KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf ·...

44

Transcript of KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf ·...

Page 1: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

����������� �������������������������������! ����#"$�������%& ���� ����!�'�# ��

( )+*-,.)0/ 13254�/6/7,�/78 9:)<;>=?/6@6ACBD*E;�,�4+2GFH)�IJ)+*�B

KMLON�PEQSRUT�LWV+XZY [

\^]5_a`cbedgf�]5hSdjilknmo`:dqp$]5fr`ldgsut5vw pa`lxufy]�bgv{z|h$s~}c]�bevgs~d��6ilk���]�t�p$h�i�xui��l�6`ch$�����cdq]5��i�be�yzjh$s�}�]�bevgs�d��

�������$������� �+�cdg]��?i�bg��� �!� ]��$]5h���cdq]5��i�be�$�$�|i�}�]�f0��]5b ���c���

Page 2: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

�������������� ������������������������������ �� ��"!���#$���%�!'&)(+*,!.-/('&)021"�43

56 !'&)(7*7!8-9('&)021"�43;:=<?>@>�>�A

��B�B�3DC�E�F�GIH4J�K@C�>ML�3)&D<?>�>@>NH4O�KPRQTS� ���� UVQT�M�����W�X N� Y�QTUZ N� � 5 �[ Y� ��\UVQ?� �^]'���\_@QT�%���\�4`a���.-"Q 5 Y����@�\�@��`a ����b)c���QT#$��� �Z]'����_�Q?� ���\�4`Bd*�HeF�<IJf>�gZb)c�� QT#$��� �Bdh+Q?��QT�-iQT��QTS�Y�����QkjRF@glmCMn4E�<oH�G�G�Ja<?C@C�C

-^Y����^���' f��Y�QI�����^���8��Y�Qp* [ ���)lm*���� ��S$Q? �� [ �@�����@��� �\��Uq�����'�X ���Y�Q?UZ N��� 5 ����r������������� `�n+S$�@����Hs���% ����� N� QRS�� ���@� �Ut�\�u���������4� ���� ��v�X ���Y�Q?UZ N��� 5 �� ��[ Y� ��\UVQ?� �^]'���\_@QT�%���\�4`a���.-"Q 5 Y����@�\�@��`�A

-^Y�Qwh+��� xZh+ @������S�S��@��� Q?�r#d`y32]R-^*,zV:�� Y�QkBdh+Q?������Yu32 ��������� ��v(+�@ ��%����@��������������� �� ��v ����-iQ 5 Y���� 5 ��vP2Q?_�Q?�\�@S�UVQT�M�?:�S�� ��{4Q 5 ��'<IC�F@>@>NH%<�A

�| N��Q?UZ N������x@� 5 QT�M��� ��Ub)c���Q?#��@����:�3'�N_�Q?Uk#$QT�w<?>@>�>

Page 3: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

����������� �

� �����@����UV�����.U����������ZS��� ������\���; ������ Q?� ��Q?�8��Y�Q'S�� ��#���QTU ��������������� 5 �����\����������H ��� QTQ^S� ���Y�����@��U��N_d�����Z��#�{4Q 5 �%���y� ��#$��� ���r �UV�����Z�@#��4�% 5 �\QI�TA����u� Y�������Q?S��@���'h+Q 5 �@��������Q?�����@#���� ��@S�Q?� ��������f����h+��� xd��S� 5 Q?�7� 5T5 ��S���Q?�#d`r��� N� �\�@�� �� `�: 5 ��UVS���Qo� QT��`yxd���Nh����#���� 5 ��Q?�?A�� Q��QI� 5 ����#$Q; Z��QThD �S�S�� �@ 5 Yr���rS�� ��#� �#��\�����4� � 5 � �@ @��UZ �SS��� �����Q?� �fl�,!'�|� noA'-^Y�Qk�N_@QT�% ����� Y�QTUVQ;���8� Y�Qk ��\�@��� � � Y�Uu: 5 ��\��Q?�u1" ��T`r,!'� :$���'���aUV������U�����Qp��Y�Qk�M��Uk#$QT�2��� 5 �����\�����\�@�5 Y�Q 5 x��RS$QT������� UVQ?� ����� �\���uS��� ������\����Ay&R���; ������@���\��Y�U #����������p � �@ @��UZ �S|��� ��Y�Q 5 ����H���@���% N����������S� 5 Q�:$h�Y��@��Q;������QI�R ���Q;��Y�Qf����Q?��H���Q�����Q?�u�����\���� ��. ����X���@ �� 5 �@�����@��� ���������� ���� u�d��Uf#�Q?�p���^� ������@U���`X�@QT��Q?� ���Q?� ������QI�TAa32QT����Yd#��@��� �\���u������QI�; �� Q 5 �@����Q 5 ��QI�#d`Q?���@Q?�'� QTS���QI��Q?�@� �\���V��Y�Q��4� � ��\�@Y@�R�\����QkS� N��Y|#�QT�4h7Q?QT�u��Y�Qk������QI�TAR��� 5 �@�@� � @�4�'h��\��Y,!2�X�T:��@����S��� �����QT�^�\��� � �� ��\��`y �� ����UVQ?�7��Y� ��' ����=������Q?�� ����yQI����QI�+�\�r��Y�Qp� �@ @��UZ �Sy ���Q5 �����\����������H ��� QTQ@:� ����X��QI �� 5 Y�Q?����Y�Qf���M ���UZ �SX ��RY� ����u���@�R y��Y��@��� Q?���2S� N� YX#$Qo�4h+QTQT�X��Y�Q�����\���� ��W �������Y�Q����M ��8������Q�Ap-^Y�Q�������Q?�) ����XQ?����Q?�) ��������a��Y�QfS� ���Y �� Qp��Y�Q?� 5 Y�Q 5 x�QI����@� 5 �����\�����\�@�vA.�s�. 5 �@�\�����������rh�� � Yr� Y�Qp��#��4�% 5 ��Q?�+� 5T5 ���%�T:M��Y�Q 5 ��� � Q?��S��@���������k������QI�' ����QI����QI�k �� Qy� QTUV�N_@Q?� ��� ��U ��Y�Q� �@ ���UV �SvA &R���fS��� �����QT��QT�\��Y�QT���������V ��QTh ��Y�������QI�4�S� ���Yv:�������� ���2��S �� N� Q?�'��Y�Q;� �@ @��UZ �Suh��\��Y���Q?h9���d��Q?�2 ����uQ?����Q?�?:� ������Y�Q?�X��QI �� 5 Y�Q?����@�f X��Y�������QI�4�fS� N� YvA|-^Y�Qy �#��N_@QaS�� � 5 Q?� �p���;� QTS$Q? ���Q?� ���M�����+ 5 �����\�����\�@��H ��� QTQZS� N��Y ���� Qo� ������Q?�=A

1" ��T`f,!'� ���.� ��\����� Q?�k���pQ�� 5 �\Q?�M����`f �����h+QT�����\������Q�S��� ������������M��QT� ��Q?�?:�#���� 5 ��Z ������#$Qf����QI�������wUf��� � �\S��\Q��M��QT� �\QI�TAp* �dS$QT� ��U�Q?�M� ��.� Q?�����\� �)S�� Q?��QT�M��QI���\� ��Y����)� QTS$�����)��Y��Nh� Y� N���������� ��T`aUVQo� Y��������_@QT� `ZQ!� 5 ��QT�M�'���rS�� 5 ��� 5 Q@A

"$#&%('*) �+,�.- ����� �\�@� S��� �����������:8S� N��Y S��� �����������: 5 �����\�����\�@� _������� �� 5 Q@:"S�� ��#� �#����\���4� � 5� �@ @��UZ �SvA

�0/214365�573$�98:�(; # � �<��=>����9?A@������? )�B - CMO [ K@C�:�C@O [ K@Oal g�K�'<?CMn

Page 4: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

��_

������������ ����� �� ������

�8��� ���?:M�Wh+�������V�\��x�Q'���p� Y� ���x�Uk`Z����S$QT� _M������� � � ��� 5 �� ���Q',������Q?� ���@�,(+�����@Y� ������@�� ��,��Y�QPRQTS� �����UVQT�M�p���^�X N� Y�QTUZ N� � 5 �p N� [ Y� ��\UVQT�%�w]'����_�Q?� ���\�4`����7-iQ 5 Y�����������`u���@�w�\���\���� N� �\���� Y�Q+S�����{4Q 5 �8 ����w�����8Y����i����S�S$�����8 ����;Q?�@� Yd������ ���U ��Y�� �����@Y������"��Y�Q7h+��� x Av�v ������2Q!��S�� Q?� �Uf`;���% N� � � ����Q+���)� Y�Q��� ��{4Q 5 �,b)���@��S 5 ���������4� �\���)���=1" �� ���)�����������l 5 Y� ��\� UZ ���no:�.QT� �����\�� �@��Y� ���� ���@�r ����y����R&)� 5 ��%�������y �� � (^(/PR�\�@� �% ��=��� ��M�2-iQ 5 Y�������������Q?� � ( lmPR,-'n� ����(+� �@��Y� ���� ���@�vAZ-^Y� ���x��p ����������.QT� �����\�� !���@Y� ���� ����� ���� � ����QT�%�p*�x�Q?�\����� N�kPR,-���@��S�� �N_M���������V�����\� �#���Q;����� �4h+ ���Qw ����y������UZ ��M`y�\�M��Q?��QI�4� �\���V����� 5 ��� ���\�@���TA

W ����%�r���;��Y����uh+��� x h+ @�yS$QT������� UVQ?� � ���@Qo��Y�QT�h�� � Y � ����� 5 �� N��Q �� ����QI�������u1v`����� zp _d�% �xd�� ��^��Y�QwP2Q?S� �����UVQ?�@����� [ ��UVS���� QT�'B 5 �\Q?� 5 Q@:�!�� 5 Qp]'����_�Q?� ��� �4`Z������������Uk`Z_d�����\�� ���Y�Q��Yd`���� 5 �� [ �@UVS����������Xb)� ����S N�p!�� 5 Q�]2����_�QT�%��� �4`@Ak0'Q?�)Q?� 5 �@���% ���Q?UVQT�M�?: 5 �@U�HUVQ?�@�%�p��� _N �� �������)UZ ��d��� 5 � �\S�� �?:i ����|Q��dS$QT� ��QT� 5 QZ�\� ��Y�Q���QT��� ���^���@#������ 5 �wY� _@Q�#$QTQ?����d_N ����� �#���Q)���V� Y�QpS�� ��{4Q 5 �^ ����r��Y������ QTS$�����?A

�ih7�@�����f ������R����x�Q+���)��Y� ���xp� Y�Q�!���#$��� � 5 ��b)���@��SV N�7& �d�����%�k]'���\_@QT�%���\�4` [ ��UVS���� �\���1i �#$���% N� ��� `�:=*����@�� ����=:vh��\��Y h�Y��@U �)Y� ��|��Y�QV�@S�S��@��� �����\�4`����X��S$QT���|��Y�� QTQVUV���M� Y��TAW ���� � 5 ���� �����`�:,�k����_�QUk` ���% N���\������Qy� � BM��Q?S�Y�QT� [ �U�Q?���@� ����"�@�dQ,� ����H#���% �� 5 �������@�UZ ��M`a�������\�������i����� 5 ��� ���������?A�8���� �����`�:$�+h�����Y����Z� Y� ���xrUf`0�$ �� 5%$ Qp.Qo� � V���@�R ��\�iY�QT�)����S�S��@���I:����N_�Q; �����������QT��H

��� �����������A

Page 5: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

� �����������

3�� B ��� ) +,8 � �9? )�B B + / ) �9?� ���9? )�B 3<�A�< W N� Yu��� ���������� ApAwApAwApApA)ApAwApAwApApAwApAwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA J<�A J Bd�����@�\Q��R��Q?��`aW ���Yu��� ���������� ApAwApAwApApAwApAwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA E<�A E [ �@�@� ����#���� �\�@���� ����u&R��� �\����Qp���"��Y����'!'QTS$����� AwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA E

��� ���� � => B,B ? B�����# ��� B ?��(8 # � �J�A�< PRQo� QT� U��������4� � 5 ,�� �����QT�%�rApApA)ApAwApAwApApAwApAwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA FJ�A J �� ��#� �#����\������� 5 ,�� �����QT�%� ApApA)ApAwApAwApApAwApAwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA GJ�A E �� ��#� �#����\������� 5 !'�@ ���UV �S�XQo��Y��d� ApAwApApAwApAwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA GJ�A F �� ����� N� �\�@���+���.,!'� ApAwApApA)ApAwApAwApApAwApAwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA K

�! #" % �%$ / 3'&E�A�< (+���������\����� Y�Qp�����\���� ��"!��M ���UZ �S AwApAwApApAwApAwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA <?C

E�A\<@A\< ����� � �� ��vP2���4� ����#���� �\�@�u���W3'����Q?�7ApApAwApAwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA <�<E�A\<@A J B�QT��Q 5 � �\���V32QT����Yd#$�����%�yApAwApAwApApAwApAwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA <?E

E�A J BdQI �� 5 Y������k���@�' ZBdY�������QI�4��W N� Y AwApAwApApAwApAwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA <?EE�A J�A\< [ Y��M�M�������V �� � S�S����@S����� N� Qp��Qo� ��� 5 �����)(+* ApApAwApAwApAwApApAwA <TF

E�A E [ Y�Q 5 xd�\���VW N� Y��+����� [ �@�\�����������XApAwApAwApApAwApAwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA <TFE�A E�A\< [ Y�Q 5 xd�\����32�d��Q?� ApA)ApAwApAwApApAwApAwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA <IOE�A E�A J [ Y�Q 5 xd�\���f*,����Q?�;ApApA)ApAwApAwApApAwApAwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA <IOE�A E�A E [ �@�\����������� [ Y�Q 5 xd�����Z]2���\���Z VPR����� �� 5 Q������ 5 � �\�@�/ApAwApAwApApAwA <?g

E�A F 32�d��Qp*���Y� �� 5 Q?U�Q?�M�kApAwApApA)ApAwApAwApApAwApAwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA <?KE�A F�A\< B�QT��Q 5 � �\���ZB�QTQ?��� ApApA)ApAwApAwApApAwApAwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA <?KE�A F�A J PR���4� ����#���� �\���Z32QTh 3'����Q?� ApAwApApAwApAwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA <?K

E�A O BdUV�d��� Y������rAwApAwApAwApAwApApA)ApAwApAwApApAwApAwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA J�CE�A g ����� � �\S���Q,�R��Q?����Q?� AwApAwApApA)ApAwApAwApApAwApAwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA J�J

� � � ) �����? =>? ����? �.- )0/21 = # � #6B,# �9� �#�3�465 1 # � ? / #6B ���= $ # �98,= ��� �07

O�A�< W N� Yu��� ����������Z-i @��x�� AwApApA)ApAwApAwApApAwApAwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA J�KO�A J ���M��Q?��S���QT� N� �\�@�y���.!�QI����� �%�uApA)ApAwApAwApApAwApAwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA E�CO�A E PR��� 5 �������\�@� AwApAwApAwApAwApApA)ApAwApAwApApAwApAwApA)ApApAwApAwApAwApApAwA E�<

8 1:8 /2/ �� % B +�- )�B �.= 8 ��? ) B � �93

_

Page 6: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml
Page 7: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

� ��������� �

������������� ��� � � � ��� � ������� ��� ���

��� ��Y�QV�� ����w��QTht��Q 5 ���QI�T: � Y�QZ�d��Uk#$QT�p���7� ��#$��� �)Y� @�w��� �Nh��|���% �UZ N� � 5 ����\`���� yh�����Q�% ����@Qp���, ���QI ��?A']'S$���X������������� �� ��i �S�S���� 5 N� �\�@����� Y�Q?��Qk_@QT�%�� ������\QpUZ 5 Y��\��QI�R ���Qp����QI���\������ ��QT� `�: ��� ���� � 5 ���\����� Q�:=��� ��S� 5 Q@:v������QT�ph^ N��Q?�?:i ����|�����w� � �����S$����� ��������vA � �\��Y��@����YUV�@���rUVQT��Y������u ���� ��Q 5 Y���� �M��Q?������ 5 ������Q?� �\�/��Y������Q?S��@���u �� Q �S�S��\� 5 �#���QX��� UZ ��d`xd�������R����� ��#$��� �?: Q�A ��A)UV��#����\Qf���@#���� �R ����X����Q?QoH���`d�\���y������������#�{4Q 5 �%�T: h+Qkh����\�i��� 5 ���)�@�������������� �� ��=UZ �����S����� N� ���%�TA

���;������������� �� ��@ �S�S���� 5 N� �\�@���T: � ��#$���%�v �� Q�����Q?�w���@�i����� QT� QT�M�v� @��x��"�\��x�Q7h7Q?����������:I��S��% `@HS� ��\�M� �\����:�S�� 5 xr ����rS��� 5 Qp��S$QT�% N� �\�@���?:� ����u �� ��QTUk#��\`Z�% ���x��TA,�X�@���'���@#���� �� �� Qw����Q?��\��@� ��Q?�����r�\� 5 � Q? ���Qk 5T5 ��� 5 `�:���Q?�\�� �#��\��� �4`@:���S�Q?Q?�=: �@�'���rS�� QT_�Q?�M�2Yd��UZ ����2�����@U h+��� xd�\������rY� �? �� �������+QT�d_d�����@��UVQT�M� �?A

!�Q?�\`d�����|�@� ��Y�QrQ��dS$QT� ��QT� 5 Qr ���� xd���Nh��\QI����Qy���'� Y�Qr�@S�Q?� ����@� �?:"� Y�Q?��Q���@#���� �k ���Q�������\�e:v� �� r�� �� ��Q�Q!�d� QT�M�?:iS����@���% �UVUVQ?���! #"%$'&( *)o:i#d`XUV��� Q��@�p�\QI���)� Q? 5 Y��\���y� Y�QTU Y��Nh� �aUV�N_�Q�A'(+`�����\����:����@�2Q��� �UVS��\Q@:$ p{4�N`d����� 5 x :�� Y�Qk�@S�Q?� ������2UV ���QT��_M� Q?�'��Y�Qf���@#����'�������� QT� QT�M�2S$�@��� � �\�@���' ������4� ��� Q?�' Z��Q��M��Q?� 5 Q;��� 5 �����������% N� �\�@���^���@� �a ZS�� ���@� �UA�� Y�QT�� Y�Q'S�� ���@� �U ���,Q!��Q 5 ����QI�=:�� Y�Q2� ��#$����UV�N_@Q?�.#$Qo�4h+QTQT�a��� 5?5 Q?� ���\_@Q 5 �����������% N� �\�@���.���V��Y�Q���\UVS���Q?���fS$�@� ���\#���Qyh^ `�:Wh��\��Y������ 5 �@��������Q?��������� Y�QrQ?�d_M��� ����UVQT�M�IA -^Y�QS�� �����% �UVUV������@QT��Q?� ��\��`� �x@Q?�w 5 ����������QT�% �#��\Q� �UV�����M�p���7����UVQ�:" ����|UVQI ��dh�Y����\Qf��Y�QV� ��#$���; ����X�\� �h+��� x 5 Q?�\�v ���Qw� 5T5 ��S���Q?�=:�h�Y�� 5 YuUZ `Z����� 5 Qp ��QT�M� �\� QwS�������� 5 ����������\��Qw� �Z�4� ��SvA

-i�ZU�Q?Qo�2��Q?UZ ������^�@�+��Q!����#��\���\�4`�: �M�� ��\�\�4`�:� ����Q!� 5 ��QT� 5 `y���uU�����Q?���UZ ��d���m 5 ������H�����u��`�����QTUZ�?:��-,."%$/&( 0)ZS����@���% �UVUV�\���r���)� Q��M������QI�=Ak��� �!�$Hs�\����Q�S����@���% �UVUV�\���r��`d����Q?UZ�T:� Y�QfS����@���% �UVUVQT�'����Q?�) yE�Hs���\UVQT���������� �� 5 ��UVS���� QT�)UV�d��QT�.���W� Y�Qf� ��#$���w ����|� �%�)h7�@��x5 QT��� :�����h�Y�� 5 Y��Y�Q;_d����� �� ��"���@#����^QI ����\��` 5 ��u#$Q 5 ���M� ���@�\��Q?�u ����rUV�N_@Q?�y���V��Y�Qk��Q?������QI�5 �������@���% N���������TA � Y�QT� ��Y�QuS�� ���@� �U ��� 5 ��UVS���Qo��Q@:�� Y�Q�UV����������� 5 �� #�QX����Uk���� N� Q?�=:_@QT� � ��QI�=:� �����@S�����UV����Q?�r#�QT����� Qw��Y�QwS�� ���@� �Uq���+� � �������QT� ��QI�Z���V� Y�Qp� Q? �� � ��#$���IA�-^YM���T:� Y�Qk� ��#$��� 5 ��|Q!��Q 5 ����Qf����Y�QT�)S����@���% �UZ�^h�Y����\Q���Q?hDS����@���% �UZ�' ���Q 5 � Q? N� Q?�=: �����������`UV�������' @� {4������UVQT�M� �^UZ `a#$Qp��Q 5 Q?� � �� `V���Z���Z����He���\��Q�A

� ������Y�QT�p��U�S$����� ��M�w @��_N ��M� ���Qk���7�1��Hs�\����QVS�� ���@� �U�UV�����y���R��Y�QZ��UVS�� �N_�Q?�|�� ���Qo�4`���@�;��Y�Qy��S$QT�% N� ���; @�;h+QT���+ @�p��Y�Qy� ��#$���?AX-^Y�Qy��S$QT�% N� ���k _@�������)��Y�Qy� ����x ���2�4�% ������\���5 �\�M��Qp� �y� Y�Q����@#����)����� �����yS�� ���@� �UVU�������:� ����XS$�@� ����#���QkS�� ���@� �U�UV�����ZQT� � ���%�T:�h�Y�� 5 YUZ ` 5 �����Q 5 �����\�����\�@���� ������ �UV ���QR��Y�Qp� ��#$���I: 5 ��r#$Q 5 �@��� Q 5 ��Q?�y�!�$He������Q�A

<

Page 8: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

J ������������ �������������������������������! �����#"$��������

� � � Y�������Y �!�$He���\��Q�S����@���% �UVUV�\���r�\UVS�� �N_�QI�)Q!� 5 ��QT� 5 `X��� UZ ��d`| @��S$Q 5 � �?:=��Y�Q�S�����H�@� �UVU������h7�@��x����p�������\�WS$QT������� UVQ?� UV ��d�� ����\`@A*� Y�Q?� r� ��#$���w���)���u#�QVUV�N_�QI�X��� ��U ��y�����\���� �� 5 �@��������� ��������V���� ����� �� 5 �@��������� ��������v:M� �^���7�����\��x�Q?�\`�� Y� N�+��Y�Qw�����% �����YM�7���\��QS� N��Y ������Q? @����#���Qu����Qu��� ��Y�Q�@#���� 5 �\QI�V�\� ��Y�Q 5 QT���eA �s�a������Y�QT� ��Q 5 Q?� �� ���` � � @��� �d��Uf#�Q?�p���^_d�� �HeS$�����M� �R�����Y�QZS� N� Y ��� ���%��QT�)���� _@����� 5 �@�\�������������?A��s�7� Y�QZh7�@��x 5 QT���W���5 ��UVS���� 5 N� Q?����� 5 �\������Q?��QI�=:�Uf� 5 Y�����U�Q2������S$QT�M����� �������\���;��� 5 YV_d�� �HeS$�����M� �?Ai-^Y�Q?��QT����� Q ������@UZ N��� 5 U����������fS��� ����������)���.�@��Q7������Y�Q+UV�M�4�.�\UVS$����� ��@�W �� Q? @�"�������@#������ 5 �i��QI��QI �� 5 YvA

%'&�% (*) �,+ ( � ) � �.-����

� �����@����UV�@���pS� ���Y S��� ����������X @����� Q?� ��QI�)��Y�QZS�� ��#��\Q?U �����������\��� 5 �����������\�@��He����Q?QfS� ���Y�����@�'UV�N_d�\���Z�@#�{4Q 5 � ���y� ��#$���%���r �UV�������@#���� 5 �\QI�TA7�����Y����'� QTS$�����'h7Q 5 ����������QT��� ��#$���%��@S�Q?� ��������V�\�uh+��� x���S� 5 QI�,� 5T5 ��S���Q?�r#d`y�4�% N� �\�@�� �� `�: 5 �@UVS��\QT��Q?�\`rxM���Nh��r�@#��4�% 5 �\QI�TA

-^Y�Q;���@#����2���u��Y���� 5 ���M��Q��M�RUV `r#�Q� ��d`yUV�N_d�����Z��#�{4Q 5 �I:��@� 5 �@�\��Q 5 �����������W�@#�{4Q 5 � �?: @����� 5 �� N� Q?� h��\��Y 5 QT��� ���� 5 �������@���% N������� ��S� 5 Q�A �0/ � 21,3�4$57698�& � ���� ��QT�����2������QoHS$QT����QT�M�rS� ��% �UVQo� QT�%�Z��� 5 Y � Y� N�y��Y�Q S��M���\������� ���pQ?_�QT� ` S$�����M�y���w� Y�Q|� ��#$��� 5 �� #$Q��Qo��Q?��UV����Q?� ��Q?�� �����_�QZ� � $� �dQI� ��� �UVQy��� ��Y�Qh+��� xd��S� 5 Q�A�-^Y�Q / � :13;4$5<698�& � >=@?A6 / )B :=���7����U�Q?�����\�@�|Q��M�� ��"� �y� Y�Q��M��Uk#$QT�w���7��QT��� QTQI�'��������Q?Q?���@U lm����� nR����� Y�Q����@#����?: ���� Y�Qr��Qo�f���' ���� 5 �������@���% N���������TAu-^Y�Qa�@S�Q?� ����#���QT�'CED B ���;��Y�Qy��Qo����� 5 �@�\������������He��� QTQ5 �����������% N� �\�@���TA�����V�����4�% �� 5 Q�:7� ��F ���Z �������@�\Q��������� �@#�{4Q 5 �Z�\� ENH����\UVQ?���������� ��+h7�@��x���S� 5 Q�:�h+Q

5 �� ��S�Q 5 �\��`|�\� �pS$�@��� � �\�@� ���� ��� ��QT�M� ��������|#d` ��� � S� �� �UVQo��Q?� �:Gv� Y�� QTQ 5 �d���%������ N� Q?�)���@�� Y�QV���% ������� N� �\�@�v:" ����|� Y�� QTQZ ����@�\QI�)�����w� Y�QZ��� �\Q?�M� N� �\�@�vAZ-^Yd���T:ih7Q 5 �� ��Q?� 5 � �\#$QV��Y�Q5 �����������% N� �\�@�y#d`y VS$�����@������ �g�Hs���\UVQT���������� �� 5 �����������% N� �\�@�r��S� 5 Q B D>HJI�A

� S� ���YLKD���@�,� Y�QR� ��#$���+���+���\UVS���`a 5 ���M�����d������� 5 ����_@Q'�\� B A � Q2h������ ������k� Qo��Q?��� � �S� ���Y� ��� V��Q��M��Q?� 5 Qw���8S��@�\�M�%���\� B :����rh�Y�� 5 Y 5 @��QR��Y�QpS� N��Yu���+��Y�QpS��\Q 5 QTh�����Q)������Q? ��5 ��� _�Qw��#��% �����Q?�r#d`a���\��QI �� �\`y�\�M��Q?��S$���� N� �\���V����#���Q��M��Q?�M�^S$�����M� �?A

-^Y�Q'#� ���� 5 S� N� YZS��� ����������pS�� ��#���QTU 5 ��Z#�Q����@��Uf���� N��QI�V ��.���@�\���Nh'��Mi����_�Q?�V ��V�\���\���� ��5 �����������% N� �\�@��NPORQ;OTS7 ����r f���M �� 5 �@��������� ���������NPUWV7XZYi�\�.C:6����� 5 ���M�����d������� 5 ����_@QR���C 5 �@����Q 5 �������p� Y�Q?��Q2S$�����M� �?:@�@�7��QT��Q?��UV����Q���Y� N�7������QRQ!������� ��[ J�F9\sA.-^Y����,����� Uk���� N� �\�@�V���� Y�Q)S����@#���QTU ���7������ ����\`��m _@�����% �#���Q�:@����� 5 QR� �^���7��� ���Q?�a�\�Z� QT� UZ�,���v�� _d�\�M N�������; kS��@�\�M�?:�% N� Y�QT�^� Y� ����#�{4Q 5 �%�����y� Y�Qph7�@��x���S� 5 Q�A

-^Y�Q 5 ��UVS���Q!���\�4`k��� 5 QT��� ��\�V_�Q?� ���������8��� � Y�Q'S�� ��#���QTU ����S����N_@QT�f���p#$Q'_�Q?��`fY�����YvA8���� Y�Q 5 @��Q+��� 2� ��#$��� 5 �@���������������R����S$����`dY�Q?���% ��d#$�����\QI�W �UV�����2S$����`MY�Q?���% ��d��#��4�% 5 ��Q?�?: ��Y�QS����@#��\Q?U ����+Bd � [ *WHeY� ��%�=:M��QTQ�[ E�F;\eAW0'Q?� 5 Q@:�� Y�QT� Q'���,����� �����wQ?_M����Q?� 5 Q�� Y� N�+ ;���@�\���������� Q��M����� Q?�+����UVQw��Y� ������ �Nh'�7Q���S��@��QT�M���� �����`ah�� � Y��Y�Qp�d��Uf#�Q?�����W�����8���8��Y�Qp� ��#$���IA

� � ��\�@��� � � Y�U ��� 5 �����Q?� / �;]�?*$�)W8%)y� �+� �; ���h^ `d�)h����\������� u��������������� ���p��QT��QT� UV�\��Q� Y� N�p���@��QkQ�������� �?A;���@��� 5 ��UVS���Qo� QfUVQo� Y������?:=Y��Nh7Q?_�Q?�?: �� Qk�@���\`� �S�S���� 5 �#���Q;� �rS�� ��#�H��QTUZ�p��� �\�Nh^H�����U�Q?�����\�@�� �� 5 �@�����@��� ��������|��S� 5 Q?�?:"� `����^���\UVQ?��������� ��Y���Q?Q�:"�@�w�\QI���?A �5 ��UVS���Qo� Qf ������@���\��Y�U:$h+��� xM�����V���@�) ���#��\���% �� `r���\UVQT���������v:$h^ ��'�@�\_@QT�X���^[ >9\sA � � � Y������@Y� Y�Q^ �������� �\��Y�U9���"Q!��S$����Q?�@� �� ��@���p� Y�Q7�d��Uf#�Q?�"���������4:N�\�iY� @�v� Y�Q,���Nh+Q?���v����UVQ 5 ��UVS���Q!��� �4`���, ���� 5 ��UVS���Qo��Q� ������@���\��Y�UZ��xd���Nh��X���Z�m ��?A'�s�)���RUV�@������`r����QI���\�X��Y�Q?��� Qo��� 5 ��i ��� ���`������ @�R ��|��S�S�Q?�)#$�������X�@�X��Y�Q 5 ��UVS���Q!��� �4`u������Y�Q�S� ���Y|S��� ����������yS�� ��#��\Q?U:v��QTQJ[\<IE�:vJNF9\ ����r��Y�Q;����� 5 ��� ���\�@�y����B�Q 5 � �\�@�XJ�A�<�A

Page 9: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

� � ��� ������� � � ���>� ���������,����������� E

% &� � -�� ���� ����� ���� (*) �,+ ( � ) � �.-����

&2�^S� ������ 5 ���� ��;�\�M� QT� Q?���;�\� ������������� �� ��, ���� ��QI ��\H � �\UVQZ �S�S��\� 5 ����������?:. �� Q�S��� �����QT�%�w� Y� N�h��\��Y��@���;S�� QTS�� � 5 QI�����\��� 5 �� �����h+QT�;���\���@�\Q<�M��Q?����Q?�w_@QT� ` �M��� 5 xd��`�ArB�� 5 Y Y��\�@Y S�Q?�����@��HUZ �� 5 QVS��� �����Q?� �w ���QV��U�S$����� ��M�w��� �S�S��\� 5 ����������wh�Y�Q?��Qf��Y�Q 5 �����������% N� �\�@� ��S� 5 QV��#�H��� 5 ��Q?�.���@UVQo����UVQ?� 5 Y� �����Q@Ai-^Y����W� 5T5 ���%�T:N���@�W�\���4�% �� 5 Q�:�h�Y�Q?����Y�Q�� ��#$��� 5 Y� �����QI�"� �d�����T:�@� @��S��" ��;�@#�{4Q 5 �?:N���. '��QTh ��#��4�% 5 ��Q,Q?�M��QT�%�=� Y�Q+h7�@��x���S� 5 Q�A=�4��QI ����\`@: ��Y�Q,����U�Q+� Q��M������QI����@�,S��� ������\������Y��������Z� QT�� N��Q2���k��Y�Qw��� � 5 ���\�4`Z���=��Y�QRS��� ������\���;� @��x :M� A Q�A�:� k���\UVS���Q2S� N��Y���r ��a��� 5 �\������Q?��QI�yQ?�M_d�����@��UVQT�M�7��Y��������y#�QR���������0�M��� 5 xd�\`@:@h�Y�����Q) fUV��� Q 5 �@UVS��\� 5 ���QI�S� ���YUZ `a��Q9�M���\� Q)U��@��Q)� �\UVQ�A

���X Z���\UV���� ��'h+ `@:���Y�Q;S��� ����������V� �\UVQk��Y��������u� QT�� N� Qw���V��Y�Qk��Q?������QI� �M�� ��\�\�4`y���.��Y�Q� Qo� ������Q?��S� N� YvAW-^Y�Q �M�� ��\�\�4`f���v pS� N� Ya���,��� � 5 ���\�,� �*�M�� ��M���\��`ulm��QTQ���������Y�QT�7����� 5 ��� ���\�@����|BdQ 5 �������XE�A J�A\< n :�#����R������Q?��QT�% ��vh+Q;S�� Qo��Q?�R��Y������'S� ���Y��2�\� B :�h�� � YX��QI��S$Q 5 �'���r���@U�QUVQo� ��� 5 A [ ����������QT�+ 5 ���Q�h�Y�QT� Q2h+Q'����QR pS� N��YyS��� �����Q?����������S�S��@���,��Y�Q)S�� �����% �UVUV��������= ;���@#����W��Y� ��7Q!��Q 5 ��� Q?�, 5 QT��� ��\�V�% ���x 5 ���M�����d�� ����\`@A8-^Y�QT�Z� Y�Q �M�� ����\�4`f���$� Y�Q2S� N��Yy���UV��� Q;��UVS��@���% ��M�'��Y� ���� Y�QkS��� ������\���a����UVQ�:= ����uh7Qf��QTQI�X ZS� �� �U�QT��Q?�?:�������QI��#d`��Y�Q����QT�I:d��Y� N���\�M� ��� � �\_@QT��`r @� {4����� �+��Y�QpS����@S�Q?��� �\QI�^���i��Y�QpS��� �����QT�IA

� Q2h+�������a ������p�\��x�Q2��Y�QRS��� �����Q?�����f�\QI �� �V�������@U�Q2Q!�d��Q?�@�I:@�eA Q�A�:@� �;����Q2��������� UZ N� �\�@���� ��U S���Q?_d�\�@��� �M��QT� ��Q?�W���Z���%��QT�����k��S�Q?Q?�V��Sa����#���Q��M��Q?�M���M��QT� �\QI�TA ���@��Q!�� �U�S��\Q@:��\�=��Y�Q ��\�@��� � � Y�U �������k uS� N� Y � Y�� �����@Y u�� ���� �Nh S� @��� ��@Qf��� Cr:8�\�k��Y��@����� #$Qa �#��\QV� ������Q� Y� N����������� UZ N�������h�Y�Q?�u��Q? �� 5 Y��\���f�����' ���Q?h/S� ���Yu#� 5 xZ��Y�� ������Yr��Y�QpS� @��� ��@Q�A

PR��Qa� ����Y�Q 5 �@U�S��\Q��d�\�4`|���^��Y�QrS� N� Y S��� ����������XS�� ��#��\Q?U: 5 ��UVS���Qo��QyS��� �����Q?� �; ���Q�m ��W���d�f�����Nh � �;#�QR����Qo�����$�\�yS�� 5 � � 5 Q�A.-"�% �������� 5 ��UVS���Qo��Q?��Q?� �W���@�7��S�Q?Q?�=:MS�� ��#� �#����\���4� � 5� Q 5 Y���� �M��Q?�RY� _@Qk#$QTQT� ��� 5T5 QI�����������\`X �S�S����\QI��� �rUZ ��d`uS�� ��#���QTUZ�R�\� Y�����Y�H�����UVQT�����\�@�� ��5 �������@���% N�������V��S� 5 Q?�?A802�Nh7Q?_�QT�I: 5 ����� QT�M��S�� ��#� �#����\���4� � 5 �������� �\��Y�UZ�.QT�\��Y�QT�,Y�Q? _d�\��`k� QT��`�@� �m ���� 5 �����\�����\�@� 5 Y�Q 5 xd������:��@�r� Q��M����� Q|������� S���Q?S�� � 5 Q?� ��������A [ �����������\�@� 5 Y�Q 5 xM����� ������|UZ ��d`u� Q? ��. �S�S��\� 5 ����������Rh��\��Y 5 ��UVS���Q!��h+��� x 5 QT�����R_@QT� `y� �\UVQ 5 �@������UV�\����: UV �xd�\���5 ����� QT�M�^S�� ��#� �#��\�����4� � 5 S��� �����QT�%�^`�Qo�^� �M�Z���\�Nh/�����'���\������Q �M��Q?����Q?�?A

% &�� � ��������-���� �,-%��� � ) ��� �!� ���W-��� �#" �+J-��%$ �& �'���

��� � Y����y� QTS$�����?:�h+Q|S�� Q?��QT�M�r ��QTh S�� ��#� �#����\������� 5 S� N� Y S��� ������\��� ������@���\��Y�Uu: 5 ����\QI�1i �T`|,!'� A.-^Y�Qa ������@���\��Y�U ���w� ��\����� Q?� �����f����������Q��M��QT� ��Q?�?:i#����k� �f���; �����������Qo�����,�����Uf��� � �\S��\Q��@��QT� �\QI�TA"-^Y�Q,S��� �����QT�"���" �S�S���� 5 �#���QW� �2��Q?��QT�% ������@#���� �" ����wY� @�=��Y�Q,S�� ��S$QT������Q?������ 5 ��� ��QI�|��� BdQ 5 ������� <@A J�Aa-^Y�Qy ������@���\��Y�U ���k��Q?� 5 � �\#$Q?� ��� ��Qo�% ������\� [ Y� �S�� QT�;E�Ay�s� �S$QT������� UZ �� 5 QR���+��Y�Q?��� Qo� � 5 ����\`a ��� ���`���QI�a��� [ Y� �S�� QT�^F�:� ����yQ���S�Q?����UVQT�M� ��\��`aQT_N ��\�� ���QI���� [ Y� �S�� QT�2O������\���V �� Q? ��\���4� � 5 ������������� �� ��=QT�d_d�����@��UVQT�M�?A

Page 10: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

� �������� �

� � ��� � � � ����� ��� � � ������� � ��

-^Y�Q;S� N� YuS��� ����������ZS�� ��#���QTU Y� ��'#�Q?QT��Q!�d� QT�����\_@QT��`r���������\QI�u�\���Y�Q;�� @�4���4h+�a��Q 5 ���Q?�?: ���� � Y�QT� Q Q!�������� �� �� ��Q|�d��Uf#�Q?�r���kS��� �����QT�%�y#� @��QI� ���9 _N �����Qo�4` ���k �S�S�� �@ 5 Y�Q?�?AB�QTQ [�<?E#\s: [\<NG:\e:W ���� [ J�F9\,���@�k�N_@QT� _M��QTh'�?A � Q 5 �� �����4� �\����������Y #$Qo�4h+QTQ?� ��Qo� QT� UV�\��������� 5 ���� S�� ��#� �#��\�����4� � 5 ������@���\��Y�UZ�?A ��� � Y���� 5 Y� �S�� QT�I:,h+Qu������` �@�\_@Q #�� �\QT�)�N_@QT� _d�\Q?hq�����Qo��Q?��UV�������4� � 5 ������@���\��Y�UV�?:= ����X��� 5 ���)��� S�� ��#� �#��\�����4� � 5 �������� �\��Y�UZ�?Ap. ���� � 5 ���� �� �\`��Y�Q,���@#� �#������������ 5 !��@ @��UZ �SV��Qo� Y����V���,��Q?� 5 � �\#$Q?�����Z��Qo�% ���� :M����� 5 Q^� Y� N�7U�QT��Y����f����� UZ�.��Y�Q#� ���Q)���8�@���'���������������vA

L&�% � �� �� � -%�J-�� �,-�� ( � ) ��� �� �

� �|UVQ?�@� �\�@��Q?� QI �� �\��QT�I:)��Y�Q 5 �@U�S��\Q��d�\�4`/���Z��Y�Q S� N� YDS��� ���������� S�� ��#��\Q?U ��� 5 � Q? @��QI��% �S�������` h�� � Y � Y�Q���\UVQT��������� ������Y�Q 5 �@�����@��� �������� ��S� 5 Q�A ��� ��Y�Q���\UVS���Q?��� 5 ���Qyh+QY� _�QR VJ H�����UVQT�����\�@�� ��$h+��� xd��S� 5 Q2 ����aS$�����M�+� ��#$����F �U��@���kS$����`d���@�� ��$��#���� 5 ��Q?��ZA-^Y�QT��� Y�Qkh+��� x���S� 5 Qp ������Y�Q 5 �����������% N� �\�@����S� 5 Q 5 ����� 5 ����Q�A�� Q 5 ��X ������Z��Q?S�� Q?��QT�M�� Y�Q 5 �����������% N� �\�@�V��S� 5 Q'�@#��4�% 5 �\QI��#d`fS$����`d���@�����\� FD�\� ��QT�\�v���+ pS$����`M�@���Vh�Y�� 5 Ya���,�@���\` ��\���Nh+Q?� ���|���% ������� N��Q@AX�s�'h+Q���� �� Qo��Q?��Q?� 5 QaS$�����M�f�@��FZ:� ���� ��S$Q 5 � ��` � Y�QyS$�@��� � �\�@���� Fq#d`a��Y�Q 5 �d�@� ������ ���Q?�^���.��Y�Q;� Qo��Q?��Q?� 5 QkS��@�\�M�?:�h7Qk��#��% ����r� Y�Q 5 �����������% N� �\�@���S� 5 Q�@#���� 5 �\QI�� ��+� Y�Q;������x��Nh'��xd� ��Qo�'����� QT� QT� 5 Q ����FZ:���QTQ �8�\�@����Q;J�A\<Ml�#�noA

-^Y�QyJ H����\UVQ?���������� ��.S�� ��#���QTU h��\��Y S$����`d������ �� 5 �@��������� �������� ��S� 5 QV��#���� 5 ��Q?� 5 ��#$Qp���@�\_@Q?�VQ�� 5 �\Q?�M����`Z#M` 5 ��������� � 5 �������;� Y�Q � & = &�� &($/& 8��'3�576<?��d:���QTQ�[ J�F9\sAW�s�+���+��#��% �����Q?�Z#d`���M��Q?� 5 ������Q 5 � �\��� N ORQ;O S : NPU V<XZY4:M ����Z ��\��_�QT����� 5 QI�.��� ��Y�Q'��#���� 5 ��Q?�.#d`�Q?���@Q?�.h�Y�� 5 Ya���p��������M��Q?� ��Q 5 �+� Y�Qp���@� QT� �\�@�^���"� Y�Qp��#��4�% 5 ��Q?�?:���Q?Q �i��������Q;J�A�<@l 5 noA.-^Yd���?:�h+Qw ��\���Nh � Y�Qp���@#����� �V#�Qw��� 5 ���M� 5 ��h�� � Yy� Y�Qw��#���� 5 ��Q?�?:� ����rh7Q 5 �@��������Q?�� fS� N��Y���y� Y�Q 5 ���@��Q?�y��Qo� C @�#$QT����� 5 �����\����������H ��� QTQ@A

�s�Z� ��� ���V�����I:7Y��Nh7Q?_�QT�I:W� Y� N�Z� Y����aS���� 5 Q?����� Qu��Q?��QT�% N� Q?�f���d� UZ ��d` Q?����Q?�?A �s�a���S����N_@QT� ��Y� N����Y�Q 5 )��94 / )���� & = &�� &($'& 8�� 3�576<?��d:7h�Y�QT� Qy�@���\` �% ����@QT�M�fQI����QI�k �� Qy� Qo�% �����Q?�v: ��\h^ `�� 5 �@�@�% ������p ���Y�������QI�4�p��QI ����\#���QZS� ���Yv:.��Q?Q �8�\�@����QyJ�A\<Mlm��noA � ������QZ���p� �����QT�M�p� � uS$����`d���@��� ��k r_@QT����Q���� � ����� r��QT����Yd#��@��� Y��d�d� �� ��������� ��Y�QZ���M��QT� �����w�����D�\��Q?�Q?�M������Q?�\` ��� X����������Qy������Qy���^��Y�Qr�\����Q@A � � QI����Qa#$Qo�4h+QTQ?� �4h7��_@QT����� 5 QI�;���k u�% ����@QT�M�

F

Page 11: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

� �T �^������� ����� � ���� ��� �������� � O

F

F

N ORQ;OTS

N UWV<XZY

lm Mn M�-^Y�QpJ H�����UVQT�����\�@�� ��$h+��� xd��S� 5 Q'h��\��YF ��� ��Y�Qy����� � �� ��)lm�\QT� �%nk ���� ���� �� 5 ��������H���% N� �\�@���TAp-^Y�Q����Nh7Q?�R��Qo� � 5 �@����Q?�R��� F �����Y�Qp��QT��QT� QT� 5 Q)S$�����M�?A

lm#�n M [ ��� ��QI��S$�������\���yJ H����\UVQ?���������� �� 5 ����H�������% N� �\�@�u��S� 5 Q�A^-^Y�Q;�@#���� 5 �\QI�� �� Qw��Y�Q�X�\��x@�Nh'��xd�=��Qo�2�����$Q?��Q?� 5 Q ���^FZA

l 5 n M,-^Y�Q)_d������#����\�\�4`y�@� �S�YvA l ��n M7-^Y�Qp��QI��� 5 Q?�r_M�����\#������ �4`a�@� �S�YvA

�8������� QfJ�A�<�M^*��� �U�S��\Qf���, ZS$����`d������ ��"� ��#$����F �UV�@���ZS��@�\`d�@���� ��"��#��4�% 5 ��Q?� � lm�\����YM��@��Q?`�noA8-^Y�Qp���@#����^���^�����\` ����\�Nh+Q?�a�������% ������� N��Q@A

Page 12: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

g ����������� � �^� ���������,��������������������� � � �

QI����Qw�\�i� Y�Qp���\��QpS� �� ����������Y�� ������Ya� Y�Qp_�Q?��� � 5 Q?�^���+� �����Q?�@�' ��'#�����Yu_�Q?��� � 5 Q?�?:d��QTQ [ JNF9\sA�s�+��Y�QZS��@�\`d���@�� ��.� ��#$���; ������r���; ������Nh7QI�����u� ���% N��Q@:=��Y�Q 5 �����������% N� �\�@� ��S� 5 Qf���;E�H

���\UVQT���������� �� AWBd��� 5 Q^� ���% N���������8 ���Q+���M_@����_�QI�=: ��Y�Q 5 �������@���% N�������f��S� 5 Q^��#��4�% 5 ��Q?� 5 ��k�����������QT�7#�QR��Q?S�� Q?��QT�M��QI�V#M`�S$����`MY�Q?���% �A.0'�Nh+QT_@QT�I:�Q!� 5 �\Q?�@�+S��� �����Q?� �,Q!�����4�����@�,� Y����,xd��������7S�� ��#��\Q?UV�) ��)h+QT��� AZ&R��Q�h+ `u���2� ������� 5 � Qo� ����Q;� Y�QZ ����@�\Q����7����� N� �\�@�v:v ����������wQI 5 Y� �dQI�Z_N �����Q 5 ��������� � 5 �7 ;���\� 5 QR���vS$����`M�@���� �����#��4�% 5 ��Q?�?A.-^Y�QR���\� 5 QI� 5 ��V��Y�QT�y#$Q2UVQ?���@Q?����M��� S��@�\`dY�QI��� ����| �S�S�� � �d��UZ N� QV��Y�Q��#���� 5 ��Q?�?A � ������Y�Q?�kUVQo� Y���� ���p� � ��Q 5 ��UVS$�@��Q� Y�Q 5 �������@���% N�������u��S� 5 Qp�\�M���r�����m{4�����M� 5 Q?�\���'h�Y�� 5 YX �� Q 5 �� �� ��� ��QI�rQ?� � Y�QT�) ��^��QI ����\#��\Qp�@�������QI ����\#���Q�A�-"�0����� rS� N� Yv:vh+Qf����QT�M� � ��`X��� h�Y�� 5 Y 5 Q?�\��� N ORQ;OTS ���� N UWV7XZY �� Qk��� 5 N� Q?�=: ����u� Y�QT� ��QI �� 5 Yu�����w y��Q��M��QT� 5 Q;���, �� {� 5 QT�M�R��Q? �����#��\Q 5 Q?�\���2#$Qo�4h+QTQ?� N OTQ;OTS ���� N U V<XZY :��QTQL[ JNF;\eA

�X�@���'��Q 5 Y���� �@��Q?�����@�R������_d�\���yS����@#���QTUZ�'���X���Nh^Hs����UVQT���������� �� 5 �����������% N� �\�@����S� 5 QI� ���Qp#� ���Q?���������UVQpxd�\������W����U�S��\Q; ����Q!��S���� 5 � �2� QTS���QI��Q?�@�% N� �\�@�r���i� Y�Q 5 �@�����@��� ����������S� 5 Q)��#���� 5 ��Q?�?A8-^Y�Qp��� � 5 ���\����Q?�^���u���\UVQ?�����������7Y��\�@Y�QT�+��Y� ��r��Y�� QTQ@:d ����rS� ������ 5 ���� �� ��`�\�.����� N� �\�@���� �� Q)�\�d_��@�\_@Q?�=:� �������Q)��� ��Uq� Y�Q 5 �@UVS��\Q���� �4`a���8��� 5 Yu V��Q?S���QI��Q?�M� N� �\�@�vA

02�Nh7Q?_�Q?�?:?#M`p '�����\� �#��\Q,S� ��% �UVQo� ����� N�������w������Y�Q 5 �����������% N� �\�@�p��S� 5 Q@:T� Y�Q,�@#��4�% 5 �\QI�5 �� #$Qy� QTS���QI��Q?�@� Q?� ��� X��QTUV�\Hs ��\�@QT#��% �� 5 ��QT�?:���QTQ [ >#\sA -^Y����f��Q?S���QI��Q?�M� N� �\�@� Y� ������\QI� ��d`kxd�\���V���=����� ��������v:���� 5 �\�����\���;����Q?QoH���`d�\���w� �\�@�����@#�{4Q 5 � �� ����V�\����x@Q?�����@#����, �� UZ�Wh�� � Y� QT_@��������Q+{4�@�\�M� �plmUZ �����S����� N� ���%� noA

-^Y�Q2������Y�����QT��� Q2UVQo� Y����Z�\� [ >9\$UZ �x�Q2����Q2��� ��Y����7��Q?S���QI��Q?�M� N� �\�@�v:� ����Zh+��� xd�.���y ��M`���\UVQT���������vA+-^Y�Qp����Q? V����#�� �\Q ��`a� �Z��QI��� 5 QR� Y�Qk����UVQT���������u���8��Y�Q 5 �����������% N� �\�@�r��S� 5 Q#d`V� Q 5 ��� ���\_@QT��`f��h7Q?QTS������;h��\��Yr ;Yd`dS�Q?�7S��� ���Q�A.-^Y�Q2#$�������� �� ` 5 ��� _�Q?�,���=� Y�Q2�@#��4�% 5 �\QI�� � Y�QX���\��Y�����Qo��� Q � ���V� � 5 QI� �@���Z�\� ��Y�QXYd`MS$QT�ZS��� ���Q�A � � 5 QT��� ���� 5 � � � � 5 ���S$�����@�%�T:h�Y�QT� Qf� Y�QV���@S��@�\�@��`X���,� Y�Qa������Y�����QT��� Q 5 Y� ����@Q?�?: ��Y�Qa ��\�@��� � � Y�U ��� 5 ��\��Q?� ��Q 5 ���%���\_@QT��`� �r��h7Q?QTS�� Y�Q 5 ��� ��Q?�@�)Yd`MS$QT�RS��� ���Q@A)-^Y�Qf����� 5 �@U�Qk���W��Y�Q� ��\�@��� � � Y�U ���) a��QT�4h7�@��xr���S� N��Y��k�@� ��Y�Qa#$�������� �� ` ���^��Y�Qr��#���� 5 ��Q?�?A�-^Y�Qr ��\�@��� � � Y�U ���k���\������QaQ!��S$����Q?�@� �� ��,���� Y�Q)�M��Uk#$QT�+���"�����" ����=:� @��UVQT�M��������Q?�Z���BdQ 5 � �\�@�X<�A�<�:M� �^����� Y�Q2#$Q?���+xd���Nh�� 5 ��UVS���Qo� Q ��\�@��� � � Y�UuAi02�Nh7Q?_�QT�I:�����Q^� �)��Y�Q'��� � 5 ���\����Q?��������UVS���QTUVQT�M�������w� Y�Q'������Y�����QT��� Q�U�QT��Y����=:� Y�Q �������� �\��Y�U Y� ��?:R @�Z�m �� @�a� Y�Q �����Y����xM���Nh'�T:������`@Qo�#�Q?QT�/��UVS���QTUVQT�M��QI� ���@� ���#�� � � ���`a����UVQT���������vA

� QZh����\��UVQ?�@� �\�@�|�4h+�uUV��� Q�S� N��Y S��� ������\���UVQT��Y������; �S�S���� 5 �#���Q����uS�� ��#���QTUZ�w���Y��\�@Y�Hs���\UVQT���������� �� 5 �@�����@��� �������� ��S� 5 QI�TA9-^Y�QXS��� �����QT�a����[�<?C#\)Y�QT��� ���4� � 5 ����\` S��� 5 QI�����#��@�@ ����V��� ��Y�Q 5 �����������% N� �\�@� ��S� 5 Q�A/-^Y�Q ����#����@ ����V ���Qu�����yS��@�\�M�%�T:+#����r�����m{4�����M�����#���Qo�%�+��� B A.�����\���� ����\`@:��� ����@QR����#��@�@ ����+ �� Q2��Q?��QT�% N� Q?�=:� ����y f������#� ���S��� �����QT����Q? �� 5 Y�QI����@�f ���Q��M��Q?� 5 Qa���^ @� {� 5 QT�M�f����#��@�@ ���� 5 �@����Q 5 ������� N OTQ�O S ���� N UWV<XZY A � ��� 5 ��7S��� �����Q?�� Y�QT� � ����Q?�p���$����� S� N� Y��p#$Qo�4h+QTQT� @� {� 5 QT�M�k����#����M ����w�\� � Y�Qy��Q��M��QT� 5 Q�Ar�s�^��Y�Qa��� 5 ��S��� �����QT�+�m ��\���^�\�0�������\���V f��Q? @����#���QRS� ���Y#�QT�4h7Q?QT�.N ORQ;OTS ����JN UWV7XZY :d� Y�Qw������#� �� S��� �����Q?���Q? �� 5 Y�Q?�8�����7 p��QTh ��Q��M��QT� 5 Q����v����#��@�@ ����?A"�s�=���;��Q��M��QT� 5 Q 5 ��V#�Q'���������v:�� Y�Q2����#����M ���� ���QZ� QTS$Q? ���QI���\` ����_d����QI� �\�M� �|��UZ ��\��QT�k����#��@�@ ����w���M� �\�^ ���Q9�M��QT� 5 Qa#$Qo�4h+QTQT�^N ORQ;O S ����N UWV7X Y 5 ��#�Qw���@�����=A

-^Y�QR_d����� �� ��=��S��������M�,UVQo� Y����y��� [ J�>9\ 5 ����������QT�%�+ ;� ��#$���^UV �����S����� N���@�+ @�^ f��`d�� �U�H� 5 ��W��`�����QTU ���|h�Y�� 5 Y|��Y�Q��\����x��)����� Y�Q����@#����w ���Q����@U�Q?h�Y� N� ��Q!����#���Q���S�� �\���M�TA � Y�����Q� Y�QXQ?��� Q � Q 5 �����y���a ���� � 5 ��QI� ��� Y� ���Q���@�\���Nh��\��� S���QI� 5 ����#$Q?� ���% N{4Q 5 ���@��` ��� ��Y�Qh+��� x���S� 5 Q@:�� Y�Qp� Q?���+���"��Y�Q; �� Uq���^� QTS$QT���\QI�a��� ��U ��Y�Qw��#��4�% 5 ��Q?�+#d`y f����� 5 Q ��Q?���=A�-^Y�QS��� �����QT�R���2�m ����?: ������Y�Qf��QT����� ��Q?�uS� N��Y��2 �� Qk��UV�M����YX ���� 5 ����\UVUVQ?���� ���QT��`#�Qf����QI�

Page 13: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

� � � � ����������� � � � � ����^��� �������� � G

h��\��YZ w� Q? ������@#����?A.0'�Nh+QT_�Q?�?:�����Q^���p� Y�Q'��� � 5 ���\�4`f���$�@QT��Q?� ��������p����� �% �#���Q^���% N{4Q 5 ���@����Q?����@�^��Y�QpY� ���Q@:d��Y�Qp� ��#$���2����UVQT����U�QI�^��QT�2�4� � 5 xa������ 5 ��vUV�\����UZ Vh�� � Y������'��QI 5 Y������f��Y�Q�% �� ��Qo�IA,� �\��Y��\�r��Y�Q)���@� QT�% 5 ����_�Q)&��vB���� ���% �UVQTh+��� x :@��QI� 5 ����#$Q?�Z��� [ K9\s:M��Y�QR���% N{4Q 5 ���@����Q?�5 ��#�Q;��S�Q 5 � ��Q?�r#d`a� Y�Qp����QT�IA

&� ( � �'� ) �.-���-�� �,-%� ( � ) � �� �� �

1i N��Q?�\`@:�S����@#� �#������������ 5 S��� ������\���y��Q 5 Y���� �@��Q?�RY� _�Q;�M �����Q?� 5 ����������QT�% �#���Qk �����Q?�M�������v: ����Q� �r� Y�QT��� 5 �S� �#��\���\�4`|����������_M�����uS�� ��#���QTUZ�w��� Y��\�@Y�H����\UVQ?���������� �� 5 �@�����@��� �������� ��S� 5 QI�T: ����u�\� 5 �����������% N� �\�@����S� 5 QI�'h�Y�Q?��Qp� Y�Qk�@#���� 5 �\QI� 5 ��������R#$QkQ!��S���� 5 �\����`� QTS���QI��Q?�@� Q?�=A-^Y�Qf!' �������UV����Q?�uW ���YX��� �����QT�Vlm!�,7n'���^[ O2\.Y� ��R��� 5?5 QI�����������\`�������_�Q?�S�� ��#��\Q?UV�'������ ��#$���%�vh��\��YkUV�@��Q,��Y� ��fg�C2��QT�@��Q?Q?�i������� QTQ?����Uu:���Q?Q�[ J�E#\sA.-^Y�Q,S��� �����QT�8����Q?�8 2S$��� QT�M���� ����Q?��� ��� ��@������ �� 5 QR� �Nh+ �� ���,� Y�Qp���M ��e:� �����% ������@Uqh+ ��\x��+� ��QI� 5 �S$Qw�\� 5 ��=UV�\����UZ �A

� ������Y�QT���\�M��Q?��QI�4� �\���| �S�S����M 5 Y ���kS�� Q?��QT�M� Q?� ���*[ J�K#\�� � Y�Q � ���� �����Q � 5 �\Q?h �������H� � � Y�UuA [ ����������QT� �\���y��Y�QZ�����\���� �� 5 �������@���% N������� ��w �� �����UZ �� x :=��Y�QV ��\�@��� � � Y�U ��� 5 � QoHUVQT�M�% ����\` #����������k ��� QTQZ���+��Q? @����#���QZS� N� Y��; @�w�������\�Nh'�?Arb)Q?��Qo� � 5 �@S�����UV��� N� �\�@� ���p����Q?�� �r��Q? �� 5 Yu�����p 5 �����������\�@��He����Q?Q;S� N� YX��� ��U ����Qf���W��Y�QV�� �����UZ ���x���� �r rS��@�\�M�p ��2�m ��w ��S$�@� ����#���Q;��� ��U S�� QT_d�������2�� �����UZ �� x��TA � ��Q?h �� �����UZ �� x���2��Y�Q?�|S��� 5 Q?�X ��R� Y����2S$�����M�?: ����r �S� ���Y����� Y�Qp���M �� 5 �@��������� ��������y������Q? �� 5 Y�QI�=AW3'QTh �� �����UZ �� x��^ �� Q)S��� 5 Q?�r���M������ Y�Qw���@ �� 5 �@��������� �������� 5 ��#�Q 5 ������Q 5 � Q?�y���V� Y�Q)��� QTQ�A

&�� ( � �'� ) �.-���-�� �,-%� $ � ) �!� ) &�� �,+����

-^Y�Q,����QI '#$QTY������;��Y�Q7����@#� �#��\��������� 5 !��M ���UZ �S;��Qo� Y����al�,!2�|n :N��QI� 5 ����#�QI�p��� [ J�< \s: [ J�J2\s: ���� [ E@J#\e:����+� �Z��Q?S���QI��Q?�M�� ���� 5 �S������ Q)��Y�Q 5 ������Q 5 � �\_d�\�4`y���C #d`y V�% �������U ��Qo�4h+��� x$: 5 �:6 �9]L6<? :"h�Y��M��Qf������Q?�w �����Q?���@Q?�)� Q?��S�Q 5 ����_�Q?�\` 5 ��� ��QI��S$������ �r�% �������UV��`u��QT��Q 5 ��QI�5 �������@���% N���������T:M ����yS� N� Yr��QT��UVQ?�@�%�TA.��� kS�� QTS���� 5 QI���������k����QTS":M�@�+ $�)Z695 &( 3 ? � 69= )o:� �� �� ��Q'�d��Uf#�Q?�7���"S$�����@�%�7 ���Q)�����4� ����#���� Q?�a����� ���@��UV��`Z N�^� �������Ut��� B :d ����a��Y��M��Q2���������� ��#$Q;��� C �� Qw��QT� �����QI� @�^������Q?�'�\���Y�Q;���M ���UZ �SvA � �\� 5 ��vS��� �����QT�����^��Y�QT������Q?�r��������|S� ���Y��)#$Qo�4h+QTQ?� QI 5 Y|S� ����)���7������QI�)��Y� ��; �� Qf����� 5 ��QT�M����` 5 ���@��Qf�����@Qo� Y�QT�IAk�s�7��Y�QS��� �����QT�)��� 5?5 Q?Q?���R�\� �����������r yS� N� YX#$Qo�4h+QTQT�X�4h7�r������Q?�?:�� Y�QT`X ���Q 5 ������Q 5 ��Q?�X#M`� ��QI����Qw���y� Y�Qp���M ���UZ �SvA

��� � Y�Q� �4#)W5 � ? � 69= )o:R��Y�Q �4�% ����r ���� ���M �� 5 �������@���% N���������a �� Q 5 �@����Q 5 ��QI� ��� ��Y�Q� �@ @��UZ �S#M`y��Y�Qf�\� 5 ��vS��� �����QT�IA+-^Y�QT�u��Y�Q;���M ���UZ �S���'��Q? �� 5 Y�QI�r�����2 Z��Y�������QI�4�'S� N��Y#$Qo�4h+QTQ?�y� Y�Qp����_�Q?�rS$�����M� �?A

*�_@QT�X� Y�������Y rS$�Nh7Q?�������.��� 5 ��8S��� �����QT�wh��\���.��Q9�M���\� Q;��Q?h ������QI�R�����#��% ���� rh7Q?�\�5 ������Q 5 � Q?� � �@ ���UV �Sv:+U��M�4�r�\UVS���QTUVQT�M� Q?� ,!2�X�r��Y��Nh ��Y� ��r�\�y��� 5 �@UVS���� ��������� ��\��`UV��� Q�Q!� 5 �\Q?�@�7���k��������� �\#�����QR������Q?�7��QT����QT��`Z ����V����Q2 ;��Q?�� �����_�QT��`�h7QI �x :�#����,�m ����?:M��� 5 ��S��� �����QT�I:$��QTQ.[ J�Jd:=E@J#\eAp-^Y�Q��\� 5 ��8S��� �����Q?�RUZ `�����)�\���4�% �� 5 Qf�@���\` 5 Y�Q 5 x��Y�QV�4� � ��\�@YM����\��Q)#$Qo�4h+QTQ?��4h7�V������QI�TA,&2��Y�QT����� 5 ��=S��� �����QT�%�� �� Q)����� 5 ��� ��Q?�u ����rQT_N ��\�� ���QI�y��� [\< \sA

� ����#���Q9�M��QT�M� 0� �1) ) � 6 / )W] ) P8i����Q?Sf���8����QI�;� �R��� 5 ��QI ���Q���Y�Q 5 ������Q 5 � �\_d�\�4`p������Y�Q� �@ @��UZ �Sy#d` ����������ZUV��� Qp������QI���\����� � 5 ���\�R� QT�@�\�@���+��� CA7PR�/� QT� QT�M����Q 5 Y���� �M��Q?�' ���Q����Q?�p���2����Q?�@� � ��`w� Y�Q?��Q,� QT�@�\�@���:GI�@��Q,h^ `)���i���)�����4� ����#���� Q,��Q?h S��@�\�M�%� 5 �\�M��Q,���R 2�d��Uk#$QT���� = ) )��#=7� �������UV��`)��QT��Q 5 ��QI�; �UV��������Y�Q7Q!�����4� �\���R������Q?�?A"����[ J�< \e: � Y�Q,S����@#� �#������ �4`R��Y� ��.

Page 14: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

K ����������� � �^� ���������,��������������������� � � �

���d��Q7���.��Q?�\Q 5 ��QI�;���8S����@S��@��� �\�@�� �������������

:�h�Y�QT� Q������i��Y�Q7�d��Uf#�Q?�8����Q?����Q?� 5 �@����Q 5 ��QI�p� �� Y�Q^������Q�A � �V ��\��Q?���� �����_�Q,��QT��Q 5 ������� 5 ��k#�Q^#� @��QI�p���� '������Q �8�% N�����2�����m �����Q?�k ���� QTUVS�� �#d`|��Y�QZ��� 5 ��,S��� �����Q?�w��� ����� S� ���Y��p���u��� Y�QT�;���d��Q?�?:i��QTQ [ J@J2\sA&2��Y�Q?�p��Q 5 Y���� �M��Q?�)� ���� 5 ��QI ���QR� Y�Q 5 �@����Q 5 ����_d� �4`y���"� Y�Qp� �@ ���UV �Sr ���Qp��QI� 5 ����#�QI�y��� [ J#\i ���� [�<TF;\sA

-^Y�Q+7!'� Y� ��.��Y��Nh��k� �wh7�@��xwh+QT�����\��S��% 5 � � 5 Q^�\��Y�����Y�H�����U�Q?�����\�@�� �� 5 �@�����@��� ����������S� 5 Q?�?:v��QTQ [ J�< \sAf������QTQ?�v:v� �p���w����Qo�����.���@�)Uf���\����S��\Q<�M��Q?����Q?�?:"���\� 5 Qf�@� 5 QV �� ���Q��M�� N� Q� �@ @��UZ �SrY� ��^#$QTQ?� 5 ��QI N� Q?�=:��M��Q?����Q?� 5 ��#�Q; �����h+QT� Q?�y_�Q?��`��M��� 5 xd�\`@A

L&�� ) ��- ) �,-%��� � �#" ( $ �

� � � Y�������Y�� Y�Qk������QfQT��Y� �� 5 QTUVQT�M�)����Q?SXh^ ��2��QT_�Q?�\�@S�QI����r�\� 5 ��QI ���Qw��Y�Q 5 �@����Q 5 ����_d� �4`���^��Y�Qa� �@ @��UZ �Sv:"��Y�Qy,!'� �������\�7Y� ��f uh7QI �xd��Q?� �w��� �����������XS� ���Y��p��Y�� �����@Y �� �� ���NhS� �� �� ���Q?�w��� CAuBdQ?_�Q?� �����Q 5 Q?�@�k �S�S�� �@ 5 Y�Q?�w �� QZ���@� QT����Q?� ���|�\UVS�� �N_�QV,!'� �\� � Y����� Q?��S$Q 5 �7#M`f�����\���f���/� QT� QT�M�,� �UVS����\���;�4� � ���QT�@�\QI�TA8-^Y�Q'������QT� �\`d�����p����Q? p���.� �k�����4� ����#���� Q���d��Q?� 5 �\�M��QR���V� Y�Qp#��@������ ���`y���,CA

-^Y�QZS��� �����Q?�;�\� [�<IO2\+�\��� � �� ��\��` ��\���Nh'�)��Y�QZ� ��#$���p� ��S�Q?��Qo� � ���QV� Y�QZ��#���� 5 ��Q?�)� �| 5 QT��� ��\� Q!�d��Q?�M�?A�B�UV ��\�W��QT����Yd#��@��� Y��d�d���) ����@�����u� Y�Q 5 �@�����@��� ����������,{4�����p�\� 5 �@�\����������� ���Q)� Y�QT���QTHs� �UVS���Q?�y�\�u�@� ��Q?�+���VS��� 5 Qw������QI� 5 ���@��Q2� ����Y�Qp#$�������� �� `Z����CrAW-^Y�Qf&R#�H��� 5 ��Q2(^ ���Q?�V,!2� le&)(+,!'� nW��� [ J9\$ ���� [ E;\e:M��Q?S�QI N� Q?����`���Qo��Q?��UV����Q?�7 5 �@�����@��� ����������� 5 �@�\�����������a� �V#�Qw� Y�Qw��� �\�@�\�r���W k�d��Uf#�Q?�����.� `��?A8(+���� �� `a��QI �� 5 Ya���^��Y�Q?�r����QI�r ��\�@���QI 5 Y � `r���0����� S��@�\�M�%�2�@�X��Y�Q�#$�������� �� `u����C:=h�Y�Q?��Qf���M ���UZ �S|������Q?�) �� QkS��� 5 Q?�=A��� [ g9\e:.� Y�QrS��� �����QT�f����QT�M��� ��Q?�k��Y�Qr#$�������� �� ` ����C #d` �����4� ����#���� �\���|S$�����@�%�k��� S� ��\�%�?A*7 5 Y S� ����w���)��Q?��QT�% N� Q?�|#M` ��� ���)S�� 5 xd�����r�@��QVS��@�\�M�w�����\����� UV�\`| ��)�% �������U ��� B :v ����� Y�QT� S�� 5 xd������ �������Y�Q?�pS��@�\�M� 5 �\�M��Q����u� Y�Q����%�4�;�@��Q�Au&R��QZ���+��Y�QZS$�����M� �p���; @����Q?� � �� Y�QV���M ���UZ �SX������`X�\�7�\�p���)��� C ������ Y�QV����Y�QT�wS��@�\�M�p���R�����?A � ������Y�Q?�w��Q 5 Y���� �@��Qk� ���� 5 ��QI ���Q2� Y�Qp�d��Uk#$QT�����i������QI�^�\�u�� ���� �Nh S� �� � ���QI�,���Cq���^S�� Q?��QT�M��QI�y��� [ E@g#\sAW8�@�\�M�%� ���Q�S�� 5 x�QI�|����� ���@��UV��`X N�p� ������@U �\� B ����X� Y�QT� � Qo���% 5 ��QI�X���M� �y� Y�QVU�QI���� ��� �����)���CA

� ��QTh U�QT��Y������8���������RS����@#� �#������������ 5 � �@ @��UZ �S��i���R�����W���\_d����Q7��Y�Q+S��� ����������RS���� 5 Q?� ����M���; w��Q? ����������wS�Y� @��Q' ����V �M��QT� `;S�Y� @��[email protected])��_�Q?�Z ��V�\��� � �� ��� ����V w�@�@ �� 5 �����������% N� �\�@�v:� Y�QaS��� �����QT�p��� [ E�< \,������Q?���%�p�% ������@UV�\`|��������� �\#�����QI� ���d��Q?�p��� Cr:i����Qa ��k y� �\UVQ@:8 ����5 ������Q 5 �%����Y�Q?U � � � Y�Q������$Q?��Q?�@� 5 ��UVS$����Q?�@�%�����2� Y�Q�� �@ ���UV �S #d` �\� 5 ���S��� �����QT�IA32QTh ������Q?�p ���Q�������Q?��� Q?� ���M�����W��Y�QZ�\���\���� ��� ���� ���@ �� 5 �����������% N� �\�@��� 5 �� #$Q���������� ���� Y�Qk� �UVQ 5 �@����Q 5 ��QI� 5 ��UVS$����Q?�@�'���i� Y�Q;� �@ @��UZ �SvA,BdQ?Q; ������ [�<�< \. ���� [�<?K#\"�����'� QT�� N� Q?� ��\�@��� � � Y�UZ�TAW-^Y�Qw�� N����QT��S� �S$QT������_�QI�^ ��� ��� �S�����_�Qw� 5 Y�QTUVQ)�����' @� {4��������������Y�QpS$�Nh7Q?�^���� Y�Qp��� 5 ��=S��� �����QT�IA

&2� Y�QT�^UVQo� Y������?:d��Q?� 5 � �\#$Q?�y�\� [\<Ig#\v ���� [ J@O2\s:�#��������y�4h7�k��� QTQI�7� �d��� Q?�a ��7� Y�Qw�\���\���� �� ����r���@ �� 5 �����������% N� �\�@���7��QI��S$Q 5 ����_�QT��`�A � �����d��� ��+� Y�Q)�4h7����� QTQI�+�\�M��Q?� ��Q 5 �?:� k��Q? @����#���QS� N��Y 5 ��|#$QVQ!�d���% 5 ��Q?�vAk����[�<?g;\e: � Y�Q���� QTQI�) ���Q�Q!��S� �����QI�X#d`X��Q?��QT�% N� �\���y��Q?h ������Q?��% �������UV��` ��� � Y�Qy_d� 5 ����� �4` ���'��Y�Qy�4h7�X��� QTQ?�?:� ���� 5 �@����Q 5 �������X� Y�QTU � �X��Y�Qy� ��Q?Q?�;#d` ��� 5 ��.S��� �����QT�IAf-^Y�QVS��� �����QT�w���>[ J�O2\��\��Q?� �����_�Q?�\`u��Q?��QT�% N� Q?�w 5 �����������% N� �\�@�v:= �� N��H� � 5 � ���I:$����� ���@��UV��`� N�w� �������U ��� B Ap-^Y�QT�": �����)#�����YX� ��Q?Q?�?:$��Y�Q�������Q 5 ���@��Q?���2���r��Y�Q ���� � 5 ���@�,���^��Q?�\Q 5 ��QI�a ����a ;��� 5 ��$S��� �����QT�^��QI �� 5 Y�Q?�.���@�+ fS� ���Ya���i 5 QT��� ����ZUZ ����Uk��U��QT������YX���Nh^ ��%����� Y�Qf ������% 5 ���@�?A � ��QThD���d��Qf���2S��� 5 Q?�� ��2� Y�QfQ?��������#�����Y|S� N��Y��TA �

Page 15: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

� � �A� " �������������� � �������� >

��Q?h ������% 5 ���@�+���'��QT��Q 5 ��Q?�r���M�����=� Y�Qw�4h7��� ��Q?Q?�^���@� QT�%��Q 5 �IA-^Y�Q;�@QT��Q?� ��$��Y�Q?U�Q;�����'� �@ @��UZ �Su �������� �\��Y�UZ�^���^��� 5 ��������� � 5 �� V��Qo�4h+��� xa���WS� ���Y��

_@QT� � ��QI�Z� ��#$Q 5 �@�\������������He����Q?Q2#d`y ���� 5 �� S��� �����QT�IA.]2�������������� N� QT��`�:��\�^������� � 5 ���\����� ����� ������#� ����4� � ���QT�@` ��Y� �� 5 �� ����Qr� Y�Q?��Q�\� 5 ���S��� �����Q?� ��Q�� 5 �\Q?�M����` �\� ���%��Q?�k� � _@������ QT�@�\�@���'��� ��U h�Y�QT� Qk� Y�QZ �������� �\��Y�U 5 ��������)S�� � 5 Q?Q?��� ���Y�QV���M ��eA;-^Y����w��� ��Q?� UVQI ����� Y� N�w���d�Uk� 5 Y|����UVQZ���w��S�Q?�@�p�@� S��� ������\���r��� 5 ��.S� ���Y��)� Y� N�ph����\�W�����p �S�S$Q? ��)��� ��Y�Q���� ��=S� ���YvA

&R���2��������� �\�@����^� �y _��@���r�����\���Z��� 5 ��vS��� �����Q?� �2 ���Uf� 5 Y� ���S$�@� ����#���Q�:� ����u�����4� Q? @�x@QTQTS � Y�Q������#� ��,_d�\Q?ht��Y�� ������Y ��Y�QyQT�M� �\� QyS��� ������\���|S�� � 5 Q?� �?AX��� ��Y�Qr��Q��d� 5 Y� �S���Q?�?:h+Q2S�� Q?��QT�M�^1" �?`V,!'� �V ;S� N��YrS��� ����������V ������@���\��Y�U � ��\����� Q?�Z�����^����������Q �@��QT� �\QI�T:M#����h�Y�� 5 Yk���W ������R����Qo�����������.Uk��� � �\S���Q �M��QT� ��Q?�?Ai-i�RUZ �x@Q+��Y�Q^S��� �����QT�8�m ����?:���Y�Q^UZ ����k� Y�QTUVQ���+���VUV�\���\UV����Qw� Y�Qp�d��Uk#$QT�'��� 5 �����\��������� 5 Y�Q 5 xd�?A

Page 16: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

� �������� �

� ����� � �

-^Y���� 5 Y� �S���Q?�)��QI� 5 ����#$Q?�) y��Q?h ������@���\��Y�U ���@�)����������Qf ����XUf��� � �\S��\Q��M��QT� `�S� N� Y|S��� ���H���\����Ak-^Y�QZ ������@���\��Y�U ���w����UV�\�� ��R���� Y�Qf�@���������� ��i,!2� ���>[ J�<W\.��� ��Y�QV��Q?����Qk� Y� N�w��Y�Q ��\U ���^���<�������Y�Qf��Y��@��� Q?���'S� N� Y��\�X V� �@ @��UZ �S��Q?��QT�% N� Q?�#d`y�% ������@UV�\`��������� ��#�����QI�5 �����������% N� �\�@���TA|��� 5 �@�@� � @�4�fh�� � Y Q!�����4� �\��� ,!'�X�?:�h+Qy��� ������#�������� X� �@ ���UV �S �����QI ����\#��\QwS� ���Y��?:�#����'�% N� Y�QT�� ����M ���UZ �Sy���8S� N� Y�� 6#=Z= 4$] ) �a���V#$Qw��Q? @����#���Q�AW-^Y�Qw����Q? ����� �f�� �?�\��`VQT_N ����� ���Q'� Y�QR��Q? �����#��\���\�4`����=��Y�Q)� �@ ���UV �Sa ��7S��� ���������� �@��QT� �\QI�7 ���Q'S���� 5 QI����Q?�vA

���|����Y�QT�2h+���%���?:���Qo� N ORQ;OTS : N UWV<XZY : ����X y�d��Uk#$QT�R���������\����� UV�\`���������� �\#�����Q?�XS��@�\�M� ����@��U9������QI�"���; '� �@ @��UZ �Sv:I ���� 5 ������Q 5 �8#M`)Q?����Q?�"Q? 5 Y)S� ����"����������QI�"#$QT�����2����� 5 ��QT�M� �\`5 �\�M��Q� ����QT��Y�Q?�?A � Q ����� ��Y��@��� Q?���f��QI ����\#���QuS� N� Y ��� ��Y�Qu� �@ @��UZ �S #d` � QTS$Q? ���QI���\`��Q? �� 5 Y��\���;�����7 f��Y�������Q?���7S� N��Y":M ����Z� Y�QT� 5 Y�Q 5 xd�\���;h�Y�Qo� Y�QT�+�\�+��� 5 �����\�����\�@��H ��� QTQ2���,�����?A*7 5 Y����UVQ; 5 �����������\�@�r� 5?5 ���%�T:�h+Qp� QTUV�N_�QR��Y�Q 5 ��� ��QI��S$�������\���f������Qp�@��Q?���@Q)�����@U ��Y�Q� �@ @��UZ �Sv:� ����u��QI �� 5 Ya�����' ���Q?h9��Y��@��� Q?���+S� ���YvA

-^Y����ZS���� 5 QI����� Q 5 �� � QT� U����� ���Q���� Q?� � Y�QT�y���)�4h7� h^ `��TA �s�)��Y�Q?��Q�Q��������Z��Q? @����#���QS� N��Y��'���u��Y�Q;� �@ @��UZ �S#�QT�4h7Q?QT� N OTQ�O S� ���� NAUWV<XZY4:�h+Qph����\�:�����X Z��Y�������QI�4�'�@��Q; �UV�@���� Y�QTUuA &2� Y�QT� h�����Q�:W�\�2� Y�QT� Qy�������X��QI ����\#��\QS� N� Yv:�h+Qyh����\�^Q?_�QT�M� �� ����\` ������N OTQ;OTS ����N UWV7X Y ���Z�4h7��������{4�@�\�M� 5 ��UVS$����Q?�M� �7���=��Y�QR� �@ @��UZ �SvAi���a��Y�QR�� N����QT� 5 @��Q@:@h+Q 5 ��aQ?� � Y�QT�� QTS$�����V�m ����\����Q@:,���I:,�\�wh7Q��������\��Y� _@Qy� �\UVQ@:+ @��� UV�@��Qu������QI����� ��Y�Q�� �@ @��UZ �S/l 0� �1)) �A6 / )�] ) P8�nW �������� ����,��Q? �� 5 Y��\���p ��@ ����vA � Y�����Y�Hs�\Q?_�Q?����Q?� 5 � ��S��������V���$��Y�Q2 ������@���\��Y�U�����@�\_@QT��\�!�8�\�@����QpE�A\<@A

-^Y�Qf� Q?���)������Y���� 5 Y� �S���Q?�RQ���S��� ��\���2� Y�QZ�����$Q?��Q?�@�p����QTS��R���,� Y�Q� ��\�@��� � � Y�U �\� UV��� Q��Qo� ��\�e: [ Y� �S���QT�fFX����_�QI�; �S�� �d���^���'�\� �kS����@#� �#��\��������� 5Z5 �@UVS��\QT��Q?��Q?� �T:W ���� [ Y� �S���QT�VO��Y��Nh'������UVQwQ!��S$QT� �\UVQT�M�% ��=� Q?����� �%�TA

��&�% � �.-����.-�� � �,+ � �J- �,- ) � $ � ) ��� ) &

-^Y�Q ���%�4��4� QTS ��� ��Y�Q �������� �\��Y�U ���a��� #����\��� � �@ @��UZ �S� ��� B AD-^Y�QT� Q| ���Qu�4h+�S� ��% �UVQo� QT�%����Y� ��y��Qo� QT� U�����Qu� Y�Q|��� �?Q������G2��Y�Q��d��Uf#�Q?�a���w������QI�T:� ORQ;OTS :� ���� ��Y�QQ���S�Q 5 ��QI��M��Uk#$QT�����.��Q?�\�@YM#$����� �?:�� Q�� OTU�� � : 5 ������Q 5 � Q?�r���VQI 5 Y������Q�A

<IC

Page 17: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

� �T � � � � � ������������ ���������� � ��� ���� ��� <�<

Build initial

q init goalq

roadmap

Remove collidingnode/edge

No path foundshortest path

enhancementNode

Search for a

Add smoothingnodes

Check pathfor collision

Collision-free path

Collision

Needs smoothing

Mainloop

�8�\�@����QpE�A\< M.02�\�@Y�Hs�\Q?_�QT�v��Q?� 5 � �\S�� �\�@�r���81i �T`y,!'� A

��������� ���� ������������ ��������� �������� "!#��$�%&�

�����\���� �����`�:=h+Q���������� �\#�����Q ORQ;OTS S$�����@�%�)�����\����� U���`X N�p�% �������U �\� B Ak-^Y�QI��Q�S��@�\�M�%�T:=� ��H�@Qo��Y�QT�;h��\��Y^N OTQ�O S(' C ���� NAUWV<XZY)' Cr:8����� U ������Q?�p��� 7A � Q 5 ��":i��� 5 �����%��Q�:8����QY�Q?��� ������� 5 �^� �Z�\� 5 � Q? ���Qw��Y�Qk��QT�����\�4`y���.���d��Q?�'����� QT���������^h7Qp���X ���_N �� 5 Qp#$QT���\Q?_�Qk ���Qw���S� ���� � 5 ���� ��^�\�M� QT� Q?���?:�#������ Y��������^���u��Q?��QT�% ��=��� � 5 ���\�?A

-^Y�QX�����\���� ��)��QT�����\�4` ���w���d��Q?�?:^��Qo��Q?��UV����Q?� #d` ORQ;OTS :����r�4� ���@������` 5 �@��� QT�� N� Q?� ���� Y�QZS�� ��#� �#��\���\�4`X���������������X ���Y������pS� N� Yv:"�\������QVQ��d����� �?Ay-^Y�Q 5 �@��� QT�� N� �\�@�|���pY� �� � ����M�� ��@� � ��`@:�#����2� Y�Q;���@�\���Nh��\���ZQ!�� �UVS���Q;UZ `r�@�\_@Qk ��������\�������% N� �\�@�vA � ������UVQp��Y�QT� QkQ!�����4��@���\`R�4h+��h+ `�� � �2��QT�v���'��Y�Q7���@ �� 5 �@�����@��� �������� G Q?� � Y�QT�8 '��Y������"S� N� Yp��Y����@����Yp '�� �� ���Nh5 ��� ���������I:��@�p y����UVQTh�Y� ��)��������QT�)S� ���YX� Y�� �����@Y| yh�����Q 5 �@��� �������IAR�s�� ���p����� 5 ��QT�M����`��Q?����Q�:�� Y�QR ��\�@��� � � Y�U h����\� �����Z k��Y��@����S� N��YV� Y�� �����@Yf� Y�Q2�� �� ���Nh S� �� �� ���Q@:���Q?Q �8�\�@����QE�A J�l�#�noA/�s�� ���a��S� ��%��Q@:,� Y�Q| ��\�@��� � � Y�U h����\� ����� �\�@����Q?�ZS� N� Y ��Y�� ������Y ��Y�Q�h�����QS� @��� ��@Q�:���QTQ �8�\�@����QfE�A J�lm Mn A'���X��Y�Q�h7�@� ��� 5 @��Q@:��\�W��Y�Qf� �@ @��UZ �Su���2���d�y��S� �� ��Q�:���Y�Q?��Qh����\�=#$Qp������Q? @����#���QwS� N� Y ��� ��\�=�����Y�Qp� �@ @��UZ �Sv:� ����a� Y�Qp ������@���\��Y�UqY� ��+���V�@�f� ����Y�QQ?��Y� �� 5 QTUVQ?�@�'����Q?SvA

&R� ��Y�Qa��� Y�QT�;Y� ����=:.�\� ORQ;O S ���p� �M�|�� ����@Q�:"h+QZh����\�+��������� ��#�����QrUV��� QZ������Q?�w� Y� ����Q 5 QI��� �� `�A � �\��Y��@����Yrh7QRUV `V�@#�� ��\�a#$Qo����Q?�+S� N��Y��T:M��Y����+h����\� ��Q? ��Z���k��������QT�+S��� ������\���� �\UVQ?�?:=��Q?Q �8������� QfE�A J�l 5 n Ap-^Y�Q��M��Uk#$QT�w����������QI�)��Q9�@���\� Q?�u� ������� yS� N� Y|���2������� Y�QT�Q��dS��\�@��QI�a��� [ Y� �S�� QT��F�A

Page 18: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

< J ����������� � ���,��� �����

N OTQ�O S N UWV<XZYl @n lm#�n

l 5 n

�8������� QkE�A J M7*��� �U�S��\Qf���, yJNHs����UVQT���������� �� 5 �@��������� �����������S� 5 Qkh�� � YX��Q 5 �% ����@���� ��'��#�H��� 5 ��Q?�;lm��� QT`�n A+-^Y�Qw��Y�� 5 x�\����QI�'��Y��Nh ��Y�Qk��Y�������Q?������Q? @����#���QpS� N� Y���#$Qo�4h+QTQ?� N ORQ;OTS ����N UWV7X Y �\���Y���Q?Q;���/� QT� QT�M�2� �@ @��UZ �S��?A�-^Y�Q;� �@ @��UZ �Sr�\� l @n^���^���d�a��S� ��%��Qw �������a��Y��������QI ����\#��\QVS� ���Y|Q�������� �?Af-^Y�QV� �@ @��UZ �SX��� l 5 nR���R_@QT� `X��QT����Q@:v ����|��Y�QZ��Y�������QI�4�R��Q? @����#���QS� N��Yuh����\�v� �x@Qw�\�@����Q?�7� �\UVQw� �������r��Y� ��r� Y�Q;��Y�������QI�4�^��Q? @����#���QwS� N� Y��� l�#�noA

Page 19: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

� � � ��� ���� ��������� � ��� � �$� ����� � �^� ����� <?E

��������� � %&��%�� ����� ! % ���� � ����� �� Q 5 �@����Q 5 �vQ? 5 Yw������Q���� y#d`RQ?���@Q?� � �2 ���QT�"������Q?�\�@Yd#��@���v������QI�TA � �;Q?����QW� QTS�� Q?��QT�M� �� Y�Q2�����% �����YM���\����Q'S� N��YZ��� B #�QT�4h7Q?QT�V�4h+�p������Q?�?A.B��\� 5 Q2�\�,h+�������V��Q9�M���\� Q+�m ��,���d�;Uk� 5 YUVQTUV�@��`f��� 5 ������Q 5 �+ ����$S� ���� �,���v������QI�T:d ����Z� �^���,�����\��x�Q?�\`���Y� N�,� Y�Qw�4� � ��\�@Y@�7�\����Q2S� N��Y#$Qo�4h+QTQ?�a�4h+�f������QI�7�m ��� �S� ����^���,��QI ����\#��\Q@:�� �����7�� N����� ���� �V������` 5 �@��������Q?�7������QI�+h�Y�� 5 Y ���Qw����� 5 �\Q?�M����` 5 ���@��Q�A

���p���%��Q?�=���2��QT��Q 5 �i �S�S����@S�� �� ���Q.��QT����Yd#$�����%�?:?h+QW��QTQI�; ^UVQo� ��� 5� � V�Y Y�� B�� B���� ���������� 5 Y ��Y� ��)� Y�Qa�����4�% �� 5 QV#�QT�4h7Q?QT� �4h7� 5 �@�����@��� ����������)������QT�w� Y����;U�QT��� � 5 � Q ��Q 5 �%�)��Y�Q��� � 5 ���\�4`w��� 5 ������Q 5 � �\���2��Y�Q?UD#d`w 5 �@�\������������He����Q?Q��4� � ��\�@YM�"�\����Q+S� N� YvAi-^Y�QT�kh+Q 5 ������Q 5 �QI 5 Y S� ����k���'������Q?��� N � N�� � ��� 5 Y ��Y� �� � V�Y Y � N � N�� �! #" Q�� OTU��

� A ���@�f ��d` ����Q?� �% ��������" Q�� OTU��� : � Y�QV�M��Uk#$QT�w���,��QT����Yd#��@���%�'���+ y������Q����) r�% ������@U _ ����� �#��\Q@: ���r��QTS$QT���������

�@� � Y�Qa�����\���� ��,�d��Uf#�Q?�k���^���d��Q?�� OTQ;OTS :.h7Q 5 Y��M�M��Q " Q�� OTU�� � ��� 5 Y ��Y� N�;� Y�QaQ!��S$Q 5 ��Q?��d��Uf#�Q?�)���,��Q?�\�@YM#$����� �RQ��M�� ����2��Y�QVS� �� �UVQo��Q?� � Q�� OTU � � UVQT�M� �\�@��Q?�|�\� ��Y�QV#$QT�@�\�����\������.BdQ 5 ��������E�A\<@A

��� UZ ��d` 5 ���Q?�p�\�f���pY� �� ��QT�p� �XUZ �x�QV��QI ����\#��\Q 5 ������Q 5 � �\�@���p��� 5 Q?���% ���� ���\� Q 5 ���������� Y� �� ��� ����Y�QT�%�TA [ ����������QT�w���@�;�\���4�% �� 5 Qy �� ������ 5 ���� ���Q?� � ��#$���k ���U G8��Y�Q?� �\�k���;U��@��Q���\x@QT��`;� Y� N�7 5 �����������\�@�V� 5?5 ���%�.h�Y�Q?�V��Y�QR#� ���Q.{4�����M�,���,UV�N_M�����p�@��Q������\�?:@��Y� ��Z� �" +{4�@�\�M�5 �\�M��Qp� �Z��Y�QfQ?���dHsQ � Q 5 � ���R���2U��N_d�����a�@��Qk����� �IA � �\��YX� Y����2���XUV�\���=: h7Q;��Qo� � V Y Y #$Qf h+QT����YM��QI�a*�� 5 ������QI ��uUVQo� ��� 5 :

� V�Y Y �%$ �'&��)( *,+-O/.��021O � � O�354 O � 176 �98 1( : �%$ 3 &;�9<�= �%$?> &;�'@ �98 1 � lmE�A�<In

h�Y�Q?��QBA)���"��Y�Q^����UVQT�����\�@�k��� B :DC 0 O�E +OF. � �� Q�S$�@��� � �\_@Q,h+QT����YM� �?: =G( AIHKJILM� 0 1� �7NON7NP� 0 1+ � : ����Q$ < ���=� Y�QW� � �����S$�@��Q.��� $^Ai-^Y�Q,h7Q?�\�@Y@�%�= �� Q 5 Y��@��QT�)���pS����@S��@��� �\�@�2� ����Y�Q�UZ ���\Uf��US$�@� ����#���Q)������� �� 5 QZl�*,� 5 ������Q? ��u�����4�% �� 5 Qw�\�r��Y�Qwh+��� x���S� 5 Q n.���% _�Q?�\��Q?�y#d`a ��d`aS$�����@���@�� Y�Qk� ��#$���I:�h�Y�Q?�XUV�N_d�\���y����Q;����� �w��� B ��������V� Y�Q 5 ��� ��QI��S$�������\���V �����?AR-^Y����RU�QT��� � 5���)Q? ���`u�������QZ ���� Y� ��)#$QTQ?� ��Y��Nh��X� �rh+��� x�h+QT���8��� �����wQ!��S$QT� �\UVQ?�@�%�)S���QI��Q?�M��Q?�|�\�[ Y� �S���Q?�2O�A

� &� � ) ����+.-���� " �'� ) � +��'� �� �� � ( ) �,+

-^Y�Q)��Q 5 �@���a����QTSy�\�y��Y�Qw ������@���\��Y�U ����� �*�����y k��Y��@��� Q?���,S� N� Yy��� #$Qo�4h+QTQT�.N ORQ;OTS ����N UWV7XZY :$���'��Qo��Q?��UV����Qp� Y� N�2������Q;Q�������� �?A�� Q;����Qw��Y�Q�(+*k ������@���\��Y�U [ JMG:\e: ���� aU�QT��� � 5SR XZS �T� BU�'BV��� ������� � �kUVQ? @������Q�� Y�Q)�\Q?����� Ya���" pS� N��Yr ����V� Y�Q)��Q?UV ��\���\���f������� �� 5 Q� � N UWV7X Y A

�s�w��Y�QX��Q? �� 5 Y S�� � 5 Q?������Q���� 5T5 QTQ?���Z�\� �������\��� S� N� Yv:^h7Qu��Q?Q?� ��� 5 Y�Q 5 x �\�a�����5 �����\���������"A�&2� Y�QT� h�����Q@:M�\�.���ZS� N� YrQ�������� �����r��Y�Qp� �@ @��UZ �Sv:�h+QwQT�\��Y�Q?����Q?S��@���^�m ���������Q@:�����@�u����� Y�Qy������QyQT��Y� �� 5 Q?UVQT�M�f����QTS ���| @��� UV��� QZ������Q?�;����� Y�Qy� �@ @��UZ �S ���� ��� ������Q? �� 5 Y������; ��@ ����vA.-^Y�Q 5 Y���� 5 Q'���^��Qo� QT� UV�\��QI�Z#d`���Y�Q)�N_�Q?� ��\��� �\UVQw ����\�Nh+Q?��� ��������_�Q'��Y�QS�� ��#��\Q?UA

Page 20: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

<?F ����������� � ���,��� �����

� ������� � ��� � � ���� ���������� ����� ��� �%�� % � �9� � ���-^Y�Q,� �M�@�� _ ��\�� �#��\QW� �R�@�\_@Q�S�� Qo��Q?��Q?� 5 Q,��� 5 QT��� ��\�kS� N� Y��i ����;� Q4{4Q 5 �.��� Y�QT�%�"���"��Y�Q+UVQo��� � 5SR XZS � A8-^Yd���?:M#M`V��Q����������;� Y����7UVQo� ��� 5 h+Q2��Q 5 ����Q2h�Y�� 5 YZS� N� Y��, ���Q2���=Y�����Y��M�� ����\�4`� ����h�Y�� 5 YuS� ���Y��� ���Qw���8S��d�@� �@�� ���� �4`@A

���r��Y����^� QTS$�����+h+Q)��� 5 ���^�@� ���� � 5 ���� ���QI�a� ��#$��� �^ ����y����Q)��Y�Q)*,� 5 ������Q? �� 5 �@�����@��� �H� �\�@� ��S� 5 Q� � �������M� + :ih�Y�QT� Q� O ���w��Y�QZ�% �����QV���8{4�����M� HR ���� AX���w� Y�QZ�d��Uk#$QT�k��������4Ar-^Yd���?:8h7Qa���������;����QT�M���\��` ����@�\QI�wQ��M�� ��WUV������������� @�w#�Q?�\���|Q��M�� ��e:i �� � Y�������Y� Y�QT`X��Q!����Q�� Y�Q�� �UVQfS��M���\������� �\�|��Y�QVh+��� x��S� 5 Q�A;-^Y����)���R#$Q 5 �����Q� r��QI ��8���@#����R����@QT��Q?� ��.Y� ��p����S�S���`|h���� Q?�?:vQo� 5 A�:"h�Y�� 5 Y ����Y�Q?��h�����Qfh+������� #�QZQ?�@�% ����@�\QI�=AZ-^Y�QVUVQo��� � 5 R XZS � ���^ kh7Q?�\�@Y@� Q?�Z*,� 5 ������Q? ��rUVQo��� � 5 :�����UV�\�� ��7���lmE�A\< n :dh�Y�QT� Q'� Y�Q)h7Q?�\�@Y@�%�7 ���QRQ��M�� ��� � ����

: H (��I�7N/NFN/� A�:�h�Y�QT� Q�� O ���7��Y�Q)UZ �d��Uk��U ����@���� ��7_@QT��� 5 �\�4`Z����{4�@�\�M� H%A.-^Y����+� QT������ �f�@�\_@Q2S�� Qo��Q?��Q?� 5 Q2���fS� N� Y��+h�� � Yr��Y������7Q��dQ 5 ��� �\�@�a� �\UVQ�:dh�Y�� 5 Yy���yUZ ��M`Z �S�S���� 5 N������������^� Y�QpUV�@���^���M��Q?��QI�4� �\���V� Q?��S��@����QR_N �� �� �#���Q�A

���u� Y�Q;�@QT��Q?� �� 5 @��Q@:�Y��Nh+QT_�Q?�?:���Y�Q?��Q; ���Q; Z�� �� ��Qw�d��Uf#�Q?�2���W����Y�Q?�'��QI��S$������Qp_N �� �\H �#���Q?�Z� � 5 �@��������Q?�?ADBd��UVQX���w��Y�Q?U ���Q�UVQ? @����� �#��\QX��� 5 Y ��yQT��Q?���@` 5 �@������UVS��������v:��`M�� �UV� 5 ���@� 5 Q?�)���r{4�����M� �?:=Qo� 5 Ay&2��Y�Q?� �w �� Q�U��@��QV����#�{4Q 5 ����_�Q G=�����pQ��� �UVS��\Q@: ��Y�QZUV��H� �\�@� ��Y�������� ���d��x �� N� ��� ��, ���� ��UV�d��� Y �����@U ��Y�Qr����Q?� �;S$�����M�f���^_d��QThpA|]2����Q?�� ��M`*,� 5 ������Q? �� UVQo� ��� 5 :.� Y�Q��4� � ��\�@Y@�f�\����QS� N� Y ��� B #$Qo�4h+QTQT� �4h7� 5 �@��������� ����������k���f��Y�Q��Y��@��� Q?���?:=#���� 5 ����������QT� �\��� ����.����� Y�Q?��Qf� Q?��S$������Qf_N ����� �#���Q?�?:$��Y�QV�����% �����YM�R���\��Q�S� N��Y ��������R��Q 5 QI��� �� ���\`r��S�� �\UZ ��eA2-^Yd���?:�� Y�Q 5 Y���� 5 Qp���, 5 �@�����@��� �����������S� 5 Qk ����� ��| �S�S�����HS����� N� Q)UVQT��� � 5 ���� ��u���@� ��� 5 ���QR� @��xa�\� ��QT�\�4A

� �i ��\� Q? @��`2S$�����M��QI�p�����I:N ����@�\QI�vQ��M�� ���UV�������������V��Q!����Q,��Y�Q^� �UVQ�S$�@��� � �\�@�vA"�s�� ��M`{4�@�\�M�'���i� Y�Q;� ��#$���?:��@�^��Y�Qk���@#����^�\� ��QT�\�4:����' ��\���Nh7QI�Z� �Z����� N� Q)����Q?QT��`�:��\�'���'��Q 5 Q?� �� ���`V� ��% �x@Q^��Y����W���@� �; 5?5 �����@�IAi-^Y�Q?����Y�Q 5 �������@���% N�������V��S� 5 Q+S� ��% �UVQo� QT� ����Q?�k#M`� ����@�\QI�.���.�����������QT�^*�� 5 ������QI ��v:�#����'����� Y������fS���Q?_�QT�M�%�7���+�����@Uq���������V��� Y�QT�^UVQo� ��� 5 �+UV��� Qw�����\� �#���Q���@�7������Hs*�� 5 �\����Q? �� 5 �@��������� ��������Z��S� 5 QI�TA.3'����Q2��Y� ��,��Y�Q2UVQo� ��� 5� � V�Y Y �\�rB�Q 5 � �\�@�aE�A�<�A J��Y��@����� #$Q 5 Y� �����QI� 5T5 �@� ���\���@�\`@:=��� Y�QT� h�����QV������ ����� �S�S�� ��S����� N� Q���QT����Yd#��@���%�Rh������,#$Q��QT��Q 5 ��QI�=A

��& � � +� ����L-�� � ( ) �,+��!" �'� � �����W-��,-����

� Y�QT�X� Y�Q,( *f �������� �\��Y�U Y� ��2���������X y��Y�������QI�4�RS� N� YX�\�X��Y�Qf���M ���UZ �S�#$Qo�4h+QTQ?� N OTQ;OTS ���� N UWV7X Y : h7Qf��QTQI����� 5 Y�Q 5 x� Y�Qf���d��Q?�) �����QI����QI�R ��\�@���a� Y�QkS� N��Y|����� 5 �@�\�����������vA)���UV�M�4�y �S�S���� 5 N���������V� �a���a�����% �����YM�����@��h^ ��%� ��� S$QT������� U 5 �����\��������� 5 Y�Q 5 x �����a �@�\_@QT�5 �����������% N� �\�@�v:��eA Q@A.��Qo��Q?��UV����Q'h�Y�QT��Y�Q?�7 wS$�����M�,���,�\�LC ����������[ E@O2\sA.�s�,��� 5 �@��������Q?� �#���`UV�@��Q 5 �@UVS��\Q��Z���V��#�� ����U��@��Qw��������� UZ N� �\�@�v:M�����������4�% �� 5 Q)��� 5 �� 5 ���� ���QR��Y�QpUV������Uk��U������� �� 5 QR#�QT�4h7Q?QT�V��Y�Q2� ��#$���7 �������Y�QR��#���� 5 ��Q?�?:@�@�W��� 5 Y�Q 5 xfh�Y�Qo� Y�QT�^ pS� ���Yy��QT�@UVQT�M����'Q?�M������Q?�\`�\� C ���'�����'[ Gd: J�g#\sA2&R���R ��\�@��� � � Y�U �@���\`r��Q9�M���\� Q?�2 5 �����������\�@� 5 Y�Q 5 x@QT�^���@�S$�����M� �,�\� B A8W N��Yr��Q?��UVQT�M� �?:��eA Q�A.Q?���@Q?�W���Z� Y�Q'� �@ ���UV �Sv:@ ���Q'����� 5 � Qo� ����Q?�V ���� 5 Y�Q 5 x@Q?�h��\��Yu 5 Q?���% ����a��QI���@�\���������vAW0'�Nh+QT_@QT�I:@����BdQ 5 �������rE�A E�A Ekh7Qp��QI� 5 ����#$Q) f_N �� �� ��������a���"��Y�Q ��\�@��� � � Y�U h�Y�� 5 Y UZ �x�Q?�k����Qy���' u����� 5 � �\�@� ����_d�\������Y�QrUV�\����Uk��U ������� �� 5 Qa#$Qo�4h+QTQ?�� Y�Qp� ��#$���' ����r� Y�Qw��#���� 5 ��Q?�?A

-^Y�Qp�N_�QT�% ���� S���� S��M��Qw���8� Y�QkBdQI �� 5 Yv: [ Y�Q 5 x :� ����u!�QTUV�N_@Qw����Q?S������8�@���' ������@���\��Y�Ul���Y�Q^�X ��\�;���d��S;�����8������� Q7E�A\< n : ���"� �����@Y���`2� �2����QT�M���\��`; ����p��Q?UV�N_�Q 5 �����\���������'������QI�i ����

Page 21: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

� � � �*�������� ��� �*� ����� � � ����������� � � ����� <IO

QI����QI�2������Y�QV� �@ @��UZ �SX���M� �\�.� Y�Q���Y��@��� Q?���)S� ���Y #�QT�4h7Q?QT� N ORQ;O S ���� N UWV<XZY ���)��Q? @����#���Q�A� 5?5 ���%����������`�:@h�Y�QT� 5 Y�Q 5 xd�����k ;S� N��Yy����� 5 �@�\�����������v:Mh7QR �� Q2�����7S�� �\UZ ������\`����@� QT� Q?����QI�Z�\�_@QT� � ��`d�����kh�Y�QT��Y�Q?�' ���\�����\_d������ ��$���d��Q)�@�^Q?���@Q)���+�\�.Cq���^�����?:�#����'� ���Y�Q?�,� ��� QTUV�N_@Q5 �����\��������� ������Q?�Z ���� QI����QI�Z ��VQ�� 5 �\Q?�M����` ��VS$�@� ���\#���Q�A Bd��� 5 QX � QTUV�N_N ������) ������Q��UVS��\��Q?�k ����W� �%� 5 �@����Q 5 ��QI� QI����QI�)���u#$QZ��Q?U��N_@Q?�=:"� �k��QTQ?UV�w� Q? @���@�� �#��\Qf��� ���%��� 5 Y�Q 5 x� Y�Q)��Q? �����#��\���\�4`y���i��Y�Qp���d��Q?�' ��\�@���k� Y�QpS� ���Yv:�#$Qo���@��Q 5 Y�Q 5 xd�\���f��Y�QpQ?���@Q?�?A

��� ����� � ��%���� ���� !#��$�%&�

BM�% ������������QI��S$Q 5 ����_�QT��`�h��\��Y ��Y�Q ���%�4�; ������ Y�QV�� @�4�p������QV���|��Y�QVQ��� �UV�\��QI�|S� N��Y ����h+��� xd�\���2���Nh^ ��%�w��Y�Q 5 QT�M��� Q�:�h7Q� ��\��Q?���� N��Q?�\` 5 Y�Q 5 xw��Y�Q+���d��Q?�W ��������2� Y�Q^S� N� YvA � �W���d�@� @�) 5 �����\��������� ���)���@�����=:"h7QV� QTUV�N_�Qk��Y�Q 5 ��� ��QI��S$�������\���r������Q�:i ���� ��QI �� 5 Y������; r��Q?h��Y�������QI�4�^S� ���YvA

-^Y�Q^� Q? ������;����� 5 Y�Q 5 xM�����2��Y�Q^������QI�.�\�f��Y����.���%��Q?�8���8��Y� N�.��Y�Q^S�� ��#� �#����\�\�4`p���$Y� _d�\���� Y�Q,��Y�������QI�4�v��QI ����\#��\Q�S� N��Yk_M�� ' �S� ������ 5 ���� ��v���d��Q,���vY�����Y�Q?�"�\����Y�Q7������Q���� 5 �\�M��Q.� �2Q?� � Y�QT�N OTQ�O S ���LN UWV<XZY A [ ����������QT�I:W�����Z������� �� 5 Q@:���Y�Q���d��Q?� 5 �@����Q 5 ��QI� � � N ORQ;OTS G' ��Y�������QI�4���QI ����\#���QpS� ���Y l��\������Q;Q!�����4�%� n^Uf�����2S� �� �^� Y����@����YX ��2��Q? ����'����Q;���.��Y�QTUuA2Bd��� 5 Q;h+Q�:��\� 5 ������� QT� Q?�|��S� 5 Q�: 5 ��������)�@�\_@Q;S�� Qo��QT� QT� 5 Q;� � 5 QT��� ��\�|���\� Q 5 ���������?:$��Y�Q�S�� ��#� �#��\���\�4`r���Y� _d�����w��Y�QR��Y�������QI�4�W��QI ����\#���Q'S� ���Ya_d�� ; pS� ���� � 5 ���� �����Q?�\�@Yd#��@���,��� N ORQ;O S ���, ��7��Q? @�4� ��� � :h�Y�Q?��Q �Z���;��Y�Qr�M��Uk#$QT�k���'��QT����Yd#$�����%�p����N ORQ;O S A 3'����Q?� 5 �@����Q 5 ��QI� ��� N UWV7X Y Y� _�Qa ���\UV���� ��'S�� ��#� �#����\�\�4`�:�h�Y�QT� Q? @��������Q?�'��������Y�Q?�R h^ `Z�����@U #$��� Y N OTQ;OTS ���� N UWV<XZY Y� _�Q; Uf� 5 Ya���Nh7Q?�,S�� ��#� �#����\�\�4`V���"#$QT�������\�y��Y�Qw��Y�������Q?���,��QI ����\#��\Q)S� N� YvAW-^Y�QT� Qo���@��Q@:@h+Q 5 Y�Q 5 x� Y�Q7���d��Q?�. ��������) 'S� ���YV�4�% ����������'��� ��U � Y�Q+QT���dHs������QI�8 ����;h+��� xd�\�������Nh^ ��%�)��Y�Q 5 QT�M��� Q�A

��� ����� � ��%���� ������ $�� % ��s�� ��\�@������Q?�8 ��������'��Y�Q7S� N� Yk �� Q���� Cr: h+Q7��� ���� 5 Y�Q 5 xd�\������Y�Q7Q?���@Q?�"�\�k R����UV�\�� ��"�m ���Y������ Gh+��� xd�\������� ��U ��Y�Q;�@��� ������Q;���vA�0'�Nh+QT_�Q?�?:d� �aUV�\���\UV����Qk��Y�Q;� ����xr�������������Z������Q 5 Q?� �� ���`5 �����\��������� 5 Y�Q 5 x��?:=h7Q����%�4� 5 Y�Q 5 xX ����8QI����QI�w ��������r��Y�QVS� ���Y h�� � Y 5 �@ ��%��Q;��QI���@�\���������v: ����f��Y�Q?�y���k����Q?SMh�����Q���Q�����QTUVQ?�@�%�����M� �\����Y�QR��S$Q 5 � ��QI�V��QI���@�\���������V���,��QI 5 Y�QI�=A � ��h��\��Y� Y�QZ������Q?�?:v�\�^ 5 �����\�����\�@�|���w���������=:"h+QZ��Q?UV�N_�Q;� Y�Q 5 �@��� Q?��S$�����������Q?���@Q�:8 ���� ��QI �� 5 Y���@�� ��QTh ��Y��@��� Q?���fS� ���YvA �s�)��� 5 �����\�����\�@� ���f���@����� ��������|��Y�QS� N� Yv:W� Y�Q� �������� �\��Y�U� QT� U����� ���Q?�R ����X��QT����� ���2��Y�Q 5 �����������\�@��He����Q?Q;S� N� YvA �8������� QfE�A Ey��Y��Nh'�R ��XQ��� �UVS���Qk���, ���\UVS���QwS��� ����������<�M��QT� `�A

-i�UZ �x�Q���Y����; ��\�@��� � � Y�U Q!� 5 �\Q?�@�I:"h+QZ��� 5 ����� ��QV��Q 5 ���%�Xh�Y�� 5 Y ������QI�wY� _�QV#$QTQT�5 Y�Q 5 x�QI�k���@� 5 �����\���������":@ ����V���;h�Y�� 5 Ya� Q?��������� �\�@��QI 5 YZQI����Q'Y� ���#$QTQ?� 5 Y�Q 5 x�Q?�v:����a���%��QT�� �V _@����� 5 Y�Q 5 xd�\���V ��d`aS$�����M�'�\� B UV�@��Q)��Y� ����� 5 Q�A

-^Y�QR����� �� �d��Uf#�Q?�+��� 5 �@�\����������� 5 Y�Q 5 x��7��QTS$QT�����^�@�a� Y�QR� Q?��������� �\�@�ah�� � Yrh�Y�� 5 Yy��Y�QQI����QI�� ��\�@���X� Y�Q�S� ���Y �� Q 5 Y�Q 5 x�QI�=A � �M ����v:7����� 5 Q � V�Y Y ��Q ��Q 5 � �f��Y�Q�S����@#� �#��\��� �4` ���5 �����\���������":�h7Qf��Qo� QT� U�����Qp� Y�Qk� Q?��������� �\�@�h��\��Y�� Q?��S$Q 5 �2���Z� Y����RUVQo� ��� 5 A�-^Y�Qf��QI���@�\��� �\�@���� �M�� ��M��� ��QI�|#d`| �����Q?S�Hs��� �TQ�d:"#����;h+QZS�� Qo��Q?�p�����w���u��Qo�p� Y�QZ����QT�;��S�Q 5 �\��`X��Y�Qa�4� QTS�H��� �?Qa#d` 5 Q?���% ���� �d��Uk#$QT�I:W#�Q 5 �����Qy��Y�Qr��QI���@�\��������� ��Y�������� ��Q?S�Q?��� �@� ��Y�Qr� 5 ���Qa���B ���� ��Y�Qh+QT����YM�%�f��Q���������� ��Y�QuUVQo� ��� 5 A � UV��� Qr���M�����\����_�Qh^ ` ���f��� �\�M� ������� 5 Q S� �� �UVQo��Q?� � � V�Y Y :i��S$Q 5 � ��`d�������Y�QV�d��Uk#$QT�p��� 5 �����\��������� 5 Y�Q 5 x��R��Q9�M���\� Q?�X��� 5 Y�Q 5 xu��Y�Q�������@Q?���ZS��M�����\#��\QX�����% �����YM�Z�\����Q�S� ���Y ��� B A/��� ����Y�Q?�ah+���%���T:+ �� ����U������ � Y� N� B ���a

Page 22: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

<Ig ����������� � ���,��� �����

A�H����\UVQ?���������� ��^��Q 5 �% ����@�\Q ����>N �����N��^ �� Qy�4h+�|�@S�S$�@��� � Q 5 ��� ��QT�%�T:8� Y�Q��4� QTS�H���� �TQr���� QT�� N� Q?�y���V� Y�Qp�\Q?����� Yr���i� Y�Q;���� ��@���� ��$��� B 5T5 ���%���\���k� �

� ( � V�Y Y � N � N�� �� � V�Y Y N� � ��� � � ��������� ���� � ��%�� � ���� � ������ � � ��� � � %�����2� ������ QY� _�Q���|�m ��V �� ����UVQI� ��Y� N����Y�Q 5 �@�\����������� 5 Y�Q 5 x�Q?�k���f ����UVS���Qy#$�M�@�\QI �� ����� 5 � �\�@�� Qo� ��� ���\����h�Y�Qo��Y�QT�' �����_�Q?� 5 �������@���% N�������r���^��� 5 �@�\��������������^�����IA�-^Y�Q; ������@���\��Y�UqUV `��� 5 �@��� ��Q;#$Qf����QI��h�� � Y| aUV�@��Qk����S�Y�������� 5 ���QI� � & = 8 6 / )��Z4 / 8�& � �� � B � H �@�\_d������ Y�Q)U�������Uk��U ������� �� 5 QR�\�y��Y�Q)h+��� xd��S� 5 Q'#$Qo�4h+QTQ?�Z��Y�Qw� ��#$���^ ����V� Y�Q)��#���� 5 ��Q?�?:M ����S$�@� ���\#���` ������ �S�Q?��Qo� � �������� ������� �� 5 Qa��� 5 ���Qa��� 5 �����\�����\�@� [ GM:WJ�g�:8E@C#\eA � Q 5 �� ����Q��� 5 YX ������ 5 �������u� �a��Qo� QT� UV�\��Qf ���Q? �����#��\Qp� QT�@�\�@� ����@�����u 5 �@�����@��� �������� N ' C:� ���������\�@Y@� �\`yU������\��`y�@���' ������@���\��Y�Ut���ZQ!� 5 �\Q?�@� �\`y����Qw� Y�QpQ!�d� � f�\������� UV ������������_�Q?�r#d`���A

1"Qo� �|#�Qk ��X �� #��\���% �� `ZS��@�\�M�2�@�X V���@#�����FZA�-^Y�Q;S$�����@� � UZ `y#$Q;����_�Q?����X����UVQ��� 5 �� ��� �U�Qw N��� 5 Y�Q?�y������Y�Q)� ��#$���I:d�����^Q!�� �U�S��\Qp f��� �UVQ) ���� 5 Y�Q?�y���Z 5 Q?���% ����y���\��x$A� Y�QT�r��Y�Q)���@#����7���,��� 5 �����������% N� �\�@� N":M��Y�Q 5 ��� ��QI��S$�������\���kS��@�\�M�^�\�y��Y�Q)h7�@��x���S� 5 Q������QT������Q?� = ��� � N � A�1vQo�

( ��� �����

��� �������������.���

� = � � � N � 3 = � � � N�� � � � V Y Y � N � N � � N-^Y�QT�

� = � � � N � 3 = ��� � N � � � � V�Y Y �@N � N � � lmE�A J@n

���@�Z ���� � ' F ����>N � N�� ' B :�h�Y�� 5 Y S� ������ 5 ���� �� �\` UVQ? ����k��Y� ����\��F UV�N_@Q?�k�����@U0N� �.N � : � Y�QT� ���yS$�����M�)�@� F U��N_@Q?�2U��@��Qk��Y� �� � V�Y Y � N � N � � : 5 �4A�[ E@E#\sA � 5?5 �@� �������@�\`@:$�\��V� N �"! � lm� A Q�A�:AN���� 5 �@�\������������He����Q?QIno:@� Y�QT�X ��\� 5 �����������% N� �\�@���,�����Y�QpQ?�\����S����@���

C2N � � � V�Y Y �@N � N � �"# �� � N � E

���Qp ������ 5 �����\�����\�@��H ��� QTQ@A-^Yd���?:W ��d` 5 �����\�����\�@��H ��� QTQZS� N��Y 5 �� #$Q 5 �N_�Q?��QI�|#d` X��QT�f���^Q?�\����S����@�����;h�Y�� 5 Y �� Q

�@�� ��% ��M� QTQ?�X���#�QZ��� CrA [ ���d_�Q?� ��QT��`�: _@QT� � ��`d�����y� Y� N�; S� ���Y ��� 5 �����\����������H ��� QTQ 5 �� #$Q5 ����������QT� Q?� ��� �S�� ��#���QTU ��� 5 �N_�Q?�������f��Y�QpS� ���Y#d`yQT�����\S����������?A

-^Y����)��������QI�4�%�2 ���@UVQTh�Y� ��R�����$Q?��Q?�@�p� 5 Y�QTUVQ;���@� 5 Y�Q 5 xd�\���aQ?���@Q?�2��Y� ��|��QI� 5 ����#�QI����rBdQ 5 � �\�@�yE�A E�A J�A � �7#�QT����� Q�:Mh7Q 5 Y�Q 5 xf��Y�Q2������QI�7 ��\�@���; ;S� ���Yah+��� xd�\���w�����@U �@��� ������Q���v:����@� �\�� 5 �����������\�@� � 5T5 ��� �?A [ �����\���������|������QI�V �� Qa��Q?UV�N_�Q?� ��� ��U � Y�Qr� �@ @��UZ �SvA �s� ��\�i������Q?�2 �����������Y�Q;S� N� Y 5 ��u#$Q 5 �N_@QT� Q?�r#d`a��Q? @����#���QpQT���\��S����������?:�h7Q 5 Y�Q 5 xZ� Y�Q;QI����QI� ��\�@���R��Y�Q�S� ���Y�#d`;��Q?S�QI N� Q?����` 5 Y�Q 5 xM�����Vlm ���� 5 �N_�Q?�������2#d`k ��fQ?�\����S����@����nv� Y�Q�UV����HeS$�����M����.��Y�Q;��������Q?���'S� ���YX��QT��UVQ?�@�R�����2`@Qo� 5 �N_�QT� Q?�vA7-^Y�Q;S���� 5 QI���2�4� ��S���h�Y�QT�u��Y�Q;S� N� Y����5 ��UVS���Qo� QT��` 5 �N_@QT� Q?�=: ���w�\�^ 5 �@�\����������� � 5T5 ��� �?Ak��� ��Y�QV�� N����QT� 5 ���Qk� Y�Q 5 �@��� Q?��S��@���������QI����Qw����� QTUV�N_�QI�Z��� ��Uq� Y�Qp���M ���UZ �SvA

Page 23: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

� � � �*�������� ��� �*� ����� � � ����������� � � ����� < G

N ORQ;OTS

N UWV7XZY

lm Mn M21i �?`�,!'� ��Q? �� 5 Y�Q?�����@�p y��Y�������QI�4�S� ���Y| ���� 5 Y�Q 5 x��^� Y�Qk���d��Q?�?A � 5 �����\���������������Qo� Q 5 � Q?� l���n^ ���� 5 ��� ��QI��S$�������\���f������Q���^��Q?U��N_@Q?�a�����@Uq��Y�Qp� �@ @��UZ �SvA

lm#�n Mi-^Y�QT�k1i �?`2,!'� ��QI �� 5 Y�Q?�$���@�i ���Q?h��Y��@��� Q?���rS� ���Yv:p��QT��Q 5 � �u ��QTh 5 �����������\�@�l���n+ ����r� QTUV�N_@Q?� 5 ��� � Q?��S��@���������f���d��Q�A

l 5 n M � � ��Q?�k ��QTht�\��Q?� ����������?:i ���Q��M��Q?� 5 Q��� ��QI ����\#���Q'������QI�����W���@�����=A�� Y�Q?� 5 Y�Q 5 xMH�����|� Y�QQ?���@Q?�fh�� � Y 5 �@ �� ��Qa� Q?��������������� 5 �@�\������������������������ l���noA7-^Y�QpQI����Qp����� QoHUV�N_�QI�)�����@U ��Y�Q+���M ���UZ �Sv:I ����p� Y�Q+S��� ���H��Q?�'��QI �� 5 Y�Q?�7�����' ���Q?h ��Y�������QI�4��S� ���YvA

l ��n M *�_�Q?�M���� ��\��`�:y��Y�Q S��� �����QT� ������� S� N��Y�h�Y��M��Q+������Q?�. ���Q 5 �@�\������������He����Q?Q�:N ����h�Y��@��Q�QI����QI�w �� Q 5 �����\�����\�@��H ��� QTQf���� 5 Q?��H�% ����r� Q?��������� �\�@�vA

�8������� Q�E�A EAMR* �� �UVS��\QZ���+ S��� ������\��� �M��QT� `X��� �JNHs����UVQT���������� �� 5 �����������% N� �\�@�|��S� 5 Qh��\��Y��Q 5 �% ����@���� ��,�@#��4�% 5 �\QI�)lm��� QT`�n A � �\� 5 �����\��������� 5 Y�Q 5 x��+S�Q?�����@��UVQI�y �� Q)UV ���x@Q?�Zh��\��Y�rl 5 �����\�����\�@��n7�����rl 5 �����\����������H ��� QTQ n A

Page 24: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

<IK ����������� � ���,��� �����

��&�� � ���� �� �.+ ) � � �� ����

�s�R��Y�Qu��Q? �� 5 Y S�� � 5 QI����� Qa�m ������T:����|��QI ����\#���QS� N� Y #$Qo�4h+QTQT� N ORQ;OTS �����N U V<XZY Q!������� ������ Y�Q|� �@ @��UZ �Sv:^ ���� ��QTh ������Q?�r �� Q���Q 5 Q?� �� ���` �\� �@� ��Q?�Z��� ����� ����Q�A9��� ��Y�QX���d��QQ?��Y� �� 5 Q?U�Q?�M�����QTS":�h7QX�@QT��Q?� ���Q � Q�� ��QTh ������QI�T:�������QT���y� Y�QTU ��� ,:R ���� ��QT��Q 5 ���QT����Yd#��@���%�^�\�r��Y�Q;� �UVQwh^ `y ��^h�Y�Q?� h+ @�^�\��� � �� ��\��`a#������\�?A

� QZUZ `X�����;������` ��������� �\#�����QV��Y�QZ��QTh ������Q?�;�����\����� U���`�:i#����;�% N� Y�QT�p����QV��Y�QZ�\��H���@��UZ ��������| _N ����� �#���Qk���X� Y�QV���M ���UZ �S lm���)h�Y� N�w���R��Qo� �p������Y�Q�� �@ ���UV �S�n : ���|�@� ��Q?�'� ���������� �\#�����Q2��Y�Q?Uq�\�y��� � 5 ��� �^��Q?������������� B A.���y pUVQo� Y����y���\UV���� ������k��Y�QR������Q2Q?��Y� �� 5 QTHUVQ?�@�^��� [ J�<W\s:dh7Q2��QT��Q 5 �^ k�d��Uk#$QT�+���vS$�����M� �7�\� ,: 5 ����\QI� = ) )��9=%:� ����V��Y�QT�r��������� �\#�����Qw ��QTh S$�����@� 5 ���@��Q'� �;Q? 5 Ya��� ��Y�QTUuA7&R���,Q���S�Q?����QT� 5 Q2���W� Y� N�^� �+���7#$Qo��� QT�7������Q?�\Q 5 �7UZ ��M`��QTQI���) ����X��������� �\#�����Q�����Qf��QTh ������Qf ����@������QI 5 Y����,��Y�Q?U: ��������Q? @�X���,��Q?�\Q 5 �������y��QTh��QTQI���� ������������� �\#�����Q;��QT_@QT�% ��$������Q?�' ����@�����yQ? 5 Y���i��Y�Q?UuA

� � � Y�������Y � Y�Qr��QTQI���kUZ ` Y�QT��S ���f����QT�M���\��` ��� � 5 ���\��� QT�@�\�@���;��� B :Wh+Qr�������\�+h^ ��M�� ��UZ ����@�% ���� ���UV�d��� Y ��������� �\#���������� ������N_@QT� B :"#$Q 5 �����QV��Y�QZxd���Nh���Q?����QZ �#$����� B �������U��\��QI�� ����rh+Qw���Z������h^ ��M�^���Z� QT��`Z���d�VUk� 5 Yu�@�y� Y�Q;��Q?�\Q 5 � �\�@�r���.��QTQI���TA�-i�VQT������� QS����@#� �#������������ 5k5 ��UVS���Qo��Q?��Q?� �?:$h+Qf ������y��������� �\#�����Q���QThD������QI�)�����\����� U���`� N�)� �������U ���QI 5 Y �4� QTSvA���� �@���p ������@���\��Y�Uu:=h+Qf��Qo�pY� �� �+���7��Y�QVQT��Y� �� 5 QTUVQT�M�p������QI�R#$QV�����\����� UV�\`��������� �\#�����QI�=:� ����y� Y�Qp� Q?������������� �\#�����QI� ����@�����r��Q?Q?���?A

� ������� � % ��%�� ���2�#� %&%&$��-^Y�Q'��QT�.���$QI����QI�8h�Y�� 5 YVY� _@Q7#$QTQ?�V��Q?U��N_@Q?�;�����@UD��Y�Q�� �@ @��UZ �S� ����fY� _�Q^ N����Q? @�4�W�@��QQ?���dHsS��@�\�M�)�\� C:�h������ 5 QT��� �������`y���M��QT�%��Q 5 �2��Y�Qf#��@������ ���`r��� CrA']R�������y��Y�Q;UV���dHsS��@�\�M� ����"� Y�Q?��QwQ?���@Q?�^ ��^��QTQ?���T:�UZ `ZY�Q?�\S���������4� ����#���� QwS��@�\�M� � 5 �\�M��QR������Y�Q)#$�������� �� `Z���CrA

02�Nh7Q?_�Q?�?:.�\�'��Y�QQT��Y� �� 5 QTUVQT�M�Z�4� QTS ����Q!��Q 5 ��� Q?� ��QT_@QT�% ��7����U�QI�T:���Y�����UV ` 5 �����QS����@#��\Q?UZ�7h��\��Y 5 ��������Q?�����������"������QI�TA � ������UVQR��Y� ��^h+Qw ���� k��QTh ������Q�NiA�-^Y����7���d��Qh������@�@�\_@QW������Q����2 ��d��Uf#�Q?�"����Q?���@Q?�=h�Y�� 5 Yp���p��Y�Q7��Q!�d�"Q?��Y� �� 5 Q?U�Q?�M�i�4� QTS;UZ `R�\� 5 ��QI ���Q� Y�QaS�� ��#� �#����\�\�4`X���^ @����������QT_@QT� U��@��QV������QI� 5 ���@��QV��� NiAy-^Yd���?:"� Y�Qa�����4� ����#���� �\�@� �����QTh QT��Y� �� 5 Q?UVQT�M�p������Q?�p��Q?S�Q?�����p�@�|� Y�QZS�� Q 5 Q?�������uQT��Y� �� 5 QTUVQT�M�;�4� QTS��?:i ���� UV `Q?_�Q?�@� �� �����` 5 �����Qp������QI������QI� 5 �����4� QT�%�^���W������QI�TA+-"�a _@�����a� Y����2S�Y�Q?����UVQT�����v:�h+Q;�@���\`����Q Q?���@Q?�rh�Y��@��QXQT���dHe���d��Q?� �� QX��Q?��QT�% N� Q?� �����\����� UV�\` N�� ������@U h�Y�Q?� ��QT��Q 5 ���������QTQI���?A

� ������� ����� � ������ ���� !#%�� ! � $�% �

-^Y�QXUk���\����_N �� �� ���QX����� UV ��2�����4� ����#���� �\�@� ���r��UV�d��� Yv:^Q? @��` ��� ����Q�:' ���� ������Nh'�V���Z� �5 ���M��� ���"��Y�QV�����4� ����#���� �\�@�X���, y��QTh S��@�\�M��N ����@������ y��QTQI��� �\��� QT� UZ�2������Y�QfUVQo��� � 5 � V Y Y A�0'Q?� 5 Q@:�h+Q 5 ��X�4� ��QT� 5 Y��Y�Q������4� ����#���� �\�@���\�X����� Q 5 � �\�@����h�Y�Q?��Q;��Y�Q;S����@#� �#������ � �\QI����8UZ �xM��������Q? @����#���Q 5 ������Q 5 ���������� ���Q)Y�����Y�Q?�?A

���M� ������� 5 �\���V�4h7�ZS� �� �UVQo��Q?� � '?� ����� � ������ ! � :�h+Q 5 �� 5 Y��M�M��Q)� Y�Qk�����4� ����#���H� �\�@����� 5 Yr��Y� N�

D� V Y Y �@N � � � � " Q�� OTU�� � lmE�A EMn

Page 25: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

� � �A�^������ �������� �� �� � <?>

C2N ' B � � V�Y Y � N � � �( � " Q � O U�� � E

������� ����� ��

��� ��� ����� ��

� �

� 1�

�8������� QpE�A FAMW*��� �UVS���Q;���. Z��QTQI� � �\�X ZJ H�����UVQT�����\�@�� �� 5 �����������% N� �\�@���S� 5 Q�A��s�� ���Q?hS$�����M�'N ���k��������� ��#�����QI� + ��� ��� � :ih��\��Y � ��p��� lmE�A Fdn :v� Y�QT�^N ���;��������� �\#�����QI� h�� � Y��\�� Y�Q 5 ��������QT� 5 Q;QT���\��S���Qrl ���@�\�������\��Q n�h��\��YXS����@#� �#������ �4` � 3 7A)-^Y�Qf�� ���Y�Q?�XQT���\��S���Q?�2 ���Q5 ���M���@��� �+���"��Y�Q;��������� ��#��������������� 5 �������"A 0 � ���� 0 1 �� QR� Y�Qph+QT����YM� �^��Q�����Q?���� lmE�A�<InoA

���^ ��yQ?_�Q?�@�+h�� � YrS����@#� �#������ �4` � 3 ,:���QTQ �8�\�@����QwE�A F�A " Q�� OTU � � ���+��Y�QRUZ ����Uk��Uq��QT������Y���� ��fQ?���@Q+��Q�����QI�;���VBdQ 5 � �\�@�fE�A�<�A J�Ai-"�w 5 Y���QT_@Q�� Y����.S����@S�Q?���4`@:Ih+Q^��Q!����Q^ 5 �N_N ����� �� 5 QUZ N� ��� � � ��+���������Nh'��M

� ( � 1 " 1Q�� OTU�� �� 1 + � �=�� � N lmE�A FMn

02QT� Q = ���a��Y�Q �� �UVQ| ��y�\� l E�A�<Iny ���� � 1 + � � ���y��Y�Q|��S�S$QT�� S�Q?� 5 QT�M�����\Q ���; � 1 H��������� �\#����������/h��\��Y A �����4A -^Y�QT�9h+Q ��Qo���Y�Q ��Q?h S$�����M� N�� + � � ��� � :)� A Q�A�: N ���Uf��� � �\_N ����� N� Qf���@��UZ ��\��`���������� ��#�����QI� h�� � Y A������4:vUVQ? �� �+:" ���� 5 �N_N ����� �� 5 QkUZ N� ��� � � ABd��� 5 Q � ���)���� ��@���� �� :���Y����R����U�S��\`UVQ? ����'� Y� N�)Q? 5 Y 5 ��UVS��@��QT�M� � O � H ( �I�7N7NONP� A�: ��� N���^����� UZ ����\`a��������� �\#�����QI�rh��\��YuUVQ? ���� O ����_N �� �� �� 5 Q � O � O A-i�)��Y��Nh lmE�A EMn :Nh+Q7����Q7��Y� ���� N 3 � � < � � � � N 3 � � ��� � 1 Hs��������� �\#�����QI�;h��\��Y Ap����� [�<?>#\sA-^Yd���?:d��Y�QpQ?_�Q?�@� � N 3 � � <�� � � � N 3 � � � 1 + � �Y� @�,S����@#� �#������ �4` � 3 7A�]2���\���lmE�A\< n� ����|lmE�A FdnW�@�\_@Q?�,��Y�Q 5 �@������Q?� 5 QRQT���\��S��������a��� lmE�A EMn A

� Q+��QTQ7�\�lmE�A FMn=��Y� �� � ��QTS$QT�����8�@�p��Y�Q7��Y�Q7�% N� �\� � 1 � � 1 + � � AWBd��� 5 Q+#$����Y � 1 : � ! � : ���� � 1 + � � : ' � ��� � � :@ �� Q 5 �@�@� �\�d���@���8����� 5 ����������h�Y��@��Q�� �����QI�. �� QQ� ������� :�����Q����$��Y�Q�4h+�kS� �� �UVQo��Q?� � ���� ����+��QI�������� ��M�?:�����h+Q 5 ��h�� � Y����������@� �,���i�@QT��Q?� ��\�\�4` 5 Y��d�@��Q ( ��N ��� A8-^Y�QT�v:�� Y�QpS� �� �U�QT��Q?�� 5 ���M� ���@���7��Y�Qw��� �TQp���i��Y�Q! ��" 5 �����$��QT� 5 QwQT���\��S��������� QT�� N� �\_@Q;��� " Q�� OTU �

�:v��QTQ �8�\�@����QVE�A F�Ap��� �����wQ��dS$QT� ��U�Q?�M� �)h7Qf����������� Y� N� � ( � ���)

�����\� �#��\Q 5 Y��@� 5 Q�A

Page 26: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

J�C ����������� � ���,��� �����

� ����� Y�QT�kS��M�����\#��\��� �4` ���'�����4� ����#���� �\������Y�Qy��QTh S��@�\�M��Ni:8���;������Qo�k�\�k#$Qa�����\����� UV�\`��������� �\#�����QI� �\� u� Q 5 � ��������� ��p#$� � 5 QT�M��� Q?� N� �+A�s�^h+QZ��Qo�;� Y�Qy������QI�p���^� Y�Qa#$� � #$Q���7Q9�@�� ��W��QT������Y ������Q?� D� V Y Y :vh+QZ�4� ��QT� 5 YX� Y�QZ#$� �X�\� u����UV�\�� ��wh^ `X ��R��Y�QZQ?�\����S����@����� �#��N_@Q�A ��� �����S� ���Y S��� ������\��� ������@���\��Y�U:�Y��Nh7Q?_�QT�I:^��Y�Q|���@��UZ ��)�����4� ����#���� �\�@�/Y� @� UZ N{4�@�r ���_ ��M� ��@Q 5 �@UVS� �� Q?� � � � Y�Q �����\����� U ��������� �\#���������� G;��Y�Q 5 �@�@� �����%�a���;��Y�Q��������� �\#���������� ����� 5 ������� ���QVQT�����\S����������p ����@����� � lm��QTQ �8������� QZE�A FMn Ar0'QT� 5 Q�:i������Q?�p��Y�QUVQT��� � 52 � V Y Y :dh�Y�� 5 Ya��Q ��Q 5 � �,��Y�Q)��� � 5 ���\�4`Z���vUZ �xd����� 5 �@����Q 5 ���������T:@��Y�Q)�����4� ����#���� �\�@�a�����`dUVU�QT��� � 5 �� ������� �+A^��� 5 �@�@� � @�4�I:���Y�Q;�����\����� U ��������� �\#����������u�m _@�����%�+��Y�Q�������Q 5 ������������v��Y�Q 5 ��� ��QT�%�����v��Y�Q)#$� � :� ����a������QI�7 ���QRUV��� Q'��� Q��M��QT�M� �\`Z�����4� ����#���� Q?�a��Y�Q?��QR��Y� ��y�������Y�Q?�'������Q 5 ���������TA

��&�� � ����� �,+.-����

-^Y�Qa���M ���UZ �S 5 �@��������� �p���+�% �������UV��`|��Q?�\Q 5 � Q?� S��@�\�M�%�T:.���� Y�Qy��Y�������QI�4�w��Q? @����#���QZS� N� YK ��QT����� ��QI� #d` � Y�Q�UZ ���� ���d��Sv:7UV ` #$QX����UVQTh�Y� ��w{4QT� xM` ���� ������ ������% ��eA ��� � Y������Q 5 �������v:=h+Q�h��\���W��Q?� 5 � �\#$QV r��UV�M����Y������S�� � 5 Q?������Qk��Y� �� ���%�wS�Q?����Q 5 � �\`����M���r��Y�QZ �������H� �\��Y�U ��QI� 5 ����#�QI�X���Z�m ��I:$��QTQ��i��������QkE�A\<@A � Qf���\UVS���`� �������QTh S��@�\�M�%�2��� 5 �����` ����@������ Y�Q 5 �����������\�@��He����Q?QkS� ���Yv:= ����X� ������Y�Q�UZ ��\�X���d��S ��@ ��\�"A)-^Y�QfUZ ����|���M�@SXQT�\��Y�QT� ������� |��Y��@��� QT�p��QI ����\#��\QaS� N��Y":8h�Y�� 5 Y S�� ��#� �#���` ����������f��UV�d��� Y�QT�;��Y� �� Ka:8�@�?:8�\����Y�Qa��QThS$�����M� �'���������� 5 ���M��� ��#�����Q)� �a ���Y��@��� QT�^S� N� Yv:�Q?_�QT�M� �� ����\`y��QT����� ��� KaA

-^Y�Q;��QTh ������QI�2 ����@�����r��Y�QfS� N� Y 5 ���#�Q;�@QT��Q?� ���QI�r����UZ ��d`h+ `��?:������RQ!�� �UVS���Q�% �������UV��`�Ap���|�@��� 5 ��� � QT�M�R��UVS��\Q?UVQT�M� ��������|Y��Nh7Q?_�QT�I:$h7QV ����|������Q?�)���������r ����UVS���QY�QT��� ������� 5 � ����Q�A"-i�2��QI� 5 ����#$Q���Y�Q������\Q@:Ih+Q���Q?Q?�;����UVQ������ ��������vA:� Q+��Q!����Q���Y�Q � �94 � &( 35 ) / 8 6 31$�)'���= )��Qo������S$�����M� � C#N O E QO/.

��\�Z QA�Hs����UVQT���������� �� 5 �����������% N� �\�@�f��S� 5 Q B :@ ��8��Y�Q

���M��Q?� ��Q 5 �����������= ����� �����W ����\�@��Q?� A�H�����UVQT�����\�@�� ���� Q 5 � �������Q?� 5 ���M� ��\�������p ��������$��Y�Q�S��@�\�M� �N O : H ( �S�7NON7NP��� A2-^Y�Qf#��@�����������y� Q 5 � �������QpUZ `r#$Qf��Q?��Q?��QT�% N� Q?�=:�Q�A ��A�� Y�Qk#$���������\���� Q 5 � �������Qw���8 V���\������Q)S$�����M�?:�#����'� �'���'�������\�"h7Q?�\�\Hs��Q!����QI�=A

1"Qo��� � N": ������X#�Qk��Y�� QTQ 5 ������Q 5 ��� �\_@Qp������Q?�R ��������LKa:$ ���� C�� � N � � E #�Qk��Y�Qk����#�HS� N��Y #$Qo�4h+QTQT�� �����iA�PRQT������QV#d` ( ��Y�QZ#$�������������r� Q 5 � �������Qf�����/ ���� N":" ���� �� Y�Qa#$���������\������Q 5 � �������Q�����N ������iAy1vQT��� ( (���� ���� C�� O'E Q��O/.

�#�Qa��Y�Q 5 ��� ��QT�%�

������A+-^Y�Q?�u��Y�Qk������Qp�������Z������QT���'�\�M� �Z��Y�Qk���M ���UZ �S ��Y�Q;S$�����M� �QC�� O'E Q �O/.�h�Y�� 5 Y� �� Q

�����' �����QI ���`Z��� ,A�-^Y�Q)S$�����M� �� ���Q)�\����Q?��� Q?�r�\�u V����UV�\�� ��^h^ `a ��^��Q?� 5 � ��#�QI�y���uB�Q 5 � �\�@�E�A\<@A �8������� QVE�A Oy��Y��Nh'�)h�Y�� 5 Y S$�����M� �p �� QV �����QI�X� ���Y�QV� �@ ���UV �S|���|���@��� 5 @��QI�R��� E�Hs���\UVQT���������� �� 5 �����������% N� �\�@�r��S� 5 Q�A

B��\� 5 Q�� ���� N� �� Q)�@S�S$�@��� � Q 5 ��� ��QT�%�+��� (;:��\���������\�Nh'�+� Y� N�

SR X S � ��� ��� � SR X S � ��� � N � �����' ��\� � '.(B��\UV���� �����`�:

SR X S � ��� � � �B R XZS � � N � � � �����' ������('��

W ���� � 5 ���� �����`�:������ 5 Q�� D (D ������ D �a:�h+QwY� _�Q

SR XZS � �!� � � O �#" SR XZS � �$� O � � �B SR XZS � �!� � N �#" R XZS � � N � � ��� H (��S�ON7NONP�%�'& �

Page 27: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

� ��� ���$ �������������� J�<

N

(

N

(

N

( �

N

( �

�8������� QpE�A O$M�-^Y�QpS$�����M� �^UZ �� x�QI�yh��\��Y�� �� Qw @����QI�y� �V��Y�Qp� �@ @��UZ �Sr�\���@� ��Q?�+��������� r��UV�d��� Y�QT�w ����|��Y��@��� QT�RS� N� YvA � Y�� 5 Y|S$�����@�%�R ���Q� �����Q?� 5 �\�M��Qk���u a������Q N ��QTS$QT����@�y� Y�QpS��M���\����������8��Y�QpS���Q 5 QI���\���f������Q�� ����r� Y�Q;����#���Q9�M��QT�M��������Q �vA

Page 28: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

J@J ����������� � ���,��� �����

�eA Q�A�:� ��d`aS� ���Y C � � � O � � E ������Y�������QT�+� Y� �� C � � N � � E A-^Y����.��U��d����Y������2S���� 5 QI����� Q,S� ���� � 5 ���� �� �\`)S�� QT_�Q?�M� �iQ? 5 Y'{4�����@�8��� ��UD������Q?���\� Q?�p�N_@QT��H

��Y��d��� �\��� �ph�Y�� 5 Yk��Q?��QT�% �����`)���d��x��. h�xdh+ �� �)� �2� Y�Q^YM��UV ��kQ?`�Q�AW&R_�Q?��H���Y��M���������'� 5T5 ���%��\�8 kUV���������y���i 2{4�����M� 5 Y� �����QI�,����� Q 5 � �\�@�ah�Y�Q?�yUV�N_d�\���� ��������f kS� ���YvAW(+`a ������\���;��Y�QQ��d���% k������QI�+��� 7:�h+Q)�@#�� ��\�rS� N� Y��^h�Y��M��Q)S�QI �x��� �� Q 5 �����!�.:� ����y���d��x��^��UV�d��� Yr ������� 5 Qw������Y�Qp����Q?�?A

��&�� � ��� �,- &��� �!�� ��-% ��

� Y�QT� ��Y�QZS��� �����Q?�pY� ��w���@����� 5 �@�\������������He����Q?QVS� N� Yv:"�\�p��Q?��UV���� N� Q?�; ���� ��QT����� ���)��Y�QS� N��Y"Ai-^Y�Q7�\�����@��UZ ��������p �#$�����ih�Y�� 5 Yp���d��Q?�" ����wQ?����Q?�"Y� _�QW#$QTQ?� 5 Y�Q 5 x@Q?�R����� 5 �@�\��������������,�����@��QI�k���V��Y�Q����M ���UZ �S":� ����V @�W�\�@���; ��W��Y�Q 5 �������@���% N�������V��S� 5 Q���Q?UV ��\���8��Y�Q2� �UVQ@:h+Q�����Qu��Y�QX� �UVQu� �@ ���UV �S h�Y�Q?� S���� 5 Q?� ������� ����#���Q9�M��QT�M���M��QT� �\QI�T:7��Yd���a#�Q?��Q!��� �\������ ��U ��Y�QZ�������@��UZ N� �\�@� ��\� Q? @��`���#�� �����QI�=Aa-^Y�QZ��Q?h �����\���� ��, ���� ���� �� 5 �����������% N� �\�@��� ���Qf����UVS��\`X @����QI�u���y��Y�Qf���M ���UZ �S":� ����u��Y�QV� �UVQk ������@���\��Y�U:$Q!� 5 QTS��R�����'� Y�Q��\���\���� ���@QT��Q?� ��������r���.������Q?�?:����'�����u ��M ����vA

� �k��QT_@QT�% ����M��QT� �\QI�; �� QZS�� � 5 Q?� ��Q?�=:iU��@��Qa ���� UV��� QZ���^��Y�Qy���M ���UZ �S h����\�7#�QaQ��dHS��\�@��QI�=:M ����Z� Y�Q2S��� �����QT�+h����\� QT_@QT�M���� ����\`������yS� N� Y��,_d�� ;������QI�7 ����ZQI����QI�,h�Y�� 5 YaY� _@Q ��\� Q? @��`X#$QTQ?� 5 Y�Q 5 x�QI�����@� 5 �@�\�����������vAZ-^Y����pUZ �x@Q?�)��Y�QZS��� �����Q?�pQ!� 5 ��QT�M�p�����kUk���\����S���Q�M��Q?����Q?�?A

*,_�QT�y�\�y��Y�Q)�\�@���k� ���v:MUZ ��d`V������Q?�+ ����aQ?����Q?�,UZ `���QT_�Q?�,#$QRQ���S��\�@��QI�a���\� 5 Q'� Y�QT` ���Qu��� 5 N� Q?� ��� ����� � QT�@�\�@������� B A -^YM���T:+����_�Q?� ����QI� ��� �TQu���)��Y�Q|���M ���UZ �S":���Y�Q�d��Uf#�Q?�^��� 5 �����\�����\�@� 5 Y�Q 5 x��7S�Q?�����@��UVQI�a#d`a1" ��T`V,!'� h��\���=��Q?_�QT�+Q!� 5 QTQ?�a��Y�Q)�d��Uk#$QT���� 5 �����\�����\�@� 5 Y�Q 5 xd�^S$QT������� UVQ?�r#d`Z��Y�Qp�@���������� ��$7!'� ��Q?� 5 � �\#$Q?����XBdQ 5 ��������J�A E�A

Page 29: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

� ��������� �

� ����� ��� � � � ���.� � ��� � � � ��� � ��

���p� Y���� 5 Y� �S�� QT�8h7Q+����_�Q, RS�� �d��������S����@#� �#������������ 5,5 ��UVS���Qo��Q?��Q?� �i����1i �T`w,!2� A �i���%�4�.h7Q��Q?Q?�����@UVQ7����� ��������vA.1vQT��� � � � ����� CD#�Q' 5 ����_@Qwl ������ 5 ��\��Q?�fS� ���Y�niS� �� �U�QT��Q?������QI�#d`k �� 5 ��QT������YZ ����fh��\��Y 5 ���M�����d�������8� �����QT�M�IA � 8 4�� )� V��� � @���������) ����@����������� � ���W��Y�Q��Qo�;���+S$�����M� �k ��k�����4�% �� 5 Q��y��� ��U�� UVQ? ������ Q?� S$QT� S�Q?����� 5 ���� ��p� �u��Y�Qa� �����QT�M���M����� � ABd��UV�\�� �� ��`�:M��Y�Q 5 ��� ��QI��S$�������\����= � $'&�� 8@4�� ))���+��Y�Qp��Qo�^���iS$�����M� �^ N�'������� �� 5 Q �p��� ��U��8A����������UVS���� 5 � �4`@:�h7Qw������ ��\��`a��UV�\����Y�Qph+���%����@�\���=A

� 5 ) 3�4 $T6;5�8 4�� )y���f X����#$Qa� Y� N�V���dQ?�f�������\�M��Q?� ��Q 5 �k�\� ��QT�\�4A|�s��� ���fQT� 5 �\�M��QI� #d` � QT�@���� ��v� ��#�Q������% ����������d:���Y����8S� ���� � 5 ���� �����`w�\UVS�����Q?�8��Y� N�W� �%� 5 ��� _N N� ����Q@:������ � ( � � � �K��� � � :���.#��@������QI�������@U �#$�N_�Q^#d` ��� �dA�&2��Y�Q?��h�����Q+� Y�Q^����#$Q'h+��������#�Q^���@����Q?�=A.-^Y�Q����@�\���Nh��\�����QTUVUZ �:�S�� �N_�QI�a��� [\< J2\e:��4�% N��QI�� �����QT�����vS�� ��S$QT���4`Z���.� QT������ ��7� ��#$Q?�?A

# / / 3���� � ) � � $ 4$] ).) / $��#= )�� � ��6�5 ) 3�4 $T695�8@4�� )�695 �;4 ��6 / 4$5 � ) &( L6 A " � & ] ) A= & �! 6!$ 4 / $'&�� )<6! L= ? 6 / ) & = 8 � )? 5 � �94 / 8 � � 8 � ) $ ) 3;8 � � � 8 � ) / 4$5 � )�6 ��8 �#) �%A 3 � � " �!& ] ) = & � 6 $6;5 )Z6 � � 6 / 5 �#=Z= " = ) / 8 & �! "!

���|����Y�Q?�Rh+���%���?:��\� � +# ���2��Y�Q�#� ����.�����% ��������$�Z�\� A�Hs���\UVQT���������� ��8��S� 5 Q�: �����% +� Y�Qk1vQ?#�QI���@��QpUVQ? @����� Q�:�h7Q 5 ��uQ!��S�� Q?� �^��Y�Q;_��@�\��UVQp���W V� QT�@���� ��^����#�Q� ���W� @���\����� ����@�������| @�

% + �& � (' % + � � � � + � �# � (' � + � � % + � � � � + � �� ��� l�F�A�<In

h�Y�Q?��Q ���+��Y�Qp��QT������Yu���(�8A� � ����UV�\���u� Y�QT� QaQ��d����� �; uS� ���Y Q?� 5 ���@��Q?� #d` �� QT�@���� ��)����#$Qy��� C #$Qo�4h+QTQ?�^N ORQ;OTS

����'N UWV7X Y :���Y�Q7���@�\���Nh������2� Y�QT�@��Q?UD����_�QI�8 ��f��S�S�Q?�W#��@���������k��Y�Q�S����@#� �#������ �4`p�����m ���������Q� � ����� S� N� Y #$Qo�4h+QTQT� N ORQ;O S ���� N UWV7XZY A ����� QT�N_@QT�I:,� Y�QX� Y�QT�@��Q?U �� `��V� Y� N�r��Y�QS�� ��#� �#����\�\�4` ���p�m ����\����Q|��Q 5 � Q? @��QI�ZQ!��S$����Q?�M���� ����\` �\� � Y�Q�8%�98 6 $p�d��Uf#�Q?�y���;�����\����� U���`��������� �\#�����Q?�a������Q?� AWBd�\� 5 Q �\� 5 ��QI ���Q?�,�\�aQI 5 YZQ?��Y� �� 5 QTUVQ?�@�^�4� QTS|l �8�\�@����QRE�A�<R ����BdQ 5 � �\�@� E�A Fdn :7��Y�QuS�� ��#� �#����\�\�4` ���R�m ����\����Qu_N �������Y�Q?�Z @������U�Qu� QT�����V��� ���������\�4`�A -^Y�������wQ��M����_N ���QT�M�w�����Y�Qa��Q!�����\������� ��� ? 5 � �Z6 � &($'& = 8 & / / �9]�?0$ )W8%) *) =Z= :.��Q?Q.[�< G2\eAZ-^Yd���?:"1" ��T`,!2� ���� VS�� ��#� �#����\���4� � 5 ����\` 5 ��UVS���Qo� Q)S� N��YuS��� �����QT�IA

J�E

Page 30: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

J�F ��������� � � �^� � ������� � � � � ����*���� ��� �� �� � �

τ

γ

q init

q goal

τ1

τi−1

τi

τk−1

BR d(s

i)

�i��������QwF�A�<�M.�����\���4� � ��������r������Y�QpS����d���8���W-^Y�QT�@��Q?U <�A

� � #6) � #'/ 3���� )�8 � )'8 � )�8%�98 6 $ A4$] � )�5 � � 0� �1)W=�3 ) 0)�57698%)�� 4 & � �95 ] $ �.6;8�576 �1�9]&( B !���� 8 �#)W5 ) )�� & = 8@=�6 ? 6;8 � � � )W8���) ) N ORQ;OTS 6! �'N UWV<XZY� ) / $��#= )�� � ��6 5 ) 3�4 $T695�8 4�� ) ��� 576 �!& 4 = " �

1" Q�� OTU �

� ) A8�& 5 ) $ � &( C � 8 � ) � 6� � ������� &($($ �W6!&($ 8 ��1 ��6�?A698 ��� & 8 �? 5 � �Z6 � &($'& 8 �.6;8 ] �#= 8

A"�� ����� �� �#)W5 )�� ( ����� �! �!"$# �! ��&%' + � � " � % 6 � & =�8 � ) $�) 3�8 � � � ��!

��5 � ��� !21"Qo�)( (," � A�: � (," � � 3 ��� A � :i ����+* (-,& � (/.@Aa-^Y�QZ����QI u���+��Y�QaS����d���+���� �V� �x�Q; �����#�Q;���8�% ����\��� �d: ����_M����Qp�\�2���@� �0* 3 � 5 QT�����'���.�\Q?����� Y�(8:� ���� 5 �� 5 ���� ���Qw��Y�QS����@#� �#������ �4`X���7Y� _d�����u N�;��Q? ����p����QV������QV��� Q? 5 Y 5 Q?�\�eA�� QZh������,��Y��Nh ��Y� N�; ��d`��4h+�S$�����M� �����X ��N{� 5 Q?�M� 5 QT����� 5 ��#$Q 5 �@����Q 5 ��QI�r#d`y Z�����% �����YM�����\��Q@:� ����y� Y� N�'�@��Qp������Qp���QI 5 Y 5 Q?�\�v���^QT�������@Yy���@�^��Y�QpS��� �����QT�^� �V��� 5?5 QTQI�=A

1"Qo� � O ( H1(8:BH ( �S�7NON7NP� * :� ���� ��Qo� O #$Q���Y�Q�����#$Q|��QT�@U�Q?�M�y �� ������� ����� � ���@�� ' � � O � � O ��� � :�H ( �I�7NON7NP� * 3 � Aa-^Y�Q�����#$Qy��QT�@U�Q?�M� � C O E32 � �O/.

� �� QVS� ���� h�����Q������m{4�����M�

����=:�#d`|lmF�A�<Ino:

% + � O �% + � B�� ( ("� + � �% + � � � � + � �� �% + � B�� N

32�Nhp:������ 5 Q

(�� + � � ( " +A *�� 3 �A 6 + � �54" +A � � � 4 " +6 A �

Page 31: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

J�O

h+Qw��Qo�^� Y� N�

% + �& O �% + � B �4 " + % + � � �$� + � �� �

6 A % + � B�� ( � N l�F�A J�n

-^Y�Q S$�����@�%�V��Q?��QT�% N� Q?� #M` ��Y�QX ��\�@��� � � Y�U �� Qu�����\����� UV�\` ���� �\����QTS$QT����QT�M����`��������� �\#�����Q?� ��� B A -^YM���T:7��Y�Q|S����@#� �#��\��� �4` ��Y� �� O ���ZQTUVS��4` Q��M�� ���� :�� 3 � � "�� � %� � " � %

@ � :h�Y�� 5 Yv:�#d`|lmF�A J�n : 5 ��#$QpQ?������UV ���QI� M

* � 3 % + �& O �% + � B�� 6� � � 3 � � � N l�F�A E@n

1vQT��� +� ��� � #�Q2 )#� ��\����� � @���\��� " 5 Q?�M��� Q?�V N� ����� � :@� A Q�A�: � +� ��� � Y� @�8��Y�QR�� �U�Q^�% �������� @� =A ]2����Q?� ��� +� ��� � ��� 5 �\�M��Qa���X� Y�QyQ?���dHsS��@�\�M�%�;�����.:W�\�fh����\�+#�Q 5 �N_@QT� Q?� #d` =:,��QTQ�8������� QRF�A\<@Ai�s�.�\�^��� 5 ���@��QR���f��Y�QpQ?���dHsS��@�\�M� �?:dY��Nh+QT_�Q?�?:M�\�'U�����YM�^�\�M� QT�%��Q 5 �^��Y�Q 5 �\� 5 ���� ������� 5 �^ N�^��Y�Q)Q?�����^���"��Y�QR� ��#$Q�A,32QT_�Q?��� Y�QT��Q?� �?:@� Y�Qw�\�M� QT�%��Q 5 �������r#�QT�4h7Q?QT��� +� ��� � ���� �����4� �\��� 5 ���d_�Q�� :� �S�� ��S$QT���4`ah+Q)h������v��QTQI�y�� N� QT�IA

(+`Z��Y�Q;��Q!����� � �\�@����. f� ��#�Q@:������' ��d`aS��@�\�M��N ' O :���Y�QT� Q)Q�������� �' �� � � ' � � O � � O ��� ���� 5 Yu��Y� N� � N 3 ����� � � � �dAwBd�\� 5 Q � ���'S� �� �U�QT��Q?������QI�#M`� �� 5 ��QT������Y":��\�2���@�\���Nh'��� Y� N�� ����� � 3 ����� � � � � 3 � � :� ����v:�#d`Z��Y�Qw� ���� �������Q)����Q9�@�� ���� �4`@:

� N 3 ����� O � � � N 3 ����� � � � " � ����� � � 3 ����� O � � � " ( ( " N02QT� 5 Q�:=� Y�QZ#� ������ +� ��� O � 5 ���M� ��\���$ O AyBd��UV�\�� �� ��`�:vh+Q 5 �� ��Y��NhD� Y� N�;�\�k ������ 5 �@�M� ������ O � � A Bd��� 5 QX#$��� Y 5 Q?�\���y ���Q 5 �N_�Q?��QI� #d` =:���Y�Q?` ���Q 5 ���M� ��\��Q?� ��� ��Y�Q 5 ���d_@Q!� ��Qo�� +� ��� O � � =:�h�Y�� 5 Y���'QT�M������Q?�\`y�\�.CrA�32�Nhp: " �

1" Q�� OTU��

� ���� ��% ��M��Q?Q?�,��Y� ��2 ��d`ZS��@�\�M���� O � � ���2�\��� Y�Qk��QT����Yd#��@��� Y��d�d�u���� ��d`rS$�����M�R���� O :�� Yd���T: ��d`������Q;���� O � � 5 ���#�Q5 ������Q 5 � Q?�k���; ��d`;���d��Q��\� O #d`f w�����% �����YM�W�\����Q���� Cr:M��Q?Q �8������� Q^F�A�<�A.����� QT�N_@QT�I:N����� 5 QN OTQ�O S '� +� ��� � � ���� N U V<XZY '� +� ��� 2 � :���Y�QT` 5 ��u#$Q 5 �@����Q 5 ��QI�r���a ��d`r������Q;��� � ���� 2 � � � Q?��S�Q 5 � �\_@QT��`�A [ �@����Q9�M��QT�M����`�:��\�2����QT�������@Yr� �ZY� _�Qp ��'�\QI ����'����Qw������Q;���uQ? 5 Yr���� Y�Q 5 QT����� � �ON7N7NO� 2 � � :��\�u���%��Q?�,���@�'1" �?`Z,!'� ��� �����r 5 �@�\������������He��� QTQ2S� N��Y#$Qo�4h+QTQT�N OTQ�O S ����N U V<XZY A

-^Y�QpS�� ��#� �#����\�\�4`Z���8�m ���������Q)���@�������' ��\�@��� � � Y�Uu:������� ����N: 5 �����Nh #�QpQI�4� �\UZ ���Q?� M������ ���� ���m����UVQ O ���^QTUVS��4` �

2 � �-O/.�

���& O ����Q?UVS��4` � � * 3 � � � � 3 � � � �

h�Y�Q?��QVh+QV����QI� (+�d����Q �w����Q��M�� ��\�\�4`| ���� lmF�A E@nR�\� � Y�Qa��Q 5 �@��� ����|��Y���� � ����Q?S � Q?��S�Q 5 H� �\_@QT��`�A2]R�������a� Y� N��* 3 �T A � " ������ � 3 � � � � ��� � ����_�QI��� Y�Qf��QI����� Q?�uQ?������UZ NH� �\�@�vA

3'����QR��Y� ��^ k��Q?�� ���QI�V��Y�Q?��� QTU 5 ��y#$Q2���@�����y�\� [ F9\v ���� [ J�C#\sA � �r�\UVS$����� ��M�������$Q?��HQ?� 5 Qw���^��Y� ��?:��@�\_@QT�u f�m ����\��� QpS�� ��#� �#����\�\�4`�:�1" ��T`a7!'� Y� ��+� �Z��QI 5 Y 5 QT��� ��\�u��Q?�����\�4`

Page 32: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

J�g ��������� � � �^� � ������� � � � � ����*���� ��� �� �� � �

���W������Q?����� B :�h�Y�����Q;�\�� Y�Q;��� �������� ��=,!2� � �R����Q?��������Y���a� Q? 5 Y �S�S�� � ���\UZ N� QT��`Z��Y�Q� �UVQy��QT����� �4` ���^CA|-^Y����f��QTQ?UV�k�\��x�Q �h+Q? �xd��QI���;���'�����kUVQo� Y����=:W#������\� �@� ��QT�p� �� Q? 5 YZ��Y�Qw��Q?���\� Q?�a��QT����� �4`Z���.Cr:d,!'� Y� @�,� ����������� �\#�����Q)������Q?�+����� ���@��UV��`a ����$�N_@QT� B AB��yh�Y�QT��Y�Q?�'��Y�Qf��Q?�����\�4`���)��S$Q 5 � ��Q?����� C �@�2��� B ���dQ?�'�����2UZ N����Q?�?A2-^Yd���?:������2#$��� Y ��\�@��� � � Y�UZ�)���X� Q? 5 Y|� Y�Qy� �UVQZ��QT�����\�4`�:i��Y�Qy�M��Uk#$QT�;���^���d��Q?� 5 Y�Q 5 x�QI�X���@� 5 �@�\�������������� ��Y�Qu��Q? ���������� S�Y� @��Q���),!'� Y� ���� � #�Q��Y�Qu� �UVQ� ��f� Y�Q��d��Uk#$QT�V���)�����\����� UV�\`��������� �\#�����QI�r���d��Q?�����1i �?`a,!'� A

Page 33: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

� ��������� �

� � � � � ��� ������� � � �� � � �

���w� Y���� 5 Y� �S���QT�"h7Q�S���QI��Q?�@�vS$QT������� UZ �� 5 Q.��QI�4�%�"����1i �?`2,!'� h�Y�QT�; �S�S����\QI�)���2 '��� �)������ ��#$���^�\�u ���QI ���������� 5 �\�������4� ���� ��=Q?�d_M��� ����UVQT�M�IA8-^Y�QwS��� �����QT��Y� @�+#�Q?QT�u�\UVS���QTUVQ?�@� Q?�r�\�[ jpj ��i �S�������Hs�\�pUV��������Q�� �2!��@#����%BM� ���������,�w '����Uk���� ��������p ����w�1��Hs���\��Q7S�� �����% �UVUV���������� �4h^ �� Q'� �����������k������QT� � �������Nh'�+32-wA�-^Y�Q 5 �@�\����������� 5 Y�Q 5 xd�\���f���7Y� �������Q?�a���M��Q?���� ��\��`���f!��@#����%BM� ��������A.-^Y�Q+Q!��S�Q?����UVQT�M� �8Y� _@Q,#$QTQ?�k� ���k�@�f R [ h��\��YV 2FMC�C'�X0 �^8Q?�M������U���+S���� 5 QI�������R ����XO�<IJV�X( ! � � A����u� Y�Q;� Q?��� �Rh7Qk�\QT� ORQ;OTS ( � �S�S�I� : � Q�� OTU � � (��I� :� � V Y Y ( � �S� :� ���� � Q�� ( �S�S� A

�8������� QfO�A�<�M'-^Y�Qkh+��� x 5 QT���i����Q?�X�\�|��Y�QfQ!��S�Q?����UVQT�M� �?AR-^Y�Qf� ��#$���2������u� �%�^Y���UVQ 5 �@�����@��� ����������QT������QI�y#d` (kA

��� ����������������������� ��� !� "�� �#��$&%(')'+*(��, � ��-�!/.0!1-�23��4/� 576�2� !� , ��� �8%9'(:�;(<���� �� =>,�:?�3@A����2CB

J@G

Page 34: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

J�K ����������� � �^���� ����� ����P� �>�� ����� � �

�L&�% (*) �,+ ( � ) � �.-������ ) � ���

-^Y�Q7� Q?���WQ!�� �UVS���Q7���. 2S� ����8���$ RUV ��d���m 5 ����� �\���2S�� � 5 Q?� �i�\��h�Y�� 5 Y� �� � (^( F@F@C�C2���@#�������2��QT�����\���yS�� Q?� �'#�� Q? �xd�\����A2��QT� ��.��Y�QTQT� �2 ���Q;����� U�QI��#d`��Y�QfYM`����% ����\� 5 S�� Q?� �2��Y��Nh����� �8�\�@��� QrO�A�<�Ar��� ��Y����kS� ������ 5 ���� ��pQ��� �UVS��\Q@:iS��� ���Qy��Y�QTQT� �p���^UVQT� ��+ �� QZS�� 5 x�Q?� ��f S� ����\QT�?:�#$QT�M���4h�� 5 Q�:� ����r��Y�Q?�uS��� 5 QI�r ��2 �������Y�Q?�+S� ����\QT�?A

-^Y�Q S�� � 5 QI���r���u����_d����Q?� �\�M��� ��QT_�Q?� ��)����Q?S��?:R ���� �����u ��\U ���r��� ���� ��UZ N� � 5 ����\`S��� �� ��Y�Q��� 5 ���������% �����QI� S� N� Y���������Y�Qy� ��#$���?A � Qy��Qo� ( � ��� ��QT������Qy��Q?� �����$Q?��Q?�M�5 �����������% N� �\�@������Y��Nh����� �8�\�@����QI�2O�A�<�:$O�A J�:� �����O�A E�A7-^Y�Q?��Qk �� Qw����QI�� ���Q?� � Y�QT�2�\���\���� ���@�7�@�@ �� 5 �@�����@��� ������������\�rQT����YM�,S��� ������\���k� @��x��?:M��Q?����� Q?�a�����,Q��� �UVS���Q6( � �y:dh�Y�QT� Q( ���^� Y�Qp�\��� � �� �� 5 �����������% N� �\�@�r ������ ���^� Y�Qp���M �� 5 �@��������� ��������vA

-^Y�Q;� 5 QT�� ������V���' @�^���������Nh'�TA,BM�% ����������V��� ��U � Y�Q;Y��@UVQ 5 �����������% N� �\�@� (k:���Y�Q;���@#����S�� 5 x��) y��Y�QTQT�R���7U�QT� ��"��� ��U ��Y�QfS� ��\��Qo�w N� � l�� ���x.( � �fno:v �� {4���4�%�'� Y�Qf�@����S| �� �l�� @��x�� � �pno:� ����S���� ����Y�Qk��Y�Q?Qo��HsUVQo�% ��v N�2��Y�QpS�� Q?� ��� l �% ���x�� � �rn A � � ��Q?�'��Y�Q#���QI �xd�\����:�� Y�Q;� ��#$�������% ���S��+��Y�Qk��Y�QTQo��HeUVQT� ��i N���Z:�U��N_@Q?�+� �Z��Y�Qp� QoHs��� ��S�S�Q?�� l�� @��x� � �;n :�S��� 5 Q?����Y�Q;��Y�QTQT��HsUVQo� �� :�U��N_@Q?�7���V� Y�Qp��� Y�QT�R������Q� l � @��x�� � ;n :����% ���S��� Y�Qk��Y�QTQT��HsUVQo� �� :� ����UV�N_�QI�^#� 5 xZ� �V��Y�QkS���QI���� l�� ���x� � |n A � � � QT��� Y�Qk��Q 5 �@���#���QI �xd�\����:M��Y�Qp��Y�QTQT��HsUVQo� �� ���^�@� @��S$Q?�r N� 5 �����������% N� �\�@� Z ����yS��� 5 Q?�r N�^��Y�QwS� ��\��Qo���l�� @��x� � �vnoA�-^Y�QT�y��Y�Qw� ��#$���+��QT����� ���7���f��Y�QwY��@UVQ 5 �@�����@��� �������� ( l �% ���x�� � ()n A

-^Yd���?:=h+QfY� _@QkQ?�\�@Y@�wS� ���Y��R���S��� ��vA�3'����Qf��Y� ��p�����������y��Y����p��Q?����Q?�R���^�4� QTS��?: ��Y�Q5 �����������% N� �\�@�a��S� 5 Q 5 Y� ����@Q?�7��Q?_�QT�% �������U�QI�TA � �7���d���y @��h+Q2�@� @��SZ�@�7S��� 5 QR f��Y�Q?Qo�+���UVQT� ��e:=� Y�Q 5 �@�\������������He����Q?QkS� ����I: C:v��� 5 Y� ����@�\����Ak3'Q?����Q 5 ���������Y�QZ��UV ��\��������S��� 5 Q?UVQT�M�������Y�QV��Y�Q?Qo��HsUVQo�% �� 5 �����QI��#d`u��Y�Q 5 QT�M��� �\���y��S$QT�% N� �\�@�| N����:=� Y�Qk�% ���x�� � � �q ����� � � 5 �� #$QyS��� �����Q?� ��� ��Y�Q�� �UVQ 5 �@��������� �������� ��S� 5 Q@A � 5T5 �@� ���\���@�\`@:ih+QaY� _@Q��QT_@QT� ����� QT� QT�M� 5 �@�����@��� �������� ��S� 5 Q?�p��� h�Y�� 5 Y ���XS��� ��v:W ���� h+QaY� _@QV���|#����\��� �@��Q� �@ @��UZ �Sr�\�uQ? 5 Yr���i� Y�QTUuA

-^Y�Q'��QI����� �%�W�\� 5 ������Q�� Y�Q'�d��Uk#$QT�,��� 5 �����������\�@� 5 Y�Q 5 x��?:N��Y�QR�d��Uk#$QT�����$Q?��Y� �� 5 Q?U�Q?�M�����Q?S��?:� ����k��Y�Q+S��� ����������)����U�Q@AW-^Y�Q^U�������Uk��Uu:� _@QT�% ��@Q�: ����fUZ ���\Uf��U _N �����QI�T:�#� ���Q?��@� J�C 5 �@����Q 5 ��� �\_@Qu�������������ZQ? 5 Y � ���x :7 ���Q���Y��Nh�� ��� -8 �#���QXO�A�<@lm MnkH�O�A�<@l 5 n A -^Y�Q _@QT�% ��@Q'�d��Uk#$QT����� 5 �@�\����������� 5 Y�Q 5 x��+S�Q?�����@��UVQ?�y���r������Q?�� ����aQI����QI�7� Q?��S$Q 5 � �\_@QT��`a �� QS���QI��Q?�@� Q?�=:' @�ah+QT���R @�Z��Y�Q _�Q?� ���Q�d��Uk#$QT�r��� 5 �@�\����������� 5 Y�Q 5 xd�yS�Q?�����@��UVQI� ��� ��Y�Q5 �����\�����\�@��H ��� QTQ^S� ���Y��8� Y� N�,��Y�Q�S��� �����QT�W� Qo� ������Q?�=AWBd��� 5 Q�S� ���Y��, �� Q 5 Y�Q 5 x�QI�;���@� 5 �@�\�����������h��\��Y 5 Q?���% ����|� Q?��������������� lm��QTQZBdQ 5 ������� E�A E�A J�n : � Y�QV�� ���� QT� ��������QI� 5 ��� ��QI��S$�����u�����Y�Q��QT������Y������i��Y�Q 5 �����\����������H ��� QTQ)S� N� Y��?A

-^Y�Q;�������������V����UVQ?�'���X-8 �#���QkO�A�<@l 5 n^ �� Q;����_d����QI�u�\�M� �Z��Y�� QTQpS� ���� �?A �8�\�%������`�:��@� �S�Y#����\����������:@h�Y�� 5 Yk��� 5 ������QI�W������� �� 5 Q 5 �� 5 ���� N� �\�@���i ����f������Q+ ����fQ?���@Q+ @����������:���Q 5 �������\`@:�@� �S�Yu��QI �� 5 Y��\����:d ����0���� ��\��` 5 �����\��������� 5 Y�Q 5 xM������A

��� � Y�Qa�� ���� 5 �@�\��U�� ���'-i �#��\QO�A�<�:i��Y�Qy _@QT�% ��@Qf_N �����QI�;���^� Y�Qa� Q 5 �@� ��Q?� �� N�% � �� Q����UVUVQ?�k��SvAi-^Yd���?: ��Y�Q,�� ���� 5 �@�\��U��k�\����� 5 N��QI�v� Y�Q^ _�QT�% ��@Q.�M��Uk#$QT�8��� 5 �@�\����������� 5 Y�Q 5 x�� ����u _�Q?� ���Q'S��� ������\���V����U�QI�+�����^� Y�QpQT�M����� Q)S���QI���^#�� Q? �xd�\������S$QT�% N� �\�@�vA

���V-8 �#���Q'O�A�<@lm��n :�h+Q7Y� _�Q7����� 5 �@UVS� �� �������k��QI ��������i�\� 5 ������Q?�V����UVQ+��QI�����\� �.�@#�� ��\��Q?�h��\��Y p,!'��He���\x@QR ��\�@��� � � Y�UuA������,QI 5 YV�% ���x$:Mh+Q2����UVS���` 5 Y�Q 5 x�QI� 6 $($v���d��Q?�, ����ZQI����QI����@� 5 �����\�����\�@� �\� �@��Qy������Y�Qr���M ���UZ �S��p#������\��#d` 1" ��T` ,!'� ��� � Y�Qy�����\���� ��^�4� QTS/l ��Q?Q�8������� QRE�A\< n A.-^Y���� 5 ��� ��QI��S$�������.���k��Y�Q)�\QI �� �������;S�Y� @��Q2h�� � Y������^������QRQT��Y� �� 5 Q?UVQT�M�7���� Y�Qw��� �\�@�\�� �� ,!'� [ J�< \sA�P2��Q)� �f� Y�Qw�\�@�������������\���f� �\UVQI�T:��@���\`Z�@��QR�����\�"���M ���UZ �Syh+ @�

Page 35: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

� �T � � ��������� �������������A� � �#� J�>

�������������� �������� �������������� ��������

�������������� �������� �������������� ��������

�������������� �������� �������������� ��������

�8�\�@��� QpO�A J M [ �������@���% N��������� � � � ����Q?����r� Y�QpQ!��S$QT� �\UVQ?�@�%�TA

Q��dS��\�@��QI�������pQI 5 Y|� ���x A�32��� QV��Y� ��wQ?_�Q?� h��\��Y ��Y����w�������uS�� QTS���� 5 QI����������:$��Y�QT� QZ���w����@�� ��% ��M��Q?Q���Y� N�+��Y�QwS��� �����QT�+h��\��������� ;��QI ����\#���Q2S� N��Y��U�UVQI���� ���Q?�\`@A � Qp��Q?Q2���uO�A\<Ml�#�n� Y� N����QT_�Q?� ��dQT��Y� �� 5 Q?UVQT�M���4� QTS��� ���Q+��Q?Q?��QI�fh��\��YZ1i �T`k,!'� :N� Yd���� ������R��Q?Q?��QI��Y�QT� Q�:���rh+Q 5 �� Q!��S$Q 5 �wQ?_�Q?�|�������@QT�)���������\���r� �\UVQI�wh�� � Y|� Y�QV,!'� ��Y� ��|� Y��@��QV��Y��Nh�� �\�

Page 36: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

E@C ����������� � �^���� ����� ����P� �>�� ����� � �

�������������� �������� �������������� ��������

�������������� ��������

�i��������Q;O�A E M [ �@��������� ���������� ����� ����Q?�r���r� Y�QpQ!��S$QT� �\UVQ?�@�%�TA

-8 �#��\QkO�A\<Mlm��noA

�L& � ���� ���& � � ) �,-%��� ��" $ ������ ���

� Q 5 �\QI �� �\`u��QTQ;���|-8 �#���Q�O�A\<Ml 5 n^��Y� ��2��Y�Q 5 �@�\����������� 5 Y�Q 5 xd�\���y��Q?S���QI��Q?�M� �^� Y�Qk_N ����RUZ �H{4�@���\�4`���8��Y�QfS��� ����������V����UVQrl K�C���no:�#����w �������� Y� N�R��Y�Q;�@� �S�Yu#����������\���a� �x@Q?�' V�����R���� �\UVQl4<?K���n A�3'����Qp� Y� N�'���@����Y�Qp� @��x� � ��:�� Y�Qf� �UVQp� �@ ���UV �Sr���'����QI�� ��^���@�'��Y�Q�% ���x� � ��: UZ �xd�����Z��Y�Qk���% �S�Y�#��������������y����U�Q���������� � 5 ��M����`u��Y��@��� QT�IA����M��QT� Q?���������@�\`@:� Y�Qp� �\UVQ;��S�Q?�@�'�@�u���% �S�Y��QI �� 5 Y��\���f������Q?�����\�@�\#���Q�:� �#��@���RJ��yA � � � Y�������Yh7Q 5 �� Qo�������\`��QT��Q 5 ����Y�QpS$�����M� �^� � 5 Y�Q 5 xV���@� 5 �@�\�����������v:� ����y����Q9�@��QT�M����`r��Q? �� 5 Yy��Y�Qp� �@ @��UZ �Sr�����^��Y�Q��Y��@��� Q?���^S� N��Y":���Y�Qw� ���% �� ����UVQ;��S$QT�M�'�@�y� Y� N�'�����4� �\���v_@QT� `y��Y������?A

[ �@UVS� �� �\������Y�Qu _�Q?� ���QV�d��Uk#$QT����� 5 �����������\�@� 5 Y�Q 5 x��fS�Q?�����@��UVQI� #d` 1i �?` ,!2�l >@JHpg�KMJ�nw��� -8 �#���QrO�A\<Mlm @nw���X� Y�Qy�d��Uf#�Q?�f��� 5 �����������\�@� 5 Y�Q 5 x��k��Q9�@���\� Q?� � �XQ!��S������ Q� Y�QQT�M������Qy�\���\���� ��^� �@ @��UZ �S l����2���%��QT��O�C�C|C�C�CMnw��� -8 �#���QrO�A�<@l ��n :Wh+Qr��QTQy��Y� ���1i �T`7!'� �@���\`Q!��S������ Q?�2 y��UV ��\�"��� 5 � �\�@�v:���Q?� ��� Y� �� C�A�<�y:����W��Y�Qf���M ���UZ �S"A'-^Y����2���2��Y�Q����� QT������Y ����� Y�QV �������� �\��Y�U G$���QT�\��Y�Q?� �����| 5 �@�\������������He��� QTQ;S� ���Y ���R��� 5 ��� 5 ������Qf��Y� ��

Page 37: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

� � � �^��� � ����� � ����� E�<

���@��QwQ!�����4�%�^�\���Y�Qp���M ���UZ �Sr�\�� �_�Q?��`a��Y��@���' �UV�@���M�^���i� �\UVQ@A� Qk ������a��QTQp���X-8 �#���QkO�A�<@l @n7��Y� N�R V�� �� ��QpS$QT� 5 Q?�@�% ��@Q�:�J�g��y:����8��Y�Qp����� ��i�d��Uk#$QT�

��� 5 �����������\�@� 5 Y�Q 5 x��7 �� QR 5 ���� ��\��`�S�Q?�����@��UVQ?�a���Z� Y�Q2� Qo� ������Q?� 5 �����\����������H ��� QTQ'S� N��Y��T:� ���� ���Qk��Y�Q?��QT����� Qk����QT_d�\� �#��\Q@Ak-^Y����w�� ����@QkS$QT� 5 QT�M�% ���Q 5 ��|#$Q�Q���S��� ��\��Q?�X#d`u�4h+�y� Q? @���@���TA�8��� ������`�: � Y�Q+ ��\�@��� � � Y�U �������. )��Q9�M��QT� 5 Q,��� 5 �@�\������������He����Q?Q,������QI�"#$Qo���@��Q+Q?����Q?�8 �� Q,#$QT�����5 Y�Q 5 x�QI�=A"-^Y����8S���Q?_�Q?�@�%�v��� ��U S��� ������\���R��� 5 ��MS� ���Y��8���k� QT���������=��� ��UDh�Y�Q?��Q7���Rh^ `)�����Q��d����� �?A.BdQ 5 �@������`�:Mh7Q 5 Y�Q 5 x;� Y�Q2QI����QI�� ��������p��Y�Q2S� N� Yah�� � Ya��� 5 � Q? @�������w��QI���@�\���������a ���������@S @�'���d�@� @�' 5 �@�\������������ 5?5 ���%�?:�� A Q�A�:�h+Qp _������r���������a V��� 5 ��=S��� �����QT�R ���������4� Q? @�x@QTQTS ��Y�Q������#� ��,_d��QThq� Y����@����Y������f��Y�QS��� ���������� S���� 5 Q?� �TA � �V 5 ������Q��M��Q?� 5 Q@:W_�Q?��`��Q?h Q?���@Q?� �V��� ��Q?�y�����\`���Y�Q)QI����QI�7 ��\�@���;� Y�Q ���� �� S� ���Y��Z ���Q 5 Y�Q 5 x@Q?�Vh��\��Yr��Y�Q ����QI�4�� Q?���������������"A;-^Y����w ������yUZ �x@Q?�R��Y�Q� ��\�@��� � � Y�U ��Q?�� �����_�Q?�\`u������Q?����� � �\_@Qk� �y� Y�QV��QI���@�\��� �\�@�h��\��Yuh�Y�� 5 Yy� Y�QpS� ���Y��� ���Q 5 Y�Q 5 x�Q?�vA

Bd��� 5 Q+ ������ Y�Q+������Q?�"�\�k��Y�Q7�\���\���� ��d� �@ @��UZ �Sp �� Q������\����� UV�\`p��������� �\#�����Q?�v: ��Y�Q+�d��Uk#$QT���� 5 �@�\������������He����Q?Q,������QI�i���������f#d`w��Y�Q+,!'��He���\x@Q� �������� �\��Y�U h����\���@�\_@Q7 R���d���;Q?������UZ N� �\�@����)� Y�Q ��Q?�� �����_�QX��� �?Q|��� CA � Q ��QTQ �\� -i �#��\Q O�A�<@l ��n���Y� N������a� Y�QX�% ���x�� ( � �a:� � V:� ���� � � ( �S�S�� � ���\UZ N� QT��`aF@C��t��� B ��� 5 �@�\������������He����Q?Q�A �����'��Y�Q;����Y�Q?��� @��x�� �S�S�� � �d��UZ N� QT��`kE�C�� ��� B ��� 5 �����������\�@��He����Q?Q�A � ��Q��dS$Q 5 ��QI�=:�� Y�Q���� QTQ'S� �������� B ����� Q?��� 5 QI�h�Y�Q?�y� Y�Qp� ��#$�������% ���S��^ V��Y�Q?Qo�'���iUVQo�% ��eA������� Y�QT� UV��� Q�:���� ��U � Y�QkS��� �����QT� �2S��@�\�M�)���W_d�\Q?hp:�� Y�Qk� ��#$��� �'���d���i�\� 5 ������Q?�R#$����Y

� Y�Q7�@����S�S$QT�W ����;S$�@� ����#���`w ������w 2��Y�QTQT�.����UVQo�% ��� N��� 5 Y�Q?�p� �R�\�?A8�s��� Y�Q+���d���d���8�� ����@Q7 ��������� QT�@���� �� �\`���Y� �S$Q?�=:i��Y�QT� �\� �p�@����QT�M� �������� #�Q 5 �@U�QI�pUV��� QZ�\UVS$����� ��@�I:"h�Y�Q?��QI ��w�\�^��Y�Q� �M�@�d���.��UV ��\�=lmQ�A ��Ai��Y�Q^��� ��S�S�Q?�.������`�n : ��Y�Q+h�� ���4�WUV��� �\�@���8����� Y�Q^���@#����?:Nh�Y�� 5 Yf#� ���� 5 ����\`��QT��Q?��UV����QZ��Y�Qy��� ��QT�M� ��������v:i#�Q 5 ��UVQa��Q?� �;��UVS��@���% ��M�?A���� � Y����kxd����� ����QT�d_d�����@��UVQT�M�?:� Y�QwS��� �����������S����@#���QTU ���^��������� � 5 ��M����`ZQ? @����QT�^�\�"��Y�QR� �d���=������UZ ����eA.-^Y����^Q��dS��� ��\���+h�Yd` ��\�i���.��Y�Qk� @��x�� ( � �a: � � V: ���� � � ( �� Q; ����8��� 5T5 Q?� �4�����\��`rS��� �����Q?�uh��\��Y������ ��M`Z���d��QpQT��Y� �� 5 Q?UVQT�M�?A

� &�� � -���� ��� �,-����

-^Y�Qr ���U ���'1i �T` ,!'� ���;QI����QT�M� �� ��\��`X� ��U�������UV����Qa� Y�Qa�d��Uk#$QT�f��� 5 �@�\����������� 5 Y�Q 5 xd�h�Y�����Qk��QI �� 5 Y���������Y�Q���Y��@��� Q?���'��Q? @����#���Q;S� ���Y����| Z� �@ ���UV �Sr����� Y�Q 5 ���M��Q��M�'���, Z,!'�S��� �����QT�IA|-^Y����k����������Qr��� � Y�QrQ���S�Q?����Qr������� Q��M��Q?�@�f���% �S�Y ��Q? �� 5 YvA ������ 5 ��UVS���Q!�� ��#$����h+��� xd�\���p���a 5 ��UVS���Q!�Vh7�@��x���S� 5 Q�:����\x@Q'�����,��� �Z�����vQ��� �UVS��\Q@: 5 �����\��������� 5 Y�Q 5 xd�\������f �� Q��dS$QT������_�Qr��S$QT�% N�������":� ���� 5 �� Qo�����^��QT��Q 5 ������� ���'��Y�QrS$�����M� ��#�Q?�\��� 5 Y�Q 5 x�QI� �����5 �����\���������r��QI��� 5 Q?�+��Y�QpS��� ���������������UVQ 5 ����������QT�% �#��\`@A

0'�Nh+QT_@QT�I:T�\����Y�Q7���@#����"���"_@QT� `R���\UVS���Q�:N���\x@QW��Y�Q,���\��Q7��Q?��UVQT�M�"� ��#$���%�v��� [ J�< \� ���� [ J�J2\s:� Y�QT� 5 �@�\����������� 5 Y�Q 5 xd�\���r���p y_@QT� `u�m ����p��S$QT�% N�������":v ���� � �p���wS�� ��#� �#��\`������ph7�@��� Y|� QoHS��� ������\���u��Y�QaQ?�M������QZS� ���Y Q?_�QT� `X� �\UVQy 5 �����\�����\�@� ���p���@�����=A�-i� @�����������@U�Q 5 �����\�����\�@�5 Y�Q 5 xd�\��� �����y�\QI���V�@� �S�Y ��Q? �� 5 Y��\��� UZ ` ��� 5 � Q? @��QS$QT������� UV �� 5 Qu���w1i �T` ,!'� A�� Q5 ��v:M������������� �� 5 Q@:��\�r��Y�Q;����Q?S��Q?� 5 � �\#$Q?�r�\��BdQ 5 �������uE�A E�A�<�: 5 Y�Q 5 x 6 $($8������Q?�� ��\�@���f��Y�QS� ���YZ#$Qo���@��Q)��QI �� 5 Y��\���w�����7 ;��QTh S� ���YvAW-^Y�Q?�ah+Q 5 ��Z��Q?U��N_@Q'��Q?_�Q?� ���������Q?�,��� ��U ��Y�Q� �@ @��UZ �Sy���Q? 5 Y�\��QT�% N� �\�@�r���i� Y�Q;�X ��\��\�d�@Sv:���Q?Q �i��������QpE�A�<�A

� ������Y�QT�8U������ � 5 N�������k����1" ��T`w,!'�q���i��Q 5 Q?� �� ���`Rh�Y�QT�k��Y�Q 5 �����������% N� �\�@�p��S� 5 Q7���_@QT� ` 5 �\������Q?��QI�=AW-^Y����7���T:M�����+�����4�% �� 5 Q�:M��Y�Q 5 ���Q'h�� � Ya� Y�Q2� QT������v� ��#$���+�\� [ J�< \e:dh�Y�Q?��Q

Page 38: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

EMJ ����������� � �^���� ����� ����P� �>�� ����� � �

-8 �#���Q7O�A\< M=8Q?�����@��UZ �� 5 Q,�� N� ������.1" �?`R7!'�q#� @��QI�p���kJ�C 5 �@����Q 5 ��� �\_@Q� �����,�����+Q? 5 Ya� @��x A.-i �#���QwO�A\<Mlm��n7��Y��Nh'�,�� �� k�����+,!'� #� ���Q?�Z�@�y�@��Q� �������@�)QI 5 Y��% ���x Aw-^Y�Qk����� � �� ��.�M��Uk#$QT�w���,���d��Q?�?: OTQ�O S :=����<?C�C@C�CV��� ��\� � Q?��� �?A

-8 ���x( � � � � � � � � � � �

" % �%$ /[ �����\��������� 5 Y�Q 5 xd�������������QI� _�Q > F�< <NG�J J�g�E������QI����QI� _�Q K�E < J�O JMGNE J�E@O������� Qo� ������Q?�rS� N� Y _�Q GNK g�C K@g K@J

U���� G F FMO <?F@E <IONF����� �� _�Q >@J <Ig�g F@FMO F@>�>

UZ � <?E�< FMg�E G�C�< <IC�<IC-8 �#��\QkO�A\<Mlm @noA

3'��AW���iQ?��YvA�����QTS��U���� C C C C _�Q C C�A E C�A K <@A >

UZ � C < J O-8 �#���Q;O�A�<@l�#$n A

!������������V� �\UVQalm��Q 5 A n���% �S�Y#����������\��� _�Q g�A g g�A G C�A K K�A E���% �S�Yu��Q? �� 5 Y������ _�Q C C�A\< C�A O <@A E5 �@�\�eA 5 Y�Q 5 xd����� _�Q g�A\< <IE�A E E@O�A F FdJ�A E

U���� <@<�A J >�A G <?C�A K <I>�A G����� �� _�Q < J�A G J�C�A J E�g�A K O@J�A C

UZ � <Ig�A J FdO�A G g�C�A > >dGdA E-8 �#���Q;O�A�<@l 5 n A

�%$ /[ �����\��������� 5 Y�Q 5 xd�������������QI� <IC�C�C@C <IC�C�C@C <?C@C�C�C <IC�C�C@C

���ih�Y�� 5 Yu���.C FMC�KMO J�>�FdJ J�>dG�O E@C�F�G������QI����QI� GNg@E�C@g�E F@C@>@O�g�< FMJ�E�F�FME FdO�<IJ@ONF����� �� G�G�E�C@g�E F�<I>@O�g�< F@E�E�F�FME FMg�<IJ@ONF

!������������V� �\UVQalm��Q 5 A n����� �� O�g�g@J@O E�<TFMJ�K E@J@J�>�> EMO�K�FMC

-8 �#���Q;O�A�<@lm��n A

Page 39: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

� � � �^��� � ����� � ����� E�E

-8 �#���Q;O�A�<�M 5 �@�M�����M��Q?�=A

-i @��x� � � � � � � ( -"��� ��

<IJ�> <IE�F EMJ�C <IK <IC�K�Kl�FMC���nJ�K�E < O�K E@g�< <IJ�F <Ig�F@Elmg@C���n<IJ�< K�C <@<TF KMJ GNC�Ful J�g���n< G�O <IE@O <IE�> K�<F�<IJ J�>�E g@K@J <TFdJ JMGNE�CK@J�C F@FMJ < J�>�C J�>@>

-8 �#��\Q;O�A�<@l @noA

C C C CC C�A K <@A g CC J F C

-i �#���QkO�A�<@l�#$n A

g�A O G�A E K�A J g�A g O�<@A Cl4<IK���nC�A > C�A F E�A C C g�A Eul J���nE@K�A E J�F�A G O�>�A K <�<�A g J�E�<@A glmK@C���nJ@J�A�< <Ig�A K < G�A K <?E�A CFdO�A G EMJ�A O Gd<@A C <?K�A J J�K�>�A CKdGdA E F�GdA K <IJ�>�A O E�<�A J

-i �#���QpO�A\<Ml 5 n A

<IC�C�C@C <IC�C�C@C <?C@C�C@C <?C@C�C�CE@>MG�g E@C�E�K E@C�>�C F�< J�<

G�J�K�C�<IJ F�F�G�O�F�< F�F�GNC�C@C GNKMG�O�CdGG�E�K�C�<IJ FMOMG�O�F�< FMOMGNC�C@C GN>MG�O�CdG

O�< G�GNF EMO�C�>dG E@O@J�C@C O�gMJ�E�F-i �#���QkO�A�<@lm��n A

Page 40: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

E�F ����������� � �^���� ����� ����P� �>�� ����� � �

UV�@��Q+��Y� ��V>�>�� ����� Y�Q 5 �@��������� ��������f��S� 5 Q+���.������Q? @����#���Q�A8�s�$h+Q^�����f�@���W �������� �\��Y�Uu:�h+Qh+�������Z��QTQ?�y p�� ����@Q'�d��Uk#$QT�7���v������QI�,���Z� Y�Q2�����\���� ��$���M ���UZ �S":@ ����V��Y�Q?�a� QTUV�N_�Q���� ��U� Y�Q;� �@ @��UZ �S� �S�S���� ����UV ���Q?�\`y>@>��q���8��Y�Q;���d��Q?�'#$QT����� 5 Y�Q 5 x�QI�=:�h�Y�� 5 Yuh7�@������ �x@Q; �����+��� ����UVQ�A����@��� ���� ���QT��`�:Mh+Q 5 ��ZQ? ������\`fU������\��`Z1" ��T`k7!'� ��� 5 Y�Q 5 x� �����������QI� � ) � �95 )h+Qk������QT���2� Y�QTU ���M���a� Y�Q����M ���UZ �S"A2-^Y����2h+������� 5 QT��� �������` 5 �����Qk������Q 5 Q?� �� ���`r������Q?�� �a#$Q 5 Y�Q 5 x�Q?�r���@� 5 �@�\�����������v:�#����)���u��Y�Q;��� Y�QT�RY� ����v:�h+Q;h+�������u�� _@QpUV ��d`r������QT��������� ���� � QTUV�N_d�\�����@S�Q?� ����������w��� ��Y�Qy� �@ ���UV �SvA � � ��Q?�;� Y� N�I:8h+Qy�������\�7Y� _�QV� Y�QaQ�� 5 �\Q?�M�h^ `a���iQ!��S������ �����k� Y�QpQ?����Q?�� ��\�@����S� N� Y��TA

[ �@����Q��M��QT�M� �\`@:�#d` �����\��� Q?� � Y�QT�V���V#$��� Y ���2� Y�Q�4h7� UV�d��� � 5 N� �\�@���V���R��Y�Q� �������H� �\��Y�U ��������QI�4� Q?� �#$�N_�Q@:�h7Q 5 ��������Qw��Y�Qk �UV�����M�����W���% �S�Y��Q? �� 5 Y 5T5 ���%�����������V��Y�Q �S�S���� 5 N� �\�@�y ����a��Y�QR����UVQw��Q9�@���\� Q?��� �fS$QT������� Uq 5 �����\��������� 5 Y�Q 5 x :d���k��Y� ��^1i �T`V,!2�#$Q 5 ��UVQ?�^Q�� 5 ��QT�M�������' �h�����Qp� �����Q)���.S�� ��#���QTUZ�?A

1i �?`�7!'� Y� ��+Q?� ��Q?�M���� ����\`V����QRS� �� �UVQo��Q?��� Y� N����� 5 ���\��� 5 ������@�+��Y�QwS$QT������� UV �� 5 Q � OTQ�O S :=� Y�QV�\��� � �� ��W�M��Uk#$QT�w���+������Q?�?A � �w������� 5 ���QI�|��� -^Y�QT��� QTU <@: ORQ;O S ���p����� ��������`5 ��� ��Q?�� ���QI�V������Y�Q)S����@#� �#������ �4`V���,�����������Z k��Q? �����#��\QwS� ���Yrh�� � Y�������������������Y�Qw������Q)QT��HY� �� 5 QTUVQT�M�i����Q?SvAi-^Y�Q,��S�� �\UZ �� 5 Y���� 5 Q���QTS$QT�����i���)� Y�Q7����UVQT���������p��� B :?��Y�Q�h+��� x���S� 5 Q@:� Y�QZS��� ������\����% ���x$:8 ����|��Y�Qa��Q?���\� Q?� �M�� ����\�4`X���7��Y�Q 5 �����\����������H ��� QTQ�S� N� YvAr&R���w����� ��� Qh+��� xZ��� 5 ������QI�� ���\�d_�QI�4� �\�M N� �\�@�y���i��Y�Q;��QTS$QT����Q?� 5 Qw#$Qo�4h+QTQ?� OTQ�O S ����y��Y�QpS��� ����������� �\UVQp�������/� QT� QT�M�'Q?�M_d�����@��UVQT�M� �?:� ��^h+QT���v �������� QT� QT�M�2�����4� ����#���� �\�@���^���8��Y�Qp���d��Q?�?A

,���@#� �#������������ 5 ��Q 5 Y���� �M��QI�T:�����x�Qw1" �?`a,!'� :���� � QT�����_�Q?�+_@QT� `V�m ����'S��� �����������AW02�Nh^HQ?_�Q?�?:N���f-8 �#���Q�O�A�<@l 5 n :Nh+Q 5 �����Q?Q,� Y� N�8��Y�Q^UZ ����Uk��UDS��� ����������'� �\UVQ^���. �S�S�� � �d��UZ N� QT��`�4h�� 5 Q� @�V�\�@��� @����Y�Q� _@QT�% ���QrS��� ���������� ����UVQ�A 3'Q?h ��UVS����N_@Q?� QT��Y� �� 5 Q?UVQT�M�V��Q 5 Y�H��� �M��QI�T:=���|�@� ��Q?�2� �rUZ �x�Q;� Y�QV �������� �\��Y�UZ�'UV�@��Q����@#������R���X� Y�Q���QT����Qf��Y� ��R� Y�Q�h7�@� ���5 ���QwS�Q?�����@��UZ �� 5 Q)������UVS�� �N_�Q?�v:Mh������" �������#$Q; �����S�� 5 ���.�����7��������� Qp��QI��QI �� 5 YvA

Page 41: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

� ��������� �

��� � � � � � � ��� � � ��� � �� � � ��

� QkY� _@Qk��QI� 5 ����#�QI�X Z��Q?h S�� ��#� �#����\���4� � 5 ����\` 5 �@U�S��\QT��QkS� N��Y|S��� ����������r ��\�@��� � � Y�U �S�HS���� 5 �#��\QR���V_d�\������ ����\`a ��M`yxM�����r���8���@#����?AW-^Y�QwS��� �����Q?�^���^S� ���� � 5 ���� �� �\`V����Qo�����"�\�Y�����Y�H����UVQT���������� �� :�� QT�� N� �\_@QT��`;��� 5 �\������Q?��QI� 5 �����������% N� �\�@����S� 5 Q?�?:� �����h�Y�QT� 5 �@�\����������� 5 Y�Q 5 x@H�����p���� ��VQ!��S$QT������_�Q���S$QT�% N� �\�@�vA.0'�Nh+QT_�Q?�?:N_N ����� N� �\�@���W �� Q�S�� ��S$�@��Q?�k��Y� ��,Q? @�����\`fY� ������\Q� Y�Q 5 ���Q?�^��� 5 Y�QI �S 5 �@�\����������� 5 Y�Q 5 xd������ ���� 5 ������� QT� Q?� 5 �@��������� ��������r��S� 5 Q?�?A

Bd��������Q��@��QT� �\QI�) ���QfY� ������\QI�X_@QT� ` �M��� 5 xd�\` Gv������Q?Q?�=:=���rS�� QTS���� 5 QI���������a���R� Q��M����� Q?�=A���@��Q?�N_�Q?�?:" @�;����#���Q��M��QT�M���M��Q?����Q?�k �� QZS���� 5 Q?� ��QI�|� Y�Qr ��\�@��� � � Y�U ��Q? ������pUV��� Qa �#$������ Y�Q 5 �����������% N� �\�@�f��S� 5 Q�:����\� 5 Q^� �, ������@UZ N��� 5 ��\��`p� Qo� ��\���i�������@��UZ N� �\�@�f�@#�� ��\��Q?������� �\���S�� QT_d������� �M��Q?����Q?�?AW-^YM���T:d� Y�QpS��� �����Q?��h7�@��x��+Q!� 5 �\Q?�@� �\`r �������������Uf���\����S��\Q��M��Q?����Q?�?A

E@O

Page 42: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

� � � � ��� ���������

� ������� ������������� �"!#� $%�&$��(')�+*�, �-�&./� 01� P ��2 Q �"34�&5)�+6 Q-7 ����6 8 P �&9/��2:2 Q<; � �=3?>@�A� 7 ,:6@BB+�A�C8=8C, 7 �D��6 E Q � Q ��FG,:E 7 ��6 8H2:�AE-��2JI@2K��6@6 Q F 7ML �+F�I@FG�+N �+N@, 2:, 7 �G,:E4F��O�+8C���+I=� Q �G>@�C8 7 �P 6RQ�S�T-UWVYX�Z[Z/Z\X^] _`V[a/T�]-b^V/T�]dceT)f-V/gih4jC_`V:�J�-k+k K �

� J ����� ������������� �"!#� $%�Y$��(')��*-,l�W�&./� 01� P �+2 Q �m34��5)�+6 QW7 �&�+6 8 P �Y9/��2:2 Qn; � �o!%$Mp[q���r��6o�)N 7 �D�+E�2 Q�s N � 7�Q 8tp[q�� L �)F?u Pwv �)F�x 7 I �+E Q-7 � P 6op"�A01�O�eB)�+F v ��2y�+./�)z��C0{�(|AFG�+xO,y���6 8}�}�m�R� 7 �)6&� Q 8C, ���)F 7 �/ceT)fGT�_�~�U^�����J�@�oh4� �)T�S�~�_��C�#~�U=Q��^SD�y� �GU�_y~��(���/I �+B Q-7#� u)�(�� uO�C�C�e0�p Q � Q F 7 �Y�-k)k K �

� u������ �����������G�%�+6 8{�t�W���&�@��FG�+6 8C�)�t,:* Q 8{FG�)�+8@�1�+I{� Q ��> �A8 L �+F"I ����>#�+6 8{����6 , I s�@2:����,:�+6RI 2:�+6@6@,:6@B � P 6�QMS�TWU-VmX�Z/Z[Z�X^] _`V�a/T�]Wb^V?T�]�c4T+fWV?g�h4jC_`V:��I ��B Q-7 �)�-u���� J �@��-k+k � �� �+��5 �/$���FGFD�+�O� ��6�8Y� ./� z��[0{�(|AFD��xA,y�/5 �[34�/.������)�¡N Q �?¢£� s �#�/.&,y�?q��/����� v ��6@,y�[�+6 8pm�Wq���B)> �(|���6&����FD��6�8C�+� 7 �+�tI 2 ,:6@B 7 ED> Q � Q"L �+F�I ���G>{I@2:�+6@6@,:6@B �+X^] _`VC¤CV@Tnb"ceT)fDT�_y~�U��ce�^�^�D¥�S�UG�C�&� ��¦��O§ r¨� O k��@�)� O � �-k+kA�A�� O ��5 �/$���FGFD�+�O� ��6�8}��6 8©5��ª34�/.«���G�+�¡N Q �¬q­�)N��+���t�+��,:�+6©I@2K��6@6 , 6@B�r��®8C, 7 ��FG,:N@�C� Q 8F Q I@F QW7�Q 6O�G���G, �)6H�+I@I@FG�)�+ED>��mX�]�_¯V"¤CV T<b�ceT+fWVYce�^���D¥�S�UD�A�&�W�@r �@J�K � � �)k �@�-k)k@�+�� � �{9¡�&$M�A�+FW�&��� °¡�«!4| Q F�����F 7 ���+6 8²±M�Y|���6�8 Q F¡³A�G��I I Q 6&�#¢�> Qo´ �+� 7�7 ,K��6 7 ���1I@2:,:6@B

7 �GFG��� Q B)' L �+F�I@FG�+N���N@,:2 , 7 ��,KE=FG�)�)8C����IµI 2:�+6@6 Q F 7 � P 6\QMS�TWUWV­X�Z/Z/Z¶X^] _`V#a T�]-b^V{T�]ceT+fWV/g�h4jC_¯V:�CI �+B QW7 �-�@� K �J�-� J u@�@�Wk+k)k@�

�ª�(�¡³J�O3M��� Q F��)6&�Cz/6@> �+6 E^,:6@B ´ 5O01r)3?�+�1I@�C�G, 6@B{�1,:6@,:�¡�@�·8C, 7 �G�+6 E Q �+6 8tI Q 6 Q �GFG����,:�+68C, 7 �G�+6 7�Q-7 N Q � v7Q?Q 6µE��+6A| Q�¸ I��+2:'A> Q 8CFD�@� P 6©Q�S�T-UWVMX�Z/Z/Z·X^] _`V£a/T�]-b^V£T�]�c4T+fWV4gh4jC_¯V:�CI �+B QW7 u �+� J �Au �+���A�@�Wk+kO�C�

� K �¡³J�)3M��� Q FG�+6��A�R����,:�+6#I@2K��6@6@,:6@B£��6 8tE^�)2 2:, 7 ,:�+6t�(|+�+,K8@�+6 E Q/v , ��>1E^�)�1I@2 Q�¸ B Q �+� Q �GF�')�P 6RQ�S�T-UWV�a/T�]Wb^V/Tnb4X�Z/Z/ZwX�]J¹�jA��_�S�~�¥���ZM� �DU�_�SGT�] ~�U^�£ºJTWU^~���_y»(¼mX�Z%a�½/¾{� I ��B Q-7'J�J@J�J �J�J�J+� �J�-k)k K �

� k���5 � ±M�"3M��6 6O')�©�J�@�²a/T��e���:��¿)~�_y»�Tnb#ceT+fDT�_eÀÁT�_y~�T�]µQM�:¥�] ]�~�]O�+�d� P ¢�p[F QW7�7 � 3M�+� sN@F�,K8CB Q �@�R�¡�&�-k K�K ��:�-���{pm��34��3?> Q 6H�+6 8=�#�@01�C° v ��6@B��m³C�4� P q�!£³Jr �18C'A6 �+�1,:E4B+FD��I@> 7�Q ��FDED>=��2:B+�)F�, ��>@�

L �+F­�1���G, �)6HI@2K��6 6@, 6 B �[X�Z[Z/ZÂ�@S�V T�]dc4T+fWV/gih4jC_¯V:�Y�-� ¦ u § r u+k)�(�O�O�+u �@�-k)k K �

u �

Page 43: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

�������������� ������ uO�

�:�+���£$%� ´ 2K�(|O,:6 � � ³A�+2:|A, 6@B�� 6�8CI ���G>1NO'#E^�+�#N@,:6 ���G, �)6¡� L B+�O��2 s 8C,:F Q E�� Q 8��+6 8#FG�+6 8C�+�1,:* Q 87�Q �+FGED>&� P 6ÁQMS�TWU-V�X�Z/Z/Z\X�] _`VMa/T�]Wb^V/T�] ceT+fWV/g�h4jC_¯V:�CI �+B QW7 ���A� K ����� J u@�@�Wk+k+� �

�:� J �£�¡� ´ FG�(')�¡�Cj fD�^�D� �­8@8@, 7 �+6 s � Q-7 2 Q '+�@q Q 8 v �A�C8�3?,l�n')��3M���&�Wk+k)�@��:�-u��£01� ´ �@IC�G�=��6 8��¡��p"�J8 Q 2«pm�)N@,:2��eQMS�¥)U^_y~�UD¥��«ÀÁT�_y~�T�]ÁQM� ¥�] ] ~�]A�d~�] c4T+fDT�_y~�U^�D��5)�+> 6

�¬,:2 Q '+�@� Q-7 �4³A� 7G7�Q^¸ �Cz/6@B)2:�+6 8Y�&�Wk+k K ��:���+�£¢£��°e�+F 7 ED>��&±?�m³CED> v �+F�*)�&��6 8�°���¢«�+2:2 Q �������G, �)6²I 2:�+6@6@,:6@B L �+F{����6A'R8 Q B+F QTQ-7 � L

L F QTQ 8C�+� s FG�+6 8C�+� F Q���Q E^��,:�+6 7 ���43 s¯7 I �+E Q �+N 7 �G�)E^2 Q-7 � P 6RQ�S�T-UWV&XGZ/Z/Z\X^] _`VMa/T�]-b^VT�]dceT)f-V/g�h4jC_`V:�CI ��B Q-7 u+u � K �Au+u J u �@�-k)k�� �

�:� O � P ��° 7 �&�m./� z���0{�(|AFG�+xA,��&5��ª34�&.«���G�+�¡N Q �«q{�����+� v �+6@,��«��6 8�³J�«³A�)F�xA,:6&�=!46���6 8 s,:6@B}6 �+F�FG� v I�� 7G7 �+B Q-71v , ��>wI@F��)N ��N , 2:, 7 ��,KE FG�)�+8@�1�+I©I@2:�+6@6 Q F 7 � P 6¬pm����BO��F v �+2��.[��0{�(|AFG�+xO,y�&��6�8²���m�R� 7 �+6�� Q 8C, ���)F 7 �«c4T+fDT�_y~�U������J�@�1h4� �OT�S�~�_ �A�t~�U1Q��^SD�y� �GU�_y~��(���I �+B QW7 ��� �^��� O � �O� 0�p Q � Q F 7 �Y�Wk+k K �

�:� � � P � ° 7 �&� 5���34�@.������)�¡N Q �@��6�8Hq{������� v ��6@,y�mp"����> I@2K��6@6 , 6@B1,:6 Q�¸ I ��6 7 ,:| Q E^�)6�� B s�@FD���G, �)6 7 I��+E QW7 � P 6�Q�S�T-UWV�XGZ/Z/Z�X�]�_¯V­a T�]-b^VMT�]�ceT)f-VMg h4jC_¯V:��I ��B Q-7RJ �A�Wk(� J � J+� ��Wk+kO�C��:�(�(�4�t� 01��° v ��6@B=�+6 8�������>A� ; � � ´ F�� 7�7 �1�+��,:�+6 I@2K��6@6@,:6@B s � 7 �@F�| Q ')�­h#amÀ a/T��e�YV

º�jCS��(��»(��� J � ¦ u § r J �-k�� J k �+�@�Wk+k J ��:� K �%p"� Pn7 �G� �J�¬� v � s 2 Q | Q 2 7�Q �+FGED>1��2:B+�)F�, ��> � L �+F?�1����,:�+61I@2K��6 6@, 6 B � P 6HQMS�TWU-V�X�Z/Z[Z�X^] _`V

a/T�]Wb^V/T�] ceT)f-V/g�h4jC_¯V:�CI���B QW7'J � J�O � J �)u@�+� �-k+kA�A��:�-k��£q{� ���Y5)�+>@6 7 �)6Á��6 8 P � � �Y�¬,:ED> Q FG6&�¡h?�+�J�¨~��D¹dÀ�jC�¨_y~��(¥�S�~�¥�_`�1º�_`¥�_y~K��_�~�UD¥��&h4]J¥��¨»(��~K���

p/F Q 6O�G,:E Q °e��2:2y�@� Q�v 5 Q F 7�Q '+�J�-k)k K �� J ���£.[� z���0{�(|AFD��xA,y�-��� ����04�+2:�+�@6O�G*-��xA, 7 �W��6 8#5 �¨34�(.����G�+�#N Q �O�e6 ��2:' 7 , 7 � L I@FG�+N �+N@,:2 , 7 �G,:EFG�)�)8C����I 7mL �)F[I ����>�I@2K��6@6 , 6@B�� P 6HQMS�TWU-V�X�Z/Z[ZµX^] _`V"a/T�]-b^VmT�]oc4T+fWV�g¬h4jC_¯V:�OI �+B Q-7u)� J ���Au)� J�O �@�-k)k � �� J ���£.[� z���0{�(|AFG�+xO,Y�+6 8H5��¨34� .������+�#N Q �[q��+6 8C�+�1,:* Q 8HI F Q I@F��CE Q-7G7 ,:6@Bt� L E^�+6�� B+�@FD���G, �)6

7 I �+E Q­L �+F L � 7 �[I ���G>oI@2K��6@6 , 6@B�� P 6 QMS�TWU-V�X�Z/Z/Z X^] _`V"a/T�]-b^VmT�]�ceT)f-Vmg¬h4jC_¯V:�OI �+B Q-7J �-u K � J ��� O �@�-k)k����

� J�J �£.[� z���0{�(|AFG�+xA,��?pm���A| Q-7 ��x��@��5��ª34�M.������+�#N Q �­��6 8¬���­!4| Q F�����F 7 �wp/FG�+N �+N@,:2 , 7 �G,:EFG�)�)8C����I 7#L �+F L � 7 �oI�����>©I@2K��6 6@, 6 B�,:6©>@,:B+>©8C, � Q 6 7 ,:�+6���2�E^�)6�� B)�@FG����,:�+6 7 I �)E QW7 �XGZ/Z/Z �@S�V T�] ceT)f-V/g�h4jC_¯V:�Y� J r O��)� � O�K � �@�-k)k � �� J u��4�t��0e�)B)� �J01�&04�+6�8C� ��5��&0£���J6 Q FW���+6 8²5��¨34�&.����G�+�#N Q �tp[2:�+6@6@,:6@B �t�+��,:�+6 7£v , ��>,:6O� Q 6O�G, �)6 7 �{a/T����JjC_¯��S���S�¥G� �A~�U^� ��ºCX!��/ceheQ#"%$ &�')(��@I ��B Q-7 u)k O �A�)� K � �Wk+k+� �� J �+�£5��ª34��.����G�+�#N Q � c4T+fDT�_[ÀÁT�_y~�T�]RQM� ¥�]�] ~�]A���/0£2:� v7Q F-�C$M� 7 ���)6&�@�R�����-k+k �+�� J�O �{³J� ��� .«��9/�+2 2 Q �+6 8 5 � 5��A0£����6 Q F-� q��+6 8C�)�t,:* Q 8=xA,:6@�C8C'A6 ���1,KE%I@2:�+6@6@,:6@B � P 6RQMS�TWU-V

XGZ/Z/Z\X^] _`V?a T�]-b^V/T�]dc4T+fWV/g�h4jC_`V:�CI ��B Q-7 �C��u(�A�A��k@� �Wk+k)k@�

Page 44: KMLON PEQSRUT LWV+XZYpublications.lib.chalmers.se/records/fulltext/92814/92814.pdf · !'&)(+*,!.-/('&)021" 43 5 6!'&)(7*7!8-9('&)021" 43;:=@>> a b b 3dce f gih4j k@c>ml

u K �������������� ���� �

� J�� �����ª34��.&,:6R��6 8 5�� ±M��3M�+6@6A'+�[� L � 7 �4�+2 B)�+FG,l�G>@� L �)F­, 6 E�F Q � Q 6O�G�+2�8C, 7 �D��6 E Q E^�+�1I@� s�G���G, �)6&� P 6RQMS�TWU-V&XGZ/Z/Z¬X^] _`VMa/T�]-b^V[T�]dc4T+fWV/g�h4jC_`V:�CI �+B Q-7 �W�+� K ���W�@����� �Wk+k@�)�� J �(� ´ � ±M�«.��@B Q F¡��6�8�� � �¡�"³O�G�@N@N@2 Q � Q 2K8Y�Áh4S�_�~ � U^~�¥��[~�] _`�����¨~l�)��]�UD��¥�]�¹Á_�� �d¹)����~l�+]©T<b

��¿^� �^S�_[�D»(��_`�^�#���/$ Q 6 ; �+�t,:6 L 3?�@�1�t,:6@B 7 �@q Q 8 v �O�C8�3?,l�n')��3M�����-k K k@�� J�K �{z��C�R��* Q FW�)5�� ���A��>A� �)E��G*�,:6&�C��6 8�p"�A$ Q-7G7 ,���F Q �Y¢�> Q ��FG,:�)8C6 Q 7 E^2 Q�v ��2:B+�)F�, ��> �d� ¤CV

Tnb4h4S�_`VJX�] _`�����¨~l�)��]�UD�%ce�^���G¥�S�UD�A� k r J k O �Cu@� � � �Wk+k K �� J k������+�RE-. Q ��61��6 81³J�O3M�+� Q F��)6&�Cp ���G>tI 2:�+6@6@,:6@B{��6 8tE^�)2 2:, 7 ,:�+6#�(|)�+,K8@��6�E Q?L �+F F Q 8C�@6 s8@��6O�?���+6@, I �@2:�����)F 7 , 6��G>@F QTQ 8@, � Q 6 7 ,:�+6 7 � P 6HX^] _`V/a/T�]-b^V�X�] _`�����¨~l�)��] _"h4jC_¯T�]�T���T�jA�

º�»(��_¯���#�D�Y�Wk+k O �� u+����$4�?��, F���,KED>&��9 s E^2:, I&r²± � 7 �=��6�8�FG�+N � 7 �oI��+2:'A> Q 8@FG�+2�E^�+2:2:, 7 , �)6¬8 Q � Q E��G, �)6&�ih#amÀ

�CS�¥�]@��¥+U�_y~�T�]@�¡T�] ��S�¥G� �A~�U^�����(� ¦ u § r:�(�+�W� J � K ���-k)k K �� u@�������?!4| Q F�����F 7 ��� FD��6 8C�)� ��I@I@FG�)�)ED>������1���G, �)6µI@2K��6@6 , 6@B��µ¢ Q ED>@6@,KE��+2Mq Q I��+F��q���� s 3�³ s k J(s u J ������F Q ED>O����6@,:| Q F 7 , �n'+�A��> Q � Q �G> Q FG2K��6 8 7 �Y�-k)k J �� u J ����� !4| Q FG����F 7 ��6 8�p"�#�A| Q-7 ��x��@�Á� I@FG�+N �+N@, 2:, 7 �G,:E�2 Q �+F�6 , 6@B²��I@I@FG�)�)ED>����R�1���G, �)6

I@2:�+6@6@,:6@B � P 6�01� �t� ´ �+2K8CN Q FGB � P ��°e�+2 I Q FG,:6&��5��ª34�&.«�����)�¡N Q ���+6 8�q{� °¡�&�¬,:2 7 �+6&�Q 8C, ���)F 7 �Ch4� �)T�S�~�_��C�#~�U�T�jC]�¹+¥�_�~�T�]@�{Tnb­ceT)fGT�_�~�U^���AI ��B Q-7 �Wk(�CuO�A�O�w0ip Q � Q F 7 �J�Wk+k O �

� u+u���$4�"p �+8 Q 6&�[�¡�/� QTQW7 �?��6 8���� ±«, 7 > Q FW��p ����>�I@2K��6@6@,:6@B�� 7 , 6@B�� ; �)E^�)N@,:�+6 s N � 7�Q 8L F Q?Q-7 I �+E Q B Q 6 Q FD���G, �)6¡��2:B+�)F�, ��> �d� P 6�QMS�TWU-VCXGZ/Z/Z�X^] _`V�a/T�]-b^VYT�]tceT+fWVY¥�]J¹eh4jC_`T��t�I ��B Q-7 �(��u J �J�(��uO�A���-k K k@�

� u��+��5 ��q Q , L �&3?�+�1I@2 Q^¸ , �n'�� L ��> Q �1��| Q F 7 I@FG�+N@2 Q ����6 8tB Q 6 Q FD��2:,:*-���G, �)6 7 � P 6=QMSGT-UWV��� �_��X�Z/Z/Ziº�»��e�YV T�]�«T�jC]�¹)V Tnb1a/T��e�YV ºJU�~�V:�@I �+B Q-7 � J �^�O� J �A���-kO��k@�

� u O ��±?�)¢�>@�+��� 7 ��6 8o34�+¢«�+FGFG� 7 � P 6O� Q F L�Q F Q 6 E Q 8 Q � Q E��G, �)6�N Q � v7Q?Q 616@�+6 s E��+6A| Q�¸ I��)2 'A> Q�s8CFG�¡F Q |A, 7 ,l� Q 8 v ,l�G>H�#I@FG�)E��G,:E-��2J��,:�d� P 6 QMSGT-UWVJX�Z/Z/Z©X^] _`V/a/T�]-b^V T�]=c4T+fWV gwh4jC_`V:��-k+k+� �

� u � �¡³J� �¡���¬, 2:����F���>&�%��� ���­�������G� �4�+6 8\p"� ±M�­³A��,:2 2 Q FW� �R��p[qe��r�� I F��)N ��N@,:2:, 7 ��,KEF��O�+8C����I1I@2K��6 6 Q F v ,l�G> 7 �+�1I@2 ,:6@B��)61��> Q � Q 8C,K��2�� ¸ , 7 � L ��> Q�L F QTQ47 I �)E Q � P 6HQMSGT-UWVX�Z/Z/ZwX�]�_¯V?a/T�]Wb^V/T�] ceT+fWV/g�h4jC_¯V:�CI �+B QW7 �W� J �����W�+u �+� �Wk+k)k@�