cámara y se leen lasposiciones detectadas.

MELFA-Vision soporta la serie In-Sight 5000 de la empresa Cognex así como la nuevaIn-Sight Micro con la función PatMax.

� Herramienta de simulación y programación 3D

MELFA-WorksEl sistema CAD-3D SolidWorks® ofrece numerosos elementos auxiliares de diseño. Con laherramienta auxiliar MELFA-Works es posible integrar en una aplicación modelos CADplenamente funcionales y simularlos.La instalación de determinados manipuladores o cambiadores automáticos de herramien-tas (ATCs) así como el uso de entradas y salidas externas permiten simular aplicacionescon gran realismo.El controlador virtual integrado y el uso de parámetros del robot permiten calcular lostiempos de cadencia con una precisión insuperable.Con ayuda de una función de Workflow, para seleccionar un recorrido de desplazamientobasta seleccionar una posición final y el área correspondiente. A continuación se genera,de modo totalmente automático, el programa de movimientos completo. MELFA-Workssoporta, con una herramienta de calibración inteligente que requiere sólo tres posiciones, latransformación de los recorridos de movimientos y de las distintas posiciones virtuales enotros reales. A ello se añade que dicha herramienta ofrece, además de una función decomprobación de colisiones, una función de vídeo que memoriza todas las secuenciasde movimientos en un archivo de vídeo.

Software MELFA-Works V2.2Para tipo de robot SD, RPIdioma InglésDescripción Herramienta de simulación y programación 3DSistema operativo Microsoft Windows XP/2000, SolidWorks® 2004

Inform. pedido N° de art. 206076

Software MELFA-Vision V1.1.1.0Para tipo de robot A, SDIdioma InglésDescripción Software de soporte de visión para redSistema operativo Microsoft Windows XP/2000

Inform. pedido N° de art. 206077

Page 53: Pick and Place

39MITSUBISHI ELECTRIC

NOTAS ///

Page 54: Pick and Place

40 MITSUBISHI ELECTRIC

/// ÍNDICE DE CONCEPTOS

AAccesorios

Sinopsis Glob · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 34

BBrazos robot

Robots de brazo articulado · · · · · · · · · · · · · · · · · · 8

Robots SCARA · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 16

CCables

de conexión · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 30

de conexión de válvulas · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 26

de conexión para PC · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 29

de prolongación · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 31

Clase de protección IP65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Clavijas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

Configuración del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Controladores

CR1, CR1D, CR2D y CR3D · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 20

Datos técnicos · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 21

Dimensiones · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 21

DDimensiones

Brazos robot· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 14

Controladores· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 21

Dispositivos de calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

EEje adicional

Tarjeta de controlador · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28

IInterface

Caja de expansión · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 32

CC-Link · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27

Ejes adicionales· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28

Ethernet · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27

Expansión serie · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27

Extensiones E/S· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28

Pinza eléctrica· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28

Pinza neumática · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28

PROFIBUS · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27

JJuegos de pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Juegos de válvulas neumáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

MMELFA-Vision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38MELFA-Works . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

OOpciones

Asignación· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 34

Sinopsis · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 22

PPinza eléctrica

Interface · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27

Pinza neumática

Interface · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27

Programación

MELFA-BASIC IV/V · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 36

RRango de movimientos

RV-2SDB · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 9

RV-3SDJB, RV-3SDB · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 11

RV-6SD, RV-6SDL · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 13

RV-12SD, RV-12SDL · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 14

RH-6SDH, RH-12SDH · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 17

RH-20SDH · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 18

RP-1AH, RP-3AH, RP-5AH· · · · · · · · · · · · · · · · · · · 19

Brazos robot · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 9

Robots de brazo articulado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Robots SCARA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

SSistemas de pinza

Cables de conexión · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 29

Software

MELFA-Vision · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 38

MELFA-Works · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 38

RT Toolbox2 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 37

TTarjetas de interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Teach Panel para robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Tubos para pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Page 55: Pick and Place

Un mundo lleno desoluciones de automatización

Mitsubishi ofrece un amplio rango de soluciones de automatización, desde PLCs y unidades de control hasta controles CNC y máquinas electroerosivas.

Compactos y de altafuncionalidad

Una parte indispensable de un sistema robó-tico es el controlador compacto de estructuramodular. Éste incluye CPU y electrónica depotencia para la alimentación y el control delrobot y está equipado de forma estándar conun completo software de control.

Pequeño y compactoLa denominación ‘armario de distribución’es en Mitsubishi un mero relicto delpasado – nosotros nos referimos a depequeños controladores compactos.Dependiendo del tipo de robot se empleael controlador CR1 (con una superficie deinstalación de apenas un folio DIN A4) o elcontrolador CR2B/CR3. Ya se trate delpequeño o del grande, ambos alberganuna potencia enorme. La diferencia vienedada por los niveles de potencia de salida.No importa el robot que se emplee, siem-pre se trabaja con el mismo lenguaje deprogramación: MELFA BASIC IV/V. Estaventaja se pone de manifiesto especial-mente cuando, en función de las aplicacio-nes, hay que emplear diferentes robotso diferentes tipos de robots.

� Alta potencia de computación

Un procesador RISC de 64 bits con DSPofrece una amplia potencia de computa-ción para la interpolación circular 3D y parala interpolación lineal, así como para la eje-cución simultánea de hasta 32 programas.

� Ensamblado suave

La función estándar “Compliance Control” pro-cura un posicionamiento suave. Gracias a laactivación y desactivación opcionales de estafunción resulta posible optimizar especial-mente los procesos de ensamblaje. Ello permitereducir el desgaste de las piezas y del robot.

� Supervisión de colisión sin sensores

Las posibles colisiones son detectadas deforma segura sin ningún sensor adicional,evitando así la destrucción de piezas y deelementos periféricos.

� Entradas y salidas digitales

El controlador CR1 incluye como equipamientoopcional 16 entradas digitales y 16 salidas digi-tales y el controlador CR2D/CR3D incluye comoequipamiento opcional 32 entradas y 32 sali-das, ofreciendo ambos controladores una basesólida para la interconexión de sistemas.

Para aplicaciones compactas para las quese requieren más entradas y salidas esposible aumentar este número hasta untotal de 256 entradas y 256 salidas pormedio de E/S remotas opcionales.

� Extensa memoria de programa

En el controlador es posible guardar hasta256 programas independientes. Desde cadauno de los programas es posible accedera todos los demás, por ejemplo cuando senecesita especificar secuencias de programapara productos diferentes.

Característicastécnicas de CR1,CR1D, CR2D y CR3DTipo de controlador:

PTP y CP

Procesador:

64 bit RISC + DSP

Funciones de control:

Interpolación de ejes, lineal y circular 3D;funciones de paletización, control deinterruptores y multitarea

Número máx. de programas:

256 para CR1D/CR2D/CR3D88 para CR1

Número máx. de pasos de programa:

26000 para CR1D/CR2D/CR3D5000 para CR1

Número máx. de puntos de aprendizaje:

13000 para CR1D/CR2D/CR3D2500 para CR1

Entradas / salidas internas:

CR1 16 E/16 A, máx. 240 E/240 ACR1D, CR2D 32 E/32 A opcional,CR3D máx. 256 E/256 A

Funciones de seguridad:

PARADA DE EMERGENCIA e interruptor decontacto de puerta de la categoría deseguridad III (CR1D, CR2D, CR3D)

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Compactos y de alta funcionalidad /// Compactos y de alta funcionalidad /// Compactos /// Soluciones de automatización /// Soluciones de automatización /// Soluciones de

Robots

Motion controly servoaccionamientos

Convertidores defrecuencia

Unidades de control(HMIs y GOTs)

PLCs compactos

PLCs modulares

Máquinas electroerosivas (EDM)

Controles CNC

Máquinas de mecanizado por láser

Circuitos de protecciónde baja tensión

Un nombre enel que puede confiarLa empresa Mitsubishi fue fundada en 1870y abarca hoy a 45 empresas del sectorfinanciero, del comercio y de la industria.

El nombre Mitsubishi es reconocido en todoel mundo como símbolo de productos deprimerísima calidad.

La empresa Mitsubishi Electric se ocupa delos siguientes campos: industria aeroespa-cial, semiconductores, sistemas de genera-ción y distribución de energía, comunicacióny procesamiento de la información, siste-mas de home entertainment, y gestióntécnica de edificios. Además de ello man-tiene 237 fábricas y laboratorios en más de121 países.

Esta es la razón por la que usted puedeconfiar en una solución de automatizaciónde Mitsubishi. Sabemos de primera manola importancia que tienen la fiabilidad, laeficiencia y la facilidad de manejo y man-tenimiento en los sistemas de automatiza-ción y en los controles.

Mitsubishi Electric, una de las empresaslíderes mundiales con una cifra de negocioglobal que supera los 4 billones de yen(más de 40.000 millones de dólares) y conmás de 100.000 empleados cuenta con losrecursos y el compromiso para entregaruna calidad suprema de servicio y soporteasí como los mejores productos.

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