講8 黃鐘賢日文簡報 v1...2018/06/04 · Confidential 1 5 製品コンセプト...

台日AI・IoT・ロボットのスマートものづくりへの応用とイノベーションシンポジウム

AIビジョンセンサ協働ロボット

達明機器人（テックマン・ロボット）黃鐘賢

2018/06/04

内蔵型ビジョンセンサ協働ロボットの世界的リーディングブランド

本資料はあくまで参考のための日本語訳であり、実際の内容は中国語版の資料をご参照ください。

Confidential

Outline

達明機器人（テックマン・ロボット）について –Smart,Simple and Safe

Be Smart at Edge –フォースフリー制御とビジュアルサーボを用いたロボットアーム

Be Smart among Robots –複数ロボットアームによる協調制御

Be Smart at Cloud – スマートファクトリー

Be Smart in the Future – ディープラーニングの動向と展望

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Confidential

Outline






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Confidential 4

私たちのビジョン

• TM Robotをスマートフォンと同じく簡単に操作できるように工夫して、真の「スマートロボットアーム」を実現する

• 我々が作ったロボットアームを様々な業界に合理的な価格且つフレキシブルな自動化ソリューションで提供し、インダストリー4.0の先駆者となる

私たちの使命

• 協働ロボットにビジョン技術を加えた世界のトップリーダーとなる

• 世界にシンプルで、親しみやすく、高品質な自動化ソリューションを貢献する


Confidential

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5

製品コンセプト

賢くさせる！目が必要！

ビジョンプログラミングは容易でない！

シンプル化する！

シンプル化することで身近に利用できる！

安全なものに

変える！

当初の構想：スマートロボット


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発展沿革

2012

2013

2014

2015

2016

2017

広明光電会社の内部にRobotチームを設置Label AOI広明光電会社の内部にISD研究開発処を設置QSI SCARA 誕生

ISD 事業部設立1st TM5誕生

TRIを正式に設立上海CIROSに出展

MSFT IoT認証を取得台湾TAIROSに出展

上海国際工業博覧会に出展

台湾で正式発売開始

中国地区で発売開始ドイツハノーバーメッセ台湾TAIROS上海工業博覧会東京iREX

2018

TM12/14重負荷ロボットアームを正式リリース

東京・iREXでTM5を正式発表Dual SCARA 誕生


Confidential 7

TODAY

TM5進化の歴史


Confidential 8

Glory & Award


Confidential 9

2018 Main Exhibitions

目前無法顯示此圖像。

2018.4Germany

2018.9China

2019.12Japan

2018.8Taiwan

2018.9USA


Confidential

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South E AsiaTotal #: 5

North E AsiaTotal #: 9

AmericaTotal #: 5

EuropeTotal #: 25

ChinaTotal #: 23

2018 co-event

Region #

Taiwan 5

China 23

North E Asia 9

South E Asia 5

Europe 25

America 2

Total 69

TaiwanTotal #: 5

2017 co-event

Region #

Taiwan 10

China 15

North E Asia 7

South E Asia 8

Europe 5

America 1

Total 46

2018 グローバル提携パートナー展示会

Confidential 11

代理店–ヨーロッパ


Confidential 12

代理店–東南アジア


Confidential 13

代理店–中国、韓国と台湾



Smart, Simple and Safe

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Simple

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Confidential 左側のIconを画面にドラッグ＆ドロップするだけでNode生成できる

UI --- Flow chart concept

プログラミング経験がない方でも簡単な操作で業務を遂行できる

Simple 簡単

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Confidential

FreeBotで点位置の設定- ボタン配置

Free Robot ボタン

Free Robot ボタン

点位置追加ボタン

点位置追加ボタン

ビジョンのタスク設定

ボタン

ビジョンのタスク設定

ボタン

Simple 簡単

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Confidential

ロボットアーム上のボタンを使用してプロセス機能を加えることができ、手動操作でロボットアームの各姿勢と点位置を教示することができる

Simple 簡単

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freeキーを長押しすればロボットアームが移動できる

TM ROBOT 機能紹介

手動操作でロボットアームの姿勢と点位置を指示


Safety

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Confidential

TMロボットはISO 10218-1協働ロボットの安全要求に適合

ロボットアームが物体や人体にぶつかると、動きは直ちに停止する

安全性評価 (ISO 10218-2)完了後、柵囲いが不要

CEマークの認証取得済み、最新基準TS 15066に適合

Safe 安全性

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Smart

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Confidential

Smart 知能

TM5 Vision System

ビジョンシステムを内蔵することで、如何

に複雑なビジョンコンポーネントを統合す

ればいいのかを悩む必要はない

ビジョンシステムのパラメータを自動的に

補正

物体検出、画像強調、バーコード読み取り

簡易化されたユーザーインターフェースを

使用してタスクの自動化を実現

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Confidential

Eye-in-Handカメラ位置の設定: 随時認識可能、煩雑なカメラの取り付けや校正をする問題はない

Eye-to-Handカメラ位置の設定: 視野、解析度のニーズに合わせ、産業用カメラと組み合わせて柔軟性に富む；更に、ロボットアーム動作と共に同時認識することでCycle timeの削減ができる

Upward-looking二次測位物体を持った後、カメラを通して第二次の補正を行って位置精度を向上

組立ラインを追跡: 外部カメラを通して組立ラインを追跡し、移動物体をつかむことが可能

AFカメラ

@ 10cm

@ 無限遠

Smart 知能 - Positioning

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Confidential

Smart 知能 - Inspection

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コントラスト強化

カラープレーン

画像の平滑化

画像の2値化

形態学

テンプレートマッチング（輪郭特徴）

不規則な物体の検出

基準点の位置合わせ

テンプレートマッチング（画像特徴）

画像強調モジュールImage in, image out

物体位置モジュールImage in, position out

認識モジュールImage in, text out

測量モジュールImage in, number out

1Dと2Dのバーコード読み取り

色認識モジュール

姿勢変位の検出（輪郭特徴抽出）

姿勢変位の検出（画像特徴抽出）

特定色の面積

参考画像のカット

直線のバリを検出

円周上のバリを検出

文字認識

カウント(不規則な物体)

カウント（輪郭特徴抽出）

カウント（画像特徴抽出）

エッジカウント

距離と角度の測量

数字OCR

アンカーポイントで測位

アンカーポイントとマトリクスを設定

反転

Confidential

TM5 Vision System - Inspection

Smart 知能

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一次元と二次元バーコードの読み取り

特定色の面積を用いた液体容量の計算物体のカウント

距離と角度の測量バリ検出機能を用いたIC破損部品の判定 7段の表示値認識

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Confidential


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Confidential

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Confidential


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Confidential

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Confidential

Be Smart at Cloud –スマートファクトリー, RMS

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Confidential

AI is coming!

カテゴリ企業ビジョン技術の拡大からディープラーニングの導入

買収or投資提携の対象内部研究開発

マシンビジョン(Machine Vision)

Cognex ViDi

Halcon In-House R&D(2016にディープラーニン

グOCRを導入)

産業用ロボット(Robotics)

Fanuc Preferred Network

ABB Vicarious

Kuka Huawei

台湾メーカー(TAIROS 2017)

所羅門（ソロモン） In-House R&D(Inspection, Bin

Picking)

台達（デルタ電子） In-House R&D(Inspection)

Cognexがマシンビジョン向けのディープラーニング企業ViDiを買収 (2017/04)

Fanucがディープラーニング技術開発会社Preferred Network (PFN)に投資

ABBがAIベンチャー企業Vicariousに投資

Kukaと華為（ファーウェイ）がディープラーニングの提携を実施

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Confidential 34

Inspired by Derik Pridmore, CEO of OSAROhttps://www.youtube.com/watch?v=ClDjWyHRLks

Applied

Research

SoftwareHardware

Confidential 35

Source: https://www.gartner.com/smarterwithgartner/top-trends-in-the-gartner-hype-cycle-for-emerging-technologies-2017/

Deep Learning

Deep Reinforcement Learning

Confidential

Inspection using AI

Positioning using AI

Vision + Robot Solutions

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従来のビジョン関連メーカー

Confidential

Source: Adaptive Visionhttps://www.adaptive-vision.com/en/software/deep-learning/

Inspection using AI (1/3)

Confidential 38

Inspection using AI (2/3) Cognex Vidi Suite

Source: https://www.cognex.com/downloads/cognex-vidi-suite-datasheet-19148

SuaLab

Source: http://www.sualab.com/product/suakit

Confidential 39

Inspection using AI (3/3) Solomon

Source: https://www.kitovsystems.com/Defect Detection

Object detection for 3-D Picking

Source: https://www.solomon-3d.com/

Kitov

Confidential

Positioning using AI (1/4)

Google: Deep learning for robots (Early of 2016)

Over 800,000 grasp attempts (3000 robot-hours of practice)

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Source: https://research.googleblog.com/2016/03/deep-learning-for-robots-learning-from.html

Sense Decide Act

Confidential

FANUC's Bin-picking by Deep Learning (2015 & 2017 iRex)

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Source: https://www.youtube.com/watch?v=ydh_AdWZflA


Confidential

Kinema Systems

focus on depalletizing

using DL for box detection

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Source: http://www.kinemasystems.com

Source: https://www.youtube.com/watch?v=Id-xK6xCmoU

Righthand Robotics

focus on daily objects

Design Gripper

Confidential

Reinforcement and Imitation Learning for Diverse Visuomotor Skills, Y. Zhu et al., Stanford, 2018

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One-shot visual Imitation Learning via Meta-Learning, Finn et al., UC Berkeley, 2017

Confidential

TM: AI-based Bin Picking DemoRandom Sampling Model Prediction (5000+ positive samples)

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Video Video

Confidential

TM：2Dと3Dビジョンを組み合わせて知能的に物を掴み取る 3D Camera 値段がまだ高いSensor + Software + Integration > NTD

1,000,000 Affordable 3D camera + 2D Eye-in-Hand camera

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Video

Confidential 46

AI-powered Collaborate Robot

2D／3D識別と位置の統合• Object detection• Pose estimation• Inspection

アーム／ビジュアルサーボ／フォースの協調制御• Force control• Path planning • Grasping point

identification• Task scheduling

より簡単な教示方式• PointPathTask

• Imitation Learning• Zero-shot Learning

シミュレーション環境• Training/learning in

virtual world• Knowledge

transferring

ニューラルネットワーク間の競合と協調

能動的安全保護


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