Manual Profibus Sew

7/14/2019 Manual Profibus Sew

1/60

Motorreductores \ Reductores industriales \ Electrnica de accionamiento \ Automatizacin de accionamiento \ Servicios

MOVIAXISMX

Interface de bus de campo

XFP11A PROFIBUS DP

ManualEdicin 04/2006

11355611 / ES


2/60

SEW-EURODRIVE Driving the world


3/60

Manual MOVIAXISInterface de bus de campo Profibus XFP11A 3

ndice

1 Notas importantes............................................................................................. 41.1 Indicaciones importantes y uso conforme a las normas........................... 4

1.2 Explicacin de smbolos............................................................................ 5

2 Notas de seguridad........................................................................................... 62.1 Observaciones preliminares...................................................................... 6

2.2 Notas generales de seguridad.................................................................. 6

2.3 Transporte y almacenamiento................................................................... 7

2.4 Instalacin / montaje ................................................................................. 7

2.5 Puesta en marcha y funcionamiento......................................................... 7

3 Introduccin....................................................................................................... 8

4 Indicaciones de montaje / instalacin........................................................... 104.1 Conexin y descripcin de bornas de la opcin XFP11A ....................... 10

4.2 Asignacin de hilos del conector............................................................. 10

4.3 Apantallamiento y tendido del cable de bus............................................ 114.4 Terminacin de bus ................................................................................ 12

4.5 Ajuste de la direccin de estacin........................................................... 12

4.6 Indicaciones de funcionamiento XFP11A ............................................... 13

4.7 Archivos GSD ......................................................................................... 14

5 Planificacin del proyecto y puesta en marcha........................................... 155.1 Planificacin del maestro DP .................................................................. 15

5.2 Puesta en marcha del servocontrolador ................................................. 17

5.3 Ajuste de los datos de proceso con ayuda del editor PDO..................... 17

6 Comportamiento funcional en PROFIBUS-DP.............................................. 18

6.1 Control del servocontrolador................................................................... 186.2 Tiempo de desbordamiento de PROFIBUS-DP...................................... 20

6.3 Reaccin tiempo de desbordamiento bus de campo.............................. 20

6.4 Ajuste de parmetros va PROFIBUS-DP............................................... 21

6.5 Cdigos de retorno de la parametrizacin .............................................. 27

6.6 Casos especiales.................................................................................... 28

7 Funciones DP-V1............................................................................................. 307.1 Introduccin a PROFIBUS-DP-V1 .......................................................... 30

7.2 Caractersticas de los servocontroladores SEW..................................... 32

7.3 Estructura del canal de parmetros DP-V1............................................. 32

7.4 Planificacin del proyecto de un maestro C1.......................................... 46

7.5 Apndice ................................................................................................. 46

8 Diagnstico de fallos ...................................................................................... 488.1 Desarrollos de diagnstico...................................................................... 48

9 Datos tcnicos................................................................................................. 519.1 Opcin XFP11A ...................................................................................... 51


4/60

1 Notas importantesIndicaciones importantes y uso conforme a las normas

4 Manual MOVIAXISInterface de bus de campo Profibus XFP11A

1 Notas importantes

1.1 Indicaciones importantes y uso conforme a las normas

Documentacin Lea detenidamente este manual antes de iniciar la instalacin y puesta en serviciode servocontroladores de ejes mltiples MOVIAXIScon la tarjeta opcional XFP11APROFIBUS.

El presente manual requiere tener y conocer la documentacin de MOVIAXIS,sobre todo el manual de sistemas de MOVIAXISMX.

Las referencias cruzadas en este manual estn marcadas con "". Con (Cap. X.X),

por ejemplo, se indica que en el captulo X.X de este manual encontrar informacinadicional.

Atenerse a la documentacin es el requisito previo para que no surjan problemas.No obedecer esta documentacin anula los derechos de reclamo de la garanta.

Sistemas de bus Notas generales de seguridad para los sistemas de bus:

Se pone a su disposicin un sistema de comunicacin que posibilita adaptar en granmedida el servocontrolador de ejes mltiples MOVIAXIS a las condiciones de lainstalacin. Como en todos los sistemas de bus existe el riesgo de una modificacin delos parmetros no visible desde el exterior (en relacin al servocontrolador), lo queconllevara tambin una modificacin del comportamiento del servocontrolador. Esto

puede ocasionar un comportamiento inesperado (no descontrolado) del sistema.

Responsabilidadpor deficiencias

Cualquier utilizacin indebida o que no cumpla estas instrucciones de funcionamientopuede afectar a las propiedades del producto. Esto provoca la prdida de todo derechoa reclamo frente a la empresa SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG en caso de defectosen el producto.

Nombres deproductos ymarcas

Las marcas y nombres de productos mencionados en estas instrucciones defuncionamiento son marcas comerciales o marcas comerciales registradas de susrespectivos propietarios.

Este manual no sustituye a las instrucciones de funcionamiento detalladas!

La instalacin y puesta en marcha de MOVIAXISMX slo debe ser efectuada

por personal elctrico especializado que respete la normativa vigente deprevencin de accidentes y las instrucciones de funcionamiento.


5/60

1Notas importantesExplicacin de smbolos


1.2 Explicacin de smbolos

Notas deseguridad y

advertencia

Tenga en cuenta las notas de seguridad y de advertencia de estadocumentacin!

Peligro elctrico.Puede ocasionar: lesiones graves o fatales.

Peligro.Puede ocasionar: lesiones graves o fatales.

Situacin peligrosa.

Puede ocasionar: lesiones leves o de menor importancia.

Situacin perjudicial.Puede ocasionar: daos en el aparato y en el entorno detrabajo.

Consejos e informacin til.


6/60

2 Notas de seguridadObservaciones preliminares


2 Notas de seguridad2.1 Observaciones preliminares

2.2 Notas generales de seguridad

Los motorreductores, los reductores y los motores tienen durante y despus de sufuncionamiento:

Piezas bajo tensin elctrica

Piezas mviles

Probablemente superficies a elevada temperatura

Slo personal especializado est autorizado a efectuar las siguientes operaciones:

Transporte Almacenamiento

Instalacin / montaje

Conexin

Puesta en marcha

Mantenimiento

Reparacin

Durante estos trabajos debe tener en cuenta las siguientes indicaciones ydocumentacin:

Las instrucciones de funcionamiento y los diagramas de conexin correspondientes

Las seales de advertencia y de seguridad que se encuentran en el reductor /motorreductor

Las especificaciones y los requisitos especficos del sistema

La normativa nacional o regional de seguridad y prevencin de accidentes

Las notas de seguridad siguientes se refieren al uso de la interface de campoXFP11A PROFIBUS DP.

Tenga en cuenta tambin las notas de seguridad suplementarias de cada uno delos captulos de estas instrucciones de funcionamiento.

Est terminantemente prohibido instalar o poner en funcionamiento productosdaados.

Reclame lo antes posible los desperfectos a la empresa transportista.

Pueden ocasionarse lesiones graves o daos en las instalaciones por lassiguientes causas:

Uso incorrecto

Instalacin o manejo incorrecto Retirada no autorizada de las tapas de proteccin requeridas o la carcasa


7/60

2Notas de seguridadTransporte y almacenamiento


Notas generalesde seguridadpara los sistemasde bus

Se pone a su disposicin un sistema de comunicacin que posibilita adaptar en granmedida el servocontrolador de ejes mltiples MOVIAXIS a las condiciones de lainstalacin. Como en todos los sistemas de bus existe el riesgo de una modificacin delos parmetros no visible desde el exterior (en relacin al servocontrolador), lo que

conllevara tambin una modificacin del comportamiento del servocontrolador. Estopuede ocasionar un comportamiento inesperado (descontrolado) del sistema.

2.3 Transporte y almacenamiento

Inmediatamente despus de la recepcin, inspeccione el envo en busca dedaos. En caso de haberlos, informe inmediatamente a la empresa transportista.En caso de daos, no debe poner en marcha el producto.

En caso necesario utilice el equipo de manipulacin adecuado.

2.4 Instalacin / montaje

Respete lo indicado en el captulo 4 "Indicaciones de instalacin y montaje"!

2.5 Puesta en marcha y funcionamiento

Respete las indicaciones del captulo 5 "Planificacin y puesta en marcha"!

Posibles daos debido a almacenamiento incorrecto.

Si no instala inmediatamente el reductor, almacnelo en una estancia seca y exenta depolvo.


8/60

3 IntroduccinPuesta en marcha y funcionamiento


3 IntroduccinContenido deeste manual

El presente manual de usuario describe el montaje de la tarjeta opcional PROFIBUSXFP11A en el servocontrolador de ejes mltiples MOVIAXISMX as como la puesta

en marcha de MOVIAXIS

en el sistema de bus de campo PROFIBUS.

Propiedades El servocontrolador de ejes mltiples MOVIAXIS MX le permite con la opcin XFP11A,debido a su eficiente y universal interface de bus de campo, la conexin a sistemas deautomatizacin superiores por medio de PROFIBUS.

MOVIAXISyPROFIBUS

El comportamiento del servocontrolador en el que se basa el funcionamiento delservicio de PROFIBUS, el llamado perfil de la unidad, no depende del bus de campo yest por tanto estandarizado. Como usuario se le ofrece con ello la posibilidad dedesarrollar aplicaciones de accionamiento independientes del bus de campo.

Acceso a todala informacin

A travs de la interface PROFIBUS, MOVIAXISle ofrece un acceso digital a todos losparmetros y funciones de accionamiento. El control del servocontrolador se realizamediante los rpidos datos de proceso cclicos. Al mismo tiempo pueden leerse losvalores reales del servocontrolador, como la velocidad real, la corriente, el estado de launidad, nmero de falla o mensajes de referencia.

Intercambio cclicoy acclico de datosa travs dePROFIBUS-DP-V0(versin 0)

Mientras que, generalmente, el intercambio de datos de proceso se lleva a cabo deforma cclica, los parmetros de accionamiento se pueden leer o escribir de formaacclica mediante funciones como READ (lectura) y WRITE (escritura) o mediante elcanal de parmetros MOVILINK. Este intercambio de datos de parmetros le permiteefectuar aplicaciones en las que todos los parmetros de accionamiento importantes se

encuentran almacenados en una unidad de automatizacin superior, de manera que nose debe realizar ningn ajuste manual de los parmetros en el servocontrolador.

Intercambio cclicoy acclico de datosa travs dePROFIBUS-DP-V1(versin 1)

Con la especificacin PROFIBUS-DP-V1 se han introducido en el marco de lasampliaciones PROFIBUS-DP nuevos servicios acclicos Read/Write. Estos serviciosacclicos se aaden en telegramas especiales durante el funcionamiento cclico con bus,de modo que queda garantizada la compatibilidad entre PROFIBUS-DP (versin 0) yPROFIBUS-DP-V1(versin 1).


9/60

3IntroduccinPuesta en marcha y funcionamiento


Configuracin dela tarjeta opcionalPROFIBUS

Generalmente, la tarjeta opcional PROFIBUS est concebida de forma que todos losajustes especficos de bus de campo, como la direccin de estacin o los parmetrosde bus por defecto, se realizan por interruptores de hardware. Gracias a este ajustemanual se puede integrar y conectar en muy poco tiempo el servocontrolador en el

sistema PROFIBUS. El maestro PROFIBUS superior puede efectuar el ajuste de losparmetros de modo completamente automtico (descarga de parmetros). Estainnovadora variante ofrece la ventaja de que junto a la reduccin del tiempo de puestaen marcha de la instalacin tambin simplifica la documentacin de su programa deaplicacin, ya que todos los parmetros de accionamiento importantes se almacenandirectamente en su programa de control.

Funcionesde control

La utilizacin de un sistema de bus de campo requiere funciones de control adicionalespara la tecnologa de los accionamientos, como por ej. el control temporal del bus decampo (tiempo de desbordamiento del bus de campo) o tambin conceptos de parada.Puede ajustar, por ejemplo, las funciones de control del MOVIAXISa su aplicacin. Deeste modo podr determinar, por ej., qu reaccin de falla del servocontrolador debeactivarse en caso de fallo del bus. Para muchas aplicaciones ser adecuada unaparada, pero tambin puede congelar los ltimos valores de consigna, de modo que elaccionamiento siga funcionando con los ltimos valores de consigna vlidos (por ej.cinta transportadora). Puesto que la funcionalidad de las bornas de control tambin estgarantizada en el funcionamiento con bus de campo, podr seguir poniendo en prctica

los conceptos de parada rpida independientes del bus de campo por medio de lasbornas del servocontrolador.

Diagnstico Para la puesta en marcha y el servicio, el servocontrolador MOVIAXIS le ofrecenumerosas posibilidades de diagnstico. Con el monitor integrado del bus de campopodr por ejemplo controlar tanto los valores de consigna enviados por el controlsuperior como los valores reales.

Monitor delbus de campo

Con l obtendr una gran cantidad de informacin adicional sobre el estado de la tarjetaopcional del bus de campo. La funcin de monitor del bus de campo le ofrece junto conel software para PC MOVITOOLS-MotionStudio una cmoda posibilidad de

diagnstico que posibilita tanto el ajuste de parmetros de accionamiento (incluidos losparmetros del bus de campo) como una consulta detallada de la informacin sobre elestado del bus de campo y de las unidades.

56552AXXFig. 1: PROFIBUS con MOVIAXIS [1] = visualizacin

Digital I/O Analog I/O

[1]

PROFIBUS Master

PROFIBUS


10/60

4 Indicaciones de montaje / instalacinConexin y descripcin de bornas de la opcin XFP11A


4 Indicaciones de montaje / instalacin4.1 Conexin y descripcin de bornas de la opcin XFP11A

4.2 Asignacin de hilos del conector

La conexin a la red PROFIBUS se realiza con un conector sub-D de 9 pines segnIEC 61158. La conexin del bus T debe realizarse utilizando un conector con laconfiguracin correspondiente.

Vista frontal XFP11A DescripcinInterruptor DIPBorna

Funcin

56596AXX

RUN: LED de funcionamientoPROFIBUS (verde)

BUS FAULT: LED de falloPROFIBUS (rojo)

Indica el funcionamiento correcto de la electrnicadel bus.

Indica fallos del PROFIBUS-DP.Consulte a este respecto el captulo 4.6.

X31: Conexin PROFIBUS

X31:1X31:2X31:3X31:4X31:5X31:6X31:7X31:8X31:9

N.C.N.C.RxD/TxD-PCNTR-PDGND (M5V)VP (P5V / 100 mA)N.C.RxD / TxD-NDGND (M5V)

ADDRESS: interruptor DIP parael ajuste de la direccin deestacin de PROFIBUS

20

21

22

23

24

25

26

nc

Valor: 1Valor: 2Valor: 4Valor: 8Valor: 16Valor: 32Valor: 64Reservado.Consulte a este respecto el captulo 4.5.

2

2

22

2

2

2

nc

0

1

2

3

4

5

6

0 1

06227AXXFig. 2: Asignacin del conector sub-D de 9 pines segn IEC 61158

[1] Conector sub-D de 9 pines

[2] Hilos de seal, trenzados

[3] Conexin entre la carcasa del conector y la pantalla; debe realizarse ocupandocierta superficie

31

5

6

9

8

4

5

6

9

RxD/TxD-P

RxD/TxD-N

CNTR-P

DGND (M5V)

VP (P5V/100mA)

DGND (M5V)

[1]

[2]

[3]


11/60

4Indicaciones de montaje / instalacinApantallamiento y tendido del cable de bus


ConexinMOVIAXIS/PROFIBUS

Generalmente, la conexin de la opcin XFP11A al sistema PROFIBUS se lleva a caboa travs de un cable de dos hilos trenzado y apantallado. Al seleccionar el conector delbus, tenga en cuenta la velocidad de transmisin mxima admisible.

La conexin del cable de dos hilos al conector del PROFIBUS se lleva a cabo a travsdel pin 3 (RD/TD-P) y el pin 8 (RD/TD-N). La comunicacin se establece a travsde estos dos contactos. Las seales RS-485 RD/TD-P y RD/TD-N deben tener losmismos contactos en todas las unidades PROFIBUS. De lo contrario, no hay posibilidadde comunicacin a travs del bus.

A travs del pin 4 (CNTR-P), la interfaz de PROFIBUS suministra una seal de controlTTL para un repetidor o un adaptador de fibra ptica (referencia = pin 9).

Velocidad detransmisin enbaudios superiora 1,5 MBaudios

El funcionamiento del XFP11A con velocidades de transmisin en baudios > 1,5 Mbaudioses posible nicamente con conectores Profibus especiales de 12 Mbaudios.

4.3 Apantallamiento y tendido del cable de bus

La interface de PROFIBUS es compatible con la tcnica de transmisin RS-485 yrequiere como medio fsico el tipo de cable A especificado para el PROFIBUS deconformidad con la norma IEC 61158; es decir, un cable de dos hilos trenzados yapantallados.

Un apantallado adecuado del cable del bus atena las interferencias elctricas quepueden surgir en los entornos industriales. Con las medidas que a continuacin sesealan podr obtener las mejores propiedades de apantallado:

Apriete manualmente los tornillos de sujecin de los conectores, los mdulos y los

cables de conexin equipotencial. Utilice exclusivamente conectores con carcasa metlica o metalizada.

Conecte el apantallado al conector con una superficie de contacto lo ms ampliaposible.

Coloque el apantallado del cable del bus en ambos extremos.

No tienda los cables de seal y los cables del bus paralelos a los cables de potencia(cables del motor); en lugar de ello, tindalos por canales de cables separados.

En los entornos industriales, utilice bandejas para cables metlicas y conectadas atierra.

Tienda el cable de seal y la conexin equipotencial correspondiente separadas por

una distancia mnima y por el recorrido ms corto posible. Evite prolongar los cables del bus mediante conectores de enchufe.

Tienda los cables del bus cerca de las superficies de tierra existentes.

En caso de producirse fluctuaciones en el potencial de tierra, puede generarse unacorriente compensatoria en la pantalla conectada a ambos lados y al potencial de tierra(PE). En ese caso, asegrese de que existe una conexin equipotencial suficiente, deacuerdo con la normativa correspondiente de la VDE (Asociacin de ElectrotcnicosAlemanes).


12/60

4 Indicaciones de montaje / instalacinTerminacin de bus


4.4 Terminacin de bus

Para una puesta en marcha sin complicaciones del sistema de bus y reducir las fuentesde errores en la instalacin, la opcin XFP11A no est provista con resistencias de

terminacin para el bus.Si la opcin XFP11A se encuentra al principio o al final de un segmento PROFIBUS yslo hay un cable PROFIBUS que conduce a XFP11A, debe emplearse un conector conresistencia de terminacin para el bus integrada.

Conecte en este conector PROFIBUS las resistencias de terminacin para el bus.

4.5 Ajuste de la direccin de estacin

La direccin de estacin PROFIBUS se ajusta con los interruptores DIP 20... 26en latarjeta opcional. MOVIAXISes compatible con el rango de direcciones entre 0 y 125.

La modificacin de la direccin de estacin del PROFIBUS durante el funcionamientono tiene un efecto inmediato. La modificacin es efectiva una vez que se haya vuelto aconectar el servocontrolador (red + 24 V DESCONEC/CONEC). El servocontroladormuestra la direccin de estacin actual en el plug-in "rbol de parmetros" bajo"/Comunicacin/Ajustes bsicos activos".

56596axx

La direccin de estacin PROFIBUS viene ajustada de

fbrica a 4:

20Valor: 1 0 = 021Valor: 2 0 = 022Valor: 4 1 = 423Valor: 8 0 = 0

24Valor: 16 0 = 025Valor: 32 0 = 0

26Valor: 64 0 = 0

56847AXX

Ejemplo: ajustar la direccin de estacin PROFIBUS 17

20Valor: 1 1 = 121Valor: 2 0 = 022Valor: 4 0 = 023Valor: 8 0 = 0

24Valor: 16 1 = 1625Valor: 32 0 = 026Valor: 64 0 = 0

2

2

2

2

2

22

nc

0

1

2

3

4

5

6

0 1

2

2

2

2

2

2

2nc

0

1

2

3

4

5

6

0 1


13/60

4Indicaciones de montaje / instalacinIndicaciones de funcionamiento XFP11A


4.6 Indicaciones de funcionamiento XFP11A

LEDs PROFIBUS En la tarjeta opcional de la interface PROFIBUS XFP11A hay dos diodos luminosos quemuestran el estado actual de la XFP11A y del sistema PROFIBUS.

LED RUN (verde) El LED RUN sealiza el funcionamiento correcto de la electrnica del bus.

LED BUS-FAULT(rojo)

El LED BUS-FAULTindica errores en PROFIBUS-DP.

Rojo Verde Funcin

ON ON= naranja: El firmware espera la sincronizacin de arranque a travs deDpRAM

Apagado ON El firmware se encuentra en el estado "RUN"

Parpadeo(aprox. 4 Hz)

Apagado Error fatal durante la ejecucin de la pila Profibus

ApagadoParpadeo(aprox. 2 Hz)

El sistema superior (servocontrolador + control) ha sealizado un reset atravs de DpRAM y se encuentra an en el estado "Reset"

ApagadoParpadeo

(aprox. 4 Hz)

La direccin Profibus establecida es invlida (la direccin es mayor

que 125)

Rojo Verde Funcin

ON Apagado No se ha detectado velocidad de transmisin ni maestro

Apagado ApagadoLa unidad se encuentra intercambiando datos con el maestro DP(estado "Data-Exchange")

Parpadea Apagado La unidad ha detectado la velocidad de transmisin, pero no recibe

respuesta del maestro Unidad no configurada o mal configurada por el maestro


14/60

4 Indicaciones de montaje / instalacinArchivos GSD


4.7 Archivos GSD

Instalacin delarchivo GSDen STEP7

El procedimiento para la instalacin es el siguiente:

Inicie el administrador de Simatic.

Abra un proyecto existente e inicie la configuracin del hardware.

Cierre la ventana de proyectos dentro de la configuracin de hardware, en casocontrario no ser posible la instalacin de una nueva versin de los archivos.A travs del punto del men "Extras/Instalar nuevo GSD...", seleccione el nuevoarchivo GSD con el nombre SEW_6006.GSD.

Ahora se instalan el archivo GSD y los correspondientes archivos Bitmap en el sistemaStep7. El archivo GSD actual corresponde a la revisin GSD 4. Esta versin norefleja el estado actual de edicin del archivo GSD de SEW. El nmero de versin actualpuede encontrarlo en el campo de informacin del catlogo de hardware en laconfiguracin del hardware.

Dentro del catlogo de hardware, podr encontrar el accionamiento SEW en eldirectorio siguiente:

En la pgina web de SEW-EURODRIVE (http://www.sew-eurodrive.com), dentro delapartado "Software", tiene a su disposicin las versiones actuales de los archivos GSD

para la XFP11A. Ambos archivos GSD pueden utilizarse en paralelo en un proyectoSTEP-7. Despus de la descarga y la descompresin del software obtendr dosdirectorios para los modos de funcionamiento PROFIBUS-DP y PROFIBUS-DP-V1.

56954axxFig. 3: Catlogo de Hardware


15/60

5Planificacin del proyecto y puesta en marchaPlanificacin del maestro DP


5 Planificacin del proyecto y puesta en marchaEn este captulo obtendr informacin sobre la planificacin del maestro DP y la puestaen marcha del servocontrolador para el funcionamiento con bus de campo.

5.1 Planificacin del maestro DP

Para realizar la planificacin de la tarjeta opcional XFP11A con interfaz PROFIBUS-DP,proceda tal y como se indica a continuacin:

Instale o copie el archivo GSD segn las especificaciones del software deplanificacin. Despus de completada la instalacin con xito, aparece la unidadbajo la familia de esclavos "Accionamientos/SEW/DP-V1".

Para la planificacin, aada ahora con Drag&Drop el mdulo de conexin con elnombre "XFP11A" en la estructura de PROFIBUS.

Para ello, introduzca la direccin de estacin.

57289axxFig. 4: Asignacin de la direccin de estacin

00

I


16/60

5 Planificacin del proyecto y puesta en marchaPlanificacin del maestro DP


La tarjeta opcional XFP11A est ahora preajustada con la configuracin 3PD. Paramodificar la configuracin PD es necesario borrar el mdulo 3PD en el zcalo 3.Despus puede aadirse por Drag&Drop otro mdulo PD desde la lista en elcatlogo de hardware en la carpeta "XFP11A" al zcalo 3.

Opcionalmente puede planificarse un canal de parmetros MOVILINKen los datosde proceso cclicos. Elimine para ello el mdulo "Empty" del zcalo 2 y sustityalomediante Drag&Drop por el mdulo "Param (4 words)".

Introduzca ahora las direcciones I/O o perifricas para las anchuras de datos

configuradas.Ahora puede poner en funcionamiento el PROFIBUS-DP. El LED rojo "BUS-FAULT"del servocontrolador sealiza el estado de la planificacin.

Consistenciade datos

Datos con consistencia son aquellos que siempre deben ser transmitidosconjuntamente entre la unidad de automatizacin y el amplificador del accionamiento yque en ningn caso deben ser transmitidos por separado.

La consistencia de datos es especialmente importante para la transmisin de valoresde posicin o tareas completas de posicionamiento, ya que de tratarse de unatransmisin no consistente, los datos podran proceder de distintos ciclos de programade la unidad de automatizacin y transmitir as valores indefinidos al amplificador del

accionamiento.En el caso del PROFIBUS DP, la comunicacin de datos entre unidad deautomatizacin y unidades de la tecnologa de los accionamientos se efectageneralmente con el ajuste "Consistencia de datos a lo largo de toda la longitud".

57290axxFig. 5: Modificacin de la configuracin PD

00

I


17/60

5Planificacin del proyecto y puesta en marchaPuesta en marcha del servocontrolador


5.2 Puesta en marcha del servocontrolador

Encontrar informacin detallada sobre este tema en las instrucciones defuncionamiento MOVIAXIS, pgina 76.

5.3 Ajuste de los datos de proceso con ayuda del editor PDO

Encontrar informacin detallada sobre este tema en las instrucciones defuncionamiento MOVIAXIS, pgina 109.

00

I


18/60

6 Comportamiento funcional en PROFIBUS-DPControl del servocontrolador


6 Comportamiento funcional en PROFIBUS-DPEste captulo describe el comportamiento general del servocontrolador en elPROFIBUS-DP.

6.1 Control del servocontrolador

El control del amplificador del accionamiento se efecta mediante el canal de datos deproceso, que tiene una longitud de hasta 16 palabras I/O. Al utilizar, por ejemplo, uncontrolador lgico programable, estas palabras de datos de proceso se mapean comomaestro DP en la zona perifrica o de I/O del control, pudiendo as ser direccionadascomo de costumbre.

Ejemplo decontrol paraSimatic S7

El control del servocontrolador mediante Simatic S7 se lleva a cabo dependiendo de laconfiguracin de datos de proceso seleccionada, bien directamente por medio derdenes de carga o transmisin, o bien mediante las funciones de sistema especialesSFC 14 DPRD_DATy SFC15 DPWR_DAT.

En el caso de S7 se han de transmitir generalmente longitudes de datos con 3 bytes oms de 4 bytes mediante las funciones de sistema SFC14 y SFC15.

56553AEN

Fig. 6: Figura de los datos PROFIBUS en el rango de direcciones PLC[1] Canal de parmetros MOVILINKde 8 bytes

[2] Rango de direcciones SPS

PI1 ... PI16 Datos de entrada de proceso

PO1 ... PO16 Datos de salida de proceso

PW148

PW150

PW152

PW154

PW156

PW158

PW160 PI 3

PO 3

PI 1

PO 1

PI 2

PO 2

PI 2

PO 2

PI 1

PO 1

PI 3

PO 3

PI 16

PO 16

PW148

PW150

PW152

PW154

PW156

PW158

PW160

[1]

[1]

[2]

Encontrar ms indicaciones sobre programacin y planificacin en el archivoREADME_GSD6006.PDF que acompaa al archivo GSD.

00

I


19/60

6Comportamiento funcional en PROFIBUS-DPControl del servocontrolador


Ejemplo deprograma STEP7

Este ejemplo muestra como servicio especial gratuito obligatoriamente slo elprocedimiento general para la creacin de un programa PLC.

Por tanto, no nos responsabilizamos del contenido del programa-ejemplo.

//Comienzo del procesamiento cclico del programa en OB1BEGINNETWORKTITLE =Copia de datos PI del servocontrolador a DB3, palabra 0/2/4CALL SFC 14 (DPRD_DAT) //Read DP Slave Record LADDR := W#16#240 //Direccin de entrada 576 RET_VAL:= MW 30 //Resultado en palabra de marca 30 RECORD := P#DB3.DBX 0.0 BYTE 6 //puntero

NETWORKTITLE=Programa PLC con aplicacin de accionamiento// Programa PLC utiliza datos de proceso en DB3 para// el control de accionamiento

L DB3.DBW 0//cargar PI1 (palabra de estado 1)L DB3.DBW 2 //cargar PI2 (valor de velocidad real)L DB3.DBW 4 //cargar PI3 (sin funcin)

L W#16#8000T DB3.DBW 20//escribir 8000hex en PO1 (palabra de control 1 = FCB

//regulacin de la velocidad)L 1500T DB3.DBW 22//Escribir 1500dec en PO2 (valor de consigna de velocidad =

//1500 rpm)L 7000T DB3.DBW 24//escribir 7000dec en PO3 (aceleracin 7000 1/s min)

//Final del procesamiento cclico del programa en OB1NETWORKTITLE =Copia de datos PO del DB3, palabra 20/22/24, al servocontroladorCALL SFC 15 (DPWR_DAT) //Write DP Slave Record LADDR := W#16#240 //Direccin de salida 576 = 240hex RECORD := P#DB3.DBX 20.0 BYTE 6 //Puntero en DB/DW RET_VAL:= MW 32

00

I


20/60

6 Comportamiento funcional en PROFIBUS-DPTiempo de desbordamiento de PROFIBUS-DP


6.2 Tiempo de desbordamiento de PROFIBUS-DP

Si la transmisin de datos mediante PROFIBUS-DP falla o se interrumpe, enMOVIAXISse activa el tiempo de vigilancia de respuesta (si est planificado en el

maestro DP). El LED "BUS-FAULT" se ilumina o parpadea sealizando que no sereciben datos tiles nuevos. Al mismo tiempo, MOVIAXISlleva a cabo la reaccin defalla seleccionada con P831 Reaccin al tiempo de desbordamiento del bus de campo.

Tiempo de desbordamiento del bus de campo indica el tiempo de vigilancia derespuesta predeterminadopor el maestro DP en el arranque de PROFIBUS-DP. Lamodificacin de este tiempo de desbordamiento slo puede realizarse a travs delmaestro DP. Las modificaciones a travs del teclado o MOVITOOLS-MotionStudio semuestran pero no son efectivas, y se sobrescribirn en el siguiente arranque DP.

6.3 Reaccin tiempo de desbordamiento bus de campo

Con Reaccin al tiempo de desbordamiento del bus de campo se ajustan los

parmetros de la reaccin de falla activada por la vigilancia del tiempo dedesbordamiento del bus de campo. El ajuste parametrizado aqu debe ser coincidentecon el ajuste en el sistema maestro (S7: vigilancia de respuesta).

00

I


21/60

6Comportamiento funcional en PROFIBUS-DPAjuste de parmetros va PROFIBUS-DP


6.4 Ajuste de parmetros va PROFIBUS-DP

El acceso a los parmetros de accionamiento se produce en PROFIBUS-DP a travsdel canal de parmetros de 8 bytes MOVILINK, el cual ofrece, adems de los servicios

habituales READ y WRITE, otros servicios de parmetros.

Estructuradel canal deparmetrosde 8 bytesMOVILINK

El acceso a los parmetros de accionamiento del servocontrolador en PROFIBUS-DPse lleva a cabo mediante el "Objeto de datos de proceso de parmetros" (PPO). EstePPO se transmite de forma cclica y contiene, adems del canal de datos de proceso[2], un canal de parmetros [1] con el que se pueden intercambiar de forma acclicavalores de parmetro.

La siguiente tabla muestra la estructura del canal de parmetros de 8 bytes

MOVILINK. Principalmente se compone de un byte de gestin, una palabra de ndice,un subndice con longitud en bytes y cuatro bytes de datos.

56554AXXFig. 7: Comunicacin va PROFIBUS-DP

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

Gestin Subndicendice alto ndice bajo Datos MSB Datos Datos Datos LSB

ndice de parmetros 4 bytes de datos

[1]

[1]

[2]

[2]

00

I


22/60

6 Comportamiento funcional en PROFIBUS-DPAjuste de parmetros va PROFIBUS-DP


La obtencin del ndice y el subndice se produce a travs del Tool-Tip del rbol deparmetros.

58635.adeFig. 8: Tool-Tip del rbol de parmetros

00

I


23/60



Gestin del canalde parmetrosde 8 bytesMOVILINK

Todo el proceso de ajuste de parmetros se coordina con el byte 0: gestin: Con estebyte se ponen a disposicin importantes parmetros de servicios, como la identificacinde servicio, la longitud de datos, la versin y el estado del servicio realizado. La tablasiguiente muestra que los bit 0, 1, 2 y 3 contienen la identificacin de servicio, por lo que

definen qu servicio se va a ejecutar. Con el bit 4 y el bit 5 se especifica la longitud dedatos en bytes para el servicio de escritura, que debe fijarse generalmente en 4 bytespara el servocontrolador de SEW.

El bit 6 sirve como dilogo entre el control y el servocontrolador. En el servocontrolador,desencadena la ejecucin del servicio transferido. Puesto que en PROFIBUS-DP elcanal de parmetros se transmite cclicamente con los datos de proceso, la ejecucin

del servicio en el servocontrolador se ha de transmitir mediante el bit de dilogo 6. Paraello, el valor de este bit se cambiar para cada servicio nuevo que se vaya a ejecutar.El servocontrolador sealiza con el bit de dilogo 6 si el servicio ha sido ejecutado o no.En cuanto en el control el bit de dilogo recibido coincida con el enviado, el servicio sehabr ejecutado. El bit de estado 7 muestra si el servicio ha podido ser ejecutadocorrectamente o si por el contrario ha surgido algn fallo.

Direccionamientodel ndice

Con el byte 2: ndice alto y el byte 3: ndice bajo determina el parmetro que ha de serledo o escrito mediante el sistema de bus de campo. Los parmetros delservocontrolador se direccionan con un ndice unificado independientemente delsistema de bus de campo conectado. En el byte 1 se introduce el subndice del

parmetro.

Campo de datos Los datos se encuentran, como indica la siguiente tabla, en el byte 4 hasta el byte 7 delcanal de parmetros. Se pueden transmitir como mximo 4 bytes de datos por servicio.Por norma general, los datos se introducen alineados a la derecha, es decir, el byte 7contiene el byte de datos de menor valor (datos LSB), mientras que el byte 4 contienecorrespondientemente el byte de datos con mayor valor (datos MSB).

7 / MSB 6 5 4 3 2 1 0 / LSB

Identificacin de servicio0000 = Sin Servicio0001 = Parmetro de lectura0010 = Parmetro de escritura0011 = Parmetro de escritura voltil0100 = Lectura mnima0101 = Lectura mxima0110 = Lectura por defecto0111 = Escala de lectura1000 = Atributo de lectura

Longitud de los datos00 = 1 byte01 = 2 bytes10 = 3 bytes11 = 4 bytes (debe estar ajustado!)

Bit de dilogoEn la transmisin cclica debe sustituirse con cada pedido nuevo

Bit de estado0 = ningn fallo al ejecutar el servicio1 = error al ejecutar el servicio


Gestin Subndice ndice alto ndicebajo

Datos MSB Datos Datos Datos LSB

Byte alto 1 Byte bajo 1 Byte alto 2 Byte bajo 2

Palabra alta Palabra baja

Palabra doble

00

I


24/60



Ejecucin deservicio errnea

La ejecucin errnea de un servicio se sealiza por medio de la colocacin del bit deestado en el byte de gestin. Si el bit de dilogo recibido es igual al enviado, elservocontrolador ha ejecutado el servicio. Si el bit de estado sealiza slo un fallo, elcdigo de fallo se introducir en el campo de datos del telegrama de parmetros. Los

bytes 4 ... 7 devuelven el cdigo de retorno en forma estructurada (captulo "Cdigode retorno").

Lectura de unparmetro vaPROFIBUS-DP(Read)

Para ejecutar un servicio READ va canal de parmetros de 8 bytes MOVILINK, debidoa la transmisin cclica del canal de parmetros, el bit de dilogo no se podr cambiarhasta que todo el canal de parmetros haya ejecutado correspondientemente elservicio. Al leer un parmetro deber mantener el siguiente orden:

1. Introduzca el ndice del parmetro que va a leer en el byte 2 (ndice alto) y en elbyte 3 (ndice bajo).

2. Introduzca la identificacin de servicio para el servicio de lectura en el byte degestin (byte 0).

3. Transmita el servicio de lecturaal servocontrolador cambiando el bit de dilogo.

Puesto que se trata de un servicio de lectura, los bytes de datos enviados (bytes 4...7)y las longitudes de datos (en el byte de gestin) sern ignorados y, por lo tanto, nodebern ajustarse.

El servocontrolador procesa a continuacin el servicio de lecturay enva de vuelta laconfirmacin de servicio por medio del cambio del bit de dilogo.

La tabla de arriba muestra la codificacin de un servicio READ en el byte de gestin. Lalongitud de los datos no es relevante, nicamente debe introducirse la identificacinpara el servicio READ. La activacin de este servicio en el servocontrolador se lleva acabo con el cambio del bit de dilogo. Por ejemplo, el servicio de lectura se podraactivar con la codificacin del byte de gestin 01hex o 41hex.


Gestin Subndice ndice alto ndice bajo Tipo defallo

Cdigo defallo

Cdigoadic. alto

Cdigoadic. bajo

Bit de estado = 1: Ejecucin de servicio errnea

7 / MSB 6 5 4 3 2 1 0 / LSB

0 0/11)

1) El valor del bit se cambiar

X2)

2) No es relevante

X2) 0 0 0 1

Identificacin de servicio0001 = Parmetro de lectura

Longitud de los datosNo son relevantes para el servicio de lectura


Bit de estado0 = ningn fallo al ejecutar el servicio1 = error al ejecutar el servicio

00

I


25/60



Escritura de unparmetro vaPROFIBUS-DP(Write)

Para ejecutar un servicio WRITE va canal de parmetros de 8 bytes MOVILINK,debido a la transmisin cclica del canal de parmetros, el bit de dilogo no se podrcambiar hasta que todo el canal de parmetros haya ejecutado correspondientementeel servicio. Al escribir un parmetro deber mantener el siguiente orden:

1. Introduzca el ndice del parmetro que va a escribir en el byte 2 (ndice alto) y en elbyte 3 (ndice bajo), as como el subndice en el byte 1.

2. Introduzca los datos a escribir en los bytes 4 ...7.

3. Introduzca la identificacin de servicio y la longitud de datos para el servicio deescritura en el byte de gestin (byte 0).

4. Transmita el servicio de escritura al servocontrolador cambiando el bit de dilogo.

El servocontrolador procesa a continuacin el servicio de escritura y enva de vuelta laconfirmacin de servicio por medio del cambio del bit de dilogo.

La tabla siguiente muestra la codificacin de un servicio WRITE en el byte de gestin.La longitud de los datos para todos los parmetros del servocontrolador SEW es de

4 bytes. La transmisin de este servicio al servocontrolador se lleva a cabo con elcambio del bit de dilogo. De este modo, un servicio de escrituraen el servocontroladorSEW tiene generalmente la codificacin del byte de gestin 32hex o 72hex.

Proceso delajuste deparmetros enPROFIBUS-DP

Como ejemplo del servicio WRITE, en la figura siguiente se representa un proceso deparametrizacin entre el control y el servocontrolador a travs de PROFIBUS-DP. Conel objetivo de simplificar el proceso, se representar nicamente el byte de gestin delcanal de parmetros.

Mientras que el control prepara el canal de parmetros para el servicio de escritura, elservocontrolador slo recibe y devuelve el canal de parmetros. El servicio se activa encuanto cambia el bit de dilogo, en este ejemplo, cuando ha cambiado de 0 a 1. Ahora,

el servocontrolador interpreta el canal de parmetros y realiza el servicio de escritura,responde a todos los telegramas pero permanece con el bit de dilogo = 0. Laconfirmacin del servicio ejecutado se produce con un cambio del bit de dilogo en eltelegrama de respuesta del servocontrolador. El superior reconoce entonces que el bitde dilogo recibido vuelve a coincidir con el enviado y puede por lo tanto preparar unnuevo ajuste de parmetros.

7 / MSB 6 5 4 3 2 1 0 / LSB

0 0/11)

1) El valor del Bit es alterado

1 1 0 0 1 0

Identificacin de servicio0010 = Parmetro de escritura

Longitud de los datos11 = 4 bytes


Bit de estado

0 = ningn fallo al ejecutar el servicio1 = error al ejecutar el servicio

00

I


26/60



Formato de datosdel parmetro

Durante la parametrizacin a travs de la interface de bus de campo se utiliza la mismacodificacin de parmetros que a travs del bus de sistema.

Los formatos de datos y los rangos de valores para cada uno de los parmetros seencuentran en el manual de planificacin MOVIAXIS.

Control PROFIBUS-DP(V0) Servocontrolador (Esclavo)

-- 00110010XXX... Se recibe el canal de parmetros

pero no se evala 00110010XXX... --El canal de parmetrosse prepara para elservicio de escritura

El bit de dilogo esmodificado y transmitidoal servocontrolador -- 01110010XXX...

00110010XXX... --

-- 01110010XXX...

00110010XXX... -- Realizado servicio de escritura. Secambia el bit de dilogo

Confirmacin de serviciorecibida puesto que

ahora los bits de dilogoenviado y recibido sonde nuevo idnticos

01110010XXX... --

-- 01110010XXX... Se recibe el canal de parmetrospero no se evala

00

I


27/60

6Comportamiento funcional en PROFIBUS-DPCdigos de retorno de la parametrizacin


6.5 Cdigos de retorno de la parametrizacin

Elementos Si se produce un error en el ajuste de parmetros, el servocontrolador enviar distintoscdigos de retorno al maestro que ajusta los parmetros. Estos cdigos proporcionan

informacin detallada sobre la causa del error. Estos cdigos de retorno estn por logeneral estructurados. Se diferencia entre los elementos siguientes:

Tipo de fallo,

Cdigo de fallo,

Cdigo adicional.

Estos cdigos de retorno se describen detalladamente en el manual de planificacin yno forman parte de esta documentacin. Sin embargo, en combinacin con PROFIBUSpueden surgir los siguientes casos especiales:

Tipo de fallo El elemento Error-Class (tipo de fallo) sirve para clasificar con mayor precisin el tipode fallo. MOVIAXISes compatible con los siguientes tipos de fallo definidos segnEN 50170(V2):

Exceptuando el Tipo de fallo 8 = otro fallo, los tipos de fallo son generados por elsoftware de comunicacin de la tarjeta de bus de campo si falla la comunicacin. Todoslos cdigos de retorno emitidos por el servocontrolador pertenecen al Tipo de fallo 8 =otro fallo. Con el elemento Cdigo adicional se obtiene una descripcin ms precisa delfallo.

Cdigo de fallo El elemento Cdigo de fallo permite obtener una descripcin ms precisa de la causadel fallo dentro del Tipo de fallo y es generado por el software de comunicacin de latarjeta de bus de campo si falla la comunicacin. Para el Error-Class 8 = otro fallosloest definido el Error-Code = 0 (otro cdigo de fallo). En este caso se obtiene unadescripcin ms precisa mediante elAdditional Code (cdigo adicional).

Tipo (hex) Denominacin Significado

1 estado vfd fallo de estado del dispositivo de campo virtual

2 referencia de la aplicacin fallo en el programa de aplicacin

3 definicin error de definicin

4 recurso fallo de recurso

5 servicio fallo en la ejecucin del servicio

6 acceso fallo de acceso

7 ov fallo en el directorio de objetos

8 otros otros fallos (vase el cdigo adicional)

00

I


28/60

6 Comportamiento funcional en PROFIBUS-DPCasos especiales


Additional Code El cdigo adicional contiene los cdigos de retorno especficos de SEW para el ajusteerrneo de los parmetros del servocontrolador. Se devuelven al maestro clasificadosen el Error-Class 8 = otro fallo. La siguiente tabla muestra todas las posibilidades decodificacin existentes para el cdigo adicional.

6.6 Casos especiales

Cdigos deretornoespeciales

Los fallos en el ajuste de parmetros que no pueden ser identificados de formaautomtica ni por el turno de aplicacin del sistema de bus de campo ni por el softwarede sistema del servocontrolador se clasifican como casos especiales. Se trata de lassiguientes posibilidades de fallo, que pueden aparecer dependiendo de la tarjetaopcional de bus de campo utilizada:

Codificacin incorrecta de un servicio va canal de parmetros,

indicacin de longitudes incorrecta de un servicio va canal de parmetros, fallo de comunicacin interno,

tipo de fallo: 0 05,

cdigo de fallo: 0 03,

Add-High: 0 00,

Add-Low: 0 02.

Cdigo adic.alto (hex)

Cdigo adic.bajo (hex)

Significado

00 00 Sin fallos

00 10 ndice de parmetros no autorizado

00 11 Funcin/parmetro no existente

00 12 Slo permitido acceso de lectura

00 13 Bloqueo de parmetros activado

00 14 Ajuste de fbrica activado

00 15 Valor demasiado alto para el parmetro

00 16 Valor demasiado bajo para el parmetro00 17 Falta la tarjeta opcional necesaria para esta funcin/parmetro

00 18 Fallo en el software del sistema

00 19 Acceso a los parmetros slo va interfaz de proceso RS485 enborna X13

00 1A Acceso a los parmetros slo va interface de diagnstico RS485

00 1B Parmetro protegido contra acceso

00 1C Bloqueo regulador necesario

00 1D Valor no vlido para parmetro

00 1E Se ha activado el ajuste de fbrica

00 1F El parmetro no se ha guardado en la EEPROM

00 20 El parmetro no puede modificarse con etapa final habilitada.

00

I


29/60

6Comportamiento funcional en PROFIBUS-DPCasos especiales


Codificacin deservicio incorrectoen el canal deparmetros

Al ajustar los parmetros mediante el canal de parmetros se ha introducido unacodificacin incorrecta para el byte de gestin y reservado. La siguiente tabla muestrael cdigo de retorno para este caso especial.

Subsanacin de fallos:

Compruebe el bit 0 y el bit 1 en el canal de parmetros.

Indicacin delongitudesincorrecta enel canal deparmetros

Al efectuar el ajuste de parmetros va canal de parmetros se ha indicado en unservicio de escritura o lectura una longitud de datos distinta a 4 bytes de datos.El cdigo de retorno se muestra en la siguiente tabla.

Subsanacin de fallos:Para la longitud de datos compruebe el bit 4 y el bit 5 en el byte de gestin del canal deparmetros. Los dos bits deben tener el valor 1.

Fallo decomunicacininterno

Cuando ocurre un fallo de comunicacin interno, se devuelve el cdigo de retornodetallado en la tabla siguiente. El servicio de parmetro enviado mediante el bus decampo puede no haberse realizado y debera repetirse. Si el fallo persiste, deberdesconectarse y volver a conectarse el servocontrolador para que se lleve a cabo unanueva inicializacin.

Subsanacin de fallos:

Repita el servicio de lectura o escritura. Si vuelve a aparecer el fallo, debe desconectarel servocontrolador brevemente de la red y volverlo a conectar. Si el fallo persiste demanera permanente, debe consultar al Servicio de Electrnica de SEW-EURODRIVE.

Cdigo(dec.) Significado

Tipo de fallo: 5 Servicio

Cdigo de fallo: 5 Parmetro no autorizado

Cdigo adic. alto: 0

Cdigo adic. bajo: 0

Cdigo(dec.)

Significado

Tipo de fallo: 6 Acceso

Cdigo de fallo: 8 Conflicto de tipos

Cdigo adic. alto: 0

Cdigo adic. bajo: 0

Cdigo (dec.) Significado

Tipo de fallo: 6 Acceso

Cdigo de fallo: 2 Fallo del hardware

Cdigo adic. alto: 0

Cdigo adic.bajo:

0

00

I


30/60

7 Funciones DP-V1Introduccin a PROFIBUS-DP-V1


7 Funciones DP-V17.1 Introduccin a PROFIBUS-DP-V1

Este captulo describe las funciones y los trminos que se utilizan para elfuncionamiento de los servocontroladores SEW en el PROFIBUS-DP-V1. Encontrarinformacin tcnica ms detallada sobre PROFIBUS-DP-V1 en la organizacin deusuarios de PROFIBUS o en www.profibus.com.

Con la especificacin PROFIBUS-DP-V1 se han introducido, en el marco de lasampliaciones PROFIBUS-DP-V1, nuevos servicios acclicos Read/Write. Estosservicios acclicos se aaden en telegramas especiales durante el funcionamientocclico con bus, de modo que queda garantizada la compatibilidad entre PROFIBUS-DP(versin 0) y PROFIBUS-DP-V1(versin 1).

Con los servicios acclicos Read/Writepueden intercambiarse mayores cantidades dedatos entre el maestro y el esclavo (servocontrolador) de las que podranintercambiarse en los datos cclicos de entrada o salida mediante el canal de

parmetros de 8 bytes. La ventaja del intercambio de datos acclico mediante DP-V1 esuna carga mnima del funcionamiento cclico con bus, ya que los telegramas DP-V1 slose incorporan al ciclo del bus segn la necesidad.

El canal de parmetros DP-V1 ofrece al usuario dos posibilidades:

El control superior tiene acceso a toda la informacin de la unidad de los esclavosSEW-DP-V1. De este modo, adems de los datos de proceso cclicos, tambinpueden leerse los ajustes de la unidad, almacenarse en el control y modificarse enel esclavo.

Adicionalmente existe la posibilidad de dirigir la herramienta de mantenimiento ypuesta en marcha MOVITOOLS-MotionStudio a travs del canal de parmetrosDP-V1 en lugar de utilizar una conexin RS-485 propietaria. Despus de lainstalacin del software MOVITOOLS-MotionStudio, la informacin detalladaquedar almacenada en la carpeta ...\SEW\MOVITOOLS\Fieldbus.

Para una mejor comprensin, a continuacin se representan las caractersticasprincipales de PROFIBUS-DP-V1.

52123AXX

C1-Master

C2-Master C2-Master

Acyclic DP-V1

C2-Services

Acyclic DP-V1

C2-ServicesAcyclic DP-V1

C1-Services

Cyclic OUT Data

Cyclic IN Data

Param PD

Param PD

SEW

Drive

PROFIBUS DP-V1

00

I


31/60

7Funciones DP-V1Introduccin a PROFIBUS-DP-V1


Maestro clase 1(maestro C1)

En una red PROFIBUS-DP-V1 se diferencian distintas clases de maestro. El maestroC1 lleva a cabo principalmente el intercambio de datos cclico con los esclavos.Maestros C1 tpicos son por ejemplo los sistemas de control como PLC, queintercambian datos de proceso cclicos con el esclavo. La conexin acclica entre el

maestro C1 y el esclavo se crea automticamente por medio del establecimiento cclicode la conexin del PROFIBUS-DP-V1, siempre que la funcin DP-V1 haya sidoactivada mediante el archivo GSD. En una red PROFIBUS-DP-V1 puede funcionar unsolo maestro C1.

Maestro clase 2(maestro C2)

El maestro C2 no efecta directamente ningn intercambio de datos cclico con losesclavos. Maestros C2 tpicos son por ejemplo sistemas de visualizacin o tambinunidades de programacin instaladas temporalmente (porttil / PC). El maestro C2utiliza exclusivamente conexiones acclicas para la comunicacin con los esclavos.Estas conexiones acclicas entre maestro C2 y esclavo se establecen por medio delservicio Initiate. Tan pronto como ha sido exitoso el servicio Initiate, la comunicacinquedar establecida. Con la conexin establecida, se pueden intercambiar de datosacclicos con los esclavos mediante el servicio Reado Write. En una red DP-V1 puedenestar activos varios maestros C2. El nmero de conexiones C2 que puedenestablecerse al mismo tiempo con un esclavo viene determinado por el esclavo. Losservocontroladores SEW son compatibles con dos conexiones C2 paralelas.

Registros dedatos (DS)

Los datos tiles transportados mediante un servicio DP-V1 se agrupan como registrode datos. Cada registro de datos est claramente representado por la longitud, unnmero de ranura y un ndice. Para la comunicacin DP-V1 con el servocontroladorSEW se utiliza la estructura del registro de datos 47, que est definida como canal deparmetros DP-V1 para accionamientos en el perfil PROFIdrive Tecnologa deaccionamientos de la organizacin de usuarios de PROFIBUS a partir de V3.1. Por

medio de este canal de parmetros se dispone de distintos procedimientos de accesoa los datos de parmetro del servocontrolador.

Servicios DP-V1 Con las ampliaciones DP-V1 surgen nuevos servicios que pueden emplearse para elintercambio de datos acclico entre maestro y esclavo. Bsicamente se distingue entrelos siguientes servicios:

Procesamientode alarma DP-V1

Adems de los servicios acclicos, con la especificacin DP-V1 tambin se ha definidoun tratamiento de alarma ampliado. Se diferencia entre varios tipos de alarma. De estemodo, en el funcionamiento con DP-V1 ya no es posible efectuar la evaluacin deldiagnstico especfico del aparato mediante el servicio de DP-V1 "DDLM_SlaveDiag".Para la tecnologa de los accionamientos no se ha definido ningn DP-V1, ya quegeneralmente el servocontrolador transmite su informacin de estado por medio de la

comunicacin de datos de proceso cclica.

Maestro C1 Tipo de conexin: MSAC1 (Master/Slave Acyclic C1)

Read Lectura del registro de datos

Write Escritura del registro de datos

Maestro C2 Tipo de conexin: MSAC2 (Master/Slave Acyclic C2)

INITIATE Establecimiento de conexin C2ABORT Finalizacin de conexin C2

Read Lectura del registro de datos

Write Escritura del registro de datos

00

I


32/60

7 Funciones DP-V1Caractersticas de los servocontroladores SEW


7.2 Caractersticas de los servocontroladores SEW

Todas las interfaces del bus de campo de SEW de acuerdo con PROFIBUS-DP-V1presentan las mismas caractersticas de comunicacin para la interface DP-V1. Por

regla general, los accionamientos se controlan segn la norma DP-V1 mediante unmaestro C1 con datos de proceso cclicos. Este maestro C1 (generalmente un PLC)puede utilizar adicionalmente en el intercambio de datos cclicos un canal deparmetros de 8 bytes MOVILINK para ejecutar los servicios de parmetro con laXFP11A. El maestro C1 obtiene acceso a unidades inferiores por medio del canalDP-V1-C1 con los servicios de lectura y escritura.

En paralelo a estos dos canales de ajuste de parmetros pueden crearse otros doscanales C2, por medio de los cuales por ejemplo el primer maestro C2 lee datos deparmetro como visualizacin y un segundo maestro C2 en forma de PC porttilconfigura el accionamiento mediante MOVITOOLS-MotionStudio.

7.3 Estructura del canal de parmetros DP-V1

Por norma general, el ajuste de los parmetros de los accionamientos se realizamediante el registro de datos ndice 47 segn el canal de parmetros PROFIdrive-DP-V1 de la versin 3.0 del perfil. Por medio de la entrada Request-IDregistro ID sediferencia entre el acceso a los parmetros segn el perfil PROFIdrive o segn losservicios MOVILINK de SEW-EURODRIVE. La siguiente tabla muestra las posibilidadesde codificacin de los distintos elementos. La estructura del registro de datos para elacceso va PROFIdrive es idntica a la del acceso va MOVILINK.

53124AXXFig. 9: Canales de ajuste de parmetros en PROFIBUS-DP-V1

Drive System

C1-Master C2-Master C2-MasterAcyclic DP-V1

C1-Services

PROFIBUS DP-V1

DP

Parameterbuffer

Cyclic IN/Out

C1-Parameterbuffer

C2-Parameterbuffer

C2-Parameterbuffer

Parameterbuffer

cyclic

Process Data

Acyclic DP-V1

C2-Services Acyclic DP-V1

C2-Services

PD

8 Byte Param

SEWP

ROFIB

US

DP-V1Interface

DP:

DP:

53125AXX

DPV1

READ/WRITE

PROFIdrive

Parameter Channel

DS47

SEW MOVILINK

00

I


33/60

7Funciones DP-V1Estructura del canal de parmetros DP-V1


Los siguientes servicios MOVILINKson compatibles:

Canal de parmetros MOVILINK de 8 bytes con todos los servicios compatibles conel servocontrolador, como por ej.

Read Parameter, Write Parameter, Write Parameter volatile (voltil).

Los siguientes servicios PROFIdrive son compatibles:

Lectura (parmetro Request) de los distintos parmetros del tipo Palabra doble,

Escritura (parmetro Change) de los distintos parmetros del tipo Palabra doble.

Tabla 1: Elementos del registro de datos DS47

Campo Tipo de datos Valores

Referencia desolicitud

Unsigned8 0x00 Reservado0x01 ... 0xFF

Request ID Unsigned8 0x01 Parmetro Request (PROFIdrive)0x02 Parmetro Change (PROFIdrive)0x40 Servicio SEW MOVILINK

ID de respuesta Unsigned8 Respuesta (+):0x00 Reservado0x01 Parmetro Request (+) (PROFIdrive)0x02 Parametro Change (+) (PROFIdrive)0x40 Servicio SEW MOVILINK (+)

Respuesta ():0x81 Parmetro Request () (PROFIdrive)0x82 Parmetro Change () (PROFIdrive)0xC0 Servicio SEW MOVILINK ()

Eje Unsigned8 0x00 ... 0xFF Nmero de eje 0 ... 255

Nm. deparmetros Unsigned8 0x01 ... 0x13 1 ... 19 DWORDs (240 bytes de datos DP-V1)

Attribute Unsigned8 0x10 Valor

Para SEW MOVILINK(Request ID = 0x40):0x00 Sin servicio0x10 Read Parameter 0x20 Write Parameter 0x30 Write Parameter volatile0x40 ... 0xF0 Reservado

Nm. deelementos

Unsigned8 0x00 para parmetros no indexados0x01 ... 0x75 Cantidad 1 ... 117

Nmero deparmetro

Unsigned16 0x0000 ... ndice de parmetro 0xFFFF MOVILINK

Subndice Unsigned16 0x0000 SEW: 0 ... 255Formato Unsigned8 0x43 Palabra doble

0x44 Error

Nm. de valores Unsigned8 0x00 ... 0xEA Cantidad 0 ... 234

Valor del error Unsigned16 0x0000 ... Cdigos de error 0x0064 PROFIdrive0x0080 + MOVILINK-AdditionalCode bajoPara valor de error de 16 bit de SEW-MOVILINK

00

I


34/60

7 Funciones DP-V1Estructura del canal de parmetros DP-V1


Proceso de ajustede parmetrosmediante registrode datos 47

El acceso a los parmetros se lleva a cabo con la combinacin de los servicios DP-V1Writey Read. Con Write.reqse enva la orden de parmetros al esclavo. A continuacinse efecta el procesado interno en el esclavo.

El maestro enva entonces un Read.req para recoger la respuesta del ajuste deparmetros. Si el maestro recibe una respuesta negativa Read.resdel esclavo, repetirla Read.req. Una vez que haya finalizado el procesado de parmetros en elservocontrolador, ste responde con una respuesta positiva Read.res. Los datos tilescontienen entonces la respuesta del ajuste de parmetros del encargo de ajuste deparmetros enviado anteriormente con Write.req, vase figura 10. Este mecanismo esvlido tanto para un maestro C1 como para un maestro C2.

53127AXXFig. 10: Secuencia de mensaje para el acceso a parmetros mediante PROFIBUS-DP-V1

Master PROFIBUS-DPV1 Slave (Drive)

WRITE.req DS47

with data (parameter request)

READ.req DS47

without data

WRITE.reswithout data

READ.res(-)

without data

READ.req DS47

without data

READ.res(+)

with data (parameter response)

Parameter

Request

Parameter

Processing

Parameter

Response

Parameter

Request

Parameter

Response

00

I


35/60



Secuencia dedesarrollo paramaestro DP-V1

Cuando la duracin del ciclo del bus es muy corta, la peticin de respuesta de ajuste deparmetros tiene lugar antes de que el servocontrolador haya finalizado el acceso a losparmetros. De esta forma los datos de respuesta del servocontrolador todava noestn preparados. En este estado, el servocontrolador enva una respuesta negativa en

el nivel DP-V1 con Error_Code _1 = 0xB5 (conflicto de estado). El maestro DP-V1debe entonces enviar una nueva consulta con el encabezado anterior Read.req, hastaque reciba una respuesta positiva del servocontrolador.

53127AXXFig. 11: Secuencia de desarrollo

Send Write.request

with Parameterdata

Send DS_Read.req

with Parameterdata

Check Write.

response

Write.response

negative

Write.response

positive

Parameter transfer

aborted with ERROR

Read.

response

State

Conflict?

Other Errorsor Timeout

yes

no

yes

no

Parameter transfer

ok, data available

00

I


36/60



Direccionamientode servo-controladoresde nivel inferior

La estructura del registro de datos DS47 define un elemento "Axis". Con este elementopuede accederse a accionamientos de ejes mltiples, los cuales son accionados en unainterface PROFIBUS comn. El elemento "Axis" direcciona de este modo una unidadde nivel inferior a la interface PROFIBUS. Este mecanismo encuentra su aplicacin, por

ejemplo en los mdulos de bus SEW del tipo MQP para MOVIMOT o UFP paraMOVITRAC07.

Direccionamientode un MOVIAXISen PROFIBUS-DP-V1

Con el ajusteAxis = 0se llevan a cabo directamente los accesos a los parmetros delservocontrolador. Puesto que no existen unidades de accionamiento de nivel inferior enMOVIAXIS, el acceso es rechazado con cdigo de error yAxis > 0.

Encargos deparmetro delMOVILINK

El canal de parmetros MOVILINK de los servocontrolador SEW se integradirectamente en la estructura del registro de datos 47. Para el intercambio de encargosde ajuste de parmetros MOVILINK se utiliza el Request-ID 0x40 (servicioMOVILINK de SEW-EURODRIVE). El acceso a los parmetros con los servicios

MOVILINKse realiza siempre con la estructura descrita a continuacin. Se usa paraello la secuencia de mensajes tpica del registro de datos 47.

Request-ID: 040 Servicio SEW MOVILINK

En el canal de parmetros MOVILINK, el servicio propiamente dicho viene definido porel elemento del registro de datosAttribute. La media palabra alta de este elemento secorresponde con la media palabra del servicio en el byte de gestin del canal deparmetros DP.

56556AXXFig. 12: Direccionamiento directo de un MOVIAXISva PROFIBUS-DP-V1 con Axis = 0

C1-Master

C2-Master C2-Master

Acyclic DP-V1

C2-Services

Acyclic DP-V1

C2-ServicesAcyclic DP-V1

C1-Services

Axis = 0

Axis = 0

Axis = 0

Cyclic OUT Data

Cyclic IN Data

Param PD

Param PDPROFIBUS DP-V1

00

I


37/60



Ejemplo de lecturade un parmetromedianteMOVILINK

Las siguientes tablas muestran a modo de ejemplo la estructura de los datos tilesWrite.requesty Read.respara la lectura de un nico parmetro mediante el canal deparmetros MOVILINK.

Envo de una orden de parmetro

La tabla muestra la codificacin de los datos tiles para el servicio Write.req conindicacin del encabezado DP-V1. Con el servicio Write.reqse enva la orden de envode parmetros al servocontrolador. Se lee la temperatura del disipador (ndice 9795,subndice 1).

Consulta de respuesta de parmetro

La tabla muestra la codificacin de los datos tiles Read.req con indicacin delencabezado DP-V1.

Respuesta positiva del ajuste de parmetros de MOVILINK

La tabla muestra los datos tiles Read.rescon los datos de respuesta positivos de laorden de ajuste de parmetros. A modo de ejemplo, se devuelve la temperatura deldisipador (ndice 9795, subndice 1).

Tabla 2: Encabezado Write.request para la transmisin de la orden de envo de parmetros

Servicio: Write.request

Slot_Number 0 Indistinto (no se evala)

ndice 47 ndice del registro de datos; ndice constante 47

Length 10 Datos tiles de 10 bytes para la orden de parmetro

Tabla 3: Datos tiles Write.req para "Read Parameter" de MOVILINK

Byte Campo Valor Descripcin

0 Referencia de solicitud 0x01 Nmero de referencia individual para la orden deajuste de parmetros; se refleja en la respuestade parmetro

1 Request ID 0x40 Servicio SEW MOVILINK

2 Eje 0x00 Nmero de eje; 0 = eje nico

3 Nm. de parmetros 0x01 1 parmetros

4 Attribute 0x10 Servicio MOVILINK"Read Parameter"

5 Nm. de elementos 0x00 0 = acceso a valor directo, sin subelemento

6..7 Nmero de parmetro 0x2643 Temperatura del disipador ndice 9795dec

8..9 Subndice 0x0001 Subndice 1

Tabla 4: Read.req para consultar la respuesta del ajuste de parmetros

Servicio: Read.request



Length 240 Longitud mxima de la memoria de respuesta en el

maestro DP-V1

Tabla 5: Encabezado DP-V1 de Read.response positiva con respuesta de ajuste de parmetros




Length 10 Datos tiles de 10 bytes en la memoria de respuesta

00

I


38/60



Ejemplo deescritura de unparmetromedianteMOVILINK

Las siguientes tablas muestran a modo de ejemplo la estructura de los servicios Writey Read. En este ejemplo se escribe la aceleracin de FCB05 "Regulacin de lavelocidad" voltil con el valor 3000 rpms (aceleracin local: ndice 9598, Subndice 6).Para este fin se utiliza el servicio Write Parameter volatilede MOVILINK.

Envo de la orden "Write parameter volatile"

Una vez enviado este Write.request se recibe la Write.response. Siempre y cuando nohaya surgido ningn conflicto de estado en el procesamiento del canal de parmetros

se recibir una Write.responsepositiva. En caso contrario, en Error_code_1estar elfallo de estado.

Tabla 6: Respuesta positiva para el servicio MOVILINK


0 Referencia de respuesta 0x01 Nmero de referencia reflejado por la orden deajuste de parmetros

1 ID de respuesta 0x40 Respuesta positiva de MOVILINK

2 Eje 0x00 Nmero de eje reflejado; 0 para eje nico


4 Formato 0x43 Formato de parmetro: Palabra doble

5 Nm. de valores 0x01 1 valor

6..7 Valor alto 0x0203 Parte alta del parmetro

8..9 Valor bajo 0xAECA Parte baja del parmetro

Decodificacin:1)

0 0203 AECA = 33795786dec>> 33.79 C de temperatura del disipador

1) Encontrar indicaciones para las unidades de usuario en el manual de planificacin

Tabla 7: Encabezado DP-V1 de Write.request con orden de parmetros




Length 16 Datos tiles de 16 bytes para la memoria de la orden

Tabla 8: Datos tiles Write.req para servicio "Write Parameter volatile" de MOVILINK



1 Request ID 0x40 Servicio SEW MOVILINK



4 Attribute 0x30 Servicio "Write Parameter volatile" de

MOVILINK


6..7 Nmero de parmetro 0x257E FCB05 "Regulacin de la velocidad" aceleracinlocal, ndice 9598


10 Formato 0x43 Palabra doble

11 Nm. de valores 0x01 Modificar 1 valor de parmetro

12..13 Valor HiWord 0x0000 Parte alta del valor de parmetro

14..15 Valor LoWord 0x0BB8 Parte baja del valor de parmetro

00

I


39/60




La tabla muestra la codificacin de los datos tiles Write.req con indicacin delencabezado DP-V1.

Respuesta positiva a Write Parameter volatile

Respuesta deparmetronegativa

La siguiente tabla muestra la codificacin de una respuesta negativa de un servicioMOVILINK. En caso de respuesta negativa se ajusta el bit 7 en el Response-ID.

Tabla 9: Read.req para consultar la respuesta del ajuste de parmetrosCampo Valor Descripcin

Function_Num Read.req

Slot_Number X Slot_Number no usado

ndice 47 ndice del registro de datos

Length 240 Longitud mxima del buffer de respuesta del maestro DP


Servicio: Read.response




Tabla 11: Respuesta positiva para servicio "Write Parameter" de MOVILINK



1 ID de respuesta 0x40 Respuesta positiva de MOVILINK



Tabla 12: Respuesta negativa para el servicio MOVILINK






0 Referencia de

respuesta

0x01 Nmero de referencia reflejado por la orden de ajuste de

parmetros1 ID de respuesta 0xC0 Respuesta negativa de MOVILINK



4 Formato 0x44 externo

5 Nm. de valores 0x01 1 cdigo de fallo

6..7 Valor del error 0x0811 Cdigo de retorno de MOVILINK

por ej. ErrorClass 0x08, Add.-Code 0x11(vase tabla de cdigos de retorno de MOVILINK paraDP-V1)

00

I


40/60



Cdigos de retornode MOVILINKdel ajuste deparmetros

para DP-V1

La siguiente tabla muestra los cdigos de retorno que el proceso de activacin SEW-DP-V1 devuelve en caso de surgir un fallo durante el acceso a los parmetros DP-V1.

MOVILINK

Cdigo de retorno(hex)

Descripcin

0x0810 ndice no autorizado, ndice de parmetro no disponible en la unidad

0x0811 Funcin/parmetro no existente

0x0812 Slo permitido acceso de lectura

0x0813 Bloqueo de parmetros activo

0x0814 Ajuste de fbrica activado

0x0815 Valor demasiado alto para el parmetro

0x0816 Valor demasiado bajo para el parmetro

0x0817 Falta la tarjeta opcional necesaria

0x0818 Fallo en el software del sistema

0x0819 Acceso a los parmetros slo va interface de proceso RS-4850x081A Acceso a los parmetros slo va interface de diagnstico RS-485

0x081B Parmetro protegido contra acceso

0x081C Es necesario el bloqueo del regulador

0x081D Valor no vlido para parmetro

0x081E Se ha activado el ajuste de fbrica

0x081F El parmetro no se ha guardado en la EEPROM

0x0820 El parmetro no puede modificarse con etapa final autor izada / Reservado

0x0821 Reservado

0x0822 Reservado

0x0823 El parmetro slo puede modificarse en caso de parada del programa IPOS

0x0824 El parmetro slo puede ser modificado estando desactivado el autoajuste

0x0505 Codificacin incorrecta del byte de gestin y reservado

0x0602 Fallo de comunicacin entre el sistema del servocontrolador y la tarjeta opcional delbus de campo

0x0502 Tiempo de desbordamiento de la conexin de nivel inferior(por ej. durante el reset o con Sys-Fault)

00

I


41/60



rdenes deparmetro delPROFIdrive

El canal de parmetros PROFIdrive de los servocontroladores SEW se muestradirectamente en la estructura del registro de datos 47. El acceso a los parmetros conlos servicios PROFIdrive se realiza principalmente con la estructura descrita acontinuacin. Se usa para ello la secuencia de mensajes tpica del registro de datos 47.

Puesto que PROFIdrive solamente define los dos Request-IDs

Request-ID:0x01Request Parameter (PROFIdrive)

Request-ID:0x02Change Parameter (PROFIdrive)

slo puede utilizarse un acceso limitado a los datos en comparacin con los serviciosMOVILINK.

Ejemplo de lecturade un parmetroconforme aPROFIdrive

Las siguientes tablas muestran a modo de ejemplo la estructura de los datos tilesWrite.requesty Read.respara la lectura de un nico parmetro mediante el canal deparmetros MOVILINK.

Envo de una orden de parmetro

La tabla muestra la codificacin de los datos tiles para el servicio Write.req conindicacin del encabezado DP-V1. Con el servicio Write.reqse enva la orden de envode parmetros al servocontrolador.

En este ejemplo se lee la referencia (firmware "Unidades bsicas/referencia", ndice

9701, subndice 30).

El Request-ID = 002 = Change Parameter (PROFIdrive) genera un acceso remanentede escritura al parmetro seleccionado. Como consecuencia, con cada acceso deescritura se hace una escritura en la FlashEEPROM interna del servocontrolador. Siexiste la necesidad de escribir parmetros cclicamente en intervalos breves, utilice elservicio "Write Parameter volatile" de MOVILINK. Con este servicio se modifican losvalores de los parmetros slo en la RAM del servocontrolador.

Tabla 13: Encabezado Write.request para la transmisin de la orden de envo de parmetros




Length 10 Datos tiles de 10 bytes para la orden de parmetro

Tabla 14: DATOS TILES Write.req para "Request Parameter" de PROFIdrive



1 Request ID 0x01 Parmetro de solicitud (PROFIdrive)



4 Attribute 0x10 Acceso al valor del parmetro


6..7 Nmero de parmetro 0x25E5 Firmware "Unidad bsica/referencia, ndice 9701"


00

I


42/60




La tabla muestra la codificacin de los datos tiles Read.req con indicacin delencabezado DP-V1.

Respuesta positiva del ajuste de parmetros de PROFIdrive

La tabla muestra los datos tiles Read.rescon los datos de respuesta positivos de laorden de ajuste de parmetros. A modo de ejemplo, se devuelve el valor del parmetropara el firmware "Unidades bsicas / nmero de referencia" (ndice 9701, subndice 30).

Tabla 15: Read.req para consultar la respuesta del ajuste de parmetrosServicio: Read.request



Length 240 Longitud mxima de la memoria de respuesta enel maestro DP-V1






Tabla 17: Respuesta positiva para el servicio PROFIdrive



1 ID de respuesta 0x01 Respuesta positiva para "Request Parameter"

2 Eje 0x00 Nmero de eje reflejado; 0 = eje nico


4 Formato 0x43 Formato de parmetro: Palabra doble

5 Nm. de valores 0x01 1 valor

6..7 Valor alto 0x0824 Parte alta del parmetro

8..9 Valor bajo 0x9458 Parte baja del parmetro

0082494581)

>> Firmware "Unidades bsicas/referencia"


00

I


43/60



Ejemplo deescritura de unparmetroconforme a

PROFIdrive

Las siguientes tablas muestran a modo de ejemplo la estructura de los servicios Writey Read. En este ejemplo se describe el lmite de par de FCB05 "Regulacin de lavelocidad" de forma remanente con el valor 100% (lmite local de par, ndice 9598,subndice 4, 100.000% corresponde con el valor de parmetro 100 000dec =

0186A0).1)

Vase tambin "Ejemplo de escritura de un parmetro mediante MOVILINK". Paraeste fin se utiliza el servicio Change Parameterde PROFIdrive.

Envo del encargo "Write parameter"

Una vez enviado este Write.request se recibe la Write.response. Siempre y cuando nohaya surgido ningn conflicto de estado en el procesamiento del canal de parmetrosse recibir una Write.responsepositiva. En caso contrario, en Error_code_1estar elfallo de estado.


La tabla muestra la codificacin de los datos tiles Write.req con indicacin delencabezado DP-V1.


Tabla 18: Encabezado DP-V1 de Write.request con orden de parmetros




Length 16 Datos tiles de 16 bytes para la memoria de la orden

Tabla 19: Datos tiles Write.req para el servicio "Change Parameter" de PROFIdrive



1 Request ID 0x02 Change Parameter (PROFIdrive)



4 Attribute 0x10 Acceso al valor del parmetro


6..7 Nmero de parmetro 0x257E FCB05 "Regulacin de la velocidad", lmite de par

local, ndice 95988..9 Subndice 0x0004 Subndice 4

10 Formato 0x43 Palabra doble

11 Nm. de valores 0x01 Modificar 1 valor de parmetro

12..13 Valor HiWord 0x0001 Parte alta del valor de parmetro

14..15 Valor LoWord 0x86A0 Parte baja del valor de parmetro

Tabla 20: Read.req para consultar la respuesta del ajuste de parmetros

Campo Valor Descripcin

Function_Num Read.req

Slot_Number X Slot_Number no usado

ndice 47 ndice del registro de datos

Length 240 Longitud mxima del buffer de respuesta del maestro DP-V1

00

I


44/60



Respuesta positiva a "Write Parameter"

Respuesta deparmetronegativa

La siguiente tabla muestra la codificacin de una respuesta negativa de un servicioPROFIdrive. En caso de respuesta negativa se tiene a nivel ms alto el bit 7 en elResponse ID.



Slot_Number 0 Indistinto (no se evala)ndice 47 ndice del registro de datos; ndice constante 47


Tabla 22: Respuesta positiva para el servicio "Change Parameter" de PROFIdrive



1 ID de respuesta 0x02 Respuesta positiva de PROFIdrive



Tabla 23: Respuesta negativa para el servicio PROFIdrive






0 Referencia derespuesta 0x01 Nmero de referencia reflejado por la orden de ajuste deparmetros

1 ID de respuesta 0x810x82 Respuesta negativa para Request Parameter Respuestanegativa para Change Parameter



4 Formato 0x44 externo

5 Nm. de valores 0x01 1 cdigo de fallo

6..7 Valor del error 0x0811 Cdigo de retorno de MOVILINK

por ej. ErrorClass 0x08, Add.-Code 0x11(vase tabla de cdigos de retorno de MOVILINK paraDP-V1)

00

I


45/60



Cdigos de retornoPROFIdrive paraDP-V1

Esta tabla muestra la codificacin del Error Number en la respuesta de parmetro dePROFIdrive-DP-V1 segn el perfil V3.1 de PROFIdrive. La tabla es vlida cuando seutilizan los servicios PROFIdrive "Request Parameter" o "Change Parameter".

N de error Significado Usado cuando Info adicionalInformacin

0x00 Nmero de parmetro nopermitido

Acceso a un parmetro no vlido 0

0x01 Cambio de valor deparmetro no permitido

Cambio de valor de un parmetro que nopuede cambiarse

Subndice

0x02 Valor mximo o mnimoexcedido

Cam

Manual Profibus Sew

Documents

Transcript of Manual Profibus Sew