MR-J2S-CL_manual_practico.pdf

SERIE SUPER SERVO DRIVE MR-J2-CL Manual Práctico

Versión 1.0

2

Antes de empezar...

Este manual pretende introducir al usuario en el uso de los servoamplificadores y servomotores de la serie MR-J2S-CL de Mitsubishi Electric. No es extensivo a otros modelos . Por favor lea atentamente este manual, en especial ponga atención a todos las instrucciones de seguridad y temas relacionados con manejo de tensión de red.

Este manual es un extracto / adaptación del manual original “MELSERVO – J2 Super

Series – MR-J2S-CL Servo Amplifier Instruction Manual” nº de documento SH(NA) 030034-A Mucha y más detallada información encontrará en este documento.

Si tiene alguna duda sobre la instalación o uso de estos equipos, así como su

funcionamiento, póngase en contacto con el distribuidor más cercano.

Las explicaciones de este manual están sujetas a mejoras y revisiones sin previo aviso.

3

Contenido

A. Instrucciones de seguridad 5

1. Introducción 12

2. Conexionado 20

3. Descripción de terminales 34

4. Parámetros 50

5. Puesta en marcha / Operación 64

6. Programación / Software 76

7. Ajuste del equipo 106

8. Opciones y equipos auxiliares 120

9. Detección de posición absoluta 130

10. Comunicación serie RS232 / RS422 134

11. Resolución de problemas 150

12. Características técnicas 160

Índice 171

Instrucciones de Seguridad

5

A. INSTRUCCIONES DE SEGURIDAD Este manual de instrucciones le ofrece información de manejo y precauciones para uso del equipo Mitsubishi Electric de la serie MR-J2S-CL.

El manejo incorrecto puede causar situaciones imprevistas. Antes de usar el servoamplificador, por favor, lea atentamente el manual; para hacer un uso óptimo del mismo.

Esta sección es específicamente de seguridad

No intente instalar, operar, mantener o inspeccionar el servoamplificador sin antes haber leído cuidadosamente el manual de instrucciones y documentos anexos, así como saber usarlo correctamente.

No use el servoamplificador antes de tener un completo conocimiento del mismo y de las instrucciones de seguridad. En este manual las instrucciones de seguridad se clasifican en dos niveles:

Significa que la manipulación incorrecta puede causar situaciones peligrosas con resultado de muerte o lesiones importantes.

Significa que la manipulación incorrecta puede causar situaciones peligrosas con resultado de lesiones de mediana o baja importancia, o bien dañar materiales.

Tenga presente que el nivel de ATENCIÓN puede llevar a serias consecuencias en determinadas condiciones. Por favor siga las instrucciones de ambos niveles, porque son importantes para su seguridad personal.


6

A.1 . PREVENCIÓN DE DESCARGAS ELÉCTRICAS

• Mientras la alimentación está conectada o el equipo está funcionando, no abra la tapa frontal inferior, puede sufrir una descarga eléctrica. • No ponga el servoamplificador en marcha con la tapa frontal inferior abierta. De lo contrario podría estar expuesto al contacto con bornes o partes cargadas a alta tensión y sufrir una descarga eléctrica. • Si la alimentación está desconectada, no desmonte la tapa frontal inferior, excepto para hacer cableados o inspecciones periódicas. Podría acceder a circuitos con carga y sufrir una descarga eléctrica. • Antes de empezar el cableado o inspección, desconecte la alimentación, espere por lo menos 5 minutos y compruebe que no exista tensión residual con la ayuda de un aparato de medida ( LED CHARGE apagado) • Conecte a tierra el servoamplificador , para prevenir descargas eléctricas en caso de una deriva de tensión en el aparato, sobre partes accesibles. • Toda persona implicada en el cableado o inspección de este equipo debe ser totalmente competente para hacer estos trabajos. • Instale siempre el servoamplificador antes del cableado. De lo contrario podría sufrir una descarga eléctrica y resultar herido. • Opere los pulsadores siempre con las manos secas para evitar descargas eléctricas. • No use sujeciones de los cables que puedan producir arañazos, esfuerzos excesivos, cargas pesadas o pellizcos. De lo contrario habría peligro de descarga eléctrica.

A.2. PREVENCIÓN DE INCENDIO

• Monte el servoamplificador sobre una superficie no combustible. Si se instala en/o cerca de una superficie combustible podría llegar a producirse un incendio.

• Si el servoamplificador se averiara, desconecte la alimentación. Una corriente continuada o de alto valor podría producir un incendio.

• No conecte directamente la resistencia de frenado a los borne P (+) y N (-), podría producirse un incendio. Hágalo si el equipo tiene la alimentación desconectada y ha dejado pasar un tiempo prudencial.


7

A.3. PREVENCIÓN DE LESIONES

• Aplique solamente la tensión especificada en el manual para cada borne. • Asegúrese de que los cables están conectados en los bornes correctos. • Compruebe siempre que todas las polaridades son correctas. • Después de que el servoamplificador haya funcionando durante un periodo de

tiempo relativamente largo, no lo toque, puede estar caliente y podría sufrir quemaduras

A.4 CABLEADO

• No ponga condensadores de corrección del factor de potencia, filtros de ruido o supresores de espúreos en la salida del servoamplificador.

• Utilice sección de cables adecuada a la potencia del equipo.

• Todo equipo de filtrado de EMC debe ser conectado como se indica en las instrucciones del filtro.

• El orden de conexión de los cables de salida al motor U, V, W si que afecta al funcionamiento del equipo. Debe comprobar que se conectan correctamente según se indica en el bornero del servoamplificador. De lo contrario ocurrirá un mal funcionamiento.

A.5 PRUEBA

• Compruebe todos los parámetros y asegúrese que la máquina no sufrirá ningún daño en caso de arranque imprevisto.

A.6. PARADA DE EMERGENCIA

• Instale un dispositivo de seguridad adicional, como una parada de emergencia, para prevenir situaciones peligrosas en caso de fallo del servoamplificador. El equipo dispone de entrada de emergencia y de motores con electrofreno ( opcional ) .

INSTRUCCIONES DE SEGURIDAD ADICIONALES


8

A.7. OPERACIÓN

• Asegúrese de que no hay una orden de arranque antes de resetear el

servoamplificador después de una alarma. De no hacerlo el motor podría arrancar inesperadamente.

• Use únicamente servomotores indicados para cada servoamplificador. Cualquier otro tipo de equipo eléctrico conectado a la salida del servoamplificador puede dañarlo.

• No use contactores en la entrada del servoamplificador cuando realice operaciones de marcha-paro frecuentes.

• Utilice un filtro para reducir los efectos de las interferencias electromagnéticas. Podrían afectarse otros equipos electrónicos cercanos.

• Cuando se hace un borrado de parámetros o un borrado completo de parámetros, cada uno de ellos vuelve al valor de fábrica. Reajuste los parámetros necesarios antes de arrancar.

• El servoamplificador se puede ajustar fácilmente para trabajar a velocidad elevada. Antes de cambiar los ajustes, examine cuidadosamente las prestaciones de la máquina y del motor.

• Además de la capacidad de frenado del servoamplificador, cuando sea necesario para garantizar la seguridad, instale un dispositivo adicional como un freno mecánico. La instalación de una resistencia de frenado en casos de existir regeneración de energía por parte del motor se debe hacer según potencia indicada a regenerar.

• Cuando un servoamplificador haya estado parado durante un periodo de tiempo largo, antes de ponerlo en servicio haga una inspección y prueba del mismo.


9

A.8 TRANSPORTE E INSTALACIÓN

Cuando traslade varios productos, utilice mecanismos de elevación adecuados para prevenir lesiones. Asegúrese de que el material y la posición de montaje puedan soportar el peso del servoamplificador. No utilice el aparato si está deteriorado o le faltan piezas. No ponga objetos sobre el servoamplificador, que pueda evitar su correcta ventilación Compruebe que la posición de montaje del aparato es correcta ( siempre vertical ) Evite que elementos conductores (tornillos, trozos de cable, etc…), aceites o sustancia inflamables puedan entrar en el servoamplificador. No golpee el servoamplificador ni lo someta a impactos. No golpee el servomotor (eje) en sentido axial ni radial, Use el servoamplificador bajo las siguientes condiciones ambientales correctas ( ver capítulo de “Características Técnicas” )

A.9. RECICLADO DEL SERVOAMPLIFICADOR

• Trátelo como desecho industrial. Posee partes que pueden reciclarse.

A.10. ÚLTIMAS CONSIDERACIONES

Diversos diagramas y dibujos contenidos en el manual de instrucciones muestran el servoamplificador sin tapa, o parcialmente abierto. No lo haga funcionar nunca de esta manera. Coloque siempre la tapa y siga siempre el manual de instrucciones.


10

NOTAS:

1.Introducción

11

A. Instrucciones de seguridad

1. Introducción

2. Conexionado

3. Descripción de terminales

4. Parámetros

5. Puesta en marcha / Operación

6. Programación / Software

7. Ajuste del equipo

8. Opciones y equipos auxiliares

9. Detección de posición absoluta

10. Comunicación serie RS232 / RS422

11. Resolución de problemas

12. Características técnicas

1.Introducción

12

1. Introducción 1.1.Identificación de partes ( Modelos hasta MR-J2S-100CL)

Nombre / uso Receptáculo para batería A6BAT o MR-BAT. Para salvaguardar los datos de la posición absoluta del sistema

Conector de Batería ( CON1) Para conectar la batería para salvaguardar los datos de la posición absoluta del sistema

Visualizador. Display de 5 dígitos 7 segmentos , para mostrar el estado, parámetros, diagnósticos y alarmas

Teclas de selección Realizar operaciones sobre alarmas, parámetros, etc

Nombre / uso Conector CN1A Para señales de E/S digitales

Conector CN1B Para señales de E/S digitales

Conector CN3 (RS-422/RS232) Display de 5 dígitos 7 segmentos , para mostrar el estado, parámetros, diagnósticos y alarmas

Placa de características

Led de Carga Luce cuando el circuito de potencia está alimentado o cargado. Tenga mucho cuidado al realizar operaciones sobre esta parte del circuito cuando está en ON Conector de encoder (CN2) Conexión de cable de encoder del servomotor

Bloque de terminales del circuito de potencia (TE1) Donde se conecta la alimentación y el servomotor. Tenga mucho cuidado al realizar operaciones sobre esta parte del circuito Bloque de terminales del circuito de control (TE2) Donde se conecta la alimentación de la parte de control y el freno regenerativo opcional. Tenga mucho cuidado al realizar operaciones sobre esta parte del circuito Terminal de tierra ( protección) Donde se conecta la toma a tierra

Para seleccionar datos

Para cambiar los datos

Para cambiar el modo

Panel frontal

1.Introducción

13

1.2. Identificación de partes ( Modelos MR-J2S-200..350CL)







Conector CN3 (RS-422/RS232) Para comunicaciones serie o para monitorización analógica


Led de Carga Luce cuando el circuito de potencia está alimentado o cargado. Tenga mucho cuidado al realizar operaciones sobre esta parte del circuito cuando está en ON Conector de encoder (CN2) Conexión de cable de encoder del servomotor

Bloque de terminales del circuito de potencia (TE1) Donde se conecta la alimentación y el servomotor. Tenga mucho cuidado al realizar operaciones sobre esta parte del circuito Bloque de terminales del circuito de control (TE2) Donde se conecta la alimentación de la parte de control y el freno regenerativo opcional. Tenga mucho cuidado al realizar operaciones sobre esta parte del circuito Terminal de tierra ( protección) Donde se conecta la toma a tierra




Panel frontal

1.Introducción

14

1.3. Identificación de partes ( Modelo MR-J2S-500CL)








Conector de encoder (CN2) Conexión de cable de encoder del servomotor

Led de Carga Luce cuando el circuito de potencia está alimentado o cargado. Tenga mucho cuidado al realizar operaciones sobre esta parte del circuito cuando está en ON Bloque de terminales del circuito de control (TE2) Donde se conecta la alimentación de la parte de control y el freno regenerativo opcional. Tenga mucho cuidado al realizar operaciones sobre esta parte del circuito Bloque de terminales del circuito de potencia (TE1) Donde se conecta la alimentación y el servomotor. Tenga mucho cuidado al realizar operaciones sobre esta parte del circuito Placa de características

Terminal de tierra ( protección) Donde se conecta la toma a tierra




Ventilador (para ventilación)

Panel frontal

1.Introducción

15

1.4. Identificación de partes ( Modelo MR-J2S-700CL)








Led de Carga Luce cuando el circuito de potencia está alimentado o cargado. Tenga mucho cuidado al realizar operaciones sobre esta parte del circuito cuando está en ON Bloque de terminales del circuito de control (TE2) Donde se conecta la alimentación de la parte de control y el freno regenerativo opcional. Tenga mucho cuidado al realizar operaciones sobre esta parte del circuito Conector de encoder (CN2) Conexión de cable de encoder del servomotor


Bloque de terminales del circuito de potencia (TE1) Donde se conecta la alimentación y el servomotor. Tenga mucho cuidado al realizar operaciones sobre esta parte del circuito Terminal de tierra ( protección) Donde se conecta la toma a tierra




Panel frontal

1.Introducción

16

1.5. Funciones del aparato El MR-J2S-CL es un derivado de MR-J2S-A pero con la funcionalidad de ser programado para realizar una secuencia de movimientos, programación que reside en el propio servoamplificador, sin necesidad de usar un elemento posicionador ( control de posición que envía consignas de posición por pulsos o por tensión). Las funciones permiten crear unas cotas ( absolutas o relativas) y moverse entre ellas secuencialmente con unas aceleraciones / deceleraciones y velocidades determinadas, y según unas condiciones ( entradas digitales, posiciones, etc). Se dispone en total de 120 pasos de programa y de hasta 16 programas seleccionables. El equipo es idóneo para configurar un sistema de posicionamiento secuencial simple. Además posee la virtud de ser conectable en una red RS422 o a un puerto RS232.

1.Introducción

17

NOTAS:

1.Introducción

18

2. Conexionado

19


1. Introducción

2. Conexionado


4. Parámetros









2. Conexionado

20

Conexión de freno regenerativo opcional

Alimentación 220VAC

Servoamplificador

Software, PC, Monitorización analógica

Alimentación Motor

Interruptor magnetotérmico / fusible

Regleta de conexiones MR-TB20

Encoder Manual

Alimentación de control

I/O

I/O

2. Conexionado 2.1. Alimentación . 2.1.1 Conexión de circuito principal ( modelos MR-J2S-10CL hasta MR-J2S-70CL) Esquema básico

Modelos MR-J2S-10CL hasta MR-J2S-70CL :Estos equipos deben alimentarse desde la red monofásica 220VAC, pudiéndose conectar a la red trifásica pero sólo 220VAC .

La alimentación de estos equipos es de 220VAC, monofásico para algunos equipos, y trifásica 220VAC para otros

Extreme las precauciones al manipular los terminales con tensión de red. Cuandoel LED CHARGE está encendido, existe tensión en el bloque de alimentación y motor (TE1)

No intercambie los conectores CN1A,CN1B, CN2 o CN3 entre ellos. El equipo podría resultar dañado

2. Conexionado

21


Alimentación 220VAC

Servoamplificador


Alimentación Motor


Encoder Manual


2.1.2. Conexión de circuito principal ( modelos MR-J2S-100CL...MR-J2S-700CL): Esquema básico a) Para MR-J2S-100-CL

Modelos desde MR-J2S-100-CL hasta MR-J2S-700CL: Estos equipos sólo pueden alimentarse de una RED TRIFÁSICA 220VAC. Utilice un transformador adecuado para este propósito (ver capítulo 8 “Opciones y Equipos auxiliares”,apartado 8.6.

Extreme las precauciones al manipular los terminales con tensión trifásica. Cuando el LED CHARGE está encendido, existe tensión en el bloque de alimentación y motor (TE1) .


Regleta de conexiones MR-TB20 (opcional)

I/O

I/O

2. Conexionado

22

b) Para MR-J2S-200...350CL



Alimentación 220VAC TRIFÁSICA


Alimentación Motor


Encoder Manual



Encoder motor

I/O

I/O


Modelos desde MR-J2S-100-CL hasta MR-J2S-700CL: Estos equipos sólopueden alimentarse de una RED TRIFÁSICA 220VAC. Utilice un transformadoradecuado para este propósito (ver capítulo 8 “Opciones y Equipos auxiliares”,apartado 8.6.

2. Conexionado

23

c) Para MR-J2S-500CL

Modelos desde MR-J2S-100-CL hasta MR-J2S-700CL: Estos equipos sólopueden alimentarse de una RED TRIFÁSICA 220VAC. Utilice un transformadoradecuado para este propósito (ver capítulo 8 “Opciones y Equipos auxiliares”,apartado 8.6.





Alimentación Motor


Encoder Manual



Encoder motor

I/O

I/O

Extreme las precauciones al manipular los terminales con tensión de red. Cuandoel LED CHARGE está encendido, existe tensión en el bloque de alimentación y motor (TE1)

2. Conexionado

24

d) Para MR-J2S-700CL

Modelos desde MR-J2S-100-CL hasta MR-J2S-700CL: Estos equipos sólo pueden alimentarse de una RED TRIFÁSICA 220VAC. Utilice un transformador adecuado para este propósito (ver capítulo 8 “Opciones y Equipos auxiliares”, apartado 8.6.





Encoder Manual


Encoder motor Alimentación Motor

I/O

I/O

Conexión de freno regenerativo

contactor


2. Conexionado

25

2.1.3. Recomendaciones de protección

Utilice interruptores automáticos para proteger su instalación, así como contactores para abrir el circuito en caso de una alarma o una avería. A continuación se muestra una tabla con interruptores recomendados de Mitsubishi:

Servoamplificador Interruptor Corriente nominal Fusible (clase, amperaje, tensión) Contactor

MR-J2S-10A NF 30 5 A K5 10A 250VAC MR-J2S-20A NF 30 5 A K5 10A 250VAC MR-J2S-40A NF 30 10 A K5 15A 250VAC MR-J2S-60A NF 30 15 A K5 20A 250VAC MR-J2S-70A NF 30 15 A K5 20A 250VAC

MR-J2S-100A NF 30 15 A K5 25A 250VAC

S-N10

MR-J2S-200A NF 30 20 A K5 40A 250VAC S-N18 MR-J2S-350A NF 30 30 A K5 70A 250VAC S-N20 MR-J2S-500A NF 50 50 A K5 125A 250VAC S-N35 MR-J2S-700A NF 100 75 A K5 150A 250VAC S-N50

El contactor puede ser abierto por una alarma grave o una parada de emergencia, por ejemplo, a través de la señal ALM.

Use cables de potencia de sección adecuada: A continuación se muestra una tabla resumen de las secciones mínimas recomendadas en mm2 ( secciones europeas )

Sección en mm2

Servoamplificador L1, L2, L3 L11, L21 U, V, W, Tierra B1, B2

MR-J2S-10A MR-J2S-20A MR-J2S-40A MR-J2S-60A MR-J2S-70A

1.5

MR-J2S-100A

2.5

2.5 MR-J2S-200A 4 4 MR-J2S-350A 6 (ver nota) MR-J2S-500A 6 6 MR-J2S-700A 10

1.5

10

1.5

Nota: si se usa un motor HC-RFS203, puede usarse 3.5 mm2

En circuito monofásico (deje L3 al aire) En circuito trifásico

2. Conexionado

26

2.2. Conexión de los motores 2.2.1. Motores tipo HC-MFS(B) y HC-KFS( B)

2.2.2. Motores HC-SFS52(B) hasta HC-SFS152(B), y HC-RFS103(B) hasta HC-RFS203(B) 2.2.3 Motores HC-SFS202(B) hasta HC-SFS502(B)

Sin freno electromagnético PIN Señal Color

1 U Rojo 2 V Blanco 3 W Negro 4 TIERRA Amarillo/Verde

Con freno electromagnético

PIN Señal Color 1 U Rojo 2 V Blanco 3 W Negro 4 TIERRA Amarillo/Verde5 B1 6 B2 Freno (24VDC)

Sin freno electromagnético PIN Señal notas A U B V C W D TIERRA

Con freno electromagnético

PIN Señal notas A U B V C W D TIERRA G B1 H B2 Freno (24VDC)

Alimentación PIN Señal notas A U B V C W D TIERRA

Freno

PIN Señal notas A B1 B B2 Freno (24VDC)

Respete siempre la secuencia de fases U,V,W de conexión del motor al servoamplificador. De lo contrario el sistema no funcionará correctamente. Use sólo servomotores Mitsubishi adecuados según la potencia requerida. Conecte a tierra el motor para evitar derivaciones a partes accesibles.

Alimentación: Sin freno electromagnético

Alimentación : Con freno electromagnético

Alimentación Encoder

Alimentación

Encoder

Freno

freno

Alimentación

Alimentación y freno en el mismo conector

Alimentación

Encoder

Freno

2. Conexionado

27

2.2.4 Motores HC-SFS702(B) 2.2.5 Motores HC-RFS353(B) y HC-RFS503(B)


Freno

PIN Señal notas A B1 B B2 Freno (24VDC)


Freno

PIN Señal notas F B1 E B2 Freno (24VDC)

A

B C

D

freno Alimentación

Alimentación y freno en el mismo conector

2. Conexionado

28

2.3. Esquema de conexión de señales. A continuación se muestra un esquema de la conexión por defecto (de fábrica) del servodrive posicionador. Mediante el Software de configuración y programación, es posible configurar las entradas / salidas de forma distinta.

Señal de aproximación para retorno a cero

Servo ON

Límite final de carrera avanceLímite final de carrera retroceso

Entrada digital 1Entrada digital 2

Start de programa seleccionado

Selección de programa

Reset

Override

Límite de par(analógico)

Retorno a cero completado

Salida digital 1

Movimiento completado

Alarma

Preparado

Salidas de

encoder

Salidas analógicas

La posición y la función de algunas señales pueden

cambiarse a conveniencia, para más información véase el cap. 3

y 6 ( apdo. 6.5.7 )

2. Conexionado

29

2.3.1. Funciones de estas señales: DOG: Señal de aproximación para retorno a cero. Se utiliza para disminuir la velocidad cuando se realiza una operación de retorno a cero. Esta señal es opcional SON: Servo ON. Esta señal permite al servo ponerse con par, activado y preparado para ser movido. LSP / LSN: Límite de final de carrera de avance / retroceso. Si en nuestra máquina se alcanza alguno de ellos, la máquina se detiene. PI1 / PI2: Entradas digitales de propósito general para ser usadas en el programa por la instrucción SYNC . Puede habilitarse una tercera (PI3) mediante SW . ST1: Arranque del programa seleccionado. En modo JOG hace las funciones de JOG en avance. DI0 / DI1 : Selección de programa. La combinación de estas entradas permite seleccionar el programa a ejecutar. Pueden habilitarse dos más ( DI2, DI3) mediante SW. RST: Reset. Para resetear las alarmas. VC: Override. Señal para variar la velocidad de la secuencia. TLA: Límite de par analógico. Limita el par. ZP: Retorno a cero completado. Se activa cuando se completa el retorno a cero. OUT 1:Salida digital., para ser usada por OUTON y OUTOF. Pueden habilitarse dos más ( OUT2 , OUT3) mediante SW. PED: Movimiento completo. Se activa tras cada movimiento del servo. ALM: Alarma. Se activa cuando hay algún problema. RDY: Preparado. Cuando el servo está en ON listo para funcionar. LA,LAR: Salidas de encoder ( diferencial, fase A ) LB,LBR: Salidas de encoder ( diferencial, fase B ) LZ, LZR: Salidas de encoder ( diferencial, fase Z ) MO1 / MO2: Salida analógica. Para ver magnitudes ( par, velocidad, etc) analógicamente Mucha y más información sobre estas señales y otras más la encontrará en el capítulo 3.

2. Conexionado

30

2.4. Esquema interno de entradas y salidas Este esquema ( por defecto) dará información al montador de la configuración de las entradas y salidas.

La posición y la función de algunas señales

pueden cambiarse a conveniencia, para más

información véase el cap. 3 y 6 ( apdo. 6.5.7 )

2. Conexionado

31

NOTAS:

2. Conexionado

32


33


1. Introducción

2. Conexionado


4. Parámetros










34


3.1. Disposición de los terminales CN1A / CN1B / CN2 /CN3 ( por defecto ) Utilización de los conectores CN1A: Señales de I/O digitales y señales de control CN1B: Señales de I/O digitales y señales de control CN2: Conector de encoder ( entrada) CN3: Puerto serie de comunicaciones, señales analógicas de monitorización

Para CN1A, CN1B, véase tabla siguiente

La posición y la función de algunas señales pueden

cambiarse a conveniencia, para más información véase el cap. 3

y 6 ( apdo. 6.5.7 )


35

3.2. Símbolos y nombre de señales por defecto, en CN1A / CN1B: Símbolo Señal Símbolo Señal SON Servo ON DI0 Selección de programa 1 LSP Límite final de carrera, avance DI1 Selección de programa 2 LSN Límite final de carrera, retroceso RST Borrado de alarma ALM Alarma TLA Límite analógico de par DOG Señal de aproximación a cero RD Preparado ZP Retorno a cero completo P15R Fuente de 15 VCC VC Override VDD Fuente de 24VCC interna OUT1 Salida digital 1 COM Entrada de comunes de señales de entrada PED Movimiento completo OPC Alimentación de entradas de tipo colector abierto PI1 Entrada digital 1 LG Masa PI2 Entrada digital 2 SD Tierra ST1 Start programa SG Masa de E/S digitales

3.3. Pines de E/S cuyas funciones pueden ser cambiadas bajo SW ( entradas y salidas)

Tipo de Pin Nº de Pin Clasificación (ver apdo.3.7) Función inicial

CN1B-5 DI0 Selección de programa 1 CN1B-14 DI1 Selección de programa 2 CN1A-8 DOG Señal de aproximación a cero

CN1B-15 RST Borrado de alarma CN1B-16 LSP Límite final de carrera, avance CN1B-17 LSN Límite final de carrera, retroceso CN1B-7 ST1 Start programa CN1B-8 PI1 Entrada digital 1

Pines de sólo entrada

CN1B-9

DI-1

PI2 Entrada digital 2 Entrada y Salida CN1A-19 DI-1 o D-I2 SON Servo ON

CN1B-4 OUT1 Salida digital 1 CN1B-6 PED Movimiento completo

CN1B-18 ALM Alarma CN1B-19 RD Preparado

Pines de sólo salida

CN1A-18

DO-1

ZP Retorno a cero completo 3.3.1. Señales de entrada Algunas de estas señales pueden ser activadas (ON automático, sin necesidad de cablear) mediante el Soft de configuración. Otras ya están a ON de fábrica, pudiéndose llevar a OFF mediante el software de configuración. En la columna Nº de pin ,las señales no asignadas a ningún pin se marcan con el signo , debiéndose asignar a algún pin disponible de CN1A/B para ser usada, mediante el software de configuración. En caso contrario de estar asignado de fábrica, se muestra el nº de pin, pudiéndose asignar a otro pin libre de la misma forma que anteriormente, mediante el software de configuración. Señales de entrada Nombre Símbolo Nº de pin Función

Paro de emergencia EMG La activación de EMG lleva al motor a un paro de emergencia, en el cual se corta la alimentación del motor y actúa el freno dinámico. Esta señal está a ON de fábrica, pudiéndose asignar a un PIN

Servo ON SON CN1B-19 Activar SON para dar alimentación al motor y que éste se ponga en par

Reset RES CN1B-15 La activación de RES durante más de 50 ms borrará la alarma activa, caso que ésta sea rearmable.


36

Señales de entrada Nombre Símbolo Nº de pin Función Límite final de carrera de avance

LSP CN1B-16

Límite de final de carrera de retroceso

LSN CN1B-17

Para que el equipo funcione, LSP/LSN deben estar a ON. Cuando alguno de estas entradas se abre, se produce un stop y se bloquea en el sentido de giro en el cual se encuentra dicho final de carrera. Con el Pr. 22 en “_ _ _1”puede realizarse una parada lenta. CCW: sentido antihorario CW: Sentido horario

Señales de entrada Operación

LSP LSN Dirección CCW

Dirección CW

1 1 • • 0 1 • 1 0 • 0 0

Entrada digital 1 PI1 CN1B-8 Para utilizar con SYNC(1) Entrada digital 2 PI2 CN1B-9 Para utilizar con SYNC(2) Entrada digital 3 PI3 Para utilizar con SYNC(3)

Start de avance ST1 CN1B-7

1. En modo de programa: Cuando se activa ST1 el programa seleccionado empieza a ejecutarse 2. En modo manual: Cuando ST1 se mantiene activo, el servo se mueve en avance a la velocidad indicada por el parámetro de JOG speed

Start de retroceso ST2 En modo manual: Cuando ST2 se mantiene activo, el servo se mueve en retroceso a la velocidad indicada por el parámetro de JOG speed

Selección modo Automático / manual MD0

MD0 a ON: selecciona modo automático MD0 a OFF: selecciona modo manual Esta señal está a ON de fábrica, pudiéndose asignar a un PIN

Señal de proximidad en operación de retorno a cero DOG CN1A-8

Para la detección del punto próximo a cero. La polaridad de esta señal se puede cambiar con el parámetro 8 Pr 8 a _0_ _ : OFF ( valor inicial) Pr.8 a _1_ _ : ON

Selección de programa nº 1

DI0 CN1B-5


DI1 CN1B-14


DI2

Selección de programa nº 4 DI3

Seleccionar el nº de programa a ejecutar mediante la combinación binaria de las entradas DI0...DI3. Para arrancare el programa seleccionado, activar ST1.

Señal de selección de programa Programa seleccionado

DI3 DI2 DI1 DI0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 2 0 0 1 0 3 0 0 1 1 4 0 1 0 0 5 0 1 0 1 6 0 1 1 0 7 0 1 1 1 8 1 0 0 0 9 1 0 0 1 10 1 0 1 0 11 1 0 1 1 12 1 1 0 0 13 1 1 0 1 14 1 1 1 0 15 1 1 1 1 16

Selección de Override OVR Activando OVR, es posible ajustar la velocidad del proceso mediante la aplicación de tensión por VC ( o por un potenciómetro)

Límite de par externo TL Activando TL, es posible ajustar el límite de par mediante la aplicación de tensión por TLA ( o por un potenciómetro)

Límite de par interno TL2 Llevando TL2 a OFF valida el pr. 28 ( Límite de par interno 1); llevando TL2 a ON valida el pr.29 ( Límite de par interno 2)


37

Señales de entrada Nombre Símbolo Nº de pin Función

Control proporcional PC

Activar PC para usar el control de velocidad proporcional Desactivar PC para usar el control de velocidad proporcional-integral. Si el servomotor durante el stop es girado aunque sea un sólo pulso debido a un factor externo, el servoaplificador genera un par extra para compensar esta desviación de la posición original. En el caso de que el eje deba ser bloqueado mecánicamente tras un movimiento completo (PED) la activación del modo proporcional (PC) suprime la necesidad de aplicar un par compensador de posición, pues no es necesario. Cuando el servo deba ser bloqueado durante un largo tiempo, activar a su vez PC y TL para hacer el par aplicado menor que el par seleccionado por TLA.

Start / Stop Temporal STP

Activar STP durante la ejecución de un programa realiza un stop temporal Una nueva activación realiza un re-start Un cambio en las entradas digitales (PI1...PI3) a ON, se ignora. Cuando el modo es conmutado a manual durante un stop temporal, la distancia restante se ignora. Durante una operación de retorno a cero y operación JOG, esta entrada se ignora

Multiplicador para Generador manual de pulsos ( encoder manual) 1

TP0

Multiplicador para Generador manual de pulsos ( encoder manual) 2

TP1

La combinación digital de estas entradas sirve para seleccionar el factor de multiplicación de generador manual de pulsos, en décadas:

Señal de entrada TP1 TP0

Factor de multiplicación

0 0 Según Pr.1 0 1 1 vez 1 0 10 veces 1 1 100 veces

Cambio de ganancia CDP Activando CDP se cambia el momento de inercia al marcado en el pr. 64

Captura de posición LPS Activar LPS para la ejecución del comando LPOS, para capturar la posición en la que se encuentra el servomotor. Esta posición puede leerse después mediante comunicaciones.

3.3.2. Señales de Salida En la columna Nº de pin ,las señales no asignadas a ningún pin se marcan con el signo , debiéndose asignar a algún pin disponible de CN1A/B para ser usada, mediante el software de configuración. En caso contrario de estar asignado de fábrica, se muestra el nº de pin, pudiéndose asignar a otro pin libre de la misma forma que anteriormente, mediante el software de configuración. Señales de salida Nombre Símbolo Nº de pin Función

Alarma ALM CN1B-18 ALM se desactiva durante la existencia de una alarma, o el disparo de un circuito de protección Sin la existencia de alarma, ALM está activa durante 1 s tras power ON

Preparado RD CN1B-19 RD se activa cuando el servo esta a ON y está preparado para funcionar.

Movimiento completo PED CN1B-6

PED se activa cuando el valor de los pulsos de desviación es igual o menor al valor del pr. 6 y cuando la distancia alm punto de destino es cero. El rango de los pulsos para PED se ajusta en el pr.6. PED está activo cuando se activa SON. Cuando se realiza un retorno a cero y éste no se completa, PED está en OFF cuando el servo está en OFF.


38

Señales de salida Nombre Símbolo Nº de pin Función

Retorno a cero completado ZP CN1A-18

ZP se activa cuando se completa la operación de retorno a cero. En modo absoluto, ZP se activa cuando el servo está preparado para operar, pero se pone en OFF cuando:

1) SON está en OFF 2) EMG está en OFF 3) RES está en ON 4) Cuando ocurre una alarma 5) Cuando se abre un límite de final de carrera 6) La puesta a cero no ha sido realizada tras la primera puesta en

marcha 7) La puesta a cero no ha sido realizada tras el borrado de

posición absoluta 8) La puesta a cero no ha sido realizada tras el ajuste de un

reductor electrónico 9) La puesta a cero no ha sido realizada tras la selección de

modo absoluto 10) Si el pr. 1 ha sido cambiado 11) Cuando se han rebasado un límite de final de carrera por

software. 12) Durante la ejecución del retorno a cero 13) No ha sido realizado un retorno a cero tras modificar el pr. 42

En ninguna de las situaciones de 1) a 13), la señal de ZP se activa a la vez que RD.

Freno electromagnético MBR MBR se activa en OFF a cuando ocurre alguna alarma y el servo se para. Cuando ocurre alguna alarma se activa a OFF independientemente del circuito de potencia.

Rango de posición POT POT está activo mientras el motor se encuentre dentro de las posiciones marcadas por los pr. 50 a 53

Advertencia WNG Cuando ocurre una advertencia ( pre-alarma) , se activa la señal WNG

Alarma de batería BWNG BWNG se activa cuando la alarma AL.92 o AL.9F ocurre. Durante la puesta en marcha del equipo, BWNG se activa durante 1 segundo en ausencia de alarma .

Par limitado TLC

TLC se conecta cuando el par generado rebasa el valor fijado como límite de par, en el pr.28, o el pr.29, o en el límite de par analógico TLA. Por lo tanto indica que el par está siendo limitado. TLC está desactivado cuando SON esta en OFF.

STOP temporal PUS PUS se activa cuando una deceleración hacia velocidad cero ocurre debido a la activación de un Stop temporal ( señal STP). PUS se desactiva cuando el paro por STP se reanuda.

Salida digital 1 OUT 1 CN1B-4 OUT 1 se activa ante la instrucción OUTON(1). OUT 1 se desactiva ante la instrucción OUTOF(1). Puede asignarse un tiempo en ON fijo, mediante el pr. 74.

Salida digital 2 OUT 2 OUT 2 se activa ante la instrucción OUTON(2). OUT 2 se desactiva ante la instrucción OUTOF(2). Puede asignarse un tiempo en ON fijo, mediante el pr. 74.

Salida digital 3 OUT 3 OUT 3 se activa ante la instrucción OUTON(3). OUT 3 se desactiva ante la instrucción OUTOF(3). Puede asignarse un tiempo en ON fijo, mediante el pr. 74.

3.4. Pines de E/S fijos 3.4.1.Señales sólo de entrada Nombre Símbolo Nº de pin Función Tipo

PP CN1A-3 PG CN1A-13 NP CN1A-2

Generador manual de pulsos ( encoder manual)

NG CN1A-12

Usado para entrar un generador manual de pulsos en fase AB

Override VC CN1B-2

Una tensión de –10 a +10 V DC se aplica a través de VC-LG para limitar la velocidad del proceso. –10V equivale a un 0%. 0V equivale a 100%. +10V equivale a 100%.

Entrada analógica

Límite Par analógico TLA CN1B-12

Para usar esta señal, usar el Software de configuración para seleccionar TL0 como disponible. Cuando se ha activado TLA, se puede limitar el rango de par motor en toda su totalidad. Aplicar de 0 a +10VDC entre TLA y LG. El máximo par se desarrolla cuando TLA recibe +10VDC.

Entrada analógica


39

3.4.2.Señales sólo de salida Nombre Símbolo Nº de pin Función Tipo

Fase Z ( cero ) de encoder ( salida colector abierto)

OP CN1A-14

Fase cero del encoder. Da un pulso por cada vuelta del motor . OP y LG se conectan cuando el encoder para por su punto cero ( lógica negativa). La anchura mínima del pulso generado es de 400us. Para usar esta señal en operaciones de retorno a cero, se recomienda no pasar de 100rpm en la velocidad de aproximación.

DO-2

LA CN1A-6 Fase A de encoder ( salida diferencial) LAR CN1A-16

DO-2

LB CN1A-7 Fase B de encoder ( salida diferencial) LBR CN1A-17

Da tantos pulsos por vuelta como se indica en el pr. 27, con salida diferencial. En sentido antihorario , la fase B está retrasada 90º respecto a la fase A. Las relaciones entre dirección de rotación y diferencia de fase A-B pueden modificarse mediante el pr. 58. DO-2

LZ CN1A-5 Fase B de encoder ( salida diferencial) LZR CN1A-15

La misma función que la señal OP pero en salida diferencial DO-2

Monitor analógico 1 MO1 CN3-4 Usado para sacar una referencia analógica de la magnitud seleccionada en el pr. 17 ( velocidad, par, etc). Salida entre MO1-LG

Salida analógica

Monitor analógico 2 MO2 CN3-14 Usado para sacar una referencia analógica de la magnitud seleccionada en el pr. 17 ( velocidad, par, etc). Salida entre MO2-LG

Salida analógica

3.5. Señales de comunicaciones y de alimentación Comunicaciones Nombre Símbolo Nº de pin Función

SDP CN3-9 SDN CN3-19 RDP CN3-5 Interface RS-422

RDN CN3-15

Comunicaciones RS-422 multipunto ( hasta 32 estaciones). RS-422 y RS-232 no pueden ser usados a la vez. Seleccionar el interface en pr.16

Terminación RS422 TRE CN3-10 Resistencia de terminación para última estación de RS-422. En el último eje de la red RS-422, conectar este terminal a RDN ( CN3-15)

TXD CN3-2 Interface RS-232C RXD CN3-12

Comunicaciones RS-232 punto a punto. RS-422 y RS-232 no pueden ser usados a la vez. Seleccionar el interface en pr.16

Alimentación Nombre Símbolo Nº de pin Función

Alimentación interna de 24VCC VDD CN1B-3

Entrega +24VCC ±10% a través de VDD-SG. Cuando se utilice para las entradas digitales, conectarla a COM. No superar los 80mA.

Común de entradas digitales COM CN1A-9

CN1B-13

Terminal común para las entradas digitales. Conectar a VDD o a fuente externa de 24VCC para lógica negativa, o a SG para lógica positiva.

Entrada común para colector abierto OPC CN1A-11 Cuando use un generador manual de pulsos, alimente este terminal con +24V.

Masa de señales digitales SG

CN1A-10 CN1A-20 CN1B-10 CN1B-20

Masa común para señales como SON, EMG y similares ( de la misma clase) Estos pines están conectados internamente. Esta masa está separada de LG.

15VCC alimentación P15R CN1A-4 CN1B-11

Saca 15VDC entre P15R y LG. Tensión disponible para ser usada con un potenciómetro para VLA y VC

Masa común de señales analógicas / encoder

LG

CN1A-1 CN1B-1 CN3-1

CN3-11 CN3-3

CN3-13

Terminal de masa para TLA, VC, MO1,MO2, P15R,OP.

Tierra SD Chasis Conectado a tierra


40

3.6. Descripción detallada de algunas señales 3.6.1.Señales ST1, ST2, STP

En modo automático ( programa) la señal ST1 arranca el programa seleccionado por DI0...DI3. En modo Manual (JOG), activando ST1 se realiza un JOG de avance. Activando ST2 se hace un JOG de retroceso.

La señal STP se utiliza para hacer un STOP momentáneo. Activándola de nuevo, la operación se reanuda. 3.6.2.Salida PED La señal PED se activa cuando los pulsos de consigna pendientes para entregar al servo están dentro del rango definido en el pr. 6 ( Movimiento completo)

3.6.3. Limitación del par (TL,TL2,TLA,TLC) Parámetros implicados: Señal Nombre Notas Señal de entrada analógica Límite analógico de par 0...10VDC

Selección de limitación de par externo ( TL ) Se requiere el SW de configuración Entradas Selección de limitación de par interno ( TL2 ) Salidas Salida de Limitación de par (TLC)

Pr. 28 ( límite de par interno 1) 0...100% Pr.29 ( límite de par interno 2) 0...100% Pr. 26 )offset de límite de par) -999mV a 999mV Parámetros

Pr. 59 ( selección de funciones 2) Seleccionar la dirección en la cual se limita el par.

<3ms Consigna Velocidad del motor

Rango en pr 6 Rango en pr 6

Velocidad del motorConsigna <

Valor en Pr. 6 pequeño Valor en Pr. 6 grande


41

Mediante el parámetro 28 se puede limitar el par desde 0 a 100 %, es el límite de par interno . Dependiendo del estado de TL y TL2 se puede dar acceso al límite de par analógico 1.

Señales de entrada TL2 TL Valor de límite de par

0 0 Valor en pr.28 0 1 Cuando TLA > Pr. 28: actúa pr.28; Cuando TLA < Pr. 28: actúa TLA 1 0 Cuando Pr.76 > Pr. 28: actúa pr.28; Cuando Pr.76 < Pr. 28: actúa pr. 76 1 1 Cuando TLA > Pr.76: actúa pr.76; Cuando TLA < Pr. 76: actúa TLA

Cuando se usa el límite de par preprogramado interno, la relación entre el valor ajustado en pr.28 y el par desarrollado máximo es lineal. Igualmente ocurre cuando se desea un límite de par analógico mediante la entrada TLA. Mediante la aplicación de un mínimo de 0.05V y un máximo de 10V, se puede regular el par máximo. En este caso se puede esperar una fluctuación de este valor de par de un 5%. Cuando se activa la limitación de par, la salida TLC se activa ( TLC-SG), para informar que el par está siendo limitado. La dirección de giro en la cual se va a limitar el par, se selecciona mediante el Pr. 59. Véase la tabla de configuración ( CW: sentido horario ; CCW sentido antihorario):

Dirección de giro para limitar el par Ajuste en Pr. 59 CCW CW _ 0 _ _ ( valor inicial) • • _ 1 _ _ • _ 2_ _ •

3.6.4. Override (VC, OVRD) La señal analógica Override VC se utiliza para dar velocidad al proceso. La velocidad del motor se incrementa/ decrementa analógicamente en porcentaje, según la tensión aplicada entre VC y LG. La aplicación de 10VCC en VC equivale a 200% de velocidad. La señal digital OVR se utiliza para validar la selección analógica VC. Sin OVR activa, no se registra ningún cambio en la velocidad.

% límite de par

Par generado %

Velocidad (%)


42

Usando fuente interna ( recomendado) Usando Fuente externa

3.7. Hardware de entradas y salidas Para conocer el modo de conexión de cada entrada y salida, en la tabla descriptiva del apartado 3.4 se informa de qué tipo son. A continuación se describen las conexiones y características particulares de estos tipos: 3.7.1. Entrada digital de tipo DI-1 Para entradas de control como SON, LSP, LSN, EMG... Estas entradas se pueden conectar como negativo común o positivo común .Elija uno u otro modo según la conexión del terminal COM.

a) Entrada en negativo común ( Sink )

b) Entrada en positivo común ( Source )


No conectar VDD-COM

Puede ser un transistor


43


Si el diodo no se conecta como se indica, el equipo

puede resultar dañado

Si el diodo no se conecta como se indica, el equipo

puede resultar dañado

No conectar a VDD-COM



3.7.2. Salida digital de tipo DO-1: Apto para conexiones de lámparas, fotoacopladores, relés de pequeña potencia. Para una carga inductiva (p.e. relés) es imprescindible la conexión de un diodo en antiparalelo. a) Para carga inductiva

b) Para carga resistiva.

Para estas salidas, la corriente de pico no debe superar los 100mA , y la corriente nominal menor de 40mA.


44

3.7.3. Entrada digital de tipo DI-2: Para entradas de pulsos, en modo manual. El sistema acepta entrada en modo de entrada colector abierto ( open collector ) o entrada diferencial ( diferential driver) a) Entrada Open collector Esta conexión puede permitir frecuencias de entrada de hasta unos 200Khz.

b) Entrada Diferential driver

Este tipo de entrada no necesita alimentación interna / externa de 24VCC.

La entrada de tensión no debe superar los 5VCC. Esta conexión está recomendada para aplicaciones de muy alta velocidad con precisión. La entrada permitida es de 500kHz.




45

Ajuste valor máximo

3.7.4. Salida digital de tipo DO-2: Salida de colector abierto, de salida máxima 35mA. En las figuras se muestra como conectar a un circuito lógico o a un optoacoplador. a) Salida OP

b) Salidas de encoder LA / LAR, LB / LBR, LZ / LZR

La señal, LZ, es la misma que OP pero en modo diferencial. Varia 3/8T en su flanco de subida.

3.7.5. Entrada analógica : Impedancia de entrada de 10 a 12 KΩ aprox.

Puede hacerse también entrada analógica de tensión, respetando los valores máximos y mínimos para cada entrada.


46

3.7.6. Salida analógica : Salida máxima ±10VCC ,1mA

Puede hacerse también salida analógica de tensión, respetando los valores de corriente.

3.7.7. Terminales del circuito principal ( circuito de potencia)

MR-J2S-10...70 MR-J2S-100...700

L1 - L2 - L3 Alimentación circuito principal

U, V, W Salida servo motor

L11, L21 Alimentación circuito de control

P, C, D Freno regenerativo externo, opcional

N

Terminal de tierra

Alimentación monofásica 200...220 VAC 50/60 Hz

Alimentación trifásica 200...220 VAC 50/60 Hz

L1·L2

L1·L2·L3L1·L2·L3

P y D vienen conectados de fábrica. Para usar el freno regenerativo, quitar este puente y conectar la unidad de frenado entre P y C

No conectar

Conectar este terminal a la tierra del motor y a la de su instalación, junto con la tierra de los equipos conectados

Conectar con la misma secuencia de fases al servomotor correspondiente

MR-J2S-10A...700A

L1 con L11, L2 con L21


47

NOTAS:


48

4. Parámetros


1. Introducción

2. Conexionado


4. Parámetros









4.Parámetros

50

4. Parámetros Aquellos marcados con (*), es necesario reiniciar la alimentación para que los cambios tengan efecto. El parámetro 19 desbloquea el resto de parámetros del 20 al 90. 4.1. Lista de parámetros

Tipo Nº Símbolo Valor inicial Unidad Rango

0 *STY 0000

0Editar Programa0: Válido1: No Válido

Sistema de unidades0: Consigna en valor absoluto1: Consigna en valor relativo

Seleccionar el freno regenerativo:0: No usa ( resistencia de reg. Interna)1: Reservado2: 40 ohm, 30W 8: 6.7 ohm, 300W3: 40 ohm, 100W 9: 6.7 ohm, 500 W4: 40 ohm, 300W5: 13 ohm 300W (ver capítulo 8, "opciones6: 13 ohm, 500W y equipos auxiliares)

1 *FTY 0000

Sistema de coordenadas a la orden de ST10: La posición se incrementa en dirección CCW1: La posición se incrementa en dirección CW

Factor de multiplicación de consigna(STM)0: 1 vez1: 10 veces2: 100 veces3: 1000 vecesFactor de multiplicación (Entrada manual de pulsos)0: 1 vez1: 10 veces2: 100 veces

0: No válido1: Válido

2 *OP1 0002

0 0

0: No1: 0.88 ms2: 1.77 ms3: 2.66ms4: 3.55 ms3: 4.44 ms

0: Incremental1: Absoluto

Par

ámet

ros

bási

cos

Usado para filtrar señales de entrada, función de CN1B-19 y sistema de detección absoluto o

Señal de filtro: Cuando una entrada externa causa rebotes debido a ruido, etc, este filtro puede usarse para suprimirlo:

Sistema de detección absoluto o incremental

Selección de funciones 1.

Nombre y Función

Modo de control, Freno regenerativo. Se usa para seleccionar el modo de control y para activar modo de freno regenerativo

Factor de multiplicación de consigna / entradaUsado para asignar un factor de multiplicación de entrada manual de pulsos y de consigna

Seleccionando "1" , en operaciones de JOG, la rotación empieza en sentido inverso

Señal SON, EMG : Permanencia del valor absoluto / valor incremental tras desactivación de Normalmente, tras la activación de SERVO OFF o paro de emergencia EMG, se pierde la posición absoluta. Seleccionando "1" esta posición no se pierde.

Precaución:- Una selección incorrecta de freno regenerativo puede averiar el equipo o el freno regenerativo-Si la opción de freno regenerativo está seleccionada pero esta no está en uso, se dispara la alarma AL37 ( error de parámetros)

4.Parámetros

51


3 ATU 0105

0 0Nivel de respuesta de autotuningValor

123456789ABCDEF

Modo de ajusteValor

0

1

2

34

4 CMX Numerador de reductor electrónico 1

El valor de entrada de pulsos ( frecuencia y cantidad) se multiplica por este valorEl valor "0" ajusta la resolución a la del encoder del motor conectado

5 CDV Denominador de reductor electrónico 1

El valor de entrada de pulsos ( frecuencia y cantidad) se divide por este valor

6 PED Rango "Movimiento Completo" 100 pulsos

7 PG1 Ganancia lazo de posición 1 36 rad/s

Usado para ajustar la ganancia del lazo de posición.

Este valor se ajusta automáticamente cuando el Autotuning está activo

8 *ZTY Tipo de operación de retorno a cero 0010

Tipo de retorno a cero0: Tipo "DOG"1: Tipo "Count"2: Tipo "Data Setting"3: Tipo "Stopper"

5: Tipo "DOG rear end Reference"6: Tipo "Count front end Reference"7: Tipo "DOG cradle"

Dirección de retorno a cero0: Dirección de incremento de posición1: Dirección de decremento de posición

Polaridad de señal de aproximación DOG0: DOG activo OFF0: DOG activo ON

Usado para fijar el rango de la señal PED en el cual los pulsos de desviación se encuentran dentro de este rango

4: Tipo "Home Position Ignorance" - Momento en que se activa SON se considera punto origen

0 a

10000

4 a

1000

Incrementar el valor para mejorar el seguimiento en modo posición en respuesta a una consigna de posición

Para seleccionar el tipo de retorno a cero, dirección de retorno, polaridad de la señal DOGCon el pr.55 puede seleccionarse una acc/decc. Lineal. En este caso el ajuste es de 0 a 10ms

0 a

65535

1 a

65535

Modo manual 1 Ajuste manual simpleModo Manual 2 Ajuste manual completo

Autotuning modo 1 Ajuste de nivel de respuesta

Autotuning modo 2 Fija el nivel de inercia en pr.34

Nivel de respuesta Descripción

Modo de interpolación Fija ganancia de control de posición

Respuesta rápida 240Hz300Hz

Si la máquina oscila o genera ruido de resonancia, decrementar el valor de autotuning

105Hz130Hz160Hz200Hz

Auto Tuning

Respuesta lenta 15Hz20Hz25Hz

85Hz

Para ajustar el nivel de respuesta, y selección de modo de ajuste

Nivel de respuesta Nivel de resonancia de la máquina

Nombre y Función

30Hz35Hz45Hz

Respuesta media 55Hz70Hz

Par

ámet

ros

bási

cos

4.Parámetros

52


9 ZRF Velocidad de retorno a cero 500 rpm

Usada como velocidad de operación de retorno a cero10 CRF Velocidad de aproximación a cero 10 rpm

Usada como velocidad de aproximación a origen, en operación de retorno a cero11 ZST Distancia de retorno a cero 0 µm

12 Para ajuste del fabricante. No debe ser cambiado 013 JOG Velocidad de JOG 100 rpm

Seleccionar la velocidad de la operación JOG

14 *STC Constante de acc/decc en curva S 0 msUsado para suavizar la marcha / paro del servomotorSeleccionar el tiempo del segmento curvo del patrón S de acc/ decc.No válido para ejecución en retorno a cero

15 *SNO Número de estación 0

16 *BPS Velocidad de comunicación, borrado de alarmas 0000

RS232/RS422, velocidad de RX/TX0: 96001: 192002: 384003: 576004: 4800

Borrado del histórico de alarmasSi está activo, el histórico de alarmas se borra tras power ON0: No1: Activo

Selección del Standard0: RS2321: RS422

Retardo forzado de comunicación0: No1: Respuesta enviada tras 800us o más

17 MOD Salida monitor analógica 0100

Selecciona la señal a monitorizar por las salidas analógicas MO1 y MO20 0

0123456789AB

0 a 100

Par

ámet

ros

bási

cos

Nombre y Función

0 a máxima posible

0 a máxima posible

0 a 65535

Usada para indicar la distancia desde la fase Z de encoder, en operaciones de retorno a cero

0 a 31

Especifica el número de estación de la unidad, cuando se utiliza en RS422.Si la selección de estación coincide con el de otra estación en la red, no podrá realizarse una comunicación normal.

Usado para seleccionar la velocidad del puerto RS232/RS422, otras condiciones de comunicación y borrado del histórico de alarmas

Salida analógicaCh2 Ch1

Velocidad servomotor ( ± 8V a max.vel.)Par generado ( ± 8V max. a max.par.)Velocidad servomotor ( ± 8V amax.vel.)Par generado ( ± 8V a max. par)Consigna actual ( ± 8V max. consigna)Frecuencia pulsos ( ± 10V a 500kpps)Pulsos de retraso (±10V a 128 pulsos)Pulsos de retraso (±10V a 2048 pulsos)Pulsos de retraso (±10V a 8192 pulsos)Pulsos de retraso (±10V a 32768 pulsos)Pulsos de retraso (±10V a 131072 pulsos)Tensión de bus (±8V a 400V)

0 a máxima posible

4.Parámetros

53


18 *DMD Salida monitor display 0000

Selecciona la señal a mostrar por defecto en el display tras la puesta en marcha

Selección de estado del display a power ON00: Posición actual ( valor inicial)01:Posición de consigna02: Distancia restante de consigna03: N0 de programa04: Nº de paso ( step)05: Acumulado pulsos de realimentación06:Velocidad de servomotor07: Pulsos de retraso08:Tensión de Override09:Límite analógico de par0A: Ratio de carga ( regeneración)0B:Ratio de carga ( efectivo)0C: Ratio de carga ( pico)0D: Par instantáneo0E: Posición en una revolución ( parte baja )0F: Posición en una revolución ( parte alta )10: Contador ABS ( absoluto)11: Ratio momento de inercia carga respecto motor12: Tensión de Bus

Selección en display opcional MR-DP60(*)00: Posición actual ( valor inicial)01:Posición de consigna02: Distancia restante de consigna03: N0 de programa04: Nº de paso ( step)05: Acumulado pulsos de realimentación06:Velocidad de servomotor07: Pulsos de retraso08:Tensión de Override09:Límite analógico de par0A: Ratio de carga ( regeneración)0B:Ratio de carga ( efectivo)0C: Ratio de carga ( pico)0D: Par instantáneo0E: Posición en una revolución ( parte baja )0F: Posición en una revolución ( parte alta )10: Contador ABS ( absoluto)11: Ratio momento de inercia carga respecto motor12: Tensión de Bus

(*) Consultar disponibilidad

19 *BLK Bloqueo de parámetros 0000

20 *OP2 Selección de funciones 2 0000

0 0 0

Supresión de microvibracionesUsado para disminuir las vibraciones en modo Stop0: No1: Válido

21 Para ajuste del fabricante. No debe ser cambiado 0002

Pará

met

ros

exte

ndid

os 1

Pará

met

ros

bási

cos

Nombre y Función

Usado para seleccionar el banco de parametros accesibles a lectura / escritura. La operación puede ser realizada sobre parámetros marcados con •

Valor Operación Pr. 0 a 19 Pr. 20 a 53 Pr. 54 a 90

0000Lectura •

Escritura •

000ALectura sólo pr.19

Escritura sólo pr.19

000BLectura • •

Escritura •

•

000CLectura • •

Escritura • •

Para seleccionar el control de supresión de microvibraciones

000ELectura • •

Escritura • ••

4.Parámetros

54



0 0 0Stop de LSP/LSN0: Paro súbito1: Paro suave

23 SIC Tiempo de "time out" en comunicación serie 0 s

24 FFC Ganancia de seguimiento 0 %

25 VCO Offset de Override 0 mV

26 TL0 Offset de límite analógico de par 0 mV

27 *ENR Salida de pulsos de encoder 4000 p/rev

- Para designar la salida:Seleccionar "0 _ _ _ " valor inicial, en Pr.58Seleccionar el nº de pulsos por revolución del motorPulsos de salida= valor seleccionado ( puls/rev)Seleccionando p.e.5600, la salida de fase A/B serían 5600 / 4 = 1400 pulsos- Para establecer un ratio de salidaSeleccionar "1 _ _ _ " valor inicial, en Pr.58

Salida de pulsos = Resolución por vuelta de encoder/ valor seleccionado =( puls/rev)

28 TL1 Límite de par 1 100 %

29 TL2 Límite de par 1 100 %

Sólo válido cuando se activa la señal TL2 ( límite de par interno)30 *BKC Compensación de "Backlash" ( juego mecánico) Pulsos

31 MO1 Offset para salida analógica de monitorización CH1 mV

32 MO2 Offset para salida analógica de monitorización CH2 mV

33 MBR Secuencia de salida del freno electromagnético 100 ms

34 GD2 Ratio entre inercia de la carga respecto la inercia del motor 70

0 a

60Selección del tiempo de "time-out" del protocolo de comunicación en s. Cuando se selecciona "0" se indica que no se realiza el chequeo del "time-out"

Seleccionar este parámetro para limitar el par generado asumiendo que el par maximo es 100%

0 a

100

1 a

65535Selecciona el nº de pulsos de salida de encoder (pulsos en forma de fase A/B) que suministra el servoamplificador, por cada vuelta del motor

-999 a 999

0 a

100Para seleccionar la ganacia de seguimiento. Al 100%, los pulsos de retraso durante una consigna de posición a velocidad constante puede considerarse casi cero.

Cuando vale 0, no se produce par.

Se usa para establecer una tensión de offset de límite analógico de par (TLA)

Seleccionar este parámetro para limitar el par generado asumiendo que el par maximo es 100%Cuando vale 0, no se produce par.

Seleccionando un 8 p.e.,el valor actual de pulsos en fase A/B sería:

Nombre y Función

x0.1 veces 0 a 1000

Usado para seleccionar la relación de inercia de la carga respecto la del motor conectado. Cuando se trabaja con autotuning, este valor se estima cada cierto tiempo y se ajusta automáticamente.En este caso, puede seleccionarse entre 0 y 1000.

0 -999 a

999Establece un offset para la salida analógica del CH2 (MO2)0 a

1000Usado para establecer un retardo (Tb) entre la señal de bloqueo del freno (MBR) y el corte del circuito de alimentación

0 -999 a

999Establece un offset para la salida analógica del CH1 (MO1)

0 0 a 1000

Para seleccionar un valor para compensar el juego mecánico de , por ejemplo, un par de engranajes, ocurrido cuando se invierte el sentido de giro de éstos. El juego mecánico provoca pulsos de error que , en sucesivos cambios de sentido, se acumula y produce al final un desplazamiento apreciable.

Seleccionar siempre el valor 4 veces mayor al valor de pulsos deseados de fase A/BMediante el pr. 58 puede establecer una relación ( ratio ) de pulsos de salidaEl nº de pulsos de salida es 1/4 veces el valor seleccionado en este parámetro, la frecuencia de salida es 4 veces mayor , hasta 1.3 Mpps.

El nº de pulsos de salida es dividido por el valor seleccionado .

-999 a 999

Para seleccionar el offset de la señal analógica de Override

Usado para seleccionar la acción de stop de LSP/LSN

Por contra, una aceleración / deceleración súbita puede producir un exceso de sobrepico.

Par

ámet

ros

exte

ndid

os 1

0 a

100

)pulsos( 409641

8131072,A/B Fase =⋅=

4.Parámetros

55


35 PG2 Ganancia del lazo de posición 35 rad/s

36 VG1 Ganancia del lazo de velocidad 177 rad/s

37 VG2 Ganancia del lazo de velocidad 817 rad/s

38 VIC Compensación integral de velocidad 48 ms

39 VDC Compensación derivativa de velocidad 980 ms

40 JTS Tiempo Aceleración / Deceleración para JOG 100 msACC/ Decc para la operación de JOG (operación manual)

41 ZST Tiempo Aceleración / Deceleración para Retorno a cero 100 ms

ACC/ Decc para la operación de retorno a cero42 *ZSP Posición de punto cero 0 x10 STM

Para seleccionar el valor de la posición cuando se completa el retorno a cero µm

43 DCT Distancia a mover tras señal de proximidad DOG 1000 x10 STMµm

44 ZTM Tiempo de aplicación de par en método de retorno a cero de tipo "Stopper·"100 ms 5 a 1000

45 ZTT Par límite en operación de retorno a cero tipo "stopper"15 % 1 a 100

46 *LMP Límite de carrera "+" por software 0 x10 STM47 µm

La selección se hace en dos parámetros, seleccionar la parte alta y baja respectivamente.Seleccionar el mismo signo para ambos, de lo contrario se produce un error.

3 dígitos bajos: pr. 473 dígitos altos: pr. 46

48 *LMN Límite de carrera "-" por software 0 x10 STM49 µm



50 *LPP Rango de posición "+" 0 x10 STM51 µm



0 a 20000

-32768 a 32767

0 a 65535

Par

ámet

ros

exte

ndid

os 1

Un valor alto mejora esta respuesta pero lo hace vulnerable a vibración y ruido.Cuando se trabaja con autotuning, este valor se ajusta automáticamente.

20 a

20000Seleccionar este parámetro cuando ocurre vibración en máquinas con muy baja rigidez en eje o con manifiesto juego mecánico (backlash)

Nombre y Función

20 a

8000Normalmente este parámetro no necesita ser cambiado.

Usado para ajustar el bucle de posición. Ajustar este parámetro para incrementar el nivel de respuesta en posición en frente a perturbaciones de carga. Un valor alto mejora esta respuesta pero lo hace vulnerable a vibración y ruido.

1 a

1000

Cuando se trabaja con autotuning, este valor se ajusta automáticamente.

Un valor alto mejora esta respuesta pero lo hace vulnerable a vibración y ruido.Cuando se trabaja con autotuning, este valor se ajusta automáticamente.

1 a

1000Usado para establecer el tiempo de la constante integral del bucle de velocidadUn valor alto mejora esta respuesta pero lo hace vulnerable a vibración y ruido.Cuando se trabaja con autotuning, este valor se ajusta automáticamente.

-999999 a

999999

0 a

2000Usado para establecer la compensación diferencialEste valor sólo tiene efecto cuando la señal de control proporcional PC se activa

0 a 20000

Usado para seleccionar un límite de fin de carrera por soiftware, en las posiciones de incremento. La selección no es válida si el "límite de carrera - por software" es la misma que en éste.

-999999 a

999999

Selecciona la distancia a mover tras la posición de DOG, en el metodo de retorno a cero de tipo "Count"

Selecciona el tiempo de aplicación del par límite del pr. 45 en el momento que la máquina presiona sobre el Stopper, en el método de retorno a cero tipo "Stopper".

Usado para seleccionar el par límite en % sobre el par máximo, en el método de retorno a cero de tipo "stopper"

Usado para determinar el valor en la dirección de incremento de posición, en el cual el rango determinado por éste y el valor seleccionado por pr. 52 y 53 la señal POT está activa.

Usado para seleccionar un límite de fin de carrera por soiftware, en las posiciones de incremento. La selección no es válida si el "límite de carrera + por software" es la misma que

-999999 a

999999

4.Parámetros

56


52 *LNP Rango de posición "-" 0 x10 STM53 µm



54 *DI3 Para ajuste del fabricante. No debe ser cambiado 000055 *OP6 Selección de funciones 6 0000

0 0 0

0: Circuito pricipal no conmuta a OFF1: Circuito principal conmuta a OFF

56 Para ajuste del fabricante. No debe ser cambiado 000057 *OP8 Selección de funciones 8 0000

0 0

0: Sí (se utiliza sumcheck)1: No (no se utiliza sumcheck)Uso de estaciones0: Con número de estación1: Sin número de estación


0 0

Cambio de formato de pulsos

0

1

Selección de salida de encoder ( ref. a pr.27)0: Ajuste de salida de pulsos

1: Ajuste de factor de división

Para seleccionar la dirección de los pulsos de salida de encoder y la configuración de estos pulsos

valorDirección de giro

CW CCW

A B

A B

Selección del protocolo de comunicaciones serie.

Protocolo con sumcheck

Para seleccionar la acción a realizar cuando la señal de reset de alarmas se lleva a ON

Acción a realizar cuando la señal de reset de alarmas está ON

-999999 a

999999

Nombre y Función

Usado para determinar el valor en la dirección de decremento de posición, en el cual el rango determinado por éste y el valor seleccionado por pr. 50 y 51 la señal POT está activa.

A B

A B

Par

ámet

ros

exte

ndid

os 1

Par

ámet

ros

exte

ndid

os 2

4.Parámetros

57

Nº Símbolo Valor inicial Unidad Rango

59 *DO1 Selección de funciones A 0000

0 0

012

Selección de código de alarmaValor

0

1

CN1B pin 19

CN1B pin 18

CN1B pin 19

88888AL.12AL.13AL.15AL.17AL.19AL.37AL.39AL.8AAL.8EAL.30AL.33

0 1 0 AL.10AL.45AL.46AL.50AL.51AL.24AL.32AL.31AL.35AL.52AL.63AL.64AL.16AL.1AAL.20AL.25

Se considera 0: Pin-SG OFF (Abierto) 1: Pin-SG ON ( cerrado)60 Para ajuste del fabricante. No debe ser cambiado 0000

1 1 0

Error de encoder 1Combinación con motor erróneaError de encoder 2Pérdida de posición absoluta

SobrevelocidadConsigna de frecuencia erróneaError excesivo de pulsos1 0 1Retorno a cero incompletoError en ajustes retorno a cero

1 0 0 Falla a tierra del motorSobrecorriente

Caida de tensión

0 1 1

Sobrecalentamiento del circuito ppal.Sobrecalentamiento del servomotorSobrecarga 1Sobrecarga 2

Comunicación serie error ( time out)Error en programa

Comunicación serie error

0 0 1 Error de regeneraciónSobretensión

CN1B-19No se asignan funciones de alarma a estos

pines ( poseen las funciones asignadas normalmente )

Se muestra el código de alarma abajo mostrado

Código de alarma

0 0 0

Watchdog errorError de memoria 1Error de clockError de memoria 2Error de circuito 2Error de memoria 3Error en parámetros

Nombre y Función

Display alarma Nombre

Permite asignar un conjunto de señales de salida , de forma que su combinación corresponda a un código de alarma o una advertencia

CN1A-18 CN1A-19Pines del conector

Selección de sentido en el cual se aplica el límite de par

valorDirección de giro

CW CCW

Par

ámet

ros

exte

ndid

os 2

4.Parámetros

58


61 NH1 Filtro de supresión de resonancia de máquina 1 0000

Usado para seleccionar el filtro para supresión de resonancia de máquina

0Frecuencia de corte

valor frec. valor frec. valor frec. valor frec.

00 No 08 562.5 10 281.3 18 187.5

01 4500 09 500 11 264.7 19 180

02 2250 0A 450 12 250 1A 173.1

03 1500 0B 409.1 13 236.8 1B 166.7

04 1125 0C 375 14 225 1C 160.1

05 900 0D 346.2 15 214.3 1D 155.2

06 750 0E 321.4 16 204.5 1E 15007 642.9 0F 300 17 195.7 1F 145.2

Atenuación del corteValor

0

1

23

62 NH2 Filtro de supresión de resonancia de máquina 2 0000

Usado para seleccionar el filtro para supresión de resonancia de máquina


Atenuación del corte

63 LPF Filtro pasabajos / control adaptativo de supresión de vibraciones 0000Usado para seleccionar el filtro para supresión de resonancia de máquina

0Filtro pasabajos0: Válido1: No

Control Adaptativo de supresión de vibraciones

0: No valido1: Válido

Para ajustar la sensibilidad de la detección de resonancia0: Normal1: Alta sensibilidad

Iguales selecciones que en pr.61 (NH1).Aquí no es necesario ajustar 00 cuando haya seleccionado un "control adaptativo de supresión de vibraciones" de tipo "válido" o "contínuo"

Iguales selecciones que en pr.61 (NH1)

Seleccionando válido, el ancho de banda del filtro se selecciona automáticamente según la fórmula

Seleccionando "válido o " contínuo" en el control adaptativo de supresión de vibraciones invalida las selecciones del parámetro de filtro de rersonancia (pr.61)

Frecuencia de resonancia de la máquina es detectada y el filtro se selecciona en respuesta a ésta, para suprimir esta vibración2: ContínuoLas características del filtro seleccionado hasta el momento se mantienen y no se realiza una detección de resonancia de máquina

baja -4dB

Sensibilidad del control adaptativo de supresión de vibración

Seleccionar 00 cuando haya seleccionado un "control adaptativo de supresión de vibraciones" de tipo "válido" o "contínuo" (Pr.63: _1_ _ o _2_ _)

Atenuación Ganancia

Nombre y Función

alta -40dB

-14dB

-8dB

Par

ámet

ros

exte

ndid

os 2

[ ]Hz0.1)GD22(1

10VG2⋅+

⋅

4.Parámetros

59


64 GD2B Ratio entre inercia de la carga respecto la inercia del motor 2 70

65 PG2B Ganancia del lazo de posición, ratio de cambio 100 %

66 VG2B Ganancia del lazo de velocidad, ratio de cambio 100 %

67 VICB Compensación integral de velocidad,ratio de cambio 100 %

68 *CDP Función de cambio de ganancia 0000

0 0 0

Selección del cambio de ganancia

0: No válido1: Cambio de ganancia (CDP) señal a ON

69 CDS Condición de cambio de ganancia 10

70 CDT Cte de tiempo de cambio de ganancia 1 ms

71 Para ajuste del fabricante. No debe ser cambiado 1072 Para ajuste del fabricante. No debe ser cambiado 1000073 Para ajuste del fabricante. No debe ser cambiado 1074 OUT1 Tiempo de la salida OUT1 0

75 OUT2 Tiempo de la salida OUT2 0

76 OUT3 Tiempo de la salida OUT3 0

Pará

met

ros

exte

ndid

os 2

Nombre y Función

x0.1 veces

Cuando Autotuning está activo, este parámetro no tiene efecto.


3: Pulsos de retraso( error) es igual o mayor que el valor seleccionado en pr. 69

0 a

3000Usado para seleccionar la relación de inercia de la carga respecto la del motor conectado cuando la función de cambio de ganancia está activa.

10 a

200Usado para seleccionar el porcentaje de cambio de ganancia sobre el lazo de control de posición 2 cuando la función de cambio de ganancia está activa.

10 a

200Usado para seleccionar el porcentaje de cambio de ganancia sobre el lazo de control de velocidad 2 cuando la función de cambio de ganancia está activa.Cuando Autotuning está activo, este parámetro no tiene efecto.

50 a

1000Usado para seleccionar el porcentaje de cambio de ganancia sobre la compensación integral de velocidad 2 cuando la función de cambio de ganancia está activa.

Selecciona las condiciones de cambio de ganancia

Las ganancias se cambian de acuerdo con los ajustes de los pr.64 a 67 bajo las siguientes condiciones:

2: Frecuencia de consigna igual o mayor al valor seleccionado en pr. 66

4: La velocidad del servomotor es igual o mayor que el valor seleccionado en pr. 69

kpps pulsos rpm

10 a

9999Usado para seleccionar la condición de cambio de ganancia ( frecuencia de pulsos ,error de retraso, velocidad del servomotor) seleccionado en el parámetro 68. Las unidades de este parámetro cambian en relación a lo seleccionado en pr.68

0 a

100Usado para seleccionar la cte.de tiempo al cual las ganancias cambiarán en respuesta a las condiciones seleccionadas en pr.68 y 69

10 ms 0 a 2000Para seleccionar el tiempo en que la salida OUT1 está en ON. OUT1 se activa mediante la

instrucción OUTON.La selección "0" hace que la salida permanezca en ON hasta encontrar su respectiva instrucción OUTOF





4.Parámetros

60

4.2. Edición / consulta de parámetros: Seleccionar el banco de parámetros con MODE ( atención, si algunos parámetros no son accesibles es porque el Pr. 19 los inhibe), y luego el parámetro en cuestión con UP / DOWN.

Con MODE seleccionar el banco de parámetros, con UP / DOWN seleccionar el parámetro. Con SET aparece el valor de este parámetro. Pulsando SET de nuevo, el valor parpadea indicando que se puede editar. Editar con UP/DOWN. Al finalizar, pulsar de nuevo SET. Entonces dejará de parpadear. Los parámetros marcados en la lista con (*) necesitan que se inicie la alimentación para que tengan efecto.


77 *SYC1 Polaridad de señales de entrada (PI1...PI3) 0000Selecciona la polaridad de las señales de entrada PI1, PI2 y PI3

0 0 0

BIN HEX

0

0

0

0

BIN 0: Lógica Positiva

BIN 1: Lógica negativa78 000179 020980 060A81 191882 030B83 050484 010285 000086 000587 120E88 010289 090 0

Ajustes automáticos. No debe ser cambiado

0000 a FFFFh

Señalentrada PI1

entrada PI2

entrada PI3

Nombre y Función

Valor inicial

0

Par

ámet

ros

exte

ndid

os 2

4.Parámetros

61

NOTAS:


62


63


1. Introducción

2. Conexionado


4. Parámetros










64

5. Puesta en Marcha 5.1. Antes de poner en marcha por primera vez

Revise los puntos que a continuación se mencionan:

La alimentación suministrada a L1, L2 es correcta ( en modelos monofásicos) ó en L1, L2, L3 ( en modelos trifásicos ).

La secuencia de fases U,V,W corresponde con la marcada en el bastidor del servoamplificador.

No existen cortocircuitos entre U,V,W ni entre L1, L2, (L3)

El terminal de tierra está conectado al terminal PE del servoamplificador.

Si usa freno regenerativo, en modelos MR-J2S-350CL o inferiores el terminal puente entre D-P está quitado.

Si usa freno regenerativo, en modelos MR-J2S-500CL o superiores el terminal puente entre P-C está quitado.

Cuando finales de carrera se usan; los terminales LSP, LSN funcionan ( normalmente cerrados ( ON) )

Las conexiones en CN1A/CN1B son correctas, y no se aplican tensiones superiores a 24V en las entradas de CN1A /CN1B

SD y SG no están conectadas entre ellas.

Los cables no están sujetos a excesivas tensiones.

Las conexiones a tornillo están atornilladas con seguridad

5.2. Ajustes según condiciones de la máquina Es importante conocer las condiciones de la máquina, como el avance por revolución, velocidades máximas, pesos, inercias etc; condiciones que se deben haber tenido en cuenta en el momento del diseño mecánico para seleccionar el servoamplificador y el motor adecuado. El equipo permite combinar las unidades de máquina y las unidades de servoamplificador, para hacerlo existen tres parámetros:

1 *FTY

Sistema de coordenadas a la orden de ST10: La posición se incrementa en dirección CCW1: La posición se incrementa en dirección CW

Factor de multiplicación de consigna(STM)0: 1 vez1: 10 veces2: 100 veces3: 1000 veces

4 CMX Numerador de reductor electrónicoEl valor de entrada de pulsos ( frecuencia y cantidad) se multiplica por este valorEl valor "0" ajusta la resolución a la del encoder del motor conectado

5 CDV Denominador de reductor electrónicoEl valor de entrada de pulsos ( frecuencia y cantidad) se divide por este valor

Factor de multiplicación de consigna / entradaUsado para asignar un factor de multiplicación de entrada manual de pulsos y de consigna

Seleccionando "1" , en operaciones de JOG, la rotación empieza en sentido inverso

5.Puesta en marcha / Operación

65

reductor

Ejemplo de aplicación:

Pb: Paso del husillo 10mm P: longitud husillo 200mm Velocidad 2500 rpm Tiempo de aceleración: (Ta):200ms Tiempo de deceleración: (Ta):300ms Resolución 10µm Modo absoluto

125032768

5000131072

100010131072

1000P131072

m)CDV(pulsos)CMX(

n1

Bn1

==⋅⋅

=⋅⋅

=µ

( unidades pulsos/ µm)

CMX=32768 CDV=1250

Como deseamos una resolución de 10, ajustamos en el pr. 1 el valor _ _ 1 _. ( ver tabla pr. 1)

Algunas señales pueden configurarse por el usuario; dejarlas automáticamente a ON o asignarles un pin distinto / libre. Estas señales son:

Nombre Símbolo Descripción Modo AUTO / MANUAL

MD0 Selección de Modo. Dejarla a ON para modo Automático ( ejecución de programa)

Selección de programa

DI0...DI3 La combinación binaria de estas señales selecciona entre 16 programas distintos

Límites de final de carrera

LSP, LSN Señales normalmente a ON, que en el momento que una de ellas pasa a OFF, se detiene el servomotor en el sentido de giro que se estaba moviendo. Se usan como señales de final de carrera.

Emergencia EMG Señal normalmente a ON. Cuando pasa a OFF, se detiene el sistema y salta la alarma A.E6 5.3. Procedimiento de puesta en marcha 5.3.1. En modo Automático: Selección de modo: con la señal MD0 a ON . Selección de programa: con la combinación de señales

DI0...DI3 Marcha del sistema : El motor se pondrá en situación de

par con SON. Arranque del programa: Mediante la señal ST1. Cada vez

que se realiza un pulso en ST1 se ejecuta el programa.

Stop: Pausa/ Stop: Con ST2.

Por emergencia: con señal EMG.

DI3 DI2 DI1 DI0 Prog. 0 0 0 0 1 0 0 0 1 2 0 0 1 0 3 0 0 1 1 4 0 1 0 0 5 0 1 0 1 6 0 1 1 0 7 0 1 1 1 8 1 0 0 0 9 1 0 0 1 10 1 0 1 0 11 1 0 1 1 12 1 1 0 0 13 1 1 0 1 14 1 1 1 0 15 1 1 1 1 16


66

5.3.2. En modo Manual (JOG) Selección de modo: con la señal MD0 a OFF . Marcha del sistema : El motor se pondrá en situación de par con SON. Movimiento en avance: Mediante la señal ST1 se ejecuta el movimiento en avance,

según velocidad marcada por pr.13. Movimiento en retroceso: Mediante la señal ST2 se ejecuta el movimiento en retroceso. según velocidad marcada por pr.13. Stop: Levantando las señales ST1 o ST2.

Por emergencia: con señal EMG. 5.3.3. En modo Retorno / Puesta a cero. Operar como se indica en el capítulo 6, apartado 6.4. “Secuencias de Retorno/puesta a cero”


67

M e n ú d e e s ta d o

D ia g n o s is

A la rm a s

P a rá m . b á s ic o s

P a rá m . E x t. 1

P a rá m . E x t 2


M e n ú d e e s ta d o

D ia g n o s is

A la rm a s

P a rá m . b á s ic o s


P a rá m . E x t 2


5.4. Operación Pulsar MODE para seleccionar entre los menús que ofrece. Transición Pantalla inicial Función

Display de estado

Alarmas, estado E/S, forzado de salidas, operaciones de test, versión SW, entre otros diagnósticos

Alarmas actuales, histórico de alarmas, errores en parámetros

Visualización / ajuste parámetros básicos

Visualización / ajuste parámetros ext. 1



5.4.1. Menú de Estado Pulsar UP / DOWN para navegar en el menú, SET para seleccionar y ver el dato.

MODE

Posición Actual

Posición de consigna

Distancia restante

Nº de programa Paso en ejecución Acumulado de realimentación Velocidad de servomotor Pulsos de desviación Override Límite analógico de par ( tensión)

Ratio de carga - Regeneración Ratio de carga - Efectivo

Ratio de carga – Pico Ratio de carga - instantáneo Posición en una vuelta x1 Posición en una vuelta x100 Contador Absoluto Ratio de inercia de la carga Tensión de Bus


68

Nombre Simbolo Unidades Descripción Rango

Posición Actual PoS x10STM mm Posición absoluta desde el punto considerado como cero

-999999 a

999999

Posición de Consigna CPoS x10STM mm

Posición de consigna del programa desde el punto considerado como cero

-999999 a

999999

Distancia restante rn x10STM mm La distancia restante hasta la consigna del programa se muestra

-999999 a

999999 Nº de programa Pno Nº de programa actual en ejecución 1 a 16 Paso Sno Paso que se está ejecutando 1 a 120

Acumulado de realimentación C Pulsos

Los pulsos que devuelve el encoder de realimentación son contados y mostrados. EL valor máximo es +/.99999 por tanto sólo se muestran los 5 dígitos últimos. Presionar SET para poner a cero. Los pulsos en sentido inverso se indican con un punto el los cuatro dígitos más significativos

-99999 a 99999

Velocidad de servomotor r rpm Velocidad del motor. El giro en rotación inversa se indica con signo

“-“ -5400 a

5400

Pulsos de Desviación E pulsos

Contador de desviación. Indica la diferencia entre los pulsos de la consigna actual y los pulsos de realimentación. Sólo se muestran cinco dígitos. Los pulsos en sentido inverso se indican con un punto el los cuatro dígitos más significativos. Los pulsos mostrados no están multiplicados por el ratio electrónico CMX/CDV

-9999 a 9999

Override F % Se muestra el “Override” velocidad de ciclo en % 0 a 200 Límite analógico de par ( tensión) u V La tensión del límite analógico de par (en TLA) se muestra 0.00...

10.00 Ratio de carga - Regeneración L % Potencia regenerada respecto a la regeneración máxima, en %. El

valor mostrado se considera sobre un nominal del 100% 0...100%

Ratio de carga - Efectivo J % Par efectivo continuo de carga, en % 0...300%

Ratio de carga - Pico b % Par de pico, durante acc/ decc. de carga, en %. Se muestra el valor cada 15 s respecto al par nominal 0...300%

Ratio de carga - instantáneo T % Par instantáneo, en tiempo real, durante acc/ decc. de carga, en % 0...400%

Posición en una vuelta x1 Cy1 pulsos Posición de encoder en una vuelta, parte baja, se incrementa en la

dirección CCW. 0 a

99999 Posición en una vuelta x100 Cy2 pulsos Posición de encoder en una vuelta, parte alta, se incrementa en la

dirección CCW. 0 a 1310

Contador Absoluto LS Rev. Nº de vueltas desde la posición considerada cero. -32768 a 32767

Ratio de inercia de la carga dC 0.1 veces El valor estimado de inercia ( veces) respecto el momento de

inercia del motor 0.0 a 300.0

Tensión de bus Pn V La tensión de bus ( entre P-N) del circuito principal 0 a 450

Ejemplos: Velocidad en avance se muestra como: Velocidad en retroceso se muestra como: Ratio de inercia: Signo positivo en contador de vueltas / posición: Signo negativo en contador de vueltas / posición:

2 5 0 0

- 2 5 0 0

1 5. 5

1 2 5 5 7

1. 2. 5. 5. 7.


69

5.4.2. Menú de diagnóstico Presionar SET para ver los datos. Nombre Visualizador Descripción

No preparado. El servo esta siendo inicializado o existe alguna alarma.

Estado

Preparado. El servo esta inicializado y preparado para operar.

Estado Entradas / Salidas

Ver más adelante. Indica el estado ON/OFF de las entradas salidas mediante cada uno de los segmentos del display.

Forzado de salidas

Algunas salidas del servo pueden ser forzadas a efectos de prueba. Ver más adelante

Modo JOG

Modo de testeo JOG. Ver más adelante.

Modo Posición

Se requiere el software de configuración y test MRZJW3-SETUP151E. Contacte con el distribuidor Mitsubishi más próximo.

Modo Sin Motor

En este modo, se puede operara sobre el servoamplificador como si tuviera un motor conectado. Vea más adelante.

Modo de Test

Modo Análisis de Máquina

Este modo permite analizar la maquina para evaluar ganancias y detectar puntos de resonancia. Se requiere el Software MRZJW3-SETUP151E. Contacte con el distribuidor Mitsubishi más próximo.

Versión SW ( L)

Indica la versión de Software del servoamplificador ( parte baja)

Versión SW ( H)

Indica la versión de Software del servoamplificador ( parte alta)

Offset VC automático

Si tensiones de offset aplicadas a una entrada analógica causan que el motor gire lentamente cuando VC o VLA es 0v, esta función ajusta automáticamente el ajuste de cero de estas tensiones de offset. Esta función debe validarse con el pr.29.

Presionar SET una vez. Ajustar el 1r digito a 1 mediante UP/DOWN. Pulsar Set otra vez..

No es posible usar esta función cuando la tensión en VC o VLA es +/- 0.4V o más.

Serie de motor

Información de la serie del motor. Refiérase al manual de motores ( MELSERVO servo Motor Instruction Manual)

Tipo de motor

Información de tipo del motor. Refiérase al manual de motores ( MELSERVO servo Motor Instruction Manual)

Tipo de encoder

Información de tipo de encoder. Refiérase al manual de motores ( MELSERVO servo Motor Instruction Manual)


70

← Selección de pin. ← Siempre ON. ← Pin a conmutar ON / OFF.

← Pulsar SET por más de 2 segundos.

← Pulsar MODE una vez: el segmento sobre el querepresenta CN1A-18 se enciende.

← Pulsar UP una vez: CN1A-18 esconmutado a ON ( CN1A-18 y SGconectado)

← Pulsar DOWN una vez: CN1A-18es conmutado a OFF ( CN1A-18y SG abierto)

→ Para salir, pulsar SET durante más de2 segundos.

← Pulsar SET dos veces

5.4.3. Descripción de algunos modos de diagnóstico a) Estado Entradas / Salidas:

Buscar con MODE el menú de diagnóstico, el display tras rd-oF/ rd-on indica con sus segmentos el estado de las E/S del servo:

La parte superior son entradas, la inferior son salidas: b) Forzado de Salidas: Es posible forzar el estado de algunas salidas, a efectos de prueba, en este modo en particular. Llame al menú de diagnósticos hasta ver do_on:

→ Estado E/S ( OFF: Apagado, ON: En marcha )

Entradas → Siempre ON → Salidas →


71

c) Modos de Test: Manualmente sólo es posible acceder al modo de test 1 (JOG) y al modo de test 3.(Sin motor) Para el modo 2 y 4 debe hacerse por Software. Modo JOG: El modo JOG permite mover el motor en ambas direcciones . Por defecto se hace el movimiento a 200rpm con una acc/decc de 1000ms. Mediante el Software de configuración MRZJW3-SETUP151E puede cambiarse. En este modo aparece en el display: Pulse las Teclas UP y DOWN para mover el motor en ambas direcciones. Cuando suelte estas teclas el motor se detendrá. Durante toda la operación de JOG pueden verse los valores del menú de estado. Para salid de este estado, presione SET durante más de 2 segundos. El punto a la derecha de d-01 se apagará indicando que ha salido de este modo. Modo Operación sin Motor: Presionando el botón MODE en este modo se llama al display de estado. Para salir de este modo, iniciar la alimentación. 5.4.4. Edición / consulta de parámetros Seleccionar el banco de parámetros con MODE (atención, si algunos parámetros no son accesibles es porque el Pr. 19 los inhibe), Luego el parámetro en cuestión con UP / DOWN.

DOWN

Resto de menús

Parám. Básicos Parám. Ext. 1 Parám. Ext. 2 Parám. Ext. 3

Pulsar UP tres veces

Pulsar UP cinco veces

←Pulsar SET más de 2s: Aparece el modo de Operación sin Motor.

←Pulsar SET más de 2s: Aparece el modo de JOG

Este punto hace intermitencia durante ambos modos


72

Edición de un parámetro seleccionado: Cuando el parámetro a escribir requiere más de 5 dígitos, hay que entrarlo en dos veces, de la forma que se muestra a continuación:

Con MODE seleccionar el banco de parámetros, con UP / DOWN seleccionar el parámetro. Con SET aparece el valor de este parámetro. Pulsando SET de nuevo, el valor parpadea indicando que se puede editar. Editar con UP/DOWN. Al finalizar, pulsar de nuevo SET. Entonces dejará de parpadear. Los parámetros marcados en la lista con (*) necesitan que se inicie la alimentación para que tengan efecto.

Seleccionar el parámetro a cambiar y pulsar SET

Dígito x10000 Pulsar MODE una vez

Pulsar SET una vez

La pantalla parpadea

Pulsar UP o DOWN para cambiar

Pulsar SET una vez

Entrar el valor

4 Dígitos restantes


73

5.4.5. Consulta de alarmas Puede visualizar en el display la alarma actual, y luego las alarmas en el pasado ( 7 últimas) . También puede visualizar errores en parámetros, si los hubiera.

La alarma / error en cuestión se representa con la palabra “AL” seguido de un código de error. Consulte el capítulo “Resolución de problemas” para mayor información sobre estos códigos. La visualización “Al - -“ o ““E - -“ indica ausencia de alarma o error.

Alarma actual

Historial Alarmas: última

Historial Alarmas: 2ª alarma en el pasado





Error en parámetros


74

NOTAS:

6.Programación / Software

75


1. Introducción

2. Conexionado


4. Parámetros










76

6. Programación Puede realizar hasta 16 programas con un máximo de 120 pasos en total ( valor total de los 16 programas) La selección de programas se hace mediante las entradas DI0...DI3. Algunas de estas instrucciones aceptan uso de variables D1...D4 y R1...R4. 6.1. Lenguaje de programación Instrucción Nombre sintaxis Rango de

aplicación Unidades Uso de variables Descripción

SPN Velocidad SPN (...) De 0 a

velocidad máxima

rpm

Se usa para dar la velocidad de giro del motor, para posicionado. El valor no puede ser mayor que el máximo permitido para ese tipo de motor

STD Acc / dec. en curva S STD(...) 0 a 100 ms

Aceleración / deceleración en curva S. Inserta una constante de tiempo para realizar este patrón .

STC Constante de ac./dec. STC (...) 0 a 20000 ms

Usado para seleccionar igual aceleración que deceleración. El valor seleccionado es el tiempo en que el motor acelera desde stop hasta la velocidad nominal, o el tiempo que decelera desde la velocidad nominal hasta el stop. Si se desean diferentes tiempos de ac./dec. úsese STA y STB. El valor de este comando no puede ser cambiado durante su ejecución.

STA Constante

de aceleración

STA(...) 0 a 20000 ms

Usado para seleccionar la aceleración. El valor seleccionado es el tiempo en que el motor acelera desde stop hasta la velocidad nominal. El valor de este comando no puede ser cambiado durante su ejecución.

STB Constante

de deceleración

STB(...) 0 a 20000 ms

Usado para seleccionar la deceleración. El valor seleccionado es el tiempo en que el motor decelera desde la velocidad nominal hasta el stop. Si se desean diferentes tiempos de ac./dec. úsese STA y STB. El valor de estos comandos no pueden ser cambiados durante su ejecución

MOV Movimiento absoluto MOV(...) -999999 a

999999 X10STMµm Realiza un posicionado a una posición absoluta.

MOVA Movimiento

absoluto contínuo

MOVA(...) -999999 a 999999 X10STMµm

Realiza un posicionado a una posición absoluta, a partir del movimiento anterior, sin detenerse. Siempre necesita antes MOV.

MOVI Movimiento Incremental MOVI(...) -999999 a

999999 X10STMµm Realiza un posicionado a una posición en incremental.

MOVIA Movimiento Incremental

contínuo MOVIA(..) -999999 a

999999 X10STMµm Realiza un posicionado a una posición incremental, a partir del movimiento anterior, sin detenerse.

SYNC Espera a

señal digital de entrada

SYNC(...) 1...3

Detiene el programa en este punto hasta que una entrada digital PI(1) a PI(3) a tal efecto es activa. Entonces salta a la siguiente línea.

Valor Señal de entrada 1 PI1 2 PI2 3 PI3


77

Instrucción Nombre sintaxis Rango de

aplicación Unidades Uso de variables Descripción

OUTON Activar salida digital OUTON(...) 1...3

Activa la salida digital OUT1...OUT3.

Mediante los pr. 74 a 76 se puede seleccionar el tiempo de estado ON.

Valor Señal de entrada 1 OUT1 2 OUT2 3 OUT3

OUTOF Desactivar salida digital OUTOF(...) 1...3

Desactiva la salida digital OUT1...OUT3.

Valor Señal de entrada 1 OUT1 2 OUT2 3 OUT3

TRIP Posición de

salto, absoluto

TRIP(...) -999999 a 999999 X10STMµm Cuando el punto de salto ( posición ) se

alcanza, se salta a la siguiente instrucción.

TRIPI Posición de

salto, incremental

TRIPI(...) -999999 a 999999 X10STMµm

Usada durante una instrucción MOVI o MOVIA, cuando el punto de salto ( posición ) se alcanza, se salta a la siguiente instrucción.

ITP Interrupción ITP(...) 0 a 999999 X10STMµm

Usada tras SYNC, realiza una parada tras moverse una distancia determinada ( tras la señal de SYNC, un número de pulsos y detenerse)

COUNT Contador de pulsos COUNT(...) -999999 a

999999 pulsos

Ejecuta el siguiente paso cuando el valor del contador es mayor que el especificado en COUNT. COUNT(0) borra el valor del contador

FOR NEXT

Bucle repetición

FOR (...) NEXT 0, 1 a 10000 veces

Repite los pasos encerrados entre FOR y NEXT tantas veces como se indique en FOR. FOR(0) indica operación repetida infinitamente.

LOPS Captura de posición LPOS

Captura la posición actual en el flanco de subida de la señal digital LPS. Dicha posición puede leerse por comunicaciones. Puede existir diferencias entre la posición leída y la posición actual, debido al tiempo de respuesta y de la velocidad del motor

TIM Tiempo de espera TIM (...) 1 a 2000 X 10 ms Se espera el tiempo indicado, tiempo tras el

cual pasa al siguiente paso.

ZRT Retorno a cero ZRT Ejecuta la operación de retorno / puesta a

cero

TIMES Repetición de programa TIMES(...) 0,1 a 10000 veces

Repite todo el programa entero tantas veces como se le indica. TIMES(0) indica repetición infinita. Cuando se utilice TIMES, situarla al principio del programa

STOP Fin de programa STOP

Define el final del programa. Se requiere un STOP al final de cada programa.

Notas:

1. SYNC, OUTON, OUTOF, TRIP, TRIPI, COUNT, LPOS, ITP siempre están asociadas a un comando de movimiento.

2. Todo movimiento debe ser definido con al menos SPN, STC, ó STA y STB.


78

6.2. Ejemplos de programa 6.2.1. SPN, STA, STB, STC, STD

SPN marca la velocidad. STA y STB son la aceleración y deceleración respectivamente. STC es ac/dec. igual

para ambos. STD se utiliza para definir una aceleración en curva S.

Ejemplo 1:

Ejemplo 2:

Ejemplo 3:

Programa Descripción SPN(1000) STA(200) STB(300) MOV(1000) TIM(10) MOV(2000) STOP

Velocidad 1000 Aceleración 200ms Deceleración 300ms Mover a posición absoluta 1000 Retardo 100ms Mover a posición absoluta 2000 Fin

Programa Descripción SPN(1000) STA(200) STB(300) MOV(1000) TIM(10) SPN(500) STC(200) MOV(2000) STOP

Velocidad 1000 Aceleración 200ms Deceleración 300ms Mover a posición absoluta 1000 Retardo 100ms Velocidad 500 rpm Ac/ Dec 200ms Mover a posición absoluta 2000 Fin

Programa Descripción SPN(1000) STC(100) STD(10) MOV(2000) STOP

Velocidad 1000 Ac/dec. 100ms Curva S a 10ms Mover a posición absoluta 2000 Fin

1000 2000

1000 rpm

100ms

avance

1000 2000

1000 rpm

100ms

avance

avance

2000

1000rpm

10ms

10ms


79

6.2.2. MOV, MOVI, MOVA, MOVIA

MOV realiza un posicionamiento absoluto, con acc/decc y velocidad seleccionadas previamente con STA/STB o STC y SPN.

MOVI realiza un posicionamiento incremental, con acc/decc y velocidad seleccionadas previamente con STA/STB o STC y SPN. Valores negativos indican incremento en dirección contraria.

MOVA realiza un posicionamiento absoluto, a partir de la velocidad anterior ( sin decelerar a 0 ), con acc/decc y velocidad seleccionadas previamente con STA/STB o STC y SPN.

MOVIA realiza un posicionamiento incremental, a partir de la velocidad anterior ( sin decelerar a 0 ), con acc/decc y velocidad seleccionadas previamente con STA/STB o STC y SPN.

Ejemplo 4:

Cuando use varios MOVA seguidos no puede cambiar la aceleración / deceleración ni la velocidad para el siguiente comando MOVA Ejemplo 5:

Programa Descripción SPN(500) STA(200) STB(300) MOV(500) SPN(1000) MOVA(1000) MOVA(0) STOP

Velocidad 500 Aceleración 200ms Deceleración 300ms Mover a posición absoluta 500 Velocidad 1000 rpm Mover a posición absoluta 2000, desde anterior Mover a posición absoluta 0, desde anterior Fin

Programa Descripción SPN(500) STA(200) STB(300) MOV(1000) MOVI(200) MOV(2000) SPN(1000) MOVIA(200) STOP

Velocidad 500 Aceleración 200ms Deceleración 300ms Mover a pos. absoluta 1000 Mover incremental 200 Mover a pos. absoluta 2000 Velocidad 1000 Mover incremental 200, desde anterior. Fin

500 0

1000 rpm

avance

500 rpm

1000

Acc. Decc.

Misma que anterior

1000

1000 rpm

200

avance

2000

500 rpm

200

1000

1000 rpm

200

avance

2000

500 rpm

200


80

6.2.3. OUTON, OUTOF

OUTON activa una salida digital. El tiempo de esta activación se selecciona con los pr. 74, 75, 76, para las salidas 1,2, y 3.

OUTOF desactiva salida digital.

Ejemplo 6:

Ejemplo 7:

Considerando que tenemos:

Parámetro Significado Valor Tiempo Pr. 74 Tiempo en ON de OUT1 0 0 Pr. 75 Tiempo en ON de OUT2 5 50 ms Pr. 76 Tiempo en ON de OUT3 10 100 ms

Programa Descripción SPN(500) STA(200) STB(300) MOV(1000) OUTON(1) TIM(20) MOV(2000) TIM(20) STOP

Velocidad 500 Aceleración 200ms Deceleración 300ms Mover a pos. absoluta 1000 Activa salida 1 Espera 200 ms Mover a pos. absoluta 2000 Espera 200 ms Fin

Programa Descripción SPN(500) STA(200) STB(300) MOV(10000) OUTON(1) TIM(20) OUTOF(1) OUTON(2) TIM(40) OUTON(3) STOP

Velocidad 500 Aceleración 200ms Deceleración 300ms Mover a pos. absoluta 1000 Activa salida 1 Espera 200 ms Desactiva salida 1 Activa salida 2 ( 50 ms ) Espera 400 ms Activa salida 3 ( 100ms ) Fin

1000200 ms

avance

2000

500 rpm

200 ms

OUT 1

1000200 ms

avance

2000

500 rpm

200 ms

OUT 1

200 ms

avance 500 rpm

400 ms

OUT 1

OUT 2

OUT 3100 ms50 ms

200 ms

avance 500 rpm

400 ms

OUT 1

OUT 2

OUT 3100 ms50 ms


81

Ejemplo 8:

Considerando que tenemos:

Parámetro Significado Valor Tiempo Pr. 74 Tiempo en ON de OUT1 20 200 ms Pr. 75 Tiempo en ON de OUT2 10 100 ms Pr. 76 Tiempo en ON de OUT3 50 500 ms

6.2.4. SYNC

SYNC detiene la operación hasta que se activa una entrada designada.

Ejemplo 9:

Programa Descripción SPN(500) STA(200) STB(300) MOV(1000) OUTON(1) OUTON(2) OUTON(3) STOP

Velocidad 500 Aceleración 200ms Deceleración 300ms Mover a pos. absoluta 1000 Activa salida 1 ( 200 ms ) Activa salida 2 ( 100 ms ) Activa salida 3 ( 500 ms ) Fin

Programa Descripción SPN(500) STA(200) STB(300) SYNC(1) MOV(1000) STOP

Velocidad 500 Aceleración 200ms Deceleración 300ms Espera activación de entrada 1 Mover a pos. absoluta 1000 Fin

avance

1000

1000

avance

100 ms

200 ms

300 ms

OUT1

OUT2

OUT3


82

6.2.5. TRIP, TRIPI

TRIP ,usada durante MOV o MOVA ,cuando el punto de salto ( posición ) se alcanza, se salta a la siguiente instrucción

TRIPI,. usada durante una instrucción MOVI o MOVIA, cuando el punto de salto ( posición ) se alcanza, se salta a la siguiente instrucción.

La instrucción MOV no puede ser usada antes de TRIPI. Úsese MOVI, o MOVIA en su Ejemplo 10:

6.2.6. TIM

TIM fuerza un retardo entre pasos Ejemplo 11:

Programa Descripción SPN(500) STA(200) STB(300) MOV(1000) TRIP(250) OUTON(1) TRIP(550) OUTOF(1) TIM(10) MOVI(800) TRIPI(500) OUTON(1) STOP

Velocidad 500 Aceleración 200ms Deceleración 300ms Mover a pos. absoluta 1000 Salta en el pulso 250 ... y entonces activa salida 1 Salta en el pulso 550 ...y entonces desactiva salida 1 Espera 100ms Mover en incremental 800 Salta en el pulso 500 del último comando ... y activa salida 1 Fin

Programa Descripción SPN(1000) STC(20) MOVI(1000) TIM(20) OUTON(1) TIM(30) MOVI(500) TIM(10) OUTOF(1) MOVI(500) STOP

Velocidad 500 Aceleración /deceleración 200ms Mover incremental 1000 Espera 200ms Activa salida 1 Espera 300ms Mover en incremental 500 Espera 100ms Desactiva salida 1 Mover incremental 200 Fin

1000

100ms

avance

800 pulsos

OUT1

250 550500

avance

200 ms 100 ms300 ms

OUT1


83

avance

Ejemplo 12:

Ejemplo 13:

6.2.7. TIMES, FOR ~ NEXT

TIMES repite todo el programa desde el inicio hasta el stop, tantas veces como se indique en TIMES (...). TIMES(0) significa repetición infinita. TIMES debe estar siempre al principio del programa

FOR ~ NEXT repite el conjunto de instrucciones ,entre ambas instrucciones, tantas veces como se indique en FOR (...). Entre estos comandos no pueden incluirse otros bucles FOR ~ NEXT.

Ejemplo 14:

Programa Descripción SPN(1000) STC(20) MOVI(1000) TIM(20) SYNC(1) MOVI(500) STOP

Velocidad 500 Aceleración /deceleración 200ms Mover incremental 1000 Espera 200ms Espera entrada 1 Mover en incremental 500 Fin

Programa Descripción SPN(1000) STC(20) MOVI(1000) SYNC(1) TIM(20) MOVI(500) STOP

Velocidad 500 Aceleración /deceleración 200ms Mover incremental 1000 Espera entrada 1 Espera 200ms Mover en incremental 500 Fin

Programa Descripción TIMES(3) SPN(1000) STC(20) MOVI(1000) TIM(20) STOP

Repetir programa 3 veces Velocidad 1000rpm Aceleración / deceleración 200ms Mover increm. 1000 Espera 200ms Fin

avance

200 ms

PI1

La entrada PI1 es ignorada antes y durante 200ms

avance

200 ms

PI1

La entrada PI1 es ignorada antes y durante 200ms

avance

200 ms

PI1

No se acepta la siguiente lína hasta que transcurren 200 ms


84

Ejemplo 15:

6.2.8. ITP

Usada tras SYNC, realiza una parada tras moverse una distancia determinada ( tras la señal de SYNC, un número de pulsos y detenerse)

Si la distancia para ITP es menor que la distancia para decelerar, la aceleración se modifica para cumplir con la distancia.

Si durante la ejecución de MOV, MOVA, MOVI, MOVIA, se espera ITP y ésta no se ejecuta por no activar su salida asociada, se completa la instrucción de tipo MOV pero no se ejecuta ITP.

La posición de stop puede variar dependiendo de la velocidad del motor.

Ejemplo 16:

Programa Descripción SPN(1000) STC(20) MOV(1000) SPN (300) FOR(3) OUTON(1) MOVI(500) OUTOF(1) TIM(10) NEXT MOV(0) STOP

Velocidad 1000 Aceleración /deceleración 200ms Mover incremental 1000 Velocidad 300 Repetir 3 veces Salida 1 a ON Mover incremental 500 Salida 1 a OFF Retardo 100ms Fin repetición Ir a pos. abs. 0 Fin

Programa Descripción SPN(1000) STC(20) MOVI(800) SPN(400) MOVIA(800) SYNC(1) ITP(300) STOP

Velocidad 1000 Aceleración /deceleración 200ms Mover incremental 800 Velocidad 400 Mover continuo incremental 800 Mientras espera entrada 1... Entonces mueve 300 Fin

1000

avance

0

100ms100ms100ms

1000

avance

0

100ms100ms100ms

1000 rpm300

400 rpm

PI 1

1000 rpm300

400 rpm

PI 1


85

6.2.9. LPOS

Captura la posición actual en el flanco de subida de la señal digital LPS. Dicha posición puede leerse por comunicaciones. Puede existir diferencias entre la posición leída y la posición actual, debido al tiempo

de respuesta y de la velocidad del motor Ejemplo 16:

6.2.10. COUNT

Se utiliza para la entrada manual de pulsos. Ejecuta el siguiente paso cuando el valor del contador es mayor que el especificado en

COUNT. COUNT(0) borra el valor del contador

Ejemplo 16:

Programa Descripción SPN(1000) STC(20) MOV(10000) LPOS STOP

Velocidad 1000 Aceleración /deceleración 200ms Mover incremental 10000 Captura la posición cuando LPS está activa Fin

Programa Descripción SPN(1000) STC(20) MOVI(10000) LPOS STOP

Velocidad 1000 Aceleración /deceleración 200ms Mover incremental 10000 Captura la posición cuando LPS está activa Fin

Se almacena la posición

LPS

655


LPS

655


Generador de pulsos

500

100


86

0 7501000

1500

3000 rpm

1000 rpm

2000 rpm

0 7501000

1500

3000 rpm

1000 rpm

2000 rpm

6.2.11. ZRT

Ejecuta la operación de puesta a cero / retorno a cero. El modo de retorno a cero se define con el pr. 8,y dependiendo del modo seleccionado

deben definirse los parámetros 9, 10, 11, 42,43, 44 y 45. Para más información de modos de retorno / puesta a cero consultar el capítulo 6.4.

6.2.12. STOP

Finaliza el programa, y no lo vuelve a ejecutar a menos que se pulse de nuevo ST1.

Ejemplo 17:

6.3. Uso de registros de propósito general ( R1...R4, D1...D4 ) Para el conjunto de instrucciones SPN, STA, STB, STC, STD, MOV, MOVI, MOVA, MOVIA, TIM y TIMES aceptan valores variables mediante los registros R1...R4 y D1...D4. Se puede cambiar los valores de estos registros mediante comunicaciones ( consultar el capítulo “Comunicación serie RS232 / RS422” ) Pueden usarse variables de este tipo y constantes como anteriormente, en un mismo programa. Los valores de estos registros D1...D4, R1...R4 se borran tras quitar la alimentación, aunque pueden ser salvados en EEPROM del equipo (vida estimada de ciclos de escritura EEPROM:; 100.000 veces). Esta selección de escribir en RAM o en EEPROM se hace mediante la trama de comunicación serie ( consultar el capítulo “Comunicación serie RS232 / RS422” ) He aquí un ejemplo: Si R1= 3000 , D2=100 , D1=200 , R2=1000 , D3=1000, R3=500, R4=750, D4=2000 el programa hará

Programa Descripción SPN(1000) STC(20) MOVI(1000) STOP

Velocidad 1000 Aceleración /deceleración 200ms Mover incremental 10000 Fin

Programa Descripción SPN(R1) STA(D2) STB(D1) MOV(R2) SPN(D3) MOVI(R3) SPN(D4) MOV(R4) STOP

Velocidad según valor de R1 Aceleración D2 Deceleración D1 Mover a pos. absoluta según R2 Velocidad D3 Mover incremental R3 Velocidad D4 Mover a pos. absoluta R4 Fin

avance10001000

avance10001000


87

6.4. Secuencias de retorno/ puesta a cero. Un retorno / puesta a cero se realiza cuando queremos hacer coincidir un punto origen de máquina con un punto de referencia considerado origen en el servoamplificador. De esta forma tendremos una relación directa de distancias en el servo y distancias reales de la máquina con una referencia de origen común. En un sistema de posicionamiento incremental, esta puesta a cero es necesaria cada vez que se reinicia la alimentación, puesto que no existe una referencia de un punto origen . En un sistema absoluto, el punto cero se mantiene aún habiendo reiniciado la alimentación, con lo cual la puesta a cero no se requiere para cada arranque de la máquina. Aunque sí que se requiere en el momento de la instalación y ajuste de la máquina. Este servoamplificador posee los métodos aquí expuestos de retorno a cero. Seleccione el más adecuado a su aplicación. Además posee un sistema de retorno automático en caso de que durante una búsqueda de cero con DOG se alcance un límite de final de carrera. Tipo Método de retorno / puesta a cero Características

Tipo “ DOG”

Tras detectar la señal DOG, baja a una velocidad de aproximación. Cuando DOG deja de detectarse, a partir de la primera fase Z suministrada por el encoder del motor, se puede asignar un punto como origen.

- Adecuado para retornos a cero que utilicen sensores de proximidad (DOG) para tal propósito, cuando el punto origen es fijo para cada operación. - La repetibilidad de esta operación es excelente. - La ejecución del retorno a cero depende más de la situación de los sensores y el motor, no del servoamplificador - Se usa cuando la duración e la señal DOG pueda ser mayor que la distancia de deceleración

Tipo “Count”

Tras detectar la señal DOG, baja a una velocidad de aproximación, moviéndose una distancia determinada desde la detección de DOG. Tras recorrer esa distancia, a partir de la primera fase Z suministrada por el motor se puede asignar un punto como origen.

-Retorno a cero que usa sensor de proximidad DOG. - Se usa cuando se desea una operación similar a la anterior pero con una menor duración de la señal DOG. - Sólo válido cuando el punto origen es fijo para cada operación.

Tipo “Data Setting”

Tras llegar a una posición, en el momento que se inicia un programa automático ( señal de START ) ése punto es considerado como origen .

- No requiere señal DOG - Puede ser válido para puestas a cero cuyo punto cero sea variable, pues no depende de sensores fijos.

Tipo “Stopper” La posición en la cual se alcanza un límite (tope) de máquina es considerada como origen.

- La velocidad de aproximación debe ser baja, pues el sistema colisiona con un tope mecánico. - Para realizar esta operación sin destrozaos, debe limitarse el par, y la resistencia de la máquina y del tope debe ser suficiente para soportar la colisión.

Tipo “Home Position Ignorance” La posición en la cual se encuentra el servo tras su puesta en marcha es considerada el origen.

-No requiere ningún tipo de señal. -Sólo adecuado cuando el punto origen no nos importe, ya sea porque inevitablemente, tras puesta en marcha, la máquina se encuentra indudablemente en un punto considerado origen, o que la máquina sólo trabaja en modo incremental.

Tipo “DOG Rear End Reference”

Tras detectar la señal DOG, baja a una velocidad de aproximación. Cuando DOG deja de detectarse, se asigna una distancia tras la cual puede asignarse un punto como origen.

- Similar al tipo “DOG”; usa la señal DOG pero no la fase Z de encoder. - Es una ventaja, por ejemplo, cuando tras una avería se ha de sustituir un motor, la fase cero no condiciona el punto cero.

Tipo "Count front end Reference"

Tras detectar la señal DOG, baja a una velocidad de aproximación, moviéndose una distancia determinada ; tras recorrer esa distancia puede asignarse un punto como origen.

- Similar al tipo “Count”; usa la señal DOG pero no la fase Z de encoder. - Es una ventaja, por ejemplo, cuando tras una avería se ha de sustituir un motor, la fase cero no condiciona el punto cero.

Tipo “DOG Cradle”

Durante la detección de la señal DOG, tras la primera fase Z detectada en el encoder del motor , se desplaza una cierta distancia tras la cual se establece como origen.

Utiliza DOG y fase cero. Es una mezcla de modo DOG y modo COUNT


88

6.4.1. Selección del tipo de retorno / puesta a cero Mediante el Pr. 8 .

Paralelamente, se deben establecer distintos parámetros que configuran otras magnitudes del movimiento, como velocidades de aproximación, distancias tras detectar DOG, valor a escribir en el contador tras puesta a cero, etc.

Tipo de retorno a cero0: Tipo "DOG"1: Tipo "Count"2: Tipo "Data Setting"3: Tipo "Stopper"

5: Tipo "DOG rear end Reference"6: Tipo "Count front end Reference"7: Tipo "DOG cradle"

Dirección de retorno a cero0: Dirección de incremento de posición1: Dirección de decremento de posición

Polaridad de señal de aproximación DOG0: DOG activo OFF0: DOG activo ON

4: Tipo "Home Position Ignorance" - Momento en que se activa SON se considera punto origen


89

6.4.2. Descripción de modos de retorno / puesta a cero. 6.4.2.1. Modo “DOG” Tras detectar la señal DOG, baja a una velocidad de aproximación. Cuando DOG deja de detectarse, a partir de la primera fase Z suministrada por el encoder del motor, se puede asignar un punto como origen. En ese punto origen, puede asignarse un valor de posición , definido por el pr. 42. Parámetros usados:

8 Tipo de retorno a cero DOG Seleccionar _ _ _ 0 8 Dirección de retorno a cero Seleccionar _ _ X _ donde X es 1 o 0 ( ver punto 6.4.1.) 8 Polaridad de la señal DOG Seleccionar _ X _ _ donde X es 1 o 0 ( ver punto 6.4.1.) 9 Velocidad de retorno a cero Velocidad hasta detectar la señal DOG 10 Velocidad de aproximación a cero Velocidad lenta tras detectar la señal DOG

11 Distancia de retorno a cero Usada para indicar la distancia desde la primera fase Z de encoder , tras dejar atrás DOG.

41 Tiempo Aceleración / Deceleración para Retorno a cero ACC/ Decc para la operación de retorno a cero

42 Posición de punto cero Para seleccionar el valor de la posición cuando se completa el retorno a cero Entradas usadas

ST1 Arranque de programa Arrancar en modo automático ( en MD0=ON ) DOG Señal de aproximación a cero Seleccionar el pr. 8 su polaridad MD0 Modo manual / Automático Modo automático con la señal MD0 a ON.

Programa

ZRT Inicia el retorno / puesta a cero Ubicar ZRT en un Programa para que se ejecute la operación Condiciones Para asegurar que la fase Z de encoder se genera durante la detección de la señal DOG, la duración de esta señal debe ser la siguiente:

2td

60VL1 ⋅≥ donde L1: Duración (mm) de DOG, V: velocidad (rpm) corno a cero; td: Tiempo (s) de deceleración

s∆⋅≥ 2L2 donde L2 : Duración (mm) de DOG; ∆s: Distancia por revolución de motor Funcionamiento El siguiente diagrama se ejecuta tras la selección de un programa conteniendo la instrucción ZRT

DOG

Pr. 41Pr. 42

DOG

Fase Z

Pr. 11

Pr. 9

Pr. 10

Pr. 41

ST1

PED

ZP

DOG

Pr. 41Pr. 42

DOG

Fase Z

Pr. 11

Pr. 9

Pr. 10

Pr. 41

ST1

PED

ZP


90

6.4.2.2. Modo “Count” Tras detectar la señal DOG, baja a una velocidad de aproximación, moviéndose una distancia determinada desde la detección de DOG. Tras recorrer esa distancia, a partir de la primera fase Z suministrada por el motor se puede asignar un punto como origen. En ese punto origen, puede asignarse un valor de posición , definido por el pr. 42. Parámetros usados:

8 Tipo de retorno a cero COUNT Seleccionar _ _ _ 1 8 Dirección de retorno a cero Seleccionar _ _ X _ donde X es 1 o 0 ( ver punto 6.4.1.) 8 Polaridad de la señal DOG Seleccionar _ X _ _ donde X es 1 o 0 ( ver punto 6.4.1.) 9 Velocidad de retorno a cero Velocidad hasta detectar la señal DOG 10 Velocidad de aproximación a cero Velocidad lenta tras detectar la señal DOG



42 Posición de punto cero Para seleccionar el valor de la posición cuando se completa el retorno a cero 43 Distancia a mover tras DOG Para seleccionar el desplazamiento a realizar tras detectar DOG

Señales usadas


Programa

ZRT Inicia el retorno / puesta a cero Ubicar ZRT en un Programa para que se ejecute la operación Funcionamiento El siguiente diagrama se ejecuta tras la selección de un programa conteniendo la instrucción ZRT

DOG

Pr. 41Pr. 42

DOG

Fase Z

Pr. 11

Pr. 9

Pr. 10

Pr. 41

ST1

PED

ZP

Pr. 43

DOG

Pr. 41Pr. 42

DOG

Fase Z

Pr. 11

Pr. 9

Pr. 10

Pr. 41

ST1

PED

ZP

Pr. 43


91

6.4.2.3. Modo “Data” Tras llegar a una posición (durante un modo manual), en el momento que se inicia un programa automático ( señal de START ) ése punto es considerado como origen . Parámetros usados:

8 Tipo de retorno a cero DATA Seleccionar _ _ _ 2 42 Posición de punto cero Para seleccionar el valor de la posición cuando se completa la puesta a cero

Señales usadas

ST1 Arranque de programa Arrancar en modo automático ( en MD0=ON ) MD0 Modo manual / Automático Modo automático con la señal MD0 a ON.

Programa


Pr. 42

ST1

PED

MD0

MANUAL / AUTOMÁTICO

PUNTO “ORIGEN”

Pr. 42

ST1

PED

MD0

MANUAL / AUTOMÁTICO

PUNTO “ORIGEN”

ZSP


92

6.4.2.4. Modo “Stopper” La posición en la cual se alcanza un límite (tope) de máquina es considerada como origen. Parámetros usados:

8 Tipo de retorno a cero STOPPER Seleccionar _ _ _ 3 8 Dirección de retorno a cero Seleccionar _ _ X _ donde X es 1 o 0 ( ver punto 6.4.1.) 9 Velocidad de retorno a cero Velocidad hasta detectar la señal DOG 10 Velocidad de aproximación a cero Velocidad lenta tras detectar la señal DOG



42 Posición de punto cero Para seleccionar el valor de la posición cuando se completa el retorno a cero

44 Tiempo de aplicación de par en método de retorno a cero de tipo "Stopper·"

Selecciona el tiempo de aplicación del par límite del pr. 45 en el momento que la máquina presiona sobre el Stopper, en el método de retorno a cero tipo "Stopper".

45 Par límite en operación de retorno a cero tipo "stopper"

Usado para seleccionar el par límite en % sobre el par máximo, en el método de retorno a cero de tipo "stopper"

Señales usadas

ST1 Arranque de programa Arrancar en modo automático ( en MD0=ON ) MD0 Modo manual / Automático Modo automático con la señal MD0 a ON.

Programa


Pr. 41

Pr. 44

Pr. 9 Pr. 42

ST1

PED

ZP

Pr. 28

TLC

Tope mecánico

Pr. 45 Pr. 28Límite de par aplicado

Pr. 41

Pr. 44

Pr. 9 Pr. 42

ST1

PED

ZP

Pr. 28

TLC

Tope mecánico

Pr. 45 Pr. 28Límite de par aplicado


93

PED

ZP

SON

RD

Motor

Pr.42

Power ON

PED

ZP

SON

RD

Motor

Pr.42

Power ON

Pr.42

Power ON

6.4.2.5. Modo “Home Position Ignorance” La posición en la cual se encuentra el servo tras su puesta en marcha es considerada el origen. En este modo no es necesario ubicar ZRT en un programa, para la puesta a cero. Parámetros usados:

8 Tipo de retorno a cero Home Position Ignorance Seleccionar _ _ _ 4

42 Posición de punto cero Para seleccionar el valor de la posición cuando se completa la puesta a cero Señales usadas

MD0 Modo manual / Automático Modo automático con la señal MD0 a ON. SON Servo ON / OFF Servo ON

Programa Debido a su particular modo de trabajo, no usa ZRT Funcionamiento


94

DOG

Pr. 41Pr. 42

DOG

Pr. 11+Pr. 43

Pr. 9

Pr. 10

Pr. 41

ST1

PED

ZP

DOG

Pr. 41Pr. 42

DOG

Pr. 11+Pr. 43

Pr. 9

Pr. 10

Pr. 41

ST1

PED

ZP

6.4.2.6. Modo “DOG Rear End Reference” Tras detectar la señal DOG, baja a una velocidad de aproximación. Cuando DOG deja de detectarse, se asigna una distancia tras la cual puede asignarse un punto como origen. En ese punto origen, puede asignarse un valor de posición , definido por el pr. 42. Parámetros usados:

8 Tipo de retorno a cero DOG Rear End Reference Seleccionar _ _ _ 5

8 Dirección de retorno a cero Seleccionar _ _ X _ donde X es 1 o 0 ( ver punto 6.4.1.) 8 Polaridad de la señal DOG Seleccionar _ X _ _ donde X es 1 o 0 ( ver punto 6.4.1.) 9 Velocidad de retorno a cero Velocidad hasta detectar la señal DOG 10 Velocidad de aproximación a cero Velocidad lenta tras detectar la señal DOG




Señales usadas


Programa

ZRT Inicia el retorno / puesta a cero Ubicar ZRT en un Programa para que se ejecute la operación Condiciones La velocidad aproximación a cero tiene influencia sobre la posición final. Por ejemplo, para una velocidad de 100rpm puede tenerse un error de unos 200pulsos. Este error es mayor cuanto mayor sea la velocidad de aproximación. Funcionamiento El siguiente diagrama se ejecuta tras la selección de un programa conteniendo la instrucción ZRT


95

6.4.2.7. Modo “Count front End Reference” Tras detectar la señal DOG, baja a una velocidad de aproximación, moviéndose una distancia determinada ; tras recorrer esa distancia puede asignarse un punto como origen. Parámetros usados:

8 Tipo de retorno a cero Count front End Reference Seleccionar _ _ _ 6





Señales usadas


Programa

ZRT Inicia el retorno / puesta a cero Ubicar ZRT en un Programa para que se ejecute la operación Condiciones La velocidad aproximación a cero tiene influencia sobre la posición final. Por ejemplo, para una velocidad de 100rpm puede tenerse un error de unos 200pulsos. Este error es mayor cuanto mayor sea la velocidad de aproximación. Funcionamiento El siguiente diagrama se ejecuta tras la selección de un programa conteniendo la instrucción ZRT

DOG

Pr. 42

DOG

Pr. 11+Pr. 43

Pr. 9

Pr. 10

Pr. 41

ST1

PED

ZP

DOG

Pr. 42

DOG

Pr. 11+Pr. 43

Pr. 9

Pr. 10

Pr. 41

ST1

PED

ZP


96

DOG

Pr. 42

Pr. 11Pr. 9

Pr. 10

Pr. 41

ST1

PED

ZP

Primera fase Z tras DOG

Fase Z

DOG

Pr. 42

Pr. 11Pr. 9

Pr. 10

Pr. 41

ST1

PED

ZP

Primera fase Z tras DOG

Fase Z

6.4.2.8. Modo “Dog Cradle” Tras detectar la señal DOG, baja a una velocidad de aproximación, moviéndose una distancia determinada ; tras recorrer esa distancia puede asignarse un punto como origen. Parámetros usados:

8 Tipo de retorno a cero Count front End Reference Seleccionar _ _ _ 7




42 Posición de punto cero Para seleccionar el valor de la posición cuando se completa el retorno a cero Señales usadas


Programa



97

Posición “Cero”

Punto de partida

Señal DOG

Dirección de retorno


Punto de partida

Señal DOG


Punto de partida

Señal DOG

Punto de partida

Señal DOG


Límite de final de carreraPunto de partida

Señal DOG



Límite de final de carreraPunto de partida

Señal DOG


Punto de partida

Señal DOG



6.4.3. Función de búsqueda automática de cero Para los modos “DOG” o “Count”, pueden usarse los límites de máquina (límites de final de carrera, no por software) para realizar una búsqueda y retorno a cero automática, siempre y cuando la posición inicial se encuentre en DOG, o la posición inicial se encuentre más allá de DOG. En estas condiciones se realiza la siguiente operación :

6.5. Iniciación al Software de configuración El software de configuración y programación MRJ2W3-SETUP151E v.E1 o superior le permitirá (entre otras funciones), realizar los programas, editar por software todos los parámetros, realizar la asignación de pines de los conectores CN1A/B, operaciones de test y monitorización, gráficas de velocidad y par, ajustes avanzados asistidos, etc. En las próximas páginas se enseñaran algunas de las funciones más usuales de este programa. Consulte con Mitsubishi Electric para obtener mayor información sobre el uso de este programa. 6.5.1.Especificaciones técnicas: Item Descripción Puerto RS232C Baud Rate 57600,38400,19200, 9600 Sistema Selección de estación Monitorización E/S, magnitudes ( par, velocidad, desviación , etc) gráficas Alarmas Historial, actual, datos de amplificador Diagnóstico Display E/S, funciones, modos de no rotación, tiempo total en ON, datos de motor, datos de ganancias, datos

de encoder, datos de posición absoluta, etc. Parámetros Lista de parámetros ( R/W) información detallada de cada uno, salvado de éstos en disco. Test JOG, posición, operaciones de prueba sin motor, test de un programa Funciones avanzadas

Análisis de máquina, búsqueda de ganancia ideal, simulación de máquina.

Programación Edición y volcado de programa, direccionamiento indirecto de variables Archivo Lectura / escritura de parámetros, configuración de E/S, programa Otros Menús de ayuda Requisitos mínimos

W95,W98, Wme, W2000 o WNT 4.0. Pentiun 150MHz o superior, 16MB RAM o más(W95),32MB RAM o más (otros S.O.) Puerto serie disponible

Cable de comunicación

MR-CPCATCBL3M

Cuando la posición inicial se encuentra bajo DOG Cuando la posición inicial se encuentra dejando atrás DOG


98

6.5.2. Conexión RS-232C

RS-422

6.5.3. Selección de estación Pulsar “System” en el Menú y “Station Selection”

MR-CPCATCBL-3M


99

Escribir parám. seleccionado

Verificar

Leer todos los parámetros

Escribir todos los parámetros

Cambiar lista de parámetros

Ayuda

Dejar por defecto

Cerrar

Ventana de edición

6.5.4. Parámetros Pulsar “ Parameter “→ “ Parameter List”

Tras la edición de un programa y su posterior volcado al servoamplificador, debe reiniciarse la alimentación. 6.5.5. Edición de programa Pulsar “ Program Data “→ “Program Data”

Lectura de programas

Escritura de programas

Verificar

Edición de programas

Cerrar

Información de pasos ocupados / restantes

Programa seleccionado a editar


100

Pulsando sobre EDIT: editamos el programa seleccionado.

6.5.6. Edición registros de direccionamiento indirecto ( R1...R4, D1...D4) Pulsar “ Program Data “→ “Indirect Adressing”

Ventana de edición

Copiar

Pegar

Cortar

Validar

Cancelar

Edición de registros de tipo D (RAM)

Edición de registros de tipo R (RAM o EEPROM)

Leer todos Escribir todos Cerrar

El nº máximo de ciclos de escritura en EEPROM es de 100.000 veces


101

Leer la asignación actual

Escribir la asignación actual

Dejar la asignación por defecto

Verificar

6.5.7. Asignación de Entradas y salidas Pulsar “ Parameters “→ “Device Setting” ( permite editarlo si el pr. 19 está en 000E ) Aparece la ventana “DI/DO device settings”:

La asignación de pines se hace arrastrando las señales de la ventana “DI/DO function display” hacia los pines vacantes ( Vacancy) de las señales de entrada ( Input pin ) y salida ( Output pin ). Si un pin está ocupado por alguna señal, y se desea hacer libre, puede hacerse click sobre él para convertirlo en pin libre (vacante). El la ventana “DI/DO device settings”, puede seleccionarse la función del pin CN1A-19 , de entrada o de salida)

Arrastrar en el pin deseado


102

6.5.8. Confirmación de asignación / puesta en ON de pines Pulsar sobre el botón “ Asignment check/Auto ON” en la ventana “ DI/DO function display”, nos aparece un cuadro similar a éste:

Las señales sombreadas en gris son las que se pueden asignar a ON automáticamente ( sin conectarlas). Haciendo click en la columna “Assign” se pone en blanco o en gris, indicando si está en OFF o en ON respectivamente. Las señales indicadas como “ ” indica que esta señal está asignada físicamente a un pin.

Lectura de los terminales asignados a ON

Escritura de los terminales asignados a ON

Verificación de los terminales asignados a ON

Asignación a ON por defecto

Cerrar

Terminal asignado a un PIN

Terminal no asignado a un PIN

Terminal a ON

Terminal asignado a un PIN y a ON


103

NOTAS:


104


105


1. Introducción

2. Conexionado


4. Parámetros










106

consigna

Respuesta

7. Ajuste del Equipo 7.1. Ajuste General de ganancia. Introducción. El Servoamplificador MR-J2S-CL permite cinco modos de ajuste. A continuación se nombran los modos y qué parámetros están implicados:

Modo de Ajuste de ganancia Ajuste en pr. 2 Estimación de momento

de Inercia

Parámetros ajustados

automáticamente

Parámetros ajustados

manualmente

Modo Autotuning 1 010_ Estimación automática

PG1 ( pr.7) GD2 (pr.34) PG2 ( pr.35) VG1 (pr.36) VG2 ( pr.37) VIC ( pr.38)

Nivel de respuesta ajustado en pr. 3 )

Modo Autotuning 2 020_


GD2 ( pr. 34) Nivel de respuesta ajustado en pr. 3 )

Modo Manual 1 030_ PG2 ( pr.35) VG1 (pr.36)

PG1 ( pr.7) GD2 (pr.34) VG2 ( pr.37) VIC ( pr.38)

Modo Manual 2 040_

Según el valor de pr.34


Modo Interpolación 050_ Estimación automática

GD2 (pr.34) PG2 ( pr.35) VG2 ( pr.37) VIC ( pr.38)

PG1 ( pr.7) VG1 (pr.36)

7.1.1. Objetivo del ajuste: Conseguir que la respuesta del motor respecto a una consigna sea lo más parecido posible a ésta: Una respuesta demasiado lenta puede producir que el motor no responda rápidamente a cambios de consigna. Una respuesta demasiado rápida puede ocasionar sobrepico y / o oscilaciones.

consigna

Respuesta


107

Los efectos de sobrepico y oscilación se ponen de manifiesto cuando se están manejando inercias altas o pares altos, en especial cuando se trabaja también con aceleraciones y deceleraciones muy cortas. Si la inercia es demasiado alta, y/o el ajuste de respuesta es demasiado alto, esta oscilación puede ser incontrolada, inestabilizando severamente al sistema: El objetivo del ajuste es , entonces, controlar y evitar estos fenómenos. 7.1.2. Secuencia de Ajuste: Los ajustes “Autotuning 1” y “Autotuning 2” son los más recomendados pues requieren mínimo ajuste manual y realizan ajustes automáticos según carga. Seleccione el primero y ajústelo, si no es posible conseguir una operación óptima, pase al siguiente tipo. Si no se consigue, pase a los ajustes manuales.

Para hacer coincidir la ganancia de posición (PG1) entre 2 o más ejes. No se usa para otros propósitos Permite un ajuste simplemente cambiando el nivel de respuesta. Ajuste recomendado para la mayoría de aplicaciones Cuando las condiciones de ajuste de Autotuning 1 no son satisfactorias, y/ o la inercia no puede ser calculada bien por ese ajuste, pasar a autotuning 2; donde se entra el valor de inercia en el pr. 34. Este modo semi-manual permite el ajuste fácilmente cuando ningún ajuste de Autotuning es satisfactorio Se pueden ajustar todos los parámetros de ganancia para hacer un ajuste a voluntad.

consigna

Respuesta

Start

¿Se va ha realizar una interpolación con otro/s eje/s?

Modo Autotuning 1

Modo Autotuning 2

OK?

OK?

Modo Manual 1

OK?

Modo Manual 2

FIN

Modo interpolación

OK?

S

S

S

S

S

N

N

N

N

N


108

7.2. Autotuning 7.2.1. Modo Autotuning 1 Este es el ajuste de fábrica. En este modo los siguientes parámetros se ajustan automáticamente. PG1 ( pr.7) Ganancia de lazo de posición 1 GD2 ( pr.34) Ratio de inercia de carga respecto a inercia de motor PG2 ( pr.35) Ganancia de lazo de posición 2 VG1 ( pr.36) Ganancia de lazo de velocidad 1 VG2 ( pr.37) Ganancia de lazo de velocidad 2 VIC ( pr.38) Compensación integral de velocidad. Para este modo se recomienda que se cumplan las siguientes condiciones:

Para alcanzar las 2000 rpm el tiempo debería ser menor a 5 segundos La velocidad debe ser mayor a 150rpm El ratio de inercia debe ser menor a 100 veces El par de acc/decc. debe ser mayor al 10% del par nominal. Durante la aceleración / deceleración, no existen grandes cambios en el par

desarrollado.

Los resultados de autotuning son calculados en tiempo real para cada operación y guardados en EEPROM cada 60 minutos. Los resultados de este autotuning pueden revisarse mediante la consulta de diagnósticos de inercia y parámetros asociados. Si durante la operación, el par desarrollado sufre importantes alteraciones, la inercia estimada automáticamente no puede ser calculada bien temporalmente, se recomienda pues pasar a Autotuning 2, o modos manuales. 7.2.2. Modo Autotuning 2 Cuando las condiciones de ajuste de Autotuning 1 no son satisfactorias, y/ o la inercia no puede ser calculada bien por ese ajuste, pasar a autotuning 2; donde se entra el valor de inercia en el pr. 34, de forma manual. Estos parámetros se ajustan automáticamente: PG1 ( pr.7) Ganancia de lazo de posición 1 PG2 ( pr.35) Ganancia de lazo de posición 2 VG1 ( pr.36) Ganancia de lazo de velocidad 1 VG2 ( pr.37) Ganancia de lazo de velocidad 2 VIC ( pr.38) Compensación integral de velocidad.


109

7.2.3. Procedimiento de ajuste mediante Autotuning:

Tanto en un Autotuning 1 como en Autotuning 2 el ajuste de respuesta es similar. Se realiza sobre el pr. 3 ( Autotuning ) Cuanto mayor sea el ajuste de respuesta, mayor seguimiento habrá de la consigna. Si

este valor de respuesta es demasiado elevado, se producirán vibraciones y/o oscilaciones. Ajustar de forma que el resultado sea óptimo sin manifestar estos fenómenos. El la tabla siguiente se muestra el rango de ajuste respecto la resonancia admisible de la máquina. Si el nivel de respuesta no se puede incrementar debido a una resonancia , es posible utilizar unos filtro mediante los pr. 61 y 62 o el control adaptativo de supresión de resonancias , pr.63.

Autotuning

Realizar repetidos ciclos de acc/ decc.

La estimación del ratio de inercia es

estable?

Autotuning 1 no satisfactorio.

Estimación de inercia dificil.

Ajustar “020 _ “en pr.3 y ajustar pr.34 ( inercia ) manualmente

Ajustar el nivel de respuesta en pr. 3 hasta el punto de no- oscilación

Realizar repetidos ciclos de acc/ decc.

Operación satisfactoria?

END

Modo Manual

S

N

N

S

N

S

0 1 0 7

Ajuste de Respuesta

Tipo de Autotuning: 1: Autotuning 1 2: Autotuning 2

Valor

123456789ABCDEF 300HzRespuesta rápida

200Hz240Hz

105Hz85Hz

130Hz160Hz

45Hz55Hz70Hz

15Hz20Hz25Hz30Hz

Nivel de respuesta Nivel de resonancia de la máquina

Respuesta media

Respuesta lenta

35Hz


110

7.3. Ajustes Manuales 7.3.1. Ajuste Manual 1 Si los ajustes de autotuning no son satisfactorios, puede realizarse un ajuste Manual simplificado ( Ajuste Manual 1) En este modo se ajustan tres ganancias, PG1 Ganancia del lazo de posición 1) PG2 ( ganancia del lazo de posición 2 ) y VIC ( Compensación Integral de Velocidad). Adicionalmente debe estimarse el ratio de inercia con el pr. GD2 ( pr. 34). El ajuste de este modo se parece a un control PI, donde la ganancia de posición es PG1, la de velocidad es VG2 y VIC es la compensación integral. Para un correcto ajuste debe fijarse primero un valor de inercia correcto, en el pr. 34 (GD2). De la misma manera que anteriormente, pueden usarse los pr. 61,62,63 para suprimir resonancias. a) Método de ajuste Manual 1 PG1 ( pr.7) Ganancia de lazo de posición 1 GD2 ( pr.34) ratio de inercia carga / motor VG2 ( pr.37) Ganancia de lazo de velocidad 2 VIC ( pr.38) Compensación integral de velocidad.

Paso Operación Descripción

1 Ajustar un valor de relación de inercias ( inercia carga respecto el motor, veces) apropiado y conocido en el pr. 34.

2 Ajustar un valor ligeramente pequeño para la ganancia del control de posición PG1 ( pr.7)

3 Incrementar el lazo de control de velocidad VG2 ( pr. 37) poco a poco, dentro del rango de no vibración ; volver un paso atrás si ocurre vibración

Incrementa la ganancia de velocidad

4 Decrementar la compensación integral VIC ( pr. 38) dentro del rango de no vibración, volver un poco atrás si ocurre vibración

Desciende la constante de tiempo de la compensación integral de velocidad

5 Incrementar el valor para la ganancia del control de posición PG1 ( pr.7) Incrementa la ganancia de posición

6

Si las ganancias no pueden ser incrementadas debido a resonancias y la respuesta deseada no puede ser conseguida, la respuesta puede incrementarse mediante la aplicación de filtros de resonancia / pr. 61,62) y el control adaptativo de oscilaciones ( pr. 63). Tras la aplicación de estos filtros, ejecutar los pasos 3 a 5

Supresión de resonancias

7 Mientras se prueba la característica de ajuste y la condición de rotación, ajustar finamente cada ganancia

Ajuste fino

Descripción del ajuste: 1) Ganancia de posición 1 ( PG1, pr. 7) Este parámetro determina el nivel de respuesta del lazo de control de posición. Incrementar este valor mejora la respuesta en seguimiento de posición pero un valor alto puede ocasionar sobrepico propenso a oscilación, durante la detención o arranque. El valor de guía de este parámetro se puede estimar como:

×

×+≤

51 a

31

2(GD2)) inercia de ratio (1VG2en AjustePG1 de aprox.Valor

π

Ajuste Manual

Ajuste Manual

Ajuste Automático


111

2) Ganancia de velocidad 2 ( VG2, pr. 37) Este parámetro determina el nivel de respuesta del lazo de control de velocidad. Incrementar este valor mejora la respuesta pero un valor alto puede hacerlo propenso a vibración. La respuesta en frecuencia de este lazo de velocidad se calcula como:

π2(GD2)) inercia de ratio (1VG2en Ajuste(Hz) velocidadde lazo del frecuenciaen Respuesta

×+=

3) Compensación Integral de Velocidad (VIC, pr. 38) Para eliminar desviaciones estacionarias respecto a una consigna, el lazo de velocidad se controla bajo un control proporcional-integral. Para VIC, ajustar el tiempo de forma que un valor alto baja el nivel de respuesta, un valor bajo aumenta el nivel de respuesta. Sin embargo, si el ratio de inercia de carga respecto la inercia del motor es alta o el sistema mecánico tiene algún elemento oscilante, el sistema es propenso a vibrar a menos que el ajuste de VIC se incremente un poco. Un valor de ajuste de guía se indica en la siguiente expresión: 7.4. Método de Interpolación Este modo se utiliza para coordinar las ganancias de posición de varios ejes simultáneos los cuales deben realizar operaciones de interpolación de dos o más ejes, como en una tabla X-Y o similar. En este modo los controles “modelo” de posición y velocidad (PG1,VG1) los cuales determinan el seguimiento de la consigna, son ajustados manualmente. El resto de parámetros se ajustan automáticamente. Parámetros de ajuste automático GD2 ( pr.34) ratio de inercia carga / motor PG2 ( pr.35) Ganancia de lazo de posición 2 VG2 ( pr.37) Ganancia de lazo de velocidad 2 VIC ( pr.38) Compensación integral de velocidad. Parámetros de ajuste manual PG1 ( pr.7) Ganancia de lazo de posición 1 VG1 ( pr.36) Ganancia de lazo de velocidad 1 7.4.1.Procedimiento de ajuste :

Paso Operación Descripción 1 Ajustar “010 _ “ en el pr. 2 Seleccionar modo Autotuning 1

2 Durante la operación, incrementar el nivel de respuesta como en un autotuning ( con el pr. 3) y volver atrás en este ajuste si da a lugar una vibración.

Ajuste de autotuning modo 1

3 Tomar nota de los valores ajustados automáticamente en PG1 ( pr. 7) y VG1 ( pr. 36)

Valores calculados como máximos limite.

4 Cambiar de modo autotuning a modo interpolación, en pr 3 ( “000 _”) Selección de modo Interpolación

5 Usando el valor de PG1 del cual se tomó nota, tomarlo como referencia idéntica del valor PG1 del eje a ser interpolado

Ajuste de PG1 de eje a interpolar

6 Usando el valor de VG1 del cual se tomó nota, tomarlo como referencia y según la condición de rotación, ajustar VG1 tres o más veces mayor que el ajuste de PG1, del eje a ser interpolado

Ajuste de VG1 de eje a interpolar

7 Mientras se comprueba la característica de ajuste y la respuesta de interpolación, ajustar finamente cada ganancia

Ajuste fino

0.1)GD2en ajuste (1 / VG2en Ajuste3000 a 2000(ms) VICen Ajuste

×+≥


112

Descripción del ajuste: 1) Ganancia de posición 1 ( PG1, pr. 7) Este parámetro determina el nivel de respuesta del lazo de control de posición. Incrementar este valor mejora la respuesta en seguimiento de posición pero un valor alto puede ocasionar sobrepico propenso a oscilación, durante la detención o arranque. el valor de pulsos de desviación puede determinarse como: 2) Ganancia de velocidad 1 ( VG1, pr. 36) Ajustar el nivel de respuesta del modelo de ganancia de velocidad. Realizar el ajuste usando la siguiente expresión como referencia:

3 PG1en Ajuste VG1en Ajuste ×≥ 7.5. Funciones de ajuste especiales 7.5.1. Filtro de supresión de resonancia de máquina (Pr. 61,62) Esta función de supresión de resonancia es un filtro que decrementa la ganancia a una frecuencia específica para suprimir la resonancia del sistema mecánico.

Puede seleccionarse la frecuencia y la profundidad de esta frecuencia de corte.

En este tipo de servo pueden colocarse hasta 2 filtros supresores de banda de resonancia, con los pr. 61 y 62. Si utiliza la función de Control Adaptativo de supresión de resonancia ( pr. 63), el pr. 61 no tiene efecto ( sí el 62).

PG1en Ajuste(pulsos) 131072 (rpm)rotación de Velocidaddesviación de Pulsos ×

=

Respuesta del sistema mecánico

Frecuencia

Frecuencia

Profundidad del corte

Punto de resonancia

Frecuencia de corte

Puntos de resonancia

Pr. 61 Pr. 62

Frecuencia

Frecuencia


113


valor frec. valor frec. valor frec. valor frec.

00 No 08 562.5 10 281.3 18 187.5

01 4500 09 500 11 264.7 19 180

02 2250 0A 450 12 250 1A 173.1

03 1500 0B 409.1 13 236.8 1B 166.7

04 1125 0C 375 14 225 1C 160.1

05 900 0D 346.2 15 214.3 1D 155.2

06 750 0E 321.4 16 204.5 1E 15007 642.9 0F 300 17 195.7 1F 145.2

Atenuación del corteValor

0

1

23

alta -40dB

-14dB

-8dB

Seleccionar 00 cuando haya seleccionado un "control adaptativo de supresión de vibraciones" de tipo "válido" o "contínuo" (Pr.63: _1_ _ o _2_ _)

Atenuación Ganancia

baja -4dB

a) Ajuste en pr. 61: ( idem pr. 62) Notas:

El hecho de aplicar un filtro es un factor de retardo del sistema. La vibración puede ocurrir si se elige un valor de frecuencia incorrecto o el filtro es muy acusado.

Si la frecuencia de resonancia se desconoce, experimentar de un valor alto hasta un valor bajo. El valor óptimo es aquel que minimiza la vibración.

Una profundidad alta del filtro, si bien suprime la resonancia, incrementa el retraso de fase.

Mediante el Software MRZJW3-SETUP151E pueden encontrarse puntos de resonancia y elegir el filtro adecuado y su atenuación de corte.

7.5.2. Control adaptativo de supresión de vibraciones y filtro Pasa Bajos(Pr. 63) Esta función automática detecta un punto de resonancia y selecciona un filtro de características adecuadas automáticamente para suprimir la vibración. Como que las características de frecuencia y atenuación son seleccionadas automáticamente, no se necesita conocer la frecuencia de resonancia de la máquina. Durante la ejecución de esta función, la frecuencia de resonancia se detecta siempre, incluso cuando esta frecuencia de resonancia cambia, el filtro también se mueve.

Las frecuencias de resonancia detectables por esta función van de 150Hz hasta 500 Hz. Fuera de este rango este control no tiene efecto. En este caso debería usarse un filtro manual.

La función de supresión automática de vibraciones no funciona en sistemas de alta resonancia o de resonancia muy compleja.

Bajo sistemas en las cuales se produzca una alteración ( perturbación) del par durante la operación, la detección automática de resonancias puede funcionar mal temporalmente. En este caso, seleccionar el control adaptativo de supresión de vibraciones en el tipo “Continuo” (pr. 63: valor_2_ _ )


114

a) Ajuste del Control adaptativo de supresión de vibraciones (Pr.63)

El control adaptativo está desactivado de fábrica.

Las características del filtro automático se salvan en EEPROM cada 6 minutos.

b) Filtro Pasa Bajos Automático En aquellos casos en los que la vibración ocurre cuando se incrementa la respuesta del servomotor, en determinados requerimientos de par. La frecuencia de este filtro se calcula automáticamente según la expresión siguiente: Véase el ajuste de pr. 63 para esta función. 7.5.3. Función de cambio de ganancia Puede ser necesario cambiar alguna ganancia durante la rotación o durante el stop del servo. Las aplicaciones de esta función pueden ser:

a) Cuando se desea incrementar la ganancia durante una detención o bajarla para evitar ruidos durante la rotación.

b) Incrementar las ganancias durante la detención para acortar el tiempo de parada c) Usar señales externas para cambiar las ganancias para asegurar la estabilidad del

servosistema debido a un cambio de inercia de carga.

Las condiciones de cambio pueden ser las siguientes: ( sólo una a la vez)

1) Mediante una señal exterior 2) Frecuencia de entrada de consigna de pulsos, igual o mayor a la marcada en el

pr. 69 (CDS) 3) Pulsos de desviación igual o mayor que lo marcado en el pr. 69 (CDS) 4) Velocidad del motor igual o mayor a lo marcado en el pr. 69 (CDS)

0Filtro pasabajos0: Válido1: No

Control Adaptativo de supresión de vibraciones

0: No valido

1: Válido

Para ajustar la sensibilidad de la detección de resonancia0: Normal1: Alta sensibilidad

Frecuencia de resonancia de la máquina es detectada y el filtro se selecciona en respuesta a ésta, para suprimir esta vibración

2: ContínuoLas características del filtro seleccionado hasta el momento se mantienen y no se realiza una detección de resonancia de máquina

Sensibilidad del control adaptativo de supresión de vibración

Seleccionando válido, el ancho de banda del filtro se selecciona automáticamente según la fórmula

Seleccionando "válido o " contínuo" en el control adaptativo de supresión de vibraciones invalida las selecciones del parámetro de filtro de rersonancia (pr.58)

[ ]Hz0.1)GD22(1

10VG2⋅+

⋅

)1.02GDen ajuste(12π10VG2en Ajustefiltro(Hz)

×+××

=


115

Lo que cambia es lo siguiente

Señal externa CDP

Frecuencia de consigna de pulsos

Pulsos de desviación

Velocidad de Motor

CDS pr. 69

CDP pr. 68

Cambio

Valor de GD2

Valor de PG2

Valor de VG2

Valor de VIC

Pr. 38

Pr. 37

Pr. 35

Pr. 34

Según la selección del parámetro 68 (CDP) se elige entre las señales de cambio . Luego se compara con el valor de cambio determinado en el parámetro 69 (CDS) . Cuando se aplica el cambio de ganancia, los valores estándar de GD2,PG2,VG2,VIC cambian a sus respectivos valores de cambio, GD2B,PG2B,VG2B, VICB.


64 GD2BRatio entre inercia de la carga respecto la inercia del motor 2 70

65 PG2B Ganancia del lazo de posición, ratio de cambio 100 %

66 VG2B Ganancia del lazo de velocidad, ratio de cambio 100 %

67 VICB Compensación integral de velocidad,ratio de cambio 100 %

Nombre y Función

x0.1 veces



0 a

3000Usado para seleccionar la relación de inercia de la carga respecto la del motor conectado cuando la función de cambio de ganancia está activa.

10 a

200Usado para seleccionar el porcentaje de cambio de ganancia sobre el lazo de control de posición 2 cuando la función de cambio de ganancia está activa.

10 a

200Usado para seleccionar el porcentaje de cambio de ganancia sobre el lazo de control de velocidad 2 cuando la función de cambio de ganancia está activa.Cuando Autotuning está activo, este parámetro no tiene efecto.

50 a

1000Usado para seleccionar el porcentaje de cambio de ganancia sobre la compensación integral de velocidad 2 cuando la función de cambio de ganancia está activa.


116


68 *CDP Función de cambio de ganancia 0000

0 0 0Selección del cambio de ganancia

0: No válido1: Cambio de ganancia (CDP) señal a ON

69 CDS Condición de cambio de ganancia 10

70 CDT Cte de tiempo de cambio de ganancia 1 ms

Nombre y Función

kpps pulsos rpm

10 a

9999Usado para seleccionar la condición de cambio de ganancia ( frecuencia de pulsos ,error de retraso, velocidad del servomotor) seleccionado en el parámetro 68. Las unidades de este parámetro cambian en relación a lo seleccionado en pr.68

0 a

100Usado para seleccionar la cte.de tiempo al cual las ganancias cambiarán en respuesta a las condiciones seleccionadas en pr.68 y 69

Selecciona las condiciones de cambio de ganancia

Las ganancias se cambian de acuerdo con los ajustes de los pr.64 a 67 bajo las siguientes condiciones:

2: Frecuencia de consigna igual o mayor al valor seleccionado en pr. 693: Pulsos de retraso( error) es igual o mayor que el valor seleccionado en pr. 694: La velocidad del servomotor es igual o mayor que el valor seleccionado en pr. 69

He aquí los parámetros de configuración:


117

NOTAS:


118


119


1. Introducción

2. Conexionado


4. Parámetros










120

Para la instalación de la resistencia de frenado, retire SIEMPRE el puente P-C y ajuste la potencia de ésta en el Pr. 0. Si tiene dudas sobre la instalación, consulte con el departamento técnico.

8. Opciones y equipos auxiliares 8.1. Freno regenerativo. En aquellas aplicaciones con un ciclo de trabajo con mucha demanda de par de frenado, es posible que el equipo no pueda disipar estas energías por si solo, en este caso sería necesaria la utilización de un freno regenerativo externo. En la tabla siguiente se encuentran los datos para la selección de estas resistencias: Resistencia externa Servoamplificador Capacidad

(W) Resistencia

(Ω) Peso (Kg.)

Dimensiones (ancho x Alto x fondo)

MR-RFH75-40 MR-J2S-10...70CL 150 40 0.16 36x27x90 MR-RFH220-40 MR-J2S-100CL 400 40 0.42 36x27x200 MR-RFH220-13 MR-J2S-200...350CL 600 13 0.73 36x27x320 MR-RFH400-6.7 MR-J2S-500...700CL 600 6.7 0.73 36x27x320

Capacidad regenerativa del servo ( resistencia interna de frenado) Servoamplificador

Potencia de frenado (W)

MR-J2S-10A MR-J2S-20A 10 MR-J2S-40A 10 MR-J2S-60A 10 MR-J2S-70A 20 MR-J2S-100A 20 MR-J2S-200A 100 MR-J2S-350A 100 MR-J2S-500A 130 MR-J2S-700A 170

Se recomienda instalar un ventilador de refrigeración en las resistencias de 13 y 6.7 ohm. Selección en pr. 0:

Seleccionar 030x cuando use una resistencia de 40Ω, 150W Seleccionar 040x cuando use una resistencia de 40Ω, 400W Seleccionar 060x cuando use una resistencia de 13Ω, 600W Seleccionar 090x cuando use una resistencia de 6.7Ω, 600W

8.2. Freno Electromagnético Esto es sólo aplicable a los motores con freno electromagnético incluido (motores acabados en –B) . El propósito de este freno electromagnético es el de bloquear el eje de motor en ausencia de tensión o en ausencia de par, o para sistema de seguridad . No debe usarse este freno para:

Detener el motor cuando éste está en movimiento Enviar comandos de movimiento estando éste freno activado

La posición del freno electromagnético en reposo es la de ACTIVADO. Por lo tanto para levantar el freno se debe aplicar 24VCC en sus terminales. Es posible conectar el freno electromagnético de forma que se puede controlar mediante el estado del servoamplificador, de forma que el freno actúa sólo en caso de alarma o emergencia activada por el usuario. Para ello debe utilizarse la señal MBR, cuyo pin en el servoamplificador debe configurarse mediante el software.


121

Ejemplo de configuración: Para que el freno sea controlado por el servo: Se conecta un relé, o elemento cuyos contactos se conectan en serie con un pulsador de emergencia con enclavamiento. Se recomienda entre ambos terminales de la bobina, conectar un varistor . La secuencia de arranque en este modo es la siguiente.

Cuando se activa alguna alarma o se activa la emergencia, la señal MBR se activa, activando el freno electromagnético. El consumo de la bobina del freno depende el motor utilizado. Consultar catálogo técnico de motores para obtener esta información)

8.3. Cables prefabricados:

deslizamiento

retardo

Velocidad

Circuito ppal.

Freno electromagnético

Servo ON


122

Conector del motor ( encoder)

8.3.1. Diagrama de conexiones de los cables: a) Cable de encoder tipo MR-JCCBL...M-L y MR-JCCBL...M-H Longitudes de 2 a 50m Lado Motor:

Usar el juego de conectores MR-J2CNM Se recomienda utilizar cable de alta calidad Revisar todas las soldaduras y conexiones antes de

probar el cable en funcionamiento

Nº Producto Modelo Descripción Aplicación

1 Cable de encoder estándar MR-JCCBL...M-L grado IP20

estándar

2 Cable de encoder alta flexibilidad MR-JCCBL...M-H

Conexión desde entrada de encoder de MR-J2S a motores de hasta 700W serie HC- KFS, HC-MFS. Longitudes de 2 a 30m Grado IP20

alta flexibilidad

3 Cable de encoder estándar MR-JHSCBL...M-L grado IP20

estándar

4 Cable de encoder alta flexibilidad MR-JHSCBL...M-H Grado IP20

alta flexibilidad

5 Cable Encoder resistente a IP65 MR-ENCBL...M-H

Conexión desde entrada de encoder de MR-J2S a motores serie HC- SFS, RFS Longitudes de 2 a 30m

Grado IP65 / 67 alta flexibilidad, no resistente a aceites

6 Juego de conectores de encoder

MR-J2CNM Conjunto de conectores encoder , para hacer un cable de encoder nº 1 o 2 IP20


MR-J2CNS Conjunto de conectores encoder , para hacer un cable de encoder nº 3 ó 4 IP20


MR-ENCNS Conjunto de conectores encoder , para hacer un cable nº 5 IP65, IP67

9 Conectores para puertos E/S MR-J2CN1 Juego de conectores ( 2 pcs) para CN1A, CN1B, aptos también

para CN2 y CN3

10 Cable de CN1A o CN1B MR-J2TBL...M Cable de CN1A o CN1B hacia regleta de conexiones MR-TB20

11 Regleta de conexiones MR-TB20 Regleta a tornillo para , junto con cable 10, conectar a CN1A o

CN1B

12 Cable de comunicaciones RS232

MR-CPCATCBL3M-L Cable para conexión a puerto RS232 de servoamplificador hacia un PC o un sistema RS232 serie

Conexión serie RS232

15 Conector alimentación MR-PWCNS1 Conexión de alimentación de motores HC-SFS de 500W hasta

1.5kW y motores HC-RFS de 1kW hasta 2kW IP65 / 67

16 Conector alimentación MR-PWCNS2 Conexión de alimentación de motores HC-SFS de 2kW hasta

5kW, RFS de 3.5 a 5kW IP65 / 67

16 Conector alimentación MR-PWCNS3 Conexión de alimentación de motores HC-SFS de 7kW IP65 / 67

17 Conector freno MR-BKCN Conector freno para HC-SFS 2 a 7kW IP65 / 67

18 Conector alimentación MR-PWCNK1 Alimentación para HC-MFS / KFS sin freno IP20

19 Conector alimentación MR-PWCNK2 Alimentación para HC-MFS / KFS con freno IP20


123

Lado Servoamplificador (según longitud): b) Cable de encoder tipo MR-JHSCBL...M-L , MR-JHSCBL...M-H , MR-ENCBL...M-H Longitudes de 2 a 50m

Usar el juego de conectores MR-J2CNS o MR-ENCNS.

Se recomienda utilizar cable de alta calidad. Revisar todas las soldaduras y conexiones

antes de probar el cable en funcionamiento.

Chasis Chasis Chasis

Servoamplificador Encoder Servoamplificador Encoder Servoamplificador Encoder

a a

Chasis

Chasis Chasis

Servoamplificador Encoder Servoamplificador Encoder Servoamplificador Encoder

Cable recomendado AWG24

Cable recomendado AWG22 Cable recomendado AWG24

a a

a


124

c) Cable de comunicaciones RS-232C MR-CPCATCBL3-M

Usar el juego de conectores MR-J2CN1 y un conector DSUB-9.

Se recomienda utilizar cable de alta calidad.

Revisar todas las soldaduras y conexiones antes de probar el cable en funcionamiento

La longitud máxima para este cable es de 15m en ambientes de mínimo ruido eléctrico, se recomienda 3m.

d) Cables de alimentación: Usar los conectores indicados en la tabla del apartado 8.3 y seguir las conexiones U,V,W y freno ( cuando existe) según el apartado 2.2 .

8.4. Regleta de conexiones MR-TB20 y cables MR-J2TBL...M La regleta de conexiones MR-TB20 a tornillo viene con un juego de etiquetas señaladas como MR-J2-A CN1A, y CN1B. La propia MR-TB20 tiene una etiqueta por defecto. Se ruega cambiarlas por el juego correcto que se muestra a continuación:

Etiquetar cada MR-TB20 con su correspondiente etiqueta de destino (CN1A ó CN1B)

No intercambiar CN1A por CN1B o viceversa.

Usar cables MR-J2TBL05 o MR-J2TBL1M para conectar al servoamplificador.

Unidades en mm, entre paréntesis pulgadas. Paso de tornillos de terminales: M3.5 Cable recomendado: <2mm2


125

Cables MR-J2TBL05M y MR-J2TBL1M junto con MR-TB20 Longitudes entre 0.5 y 1m.

Nº en regleta NUMERACIÓN Modo Posición CN1A CN1B

En regleta Pin

LG LG 10 B1 NP VC 0 A1 PP VDD 11 B2

P15R OUT1 1 A2 DI0 12 B3 PED 2 A3 ST1 13 B4

DOG PI1 3 A4 COM PI2 14 B5 SG SG 4 A5

OPC P15R 15 B6 NG TLA 5 A6 PG COM 16 B7

DI1 6 A7 RST 17 B8 LSP 7 A8 LSN 18 B9

ZP ALM 8 A9 SON RD 19 B10 SD SD 9 A10

8.5. Regletas de conexión TB20S y TB20C

Estas regletas poseen la misma función que las anteriores pero con menor tamaño; existen dos modelos ( a tornillo y a presión) y los terminales están numerados en correspondencia con el nº de pin del servoamplificador, conectores CN1A y CN1B.

Puede usar los mismos cables MR-J2TBL...M anteriores.

Pin

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Chasis

TB-20S TB-20C

Tipo Entradas / salidas

Cantidad 20 pines por módulo

Forma de conexión de cables

A tornillo A presión

Aplicación Especial para unidades posicionadoras de FX2N

Dimensiones (WxHxD) mm 75 x 45 x 52 75 x 45 x 52


126

8.6. Batería de backup de posición Absoluta A6BAT ó MR-BAT Usar esta opción para utilizar el servo en modo de detección absoluta tras fallo de alimentación. Vea capítulo “Detección de Posición Absoluta” 8.7. Transformador de conversión 400V a 220V trifásico. En los modelos MR-J2S100CL a MR-J2S700CL es necesario alimentación general trifásica a 220V . Para adaptar estas tensiones a las utilizadas en la CE , se ofrecen unos transforma-dores trifásicos. Úsese la siguiente tabla para elegir el transformador más adecuado. 8.8. Filtros de EMC ( Supresión de efectos RFI) Con el fin de cumplir las directivas de EMC de la Comunidad Europea, el servosistema puede equiparse con un filtro de supresión de emisión RFI , para reducir las emisiones a línea según normativa EN55022 A/B

Filtro Servoamplificador aplicable Pérdida (W) Corriente nominal (A) Fuga de corriente (A) MF-2F230-007.230 MR-J2S10 a MR-J2S70 11 7 < 9 MF-3F230-010.230 MR-J2S100 16 10 < 0.60 ( < 32) MF-3F230-025.230 MR-J2S200 a MR-J2S350 33 25 < 0.62 ( < 36) MF-3F230-050.230 MR-J2S500 a MR-J2S700 31 50 < 0.65 ( < 72)

Conforme a EN55011A con longitud de cable de 50m y EN55022B con longitud de cable 20m En operación normal, diferencia entre dos fases <3%; en situación de fallo ( entre paréntesis): fallo de dos fases.

Transformador Capacidad Transformador Potencia sistema ( kW) MT 1.3-60 1.3 kVA 0.4 MT 1.7-60 1.7 kVA 0.7 MT 2.5-60 2.5 kVA 1.0 MT 3.5-60 3.5 kVA 2.0 MT 5.5-60 5.5 kVA 3.5 MT 7.5-60 7.5 kVA 5.0 MT 11-60 11 kVA 7.0


127

NOTAS:


128


129


1. Introducción

2. Conexionado


4. Parámetros









técnicas


130

9. Detección de posición absoluta. 9.1. Introducción y propósito. Cuando se usa un sistema absoluto, es deseable que en ausencia de tensión de alimentación, el equipo almacene la posición absoluta, aunque el motor hubiera sido movido manualmente o por un factor externo. El propósito es , pues, recuperar una posición absoluta desde un punto considerado origen, y transferirla al sistema posicionador. Se recupera el número de vueltas del motor y la posición del encoder en una vuelta. Esta es transferida al servoamplificador aún en ausencia de tensión. Este modo no puede ser usado:

En máquinas de rotación infinita o sin finales de carrera. En sistemas cuya base de consigna son sólo cotas incrementales ( pr. 0). Si no se ha seleccionado el modo de detección de posición absoluta Si antes no se ha realizado una puesta a cero, para determinar un punto de referencia

9.2. Selección del modo En este modo debemos activar la función de detección de posición absoluta mediante el parámetro 2, valor 1_ _ _. Es necesario también añadir una batería de soporte ( backup ). 9.3. Especificaciones del sistema de detección Item Descripción Sistema Sistema de soporte a batería Batería De litio de 3.6V tipo MR-BAT o A6-BAT Contador máximo de vueltas ± 32767 vueltas Velocidad máxima en estado de detección (1) 500 rpm Tiempo de backup (2) Unas 10.000 horas Soporte de posición durante el cambio de batería (3) 1...2 horas Almacenamiento de batería de recambio 5 años tras fecha de fabricación

(1) Velocidad a la cual puede moverse el motor sin alimentación y sin perder la posición absoluta. (2) Tiempo que mantiene los datos sin alimentación (3) Tiempo que el supercondensador del encoder puede mantener los datos de la posición absoluta, durante el cambio de

batería o sin el cable de encoder conectado.

1

Modo de detección: 0: Incremental 1: Absoluto


131

9.4. Instalación

MR-J2S-100CL o inferior de MR-J2S-200CL a 350 CL de MR-J2S-500CL a 700CL Es imprescindible para usar este modo la instalación de una batería A6BAT o MR-BAT. Consulte con su distribuidor Mitsubishi más próximo para adquirir una. 9.5. Consideraciones para usar este modo El sistema no reconoce la posición absoluta si antes no se ha realizado una puesta a cero ( selección de un punto considerado como “0” o origen). Después de hacerlo, el sistema no necesita ninguna puesta a cero más, durante su funcionamiento. A partir de ese momento el sistema reconocerá la posición absoluta en todo momento incluso en ausencia de tensión, siempre que se hayan realizado correctamente los puntos anteriores. Por lo tanto, en el momento de la primera puesta en marcha ( instalación ) debe ajustarse el punto considerado como origen . Estas son unas indicaciones de cómo hacer esto: 1. Hacer una puesta a cero en la posición de nuestra máquina que se tome como referencia de origen. Para ello mírese el capítulo 6.4. Úsese cualquiera de los métodos allí descritos, excepto el método “ Home position Ignorance “ ( _ _ _4), pues éste método ignora el origen y toma como nuevo origen la posición física actual en el momento de activar SON. 2. Esto nos obliga a ubicar entre los 16 programas uno que contenga la instrucción ZRT , que sirve para realizar este propósito. Este programa se usará para esta operación de primera puesta a cero.

Hueco batería

batería

conector

batería

conector

Hueco batería

Hueco batería batería

conector


132

NOTAS:

10. Comunicación serie RS232/RS422

133


1. Introducción

2. Conexionado


4. Parámetros










134

10. Comunicación serie RS232 / RS422 Este servoamplificador posee un puerto serie que, diseñado principalmente para operaciones con el software de setup, puede ser utilizado para lectura/ escritura de parámetros, acciones de test, comunicaciones en red RS422, etc. 10.1. Comunicación serie RS232 Sólo se permite punto a punto ( no en red)

Puede usarse el cable prefabricado MR-CPCATCBL3M-3L para este propósito. Con un cable de 3 m se puede conseguir por lo menos comunicaciones de 38400bps. Para un cable de 15m la velocidad de comunicación será menor que la anterior, y deseable que no exista demasiada interferencia eléctrica. 10.2. Comunicación serie RS422 Es posible la conexión de hasta 32 equipos, en una longitud total de 30m; estaciones numeradas de la 0 a la 31.

PC: conector DBsub9

Conector CN3 Servoamplificador ( tipo de conector MR-J2CN1)

Eje 1 ( estación 0) Eje 2 ( estación 1) Eje 32 ( estación 31)


135

Cableado:

Los conectores en el lado del Conector CN3 en el servoamplificador es del tipo MR-

J2CN1 ( ver apartado 8. “Opciones y equipos auxiliares” ) En el último eje, conectar la señal TRE a RDN Para conseguir 30m, bajar la velocidad. Deseable ambiente de poca interferencia.

10.3. Especificaciones de la comunicación 10.3.1. Formato Item Descripción Velocidad 9600 / 19200 / 28400 / 57600 asíncrono

Formato de transferencia

1 bit de start 8 bits de datos paridad “even” 1 bit de stop

Protocolo Envío de caracteres, half-duplex

10.3.2. Ajuste de parámetros relacionados Pr. 16: Baudrate, Tipo de puerto, Tiempo de retardo

RS232/RS422, velocidad de RX/TX0: 96001: 192002: 384003: 57600

Borrado del histórico de alarmasSi está activo, el histórico de alarmas se borra tras power ON0: No1: Activo

Selección del Standard0: RS2321: RS422

Retardo forzado de comunicación0: No1: Respuesta enviada tras 800us o más


136

Pr. 15: Nº de estación. Si se encuentran dos estaciones con la misma dirección, se incurre en un error y se producirá un error de comunicaciones. Pr. 57: Selección de única / múltiples estaciones; sumcheck

NOTA: tener en cuenta esto si se usa en comunicación RS232: El hecho de no usar estación en este puerto no implica tenerla que incluirla en la trama cuando se ha seleccionado “con número de estación” 10.4. Protocolo de las tramas Cada bloque de datos simple se compone de 1 bit de start , 8 bits de datos, 1 bit de paridad y 1 bit de stop. En total son 11 bits. A cada bloque le llamaremos “frame” Dependiendo del volumen de los datos a enviar o recibir, cada paquete de información consta de 4,8,12 o 16 frames. El formato de los datos representan caracteres ASCII en formato JIS8. A cada envío se responde con una trama de respuesta o de validación. Estos son los caracteres utilizables: Códigos de control Nombre Hexadecimal (ASCII) Descripción Keycut en un PC SOH STX ETX EOT

01h 02h 03h 04h

Cabecera Inicio texto Fin texto Fin de transmisión

Ctrl + A Ctrl + B Ctrl + C Ctrl + D

Caracteres: Nº de estación:

0 1 2 3 4 5 6 7 0 NULL DLE ESPACIO 0 @ P ` p 1 SOH DC1 .! 1 A Q a q 2 STX DC2 “ 2 B R b r 3 ETX DC3 # 3 C S c s 4 EOT $ 4 D T d t 5 % 5 E U e u 6 & 6 F V f v 7 ‘ 7 G W g w 8 ( 8 H X h x 9 ) 9 I Y i y A * : J Z j z B + ; K [ k C , < L ¥ l | D - = M ] m E . > N ^ n F / .? O _ o DEL

Estación 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15Código JIS 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F

Estación 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31Código JIS 8 G H I J K L M N O P Q R S T U V

0 0

0: Sí (se utiliza sumcheck)1: No (no se utiliza sumcheck)

Uso de estaciones0: Con número de estación1: Sin número de estación

Protocolo con sumcheck


137

10.4.1. Formato de transmisión / recepción a) Transmisión de datos hacia el servo b) Petición de datos al servo c) Código de error de espera: Cuando la respuesta se retrasa demasiado, se genera el código de error EOT ( 04h) d) Tamaño del frame: dependiendo del número de datos y del comando , esta información es de 4, 8 , 12 o 16 frames. 10.4.2. Códigos de error Código de error

Situación normal

Situación bajo existencia de alguna alarma

Nombre del error Descripción Notas

A a Operación normal Datos transmitidos procesados correctamente OK B b Error de paridad Paridad incorrecta en la transmisión C c Error de checksum Checksum incorrecta en la transmisión

D d Error de carácter El carácter enviado no entra dentro de las especificaciones de ese comando

E e Error de comando El comando enviado no entra dentro de las especificaciones

F f Error en data nº El comando enviado no entra dentro de las especificaciones

Fallo

Nº de estación

Nº de estación

Nº de estación

Nº de estación


138

El código de error en situación normal se muestra con el carácter A mayúscula. En caso de la existencia de alguna alarma, en cualquier situación, se muestra el carácter correspondiente según la tabla anterior pero en minúscula. 10.4.3. Checksum El checksum incluye la información desde el nº de estación hasta el carácter ETX: 10.5 Comandos y Data nº Cada trama viene compuesta por un COMANDO y un DATA Nº. Cada comando tiene una función general y cada Data nº es el dato a leer / escribir. He aquí una lista 10.5.1. Comandos de lectura a) Display de estado : 01 Comando Data nº Descripción Item a mostrar Longitud del frame

01 80 Posición actual 12 01 81 Posición de consigna 12 01 82 Distancia restante 12 01 83 Nº de programa 12 01 84 Paso en ejecución 12 01 85 Acumulado pulsos de realimentación 12 01 86 Velocidad motor 12 01 87 Pulsos de retraso 12 01 88 Override 12 01 89 Tensión de límite de par analógico 12 01 8ª Ratio de carga – regeneración 12 01 8B Ratio de carga – Par efectivo 12 01 8C Ratio de carga – Par de pico 12 01 8D Ratio de carga – Par instantáneo 12 01 8E Posición en una revolución 12 01 8F Contador de vueltas (ABS) 12 01 90 Ratio de carga – Inercia 12 01 91

Datos del menú de estado ( display)

Tensión de bus 12 b) Parámetros : 05 Comando Data nº Descripción Longitud del frame

05 00...5A Valor de cada parámetro 8 c) Entradas y salidas externas : 12 Comando Data nº Descripción Longitud del frame

12 40 Estado de bits de entrada 8 12 C0 Estado de pines de entrada 8 12 60 Estado de entradas conmutadas a través de comunicaciones 8 12 80 Estado de bits de salida 8 12 C0 Estado de pines de salida 8

Nº de estación

Rango de checksum


139

d) Historial de alarmas : 33 Comando Data nº Descripción Item a mostrar Longitud del frame

33 10 Más reciente 4 33 11 1ª en el pasado 4 33 12 2ª en el pasado 4 33 13 3ª en el pasado 4 33 14 4ª en el pasado 4 33 15

Número de alarma

5ª en el pasado 4 33 20 Más reciente 8 33 21 1ª en el pasado 8 33 22 2ª en el pasado 8 33 23 3ª en el pasado 8 33 24 4ª en el pasado 8 33 25

Orden de la alarma

5ª en el pasado 8

e) Alarma actual : 02 , 35 Comando Data nº Descripción Longitud del frame

02 00 Alarma actual 4 Comando Data nº Descripción Item a mostrar Longitud del frame

35 80 Posición actual 12 35 81 Posición de consigna 12 35 82 Distancia restante 12 35 83 Nº de programa 12 35 84 Paso en ejecución 12 35 85 Acumulado pulsos de realimentación 12 35 86 Velocidad motor 12 35 87 Pulsos de retraso 12 35 88 Override 12 35 89 Tensión de límite de par analógico 12 35 8A Ratio de carga – regeneración 12 35 8B Ratio de carga – Par efectivo 12 35 8C Ratio de carga – Par de pico 12 35 8D Ratio de carga – Par instantáneo 12 35 8E Posición en una revolución 12 35 8F Contador de vueltas (ABS) 12 35 90 Ratio de carga – Inercia 12 35 91

Datos del menú de estado ( display), en el momento de la ocurrencia de alarma

Tensión de bus 12 f) Lectura de posición capturada ( cuando se usa LPS) : 6C Comando Data nº Descripción Longitud del frame

6C 01 Posición capturada con LPS 8 g) Registros de uso general Rx : 6D Comando Data nº Descripción Longitud del frame

6D 01 Registro de propósito general R1 8 6D 02 Registro de propósito general R2 8 6D 03 Registro de propósito general R3 8 6D 04 Registro de propósito general R4 8

h) Registros de uso general Dx : 6E Comando Data nº Descripción Longitud del frame

6E 01 Registro de propósito general D1 8 6E 02 Registro de propósito general D2 8 6E 03 Registro de propósito general D3 8 6E 04 Registro de propósito general D4 8


140

i) Grupo Comando Data nº Descripción Longitud del frame

1F 00 Lectura de grupo 4 j) versión de software Comando Data nº Descripción Longitud del frame

02 70 Versión de S/W 16 10.5.2. Comandos de escritura a) Display de estado: 81

Comando Data nº Descripción Rango Longitud del frame

81 00 Borrado del display de estado 1EA5 4

b) Parámetros: 84


84 00...5A Escribir en un parámetro Depende de cada parámetros 8

c) Comando E/S: por comunicaciones: Comando Data nº Descripción Longitud del frame

92 60 Bits de entradas por comunicaciones 8 d) Histórico de alarmas: 82


82 20 Borrado del historial de alarmas 1EA5 4

Comando Data nº Descripción Rango Longitud del frame 82 00 Reset de alarma 1EA5 4

e) Registros de uso general Rx : B9 Comando Data nº Descripción Longitud del frame

B9 01 Registro de propósito general R1 8 B9 02 Registro de propósito general R2 8 B9 03 Registro de propósito general R3 8 B9 04 Registro de propósito general R4 8

f) Registros de uso general Dx : BA Comando Data nº Descripción Longitud del frame

BA 01 Registro de propósito general D1 8 BA 02 Registro de propósito general D2 8 BA 03 Registro de propósito general D3 8 BA 04 Registro de propósito general D4 8


141

g) Desconexión de señales externas de entrada: 90


90 00 Inhibe las señales externas (DI) entradas analógicas, entradas de pulsos, excepto EMG, LSP y LSN.

1EA5 4

90 03 Cambia el valor de salidas (DO) dentro del modo de comando 8B o comando A0 + data nº 01

1EA5 4

90 10 Permite las señales externas (DI) entradas analógicas, entradas de pulsos, además de EMG, LSP y LSN.

1EA5 4

90 13 Permite las señales de salida (DO) 1EA5 4

h) Datos para modo de test: 92 , A0

Comando Data nº Descripción Longitud del frame

92 00 Señal de entrada para test 8 92 A0 Forzar salida desde pin 8


A0 10 Velocidad para el modo test (modo JOG, modo posición) 0000 a 7FFF 4

A0 11 Aceleración / deceleración para modo test (modo JOG, modo posición) 00000000 a 7FFFFFFF 8

A0 12 Borra la aceleración / deceleración para modo test (modo JOG, modo posición) 1EA5 4

A0 13 Escribe la distancia a mover ( en pulsos) para modo test (modo JOG, modo posición) 80000000 a 7FFFFFFF 8

A0 15 Stop Temporal del consigna en modo test (modo JOG, modo posición) 1EA5 4

10.6. Interpretación de los datos Los datos leídos o escritos deben interpretarse correctamente para entendimiento del posicionador y del servo. Aquí se dan unas pautas de cómo hacerlo 10.6.1. Dato de lectura Si el tipo de conversión es “0” el dato debe interpretarse como 00000929H→2345 Como el punto decimal es “3”, en total debe interpretarse como 23.45.

Dato de 32 bits ( hexadecimal) Debe ser convertido como se indica

0 0 3 0 0 0 0 0 0 9 2 9

Tipo de conversión: 0: El dato debe ser convertido a decimal 1: El dato se usa en hexadecimal

Posición del punto decimal 0: Sin punto decimal 1: 1r dígito menos significativo 2: 2º dígito menos significativo 3: 3r dígito menos significativo 4: 4º dígito menos significativo 5: 5º dígito menos significativo 6: 6º dígito menos significativo


142

10.6.2. Dato de escritura 10.7. Detalle de comandos usuales 10.7.1. Display de estado respuesta:

10.7.2. Lectura de parámetros respuesta:

Comando Data nº 01 Ver 10.5.1.a)

Comando Data nº 05 00h a 5Ah

Dato transferido en hexadecimal

0






Posición del punto decimal 0: Sin punto decimal 1: 1r dígito menos significativo 2: 2º dígito menos significativo 3: 3r dígito menos significativo 4: 4º dígito menos significativo 5: 5º dígito menos significativo

0

Posición del punto decimal 0: El dato se usa en hexadecimal 1: Conversión a decimal necesaria

Tipo de escritura 0: Válido tras escritura 1: Válido cuando, tras escritura la alimentación es reiniciada

Inhabilitación de lectura / escritura 0: Lectura permitida 1: Lectura no permitida


143

10.7.3. Escritura de parámetros formato: 10.7.4.Estado bits de entrada respuesta:

10.7.5. Estado entradas y Salidas ( estado de los pines ) formato:

Comando Data nº 84 00h a 5Ah

Bit Señal Bit Señal Bit señal 0 SON 12 ST2 24 STP 1 LSP 13 25 TP0 2 LSN 14 26 TP1 3 TL 15 27 CDP 4 TL2 16 EMG 28 5 PC 17 MD0 29 PI1 6 RES 18 DOG 30 PI2 7 19 DI0 31 PI3 8 20 DI1 9 21 DI2 10 LSP 22 DI3 11 ST1 23 OVR

Comando Data nº 12 00

Comando de los conmutados por comunicaciones

Data nº

12 60

Bit Entrada externa 0 CN1B-16 1 CN1B-17 2 CN1B-15 3 CN1B-5 4 CN1B-14 5 CN1A-8 6 CN1B-7 7 CN1B-8 8 CN1B.-9

9...31 No usado

Bit Salida externa 0 CN1A-19 1 CN1A-18 2 CN1B-19 3 CN1B-6 4 CN1B-4 5 CN1B-18 6 CN1A-14

7...31 No usado

Comando entradas Data nº

12 40

Comando salidas Data nº

12 C0



Modo de escritura 0: Escribir en EEPROM 3: Escribir en RAM (cuando escriba en parámetros con frecuencia, utilizar el modo RAM para no agotar la capacidad de EEPROM, estimada en 100.000 ciclos R/W.

B31..... .....B0

Dato en hexadecimal

B31..... .....B0

Dato en hexadecimal


144

10.7.6. Estado bits de salida formato:

10.7.7. Modo test 10.7.7.1. Secuencia de activación:

a) Desactivar todas las entradas digitales.,físicamente. Deshabilitar todas las entradas digitales:

Comando Data nº Descripción Valor

90 00 Inhibe las señales externas (DI) entradas analógicas, entradas de pulsos, excepto EMG, LSP y LSN.

1EA5

b) Seleccionar el modo de test:

Comando Data nº Descripción

8B 00

0000: Salir del modo test 0001: Modo JOG 0002: Modo Posicionamiento 0003: Modo Sin motor 0004: Forzado de salidas (DO)

c) Seleccionar los datos necesarios d) Enviar la trama e) El modo está activo y se puede operar según modo.

10.7.7.2. Modos de cancelación:

a) Cancelar la aceleración/ deceleración

Comando Data nº Descripción Rango

A0 12 Borra la aceleración / deceleración para modo test (modo JOG, modo posición) 1EA5

b) Cancelar el modo test

Comando Data nº Descripción Rango 8B 00 Cancelar modo test 0000

c) Habilitar las señales de entrada digitales, de nuevo.

Comando Data nº Descripción Valor

90 10 Habilita las señales externas (DI) entradas analógicas, entradas de pulsos, excepto EMG, LSP y LSN.

1EA5

Comando outputs Data nº

12 80

Bit Señal Bit Señal Bit señal 0 RD 12 24 PED 1 13 25 2 14 26 3 TLC 15 BWNG 27 4 16 28 5 17 ZP 29 6 18 POT 30 7 WNG 19 PUS 31 8 ALM 20 OUT1 9 21 OUT2 10 MBR 22 OUT3 11 DBR 23 SOUT

B31..... .....B0


145

10.7.7.3. Modo JOG: a) Velocidad y acc/decc.

Comando Data nº Dato A0 10 Escribir la velocidad en hexadecimal A0 11 Escribir la aceleración / deceleración (ms) en hexadecimal

b) Start

Comando Data nº Dato Descripción 92 00 00000801: activa SON,LSP,LSN y ST1 Rotación en avance 92 00 00001001: activa SON,LSP,LSN y ST2 Rotación en retroceso 92 00 00000007: activa SON, LSP y LSN Stop

10.7.7.4. Modo Posición:

a) Velocidad y acc/decc, distancia en pulsos

Comando Data nº Dato A0 10 Escribir la velocidad en hexadecimal A0 11 Escribir la aceleración / deceleración (ms) en hexadecimal A0 13 Distancia (pulsos) en hexadecimal

b) Start

Comando Data nº Dato Descripción 92 00 00000001: activa SON SON on 92 00 00000006: LSP y LSN, apaga SON LSP, LSN on, SON off 92 00 activa SON ,LSP y LSN LSP, LSN, SON on

c) Stop temporal Comando Data nº Descripción Rango

A0 15 Stop Temporal del consigna en modo test (modo JOG, modo posición) 1EA5

10.7.7.5. Forzado de salidas (DO Comando Data nº Descripción

92 A0 Ver a continuación

10.7.7.6. Forzado de entradas

Bit Salida externa 0 CN1A-19 1 CN1A-18 2 CN1B-19 3 CN1B-6 4 CN1B-4 5 CN1B-18 6 CN1A-14

7...31 No usado Bit Señal Bit Señal Bit señal 0 SON 12 ST2 24 STP 1 LSP 13 25 TP0 2 LSN 14 26 TP1 3 TL 15 27 CDP 4 TL2 16 EMG 28 5 PC 17 MD0 29 PI1 6 RES 18 DOG 30 PI2 7 19 DI0 31 PI3 8 20 DI1 9 21 DI2 10 LSP 22 DI3 11 ST1 23 OVR

Comando Data nº Descripción 92 60 Ver a continuación

B31..... .....B0


146

10.7.8. Lectura de Alarmas 10.7.8.1. Historial Nº seleccionada, respuesta 10.7.8.2. Tiempo desde la ocurrencia Nº seleccionada, respuesta 10.7.8.3 Orden de borrado de alarmas Comando Data nº Descripción Rango

82 20 Reset de historial 1EA5 82 00 Reset de alarma actual 1EA5

10.7.8.4. Consulta Alarma actual Respuesta:

10.7.9. Otros comandos 10.7.9.1. Lectura de posición capturada ( por LPS) Respuesta

Comando Data nº 33 10 a 15 ( ver 10.5.1.d)

Comando Data nº 33 20 a 25 ( ver 10.5.1.e)

Comando Data nº 02 00

Comando Data nº 6C 01

0 0

Alarma en cuestión, en decimal


0 0

Alarma en decimal


0 0




147

10.7.9.2. Lectura de registros de propósito general Rx y Dx Comando Data nº Descripción

6D 01 R1 6D 02 R2 6D 03 R3 6D 04 R4

Comando Data nº Descripción

6E 01 D1 6E 02 D2 6E 03 D3 6E 04 D4

Respuesta

10.7.9.3. Escritura de registros de propósito general Rx y Dx para registros tipo RX Comando Data nº Descripción

B9 01 R1 B9 02 R2 B9 03 R3 B9 04 R4

para registros tipo Dx Comando Data nº Descripción

BA 01 R1 BA 02 R2 BA 03 R3 BA 04 R4




Modo de escritura 0: Escribir en EEPROM 3: Escribir en RAM (cuando escriba en parámetros con frecuencia, utilizar el modo RAM para no agotar la capacidad de EEPROM, estimada en 100.000 ciclos R/W.



148

NOTAS:


149


1. Introducción

2. Conexionado


4. Parámetros










150

11. Resolución de Problemas 11.1. Problemas más comunes (ver también Listado de Alarmas) Nº Operación Fallo Investigar... Posible causa Solución

Si no mejora cuando se desconectan CN1A,CN1B,CN2 y CN3

1.Tensión de alimentación mal o cortada 2.Fallo en servoamplificador

1.Revisar Tensión 2.Cambiar servoamplificador

Mejora cuando CN1A y CN1B estan desconectados

Cortocircuito de alimentaciones Revisar alimentaciones

Mejora cuando se desconecta CN2

1.Alimentación del Encoder cruzada 2.Fallo de Encoder

1.Revisar cable del encoder 2.Cambiar Servomotor

LED no se ilumina LED intermite

Mejora cuando se desconecta CN3

Cortocircuito de alimentación en CN3 Revisar cable / conector

1 Puesta en Marcha

Ocurre una alarma Revisar el apartado “Listado de Alarmas” 2 Puesta en

marcha El display permanece apagado aunque el LED de carga está encendido

¿Se ha puesto la alimentación en L11, L21?

1. No está alimentado L11,L21 a 220VAC como se indica 2. El servo está mal

1.Conectar L1 a L11 y L2 a L21 1.Cambiar el servoamplificador

Ocurre una alarma Revisar el apartado “Listado de Alarmas 3 Activación de Servo ON

El eje del servomotor no está bloqueado ( no tiene par)

1.Mirar si el servo esta preparado para operar en el display 2 Revisar el cableado, en especial las señales de I/O para ver si realmente se está activando la entrada SON

1. La señal SON está mal cableada 2 .No se han suministrado 24VCC al terminal COM ( en el caso de entrada a masa) 3. Entrada SON averiada 4. Entrada SON asignada a otro terminal

1. Revisar SON 2. Conectar COM a 24VCC 3. Cambiar servoamplificador 4. Reasignar ( ver pines de E/S y S/W en capítulos 3 y )

¿El programa seleccionado no es el correcto o no se ha grabado, o no se ha reiniciado la alimentación tras cargar un nuevo programa (AL.97)?

Revisar el programa. Reiniciar la unidad tras volcar el programa.

Revisar el programa. Reiniciar la unidad tras volcar el programa.

Ignora cualquier programa seleccionado o ejecuta el que no está especificado selección

Si no tenemos bien las conexiones

1. SON no activo 2. Se ha conectado alguna señal de límites de final de carrera LSP,LSN 3. No se ha ejecutado ST1 tras seleccionar el programa 4. No llega la señal a DI0...DI4 ni a SON o ST1, porque no se ha conectado el terminal COM 5. Entradas de control mal asignadas a los pines ( no corresponden con la función asignada) 6. Entradas de selección y start averiadas

1. Conectar SON 2. Revisar a ver si LSP, LSN están abiertos 3. Conectar ( impulso 100ms mínimo) 4. Conectar el terminal COM a 24VCC o a masa, según se desee controlar con señal a negativo o positivo ( ver cap. 3.) 5. Revisar y asignar los pines correctamente, con el software. 6. Cambiar el servoamplificador

4 Selección de un programa

Da una alarma AL63 o AL64 tras ST1

¿debíamos hacer un modo de retorno a cero en el pr. 8 y no se ha ejecutado éste previamente?

El servo está configurado para retornar a cero antes de realizar cualquier otro programa.

Realizar un retorno a cero de algún tipo (pr.8) y ejecutarlo en un programa con la instrucción ZRT

Rotación fluctuante e inestable a bajas revoluciones

1.Incrementando en nivel de Autotuning mejora 2.Realizando ciclos acc/decc para completar autotuning , el sistema mejora

Mal ajuste Ajustar autotuning, relizando ciclos de acc/decc para autoajuste de inercia y ganancias.

5 Ajuste de ganancia

Gran inercia causa que el motor vaya de lado a lado incontroladamente, oscilando

Intentar realizar un ajuste mejor ( en condiciones de seguridad e integridad ) para efectuar autotuning

Mal Ajuste Realizar Ajuste (Ver capítulo de Ajustes). Pasar a Autotuning 2 o a modos de ajuste manual.

6 Ajuste de parámetros

No puede acceder a parámetros mayores a 19

Valor en pr. 19 No se ha habilitado el resto de parámetros, para hacerlos accesibles a lectura y/o escritura

Ajustar pr. 19 según se desee ( ver parámetros)


151

Nº Operación Fallo Investigar... Posible causa Solución

Los cambios de algunos parámetros parecen no tener efecto alguno

¿Son parámetros que necesitan iniciar la alimentación de nuevo , están marcados como (*) en lista de parámetros?

No se ha reiniciado la alimentación de parámetros marcados con (*) en la lista de parámetros

Reiniciar alimentación ( unos 5 segundos)

6 Ajuste de parámetros

Algunos parámetros no pueden ser cambiados

¿Son afectados por algún modo ( p.e. Autotuning)?

Ciertos parámetros se ajustan automáticamente, especialmente en modos autotuning

Seleccionar modo manual de ajuste en si se insiste en cambiarlos

Existe un desplazamiento durante el movimiento, al finalizar el movimiento.

1. Si la mecánica tiene un juego considerable 2. Si las cotas introducidas son correctas, en relación con el desplazamiento por vuelta 3. Situación de los cables del encoder

1. Juego mecánico importante 2. Cotas y medidas incorrectas 3. Cables perciben interferencia eléctrica

1. Intentar corregir con el ajuste de “backlash” 2. Corregir las cotas , en relación con la distancia recorrida por vuelta de motor ( Pr. 3 y 4) 3. Aislar el cable de la fuente de interferencia

No parece realizar el programa, todas las cotas no coinciden

1. Si La selección del programa es correcta 2. Si se está trabajando en sistema absoluto/ incremental cuando se desea al revés 3. Si las cotas están afectadas por un factor decimal de multiplicación 4. La relación de pulsos de desplazamiento por vuelta

1. La selección del programa mediante las entradas / comunicaciones es incorrecta 2. Se está trabajando en sistema absoluto cuando se indica incremental o viceversa 3. El parámetro 1, posee un valor de multiplicador decimal no correcto 4. Las cotas son incorrectas con relación al desplazamiento por vuelta (Pr. 3 y 4)

1. Seleccionar correctamente el programa 2. Corregir el programa y / o pr. 0 3. Ajustar el pr. 1 en factor decimal de x1 a x100 4. Corregir de acuerdo con el desplazamiento por vuelta ( Pr. 1, 3 y 4)

7 Operación

Las cotas están desplazadas respecto a un punto una distancia fija

1. Se ha realizado una puesta a cero ( sólo en el caso en el necesario) 2. El valor del parámetro 42 indica el valor a escribir en la posición origen ( puesta a cero )

1.No se ha realizado una puesta a cero correctamente, por lo tanto las cotas están desplazadas respecto al punto de partida. 2. Se ha realizado un retorno a cero pero el punto de origen considerado posee un valor incorrecto en el Pr. 42

1.Seleccionar un método de puesta a cero ( Pr. 8) y ejecutar un programa para realizar puesta a cero ( instrucc. ZRT), ver cap. 6 2. Revisar y corregir el valor de Pr. 42

1.Velocidad de puesta a cero 2. Valor en pr.2 ( filtrado)

1. No se está realizando la operación de puesta a cero a velocidad lenta ( respuesta de la señal DOG). 2. El valor de la señal de filtrado es demasiado alto para esa velocidad de aproximación

1. Bajar la velocidad de aproximación a DOG hasta que el desplazamiento sea imperceptible 2. Cambiar el valor del filtro en pr. 2

Ocurre una desviación de la posición final

Si el valor desplazado tras DOG está de acuerdo con el valor indicado en pr. 43 y/o 11

Posiblemente el valor del pr. 43 y/o 11 no es el apropiado para nuestro desplazamiento.

Seleccionar los valores apropiados, consultar el cap. 6

8 Puesta a cero

Usando DOG, ignora esta señal

1. Si la polaridad de DOG es correcta 2. Si la entrada está asignada correctamente

1. Polaridad incorrecta ( activo ON/ activo OFF) 2. La señal DOG se está entrando en un pin no asignado a la señal DOG.

1. Asignar con Pr. 8 2. Asignar la entrada DOG con el pin correspondiente conectado mediante el Software.

9 Limitación de par

No parece aplicarse la limitación de par

1. Si el valor del parámetro 28 es el correcto. 2. Si estamos aplicando la señal de “Limitación de par “ por el terminal TL 3. Si usando Límite de par analógico, se está aplicando por el terminal TLA

1. Valor de par indicado en pr.28 incorrecto 2. No se ha seleccionado la entrada digital TL para indicar limitación de par. 3. No llega tensión al terminal TLA

1. Revisar el parámetro 28. Un 100% indica par máximo. 2. La señal TL debe ser conectada para que la limitación tenga efecto 3. La señal TLA está mal conectada a la fuente de tensión o potenciómetro, o está averiada.


152

11.2. Listado de alarmas y avisos ( cuadro resumen ) Las alarmas en el pasado poseen el orden de suceso : por ejemplo la 2ª alarma “AL.E6” en el pasado se expresa como “A1. E6”

Desactivación Alarma Nombre Power

OFF → ON Pulsando

“SET” Activando

señal RES”AL.- - No existe alarma

AL.10 Tensión Baja AL.12 Error en Memoria 1 AL.15 Clock Error AL.16 Error en encoder 1 AL.17 Fallo en circuito AL.19 Error en Memoria AL.1A Combinación servo-Motor errónea AL.20 Error en encoder 2 AL.24 Fallo circuito de potencia AL.25 Borrado de posición absoluta AL.30 Alarma de regeneración ( nota 1) ( nota 1) ( nota 1) AL.31 Sobrevelocidad AL.31 Sobrecorriente AL.33 Sobretensión AL.35 Frecuencia errónea AL.37 Error en parámetros AL.39 Error en programa AL.45 Circuito principal sobrecalentado AL.46 Sobrecalentamiento del servomotor AL.50 Sobrecarga 1 ( nota 1) ( nota 1) ( nota 1) AL.51 Sobrecarga 2 ( nota 1) ( nota 1) ( nota 1)AL.52 Error excesivo AL.63 Retorno a cero incompleto AL.64 Ajustes de retorno a cero erróneos AL.8A Tiempo de espera en comunicación serie AL.8E Error de comunicación

Ala

rmas

88888 Watchdog AL.92 Cable de batería abierto AL.97 Inicio de programa inhabilitado AL.98 Advertencia de límite de carrera por software AL.9F Advertencia de batería AL.E0 Advertencia excesiva regeneración AL.E1 Advertencia de sobrecarga AL.E3 Advertencia de contador posición absoluta AL.E6 Stop de emergencia

Adv

erte

ncia

s

AL.E9 Circuito principal sin alimentación

Eliminando la causa de la avería la alarma se restaura automáticamente

Nota 1:Desactivar la alarma dejando 30 minutos para enfriamiento del equipo ( si no saltará la alarma de nuevo por su protección térmica )


153

Alarma NombreAL.10 Tensión Baja

5. Fallo en el servoamplificador Cambiar el servoamplificador

AL.12 Fallo en memoria RAM Fallo en el servoamplificador Cambiar el servoamplificador

AL.13 Clock error Fallo en circuito

AL.15 Fallo en EEPROM

AL.16 1. CN2 desconectado Conectar correctamente2. Fallo de encoder motor Cambiar el servomotor3. Cable de encoder roto o defectuoso Reparar o cambiar cable

AL.17 Fallo en circuito 2 Fallo en CPU, circuitos Fallo en el servoamplificador Cambiar el servoamplificadorAL.19 Fallo en memoria ROM

AL.1A

AL.20 1.Encoder desconectado ( CN2) Conectar correctamente2. Fallo cable de encoder Reparar o cambiar cable( roto o defectuoso )

Conectar correctamente

Revisar el cable

3.Fallo en circuito principal de servoamplificador Cambiar el servoamplificador

AL.25

2. Tensión de batería baja3.Cable de batería o batería defectuosa.

Definición Causa AcciónLa tensión de alimentación ha caido demasiado: por debajo de 160VAC

1. La tensión de aliomentación es demasiado baja Revisar la alimentación

2: Hubo un corte instantáneo de la alimentación de control de unos 60ms o más.3: Cortocircuito instantáneo debido a la carga de los condensadores de potencia del servo,causando una caída súbita de tensión4. La tensión fué reestablecida después que la tensión del bus hubiera caido por debajo de los 200VCC ( Circuito ppal en on tras haber estado menos de 5 s en off)

Error de memoria 1

Error de memoria 2

Error de encoder 1 Error de comunicación entre Encoder de motor y servoamplificador

Error de memoria 3

Combinación motor -servo errónea

Incorrecta asociación de motor con su respectivo servoamplificador

El motor conectado no es adecuado para este servodrive

Usar combinación correcta

Error de encoder 2 Error de comunicación entre el encoder y el servoamplificador

AL.24 Fallo en circuito de potencia

Fallo a tierra de alguna de las fases U,V,W del servoamplificador

1. Cables de alimentación y cables del servomotor estan en contacto en el bloque de terminalers TE1.

2. Aislamientos de cables del servomotor deteriorados, resultando fallo a tierra.

Borrado de posición absoluta

Dato de posición absoluta en error 1. Tensión del super-condensador de encoder baja Tras dejar la alarma por unos minutos, para el equipo y luego arrancar de nuevo. Realizar puesta a cero.

Cambiar batería. Hacer puesta a cero

La alimentación fué aplicada en el modo de detección de posición absoluta por primera vez

4. Super-condensador del encoder del motor no está cargado

Tras dejar la alarma por unos minutos, para el equipo y luego arrancar de Tras dejar la alarma por unos minutos, para el equipo y luego arrancar de

Sin se dá el fallo AL.15 es por que se ha excedido la capacidad de escritura de 100.000 veces

Método de chequeo:La alarma AL.10 ocurre incluso cuando CN1A,CN1B y CN3 están desconectados durante la puesta en marcha

Método de chequeo:La alarma AL.10,Al.12, AL15 ocurre incluso cuando CN1A,CN1B y CN3 están desconectados durante la puesta en marcha

Método de chequeo:La alarma AL.17 o Al.19 ocurre incluso cuando CN1A,CN1B y CN3 están desconectados durante la puesta en marcha

Método de chequeo:La alarma AL.24 ocurre si el servo se pone en marcha después de que U,V,W está desconectado.

11.3. Listado de alarmas y avisos 11.3.1. Alarmas


154

Alarma NombreAL.30 1. Mal ajuste en pr.0 Ajustar correctamente

Conectar correctamente

1. Reducir el ciclo de trabajo

3. Reducir la carga.

4. Alimentación anormal ( mayor de 260VAC) Revisar la alimentación5. Transistor del circuito de regeneración falló Cambiar el servoamplificador

6. Unidad de frenado regenerativo defectuosa

Ventilador no funciona(MR-J2S-200CL en adelante)

2. Revisar temperatura ambientalAL.31 Sobrevelocidad Revisar la frecuencia de pulsos

Subir el tiempo de acc/decc

a) Reducir el ratio de inercia

4. Reductor electrónico (pr. 4, 5) demasiado alto Ajustar correctamente5. Defecto en el encoder Cambiar servomotor

AL.32 Sobrecorriente Corregir

Cambiar el servoamplificador

3. Fallo a tierra de alguna de las fases U,V, W Revisar el cableado

AL.33 Sobretensión 1. Cambiar conector2. Conectar bien

2. Fallo en el transistor del circuito regenerativo Cambiar el servoamplificador

5. Alimentación principal demasiado alta Revisar la alimentaciónAL. 35

2. Ruido en la frecuencia de pulsos Detectar y aislar la fuente de ruido

Definición Causa AcciónAlarma de regeneración

Energía de regeneración permisible de la resistencia de freno regenerativo interno o externo se ha excedido

2. Resistencia de frenado regenerativo o freno regenerativo opcional no está conectada3. Ciclo de operación muy exigente, causó que el freno regenerativo trabaje mucho y la energia disipable se ha excedido

2. Usar una resistencia regeneración externa mayor ( seleccionar en pr.0)

Fallo en el cicuito / transistor de regeneración.

Cambiar servoamplificador o unidad de frenado

7. Recalentamiento anormal debido a no ventilación 1. Cambiar servoamplificador / ventilador

La velocidad ha excedido la máxima instanténea permitida

1. La frecuencia de pulsos de entrada excede la máxima permitida instantánea2. Aceleración / deceleración baja que causa un sobrepico excesivo3. Servosistema es inestable por exceso de sobrepico 1. Ajustar las ganancias correctamente.

2. Si no es posible ajustar las ganancias correctamente:

b) Revisar los tiempos de aceleración /deceleración

Corriente que fluye es más alta que la permitida en el servoamplificador

1. Cortocircuito entre salidas U,V,W en el servoamplificador

2. Trasistor (IPM) del servoamplificador defectuoso

La tensión de bus en el convertidor excede los 400V

1. Algún cable de resistencia de freno interna o freno regenerativo externo está abierto o desconectado

3. Rotura de algún cable de la resistencia de freno o de la unidad de frenado

1. Si el fallo está en la resistencia interna de freno del servoamplificador, cambiar éste2. Si el fallo está en la resistencia de frnado externa o la unidad de frenado, cambiar ésta/estas

4. La capacidad del freno regenerativo es insuficiente

Añadir una unidad de freno externa o incrementar la capacidad

Frecuencia de consigna errónea

La frecuencia de entrada de consigna es demasiado alta

Cambiar la frecuencia de pulsos a un valor más adecuado

3. Encoder manual de pulsos defectuoso Cambiar el encoder manual

4. Ruido eléctrico externo afecta sobre el circuito de detección de forma que no funciona correctamente

Tomar medidas para aislar el equipo de interferencias eléctricas

1. La frecuencia de pulsos en la entrada de encoder manual es demasiado alta

Método de chequeo:Revisar en el display de estado el % de regeneración

Método de chequeo:1. EL freno regenerativo se recalienta anormalmente.2. La alarma sugre incluso tras retirar la unidad de frenado regenerativo.

Método de chequeo:La alarma AL.32 ocurre si el servo se pone en marcha después de que U,V,W está desconectado.


155

Alarma NombreCambiar el servoamplificador

Ajustar pr.0 correctamente

AL.39 Error en programa

AL.45 Cambiar el servoamplificadorRevisar la alimentación

Revisar ventilación, reparar

AL.46 1. Temperatura ambiente mayor a 40ºC Revisar temperatura ambiente, que seencuentre entre 0 y 40ºC

2. Sobrecarga en el servomotor 1. Reducir carga2. Revisar patron de operación

3. Protección térmica en encoder defectuosa Cambiar servomotor

AL.50 Sobrecarga 1 1. Reducir la carga2. Revisar el patrón de operación3. Usar un motor de mayor capacidad

2. Servosistema es inestable y oscila o vibra

3. La máquina aveces golpea o choca 1. Revisar el patrón de operación2. Instalar límites de final de carreraRevisar y conectar correctamente

5. Fallo de encoder Cambiar el servomotor

Definición Causa Acción

Datos anómalos en un programa

1. Fallo en el servoamplificador que ocasionó una escritura errónea de parámetros

Circuito principal sobrecalentado

Sobrecalentamiento en el circuito principal

1. Fallo en el servoamplificador .2. La alimentación ha conmutado continuamente a ON y a OFF3. La ventilación del servoamplificador no funciona

Sobrecalenta-miento del servomotor

La temperatura del servomotor subió hasta el punto de disparar su protección térmica

3. Usar servomotor con mayor capacidad de salida

La carga excesiva disparó la protección por sobrecarga: carga del 300% durante 2.5s o más o 200% durante 100s o más

1. Servoamplificador trabaja en exceso en condiciones de corriente mayores que las normales

1. Realizar ciclos de acc/deceleración durante unos minutos para ejecutar autotuning2. Cambiar el nivel de respuesta en autotuning

(ver gráficas de protección térmica )

3. Si no es posible lo anterior, proceder a un ajuste manual ( Autotuning OFF)

4. Incorrecta secuencia de fases U,V,W: los terminales U,V,W del servoamplificador no corresponden con los del servomotor

4. Se ha seleccionado un valor fuera de rango en el reductor electrónico ( Pr 4 y 5)5. Signo opuesto en el límite de carrera "+", pr. 46 y 47. Signo opuesto el el límite de carrera "-" , pr. 48 y 49.

2. Freno regenerativo no usado, cuando ha sido activado mediante pr.03. El valor seleccionado en algun parámetro está fuera de rango

6. Signo opuesto en el Rango de posición "+", pr. 50 y 51. Signo opuesto el el límite de carrera "-" , pr. 52 y 53.

AL.37

Seleccionar el parámetro correctamente

Seleccionar pr. 4 y 5 correctamente

Seleccionar pr. 46 a 49 correctamente

Seleccionar pr. 50 a 53 correctamente

Cambiar el servoamplificador7. El nº de ciclos de escritura ha superado las 100.000 veces

Algún ajuste en parámetros no está permitido

Error en parámetros

3. El nº de ciclos de escritura ha superado las 100.000 veces


Programar correctamente


1. Un fallo en el servoamplificador causó que el programa deba ser reescrito de nuevo2. Los valores de posiciones de consigna están fuera de rango

Método de chequeo:Cuando en estado de Servo OFF, el rotor del motor es girado manualmente y lentamente, el acumulado de pulsos de realimentación va registrando los pulsos de ésta. Si la indicación de estos pulsos da saltos o es anormal, el encoder está averiado


156

Alarma NombreAL.51 Sobrecarga 2 La máquina aveces golpea o choca 1. Revisar el patrón de operación

2. Instalar límites de final de carreraRevisar y conectar correctamente

Servosistema es inestable y oscila o vibra

Fallo de encoder Cambiar el servomotor

AL.52 Error excesivo Incrementar el tiempo de acc/decc.

2. Valor de par límite ( pr.28 ) muy bajo Aumentar el valor de límite de par

2. Usar motor con mayor capacidad

2. Reducir la carga3. Usar motor con mayor capacidad

6.La máquina aveces golpea o choca 1. Revisar el patrón de operación2. Instalar límites de final de carrera

7. Fallo de encoder Cambiar el servomotorRevisar y conectar correctamente

AL.63 En un sistema incremental

AL.64

AL.8A Reparar o cambiar cable

Ajustar un valor correcto en pr.56

3. Protocolo incorrecto Revisar y corregir el protocoloAl.8E 1. Conector de comunicación desconectado Conectar correctamente

Reparar o cambiar cable

Cambiar / revisar el dispositivo serie

88888 Watchdog Fallo en CPU del servo Fallo en el circuito de control Cambiar el servoamplificador

3. Velocidad de aproximación elevada

Intentar reducir los pulsos de desviación, con el pr. 24No activar ninguna instrucción hasta que el servo esté detenido tras puesta a ceroBajar velocidad de aproximación

Puesta a cero errónea

La puesta a cero no se ha realizado correctamente

1. Los pulsos de desviación son mayores que el rango marcado como "en posición"2. Instrucción entrada antes de un borrado de los pulsos de desviación

Colisión de la máquina o similar, que ocasionó que fluyera una corriente de salida excesiva durante unos segundos. Servomotor bloqueado por más de 1 segundo

Incorrecta secuencia de fases U,V,W: los terminales U,V,W del servoamplificador no corresponden con los del servomotor

1. Realizar ciclos de acc/deceleración durante unos minutos para ejecutar autotuning

Definición Causa Acción

2. Cambiar el nivel de respuesta en autotuning3. Si no es posible lo anterior, proceder a un ajuste manual ( Autotuning OFF)

El valor de pulsos de desviación (pulsos de error) ha superado 2.5 rotaciones de motor

1. Tiempo de aceleración / deceleración muy corto

3. El motor no puede arrancar debido a una caida de par causada por una caida de la alimentación

1. Revisar la capacidad de potencia de su instalación

4. Ganancia del lazo de posición 1 (pr.6) muy bajo Aumentar y ajustar para asegurar una operación correcta

5. Servomotor está forzado por un factor externo que le impide moverse bién

1. Si se ha limitado el par mediante parámetro o analógicamente, aumentar el par

8. Incorrecta secuencia de fases U,V,W: los terminales U,V,W del servoamplificador no corresponden con los del servomotor

Tiempo de espera en comunicación serie

Puertos RS232 o RS422 ha parado de comunicar durante un tiempo mayor que el especificado en pr. 23

1. Cable de comunicación interrumpido o no correcto2. Valor de espera mayor que el indicado en pr.23

Retorno a cero incompleto 1. Se ha ejecutado un programa

sin realizar un retorno a cero previamente

2. La operación de retorno a cero ha terminado anormalmente

Error de comunicación

Error en comunicación serie entre el servoamplificador y el dispositivo serie

2. Cable de comunicación interrumpido o cortocircuitado3. Dispositivo serie conectado no funciona correctamente

1. Se ha ejecutado un programa sin realizar un retorno a cero previamente

2. La operación de puesta a cero ha terminado anormalmente

2. La velocidad de retorno a cero no puede bajar a la velocidad de aproximación3. Ha actuado un límite de final de carrera durante la oparación de retorno a cero anted de la señal DOG1. Se ha ejecutado un programa sin realizar una puesta a cero previamente2. La velocidad de puesta a cero no puede bajar a la velocidad de aproximación3. Ha actuado un límite de final de carrera durante la oparación de puesta a cero anted de la señal DOG

1. Se ha ejecutado un programa sin ajuste de un punto cero

En un sistema con detección de posición absoluto

1. Realizar operación de retorno a cero2. Revisar velocidades de retorno a cero / aproximación, y distancias despues del sensor DOG

1. Realizar operación de puesta a cero2. Revisar velocidades de puesta a cero / aproximación, y distancias despues del sensor DOG

Método de chequeo:Cuando en estado de Servo OFF, el rotor del motor es girado manualmente y lentamente, el acumulado de pulsos de realimentación va registrando los pulsos de ésta. Si la indicación de estos pulsos da saltos o es anormal, el ecoder está averiado

Método de chequeo:La alarma 88888 ocurre incluso cuando CN1A,CN1B y CN3 están desconectados incluso en power ON.


157

Alarma NombreAL.92 1. Cable de batería abierto Reparar cable

2. Tensión de batería cayó por debajo de 2.8V Cambiar batería

AL.9F

AL.E0

3. Reducir la carga

AL.E1 Referirse a AL.50,51

AL.E3 1. Ruido introducido en el encoder Tomar medidas para aislar el ruido2. Fallo de encoder Cambiar el servomotor

AL.E6 EMG-SG abierto Se ha activado el stop de emergencia (EMG-SG)

AL.E9

Tras un volcado de programa nuevo, el programa fué iniciado sin reiniciar alimentación

Reiniciar la alimentación

3. Estos límites fueron alcanzados durante una operación de JOG

Seleccionar los pr. 48 a 51 correctamenteRevisar el programa para evitar esta situaciónRealizar la operación dentro de los límites marcados por software

Inicio de programa inhabilitadoAL.97

Programa iniciado con el servo inhabilitado para ejecutarlo

Definición Causa AcciónCable de batería abierto

Batería de detección de posición absoluta está baja

AL.98 Advertencia de límite de carrera por software

El límite de carrera por software seleccionado por los pr. 48 a 51 se ha alcanzado

1. El /los límite/s de carrera por software está/n dentro del rango de trabajo 2.Las posiciones del programa rebasan los límites de carrera por software

Advertencia de batería

Batería de detección de posición absoluta está baja

Tensión de batería cayó por debajo de 3.2V Cambiar batería

Advertencia de excesiva regeneración

Se ha excedido la capacidad de regeneración de la resistencia interna de frenado o el freno regenerativo externo

La potencia regenerada incrementada en un 85% de la capacidad de regeneración del / los equipo / s de frenado

1. Reducir la frecuencia de posicionado

2. Cambiar el freno regenerativo opcional por uno de mayor capacidad

Advertencia de sobrecarga

Puede que ocurra "Sobrecarga 1" o "Sobrecarga 2" próximamente

La carga se ha incrementado hasta un 85% o más , cerca del nivel de alarma

Advertencia de contador posición absoluta

Pulsos de encoder de posición absoluta fallidos

Activar la alimentación del circuito principal

Stop de emergencia Reestablecer la situación en seguridad y desactivar este stop

Advertencia de circuito principal sin alimentación

El servo fue activado estando la alimentación del circuito principal desactivada

Método de chequeo:Mirar en el modo de status la capacidad de regeneración (%)

Método de chequeo:Referirse a AL.50,51

11.3.2. Avisos

11.3.3. Características de protección térmica contra sobrecarga En las siguientes gráficas se indica el tiempo aproximado en que el sistema disparará la alarma de “Sobrecarga 1” debido a un sobrecalentamiento excesivo por condiciones de carga superiores a la nominal , en relación con el par cuadrático medio. La alarma “Sobrecarga 2” dispara cuando la corriente a motor experimenta una fuerte subida en pocos segundos, debido a una colisión o un aumento considerable del par necesario. El punto de trabajo de la máquina debería situarse a la izquierda de la línea de cada gráfica. En aplicaciones de elevación, donde el par está poco equilibrado, se recomienda trabajar a un 70% del par nominal. Modelos de 0.1kW a 1kW Modelos de 2kW a 3.5kW

Durante STOP

Durante STOP

Durante MARCHA Durante MARCHA

Ratio de carga (%) Ratio de carga (%)

Tiem

po (s

)

Tiem

po (s

)


158

Modelos de 5kW a 7kW

Durante STOP

Durante MARCHA

Ratio de carga (%)

Tiem

po (S

)


159

NOTAS:


160


161


1. Introducción

2. Conexionado


4. Parámetros










162

12. Características técnicas 12.1. Servoamplificador

Serie MR-J2Super CL

MR-J2S-10CL

MR-J2S-20CL

MR-J2S-40CL

MR-J2S-60CL

MR-J2S-70CL

MR-J2S- 100CL

MR-J2S- 200CL

MR-J2S-350CL

MR-J2S-500CL

MR-J2S-700CL

Tensión de entrada 3 fases / monofásico 200 a 230 VCA 3 fases 200 a 230 VCA Alimentación Rango de tensión

admisible 3 fases 170 ~ 253 VCA; monofásico 207~253

VCA 3 fases 170 ~ 253 VCA

Potencias nominales W 100 200 400 600 750 1000 2000 3500 5000 7000

Sistema de control PWM senoidal Tiempo de respuesta < 2ms Freno dinámico Incluido

Funciones de protección Sobreintensidad, sobretensión, sobrecarga, protección térmica, fallo de realimentación, sobrecarga de frenado, bajo voltaje, exceso de velocidad, desviación de posición excesiva, entre otras

entrada encoder externo En fase A/B para encoder de tipo manual, hasta 500 Khz Especificaciones de

control de posición Posicionamiento incorporado 22 instrucciones dedicadas, 120 pasos de programa ,hasta 16 programas

Limitación de par por parámetros o externo, consigna 0...+/-8 VDC (par máximo) Puerto de comunicaciones serie RS 232C punto a punto / RS422 direccionable hasta 32 estaciones Tipo de encoder Encoder Absoluto, 131072 puntos/rev, motores HC-MFS/ KFS /SFS /RFS y otros

Otras funciones y opciones

Diagnóstico de errores, alarmas, parametrización, display de estado. 8 modos de retorno a cero. 3 Entradas/ 3 salidas programables. 8 registros EEPROM / RAM . Autotuning en tiempo real.

Funciones de supresión de resonancias y oscilaciones Parametrizable también por software.

Estructura y grado de protección abierta ,IP00

Temperatura de trabajo 0...55ºC, sin escarcha Humedad admisible 90% RH máxima ( no condensación)

Condiciones ambientales

Tipo de atmósfera Sin polvo ni gases corrosivos o inflamables , vapores o aceites


163

12.2. Motores 12.2.1. HC-MFS ( más información en el catálogo técnico) Modelo de motor HC-MFS053 (B) HC-MFS13 (B) HC-MFS23 (B) HC-MFS43 (B) HC-MFS73 (B)

Modelo MR-J2S-10CL MR-J2S-10CL MR-J2S-20CL MR-J2S-40CL MR-J2S-70CL

Capacidad [kVA] 0.3 0.3 0.5 0.9 1.3

Potencia Nominal (W) 50 100 200 400 750

Características en contínuo

Par Nominal [Nm] 0.16 0.32 0.64 1.3 2.4

Par Máximo [Nm] 0.48 0.95 1.9 3.8 7.2

Velocidad nominal [rpm] 3000 3000 3000 3000 3000

Velocidad máxima [rpm] 4500 4500 4500 4500 4500

Velocidad instantánea máxima [rpm] 5175 5175 5175 5175 5175

Corriente nominal [A] 0.85 0.85 1.5 2.8 5.1

Corriente máxima [A] 2.6 2.6 5.0 9.0 18

Sin freno regenerativo - - - 1010 400

MR-RB032 (30 W) - - - 3000 600 Frecuencia de freno regenerativo [1/min ]

MR-RB12 (100 W) - - - - 2400

Momento de inercia J [×10-4 kg m2] 0.019 0.03 0.088 0.143 0.6

Ratio de inercia de carga con respecto la del motor Menos de 30 veces la inercia del motor

Tipo de detector velocidad / posición Encoder absoluto: 131072 p/rev (17 bit)

Estructura Cerrado, no ventilado, (IP55)

Temperatura Operación: 0 – 40 °C (sin escarcha). Almacenamiento: -15 – 70 °C (sin escarcha).

Humedad Operación: 80 % RH max. (sin condensación). Almacenamiento: 90 % RH max. (sin condensación)

Atmósfera Interiores (sin luz directa); sin gases corrosivos, no inflamables, sin polvo, ambientes aceitosos

Entornos admisibles

Altura / Vibración 1000 m o menos sobre el nivel del mar; Vibración X: 49 m/s2 , Y: 49m/s2

Peso [kg] Motor estándar 0.4 0.53 0.99 1.45 3.0

Los motores denominados (B) indican que poseen freno electromagnético. Más información en catálogo técnico


164

12.2.2. HC-KFS ( más información en el catálogo técnico)

Modelo de motor HC-KFS053 (B) HC-KFS13 (B) HC-KFS23(B) HC-KFS43 (B) HC-KFS73(B)


Capacidad [kVA] 0.3 0.3 0.5 0.9 1.3

Potencia Nominal (W) 50 100 200 400 750


Par Nominal [Nm] 0.16 0.32 0.64 1.3 2.4

Par Máximo [Nm] 0.48 0.95 1.9 3.8 7.2




Corriente nominal [A] 0.83 0.71 1.1 2.3 5.8

Corriente máxima [A] 2.5 2.2 3.4 6.9 18.6

Sin freno regenerativo - - - 220 190

MR-RB032 (30 W) - - - 660 280 Frecuencia de freno regenerativo [1/min ]

MR-RB12 (100 W) - - - 2200 940

Momento de inercia J [×10-4 kg m2] 0.053 0.084 0.42 0.67 1.51







Entornos admisibles

Altura / Vibración 1000 m o menos sobre el nivel del mar; Vibración X: 49 m/s2 , Y: 49m/s2

Peso [kg] Motor estándar 0.4 0.53 0.99 1.45 3.0



165

12.2.3. HC-SFS ( más información en el catálogo técnico )


Modelo de motor HC-SFS52 (B)

HC-SFS102 (B)

HC-SFS152 (B)

HC-SFS202 (B)

HC-SFS352 (B)

HC-SFS502 (B)

HC-SFS702 (B)

Modelo MR-J2S-60CL

MR-J2S-100CL

MR-J2S-200CL

MR-J2S-200CL

MR-J2S-350CL

MR-J2S-500CL

MR-J2S-700CL

Capacidad [kVA] 1.0 1.7 2.5 3.5 5.5 7.5 10

Potencia Nominal (kW) 0.5 1.0 1.5 2.0 3.5 5.0 7 Características en contínuo

Par Nominal [Nm] 2.39 4.78 7.16 9.55 16.7 23.9 33.4

Par Máximo [Nm] 7.16 14.4 21.6 28.5 50.1 71.6 100

Velocidad nominal [rpm] 2000 2000 2000 2000 2000 2000 2000

Velocidad máxima [rpm] 3000 3000 3000 2500 2500 2000 2000

Velocidad instantánea máxima [rpm] 3450 3450 3450 2850 2850 2300 2300

Corriente nominal [A] 3.2 6 9 11 17 28 35

Corriente máxima [A] 9.6 18 27 33 51 84 105

Sin freno regenerativo 56 54 136 64 31 39 32

MR-RB032(30W) 165 80 — — — — —

MR-RB12 (100 W) 560 270 — — — — —

MR-RB32 (300 W) — 810 — — — — —

MR-RB30 (300 W) — — 408 192 95 90 57 (MR-RB31)

Frecuencia de freno regenerativo [1/min ]

MR-RB50 (500 W) — — 680 320 150 150 95 (MR-RB51)

Momento de inercia J [×10-4 kg m2] 6.6 13.7 20 42.5 82 101 160





166

Los motores denominados (B) indican que poseen freno electromagnético. Más información en catálogo técnico 12.2.4. HC-RFS ( más información en el catálogo técnico)

Modelo de motor HC-RFS103(B) HC-RFS153(B) HC-RFS203(B) HC-RFS353(B) HC-RFS503(B)


Capacidad [kVA] 1.7 2.5 3.5 5.5 7.5

Potencia Nominal (kW) 1 1.5 2 3.5 5.0


Par Nominal [Nm] 3.18 4.78 6.37 11.1 15.9

Par Máximo [Nm] 7.95 11.9 15.9 27.9 39.7




Corriente nominal [A] 6.1 8.8 14 23 28

Corriente máxima [A] 18.4 23.4 37 58 70

Sin freno regenerativo 1090 860 710 174 125

MR-RB30 (300 W) 3270 2580 2130 401 288 (MR-RB31)

Frecuencia de freno regenerativo [1/min ]

MR-RB50 (500 W) 5450 4300 3550 669 479 (MR-RB51)

Momento de inercia J [×10-4 kg m2] 1.5 1.9 2.3 8.6 12





Modelo de motor HC-SFS52 (B)

HC-SFS102 (B)

HC-SFS152 (B)

HC-SFS202 (B)

HC-SFS352 (B)

HC-SFS502 (B)

HC-SFS702 (B)



Atmósfera Interiores (sin luz directa); sin gases corrosivos, no inflamables, sin polvo, ambientes aceitosos Entornos admisibles

Altura / Vibración 1000 m o menos sobre el nivel del mar, vibración: X: 24.5 m/s2, Y: 24.5 m/s2

1000 m o menos sobre el nivel del mar, vibración X: 24.5 m/s2, Y: 49 m/s2

1000 m o menos sobre el nivel del mar, vibración X: 24.5 m/s2, Y: 29.4 m/s2

Peso [kg] Motor estándar 5 7 9 12 19 23 32


167

Modelo de motor HC-RFS103(B) HC-RFS153(B) HC-RFS203(B) HC-RFS353(B) HC-RFS503(B)




Entornos admisibles

Altura / Vibración 1000 m o menos sobre el nivel del mar, vibración; X: 24.5 m/s2 , Y: 24.5 m/s2

Peso [kg] Motor estándar 3.9 5.0 6.2 12 17

Los motores denominados (B) indican que poseen freno electromagnético. Más información en catálogo técnico 12.2.5. Denominación de motores

HCHC--MMFSFS

Símbolo Salida nominal [W] Símbolo Salida nominal [W]0.5 50 10 10001 100 15 15002 200 20 20004 400 35 35006 600 50 50007 750 70 7000

Símbolo Velocidad nominal [rpm]

2 20003 3000

Símbolo Freno electromagnético En blanco Sin

B Con

Código SerieHC HC-series

Código Tipo de motorM Inercia muy bajaK Baja potenciaS Baja inerciaR Alta potencia

HCHC--MMFSFS

Símbolo Salida nominal [W] Símbolo Salida nominal [W]0.5 50 10 10001 100 15 15002 200 20 20004 400 35 35006 600 50 50007 750 70 7000

Símbolo Velocidad nominal [rpm]

2 20003 3000

Símbolo Freno electromagnético En blanco Sin

B Con

Código SerieHC HC-series

Código Tipo de motorM Inercia muy bajaK Baja potenciaS Baja inerciaR Alta potencia


168

12.2.6. Combinación Servoamplificador – Servomotor

Tipo de servomotor Servoamplificador correspondiente serie MR-J2S ...CL

Serie de Motor

Velocidad Nominal

Potencia nominal

Servo motor modelo Encoder

absoluto y freno electromagnético

Grado de protección 10 20 40 60 70 100 200 350 500 700

0.05 HC-KFS053

0.1 HC-KFS13

0.2 HC-KFS23

0.4 HC-KFS43

HC-KFS

K

3000

0.75 HC-KFS73

* IP55

0.05 HC-MFS053

0.1 HC-MFS13

0.2 HC-MFS23

0.4 HC-MFS43

HC-MFS

M

3000

0.75 HC-MFS73

* IP55

0.5 HC-SFS52

1.0 HC-SFS102

1.5 HC-SFS152

2.0 HC-SFS202

3.5 HC-SFS352

5.0 HC-SFS502

HC-SFS

S

2000

7.0 HC-SFS702

* IP65

1.0 HC-RFS103

1.5 HC-RFS153

2.0 HC-RFS203

3.5 HC-RFS353

HC-RFS

R 3000

5.0 HC-RFS503

* IP65

* El freno electromagnético es siempre opcional ( los modelos acabados en B)


169

NOTAS:

Índice

170

Índice

171

Índice

A. INSTRUCCIONES DE SEGURIDAD.................................................... 5 A.1 . PREVENCIÓN DE DESCARGAS ELÉCTRICAS...............................................................................................6 A.2. PREVENCIÓN DE INCENDIO ............................................................................................................................6 A.3. PREVENCIÓN DE LESIONES............................................................................................................................7 A.4 CABLEADO..........................................................................................................................................................7 A.5 PRUEBA ..........................................................................................................................................................7 A.6. PARADA DE EMERGENCIA...............................................................................................................................7 A.7. OPERACIÓN.......................................................................................................................................................8 A.8 TRANSPORTE E INSTALACIÓN.........................................................................................................................9 A.9. RECICLADO DEL VARIADOR............................................................................................................................9 A.10. ÚLTIMAS CONSIDERACIONES .......................................................................................................................9 1. Introducción ....................................................................................... 12 1.1.Identificación de partes ( Modelos hasta MR-J2S-100CL)..................................................................................12 1.2. Identificación de partes ( Modelos desde MR-J2S-200..350CL) ........................................................................13 1.3. Identificación de partes ( Modelo MR-J2S-500CL) ............................................................................................14 1.4. Identificación de partes ( Modelo MR-J2S-700CL) ............................................................................................15 1.5. Funciones del aparato .......................................................................................................................................16 2. Conexionado ...................................................................................... 20 2.1. Alimentación ...................................................................................................................................................20 2.1.1 Conexión de circuito principal ( modelos MR-J2S-10CL hasta MR-J2S-70CL) ..........................................20 2.1.2. Conexión de circuito principal ( modelos MR-J2S-100CL...MR-J2S-700CL):............................................21 2.1.3. Recomendaciones de protección ...............................................................................................................25 2.2. Conexión de los motores ..............................................................................................................................26 2.2.1. Motores tipo HC-MFS(B) y HC-KFS( B) .....................................................................................................26 2.2.2. Motores HC-SFS52(B) hasta HC-SFS152(B), y HC-RFS103(B) hasta HC-SFS203(B) .............................26 2.2.3 Motores HC-SFS202(B) hasta HC-SFS502(B)............................................................................................26 2.2.4 Motores HC-SFS702(B)...............................................................................................................................27 2.2.5 Motores HC-RFS353(B) y HC-RFS503(B) ..................................................................................................27 2.3. Esquema de conexión de señales. ....................................................................................................................28 2.3.1. Funciones de estas señales: ......................................................................................................................29 2.4. Esquema interno de entradas y salidas .............................................................................................................30

3. Descripción de terminales ................................................................ 34 3.1. Disposición de los terminales CN1A / CN1B / CN2 /CN3 ( por defecto ) ...........................................................34 3.2. Símbolos y nombre de señales por defecto, en CN1A / CN1B: .........................................................................35 3.3. Pines de E/S cuyas funciones pueden ser cambiadas bajo SW ( entradas y salidas).......................................35 3.3.1. Señales de entrada ....................................................................................................................................35 3.3.2. Señales de Salida.......................................................................................................................................37 3.4. Pines de E/S fijos...............................................................................................................................................38 3.4.1.Señales sólo de entrada..............................................................................................................................38 3.4.2.Señales sólo de salida.................................................................................................................................39 3.5. Señales de comunicaciones y de alimentación..................................................................................................39 3.6. Descripción detallada de algunas señales.........................................................................................................40 3.6.1.Señales ST1, ST2, STP...............................................................................................................................40 3.6.2.Salida PED ..................................................................................................................................................40 3.6.3. Limitación del par (TL,TL2,TLA,TLC) .........................................................................................................40 3.6.4. Override (VC, OVRD) .................................................................................................................................41 3.7. Hardware de entradas y salidas.........................................................................................................................42 3.7.1. Entrada digital de tipo DI-1 .........................................................................................................................42 3.7.2. Salida digital de tipo DO-1: .........................................................................................................................43 3.7.3. Entrada digital de tipo DI-2: ........................................................................................................................44 3.7.4. Salida digital de tipo DO-2: .........................................................................................................................45 3.7.5. Entrada analógica :.....................................................................................................................................45 3.7.6. Salida analógica : .......................................................................................................................................46 3.7.7. Terminales del circuito principal ( circuito de potencia) ..............................................................................46

Índice

172

4. Parámetros......................................................................................... 50 4.1. Lista de parámetros .......................................................................................................................................50 4.2. Edición / consulta de parámetros:......................................................................................................................60

5. Puesta en marcha .............................................................................. 64 5.1. Antes de poner en marcha por primera vez.......................................................................................................64 5.2. Ajustes según condiciones de la máquina .........................................................................................................64 5.3. Procedimiento de puesta en marcha .................................................................................................................65 5.3.1. En modo Automático: .................................................................................................................................65 5.3.2. En modo Manual (JOG)..............................................................................................................................66 5.3.3. En modo Retorno / Puesta a cero. .............................................................................................................66 5.4. Operación ........................................................................................................................................................67 5.4.1. Menú de Estado .........................................................................................................................................67 5.4.2. Menú de diagnóstico ..................................................................................................................................69 5.4.3. Descripción de algunos modos de diagnóstico...........................................................................................70 5.4.4. Edición / consulta de parámetros ...............................................................................................................71 5.4.5. Consulta de alarmas...................................................................................................................................73

6. Programación..................................................................................... 76 6.1. Lenguaje de programación ................................................................................................................................76 6.2. Ejemplos de programa.......................................................................................................................................78 6.2.1. SPN, STA, STB, STC, STD........................................................................................................................78 6.2.2. MOV, MOVI, MOVA, MOVIA ......................................................................................................................79 6.2.3. OUTON, OUTOF ........................................................................................................................................80 6.2.4. SYNC ........................................................................................................................................................81 6.2.5. TRIP, TRIPI ................................................................................................................................................82 6.2.6. TIM ........................................................................................................................................................82 6.2.7. TIMES, FOR ~ NEXT .................................................................................................................................83 6.2.8. ITP ........................................................................................................................................................84 6.2.9. LPOS ........................................................................................................................................................85 6.2.10. COUNT.....................................................................................................................................................85 6.2.11. ZRT ........................................................................................................................................................86 6.2.12. STOP........................................................................................................................................................86 6.3. Uso de registros de propósito general ( R1...R4, D1...D4 )................................................................................86 6.4. Secuencias de retorno/ puesta a cero. ..............................................................................................................87 6.4.1. Selección del tipo de retorno / puesta a cero..............................................................................................88 6.4.2. Descripción de modos de retorno / puesta a cero. .....................................................................................89 6.4.2.1. Modo “DOG” ..................................................................................................................................89 6.4.2.2. Modo “Count” .................................................................................................................................90 6.4.2.3. Modo “Data” ...................................................................................................................................91 6.4.2.4. Modo “Stopper” ..............................................................................................................................92 6.4.2.5. Modo “Home Position Ignorance” ..................................................................................................93 6.4.2.6. Modo “DOG Rear End Reference”.................................................................................................94 6.4.2.7. Modo “Count front End Reference” ................................................................................................95 6.4.2.8. Modo “Dog Cradle” ........................................................................................................................96 6.4.3. Función de búsqueda automática de cero..................................................................................................97 6.5. Iniciación al Software de configuración..............................................................................................................97 6.5.1.Especificaciones técnicas:...........................................................................................................................97 6.5.2. Conexión ....................................................................................................................................................98 6.5.3. Selección de estación.................................................................................................................................98 6.5.4. Parámetros .................................................................................................................................................99 6.5.5. Edición de programa...................................................................................................................................99 6.5.6. Edición registros de direccionamiento indirecto ( R1...R4, D1...D4) .........................................................100 6.5.7. Asignación de Entradas y salidas.............................................................................................................101 6.5.8. Confirmación de asignación / puesta en ON de pines..............................................................................102

Índice

173

7. Ajuste del Equipo ............................................................................ 106 7.1. Ajuste General de ganancia.Introducción. .......................................................................................................106 7.1.1. Objetivo del ajuste: ...................................................................................................................................106 7.1.2. Secuencia de Ajuste: ................................................................................................................................107 7.2. Autotuning ......................................................................................................................................................108 7.2.1. Modo Autotuning 1 ...................................................................................................................................108 7.2.2. Modo Autotuning 2 ...................................................................................................................................108 7.2.3. Procedimiento de ajuste mediante Autotuning: ........................................................................................109 7.3.Ajustes Manuales..............................................................................................................................................110 7.3.1. Ajuste Manual 1........................................................................................................................................110 7.4. Método de Interpolación ..................................................................................................................................111 7.4.1.Procedimiento de ajuste : ..........................................................................................................................111 7.5. Funciones de ajuste especiales .......................................................................................................................112 7.5.1. Filtro de supresión de resonancia de máquina (Pr. 61,62 ........................................................................112 7.5.2. Control adaptativo de supresión de vibraciones y filtro Pasa Bajos(Pr. 63...............................................113 7.5.3. Función de cambio de ganancia...............................................................................................................114

8. Opciones y equipos auxiliares ....................................................... 120 8.1. Freno regenerativo...........................................................................................................................................120 8.2. Freno Electromagnético...................................................................................................................................120 8.3. Cables prefabricados: ......................................................................................................................................121 8.3.1. Diagrama de conexiones de los cables: ...................................................................................................122 8.4. Regleta de conexiones MR-TB20 y cables MR-J2TBL...M ..............................................................................124 8.5. Batería de backup de posición Absoluta A6BAT ó MR-BAT............................................................................126 8.6. Regletas de conexión TB20S y TB20C...........................................................................................................125 8.7. Transformador de conversión 400V a 220V trifásico. ......................................................................................126 8.8. Filtros de EMC ( Supresión de efectos RFI).....................................................................................................126

9. Detección de posición absoluta..................................................... 130 9.1. Introducción y propósito. ..................................................................................................................................130 9.2. Selección del modo..........................................................................................................................................130 9.3. Especificaciones del sistema de detección......................................................................................................130 9.4. Instalación ......................................................................................................................................................131 9.5. Consideraciones para usar este modo ............................................................................................................131 10. Comunicación serie RS232 / RS422............................................. 134 10.1. Comunicación serie RS232............................................................................................................................134 10.2. Comunicación serie RS422............................................................................................................................134 10.3. Especificaciones de la comunicación.............................................................................................................135 10.3.1. Formato ..................................................................................................................................................135 10.3.2. Ajuste de parámetros relacionados ........................................................................................................135 10.4. Protocolo de las tramas .................................................................................................................................136 10.4.1. Formato de transmisión / recepción........................................................................................................137 10.4.2. Códigos de error ....................................................................................................................................137 10.4.3. Checksum...............................................................................................................................................138 10.5 Comandos y Data nº .......................................................................................................................................138 10.5.1. Comandos de lectura..............................................................................................................................138 10.5.2. Comandos de escritura...........................................................................................................................140 10.6. Interpretación de los datos.............................................................................................................................141 10.6.1. Dato de lectura ......................................................................................................................................141 10.6.2. Dato de escritura ...................................................................................................................................142 10.7. Detalle de comandos usuales ........................................................................................................................142 10.7.1. Display de estado ...................................................................................................................................142 10.7.2. Lectura de parámetros...........................................................................................................................142 10.7.3. Escritura de parámetros ........................................................................................................................143 10.7.4. Estado bits de entrada...........................................................................................................................143 10.7.5. Estado entradas ( escritura en modo test )............................................................................................143

Índice

174

10.7.6. Estado bits de salida..............................................................................................................................144 10.7.7. Modo test................................................................................................................................................144 10.7.7.1. Secuencia de activación: ...........................................................................................................144 10.7.7.2. Modos de cancelación: ..............................................................................................................144 10.7.7.3. Modo JOG:.................................................................................................................................145 10.7.7.4. Modo Posición: ..........................................................................................................................145 10.7.7.5. Forzado de salidas digitales (DO)..............................................................................................145 10.7.8. Lectura de Alarmas.................................................................................................................................146 10.7.8.1. Historial .....................................................................................................................................146 10.7.8.2. Tiempo desde la ocurrencia.......................................................................................................146 10.7.8.3 Orden de borrado........................................................................................................................146 10.7.8.4. Alarma actual ............................................................................................................................146 10.7.9. Otros comandos .....................................................................................................................................146 10.7.9.1. Lectura de posición capturada ( por LPS)..................................................................................146 10.7.9.2. Lectura de registros de propósito general Rx y Dx ....................................................................147 10.7.9.3. Escritura de registros de propósito general Rx y Dx ..................................................................147

11. Resolución de Problemas............................................................. 150 11.1. Problemas más comunes (ver también Listado de Alarmas) .........................................................................150 11.2. Listado de alarmas y avisos ( cuadro resumen )............................................................................................152 11.3. Listado de alarmas y avisos...........................................................................................................................153 11.3.1. Alarmas ..................................................................................................................................................153 11.3.2. Avisos .....................................................................................................................................................157 11.3.3. Características de protección térmica contra sobrecarga.......................................................................157

12. Características técnicas................................................................ 162 12.1. Servoamplificador ..........................................................................................................................................162 12.2. Motores ......................................................................................................................................................163 12.2.1. HC-MFS..................................................................................................................................................163 12.2.2. HC-KFS ..................................................................................................................................................164 12.2.3. HC-SFS ..................................................................................................................................................165 12.2.4. HC-RFS..................................................................................................................................................166 12.2.5. Denominación de motores......................................................................................................................167 12.2.6. Combinación Servoamplificador – Servomotor.......................................................................................168 Indice .............................................................................................. 171 Rev 01 /09-2003

MR-J2S-CL_manual_practico.pdf

Documents

Transcript of MR-J2S-CL_manual_practico.pdf