Development and Flight Testing of Flapping-Wing Propelled ...

11
Calhoun: The NPS Institutional Archive Faculty and Researcher Publications Faculty and Researcher Publications 2003 Development and Flight Testing of Flapping-Wing Propelled Micro Air Vehicles Jones, K.D. Jones, K.D., Bradshaw, C.J., Papadopoulos, J. and Platzer, M.F., "Development and Flight Testing of Flapping-Wing Propelled Micro Air Vehicles," AIAA Paper No. 2003-6549, San Diego, California, Sept. 2003. Live demonstration of the MAV in a nearby park http://hdl.handle.net/10945/37204

Transcript of Development and Flight Testing of Flapping-Wing Propelled ...

Page 1: Development and Flight Testing of Flapping-Wing Propelled ...

Calhoun: The NPS Institutional Archive

Faculty and Researcher Publications Faculty and Researcher Publications

2003

Development and Flight Testing of

Flapping-Wing Propelled Micro Air Vehicles

Jones, K.D.

Jones, K.D., Bradshaw, C.J., Papadopoulos, J. and Platzer, M.F., "Development and Flight

Testing of Flapping-Wing Propelled Micro Air Vehicles," AIAA Paper No. 2003-6549, San Diego,

California, Sept. 2003. Live demonstration of the MAV in a nearby park

http://hdl.handle.net/10945/37204

Page 2: Development and Flight Testing of Flapping-Wing Propelled ...

AIAA 2003–6549Development and Flight Testing ofFlapping-Wing PropelledMicro Air Vehic lesKevin D. Jones, Chris J. Bradshaw,Jason Papadopoulos and Max F. PlatzerDepartment of Aeronautics & Astronautics,Naval Postgraduate School, Monterey, CA 93943

2nd AIAA Unmanned Unlimited Systems,Technologies, and Operations (Aerospace ,Land, and Sea) Conf erence and Workshop

September 15–18, 2003/San Diego, CAFor permission to copy or republish, contact the American Institute of Aeronautics and Astr onautics1801 Alexander Bell Drive, Suite 500, Reston, VA 20191–4344

Page 3: Development and Flight Testing of Flapping-Wing Propelled ...

� ����������� �� �� �� �� ����������� ���������� � ��!�"�#�$ %�� �$&(' �� �� ) *+�,���#�����

- ��./*+� 0 �1* 2 ������.������

3547698;:�<�=?>A@B:�4DCFEHGJI(K�LM8NCO>�=?PJLRQAS#CTK?Q7UVEXW(>YQBCT@A:[Z\Q^]_QAS9@B]`@Ba�bc@dCMeOQD:?S�fgQ^h�ij=?ZkbNQ^lnm747LRoprqts�uAvxwzy{qR|�wj}T~���qRv�}A|?uA�9wz�z�������5�xwzvR}A|?uA�1w��z�R�R�\�VuA��uA����}^�xw;�AvRuY�A�#uAwTq������#}D}A���(�$}A|#wTqRvxqR�^����� �Y¡Y�7¢?¡

£¥¤r¦t§�¨ª©j«7¬x«^­M®(¦t§7­°¯D­M±R­n²�³x«D´J­�¤F¦µ¬x¤7¯�¶B¨ª·x§F¦(¦�­n©�¦z¨X¤7·5³M¸¹¶B¬x«D«�¨H¤7·Mº¥»�¨X¤7·V«7®¼³x«D­M²ª²�­n¯A½�®¼¬R¯D¨ª³Mº¾ ³x¤F¦z®¼³R²ª²�­n¯O´J¨ ¾ ®t³�¬R¨�®?±R­R§7¨ ¾ ²�­n©�¬R®¼­¿¯D­n© ¾ ®¼¨HÀ^­n¯AÁ1¿§7­�±R­�§�¨ ¾ ²�­n© ¾ ³x¤7©�¨ª©�¦#³M¸Y¬�ÃAÄx­M¯7ºN»¿¨H¤�·¹¬x¤7¯(¬¹«�¬R¨ª®³M¸D¶B¬x«D«�¨H¤7·¿»�¨X¤7·R©�¨H´O´J­M¯D¨ª¬R¦�­n²�Å�¯^³n»�¤7©z¦�®¼­n¬x´{³M¸A¦t§7­`ÃBÄx­M¯7º¥»�¨X¤7·¿»Æ§7¨ ¾ §µ¶B¬x«\¨X¤ ¾ ³xÇD¤F¦z­M®È«D§7¬R©�­#¦�³«7®¼³n±F¨ª¯D­É¬�´J­ ¾ §7¬x¤7¨ ¾ ¬R²ª²ªÅO¬x¤�¯�¬R­M®t³F¯DÅʤ�¬x´J¨ ¾ ¬R²�²ªÅ�À7¬R²�¬x¤ ¾ ­M¯�«7²�¬R¦¥¸Ë³R®È´�¬x¤7¯°¨H¤ ¾ ®t­M¬R©z­M¯�­TÌ ¾ ¨ª­R¤ ¾ ÅnÁÂ�§7­j´J³F¯D­M²ª©�»?­M¨ª·x§5¬R©µ²ª¨�¦z¦z²�­(¬R©(ÍnÎ�·R®¼¬x´J©t½A»¿¨ª¦t§Ï¬�ÐRÑ ¾ ´�©¼«7¬x¤°¬x¤7¯VÍnÒ ¾ ´�²ª­R¤7·R¦t§°¬x¤7¯5»¿¨ª²ª²9¶BŸ˳R®(¬xÀD³xÇ�¦ÓÐMÔV´J¨H¤7Ç7¦�­n©¿³x¤V¬5ÍnÎRÕ5´JÖ\§�×^¨ØºzÙ9³R²ªÅ�À�¬R¦z¦z­M®¼ÅnÁJÚ7¦z¬xÀ7²�­(¶A¨ª·x§F¦¹¬R¦µ©t«^­n­M¯D©ÓÀ^­M¦¥»?­n­R¤5Ьx¤7¯�ÕR´OÛM©�§7¬R©ÆÀ^­M­�¤J¯D­R´J³x¤7©�¦z®¼¬R¦z­M¯B½F¬x¤7¯O¦t§�­k´J³F¯D­M²ª©?¬R®¼­\­n©�©z­R¤F¦z¨ª¬R²�²ªÅJ©z¦�¬R²ª²Øºz«7®¼³x³M¸�»Æ§�¨ª²ª­JÇD¤7¯D­M®«D³M»?­M®�¯BÇ7­µ¦z³J¦t§7­µ¶B³M»?º¥­R¤x¦�®¼¬R¨H¤D´J­R¤R¦9­ÈÜY­ ¾ ¦�³M¸�¦t§7­µ¶B¬x«D«�¨H¤7·Mº¥»�¨X¤7·(«7¬R¨ª®ÈÁÝxÞ`ß7àBá�â¹ãµäAß7åzá?Þ

æ\çgèDé�êHëXëXêXìxí7î\ïzðDñTñÈòÈïzï5ó�ô¹èDêXézõDïTö�êXíDïzòTñÈîzïOìFíDõø÷°ìx÷Où÷°ìxëXïøú�ûDêXñ¼û�ìxñ¼ûDêXòÈüxò�ýAêHþFû7î/ð^ïzêXíDþÿýBì����DêXíDþRù¥ú�êXíDþ

�Dézó��DðDëXïzêXóFí�ûDìFï\èBòÈòTírìxírêXíDï��^êHé�ìxî�êHóFíVîzó5û7ðD÷°ìxí��7êXíDõ°ô;óxéû7ðDíDõDé�òÈõDïOê�ôÓíDóFîjî�ûDóxð^ïzìxí^õDïOóRô��FòÈìxé�ï��¥îOêHïJïzóF÷�òÈî�êX÷�òÈï�BóFïzòÈõrî�ûDìxîÉíDìxî�ðDézìFë?ïzòÈëXòÈñTîzêXóxí+ûDìxï(ëXòÈõ�îzó� ����������������OõDò¼ùïzêXþxí^ï�7ûDóRú�òTüxòÈéTöDêHî`ú�óFðDëXõOèBò\íDìFêHüFò�îzó(ìFïzï�ðD÷�ò�î�ûDìxî¿ú�ûDìxîú�òÉïzòÈòJêXí�í^ìxîzð^ézò(ìFézò(î�ézðDë��5îzûDòÉèBòÈï�î��BóFïzïzêXèDëXò(ï�óxëXðDî�êHóFíDï �ûDêXëXòOîzûDò5ó��DîzêX÷�ê�!ÈìFîzêXóxí�êHí^ûDòÈézòTíÊîOêXí+ìxí"�ròÈüxóFëXðDîzêXóxí^ìxé���Dézó7ñÈòTïzï5ñÈìxí^íDóxîOèAòVõDòÈí^êHòTõYö�îzûDòVêXíDêXî�êHìFë�ñTóxíDõDêXî�êHóFíDïOìxí^õñÈóxí^ïzîzé�ìxêXí7îzï¿óRô1ìFí�óxé�þxìFíDêXñ�ñÈézòÈìFîzðDé�ò\÷OðDïzî?èAò¹ñTóxíDï�êHõ^òÈézòÈõ#$DóFéjò&%ÊìF÷'�DëXòRö�óxí^ò�õDó7òÈïOíDóFî)(AíDõ{÷�ìxí"�Vé�óxî�ìxîzêXíDþ*�Dìxé�îzïêXí/í^ìxîzð^ézòRö\ìxíDõ îzûDòÈé�ò¼ô;óFézòrêXîO÷�ì+�rèAò�ìFézþFðDòÈõ�î�ûDìxî°íDìRùîzðDé�ò(õDêXõ5íDóxî�,�&-.��/��DýAì����DêXíDþJú�êXíDþxï) �01��23�Dézó��BòTëHëXòÈé�ïÈöYèDðDîézìFîzûDòÈé��Dé�ó��AòÈëXëHòTézïJú�òÈé�ò�ò%7ñÈëXðDõ^òÈõrô;é�óx÷ îzûDò4�Dézó7ñÈòÈï�ïOòÈí7ùîzêXézòTë.��65�ûDìxî°èBòÈêXíDþ+ïzìFêHõ ö¹íDìxî�ðDézò�þxé�òÈìxî�ë��/ò&%ÊñTòÈòÈõDï�óxðDéò%"�BòTñÈîzìFîzêXóxíDïJêXí�÷°ìxí"��ñTìxïzòTï87\ézì+�:9Øï��Dìxé�ìxõDó+%VìFíDõ�îzûDòýBêXþxû7î�óRô?î�ûDò(èDðD÷Oè^ëHò ùNèAòÈò\ìxé�ò(ñÈëXìxï�ïzêXñ(ò%7ìx÷4�DëXòÈï<;¿ëXòÈìFézë��ú�òJñÈìFí�ëXòÈìFézíV÷OðDñ¼û5ôcézóx÷ î�ûDòÈï�ò=-.�&,>,���?����-�-���@��1?��9èDðDî\ò%Fùîzé�òÈ÷�òÈë��OñÈì��Dìxè^ëHò\ñÈé�òÈìxî�ðDézòTï �û^êHëXò\ûDêXïzî�óxé�êHñTìxëXë��jî�ûDòÈézòJûDìFï�èBòÈòTíVóxíDë��OëXêX÷�êXîzòTõOòÈíDþxê�ùíDòÈòÈé�êXíDþOêXíÊî�òÈézòTïzî�êXíOýBì����DêXíDþ�ùNú�êXíDþ\ýAêHþFû7îÈö7ézòÈñÈòTíÊîµêXíÊî�òÈézòTïzîêXí�÷°êHñTézórìxêXé5üxòTûDêXñÈëXòÈïBADCFEHG¹ï�I5ûDìFï�ëXòÈõ�îzó{ì{ézòTíDòÈú¿òÈõêXíÊî�òÈézòTïzî\êXí�î�ûDò(î�ó��DêXñ(ìFíDõVìOñÈóFézézòTï��AóxíDõDêXíDþ5êXí7ýBð�%�óRô?é�ò¼ùïzòÈìFézñ¼û�ô;ðDí^õDï'�¥íJ�DìFézîzêXñÈð^ëHìFéÈö9ýBì����DêXíDþRù¥ú�êXíDþK�Dézó��DðDëXïzêXóFíûDìxï9èBòTòÈíOïzðDþFþxòÈï�îzòÈõJìxï9ìxí(ìFëXîzòÈé�íDìxî�êHüFò?îzóµézóFîzìxéL�FùNú�êXíDþµüxò¼ùûDêXñÈëXòÈïÈö9ú�ûDòÈézòOëXóRú¿ù¥ï��AòÈòÈõ�óxé\ûDóRüFòÈézêXíDþ�ýBêXþxû7î¹êXï¹é�òM7ðDêXézòÈõ#N üxòÈé5îzû^ò8�Dìxï�î°ô;òÈúO�xòTìxézïTöÓï�òÈüxòTézìxë��Dé�ó1P¼òÈñTîzïÈö(êXíDñTëHð^õDêXíDþîzûDòQ�^ézòÈï�òÈí7î�óFíDòRö7ú�òÈé�ò�ïzð����BóFézîzòTõ�è"�SRQE�T�U:EÉöWV�T�X°ìxí^õóxî�ûDòÈé1þFóRüxòÈé�íD÷�òTíÊîYìFþxòÈí^ñÈêXòÈïÈöxëXòÈìFõDêXíDþ�îzóµîzûDò¿õDòÈüFòÈëXó��D÷°òÈí7îóRô¹î�ûDò5ézìxî�ûDòÈéJðDíDñÈóFí7üxòÈí7îzêXóFíDìxë`ýBì����DêXíDþRù¥ú�êXíDþ8�Dé�ó��AòÈëXëHòTõC=EHGgï�ûDóRú�í5êXíF$9êXþ�HYZ[�\H]L^D]L_`�acbQdH^�^De�a�fg_h�]Hi:`�e�j.]L^D^�e`LkdHl�dmdn^�]�o+fge`:pQ]�p3q�]L`�rsDt o+^Dfguowvyx�zm\{ t o+^Dfguowvyx�zm\|D} fg^Dh�fgo+u~+fg^�b+]��3i�`�e�j�]�^�^De`Lk�dHl�dmdn�+]L�g�ge>��r�:��g��������c���g���H���������L�W������H� �&�1�#�����c������c����������g�"����"����� ��c¡c�����¡c����¢����g£��>����������c¡c���g�����g�3����m����g���c�Q���������c�D� ¤L¥>¥�¦

§�¨�©:ª�« ¬K­Q®J§�¯�°�±�±�¨�²�©�³�´µ¨�²�©·¶�¸�¹Kª

$9ëXì����^êHí^þRù¥ú�êHí^þ�÷�ó7õDòTë1ìxêXé�ñÈézì�ô;î\õDìxî�òOèDìxñ��VìFîÓëXòÈìFïzî\îzóY1º�»+¼Dö°ú�ûDòÈí½Eµë.�^ûDóxíDï�ò¾U9òÈí^ìxðDõ�è^ðDêXëHîrìÿézðDè^èBòÈé ùNè^ìxíDõ�BóRú¿òÈé�òÈõ�óxézí^êHî�ûDó��^îzòÈé&À¿7êXíDñÈò{îzûDòTíYö�ú�êXîzûÁP¼ðDï�î�ì�ôcòÈúò%7ñÈò�Dî�êXóxíDïTö�ìxëX÷°óxïzî�ìxëXë5ïzð^ñÈñÈòÈï�ï¥ô;ðDë�ýBì����DêXíDþRù¥ú�êXíDþgìxêXé ùñÈézì�ô;î�ûDìRüFò�èAòÈòÈí èDìxï�òÈõ óFí ì èDêXézõ7ù¥ëXê.�Fò�÷�óFé��Dû^óxëXóxþ��xöìxî5ëXòÈìxï�î°ô;óxé°îzûDò�ýBì����DêXíDþ�ùNú�êXíDþFï½U�ézóFèDìxèDë���î�ûDò�÷�óxï�î�DðDèDëXêXñÈê�!ÈòÈõ°èDêXóx÷°êH÷OòTîzêXñ?ýAì����AòÈé�êXï<EµòÈézó�G¹êXézóFíD÷�òTíÊî&9Øï<ÂJ��Ã/12L �Ä�Å�� öjï�ûDóRú�í�êXíµ$1êXþ�ÇÆÈÉ5�ûDòÈêXéJ�DûDêXëXóxïzó��Dû"��ú¿ìxï�îzóîzì��xò{ì�ôcðDíDñÈî�êHóFíDìxëOé�ðDèDèAòÈé¥ù¥èDìFíDõ½�AóRú�òÈé�òÈõ�õDòTïzêXþxí�ìxí^õïzðDè^ïzîzêXî�ðDîzò�ìxí òÈëXòÈñÈî�ézêXñÈìxër÷°óxî�óxé�õDé�êXüxò$î�ézìFêHí ô;óxé îzûDòézðDè^èBòÈé ùNè^ìxíDõ ìFíDõ�ìxõDõ�ì é�ìxõDêXó�ô;óFé�ñÈóFí7îzézóFë�.ÊË5�ûDò&�÷�ì��xòrìxíÿêXíÊî�òÈézòTïzîzêXíDþgí^óxîzò�ö�ïzî�ìxîzêXíDþgî�ûDìxî�îzû^ò/ïL�BòTñÈêÌ(BñòÈíDòÈé�þ���ó�ô(îzûDòVé�ðDèDèAòÈé¥ù¥èDìFíDõ�êXï°ñÈóx÷4�Dìxé�ìxèDëXò�î�óøî�ûDìxîOó�ôîzûDòO÷°óxî�óxé>Í�þxòÈìFézèAó+%�ÍRèDìFîzîzòTé���Í�R�;`ù�RÎ;`ù¥ñÈóFíÊüFòÈézî�òÈé\ìxï�ïzòÈ÷�ùèDë����5�ûDò(ëXìFîzòÈï�î�ézòÈíDõ^êHî�êXóxí5óRô�îzûDòSCÏêHñTézóxè^ìxî¿ðDïzòÈï\ìKÆMù¥ñÈòÈëXëXYêXîzû^êHð^÷Oùc�BóFë.�7÷OòÈé)A�XYê�ùc�BóFë.��IµèDìFîzîzòTé��Fö#î�ûDézòÈò°ñ¼ûDìxíDí^òÈë�é�ìRùõDêXóDö7ìxíDõ°ú�êXîzû�ìKÏMù¥êXíDñ¼û�ïL�Dìxí°ìxíDõJY¼JþxézìF÷�îzóxî�ìxëYú¿òÈêXþxû7îÈöêXî�ûDìFï�÷�ìFõDòÎÆ�Ð(÷°êHí7ðDî�ò�ýBêXþFûÊî�ïU�é�ó1P¼òÈñTîzï¹ëXê��xòµîzûDò)C5êXñÈé�óxèDìFî�ñTëHòTìxézë��OõDòT÷�óxí^ïzîzé�ìxî�òÓî�ûDìxî÷�êX÷�ê�ñ��ÊêXíDþ°èDêXézõr÷°óxé��^ûDóxëXóxþ��VñÈìFíøëXòÈìxõ+îzó�ïzðDñTñÈòÈïzïTö¹èDðDîóxíDòJêXï¹ëXò¼ô;îµîzó=�AóxíDõDòTéÓú�û^òÈîzûDòTé(óxéµíDóxî\îzû^òÈézòOêXï¹ì°èBòTîzîzòTéú�ì+��Ñ$^óxé°ò%7ìx÷'�^ëHò�öÆ÷°ó7õDòÈë�ìxêXéL�DëXìxíDòVòTíÊî�û7ðDïzêXìxï�îzï5ûDìRüFòèBòTòÈí�è^ðDêXëHõ^êHí^þ�é�ðDèDèAòÈé¥ù¥èDìxí^õÁ�BóRú¿òÈé�òÈõ�óFézíDêXî�ûDó��Dî�òÈézï�ô;óxé÷�óFézò1î�ûDìxíÉì�ñÈòÈí7îzðDéL�xöFìxíDõ\îzóµõDìxî�òRöRîzûDò`þxézòTìxîzòTïzî�õDðDé�ìxîzêXóFíú�ìFï�ìxñ¼ûDêXòÈüxòTõOè��Éïzóx÷°òÈîzû^êHí^þ¹îzû^ìxî?õDêXõJíDóxî�ëXó7ó��(ìFî�ìxëXëDëXê��xòì(èDêXézõ öÊðDï�êXíDþ(êXíDïzî�òÈìxõ°ì(èDê��DëXìxí^ò?ýBì����DêXíDþ(÷°òÈñ¼ûDìxí^êHï�÷VöRìxïïzûDóRú�íÉêHí�$1êXþ�1Ò"�5�ûDò?èDê��DëXìxí^ò?óxé�Ó�Ã�Ô���?�@�ñÈìxí^ìxézõÉýBì����BòTéÈö

Õ<Ö�×QØÙ�Ú�Û1Ü�Ý�Þ+ß+àâá�à+ãcä�Ý�ä+å+ä+Û Ö�× Ù�Û1Ü Ö à+ß�å+ä�Ý�Þ+ã�ß+à+æ�Ù�ãcä+Ü Ö à+ß1å+ä�Ý�Þ+ã�ç"ß+è�Û1Ü)é�ê&êë�ì1í1îðï Ø

Page 4: Development and Flight Testing of Flapping-Wing Propelled ...

èDðDêXëXîjêXíËY1Ï�º�Ð�è"�ñ$^ézìxí��óòÓêXòÈï�òÈéÈö\ïzòTî�ì�íDòÈú ézòTñÈóxé�õ{ô;óxéêXíDõDó7óxé�ô;ézòÈòÉýBêXþxû7îµõDðDézìFîzêXóxí# ¤ G?ìxé�êXìxîzêXóFíDï�óRô�î�ûDêXï\õDòÈïzêXþFíïzî�êHëXëYûDóFëXõ�îzû^ò(ézòÈñTóxézõ#$^óxëXëXóRú�êXíDþ5îzûDìFîjï�ìx÷�ò°õDêXézòÈñTîzêXóxíYö¿ì�ñTóxëXëXìxèAóxézìFîzêXóxí�èAò¼ùî¥ú�òTòÈíô¿�TQ�AìxíDõ(î�ûDò�õµíDêXüxòÈé�ïzêXîc�\óRô�5�óxé�óxí7îzó�õ^òÈüxòÈëXó��BòÈõÉîzûDòÂJ�1?��� �2 öDïzûDóRú�í°êHí=$9êHþ��¼^öDézò�Aóxé�îzòÈõ^ë.�°îzûDòw(Bé�ïzî¿ýBì����DêXíDþ�ùú�êXíDþ�ìFêXézñÈé�ìRô;î�îzó�ûDóRüxòTérðDíDõDòÈérêXî�ï�óRú�íö�BóRú¿òÈé ¦ XYê��Fò$Dé�ìxí��4ò\êHòTïzòÈé&9 ï\õDòTïzêXþxíYöYî�ûDòôCÏòÈí7îzóxéµêXï¹õDòÈï�êXþxíDòÈõ�îzó�ñTì��7ùêXîzìxëXê�!ÈòJóxírî�ûDò' ròÈêXï ù÷$^óxþFûVóxé'/&-.Åð��Ã�Å�?��+Ã�ø3��?�@°ò�ùYòÈñÈîTö�ìxí^õïzòÈòT÷�ï\îzóVèAòOõDòÈï�êXþxíDòÈõó�^ézêX÷�ìFézêXë��Oô;óFéÓû^óRüxòÈé�êHí^þ�ýAêHþFû7îQúì5ýBì����DêXíDþRù¥ú�êXíDþ�û^òÈëXêHñTó��Dî�òÈéjó�ô¹ïzóFézîzïTö?ìxëXîzû^óxðDþFûVô;óFézú¿ìxé�õýBêXþxû7î(ûDìFïjìFëXïzóVèAòÈòÈí{õDòÈ÷°óxíDï�îzé�ìxîzòTõ�nû¿óxî�ûøõDòÈï�êXþxíDïOò%Fù�DëXóxêXî?ìÉô;ìxñTòÈî�óRô1ìFíDêX÷�ìxë�ýBêXþxû7î�î�òÈñ¼ûDíDê�M7ðDòRöDî�ûDò� ròÈêXï¥ù�$DóFþxûò�ùYòÈñÈîÈö?è^ðDî(îzû^ò�rõDó5êXîÓêXírì5ú¿ì+�VîzûDìFî(êXï�MÊð^êHî�òOõDêÌùdòTézòÈí7îîzûDìFí�ú¿ò�ï�òÈò�êXí�í^ìxîzð^ézò+�JþxóxêXíDþróFíDòVï�îzò��ô;ð^ézîzû^òÈé5îzûDìFíèDêXóx÷°êH÷Oê�ñÈé���¿7êX÷°êHëXìFézë��xöMú�ò\ûDìRüFò�ô;óFðDíDõ°êHî¿êXíDïzî�ézðDñTîzêXüxòµîzóOîzéL�OîzóJõDêXï¥ùñÈòÈé�í/ú�û^êHñ¼ûrìFï��AòÈñÈîzï°óRô¹ìFíDêX÷�ìxë9÷�óFé��DûDóFëXóxþ��5òÈüFóxëXüxòTõøìxïì�é�òÈïzðDëXî\óRô¿óxézþFìxíDêXñ(ëXêX÷�êXî�ìxîzêXóFíDïÈöDìFíDõVú�ûDêXñ¼ûVìxïL�BòTñÈîzï(ìFézò�BòTé¥ô;óFéz÷�ìFíDñÈòµòÈíDûDìFíDñÈêXíDþ� N íDò\ì����Dé�óxìFñtû5ú¿ò\ûDìRüxò�ô;óxðDí^õðDïzò ô;ðDë\êXïOîzóøëXó7ó��rìFî�ûDóRú�ìxí^êH÷°ìxë¿èBòTûDìRü7êHóFéOêXïOðDïzòÈõ�îzóñÈóx÷4�BòTíDïzìFîzò�ôcóxé¿õDòÈïzêXþFí�ëXêX÷�êXî�ìxîzê�óxíDï&H$DóFé�ò%7ìF÷'�DëXòRö7èDêXézõDïûDìRüxò�òÈüxóFëHüFòÈõ{ú�êXîzû�ì+ïzêXíDþxëXò=�DìFêHé°óRô(ú�êXíDþxïTö¹ïzó+ñÈóxíÈ(BþRùðDézìFîzêXóxí^ïOïzðDñ¼û{ìxï°îzûDò5÷�ó7õDòTë�ïzûDóRú�í{êXíñ$9êXþ�<Ò�ìFézò5íDóxî�BóFïzï�êHè^ëHòZ?æ¹óRú¿òÈüxòÈéTöDóxèDï�òÈézüRìFîzêXóxí^ï�ó�ô1èDêXézõOýAêHþFû7î�ëXóRú{óRüxòÈéîzûDò°ó7ñÈòÈìxírêXíDõ^êHñTìxîzò°îzûDìFî(èDêXézõ^ï(ûDìRüxòOêXíDõ^òÈòÈõøõ^êHï�ñÈóRüxòTézòÈõîzûDò5èAòÈíDò�(Aîzï�ó�ô¹ýBì����DêXíDþ�êXíøþxé�óxðDí^õ/òðùdòÈñTîÈö¹ìFíDõøî�ûDêXïOêHïóxíDòÉóRô?îzûDòÉèBòÈû^ìRüÊêXóFézìxë9ìxõDì��DîzìFîzêXóxí^ï�îzûDìFî¹êXï¹ò%"�DëXóFêHî�òÈõ5êXíîzûDêXï�êXí7üxòÈï�îzêXþxìFîzêXóxí#$^óxé°îzûDòó�Dé�òÈïzòTíÊî�õDòÈïzêXþFíYö¹÷OðDñ¼û�ó�ôjîzûDò�õDòÈüFòÈëXó��D÷°òÈí7î

�Dézó7ñÈòTïzï\ûDìxï�èAòÈòÈí�õDó7ñÈðD÷�òTíÊî�òÈõ5óRüxòÈéµîzûDò��FòÈìxé�ï¹êXí'Ew�cE�E�Dì��AòÈé�ï¹ìxí^õVóxî�ûDòÈé��^ðDèDëXêXñÈìxî�êHóFíDï3Egô;ìFêXézë��OõDòÈî�ìxêXëXòÈõ5ïzðD÷�ù÷�ìFé��\óRô��Dìxï�î?ú¿óxé��ÉñÈìxíOèAò¿ô;óxð^íDõjêXí�üxóFíDòÈï¿ìxíDõKU�ëXìxîL!ÈòÈéÈögýú�êXîzûVé�ò¼ô;òÈé�òÈíDñÈòÈïOî�ó5÷�óxï�î¹ó�ô�óxðDé\óFîzûDòÈé��Dð^èDëXêHñTìxîzêXóFíDï��¥íîzûDêXïm�Dì��AòÈé�îzûDò`ûDêXïzîzóFé��\êXï1èDé�êXò¼ý��\ïzðD÷°÷�ìFézê�!ÈòÈõYöÈú�êXî�û(÷�óFézòõDòÈî�ìxêXëXï8�DézóRü7êXõDòÈõ�óxíË�^ézóxþFézòÈï�ï�÷°ìxõDò�ïzêXíDñTòrîzûDò+òÈìxé�ëHêXòÈé�DðDèDëXêXñÈìFîzêXóxíDïTöÊìFíDõ�ï�óx÷°ò�ïzðD÷°÷�ìxé�ê�!ÈêXíDþ¹é�òÈ÷�ìFé��7ï?óxí°ú�ûDìxîîzûDòµô;ð^îzðDé�ò(÷�êXþxû7î?è^ézêXíDþ�

þÁÿ��Få���Þ�����å��zá�Êá���Eµï<�Dé�òÈü7êXóxðDï�ë.�J÷�òTíÊî�êXóxíDòÈõ ö�÷Oð^ñtûJñÈìFíOèBòµëHòTìxézí^òÈõOô;é�óx÷óxèDï�òÈézüRìFîzêXóxí^ï¹óRô¿ìxíDêX÷�ìFëAýBêXþxû7îÈöYèDð^îÓñTìxézòJ÷OðDï�î¹èAòjî�ì��xòTíîzó5õDòÈî�òÈéz÷°êXíDòjú�û^êHñ¼û�ô;òÈìFîzðDé�òÈïjû^ìRüxòJòÈüxóFëHüFòÈõ�îzó5òÈíDûDìFíDñÈò�BòTé¥ô;óFéz÷�ìFíDñÈòRöDìFíDõ�ú�û^êHñ¼û°ú�òÈé�òµô;óxé�ñÈòÈõ5õDðDò\îzóJóxé�þxìFíDêXñ¹óxéòÈí7ü7êHé�óxíD÷°òÈí7îzìFë#ñTóxíDï�îzézìFêXíÊî�ï·$^óxéÉò%7ìx÷'�^ëHò�ödì5èDêXé�õ�ýBì��DïêXîzï?ú�êXíDþFï#ï�ðDñ¼û�î�ûDìxî?î�ûDò�ýAì��7ù¥ìx÷4�DëXêHî�ðDõDò?üRìFézêXòÈï�ìxëXóFíDþ\îzûDòï��DìFí��5�ûDêXï¿õDó7òÈï�íDóxî¿ì����BòÈìFé�îzóJèBò\ìFí�ó��^îzêX÷�ìFëDìxé�ézìxí^þxò¼ù÷�òÈí7îTödè^ðDî\îzûDòJèDêXézõ�õDó7òÈï\íDóxî\ûDìRüFò(ìxí�ìxëXî�òÈézíDìFîzêXüxòZ) ròú�óFðDëXõ8�Dé�ò¼ô;òÈéJîzó°ýBì���î�ûDòOú�êXíDþ�ú�êXîzû�ì5ñÈóxí^ïzîzìFí7î(ìx÷4�DëXêªùîzðDõ^ò�î�óó�Dézó7õDð^ñÈòVîzû^ézðDï�îOô;é�óx÷ î�ûDòVézó7óFîjï�òÈñÈîzêXóFí�óRô\îzûDòú�êXíDþDö7ìxíDõOî�óS�^ézóRü7êXõDò¿ô;óxé¿ì(÷°óxézò�ò� �ñÈêXòÈí7î�ïL�Dìxí°ëHóFìxõDêXíDþ��¥ígî�ûDòøòÈìFézë��Á�FòÈìxé�ï�ó�ô�óFðDé5ézòÈï�òÈìxé�ñtû ö�ïzêXþxí^ê�(AñÈìxí7î5ò¼ôËùô;óxé�î5ú�ìFïVõDêXézòÈñTîzòÈõÿîzóRú¿ìxézõ�ïzêX÷OðDëXìFîzêXóxíDïOó�ôjôcìxêXézë��{èDìxï�êXñýBì����DêXíDþRù¥ú�êXíDþO÷�òÈñ¼ûDìFíDêXñÈï¹êXíVìFíVò�ùYóxé�î(îzó°èBòÈî�îzòÈéÉðDíDõDòÈé ùïzî�ìxíDõ5îzû^òÓñTóx÷'�^ëHêXñÈìFîzòÈõ°ðDíDï�îzòÈìFõ��OýBóRú �DûDòTíDóx÷°òÈíDìDö7ìxí^õú�êXîzûVî�ûDò(ûDó��BòJóRô?õDòÈüFòÈëXó��DêXíDþ°í7ðD÷�òÈé�êXñÈìxëYî�óÊóFëXï¹îzó°ìxêXõ5êXíì�õ^òÈïzêXþxí+ó��Dî�êX÷�ê�!Èìxî�êXóxí�÷�òÈî�ûDó7õDóxëXóxþ���8õµíDïzî�òÈìxõ��B�DìFíDòÈë

§�¨�©�ª�� ¸������"¹)¨����"²����+²������)¶�¨� ����"!�°#��ª

$%$%$�$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$�$%$%$%$%$%$%$%$%$$%$%$�$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$�$%$%$%$%$%$%$%$%$$%$%$�$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$�$%$%$%$%$%$%$%$%$$%$%$�$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$�$%$%$%$%$%$%$%$%$$%$%$�$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$�$%$%$%$%$%$%$%$%$$%$%$�$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$�$%$%$%$%$%$%$%$%$$%$%$�$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$�$%$%$%$%$%$%$%$%$$%$%$�$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$%$�$%$%$%$%$%$%$%$%$

&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&%&�&%&%&%&%&'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%''%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'%'�'%'%'%'%'%'%'%'%'

(%(%(�(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(�(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(�(%(%(%(%((%(%(�(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(�(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(�(%(%(%(%((%(%(�(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(�(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(�(%(%(%(%((%(%(�(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(�(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(�(%(%(%(%((%(%(�(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(�(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(�(%(%(%(%((%(%(�(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(�(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(�(%(%(%(%((%(%(�(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(�(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(%(�(%(%(%(%(

)%)%)%)%)%)%))%)%)%)%)%)%))%)%)%)%)%)%))%)%)%)%)%)%))%)%)%)%)%)%)

*�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%**�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%**�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%**�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%**�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%**�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%**�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%**�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%**�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%**�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%**�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%**�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%**�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%**�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*�*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*%*

+%+%+%+�+%+%++%+%+%+�+%+%++%+%+%+�+%+%++%+%+%+�+%+%+ ,�,%,%,%,%,%,%,,�,%,%,%,%,%,%,,�,%,%,%,%,%,%,,�,%,%,%,%,%,%,,�,%,%,%,%,%,%,

§�¨�©�ª�- §.�°�²�/10�¨����2��������3�¨.²�²�¨�²�©54�6�798;:=<?>H°�±�±����+ª

§�¨�©�ª�@ ®�ACB�DFE?GHB�¸S®*¶I�+²��2�"�C>H°�±�±����+ª

÷�òÈî�ûDó7õDï\ú�òTézòOõDòÈüFòÈëXó��AòÈõrêXí�ñTóxí1P¼ð^íDñÈîzêXóFírú�êHî�ûVýAóRú$ü7ê�ùïzðDìFëXê.!TìxîzêXóFí(ìxíDõOëXìFïzòÈé�Rµó����^ëHòTé?üxòÈëXó7ñÈêX÷�òTîzé��KA�XHRQG�I9÷�òÈì�ùïzðDé�òÈ÷�òTíÊî�ï�êXí�ú�êXíDõ�ìFíDõ5ú�ìFîzòÈé�î�ðDíDíDòTëHïTöBìFíDõ�ï�òÈüxòÈé�ìxë9ïzêXþRùíDêÌ(BñÈìFíÊî�ñTóxíDñÈëXðDï�êXóxíDï�ú¿òÈézòÉ÷�ìxõ^ò+$9êXézï�îÈö�îzûDò�èBòÈí^ò�(Bî�ó�ô¹ýBì����DêXíDþ�êXí/þFézóFðDíDõøòðùdòÈñTî�ú¿ìxï

M7ðDìxí7îzêÌ(BòTõYöÓèAóxî�ûgí7ðD÷�òÈé�êXñÈìxëXë��øìFíDõ�ò&%��AòÈé�êH÷°òÈí7îzìFëHë��Fö¹ìxïïzûDóRú�í\êXí)$9êHþFï+пìxíDõKJÈy$^óxéYîzû^òÈïzò¿ïzêX÷OðDëXìxî�êXóxíDïTöÈìxí\ìxêXé¥ôcóxêXëú�ìFïQ�DëXðDíDþFòÈõ5ïzêXí7ðDïzóFêHõ^ìxëXë��jìFîQ!ÈòÈézó°ìxíDþFëXò¹óRô?ìFîzîzìFñ��BöDú�êXî�ûîzûDòJï��AòÈñÈêÌ(BòTõrô;é�òM7ðDòÈíDñ�Fö1ìFíDõ�ú�êXî�ûVì=�DëXðDíDþxòJìx÷4�DëXêXîzðDõDòóRô�L"Mg¼#NZ·5�ûDò°þxé�óxðDíDõ�ùNò�ùYòÈñÈîJïzêX÷OðDëXìFîzêXóxíDïµú�òTézò�÷°ó7õDòÈëXòÈõðDïzêXíDþÉìxín���SÅ�@��`ìxêXé¥ô;óFêXëDèBòTëHóRú{þFézóxð^íDõYö7ú�êHî�û�ì(÷°òÈìxíJïzò&�7ù

é Ö�×QØÙ�Ú�Û1Ü�Ý�Þ+ß+àâá�à+ãcä�Ý�ä+å+ä+Û Ö�× Ù�Û1Ü Ö à+ß�å+ä�Ý�Þ+ã�ß+à+æ�Ù�ãcä+Ü Ö à+ß1å+ä�Ý�Þ+ã�ç"ß+è�Û1Ü)é�ê&êë�ì1í1îðï Ø

Page 5: Development and Flight Testing of Flapping-Wing Propelled ...

0

0.5C

O t

out of ground effectin ground effectP

0Q 1R 2Sreduced frequency, T k

0

0.5

1

η =

C

O t/Cp

§�¨�©:ªVU ­9����W�¨� ��2��W1!��+²��YX��2�C�[Z<©"���"\�²�W]�Y^_�� ��1ª

0̀ 5a 10velocity (m/s)b

0

0.2

0.4

thru

st (

N)

c

2 Hz (panel)4 Hz (panel)d6 Hz (panel)8 Hz (panel)

0̀ 5a 10velocity (m/s)b

0

0.2

0.4

thru

st (

N)

c

(exp)(exp)(exp)(exp)

§�¨�©:ª�e GHf��g\��h�i���+°#�2\������j�+²k�2��¨�²ó©"���"\�²�W��Y^_�� ��1ªìxé�ìxîzêXóFí(óRô�Y�Mg¼#N�ö�ñTóxézé�òÈï��Aóxí^õDêXíDþ(îzóÉìÓ÷°òÈìxíÉõDêXïzîzìFíDñÈò¿ô;é�óx÷îzûDò°þxé�óxðDíDõró�ôlLmM�»�N+=5�ûDòOò%"�AòÈézêX÷�òTíÊî�ìxë?÷°òÈìxï�ðDézòT÷�òÈí7îzïú�òTézòJ�BòÈé ô;óxé�÷�òÈõ óxí�ì+èDê��DëXìxíDò5÷�ó7õDòTë;ö�ú�ûDòTézòrîzû^òVî¥ú�óú�êXíDþxï°ýBì����BòTõ$êXí�ñTóxðDí7îzòTé��DûDìFïzòRö°òÈïzï�òÈí7îzêXìxëXë���õDð��^ëHêXñÈìFî¥ùêXíDþ5îzûDòK�DìFíDòÈë�ù¥ñÈó7õDò�÷°óÊõ^òÈëmú�òÈ÷OðDëXìxî�êXíDþ�þFézóxð^íDõ�òðùdòÈñTîîzûDé�óxðDþFû5ï��7÷�÷°òÈîzéL��E�ïzòÈñTóxíDõDìFé��OèAòÈíDò�(Aî�ó�ôdî�ûDò¹èDê��DëXìFíDò�ìxé�ézìxí^þxòÈ÷°òÈí7î#ú¿ìxïîzûDìFî�îzûDò�÷°óÊõ^òÈëcö�ìFï�ì(ú�ûDóxëXòRöFú�ìFï#õ��Êí^ìx÷�êXñÈìFëXë.��è^ìxëXìxíDñTòÈõYö÷�êXíDêX÷Oê�!ÈêXíDþVü7êXèDézìFîzêXóxí^ï�ó�ôjîzû^òrì����DìFézìFîzðDï& �ûDêXëXòVõ��FùíDìx÷°êXñ�èDìxëXìxí^ñÈêXíDþ(ú¿ìxï¿ñÈóxí7üxòTíDêXòÈí7î¿ô;óxé¿îzòÈï�îzêXíDþOêXí�ìJú�êXíDõ7ùîzðDí^íDòÈëcöBêXî�ì����BòÈìFézòÈõ�îzóOèAò(òÈüxòTíV÷�óFézò¹ìFõDüRìxí7î�ìxþxòTóxðDï`ô;óxéì(ý:�ÊêXíDþO÷°ó7õDòÈë�y$9ëXì����DêXíDþJìJïzêXíDþxëXò\ú�êXíDþJêHí�ýBêXþxû7î�ú¿óxðDëXõézòÈï�ðDëXî�êXígóFïzñÈêXëXëXìxîzêXóFíDïVóRô�î�ûDòrôcðDïzòÈëXìFþxòJú ú¿óxé���ï��AòÈí7îú�êXîzû{íDórþxìFêXíøêXí��BòÈé ô;óxé�÷�ìFíDñÈò+�æµóRú�òÈüFòÈéÈöµè�� ýBì����DêXíDþî¥ú�óJú�êXíDþxï¿êXí�ñÈóFðDí7îzòÈéL�DûDìFïzòRöYîzû^ò¹ôcðDïzòÈëXìFþxò\ú�óFðDëXõOézòÈ÷°ìxêXíïzî�òÈìxõ��FöBìFíDõVìFëHëYî�ûDò(ú¿óxéL��ú¿óxð^ëHõ°èBòÉðDïzòÈõ�îzóO÷°óRüxòµñÈóx÷�ù�BóFíDòÈí7îzïµú�ûDêXñ¼û�õDêXézòTñÈîzë��=�Dézó7õDð^ñÈò(îzû^ézðDï�î�¥îOêXïOëXê��xòÈë���îzûDìFîOèDêXézõDïJûDìRüxò5òÈüFóxëXüxòTõøîzórñTóx÷'�AòÈíDï�ìxî�òô;óxéJîzû^êHïJêX÷OèDìxëXìFíDñÈò+85�ûDòTêHéJíDòÈñ��+êHïÉûDêXþxûDë���ìxézî�êXñÈðDëXìxî�òÈõYöïzðDñ¼ûrî�ûDìxî(î�ûDòÈêXéJûDòÈìxõrêXï\êXíDòÈé�îzêXìxëXë��Vïzî�ìxèDëXòJô;óFé(êX÷'�Dé�óRüxòÈõü7êHï�êXóxíYöxìFíDõJîzûDòÈêXé?èAó7õ��(ìFíDõOîzìFêHë7÷°óxïzî9ëXê.�FòÈë��(ñÈé�òÈìxî�ò¹ìxõ^õDê�ùîzêXóxí^ìxëxî�ûDézð^ïzî?ìFï#î�ûDò�(óFïzñÈêXëXëXìxî�ò?êXí(ó����Aóxï�êXîzêXóxí(î�ó¹î�ûDò�ú�êXíDþ

ýBì����DêXíDþ�¹æµóRú�òTüxòÈéTö1êXî¹êXï¹õDóFðDèDî ô;ðDë�îzûDìFî¹ìFí��5÷°ìxí7ù¥÷�ìRõDòóxé�íDêXîzûDó��DîzòÈé�ï\èBòÈí^ò�(Bîµô;ézóF÷�ôcðDïzòÈëXìFþxò(óFïzñÈêXëXëXìxîzêXóFíDïÈöDìFï¹îzû^êHïézòM7ðDêXé�òÈïOì�ëXòÈüFòÈë�óRô\ïzó��DûDêXïzî�êHñTìxîzêXóFíøèAò�xóFíDõøóFðDéjñTðDézé�òÈí7îñÈì��^ìxèDêXëXêXîzêXòÈïEµíDóxî�ûDòÈé?ìFòÈézó7õ��7íDìF÷�êXñ��DûDòTíDóx÷°òÈíDóxíÉú�ò¿ú�êXïzûDòÈõJîzó\ò%Fù

�DëXóxêXî?ú¿ìxï�î�ûDò\ìxèDêXëXêXîc�jî�óOïzð����^ézòÈï�ï�ýBóRú�ï�ò�DìFézìxî�êXóxí5ðDïzêXíDþîzûDòÏýBì����^êHí^þrú�êHí^þxïµRw�7íDìx÷°êXñ�ïzî�ìxëXë¹õ^òÈëXì+�øõDðDò�îzóøóFï¥ùñÈêXëXëHìFîzóFé��'�^êHî�ñ¼ûDêXíDþ�êXï\ìOô;ìFêXézë���ú¿òÈëXë��Êí^óRú�í8�DûDòÈí^óx÷�òTíDóxíYöóRôQ�Dìxé�îzêXñÈðDëXìFéÓêXí7îzòTézòÈï�î(îzóVé�óxî�ìxé��Fù¥ú�êXíDþ�òÈí^þxêXíDòÈòÈé�ï5æ¹óRú¿ùòÈüxòTéÈö7ìÓëXòÈï�ïzòÈé �Êí^óRú�íjì����DëXêXñÈìxî�êHóFí\êHï�î�ûDò�ðDïzò¿óRôYìµýBì����DêXíDþú�êXíDþ�õDóRú�íDï�îzézòTìx÷góRôAì�ëHìFézþFòÈé1ìFêHé ô;óxêXëcönð^ïzêXíDþ�îzû^ò?ô;ìRüFóxé�ìxèDëXò�DézòTïzïzð^ézò\þxé�ìxõDêXòÈí7î�óRô1î�ûDò¿ýBì����DêXíDþ\ú�êHí^þÓî�ó(ïzð����DézòTïzï`ýBóRúïzò�^ìxézìFîzêXóxí+óxí+îzûDò°ëHìFézþFòÈéjú�êXíDþ�ó rìxîzòTé¥ù¥îzðDíDí^òÈë�ò%"�BòTézê�ù÷�òÈí7î�ï¹õDòÈ÷°óxíDï�îzé�ìxîzòTõVîzûDêXïw�DûDòÈíDóF÷�òÈí^óxí5ô;óFé�ýBóRúgóRüFòÈé¹ìèDìxñ��7ú¿ìxézõ�ù;ô;ìFñÈêXíDþ�ïzîzò&�Yöon5ìxíDõ+ô;óFéOïzò�^ìxézìFîzêXóxí ñÈóxí7îzé�óxë�ó�ôýBóRú�óRüFòÈéOïzòÈüFòÈézìFë\èDëXðDí7îjî�ézìxêXëXêXíDþ�òÈõDþxò5ìFêHé ô;óxêXëXïÈö�p°ìxíDõ+êHîú�ìFï1ûDó��BòTõjî�ûDìxî9ì¹ïzêX÷°êHëXìFéBï�ðDñÈñÈòÈï�ï?÷�êXþFûÊîYèAò?é�òÈìxëXê�!ÈòÈõJóxí(ìýBì����DêXíDþRù¥ú�êXíDþÎC=EmG)"5�ûDêXï9ô;ìxñÈòTî�êXï�óRô��Dìxé�îzêXñÈðDëXìFé?êXíÊî�òÈézòTïzîô;óxé\ëXóRú$ïL�BòTòÈõñC=EmG¹ïTö#ìFï(îzûDòJýAêHþFû7îÇT�ò�7íDóxëXõDï\í7ðD÷OèAòÈézï÷�ì+�OèAòSM7ðDêXî�òjëXóRú\öBóFíVîzû^òjóFézõDòÈé\ó�ô ÆrqóY�LZýxöYú�ûDòTézòJîzûDòýBóRú�êXï�ëXìx÷°êHí^ìxéÈöFìxíDõ5ïzò&�Dìxé�ìxîzêXóFí�êXï¿ëXê.�FòÈë���5�ûDòTïzò�ñÈóxíDï�êXõDòÈézìFîzêXóxí^ïøëXòÈõ�ðDïøî�ógîzûDò ñÈóxí"(AþxðDé�ìxîzêXóFíïzûDóRú�í5êXí8$9êHþ�HYRöAú�êHî�û5ìOèDê��DëXìxíDò¼ùc�DìFêHé¿óRô?î�ézìxêXëXêXíDþJú�êHí^þxïÈöýBì����DêXíDþ�êXí+ñÈóxðDí7î�òÈé��Dû^ìxïzò�öÓñÈóFð��DëXòÈõ{ú�êXîzû+ìrëHìFézþFòK(�%7òÈõú�êXíDþjëXó7ñÈìFîzòÈõ)P¼ðDï�î�ð��Dï�îzézòTìx÷ óRô�îzûDòkýBì����^êHí^þjú�êXíDþFï

þÁÿ��Få���Þ�s ÿYß=�¹á�âµá_�zá_�t�EµïÎ�^ézòÈü7êXóxðDï�ë���÷°òÈí7îzêXóxí^òÈõYöBî�ûDò(òÈìFézë��=�xòÈìFézï\óRô?óFðDé¹é�ò¼ùïzòÈìFézñ¼û�ú¿òÈé�ò¹ôcóÊñTðDïzòÈõ°óxíOõDòTüxòÈëXó��^êHí^þ(ïzêX÷OðDëXìxî�êXóxí(ï�óRô;î¥ú¿ìxé�òú�ûDêXñ¼û$÷�êXþFûÊî°èBò{ðDï�òÈõ$êXíÿìxígó��^îzêX÷�ê�!ÈìFîzêXóxí�ìxëXþxóFézêXîzû^÷îzó�õ^òÈïzêXþxígìFígò2 �ñÈêXòÈí7î�ýBì����^êHí^þRù¥ú�êHí^þ CFEHG)�õ¹í�ô;óxé�îzð7ùíDìxî�òÈë��xöYú�ûDìFî\óxðDé\ézòTïzòÈìFézñ¼ûøõDòT÷�óxí^ïzîzé�ìxî�òÈõ�ú¿ìxïµîzûDìFî\îzûDòëXóRú T�ò�7íDóxëXõDï`íÊð^÷OèBòÈé�ï?ëXòÈõ�î�ó\ýBóRú��Dû"�7ïzêXñÈï�ú�ûDêXñ¼ûOñÈóFðDëXõíDóxî\èAò�ìFõDòM7ðDìxî�òÈë��8�Dé�òÈõDêXñÈîzòTõøðDï�êHí^þ�êXíDò&%��AòÈíDï�êXüxò�÷°òÈîzû�ùó7õDï\ïzðDñ¼ûrìxïÉóxðDé��DìFíDòÈë?ñÈó7õDòZ·¿7êX÷OðDëXìxî�êHóFíDï�ú�êXîzû�ì�î¥ú¿óRùõDêX÷�òÈí^ïzêXóxíDìFë\ðDíDïzî�òÈìxõ�� VµìRüÊêXòÈé ù÷¿�îzó��FòÈï�ïzóxëXüFòÈé8�Dé�óRüÊêXõDòTõ÷OðDñ¼û�èAòÈîzî�òÈé�ìFþxé�òÈòÈ÷�òTíÊî5ú�êXîzû�ò%"�AòÈézêX÷�òTíÊî�ìxë\÷�òTìxïzð^ézò¼ù÷�òÈí7î�ïÈöou5èDðDî°ú�òTézò�ô;ìxé°îzó7óøñÈóFïzî�ë.�{î�óøèAò�òÈ÷OèAòÈõDõ^òÈõ�ìxï�Dìxé�î\óRô�ìxíVêXîzòTézìxî�êXüxòJõDòÈïzêXþFíó�Dézó7ñÈòÈï�ï'5�û^òÈézò¼ôcóxézò�ö?êHí�îzûDòòÈíDõ{ú¿ò�û^ìxõøî�ó�é�òÈïzóFézî°îzó�ì�÷°óxézò°ûDìxí^õDï¥ù¥óxí+óxéJûDòÈðDé�êHï ùîzêXñ\ì����^ézóxìFñ¼ûYöBðDï�êXíDþJô;ìxêXëXðDé�òÈï�ìxíDõ5ï�ðDñÈñÈòÈï�ïzòÈïÉîzóOõDé�êHüFò\îzûDòòÈüxóFëXðDîzêXóxí^ìxé��Oõ^òÈïzêXþxí=�Dé�ó7ñÈòÈïzï&¶v�� �f�°�²�¨w ��i�[ZlGlf���\��2�yx?�+²����°[�>¨��"²N íDò(ó�ô#î�ûDòw(Bézï�î�ëHòTïzïzóFíDï�îzóOèAò\ëXòÈìxé�íDòÈõ5ú�ìFï�ï�êX÷'�DëXêXñÈêXîc�êXí�õ^òÈïzêXþxí# N íVì�ëXìxé�þxò\÷�ó7õDòTëYñÈóx÷4�DëXêHñTìxîzòTõ�÷°òÈñ¼ûDìxí^êHï�÷�ïñÈóxð^ëHõ�èBòJõDòÈüFòÈëXó��AòÈõVîzó°ìxõDõ�ïzòÈüFòÈézìFë?õDòÈþFézòÈòÈïÉóRô?ô;é�òÈòÈõDóF÷îzó�ì�ýAì����DêXíDþ ÷�òÈñ¼ûDìFíDêXïz÷8 æ¹óRú¿òÈüxòTéÈö�ú¿óxéL�ÊêXíDþ óxí$ìC=EHG�ùNï�ñÈìxëXòRöDï�ê�!Èò\ìxíDõ°ú�òÈêXþFûÊî`êHï�ïzðDòTï�õDóx÷°êHí^ìxîzòTõYöxìxí^õOîzûDòýBì����DêXíDþO÷�òÈñ¼ûDìFíDêXïz÷�û^ìxõ5îzó°èBò(é�òÈõDðDñTòÈõ�î�óOì�ï�êHí^þxëXò\ìxñ¼ùîzêXüxò¿õDòÈþFézòÈò�ó�ôBôcézòÈòÈõ^óx÷Ëú �DëXðDíDþxòZy5�òÈï�î?÷�ó7õDòÈëXïTö�ëXê��xò`îzûDòóxíDòJïzû^óRú�í�êXín$9êXþ�H»°ú�òTézòOìxï�ïzòÈ÷Oè^ëHòTõYöYìxëXëXóRú�êHí^þJô;óxéµîzûDòõDêXézòÈñTî(÷�òÈìFïzðDé�òÈ÷�òTíÊî\ó�ôÆî�ûDézðDï�îÈö?ìFíDõrêXîÎM7ðDêXñ��7ë��VèBòTñÈìx÷°òì����^ìxézòTíÊî�î�ûDìxî?ì��DêXî�ñtûJõDòÈþFézòÈòµóRôDôcézòÈòÈõ^óx÷�ú�ìFï�íDòÈñÈòÈï�ïzìFé��FöìxíDõ5î�óK�xòÈò��îzû^êHí^þxï�ïzêX÷4�DëXòRöÊî�ûDêXï¹ú¿ìxï�õDóFíDò)�DìFïzï�êHüFòÈë���è"�ìxî�îzìxñ¼ûDêXíDþ�îzû^ò5ýBì����DêXíDþ�ú�êXíDþFïOîzórî�ûDò5ýBì����DêXíDþ�÷�òÈñ¼ûDì�ùíDêXïz÷ ú�êXîzûøì�ýAò%7êHè^ëHò)P¼óFêXíÊîOï�órîzûDìFîOîzûDò&�/ú¿òÈé�òVìxèDëXò5îzó

ë Ö�×QØÙ�Ú�Û1Ü�Ý�Þ+ß+àâá�à+ãcä�Ý�ä+å+ä+Û Ö�× Ù�Û1Ü Ö à+ß�å+ä�Ý�Þ+ã�ß+à+æ�Ù�ãcä+Ü Ö à+ß1å+ä�Ý�Þ+ã�ç"ß+è�Û1Ü)é�ê&êë�ì1í1îðï Ø

Page 6: Development and Flight Testing of Flapping-Wing Propelled ...

§�¨�©:ª{z «|U[ ��O¯��+²�©"�2f�D#��±�°�² ¶�¸�¹½±��g��±�\�¯���¨��"²����=W��+¯�ª

0} 10 20 30 40flapping frequency, ~ f (Hz)

0

20

40

60

80

thru

st (

mN

)

static1 m/s2 m/s3 m/s4 m/s�5 m/s

§ ¨.©:ª�� ­���2Z��"���*°�²� ��?�#Z9�hf��K±��g��±�\�¯���¨��"²1���=W��+¯�ª

�DêXîzñ¼û�ìFòÈézó7òÈëXìxï�îzêXñÈìFëHë���µ53���^êHñTìxë��AòÈé ô;óxé�÷�ìxí^ñÈò5ô;é�óx÷ îzûDò÷�ó7õDòÈëXï¿êXï�ï�ûDóRú�í5êHí8$9êXþ��º"�¥íDïL�DêXézòÈõ°è"�ô;3�7ëXêXíDõDòÈéQ���yÅZ-%��ö���ì\ïzòTñÈóxíDõ4�Dìxï�ïzêXüxò�õ^òÈþxé�òÈòóRô�ô;é�òÈòÈõDóF÷�ú�ìFïjìFîzîzòT÷'�Dî�òÈõJú ñTìx÷OèAòÈé85�ûDò°÷�ó7õDòÈë`êHïïzûDóRú�í�êHí5ìFñÈîzêXóxí�êHí8$9êXþ��Ï7öBú�êXî�û�î�ûDòÉýBìxï�û7ù;ôcézó�!TòÈíVú�êXíDþxïïzûDóRú�í{ìFîO÷�êXõ7ù¥ïzîzé�ó��Fò�ìxïOî�ûDò���DðDëXëXòÈõ{ìRú¿ì+��ô;ézóF÷ òÈìxñ¼ûóxî�ûDòÈé�E¹í�òÈëXìxï�îzêXñjìFíDþxëXò(ó�ô�ìxî�îzìFñ>�5ó�ô�ìxèAóxðDî)Ò[LOõDòÈþFézòÈòTïêXï�ü7êXïzêXèDëXòRö�ìxï°ú�òÈëXëµìxï�î�ûDòVú�êXíDþ+ñÈìx÷OèAòÈéË5�ûDò*�BòÈé ô;óxé ù÷�ìFíDñÈò5óRôjî�ûDò�ñÈìx÷OèAòÈézêXíDþrú�êXíDþFï�êXï�ï�ûDóRú�í�êXí $9êXþ��Y�L" �ûDêXëXò¹î�ûDò(ñÈìF÷OèBòÈéQ�^ézóRü7êXõDòÈõ5ò%7ñÈòÈëXëXòÈí7îÈöYìxí^õ·�^ézòÈõDêXñÈî�ìxèDëXò�BòTé¥ô;óFéz÷�ìFíDñÈòJô;óFé(ëXóRú�òTé(ô;é�òM7ðDòÈíDñTêHòTïÈö�ìFòÈézó7òÈëXìFïzîzêXñ°îzðDíDêXíDþêXïzïzð^òÈï(ñÈìF÷�òJêHí7î�ó·�^ëHì+�5ìFî(îzûDòOû^êHþFûDòÈéµô;é�òM7ðDòÈíDñÈêXòÈï&·�¥îÉêHïëXê.�FòÈë��\îzûDìFî#î�ûDòÈï�ò¹îzð^íDêXíDþ\êHï�ïzðDòTï?ñÈìxíOèAò�ézòTïzóxëXüFòÈõYö7èDðDî�õDðDòîzóOî�ûDò(ìxõ^õDòÈõ5ú�òTêHþFû7î�ìxíDõ5ñÈóF÷'�DëXò%7êXîc�jó�ô#î�ûDò(ñÈìF÷OèBòÈé�êXíDþú�êXíDþxïTö7ô;óxé¿îzûDòÉîzêX÷�òµèBòÈêXíDþJîzû^ò�5ú�òÈé�ò(ïzû^òÈëXüxòÈõ� �êXî�ûøézòð(BíDòÈ÷°òÈí7îzïJîzó�îzûDò5õDòÈï�êXþxíYö?î�ûDézðDï�îzï°óRô¹þxé�òÈìxî�òÈéîzûDìFíKY�L¿þ¹ú¿òÈé�ò?ézòÈìFëXê.!TòÈõYöxìFíDõ\ì�÷�ó7õDòÈëRòM7ðDê����AòÈõJú�êXîzû\îzìFêHë(BíDïµõDòÈ÷�óFíDïzî�ézìFîzòÈõVüFòÈézî�êXñÈìxë9ýBêXþxû7îTöBìxïµïzûDóRú�í�êHí8$9êXþ��Y�Y+E¹ëXëAóRô1îzû^òÈïzò\÷�ó7õDòTëHï`ðDïzòÈõ°îzêXí"�xö7þxòTìxézòTõ�ïzî�ò���DêXíDþJ÷�óFîzóFézïÈöú�ûDêXñ¼û�ézò&MÊð^êHé�òÈõ5ëXìxézþFò¹ò%7î�òÈézíDìFëH�AóRú�òTé�ïzð����^ëHêXòÈï�ìFíDõ�ñTóxí7ùîzé�óxëXëXòÈézï&) �ûDêXëXòÓî�ûDòÈï�òOõDézêXüxòÉï��7ïzî�òÈ÷�ï\ú¿òÈézòJõDòÈï�êHé�ìxèDëXòÉô;óxéú�êXíDõ7ù¥îzðDíDí^òÈë�÷�ó7õDòÈëXïÈöAîzûDò&�Vú�òTézòOíDóFî¹ïzð^êHî�ìxèDëXò\ôcóxéµý��7êXíDþ÷�ó7õDòÈëXïTö�ìFíDõ(î�ûDò�(ú¿òÈézò�é�ò�DëXìxñTòÈõjè"�(è^ézðDï�ûDòÈõ'R�;�÷�óFîzóxé�ïú�êXîzû�ñTðDïzî�óx÷ þxòTìxézèAó+%7òÈï¿ô;óFé�îzûDòµô;óFëHëXóRú�êXíDþ(÷°ó7õDòÈëXï

§�¨�©�ª�� ¸������=�+¯�°#�2��¨� 5 +°#�5!����¨�²�©�3Ψ�²�©"��ª

10 15 20flapping frequency, � f (Hz)

0

20

40

60

80

100

thru

st (

mN

)

cambering wings�rigid wings�

§�¨�©:ªy«#� ®���°#��¨� '±����2Z��F�g�8°�²� ����[ZH +°#�5!����&¨.²�©r3�¨�²�©"��ª

§�¨�©:ª�«"« ¹9������¨w +°�¯���°[/F���[^ ¶�¸�¹Kª

�m¨oZ��yx?�+²����&°#��¨���²5�ûDò°íDò%7îJïzîzò&�øú¿ìxï(î�ûDò�êXí7îzòÈþFézìFîzêXóxí�óRô¹î�ûDòOýBì����DêXíDþ�ùú�êXíDþ �^ìxêXé�ú�êXî�û ì (�%7òÈõ�ëHòTìxõDêXíDþ�ú�êXíDþ� 5�ûDòö(Bé�ïzîîzòÈï�î�÷°ó7õDòÈëcöÓï�ûDóRú�ígêXíµ$9êHþ�SY1Æ�ö(ïzî�êHëXë(ñTóxí7ô;óFéz÷°òÈõ�ú�êXî�ûRQE�T�U:E)9Øï)Y�ÐJñÈ÷ ï�M7ðDìFézòJïzê�!Èò(ñÈé�êXîzòÈé�êHì�Î5�û^êHïµ÷�ó7õDòÈëYú¿ìxïîzòÈï�îzòÈõgêXí{îzû^ò�ú�êXíDõ7ù¥îzð^íDíDòÈëcö¹ìFíDõ�ðDï�êHí^þ�ýBóRú ü7êHï�ðDìxëXê�!Èì�ùîzêXóxí5ú�êXîzû5ìOï�÷�ó��Fò\ú�êHé�òRö��^ézóRü7êXõDòÈõ5îzûDòÇ(Bézï�îÓòTüÊêXõDòTíDñÈò(ó�ôïzò�^ìxézìFîzêXóxí+ñÈóxí7î�ézóxëµðDïzêXíDþ�îzû^ò�ýAì����DêXíDþ�ú�êHí^þxï�5�ûDêXïJêHïêXëHëXðDï�îzé�ìxîzòTõjêXí'$9êXþ��Y1Ò�öxú�ûDòÈé�ò¹îzû^ò¹ú�êXíDþxï�ìFézò�íDóFî�ýBì����DêXíDþóxí�î�ûDòVëXò¼ô;îTö¹ú�êXîzû�î�ûDò5ýBóRú ï�ò�DìFézìxî�êXíDþøìFî�îzû^ò�ëXòÈìFõDêXíDþòÈõDþFòRö�ìFíDõróxí+îzûDò°ézêXþxû7îÈö?ú�êXî�ûrîzûDò°ú�êHí^þxïÉýBì����^êHí^þDö�îzûDòýBóRú�ì����BòTìxézïµîzóOûDìRüFò\ézòÈìFîzîzìFñ¼ûDòÈõ���²����&©F�J®��h�"�°�©"� ròOìFézòOôcóxézî�ðDíDìFîzò�î�ûDìxîÉïzóx÷°òOóRô�îzûDò°ñÈézêXî�êHñTìxë¿ñÈóx÷4�Bó�ùíDòÈí7îzï\ú¿ò(ðDï�òOìxézòÉìxëXïzó°ñÈézêXîzêXñÈìFë�îzó�î�ûDòJñÈòÈëXë�ù �Dû^óxíDò(êXíDõ^ðDï¥ùîzéL�xö�ìxíDõrû^òÈíDñÈò4�BòÈé ô;óxé�÷�ìFíDñÈòOêX÷'�Dé�óRüxòÈ÷°òÈí7îzïµûDìRüxòOèAòÈòÈíîzé�òÈ÷�òÈí^õDóxðDï&ñ¿"�AòÈñÈêÌ(BñÈìFëXë.�Fö?èDìFîzîzòTézêXòÈïÈö�÷°óxîzóFézï'A îzûDò5÷°óRù

ï Ö�×QØÙ�Ú�Û1Ü�Ý�Þ+ß+àâá�à+ãcä�Ý�ä+å+ä+Û Ö�× Ù�Û1Ü Ö à+ß�å+ä�Ý�Þ+ã�ß+à+æ�Ù�ãcä+Ü Ö à+ß1å+ä�Ý�Þ+ã�ç"ß+è�Û1Ü)é�ê&êë�ì1í1îðï Ø

Page 7: Development and Flight Testing of Flapping-Wing Propelled ...

§�¨�©:ª�«|� § ¨w�g�h��X��=��W�D|>H°�±�±�¨�²�©�³�3Ψ�²�©r ��"²�XH©"\��°#��¨��"²�ª

ï�îzìxî�êXñ õ��7íDìx÷°êXñ§�¨�©:ª�«|- ®��+±�°[�°#��¨��"²I ��"²��h�g��¯�°[�yf�¨�©"fJ¸��w¸Kª

îzóFézï¿îzûDìFî�ü7êXèDézìFîzòQ�DìFþxòÈé�ï�ìxíDõOñTòÈëXëªùc�DûDóFíDòÈï�I¼öDìxí^õ·R�;`ù÷R�;ñÈóxí7üFòÈézî�òÈézï\îzóJïzî�ò�7ù¥ð��VìOëXóRú�üFóxëXîzìFþxò+û¿ìxî�îzòÈéL�î�òÈñ¼ûDíDóFëHóFþ��ÿûDìxïrèAòÈòÈí�õDézêXüFòÈí�è��gî�ûDò�ñÈòTëHë�ù

�DûDóFíDò�êXíDõDð^ïzîzéL�rìxîJìxírò%7î�ézòÈ÷°ò'�DìFñÈò+B$9êHüFò'�FòÈìxé�ïjìFþxóDöìxèAóxðDî°îzûDò�èBòÈï�î5ïzóxëXðDî�êXóxí{ú�ìFï�ì�Ð#L�÷'Eµû�V¹êXñ��xòÈë�;¿ìxõ7ù÷�êXðD÷�ñÈòÈëXëcöQ�DézóRü7êXõDêXíDþILÈ�L[J8 û/êXí{ìBÒ"�Ð�þrñÈòTëHë ú ìFíòÈíDòÈé�þ��Võ^òÈíDïzêXîc�5óRô?ìFèBóFðDî)Y1» �û�Í+�7þ� 5�û^ò(ézòÈñ¼ûDìFézþFòÈìxèDëXòXYê�ùc�BóFë.�°ñÈòÈëXëXï\ú�ò(ð^ïzòOíDóRúgûDìRüFò(ì�ñTì��DìFñÈêXîc�VóRô�Y1Ò�ÐO÷4E¹ûìxíDõ�ñÈìFín�Dé�óRü7êHõ^ò�L"�ÐK �û#ô ròTêHþFûDêXíDþOì5÷�òÈé�òôÒ°þ^ö1îzûDò&�ûDìRüxò�ìxí�òÈí^òÈézþ��/õ^òÈíDïzêXîc��ó�ô(ìxèAóxðDîJY1»#LJ û�Í+�7þDö�óFénY�LîzêX÷�òTï�ú�ûDìFî�îzûDò�Vµê ;¿õ5ñÈòTëHë��^ézóRü7êXõDòÈõ�¶v�F�2�"��D"x?�+°#��¸��2�2���5!�¯w�5�ûDò°÷�óFîzóxé�ï(ìxé�òOñÈðDé�ézòÈí7îzë��+îzûDò°ú�òÈì��xòÈï�îjëXêXí��:8 �ûDêXëXòîzûDò`ñÈòÈëXë�ù �Dû^óxíDò?êXíDõ^ðDïzî�é��¹û^ìxïH�^ðDïzûDòTõjûDìFézõ\îzóµ÷�ì��xò1ï�÷�ìFëHëcöëXêHþFû7îÓìFíDõøñ¼ûDòTì��ø÷°óxî�óxézïTö#î�ûDò�rûDìRüFòOõDóxí^ò�ëXêXîzîzëXòOî�óVêX÷Où�DézóRüFòjî�ûDòOò2 �ñÈêXòÈí^ñ��K5�ûDòJ÷�óFîzóFézï¹ú¿òJðDïzòOú¿òÈêXþxû�ìxèAóxðDîY+�пþDöFìxíDõ(ð^ïzò¿ìÎÆMù¥ïzî�ìxþFò�þFòÈìxé9ï��7ïzî�òÈ÷�èDðDêXëXîAô;óxé9îzûDò¿÷�ó7õDòÈëìxêXézñTézìRôcîOûDóxèDè"�7êXïzî&ñõµïzêXíDþrìrñÈðDï�îzóF÷�õ��7íDìF÷�óF÷OòÈîzòÈéJú¿ò÷�òÈìFïzðDé�òÈõ{îzûDò�ò2 �ñÈêXòÈíDñ�{ó�ôÓîzû^òV÷�óFîzóxé�ÍRþFòÈìxéJìxï�ïzòÈ÷OèDë��FöìxíDõ5ìFî?ýBêXþFûÊî�ëXóFìxõDï¿êXî�êXï�èAòÈëXóRú¾Æ�Ð)�AòÈézñTòÈí7îN íøî�ûDòOóxî�ûDòÈéJûDìxí^õYö#î�ûDò�÷°óxî�óxé>Í�þxòÈìFé¹ìFïzïzòT÷OèDëXêHòTïÓìFézòüxòÈéL�{ëHêXþFûÊîTö�ìxèAóxðDî'ÆÈ Ð�þ^ö�ìxíDõ�î�ûDò�{ñÈìFí�õDòÈëXêXüxòÈé°ìxèAóxðDîL"g¼= �ó�ôÆï�ûDìRôcî)�BóRú¿òÈéTö#ì=�AóRú�òÈéÉõDòÈíDï�êHîc��óRô)Y�J[L4 Í+�7þDöú�ûDêXñ¼û�êXï3M7ðDêXîzò\þxó7ó7õ°ô;óxé¿îzûDêXï�ï�ñÈìxëXò+­t�[3����K�i�"²��F���g�>¨��"²5�ûDò°÷�óFîzóxé�ï\ìxézòOé�òÈìxëXë��VõDòTïzêXþxíDòTõrô;óFé'Y+�Æ4G(ö1û^óRú�òÈüFòÈéîzó5ézòTìxñ¼ûøî�ûDòOíDòÈòÈõ^òÈõB�AóRú�òTéÓõ^òÈíDïzêXîc�Fö#ú¿òOõDé�êHüFòjî�ûDòÈ÷�ìxîÐ�G�ðDïzêXíDþ(ìKR�;`ù÷R�; ïzîzò&�7ùNð���ñTêHé�ñÈðDêXî¿îzóJèDðD÷'�Jîzû^òÎÒ"�»�Gô;ézóF÷�îzû^òÓè^ìxîzî�òÈé��°ð��5îzóOìJézòÈþFðDëXìxî�òÈõ8Ð�G)�5�ûDò\ñÈêXézñTðDêXî�êHïèDìxï�òÈõróxírìFíó��;ÿõDòÈïzêXþFíDòÈõ�ô;óFé(ñÈòÈëXë�ù �^ûDóxíDòOîc�"�AòOõDòÈü7êXñÈòÈïTö

èDðDî(û^ìxï(èAòÈòÈí+÷�êXíDêXìxî�ðDézê�!ÈòÈõ�ìxï(÷OðDñ¼ûVìFï)�Aóxïzï�êXèDëXòRö#ú�êXî�ûïzóF÷�ò(ï�ìxñÈé�ê�(AñÈò�êXí�ò2 �ñÈêXòÈíDñ��K5�ûDòOñÈêXézñTðDêXî(ú�òTêHþFûDï\ìxèAóxðDîL"�Ò�Ð�þDöµìxíDõ��Dé�óÊõ^ðDñÈòÈïVìré�òÈþxð^ëHìFîzòÈõ ÐóG ïzð����Dë��{ð���îzóìxèAóxðDî�LÈ�Ð)Eâ¸���¨��"²�¨� ��5�ûDò{é�ìxõDêXó�þxòÈìFérêHïó;¿ðDé�ézòÈí7î¥ù N ùBùc5�ûDò¼ù�¿7ûDòTëªô�AD; N 5�¿�IûDóxè^è��7êXïzîJòM7ðDê��D÷°òÈí7îÈö�õDòÈïzêXþFíDòÈõ+ô;óxé��DìFé��Fù;ý:�xòÈé�ïOìxíDõrêXí7ùõDó7óxé9÷�ó7õDòÈëFìxêXézñÈé�ìRô;î&y5�û^ò�î�ûDézòÈò�ñ¼ûDìFíDíDòÈë^ézòÈñÈòTêHüFòÈé?ú¿òÈêXþxûDïìxèAóxðDî�Æ5þDö�ïzëXêXþxû7îzë��5ëXòÈïzïJê�ô �Fóxðré�òÈ÷�óRüFòjî�ûDòOèDðDë��"��ñTóxí7ùíDòÈñÈî�óxé��^êHí^ï?êXî#ñTóx÷�òTï#ú�êXî�ûYöxìxí^õjêXî�êXíDñÈëXðDõDòÈï`ìxíJòÈëXòÈñÈîzé�óxíDêXñï��AòÈòÈõ�ñÈóxí7î�ézóxë9ìxíDõ5õDé�êXüxòÈé�ï�ô;óFé¹î¥ú¿óO÷�ìxþFíDòÈî�êHñµìxñÈî�ðDìxî�óxé�ï5�ûDò�ézòÈñÈòTêHüFòÈé�êHï5íDóFî5íDìxé�ézóRú è^ìxíDõYö\ìxí^õ�êXï5ëXêH÷°êXîzòÈõ{îzóìxèAóxðDî)YYL#LÉ÷�ézìFíDþxòZ5�ûDòµ÷�ìFþxíDòÈî�êXñ�ìFñÈîzðDìFîzóFézï¿ìxézò�ñTóx÷'�^ézêXïzòÈõOó�ôdï�÷�ìFëHë7ñÈóFêXëHïìxíDõrì�÷�ìxþFíDòÈî��DìFêHé&85�ûDò�ñTóxêXë�êXï(þFëXðDòÈõrîzó�îzûDò°ìxêXézñÈé�ìRô;îô;ézìF÷�òRöYìFíDõVîzû^òO÷�ìxþFíDòÈî�ï¹ìxé�òjþFëXðDòÈõ�îzó5îzûDòOñTóxí7îzé�óxë�ïzðDé ùô;ìxñTòRöDïzðDñ¼ûVî�ûDìxî¿îzû^ò��ìFézò\êXíDïzêXõDò\îzû^òÓñTóxêXë�y �û^òÈí�î�ûDò(ñÈóFêHëêXï�òÈíDòTézþxê�!ÈòTõYöÓî�ûDòV÷°ìxþxí^òÈîzïOî�é��{îzó+ìxëXêXþxí{ú�êXîzû{îzûDò�ñÈóFêHë(BòÈëXõYöDõDò ýBòÈñÈî�êHí^þ�îzû^òÓñTóxí7îzé�óxëYïzð^é¥ô;ìFñÈò+<�cô�îzûDò\ñÈóFí7îzézóFëYïzðDé ùô;ìxñTòjêXï\ëXêHþFû7îzë���ïL�DézêXíDþ5ëXóxìFõDòÈõ�îzó5ézòÈî�ðDézírî�ó5ñÈòÈí7îzòÈéTö#î�ûDòÈí�Dézó��BóFézî�êHóFíDìxë�ñTóxí7îzé�óxë�ñÈìFí/èAò5ìxñ¼ûDêXòÈüFòÈõ{è��+üRìxéL�ÊêXíDþ�îzûDòõDðDîc�Oñ�7ñÈëXò\óRô1î�ûDò\ñÈóxêXë��5�ûDò¹ìFñÈîzðDìFîzóFézï�ìxé�ò¹íDóFî�ëXêXþxû7îTö�Y¹þòÈìxñ¼ûYö?ìFíDõrîzû^ò�rìxé�òOíDóxî(ò� �ñÈêXòÈí7îÈö?õDé�ìRú�êHí^þVìxï(÷Oð^ñtû�ìxïL"�Ð� òÈìxñ¼ûYöAèDðDî¿îzûDò�°ìxé�òÓñ¼ûDòTì��YöDòÈìFï��°îzóJðDïzò(ìFíDõ'M7ðDêXî�òõDðDé�ìxèDëXò+¹���f�¨� +¯��·®:¨��+¨�²�©5�ûDò°íDò%7îJïzîzò&�/êXírî�ûDò�õDòTïzêXþxíó�Dé�ó7ñÈòÈõDðDé�ò5ú�ìFïjî�óVïzê�!ÈòîzûDò¿ñÈóFí"(Bþxð^ézìxî�êXóxí\ô;óFé1î�ûDò�é�òM7ðDêXézòÈõK�^ì+�ÊëXóFìxõYöMêHíÉîzûDêXï1ñTìxïzò�öP¼ðDï�î(îzûDòK�^ézó��^ðDëXïzêXóxí�ìxíDõrñTóxí7îzé�óxë¿ï��7ïzî�òÈ÷8'5�û^òOñÈóx÷4�Bó�ùíDòÈí7îzï�ú¿ò\ðDïzòTõVóxí°óxðDé3(Bé�ïzîµ÷�ó7õDòÈëAú�òTézò\ïzëXêXþxû7îzë��OûDòTìRüÊêXòÈéîzûDìFí�î�ûDóxï�òÓëXêXïzî�òÈõ�ìFèBóRüFòRö7ìxõDõDêXíDþJð��°îzóJìxèAóxðDîQÏ"�Æ�еþÉô;óxéìOèDìxî�îzòÈéL�xöYñÈóFí7üxòÈé�îzòÈéTödõ^ézêXüxò(ïL�7ïzîzòT÷ ìxíDõVé�òÈñÈòÈêXüFòÈé)$Dé�óx÷�Dìxï�î(èDðDêXëXõDêXíDþ5ò%"�AòÈézêXòÈíDñTòRö�ú¿òOòÈïzî�êX÷�ìxî�òÈõ�îzûDò°ú�òÈêXþFûÊî\ó�ôîzûDòJïzî�ézðDñTîzðDé�òOîzó�èAò(ìFèBóFðDîÎÐ�þDö��7êXòÈëXõDêXíDþOì°îzóxî�ìxë9ú�òÈêXþFûÊîóRô�P¼ðDïzî�óRüFòÈé)Y¼Oþ� �û^êHëXòµëHêXî�îzëXò�ò%"�BòTézêX÷�òÈí7î�ìxëYõDìFîzìJú�ìFï�ìRüRìFêHëXìFèDëXò?ô;óFé�ëXóRúìxïL�BòÈñTî¥ù¥ézìxî�êXó�ú�êXíDþxï�êXí5îzû^òSÆ?qóY�L+ý\î�ó·Ð?qóY�LZýÇT�ò�7íDóxëXõDïí7ðD÷OèBòTéVézìFíDþxòRö��Dì��AòÈé�ïrè��ËXYìFêXîzóxí^ò��øìFíDõµ5�óxé�ézòÈï�ìxí^õC5ðDòÈëXëXòÈé&Ê ¥ ïzð^þxþxòTïzîzòTõrîzûDìFî¹ëXê�ô;î¹ñÈó7ò2 �ñTêHòTíÊî�ï(óxí�îzûDòJóxé�õDòÈéóRôBìFèBóFðDîVLÈoJ¿ú�òÈé�ò<�Aóxï�ïzêXèDëXò¿ú�êHî�û\ìxíK�t�[���H�2�\óRôAìxézóFðDíDõSÐóxí°ìxí5ìxïL�BòÈñTî¥ù¥ézìxî�êXó'Æ(ú�êXíDþ�y5�ûDêXï�êXíDõDêXñÈìFîzòÈõ5î�ûDìxî¿ìOú�êXíDþìxé�òÈìOóRô�ìxèAóxðDî�LÈ�L[J(÷ ¤ ú¿ìxï¿íDòÈòÈõ^òÈõ�������¨�©"²I�t�"�"¯�\���¨w�"²5�ûDò (Bézï�î(÷�ó7õDòTë;öYï�ûDóRú�írêXí $9êXþxï&<Y¼5ìxí^õÁY1Ð7ö ýBòÈú�êXí

RµòÈñÈòÈ÷OèAòÈé\óRô Æ[L#L�Æ"��¥î\ûDìFõVì�÷°ìxêXí5ú�êHí^þ�ú�êXîzûVì=Ò#L�ñÈ÷ï��DìFí{ìxíDõËY¼��Ð5ñÈ÷ ñtû^óxézõ öÆìFíDõ+ýBì����DêXíDþ�ú�êXíDþFïOú�êXîzûøìÆ�Ð�ñÈ÷ ï��DìFíVìxí^õ8¼�ñÈ÷ ñ¼ûDóFézõ�)�¥îµðDïzòTõ�ì°ïzêXíDþxëXò¼ù¥ñ¼ûDìxí^íDòÈëñÈóxí7î�ézóxëcöRîzû^ézóxî�îzëXò¼ù¥óxíDë��Fönú�êXîzûw(�%7òÈõÉézðDõDõ^òÈé�îzézêX÷ ô;óxéYì�ï�ûDìxë�ùëXóRú�îzðDé�íYö�ìxíDõ�(�%7òÈõ��DêXî�ñtû{î�ézêX÷�î�órþxêXüxò°êXîOì�ñÈóFíDïzî�ìxí7îíDóxï�ò¼ù¥ð��5ìxîzî�êXîzðDõDòZ�5�ûDòµý��7êHí^þjú¿òÈêXþxû7î¿ú�ìFï�ìxèAóxðDî�Y¼� ¼JþDöìxíDõ�îzû^òO÷�ó7õDòÈë�÷�ìFõDò(ì5í7ðD÷OèAòÈé¹ó�ô�ýBêXþFûÊî�ïÈö1î�ûDòOëXóxíDþFòÈïzîëXìxïzî�êXíDþjìFèBóFðDî�ÒÉ÷�êXí7ðDîzòÈï¿èAò¼ô;óxé�ò)�AòÈézñ¼ûDêXíDþOêXí5ìjî�ézòÈòZ$9ëXêXþxû7î�ï��AòÈòÈõ�ú�ìFï¹óFíDë���ìxèAóxð^î�ÆO÷·Í�ïÈöDìFíDõ5îzûDòJìxèDêXëXêXîc�óRô�îzûDò\÷�ó7õDòTëBî�ó(ý��°ìxî¿üxòÈéL��ûDêXþFû�ìxí^þxëXòÈï¿óRô#ìFîzî�ìxñ��Oú�êXîzû7ùóxðDîÉïzîzìFëXëHêXíDþ5ï�ðDþxþFòÈïzî�òÈõ{îzûDìFî(ïzò�^ìxézìFîzêXóxírñTóxí7îzé�óxë¿ú�ìFï(êXí

î Ö�×QØÙ�Ú�Û1Ü�Ý�Þ+ß+àâá�à+ãcä�Ý�ä+å+ä+Û Ö�× Ù�Û1Ü Ö à+ß�å+ä�Ý�Þ+ã�ß+à+æ�Ù�ãcä+Ü Ö à+ß1å+ä�Ý�Þ+ã�ç"ß+è�Û1Ü)é�ê&êë�ì1í1îðï Ø

Page 8: Development and Flight Testing of Flapping-Wing Propelled ...

§�¨�©:ªy«�@ §�¨����2�C>���¨.²�©5���.W��+¯Dªò�ùYòÈñÈî3 �êXîzûJîzûDòQ�AóRú¿òÈé?ó+ù�ö7îzûDò�÷°óÊõ^òÈë7ú�óFðDëXõjï�îzìxëXë�M7ðDêXî�òòÈìxï�êXë.�OêXí5ézòTï��AóxíDï�òjî�ójþFðDïzî�ïÈöBè^ðDî¹ðDí^õDòÈéQ�AóRú�òÈéTöBêXî�ú¿óxðDëXõ÷�òÈé�òÈë��(ïzòTîzîzëXò\èDìFñ>�JêXí7îzó(ëXòÈüFòÈëDýAêHþFû7î#ú�êXî�ûDóxðDî`ëHó7óFïzêXíDþ\ìxí"�ìxëXîzêXî�ðDõDò+¿7òTüxòÈé�ìxëV÷°óxí7îzûDï�ëXìxî�òÈé{ìgïzòÈñÈóFíDõ ÷�ó7õDòTëOú�ìFïøèDðDêXëXîÈöïzûDóRú�íâ�DézòÈü7êXóxð^ïzë��\êHí)$9êXþ�"Y?ìxí^õ(êXí\ýBêXþxû7îYêXíS$9êXþ��YYJ"H5�û^êHï÷�ó7õDòÈë7ú¿ìxï?ï�ëXêHþFû7îzë��(ïz÷°ìxëXëXòÈéÈöRú�êXîzûOì�Æ�»µñÈ÷�ï��DìFíYöDìxí^õjêXí7ùñÈëXðDõDòÈõrì�ézðDõDõ^òÈéjñTóxí7îzé�óxë�·5�û^ò�ú¿òÈêXþxû7î\ú�ìFï(ézòÈõ^ðDñÈòÈõ{îzóY1ÒÈ ¼µþDö7ìxíDõJîzû^ò¹÷�ó7õDòTëÊñTóxðDëXõOíDóRú+ïzðDï�îzìxêXíOëXóxí^þxòÈé�ýAêHþFû7îzïÈöìxïOî�ézòÈòÈï°ìxíDõ+èDðDêXëXõDêXíDþxïJñÈóFðDëXõøèAòVìRüxóFêHõ^òÈõ�ñRµðDé�êHí^þ�ìFíE��cEwE$îzòTñtû^íDêXñÈìxë�ïzòT÷�êXíDìxé�ìFî�VwEο"EöE¹÷�òTï¹óxí8$^òÈèDé�ðDìxéL�Y1Æ�ö�Æ#L[L�Ò7öRî�ûDò�÷�ó7õDòÈëFú�ìFï9ýBóRú�íjêXíJîzûDò�î�òÈïzî`ïzòÈñÈî�êXóxíOóRôAîzûDòº#LÉè"�nY1Æ[LÉô;ó7óxî3VÎ$�E�;�îzð^íDíDòÈë#ú ñÈòÈé�îzìFêHí^ë.�°îzûDòÉñÈëXòÈìxíDòTïzîìxêXé¿óxíDò\ñÈóFðDëXõ'(AíDõ�5�ûDò°ïzòÈñTóxíDõ+÷�ó7õDòÈë?ï�îzêXëXë?ûDìFõríDóVòÈëXòÈüRìFîzóxéÉñÈóxí7îzé�óxëcö?ïzóêXî¹ú¿ìxï\îzé�êH÷°÷�òÈõ°ú�êXîzûVì°íDóxï�ò¼ùNð���ìFîzîzêXî�ðDõDòRö1ìFíDõVî�ûDézóFîzîzëXòú�ìFï�ðDï�òÈõ�î�óøñÈóFíÊî�ézóFë¹ézìFîzò¼ù¥óRô ùNñÈëXêX÷Oè�Áû3�{ñtû^ìxíDþFêHí^þrîzûDò�DêXîzñ¼û{îzé�êH÷�ö?îzûDò°ýBêXþFûÊîOïL�BòTòÈõ�ñÈóFðDëXõøèAòVìxõ1P ðDïzî�òÈõ�Á5�ûDò÷�ó7õDòÈë¿ýAòÈú ú¿òÈëXë�ôcézóx÷ ï��AòÈòÈõDïVìFïOëXóRú�ìxï=Æ�÷·ÍRïJð��{îzóìxèAóxðDîKÐ5÷=ÍRï�æ¹êXþxû^òÈéjïL�BòTòÈõDï�ú¿óxð^ëHõrèAò'�Aóxï�ïzêXèDëXò�ú�êXî�ûìxñÈî�êXüxòQ�DêXîzñ¼ûOñÈóFí7îzézóFëcöxèDðDî?ú¿òÈé�ò¹ézêXïL���Jú�êXîzûOì��Dé�òÈïzòÈîQ�^êHî�ñ¼ûîzé�êH÷�öYìxï\îzûDòO÷°ó7õDòÈë�÷�êXþxû7î�òÈìFïzêXë��VõDêXüxòJêXí7îzó�î�ûDòOþxé�óxðDí^õêXí�ézòTï��AóxíDï�òjî�óOìjþFðDïzî&E rìxî�î¥ù¥÷�òÈî�òÈé�ú¿ìxï°ìxî�îzìxñ¼ûDòTõgîzóøî�ûDòr÷�ó7õDòTë¹óxí îzûDòèBòTíDñ¼ûÊî�ó��Yö�ìFíDõ{ìxîJô;ðDëXë3�BóRú¿òÈéJY+�Ð8 ú�ìFïOõDézìRú�í+ô;é�óx÷îzûDò°èDìxî�îzòÈéL�rú�ûDêXëXòjî�ûDò�÷°óÊõ^òÈë��Dé�óÊõ^ðDñÈòÈõ{ìxèAóxð^î'Y�L°þVó�ôïzî�ìxîzêXñVî�ûDézð^ïzîµ;¿óFíDïzêXõDòÈé�êXíDþróxíDë��rî�ûDòV÷�óFîzóFé>ÍRþFòÈìxéJò2 OùñÈêXòÈíDñ�JAËêXþxí^óxézêXíDþJëXóxï�ïzòÈïµîzûDé�óxðDþFû�î�ûDò)R�;`ù÷R�;{ñÈóFí7üxòÈé�îzòÈéTöézòÈñTòÈêXüxòÈé�ÍRï��AòÈòÈõ�ùNñÈóFí7îzézóFëXëHòTéÈöVìxí^õ$ñÈé�ìxí��7ïzû^ìRô;î�ìxï�ïzòÈ÷OèDë���I¼öîzûDêXï?ï�ðDþxþFòÈïzî�ï�î�ûDìxî9L"�Ò�»�ÐQ %ïzû^ìRô;î��AóRú¿òÈé?ú¿òÈézòµõDòÈëXêXüxòÈé�òÈõYöézòÈï�ðDëXîzêXíDþOêXí�ì�(AþxðDé�òÓó�ô#÷°òÈézêXî�AD$ N C8I¿ó�ô?ìxèAóxðDîQÒ#LJþ"Í+ ìxî�ìFí�ò�ùYòÈñÈî�êHüFò·����,��+Ãc-� 1Å�����?�@\óRô�ìxèAóxðDî�JâVÎÍ�÷ ¤

þÁÿ��xå��¿Þ� /Þi¡������xå�� �êXî�û�ìrý��7êXíDþ+÷�ó7õDòÈëµêHí ûDìxíDõ ö¹ú�ò�íDóRú ú¿òÈí7î5èDìxñ��îzórî�ûDòVú�êXíDõ7ù¥îzðDí^íDòÈë¹êXí{óxé�õDòÈé°îzórþxìFêXíøìrèAòÈîzî�òÈé5ðDíDõDòÈé ùïzî�ìxíDõDêXíDþ óRô�îzû^ò�ýBóRú �Dû"�Êï�êXñÈï�5ûDó��Aò¼ô;ð^ëHë���ìFëXëHóRú�êXíDþ+ðDïîzó5ó��^îzêX÷�ê�!ÈòJîzûDòOõ^òÈïzêXþxí#F¿7êXíDñTòOîzûDòK�DìFþxòÈéÉ÷�óxî�óxé�ïÓð^ïzòÈõêXírîzûDò�ý��7êHí^þ�÷°ó7õDòÈë?ûDìFõrìVézòTëHìFîzêXüxòTë.��ïzûDóFézîJëHê�ô;òTï��DìFíYö#ì÷�ó7õDòÈëFú�ìFï�èDðDêXëXî#ú�êXî�û(îzûDò�ï�ìx÷°ò�(�%7òÈõOìxí^õ\ýBì����DêXíDþRù¥ú�êXíDþþxòÈóF÷�òÈî�é��FöBèDð^î¹ú�êXîzûVì°ëXìxézþFòµô;ðDïzòTëHìFþxòJîzóOûDóFðDïzòJì�è^êHþFþxòÈé÷�óFîzóxé`ìxíDõ5ìOézóFîzìFé���òTíDñÈó7õDòÈé\ìxí^õ�ú�êXî�û�êXí7îzòÈé�ñtû^ìxíDþFòÈìxèDëXò�Dìxé�îzï&�5�ûDò�íDòÈú�÷°ó7õDòÈëcöRïzûDóRú�íOêXí'$9êXþ��Y�»7öxú¿ìxï?ìFîzî�ìxñ¼ûDòÈõ

§�¨�©:ª�«|U § ¨w�g�h�¢���=W��+¯H¨�²j>H¨�©Ff���ª

§�¨�©:ª�«#e ®��� ��"²�W����=W��+¯m¨�²£>H¨.©"f���ª

§�¨�©:ª�«|z ´ö¨�²�W:³��h\�²�²��+¯���°#�¨�°�²k���[Z��2f��'¶�¸�¹Kªîzó+ìBÆMù¥ñÈóx÷4�BóFíDòÈí7îJô;óxé�ñÈòVèDìFëXìxíDñÈò�îzóø÷°òÈìxï�ðDézò5ëXê�ô;îOìxí^õîzûDé�ðDïzîTö#ìFíDõ�ýBóRú$ü7êXïzðDìFëXê.!TìxîzêXóFíVìxíDõ�ðDíDï�îzòÈìFõ��óXHRQG�ò%Fù�BòTézêX÷�òÈí7î�ï�ú�òÈé�ò\ézðDí�§�¯��#3ö¹)¨��h\�°�¯�¨w�+°[��¨w�"²E ïz÷°ó��Fò/ú�êXé�ò�ú�ìFï{ðDïzòÈõ�îzóÿþxòÈí^òÈézìFîzògïzî�ézòÈì��7ëHêXíDòTï�ñÈóxí^ïzîzé�ðDñÈî�òÈõ�óRôyLÈ�Æ�Ð5÷°÷ õDêXìx÷°òÈîzòTé)V¹ê�;¿é(èAòÈìxõ^òÈõ{ú�êHé�òRöûDòÈìFîzòÈõ�è"� �^ìxïzï�êXíDþ�ì ñÈðDézé�òÈí7îrîzûDé�óxðDþFû$êXîÈöJìxíDõÿðDïzêXíDþT�óFïzñÈó�$DóFþBüxð^êHñTò�ìFï�î�ûDò�ïz÷�ó��xò5ìxþFòÈí7î½�¥÷°ìxþxòTé��øú¿ìxïézòÈñTóxézõ^òÈõVðDï�êHí^þ(òÈêXîzûDòTé�ìjõDêXþFêHî�ìxëDï�îzêXëXëBñTìx÷�òTézì(óFé�ìJõDêXþxêXîzìFëü7êHõ^òÈó5ñÈìx÷°òÈézì°ú�êHî�û�ì°ûDêXþxû�ïzû7ðDî�îzòÈé(ïL�BòTòÈõøî�óOô;é�òÈò!Èò°îzûDò÷�óFîzêXóxíró�ôÓîzû^òVú�êXíDþxïOìFíDõ{ïzîzé�òÈì��7ëXêXíDòÈï& RµòÈî�ìxêXëXïOóRô\îzûDò÷�òÈî�ûDó7õDï¿ñÈìxí5èAò\ô;óxð^íDõ�êXí=üxóFíDòÈï¹ìFíDõ·U_ëHìFî�!ÈòTégý$9ëXóRúrü7êHï�ðDìxëXê�!ÈìFîzêXóxí\ò%"�AòÈézêX÷�òTíÊî�ï�ú�òÈé�ò<�AòÈé ô;óxé�÷�òÈõ(ú�êXî�ûîzûDòÉ÷�ó7õDòÈëY÷°óxðDí7îzòTõ�ìFî�ìnY�ÐJõDòÈþxé�òÈòJìxíDþFëHò\ó�ô_ìFîzî�ìxñ��AöBìxîì(ýAóRú�ïL�BòÈòTõVóRô?ìxèAóxð^î ÆJ÷=ÍRïÈö7ì����Dézó+%7êX÷�ìFîzêXíDþ\îzûDòµýBêXþFûÊîñÈóxí^õDêXîzêXóxíDï&8�¥íDêXîzêXìxëXë��Vî�ûDòOýBì����DêXíDþ5ú�êXíDþxïÉú�òÈé�ò5ìxî(é�òÈïzîTö

í Ö�×QØÙ�Ú�Û1Ü�Ý�Þ+ß+àâá�à+ãcä�Ý�ä+å+ä+Û Ö�× Ù�Û1Ü Ö à+ß�å+ä�Ý�Þ+ã�ß+à+æ�Ù�ãcä+Ü Ö à+ß1å+ä�Ý�Þ+ã�ç"ß+è�Û1Ü)é�ê&êë�ì1í1îðï Ø

Page 9: Development and Flight Testing of Flapping-Wing Propelled ...

ï�îzìxî�êXñ õ��7íDìx÷°êXñ§�¨�©:ª�«|� ®��+±�°[�°#��¨��"²I ��"²��h�g��¯�°[�yf�¨�©"fJ¸��w¸Kª

ìxíDõ�îzû^ò�rú�òTézòOîzû^òÈíBM7ðDêXñ��7ë.�5ìFñÈñÈòÈëXòÈé�ìxîzòTõ/î�ó5ì5ýBì����DêXíDþô;ézò&MÊð^òÈíDñ�ró�ô¹ìxèAóxðDîKÒ#L°æ�!Z 5�û^òOézòÈï�ðDëXîzïOìxé�ò�ï�ûDóRú�írêXí$9êHþ� Y�º7ö�ü7êHòTú�êHí^þVîzûDò5÷°óÊõ^òÈë�ô;é�óx÷�îzûDò5ëXò¼ô;îÉézòÈìFéOñÈóxé�íDòÈéô;óxé�ú�ìFézõ���ìxí�ìxí^þxëXòjú�û^êHñ¼ûó�Dé�óRü7êHõ^òÈï\ìVþxó7ó7õ�ü7êXòÈúÿóRô�îzûDòýBóRú$óRüFòÈé(î�ûDò�ð����BòÈéJïzð^é¥ô;ìFñÈòOóRô¹î�ûDòOëXò¼ô;î(ú�êXíDþ� N írîzûDòëXò¼ô;îÈöYú�êXîzû^óxðDîµú�êHí^þJýBì����^êHí^þDöBêXîµêHïµñÈëXòÈìxé�ë���ï�òÈòÈírî�ûDìxîµîzûDòýBóRúrïzò&�Dìxé�ìxîzòTï#ìFî1î�ûDò�ëXòÈìFõDêXíDþ�òÈõDþFòRöxìFíDõ(îzû^ò�ú�êXíDþ�êXïYôcðDëXë.�ïzî�ìxëXëXòÈõ� N í�îzûDò(é�êXþxû7îÈöYìRôcîzòÈé�P¼ðDïzî�ô;óxð^é�ýBì����DêXíDþOïzî�ézó��xòÈïTöîzûDò°ýBóRú êHïOìFëXézòÈìFõ��rézòÈìFîzî�ìxñ¼ûDòÈõ� �ûDêXëXò�î�ûDò5èBóFðDíDõDìFé��ëXì+�xòÈé?ì����AòÈìxé�ï�î�ó(èBòµüxòÈéL�OîzûDêXñ��JìxíDõ°ðDíDïzî�òÈìxõ��xö7îzûDòµóxðDî�òÈéýBóRú�é�òÈ÷�ìFêHí^ïS�DìFézìFëHëXòÈë�î�ó�î�ûDò5ð����AòÈé�ú�êXíDþ�ïzð^é¥ô;ìFñÈòVìxí^õézòÈìFîzî�ìxñ¼ûDòÈïOìFî(îzûDò5î�ézìxêXëXêXíDþ5òÈõDþFò+nVµóxîJóxíDë���êHïÉîzûDò�ýBóRúòÈí7îzé�ìxêXíD÷�òTíÊîµïzð" �ñTêHòTíÊîÉîzó5ézòÈìFîzî�ìxñ¼ûrîzûDòÉýBóRú\ö1è^ðDî(êXî¹é�ò¼ùM7ðDêXézòÈïOóFíDë��øìxèAóxð^îjìrî�òÈí7îzû�ó�ôÓìrïzòTñÈóxíDõ îzórîzé�ìxíDï�êXîzêXóxí�5�ûDò'T�ò&�Êí^óxëXõDï(í7ðD÷OèAòÈé\êXï(ìxèAóxðDî)Æ�q�Y�L+ýJôcóxé\îzûDò°÷�ìFêHíú�êXíDþDöDìFíDõÎP¼ð^ïzî�Ð?qóY�L ¦ ôcóxé¿îzûDò\ýAì����DêXíDþJú�êXíDþxï&�m°#�2����³h�¢��±�±�¯����S§ ¯w�[3½¶I�+°[�2\��������+²��h�E 5�¿"�?î¥ú¿óRù¥ñ¼ûDìxíDí^òÈë�XmRQG�ïL�7ïzîzòT÷ ú�êXîzûOìJïzêXíDþFëXòQ�DézóFèBòú�ìFï\ðDïzòÈõ ö?ú�êHî�ûVýAóRú$ïzòTòÈõDêXíDþ8�Dé�óRü7êHõ^òÈõrè"�Vì8T�óxï�ñÈó5ô;óFþþxòÈí^òÈézìFîzóxé& $^óxé�ðDíDïzî�òÈìxõ��$÷�òTìxïzð^ézòÈ÷°òÈí7îzïÈöJîzûDò{ï�êHþFíDìxëô;ézóF÷ îzû^òVézóFîzìxéL�øòÈí^ñÈó7õDòÈé5ú�ìFïJô;òÈõ{êXí7îzó�ìBT�óxî�ìxéL�BC5óRùîzêXóxí8T�òÈïzóFëHüFòÈé)ADTwC8T�I öDú�ûDêXñ¼û�ìFëXëHóRú¿òÈõ°îzûDòSXmRQGgïL�Êï�îzòÈ÷îzó�ézòÈñTóxézõ �BòÈé�êXóÊõ^êHñ5õDìFîzì^ö�ï��7íDñ¼ûDé�óxíDê�!ÈòTõ/ú�êXî�ûøîzû^òVú�êXíDþýBì����DêXíDþ� $^ðDézî�ûDòÈé°õDòÈîzìFêXëHïOìFèBóFðDîOîzû^òVïzòÈî�ð���ìFíDõ{÷�òÈì�ùïzðDé�òÈ÷�òTíÊîQ�^ézó7ñÈòÈõDð^ézòÈï\ñÈìFí�èAò\ô;óFðDíDõ°êHí=û¿ézìFõDïzûDìRú��Ê�ÊõµïzòOóRô�îzû^òôTwC8Tö�DézóRü7êXõDòÈõ�ô;óxéµûDêXþxûDòTé�(AõDòÈëXêXîc�VüxòÈëXó7ñ¼ùêXîc�¹÷�òTìxïzð^ézòÈ÷°òÈí7îzïÈöRé�òÈ÷�óRü7êXíDþ�îzû^ò?ò�ùYòÈñÈîzï¿óRô��Dû^ìxïzò ùNèDêXìFïzòÈõýBóRú ïzòTòÈõDêXíDþ� ¿7êXíDñTò XmRQG êXï5ìøï�îzìFîzêXïzî�êHñTìxë(ìRüFòÈézìFþxòVó�ôìøëXìxé�þxò�í7ðD÷OèBòTé�óRôJézòÈñÈóFézõDòTõ$òÈüFòÈí7îzïÈö(êXí�ìFí�ð^íDïzî�òÈìxõ��Fö�BòTézêXó7õDêXñ�ýAóRú\öÆî�ûDòVï�òÈòÈõDêXíDþrõDòTíDïzêXîc�{÷�ì+��ýBðDñÈî�ðDìxî�ò8�Aò¼ùézêXó7õDêXñÈìxëXë��Fö#èDêXìFïzêXíDþVî�ûDò�üFòÈëXóÊñTêHîc�ó�^ézòÈõDêXñÈî�êXóxíøî�óRú�ìFézõ+îzûDò÷�óFézò¹û^òÈìRü7êHë��Oï�òÈòÈõDòÈõ*�Dìxé�îzï¹ó�ô#î�ûDò\ñ�7ñÈëXò+5�ó5ézòÈ÷°òÈõ��Vî�ûDêXïÈö�ðDïzêXíDþ5î�ûDò'T�C8T îzûDòJýAì����DêXíDþ5ñ�7ñÈëXòú�ìFï\õDêXüÊêXõDòTõVêXíÊî�ó·»�ÆK!ÈóFíDòÈïÈö�òÈìFñtû�ñÈóRüFòÈézêXíDþ8ÐOõ^òÈþxé�òÈòÈï(ó�ôîzûDòÏýBì����^êHí^þrñ�7ñÈëXòRö¹ìxí^õ�îzûDò�ìRüxòÈé�ìxþxò�üxòÈëXó7ñÈêXîc�øêXí{òÈìxñ¼û!Èóxí^òjú¿ìxïµ÷�òÈìFïzðDé�òÈõ��û3�5ìRüxòÈé�ìxþxêXíDþOî�ûDòÈï�ò'»�ÆJüxòTëHó7ñÈêXî�êHòTïÈöîzûDò\èDêXìFïzêXíDþJú�ìFï�ézòÈ÷°óRüxòÈõ�5�ûDêXïJêXïjêXëXëXðDïzî�ézìxî�òÈõøêXíB$9êXþ�QY1Ï5ú�û^òÈézò5îzû^ò�õ^êHé�òÈñÈî=AËèDê�ùìxï�òÈõ�IÉìRüxòÈé�ìxþxò°üxòÈëXó7ñÈêXîc�8�Dé�ó+(BëXò°êHïÉñÈóx÷4�Dìxé�òÈõrîzóVî�ûDò5ìRüFùòÈézìFþxò°üxòÈëXó7ñÈêXîc�ó�DézóZ(BëXò'�Dé�òÈõDêXñÈî�òÈõ{ðDïzêXíDþVî�ûDò8T�C8TÇH5�ûDòüxòÈëXó7ñÈêXîzêXòÈï\ú¿òÈézò°ézòÈñTóxézõ^òÈõ·P¼ð^ïzî(õDóRú�í^ïzîzé�òÈìx÷ óRô�îzûDòJýAì��7ù�DêXíDþVú�êXíDþFïÈö�ú�êHî�ûrîzûDò5÷°óÊõ^òÈë?ïzòTîjìFî(ìñY�аõDòÈþxé�òÈò5ìxíDþFëXòóRôOìxî�îzìxñ��Aö\ýBì����DêXíDþøìFînÒ�Æ�æ�!Rö(ìFíDõ�ú�êHî�û�ì+ô;é�òÈòÈï�îzézòTìx÷üxòÈëXó7ñÈêXîc�øó�ôSÆ"�»�Ð�÷·Í�ï ûDêXëHò5î�ûDòVézòTïzðDëXîzï5ìFézòVï�êH÷°êXëHìFéÈö÷�òÈìFïzðDé�òÈ÷�òTíÊî�ï\ðDïzêXíDþ5îzû^ò'T�C8T îzòÈíDõ+îzó5ézòTïzóxëXüFòOûDêXþxûDòÈé�BòTì��7ï�ú�ûDòÈé�ò\ýBóRú�ïzòÈòÈõ^êHí^þOêHï�îc�"�DêXñÈìFëXë.�O÷°óxé�ò¹õDêÌùYðDïzòÈõ#

0.6 0.8 1¤ 1.2 1.4U/U¥ ∞

−2

−1

0

1

2

Z/c¦

direct§RMR¨

§�¨�©:ª�«#� GQ¨�����°��F���&°�©"¨�²�©�3�¨w�2fó°�²�W]3�D[�5�hf���AⶩAôª

5�ûDò�ýBóRú¿ù¥òÈí7îzézìFêXíD÷�òÈí7î�ò�ùYòÈñÈî¿êXï?êXëHëXðDï�îzé�ìxîzòTõOêHí'$9êXþxï&�Æ#LìxíDõóÆ�YZ'�¥íó$1êXþ�yÆ#L°îzû^òOîzêX÷�ò¼ù¥ìRüxòTézìxþFòÈõVüFòÈëXóÊñTêHîc�*�DézóZ(BëXòP¼ðDï�î�êXíJô;é�óxí7î?óRô1î�ûDò�ýAì����DêXíDþÉú�êHí^þxï�A«ªr¬­L�I�êXï�ï�ûDóRú�íJô;óxéîzûDé�òÈò¿ñÈìxï�òÈï��¥í\îzû^ò�(Bé�ïzî9ñÈìxï�òRöxîzû^ò?÷�ìFêHíµú�êXíDþ�êXïYézòÈ÷°óRüxòÈõYöìxíDõ�îzû^ò�ú�êXíDþFï�ìxé�ò�ýBì����BòÈõ�ìxî8Ò�ÆRæ�!Z �¥í�î�ûDòrïzòÈñTóxíDõñÈìxï�ò(îzû^òÓ÷°ìxêXíOú�êXíDþOêXï�êXíDñTëHð^õDòÈõYöAèDðDî�îzû^ò(ú�êXíDþxï�ìFézò\íDóxîýBì����BòÈõ#)�¥í�î�ûDòjî�ûDêXézõVñTìxïzò�ö1îzûDòJ÷�ìFêXí�ú�êXíDþOêXï\êXíDñÈëXðDõDòTõìxíDõ�îzûDò(ú�êXíDþFï¹ìFézò\ýBì����AòÈõ�ìFîÎÒ�ÆRæ�!Z��¥íVìxëXë9îzûDé�òÈòjñTìxïzòTïîzûDò�ô;é�òÈòÈïzî�ézòÈìF÷ ïL�BòÈòTõ�êXï·ÆÈ�»�Ð�÷·Í�ïÈö�ìxí^õ�îzûDò�÷�ó7õDòÈëµêHïïzòÈîµìxîµì8Y1ÐJõDòÈþFézòÈòJìxí^þxëXò\óRô?ìxî�îzìxñ��:Qõ¹í7ôcóxézî�ðDíDìFîzòÈë��FöDîzûDòõDêXûDòÈõDé�ìxë�óRô¿îzûDòJ÷�ìFêHí°ú�êXíDþ�÷°ìxï��FòÈõ5ì�ëXìxé�þxòJìxé�òÈì�ìFèBóRüFòîzûDòJï��7÷°÷�òÈî�é��'�^ëHìFíDòRö1é�óxðDþFûDë��5ú�ûDòÈézòOî�ûDòâ(BþxðDé�òOëXòÈþxòÈí^õêXïS�DëXìFñÈòÈõYö�ïzð^ñtû îzûDìFîOîzûDò5ò�ùYòÈñÈî°óRôÓî�ûDòVð����BòÈé�ýBì����DêXíDþú�êXíDþjêXï�íDóFî�ü7êHï�êXèDëXò+;¿óF÷'�DìFézêXíDþ(î�ûDòµýBì����^êHí^þ(ñÈìxï�òÈï¹ú�êXî�û�ìxí^õ�ú�êXîzûDóFðDî¿îzûDò÷�ìFêHíOú�êXíDþ^öDîzûDò\òÈí7î�ézìxêXíD÷°òÈí7î�òðùdòÈñTîÓêXï�ñÈëXòÈìFézë���ï�òÈòÈíVú�êXî�ûìxèAóxðDîJìnÒ[L8�AòÈézñTòÈí7î�óRüxòTé¥ù¥üxòÈëXó7ñÈêXîc��ìFîjî�ûDò�ñTòÈí7îzòÈé�ëHêXíDò5ó�ôîzûDòµëXóRú�òÈé`ýBì����DêXíDþ(ú�êXíDþ�yVµóxîzòµîzûDìFî�î�ûDò¹üFòÈëXó7ñÈêXîc�K�DézóZ(BëXòêXï?íDòÈìFézë��jð^íDì+ùYòÈñÈî�òÈõ5è��Jîzû^ò¹êXíDñÈëXðDï�êHóFíOóRô1î�ûDò¹÷°ìxêXí(ú�êXíDþ� �êXîzûDóFðDîOýAì����DêXíDþ+îzûDò�ú�êXíDþxïTöÓì+ëXìxézþFò�üFòÈëXó7ñÈêXîc�/õ^ò�(BñÈêXîêXï¹ïzòTòÈíríDòÈìFéÓî�ûDòJïzîzìFþxíDìFîzêXóxí*�BóFêHí7îµóxíVî�ûDòOëXòÈìxõDêXíDþOòTõDþxòóRô(îzû^òVëXóRú�òÈéJýAì����DêXíDþrú�êXíDþ� EµëHï�óøíDóFîzòVî�ûDìxîOú�êXî�ûDóxðDîýBì����DêXíDþ�î�ûDò?ú�êXíDþFïÈöRì�üxòÈëXó7ñÈêXîc��õDò�(AñÈêXî1ì����BòÈìFézï�÷�óFézò9îzûDìFíìrñ¼ûDóxé�õDëXòÈíDþxî�û�ìxèAóRüxò5î�ûDòV÷�ìFêXírú�êHí^þDö�êXëXëXðDïzî�ézìFîzêXíDþ�îzûDòïzòÈüFòÈézêXîc�°óRô?îzûDò\ï�ò�Dìxé�ìxî�òÈõ5ýBóRú��¥ín$9êXþ��Æ�YRöDüFòÈëXóÊñTêHîc�4�DézóZ(BëXòÈï¹ìOñ¼ûDóFézõDëXòÈí^þxîzû5ð��^ïzîzé�òÈìx÷óRô1î�ûDò¿ýBì����DêXíDþ(ú�êXíDþxïwA®ªr¬°¯±N�I?ìFézò¹ï�ûDóRú�íJô;óFé?îzûDòµïzìF÷�òîzûDé�òÈò�ñTìxïzòTïÈö�ìFíDõ�êHîÉñÈìxírèAòOïzòÈòTíøîzû^ìxî(î�ûDò�òÈí7î�ézìxêXíD÷°òÈí7îò�ùYòÈñÈî�ûDìFï�õDêX÷°êHí^êHï�ûDòÈõJñÈóxí^ïzêXõDòÈé�ìxèDë��FöÊêXíDõDêXñÈìFîzêXíDþ(î�ûDìxî`îzûDòýBì����DêXíDþ(ú�êXíDþxï`÷OðDïzî?èAò�M7ðDêXî�ò�ñÈëXóxïzòµîzóJîzûDòµîzé�ìxêXëXêHí^þÓòTõDþxòóRô�îzûDò(÷°ìxêXíJú�êHí^þOîzóJñÈì��DêXî�ìxëXê�!Èò\óxí�î�ûDêXïQ�DûDòÈí^óx÷�òTíDóxí�§=�"�� ��'¶v�+°[�h\��g�����+²k�2�RµêXézòÈñTîÓëXê�ô;î¿ìxíDõ�îzûDé�ðDïzî\÷�òTìxïzð^ézòÈ÷°òÈí7îzï�ú¿òÈézòJ÷�ìFõDò\ðDï¥ùêXíDþOì�î¥ú¿ó�ñÈóF÷'�AóxíDòTíÊî¿ôcóxézñTòjèDìFëXìxíDñÈòZÎ5�ûDòJèDìFëHìFíDñÈò(ú¿ìxïìxî�îzìxñ¼ûDòTõ/î�ó�ìJ�AòÈéz÷°ìxíDòÈí7îJïzî�ézðDñÈî�ðDézò*(�%7òÈõ{îzó�îzû^ò�ñTóxí7ùñÈézòTîzòÉýBó7óxé¹èAòÈëXóRúgîzû^ò(îzðDí^íDòÈëcö��DézòÈüFòÈí7îzêXíDþ°îzðDíDí^òÈë?ü7êXèDézì�ùîzêXóxí^ïJô;ézóF÷ õDòÈþFézìxõ^êHí^þrîzûDò5ézòTïzðDëXîzï&µ¿7òÈüxòTézìxëµñÈóxíÈ(BþxðDé�ìRùîzêXóxí^ï�ú�òÈé�ò\òÈüRìxëXðDìFîzòÈõ5óRüxòTé�ìOú�êHõ^ò¹þxìF÷OðDî?ó�ô_ñTóxíDõDêXî�êHóFíDïÈöûDóRú¿òÈüxòÈéKP¼ðDï�î�ì ô;òÈú é�òÈïzðDëXî�ïrìxézò+êXíDñÈëXðDõDòÈõÿûDòÈé�òøîzó�êXë�ù

²QÖ�×QØÙ�Ú�Û1Ü�Ý�Þ+ß+àâá�à+ãcä�Ý�ä+å+ä+Û Ö�× Ù�Û1Ü Ö à+ß�å+ä�Ý�Þ+ã�ß+à+æ�Ù�ãcä+Ü Ö à+ß1å+ä�Ý�Þ+ã�ç"ß+è�Û1Ü)é�ê&êë�ì1í1îðï Ø

Page 10: Development and Flight Testing of Flapping-Wing Propelled ...

0.7 0.8 0.9 1¤ 1.1 1.2 1.3U/U¥ ∞

−2

−1

0

1

2

Z/c¦

32Hz, no wing0Hz, with wing³32Hz, with wing

§�¨�©:ª��"� GQ¨�����³�°��"���°�©"��W1�"�+¯��= +¨����J°#��´Cµ5¶�ª

0.7 0.8 0.9 1¤ 1.1 1.2 1.3U/U¥ ∞

−2

−1

0

1

2

Z/c¦

32Hz, no wing0Hz, with wing³32Hz, with wing

§�¨�©:ª·��« GQ¨�����³�°��"���°�©"��W1�"�+¯��= +¨����J°#�C´�¸¹µtº�ªëXðDïzî�ézìxî�ò�î�ûDòOýBóRú�òÈí7î�ézìxêXíD÷°òÈí7î(ò�ùYòÈñÈî& 5�û^ò�ì����Dìxé�ìxîzð^ïÈö÷�òÈìFïzðDé�òÈ÷�òTíÊî��Dé�ó7ñÈòÈõDðDé�ò5ìxíDõrìFëHë`ézòÈï�ðDëXîzïJìxézò°õDòÈï�ñÈézêXèAòÈõêXí·U9ì��DìFõDó��Aóxð^ëHóFï�Ê ¤5�ûDòÉ÷�òÈìFïzðDé�òÈõVîzû^ézðDï�î¹ìxí^õVëXêªôcî�ìFézò(ï�ûDóRú�íVêXí8$1êXþFï�Æ�ÆìxíDõJÆ�Ò7öAézòÈïL�BòTñÈîzêXüxòTë.�FöAô;óxéµîzûDòÉóxí7ù¥õDòÈï�êHþFíV÷�ó7õDòTë;öDìFíDõ°ô;óxéìVüRìxé�êXìxîzêXóFíVú�ûDòÈé�ò�î�ûDò�÷°êXíDêX÷jðD÷ ï��DìFñÈêXíDþ�èAòÈî¥ú¿òÈòÈí+îzûDòýBì����DêXíDþ(ú�êXíDþxï¿êXï?ézòTõDðDñÈòÈõÏô;ézóF÷ Ð�Æ\÷�÷ÿîzóKÒ#LÉ÷�÷*�5�ûDòýBóRú�ï��AòÈòÈõ{êXïSÒ5÷=ÍRïÈö9ú�êHî�ûrîzûDò°÷�ó7õDòÈëXï\ìxîJìBY�Ð�õ^òÈþxé�òÈòìxíDþFëXòjó�ô�ìxî�îzìxñ��Aö1ìFíDõ�î�ûDòJýBì��7ùNìF÷'�DëXêXîzð^õDò\ìxíDõ�ìxëXë�óxî�ûDòÈéþxòÈóF÷�òÈî�ézêXñJ�Dìxé�ìx÷�òTîzòÈé�ïVìxé�òøîzû^òøïzìF÷�ò+ ;¿ûDìxíDþFêXíDþ{îzûDòïzò�^ìxézìFîzêXóxí{èAòÈî¥ú¿òÈòÈí�î�ûDò5ú�êHí^þxïJûDìxïOï�òÈüxòÈé�ìxëµò�ùdòTñÈîzï&¾�¥îñ¼ûDìxíDþFòÈï?î�ûDò¹ï�îzézòTíDþxî�ûOóRôYîzûDòµþxézóFðDíDõ7ù¥ò�ùYòÈñÈî¿òÈ÷OðDëXìxî�êXóxíYöMêHîñ¼ûDìxíDþFòÈï\îzûDòJìxòTézó7òÈëXìxï�îzêXñjèAòÈûDìRü7êXóxéµóRô�î�ûDò��Dìxï�ïzêXüxò��DêXîzñ¼û7ùêXíDþj÷°òÈñ¼ûDìxí^êHï�÷VöxìFíDõ5êXî�ìxëXîzòÈé�ï�îzûDòÉézòÈëXìxî�êXóxíDï�ûDê���èAòÈî¥ú�òTòÈíîzûDò¿ýAì����DêXíDþ\ú�êXíDþFï?ìxíDõJîzû^ò�èBóFðDíDõDìFé��JëHì+�FòÈé�óRô1î�ûDò�÷�ìFêHíú�êXíDþ� �û^êHëXò°îzûDòÈé�òVìxé�ò=MÊð^òÈïzî�êHóFíDïOìxïOî�ó�î�ûDò5ñÈìxð^ïzòRö¹î�ûDò5ò¼ôËùô;òÈñÈîOó�ô¹îzûDò5ñ¼ûDìFíDþxò°êHïJõDé�ìx÷�ìFîzêXñÈìFëHë��5ü7êXïzêXèDëXò�êXíB$9êXþxï�Æ�ÆìxíDõ Æ�Ò"öû<�{ézòTõDðDñÈêXíDþ{îzû^òVï��DìFñÈòrèAòÈî¥ú�òTòÈí�î�ûDò�ú�êHí^þxïÈöîzûDòOî�ûDézð^ïzî(êXï\ïzêXþxí^ê�(AñÈìxí7îzë��5ézòTõDðDñÈòÈõ ö�èDðDî\î�ûDòOëXêªôcî¹êXï\ïzêXþRùíDêÌ(BñÈìFíÊî�ë��øêXíDñÈé�òÈìxï�òÈõ� N íDò�î�ûDòÈóFé��øêXï°îzûDìFîOêHí{î�ûDò=(Bé�ïzîñÈìxï�ò5îzûDò�ýBì����^êHí^þVú�êXíDþxïJîzé�ìxíDï ô;òÈéJ÷�óx÷°òÈí7îzðD÷ êXí7îzó�îzûDòýBóRú�êHí5î�ûDò\ô;óFéz÷�óRô?îzûDé�ðDïzîTöYìxíDõ5êXí5îzûDò(ï�òÈñÈóFíDõ�ñTìxïzòÉîzûDò

10 15 20 25 30flapping frequency (Hz)»;¼

0

10

20

30

40

50

Thr

ust (

mN

)

52 mm½30 mm

§�¨�©:ª��F� �_^_�� ����[ZH3Ψ�²�©��>±�°[ +¨�²�©¾�"²£�2f���\��2�1ª

10 15 20 25 30flapping frequency (Hz)»;¼

0

50

100

150

200

Lift

(mN

)¿

52 mm½30 mm

§�¨�©:ª·�"- �_^_�� ����[Z±3�¨�²�©���±�°[ +¨.²�©5�"²J¯.¨ÀZ���ª÷�óF÷�òÈí7îzð^÷�êXï1ðDï�òÈõjî�ó\ézòÈìFîzîzìFñ¼ûjî�ûDò�èAóxð^íDõDìxéL�(ëXì+�xòÈéTöRïzêXþRùíDêÌ(BñÈìFíÊî�ë��VêXíDñÈézòTìxïzêXíDþ5î�ûDòOëXêªôcîôCÏóxézòOú¿óxéL�Vú�êXëXë#í^òÈòÈõrîzóèBò\õDóFíDò(î�ójòÈüRìFëXðDìxî�òÓî�ûDêXïQ�DûDòÈí^óx÷�òTíDóxí�

ÁÆã�ÂÃÂá9à=�ÅÄÆ�5àBá�Fâÿ1äAß7å�Ç<ÿEµëH÷°óxï�îYì�õDòÈñÈìFõDò�ó�ôBézòTïzòÈìFézñ¼ûOêXí¹ýAì����DêXíDþ�ùNú�êXíDþ3�Dé�ó��DðDë�ùïzêXóxí�ìxíDõ�ëXóRúµT�ò�7íDóFëHõ^ïÓí7ðD÷OèAòÈéµðDíDïzî�òÈìxõ��VìxòÈé�ó7õ��7íDìx÷�ùêXñÈï(ûDìFïÓñTðDëX÷�êXíDìxî�òÈõVêXí�îzûDòOõDòTüxòÈëXó��^÷�òÈí7î\óRô�ìxí�ðDí7ðDïzð^ìxëýBì����DêXíDþRù¥ú�êXíDþn�^ézó��AòÈëXëXòÈõ{÷�êXñÈé�ó�ìFêHéOüFòÈûDêXñÈëXò+Ë5�ûDòVñTóxí7ù(Bþxð^ézìxî�êXóxí�ñTóxíDï�êHï�îzïµóRô?ìjè^ê.�^ëHìFíDò��DìxêXé¿óRô9ýBì����^êHí^þOú�êHí^þxïÈöú�ûDêXñ¼û�÷�óRüFò�êXíOñÈóFðDí7îzòÈéL�DûDìFïzòRöAëHó7ñÈìFîzòÈõ)P¼ð^ïzî¿õDóRú�íDïzî�ézòÈìF÷óRô�ì=(�%7òÈõ+ú�êHí^þ�=5�ûDò�é�òÈëXìxîzêXüFòÈë��VëXìxézþFò�(�%7òÈõøú�êXíDþ=�Dé�óRùü7êHõ^òÈï?÷�óFïzî�óRôYîzû^ò�ëHê�ô;îTöxú�ûDêXëXò�î�ûDò¿ýBì����DêXíDþRù¥ú�êXíDþxï��Dé�óRü7êHõ^òîzûDòOî�ûDézð^ïzîJìxíDõrï�ð����Dé�òÈïzïJýBóRú�ï�ò�Dìxé�ìxî�êHóFíróxí�îzûDò°÷�ìFêHíú�êXíDþ�õ^ðDò{îzó�îzûDòÈêXé�ýBóRú òÈí7îzézìFêXíD÷�òÈí7î&É5�ûDò{ï��7÷�÷°ò¼ùîzéL��óRô�îzûDòkýBì����^êHí^þRù¥ú�êHí^þ)�DìxêXéQ�Dé�óRü7êHõ^òÈï�÷�òÈñ¼ûDìFíDêXñÈìxëAìxí^õìxòÈé�ó7õ��7íDìx÷°êHñµèDìxëXìFíDñÈêXíDþDöDìFíDõ=�Dézó7õDð^ñÈòÈï\îzûDé�ðDïzî\÷°óxézòµò¼ôËù(BñÈêXòÈí7îzë��°îzûDìFí�ñTóxí7üxòÈí7î�êHóFíDìxë^ýBì����DêXíDþRù¥ú�êXíDþJï��7ïzî�òÈ÷�ï&5�ûDòQ�^ézòÈï�òÈí7î�÷�ó7õDòÈëcöRðDïzêXíDþK/YÈ"22���?��H ÊÉ ��Ë�� ,�Ë��&- Ì��AóRú�òÈéìxíDõ�ìRü7êXóxíDêXñÈï5òM7ðDê��D÷°òÈí7îÈö(ûDìFïVìÁÆ�»+ñÈ÷ ï��DìFíYö·Y�º+ñÈ÷ëXòÈíDþxî�ûøìFíDõrú�òTêHþFûDïJìn�DìFëXîzé���Y1ÒÈg¼VþDö?ú�êXîzûrî¥ú¿óRù¥ñ¼ûDìxí^íDòÈëñÈóxí7î�ézóxëYìFíDõ�òTíDóxðDþFû�èDìFîzî�òÈé��°ñÈì��DìFñÈêXîc�Jô;óxé�Y1ÐkîzóKÆ#LÉ÷�êXí7ùðDîzòTïjó�ô�ýBêXþFûÊî&·5�û^òO÷�ó7õDòÈë?õ^óÊòTï(íDóxîÉûDìRüxòOìFñÈîzêXüxòK�^êHî�ñ¼û

Í�Ö�×QØÙ�Ú�Û1Ü�Ý�Þ+ß+àâá�à+ãcä�Ý�ä+å+ä+Û Ö�× Ù�Û1Ü Ö à+ß�å+ä�Ý�Þ+ã�ß+à+æ�Ù�ãcä+Ü Ö à+ß1å+ä�Ý�Þ+ã�ç"ß+è�Û1Ü)é�ê&êë�ì1í1îðï Ø

Page 11: Development and Flight Testing of Flapping-Wing Propelled ...

ñÈóxí7î�ézóxëcö¿èDðDîOîzû^ò·�^êHî�ñ¼û/÷°ì+��èAò5÷�ìFíÊð^ìxëXë��Vîzé�êH÷°÷�òÈõ�îzóñÈóxí7î�ézóxëOî�ûDò{ýBêXþFûÊî�ï��AòÈòÈõ# ¿"�AòÈòÈõDï+èBòTî¥ú�òÈòTí�ìxèAóxðDîBÆ÷·Í�ïjìFíDõ Ð�÷·Í�ïOûDìRüxò5èAòÈòÈí�ìxñ¼ûDêXòÈüFòÈõYö¹ìFíDõ�îzû^òV÷�ó7õDòÈëêXïÓü7êXézî�ðDìxëXë��5ïzî�ìxëXë�ù �Dé�ó7óRô�ú�ûDêXëXòJðDíDõDòÈéâ�BóRú¿òÈéÈö�õDðDòOî�ó5îzûDòïzò�^ìxézìFîzêXóxí5ï�ð����Dé�òÈïzï�êHóFíVñ¼ûDìxé�ìxñÈî�òÈézêXï�îzêXñÈï\óRô�îzûDò(õ^òÈïzêXþxí# �êXíDõ�ùNî�ðDíDíDòÈëF÷�òÈìFïzðDé�òÈ÷�òTíÊî�ïYóRôDëXê�ô;îBìFíDõ\îzûDé�ðDïzîTöxìxï9ú�òTëHëìxï9ýBóRúrü7êXïzðDìFëXê.!TìxîzêXóFí(ìxíDõÉðDíDïzî�òÈìxõ��ôXmRQGø÷°òÈìxï�ðDézòT÷�òÈí7îzïóRô1î�ûDò\ïzðDé�ézóxð^íDõDêXíDþÉýBóRú3(BòÈëXõOûDìRüFò¹üxòTézêÌ(BòÈõ°îzûDòµýBóRú{ïzò&�7ùìxé�ìxîzêXóFí�ï�ð����Dé�òÈïzï�êHóFí��DûDòÈíDóF÷�òÈí^óxíYö1ìFíDõríDóRú6�Dé�óRüÊêXõDòOì÷�òÈìFíDï�ô;óFé?îzû^ò¹ï��7ï�îzòÈ÷°ìxîzêXñ�ìFíDìxë��7ïzêXï?ó�ô1îzûDòµõDòÈïzêXþFíYöDú�ûDêXñ¼ûú�êXëHë¿òÈüFòÈí7îzðDìFëHë���ìxëXëXóRúÿô;óxéJõDòÈï�êHþFíøó��DîzêX÷�ê�!ÈìFîzêXóxí#n �ûDêXëXòîzûDò+ñÈðDé�ézòÈí7î�õDòÈïzêXþFígýBêXòÈïVò&%Êî�ézòÈ÷°òÈë���ú¿òÈëXëcö(êXîVêXïVè"��íDó÷�òÈìFíDïYó��^îzêX÷�ê�!ÈòÈõ#dæµóRú�òTüxòÈéTöxó��AòÈézìFîzêXíDþµú�êHî�û\ì¹ïzî�ìxî�êHñ (BþRùðDézò�ó�ôd÷°òÈézêXî9óRôYìxëX÷�óFïzîyÒ[Lµþ�Í+ ö�êXî�þxé�òÈìxî�ë��(ïzðDéL�Dìxï�ïzòÈï�ëXóRúT�ò�7íDóFëXõDï�í7ðD÷OèAòÈé��^ézó��AòÈëXëXòÈé3�BòÈé ô;óxé�÷�ìFíDñÈò¹ìFî�ìFí�òM7ðDêXüRì�ùëXòÈí7î1õDêXï��\ëXóxìFõDêXíDþ�H$^ðDézî�ûDòÈé�÷�óxé�òRöRîzûDò¿õDòÈï�êXþxí(ï�ûDóxðDëXõ(ï�ñÈìxëXòõDóRú�íJú�òÈëXëcöRìxëXëXóRú�êXíDþ¿ô;óxé�÷OðDñ¼û(ï�÷�ìFëHëXòÈé9üxòÈû^êHñTëHòTï#ìFï��AóRú�òÈéìxíDõ5ìRü7êXóxíDêXñÈï¿îzòTñtû^íDóxëXóxþ��OêX÷'�Dé�óRüxòÈï& �û^êHëXòVî�ûDòÈé�ò�ìFézò�ïzòÈüFòÈézìFë(íDìxî�ðDézìFë\õDêXézòÈñÈî�êXóxíDï�ô;óxé°îzûDò

�Dézó�P¼òÈñÈî\îzó°òÈüxóFëXüxòRöAêHî�ï¹ëXóRú�ï��AòÈòÈõó�AòÈé¥ô;óFéz÷°ìxíDñÈò\÷°ì��xòTï�êHîûDêXþxûDë��rï�ðDêXîzìxè^ëHòÏô;óxéO÷°êHï�ïzêXóxí^ïOú�ûDòÈézò�ýBêXþxû7îOêXí{ñÈóxíÈ(BíDòÈõìxé�òÈìxïµêHï�é�òM7ðDêXézòÈõ#��¥î�êXï�ëHê��FòÈë��OîzûDìFî¹îzû^ò\ýBêXþxû7î�ï��AòÈòÈõ�ñÈìFíèBò¿ézòTõDðDñÈòÈõO÷Oð^ñtûµô;ð^ézîzû^òÈéÈö��AòÈé�ûDì��Dï`òÈüxòÈí7î�ðDìxëXë��\ìxñ¼ûDêXòÈü7êXíDþûDóRüxòTézêXíDþ\ýBêXþFûÊî&yEµëXóxíDþ(ú�êXî�û�îzû^ò¹ëXóRú+ýBêXþxû7î?ï��AòÈòÈõ5ñÈóF÷�òÈïîzûDòOìFèDêXëXêHîc��îzó4�ÈÅ�2��Oî�ûDò�üFòÈûDêXñÈëXòOêXí�ï�îzé�ìxîzòTþxêXñ'�DëXìFñÈòÈïÈö?ìFë�ùëXóRú�êHí^þ�êXî�î�óøþFìxîzû^òÈé�ìFíDõ�îzé�ìxíDï�÷�êXîOõDìFîzìrëXóxíDþ��Dìxï�î�êXîzïðDïzò ô;ðDë�ýBêXþFûÊî�ëXê�ô;òÈî�êX÷�ò+�5�û^òÈézòOìFézòJñÈòÈézî�ìxêXíDë��V÷°ìxí"�Oóxî�ûDòÈé�BóFïzï�êHè^êHëXêXîzêXòÈïTöDëXêH÷°êXîzòÈõ°óxíDë��OèAò(óxðDéµñÈézòTìxîzêXü7êXîc��ìFíDõ=�BòÈé�ïzò¼ùüxòÈé�ìxíDñTò+

 {ä=Î�Þ¹á·Ï1��ÿ1âl��Â6ÿ1Þ`ßm� rò�ìxé�ò�þxé�ìxî�ò¼ô;ðDë ô;óxé�îzûDò ïzð����Aóxé�î$é�òÈñÈòÈêXüxòTõ ô;é�óx÷

T�êXñ¼ûDìxé�õ'$Dó7ñ¼ûYöDûDòTìxõ�ó�ô1îzûDò�G?òTûDêXñÈëXòÎT�òTïzòÈìFézñ¼û8¿7òÈñÈî�êHóFí�ó�ôîzûDòâV¹ìRüRìxëHT�òÈïzòTìxézñ¼ûóXYìFèBóFézìxî�óxéL�xöDìFíDõ8�Dé�ó1P¼òÈñÈîµ÷�óFíDêXîzóxé�ïò\òÈü7êHí=EµêHëXêXíDþFòÈéÈö�üFêHëXë�RµìxûDëXèDðDé�þjìFíDõ=üxìF÷�òÈï3ò\òÈëXëHóFþxþ�

Ð�ÿ�Ñ1ÿ à�ÿ1Þµä�ÿ��Ò�Ó ]L]�o+o+eo"k[ÔSr"Õ�r�_o+�KÖ `D_^�pQ]�×&]�`Lk|ØWr=ÔSrgkVÙ } ]ÊÚ]��gegÛ+pQ]�oh�e�j

hDb+]Ü��g_a�ÝHÞ'fg�+e��8_o+�iÔ�fga�`�eq+_h�Ô�d"ßH^�_o+�w_�ßmfg^Dfgeo�e�j:hDb+]��+~YàhD~+`�]:e�jáÔ�d"ß } ]L^Dfguo"k â_ã�ä«ã�ã·å�ä�æ"ã_çHä�è�é;ê�ë�è#ì�éwí�î2è#ì2ï�ã�íÀëVì2è#ð_ç�ñYì�ò«êç�ó2ôVñYî2õ�íoöYô©ì2è#ðt÷�ø�ñYî2õ�íoé�í�î2è#ù�ú"û�êVüê®ø�é�ý�þ�þ�ÿ�ê«ì2ë�õk�dHl�dmd·i�_�Û�]L`zHe+r��������Êà�������&k�Ø�~+��×�������+r

� � b+`Deo+fg^�h�]�`Lk z rgkFÙ��m`Do+fgh�b+e�Û+h�]�`[ÔÎ]L�+fg_ � e�g�g]La�h�fgeo"k â�i:~+q+�gfg^Db+]L�eo�h�b+]���]Lq�_h_íÀè#ð�ê���� ûYó�ñYê�ë�ôHì2ë�é��oè#ê�é�å�ë�ö����®êÊë���ûYé�ô�ï k��������&r

� Ü�`Dfg�+u]L^�kmd�rgk�Ù�����×�fgo+uK\Heq�ehD^ � `D]L_h�])_�Ü�~����k â�Ô�eo�h�]�`�]�×� e~+o�h;×��m]�`�_�g�"káØð~+��×���+k���������r

� Ø�eo+]�^Lk Ó r } r�_&o+�Si:�g_h ��]�`Lk=Ô�r���rgktÙ t"! Û�]�`�fgpQ]�o�hD_���l�oYÚ]L^Dh�f àu_h�fgeo'eðj<hDb+]âdH]�`�e���×1o+_pQfga � b+_&`D_aLhD]L`Dfg^�h�fga�^3e�j<���g_�Û�Û+fgo+u�à%Þ4fgo+uÔ�fga�`�eSdmfg`Hß�]�b+fgaL�g]�^Lk â$##ý�õ�é ã�ê�ë®î�õ;ñ�ì�ò«êrç#ò íwê�è#ò«ê�õ&%?ê®ê é�íoè�')(¹÷kø�*ûYí+� íoéck+dHl�dHdJi�_�Û�]L`�zme+r���������à,��-��.�+khØð_o"r��������+r

/�0 _&f�k�Ø�r � r1x�rgk�1�~+]&k�Ø�rgk_&o+�<i:�g_h ��]�`Lk�Ô�r���rgkFÙ � eo�hD`�e�eðj#Ü�_a�Ý�à��_&`D�w�+_a�fgo+uQx�hD]ÊÛ����ge��=vH^�fgo+u3_Q���g_�Û�Û+fgo+u�dmfg`�j�efg��k â±÷�ø�ñYê�ë�íÀô±ê è�éwõíoè32{ï öYíwð2õ&k�ß�e��r����Wk���������kYÛ�Û"r�-�-�4�5�-+r

6 Õ�~+o+aL]�`LkQlcr7��rgk 0 _f�k�Ø�r � r�x�rgkQ_o+�ói:�g_h8�L]�`LkHÔSr3��rgk Ù�d� epHÛ+~+h�_hDfge&o+_>��x�h�~+��×Se�j����ge���\H]L_h�hD_acb+pQ]Loh���Ú]L`Q_ôx�h�_h�fgeoYà_`«×�9����g_�Û�Û+fgo+uHdmfg`�j�efg� � ep3q+fgo+_h�fgeo3fgoyÕ"_o+�+]Lp�k â;:�<2éoûiã�ê ë®î2õ;ñ�ìgò®êç#ò�í�ê�è#ò«ê�õ&%Kê«ê�é�íÀè�'=(¹÷�ø�ûYí���íoéck�dml�dHdËi�_�Û�]L`QzHe+r?>��2à�������>+k�Ø�_o"r�.>�>��Zr

@ � _^Dh�`�e+k�Ü�r_ÔSrgk7%¢ö�ï é�íA*+B�ï�î�ò CED�ì2ë®ì2ïÀï ê ï�ütì��Êíwê ë�*;ç�é;î.C�ê õrç�íoôF*ö�ï�ì2é�íwî�è�õ î�GIHmè�õ�é;ê®ì�ð�óKJ�íoè#ð£ú�öYè�è#ê�ï�ì�è#ðML�ë®î2öYè#ðrä�è�é;ê ëAG�ê�ë«ê�è#ò«ê÷�N_ê«ò�é�õk"i�b"r } r+h�b+]�^�fg^�k } ]�Û+_`�h�pQ]�o�h�e�j�dH]L`De&o+_~+hDfgaL^?OBdm^Dh�`De&o+_~YàhDfgaL^�k�zH_2Ú�_��i�e^Dh�u`�_�+~+_h�]Hx�acb+e�e��kx�]�Û+hLr��������r

P � ×1�gfgo+�+]L`�k } rgk"x�`D~+�g��k } rgk�_o+� Ó ]��g�geu&u+k#Ø�rgk{Ù«Ü�fgepQe&`®Û+b+fgamd�ÛYàÛ+`De&_acb+]�^:hDeiÔ�fga�`�eQdHfg`_ß�]�b+fgaL�g]�^Lk âQH[ãSR¾ã õ�íwì�*�D�ì�ò í T�òVU�þ�þ�:rækî�è�*G�ê ë®ê�è#ò«ê�k"�+]�q"r��������+r

W 0 _&fghDeo+]&k t r�ß rgk�2{í ø�ê«ð9ì2è#ðX2{ï ì�ñgñ�íoè�'YJCíÀè�'�ã�ê ë®î�ð�óhè#ì�ô�í�ò�õ�GÊî2ë%¢íwò�ë«î±ã�íÀëZR|ê®ûYí�ò�ï�ê±ã·ñ�ñ�ï íwò«ì2é�íwî2è�õ&kFß�e&��r[��>�53e�j\D·ë®î8'�ë®ê�õ�õ9íoè�ã_õ�é�ë®î�*è#ì2öYéwí�ò�õtì2è#ðtã�ê�ë®î�è#ì2ö�é�í�ò�õk�acb+_gÛ"r�5 ]=Þ4fgo+�HÕ"~+o+o+]���Õ"]�^�hD^:e�j=Þ'fgo+u&^_o+�Q\Hfgo+u&^�_h 0 e>�=\m]�×�o+e�g�+^�zm~+p<q�]�`�^�kdml�dHd k��������k�Û�Û"r ����4�>��+rÒ ^ Õ�e&`D`�]�^Lk�Ö r t r_o+�9Ô�~+]��g�g]L`�k2Õ�r�Ø�rgk�2{í ø�ê«ðHì2è#ð72�ï�ì�ñ�ñ|íoè�'_JCíoè�'

ã�ê ë®î�ð�óhè#ì�ô�í�ò�õ$GÊî2ë$%¢íwò�ë«î�ã�íoë`R|ê®ûYí�ò�ï�ê�ã�ñ�ñ|ï í�ò®ì2é�í�î2è�õk�ß�e&��r;�.>�5e�j�D�ë«î8'2ë«ê�õ�õ�íÀè ã õ�é�ë®î2è#ì2öYé�íwò�õ?ì2è#ð�ã�ê ë®î2è#ì2öYé�íwò õkyacb+_gÛ"r� ])dH]L`De2à��×1o+_&pQfga � b+_`�_a�h�]�`�fg^�hDfgac^3e�j 0 e>� dH^«Û�]�aLhQ\H_h�fge?Þ'fgo+u^w_h 0 e��\H]Ê×1o+e�g�+^�zH~+p3q�]�`�^LkdHl�dmd�k[�������k�Û�Û"r����a5�4��.- ��rÒ�Ò Ü�`D_�+^�b+_���k � r=Ø�rgkkã�èK÷kø ñ�ê ë�íoôHê�è�é;ì2ï�ä�è��2ê�õ�é�í 'gì2é�íwî2è�îbG�2�ï�ì�ñ�*

ñ�íoè�'cJCíÀè�'�ã�ê ë®î�ð2ó2è#ì2ô9íwò õ_íoè7%�í�ò�ë®î�ã�íoë�R�ê«ûYíwò ï ê õk�Ô�_^Dh�]�`�d ^+h�b+]�^�fg^�k} ]�Û+_`�hDpQ]Lo1h+eðjWdm]�`�eo+_~+h�fga�^�O4dH^�hD`�eo+_~+h�fga�^LkczH_2Ú�_�i�e&^Dh�u`�_�+~+_h�]x�acb+e1e&��k�Ø�~+o+]7�������+rÒ � i�_�Û+_�+e�Û�e~+� e^�k2Ø�r1i�rgk�ã�èy÷kø ñ�ê ë�íoôHê�è�é;ì2ïFä è��hê õ�éwíe'�ì2é�í�î2è�î�G_éoû�ê

L�ê«î2ô±ê é�ë�íwòræ"û�ì2ë®ì�ò é;ê�ë�íoõ�é�í�ò�õyîbGf2{ï ì�ñgñ�íoè�'�*aJCíÀè�'&D�ë«î�ñ�öYï õ�í�î2è&G�î2ëCì%¢íwò�ë«î�ã�íoë&R�ê«ûYíwò ï ê�k"Ô�_^�hD]L`.d ^�h�b+]�^�fg^�k } ]ÊÛ+_`Dh�pQ]�o�h�e�j�dm]�`�eo+_~+h�fga�^Ondm^Dh�`�eo+_~+h�fga�^Lk>zm_hÚ�_��i�e^�hDu&`D_�+~+_&hD]�x�acb+e1e&��k�Ø�~+o+]7�������+r

Ø�Ö�×QØÙ�Ú�Û1Ü�Ý�Þ+ß+àâá�à+ãcä�Ý�ä+å+ä+Û Ö�× Ù�Û1Ü Ö à+ß�å+ä�Ý�Þ+ã�ß+à+æ�Ù�ãcä+Ü Ö à+ß1å+ä�Ý�Þ+ã�ç"ß+è�Û1Ü)é�ê&êë�ì1í1îðï Ø