Final Robotica Movil
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EXCABADORTELEDIRIGIDY ROBOT CARTES
ELKIN CASTAO C.
FRANKLIN RODRIGUEZ.
MARIO CHAPARRO.
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Contenido
antecedente M!de"! c#ne$%t#c! d#&ect! e #n'e&!
M!de"! d#n%$#c! P&!t!t#(!
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Antecedentes
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Diseos Solidworks
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Cinemtica directa
0
1
2
3
4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
eje X
modelo cinematico
eje
Z
rotacion q1 en X
rotacion q2 en X
rotacion q3 en X
01
23
0
1
2
3
4
modelo cinematico
eje Y
eje
Z
rotacion Z
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agrang anoEnerga cintica & Ene
potencial
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Jacobiana
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odelo dinmico
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odelo dinmico
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odelo dinmico
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!es"ltados Solidwork
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!obot carte
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Diseo en solid work
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Se #n#c#) e" an%"## (a&a e" ($e& #te$a de t&a"ac#)n en e" e*e X+ e" c,ac!$(&ende& $ed#ante e" #-,#ente d#a-&a$a
E#e $
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%ariable %alor!elacin de ca#a 'n( /01
02-3c$14 K-5$1
67-3c$14 7.777776K-5$1
p*+,g
!- * ./01cm
!2 * ,/.3cm
4 7.777711179K-5$1
p * +,g
!- * ./01cm
!2 * ,/.3cm
4 7.777711179K-5$1
t * -4.g
! * ./01cm
47.77777:11 K-5$1
asa -5 ;7-4.;7K-;777 RPM4 ;1
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E#e 7
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%ariable %alor!elacin de ca#a 'n( /01
02-3c$147.7777702 K-5$1
67-3c$147.777776 K-5$1
a * 4.g
!- * 2/1 cm!2 * ./1 cm
47.77776; K-5$1
asa -8 77 -;777 RPM4 ;1
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E#e 8
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%ariable %alor!elacin de ca#a 'n( /01
02-3c$147.7777702 K-5$1
67-3c$147.777776 K-5$1
a * 4.g
!- * 2/1 cm!2 * ./1 cm
47.77776; K-5$1
asa -8 77 -;777 RPM4 ;1
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