MEC3510 - LMENTS DE CFAO/IAO

CIN MODLISATION CINMATIQUE

FEUILLE-RPONSE

SOLUTION

QUESTIONS DE SYNTHSE

EXERCICE 1 - TUDE DU DESIGN D'UNE SUSPENSION PAR ANALYSE CINMATIQUE

1.6 quoi sert loption Centr? quoi sert loption Distance?

La cration dune liaison dans un mcanisme ajoute, en mme temps, les contraintes dassemblage ncessaires dans lassemblage : il faut en effet contrler les degrs de liberts des pices dans le mcanisme. La cration dune liaison pivot (1DDL) demande donc de bloquer 5DDL entre 2 pices. La concentricit ne bloquant que 4DDL, il faut ajouter une contrainte supplmentaire pour bloquer un dernier DDL. La slection de 2 plans permet de bloquer ce dernier DDL en crant une contrainte de distance dans lassemblage entre ces plans. Les options distance et centr permettent de contrler la position relative des deux plans (et donc des 2 pices). Loption Distance permet donc de crer une contrainte dassemblage de distance entre les 2 plans (loption distance nulle fait la mme chose avec une distance impose 0). Loption centr ralise la mme chose sauf que les 2 plans superposs (distance =0) sont centrs par rapport deux autres lments de lespace.

2.4 et 4.1

Dplacement du levier

Angle total (degrs) Dbattement de la

suspension

Levier original (tape 2.4)

1.4 1.4 mm

Levier 2 (tape 4.1)

78.6 85.93 mm

Remarque : si vous avez des valeurs diffrentes, vrifier dans vos options de CATIA et ajuster

les paramtres suivants : Outil + Options / Affichage Ongle performances : utiliser les performances 2D

et 3D fixe 0.01

EXERCICE 2 - ANALYSE CINMATIQUE D'UN MCANISME DE BRAS ARTICUL

1.1 Analyse du mcanisme

Nom du mcanisme : Mouvement du robot

Nombre de liaisons : 5

Nombre de commandes : 5

Pice fixe : Base

Liaison : numro et type Pices lies

1 Rvolution Base et tige

2 Rvolution Bras et tige

3 Rvolution Bras et articulation

4 Rvolution Main et articulation

5 Rvolution Maint et articulation

2.6 Annexez l'impression d'cran du panneau des lois obtenues.

2.5. Quelles sont les vitesses angulaire et linaire maximales par rapport la base, subies par le point A sur les pices main.1 et main.2 (cachez lannotation pour pouvoir slectionner le point)? Collez les courbes de vitesses obtenues sur la feuille-rponse.

Main.1 Main.2

Vitesse linaire maximale du point A

0.072 m/s 0.075 m/s

Vitesse angulaire maximale du point A

9.07 rpm 9.66 rpm