Descripción - Festo USA · nectar los contactores y relØs con elementos RC o diodos....

Recorte: superior: 61,5 mm inferior: 61,5 mm izquierdo: 43,5 mm derecho: 43,5 mm

DeviceNet para controladores de motor CMMS�

Descripción DeviceNet CMMS�

Descripción 554 359 es 0708NH [720 665]

Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH 3

Edición __________________________________________________ es 0708NH

Denominación _____________________________ P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES

Nº de art. ___________________________________________________554 359

© (Festo AG & Co KG., 73726 Esslingen, Alemania, 2007)

Internet: http://www.festo.com

E-mail: [email protected]

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http://www.festo.com/

4 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 0708NH

Índice de revisiones

Creado por:

Nombre del manual: P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES

Nombre del archivo: P_BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES.doc

Ruta de almacenamiento del archivo:

Nº serie Descripción Índice revisión Fecha de modificación

001 Confección 0708NH 02.07.2007

Marca comercial

DeviceNet� es una marca comercial de ODVA.


ÍNDICE

1. Generalidades......................................................................................................... 7

1.1 Documentación ..................................................................................................... 7 1.2 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) ................................ 7 1.3 Intercambio de datos en la red DeviceNet ............................................................. 8

2. Instrucciones de seguridad para los accionamientos y controles eléctricos ......... 9

2.1 Símbolos y señales................................................................................................ 9 2.2 Indicaciones generales.......................................................................................... 9 2.3 Peligros derivados de un empleo incorrecto........................................................ 11 2.4 Instrucciones de seguridad ................................................................................. 12

2.4.1 Instrucciones generales de seguridad ................................................. 12 2.4.2 Instrucciones de seguridad durante el montaje y el mantenimiento.... 13 2.4.3 Medidas de protección para evitar el contacto con

elementos eléctricos............................................................................ 15 2.4.4 Protección mediante tensión baja (PELV) para evitar descargas eléctricas

............................................................................................................ 17 2.4.5 Protección contra movimientos peligrosos .......................................... 17 2.4.6 Medidas de protección para evitar el contacto con componentes

calientes .............................................................................................. 18 2.4.7 Medidas de protección durante la manipulación y el montaje ............. 19

3. Montaje e instalación ........................................................................................... 20

3.1 Montaje ............................................................................................................... 20 3.2 Instalación........................................................................................................... 20

4. Activación y configuración de DeviceNet .............................................................. 22

4.1 Ajuste de MAC-ID................................................................................................. 23 4.2 Ajuste de la velocidad de transmisión ................................................................. 23

5. Resumen ............................................................................................................... 25

5.1 Resumen de DeviceNet........................................................................................ 25 5.2 Conexión E/S....................................................................................................... 25 5.3 Explicit Messaging............................................................................................... 26 5.4 Hoja electrónica de datos (EDS) .......................................................................... 26

6. Configuración en la red DeviceNet........................................................................ 27

7. Parámetros............................................................................................................ 28

7.1 Device Data Object .............................................................................................. 28 7.2 Process Data Object ............................................................................................ 28


7.3 Project Data Object.............................................................................................. 29 7.4 Axis Parameter Object ......................................................................................... 30 7.5 Recordlist Object ................................................................................................. 31

8. LED de estado de módulo/red .............................................................................. 32

9. Código de error de DeviceNet ............................................................................... 33

1. Generalidades


1. Generalidades

1.1 Documentación Esta documentación describe la conexión mediante bus de campo de los controladores de motor CMMS a una red DeviceNet. Describe la activación de la red DeviceNet y representa el protocolo de aplicación FHPP de DeviceNet. Para una descripción detallada de los parámetros FHPP, consulte la documentación del FHPP.

Ésta se dirige a personas que ya estén familiarizadas con la serie de controladores de motor y el protocolo DeviceNet.

La documentación incluye indicaciones de seguridad que deben observarse.

1.2 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)

Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos especialmente adaptado a tareas de manipulación y posicionamiento, el �Festo Handling and Positioning Profile�.

El FHPP permite un control y una programación uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de Festo.

Además, éste define de forma uniforme para el usuario las siguientes cuestiones: • modos de funcionamiento, • estructura de datos E/S, • objetos de parámetro, y • control secuencial.

Comunicación a través de bus de campo

Selección de registros Modo directo Canal de pará-

metros

1 modo positión velocidad

2

�.

n

Acceso libre a todos los pará-metros Lectura y escritura

Tabla 1.1 Principio del FHPP

1. Generalidades


1.3 Intercambio de datos en la red DeviceNet DeviceNet ha sido desarrollado por Rockwell Automation y ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) como un estándar de bus de campo abierto, basado en el protocolo CAN. DeviceNet forma parte de las redes basadas en protocolos CIP. El protocolo CIP (Common Industrial Protocol) constituye la capa de aplicación de DeviceNet y define el intercambio de: • Mensajes explícitos con baja prioridad, p. ej. para la configuración o diagnóstico. • Mensajes E/S, p. ej. datos de proceso de tiempo crítico.

Importante

La Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) es la organización de usuario de DeviceNet. Las publicaciones sobre Device-Net/especificaciones CIP pueden encontrarse en

• ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) http://www.odva.org

• CI (ControlNet International ) http://www.controlnet.org.

2. Instrucciones de seguridad para los accionamientos y controles eléctricos


2. Instrucciones de seguridad para los accionamien-tos y controles eléctricos

2.1 Símbolos y señales

Importante

Información e indicaciones importantes.

Atención

La no observancia puede tener como consecuencia daños materiales graves.

Advertencia

PELIGRO

La no observancia puede tener como consecuencia daños materia-les y lesiones personales graves.

Advertencia

Tensión con peligro de muerte.

La indicación de seguridad advierte acerca de una posible entrada de una tensión con peligro de muerte.

2.2 Indicaciones generales En caso de producirse daños como consecuencia de la no observancia de las indicaciones de advertencia, Festo AG & Co.KG no asume ninguna responsabilidad.

Importante

Antes de la puesta en marcha hay que leer la Instrucciones de se-guridad para los accionamientos y controles eléctricos a partir de la página 9.

Si la documentación en el idioma presentado no se entiende a la perfección, diríjase al proveedor y notifíqueselo.

El funcionamiento perfecto y seguro del controlador del motor requiere un transporte, almacenamiento, montaje e instalación en condiciones adecuadas y profesionales, así como un esmerado manejo y mantenimiento.



Importante

Los trabajos en los equipos eléctricos únicamente pueden ser lle-vados a cabo por personal debidamente formado y cualificado:

Personal formado y cualificado

se trata, según este manual de producto y las indicaciones de advertencia, de aquellas personas con conocimientos suficientes tanto sobre la instalación, el montaje, la puesta a punto y el funcionamiento del producto, como sobre todas las advertencias y precauciones con arreglo a las instrucciones de uso incluidas en el presente manual de producto, y que cuentan con todas las cualificaciones que corresponden a su función:

- Formación, instrucción y habilitación para conectar y desconectar aparatos/sistemas conforme a las normas técnicas de seguridad, además de para conectarlos a tierra y marcarlos e identificarlos convenientemente conforme a los requisitos del trabajo.

- Formación o instrucción sobre el mantenimiento e utilización de los equipamientos de protección adecuados, conforme a las normas técnicas de seguridad.

- Formación en primeros auxilios.

Las siguientes instrucciones deberán leerse antes de la primera puesta in funcionamiento del equipo para así evitar cualquier tipo de lesiones y daños materiales:

Se deberán observar en todo momento las presentes instrucciones de seguridad.

• No intente instalar ni poner en marcha el controlador del motor sin antes haber leído con atención todas las instrucciones de seguridad relativas a los controles y accionamientos eléctricos que se incluyen en el presente documento.

Antes de iniciar cualquier actividad o trabajo con el controlador del motor es indispensable volver a leer estas instrucciones de seguri-dad.

En caso de que no tenga a su disposición ningún tipo de instrucciones para el usuario del controlador del motor, póngase en contacto con su distribuidor local autorizado.

• Solicite el envío inmediato de dicha documentación a las personas responsables para poder garantizar el uso, bajo condiciones de seguridad, del controlador del motor.

En caso de venta, alquiler y/o transmisión del controlador del motor se deberán suministrar con éste las presentes instrucciones de seguridad.



Por razones de seguridad y garantía no le está permitido al operador abrir el controlador del motor.

Para garantizar un funcionamiento del controlador del motor sin problemas es indispensable contar con una planificación realizada por una persona experta.

Advertencia

PELIGRO

El manejo indebido del controlador del motor, así como la no ob-servancia de las advertencias especificadas en este documento y la manipulación indebida de los dispositivos de seguridad pueden provocar daños materiales, lesiones, descargas eléctricas e inclu-so, en casos extremos, la muerte.

2.3 Peligros derivados de un empleo incorrecto

Advertencia

PELIGRO

Alta tensión y corriente de trabajo.

Peligro de muerte o de lesión por descarga eléctrica.

Advertencia

PELIGRO

Peligro de alta tensión si se conecta incorrectamente.

Peligro de muerte o de lesión por descarga eléctrica.

Advertencia

PELIGRO

Las superficies del cuerpo del aparato pueden estar muy calientes.

Riesgo de lesiones. Peligro de quemadura.

Advertencia

PELIGRO

Movimientos peligrosos.

Peligro de muerte, lesiones graves y daños materiales por movi-mientos inesperados de los motores.



2.4 Instrucciones de seguridad

2.4.1 Instrucciones generales de seguridad

Advertencia

El controlador del motor pertenece al nivel de protección de clase IP20, y a la clase de contaminación clase 1.

• Se deberá observar que el entorno del aparato cumple con los requisitos de estas clases de protección y contaminación.

Advertencia

Emplear exclusivamente los accesorios y piezas de repuesto auto-rizados por el fabricante.

Advertencia

Los controladores de motores deben conectarse a la red conforme a las normas EN y normativas VDE, de forma que puedan desconec-tarse de la red mediante medios de desconexión apropiados (p. ej. interruptores generales, contactores, disyuntores).

El controlador del motor se puede proteger por fusible de 300 mA mediante un interruptor de protección FI (RCD = Residual Current protective Device).

Advertencia

Para conmutar los contactos de control se deberán utilizar contac-tos dorados o contactos con una alta presión de contacto.

A modo de precaución deberán tomarse medidas para la eliminaci-ón de interferencias en las instalaciones de mando, tales como co-nectar los contactores y relés con elementos RC o diodos.

Adicionalmente se deberán respetar las normas y disposiciones de seguridad específicas del país en el que se vaya a utilizar el aparato.

Advertencia

• Se deben respetar las condiciones ambientales que se indican en la documentación del producto.

No están permitidas aquellas aplicaciones del aparato que puedan poner en riesgo la seguridad, salvo autorización expresa del fabricante.



• Las indicaciones para una instalación sujeta a las normas de compatibilidad electromagnética (EMC) pueden consultarse en el manual de producto de la serie CMMS-ST-C8-7.

El cumplimiento de los valores límite exigidos por las normativas nacionales es responsabilidad del fabricante del equipo o la máquina.

Advertencia

Los datos técnicos y las condiciones de conexión e instalación del controlador del motor están recogidos en el presente manual de producto y su cumplimiento es obligatorio.

Advertencia

PELIGRO

• Se deberán observar las normas generales de instalación y se-guridad relativas al trabajo en instalaciones de alta tensión (p. ej. normas DIN, VDE, EN, IEC y resto de normativas naciona-les e internacionales).

La no observancia de dichas normas puede provocar la muerte, lesiones corporales o daños materiales importantes.

Serán de aplicación, entre otras, las siguientes normas:

- VDE 0100 Normativa para el montaje de instalaciones de alta tensión de hasta 1000 voltios

- EN 60204 Equipo eléctrico de máquinas

- EN 50178 Equipamiento de instalaciones de alta tensión con equipos electrónicos

2.4.2 Instrucciones de seguridad durante el montaje y el mante-nimiento

Para el montaje y mantenimiento del equipo serán de aplicación, en todos los casos, las correspondientes normas DIN, VDE, EN y IEC, además de todas las normas de seguridad y prevención de accidentes nacionales y locales aplicables. El constructor o explotador de las instalaciones será el responsable de hacer cumplir estas normas:

Advertencia

El manejo, mantenimiento y/o reparación del controlador del motor sólo podrá realizarlo personal cualificado y formado para trabajar con aparatos eléctricos.

Prevención de accidentes, lesiones corporales y daños materiales:



Advertencia

Ni el freno de sostenimiento del motor suministrado de serie, ni el freno de sostenimiento del motor controlado por el sistema de regulación del accionamiento por sí solos son apropiados para la protección del personal.

• Asegurar adicionalmente los ejes verticales para evitar que se caigan o desprendan una vez desconectado el motor, ya sea mediante: - un bloqueo mecánico del eje vertical, - un dispositivo externo de frenado/retención/sujeción, o - un contrapeso suficiente del eje.

Advertencia

Durante el funcionamiento la resistencia de frenado externa o interna conduce una peligrosa tensión del circuito intermedio que puede mantenerse hasta aprox. 1 minuto después de la desconexión del controlador del motor; ésta puede causar la muerte o graves lesiones corporales en caso de contacto físico.

• Antes de proceder con los trabajos de mantenimiento, hay que asegurarse de que la alimentación eléctrica está desconectada y bloqueada, y que el circuito intermedio está descargado.

• Dejar sin tensión al equipo eléctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo para que no se encienda de nuevo y esperar hasta que el circuito intermedio esté descargado para realizar: - los trabajos de mantenimiento y puesta a punto, - los trabajos de limpieza, y - las interrupciones prolongadas del funcionamiento.

Advertencia

El montaje se debe llevar a cabo con mucho cuidado. Hay que asegurarse de que ni durante el montaje ni durante el posterior funcionamiento del accionamiento caen virutas de taladrado, polvo metálico o piezas de montaje (tornillos, tuercas, segmentos de conductos) en el controlador del motor.

También se debe comprobar que el suministro de corriente externo del regulador (24 V) está desconectado.

Antes de interrumpir el suministro del regulador de 24 V se debe desconectar siempre el circuito intermedio o la tensión de la red.



Advertencia

• Sólo se realizarán trabajos en el área de máquinas si el suministro de corriente continua o alterna está interrumpido y cerrado.

No servirán como dispositivos de bloqueo ni unos pasos de salida cortados ni un desbloqueo del regulador desactivado. En este sentido puede producirse, en caso de avería, un funcionamiento no esperado del accionamiento.

Advertencia

Realizar la puesta en marcha con los motores funcionando en vacío para evitar daños mecánicos, derivados por ejemplo, de un sentido de giro incorrecto.

Advertencia

En principio, los aparatos eléctricos no son a prueba de fallos.

• En este sentido, en caso de producirse un fallo en el equipo eléctrico, el usuario será el encargado de velar por la seguridad y el buen estado de su instalación.

Advertencia

PELIGRO

El servoaccionamiento y en particular la resistencia de frenado, externa o interna, pueden alcanzar unas temperaturas muy altas, por lo que el contacto con sus superficies puede provocar quema-duras graves en el cuerpo.

2.4.3 Medidas de protección para evitar el contacto con elementos eléctricos

El presente apartado sólo es de aplicación para aparatos y componentes del accionamiento con tensiones superiores a 50 voltios. El contacto con piezas con unas tensiones superiores a 50 voltios puede ser peligroso para las personas y provocar descargas eléctricas. Habiendo aparatos eléctricos en funcionamiento es inevitable que algunos componentes de estos aparatos presenten una tensión peligrosa.

Advertencia

Tensión con peligro de muerte.

Alta tensión.

Peligro de muerte o lesión grave por descarga eléctrica.

Para el funcionamiento del equipo serán de aplicación, en todos los casos, las correspondientes normas DIN, VDE, EN e IEC, además de todas las normas de seguridad y prevención de accidentes nacionales y locales aplicables. El constructor o explotador de las instalaciones será el responsable de hacer cumplir estas normas:



Advertencia

• Antes de poner en marcha los aparatos, montar las barreras y dispositivos de protección contra el contacto.

Para los aparatos empotrados se debe garantizar la protección contra contacto directo de los componentes eléctricos mediante una carcasa externa, como por ejemplo, un armario de maniobra.

Se deben observar las normas VGB4.

Advertencia

• Conectar siempre firmemente el conductor de protección a tier-ra del equipo eléctrico y de los aparatos a la red de alimentaci-ón.

La corriente de fuga es superior a 3,5 mA debido al filtro de red integrado.

Advertencia

Respetar, de conformidad con la norma EN 60617, la sección trans-versal mínima de cobre obligatoria para todo el recorrido de la co-nexión del conductor de protección.

Advertencia

• Antes de cualquier puesta en marcha, incluso para realizar pruebas y mediciones de corta duración, conectar siempre el conductor de protección en todos los equipos eléctricos con-forme al diagrama de conexiones o unirlo con el conductor de puesta a tierra.

De lo contrario se podrían dar unas tensiones muy altas en la car-casa, que podrían provocar descargas eléctricas.

Advertencia

No tocar las conexiones eléctricas de los componentes cuando es-tos estén conectados.

Advertencia

• Desconectar siempre el aparato de la red o de la fuente de tensión antes de acceder a cualquier elemento eléctrico con tensiones superiores a 50 voltios.

• Asegurarse de que no se vuelva a encender.



Advertencia

• Para la instalación y en lo que respecta al aislamiento y a las medidas de protección, se deberá prestar especial atención al nivel de tensión del circuito intermedio.

Garantizar una puesta a tierra y un dimensionado del conductor correctos, además de una protección contra cortocircuitos apropiada.

Advertencia

El aparato dispone de una conexión de descarga rápida del circuito intermedio conforme a la norma EN 60204, apartado 6.2.4. No obstante, ante determinadas configuraciones de los aparatos, sobre todo en caso de una conexión en paralelo de varios controladores de motor en el circuito intermedio o si no hay una resistencia de frenado conectada, la descarga rápida puede resultar ineficaz. Por ello, en los controladores de motor puede persistir una tensión peligrosa hasta 1 minuto después de su desconexión (carga residual del condensador).

2.4.4 Protección mediante tensión baja (PELV) para evitar descargas eléctricas

Todas las conexiones y terminales con tensiones de 5 a 50 voltios del controlador del mo-tor son tensiones bajas de protección, que se deberán realizar a prueba de contactos de conformidad con las siguientes normas.

- Internacional IEC 60364-4-41

- Países europeos de la UE: EN 50178/1998, apartado 5.2.8.1.

Advertencia

PELIGRO

Peligro de alta tensión si se conecta incorrectamente.

Peligro de muerte o lesión por descarga eléctrica.

En todas las conexiones y terminales con tensiones de 0 a 50 voltios sólo se podrán conec-tar aparatos, componentes eléctricos y cables que presenten una tensión baja de protec-ción (PELV = Protective Extra Low Voltage).

Conectar exclusivamente tensiones y cableados con aislamiento seguro a tensiones pe-ligrosas.

Se conseguirá un aislamiento seguro, por ejemplo, con la ayuda de transformadores de aislamiento, optoacopladores seguros o un funcionamiento fuera de red mediante batería.

2.4.5 Protección contra movimientos peligrosos Se pueden producir movimientos peligrosos a raíz de un tratamiento incorrecto de los motores acoplados. Las causas pueden ser de lo más diversas:



- Cableado defectuoso o sucio.

- Fallo en el manejo de los componentes.

- Fallo en los emisores de valores medidos y de señales.

- Componentes defectuosos o no conformes a las normas de EMC.

- Fallo en el software del sistema de control superior.

Estos fallos pueden darse justo después de conectar el aparato o tras un tiempo indeterminado de funcionamiento.

Los controles llevados a cabo en los componentes de accionamiento evitan errores de funcionamiento en los accionamientos acoplados. No obstante, en aras de la seguridad de las personas, sobre todo en lo que respecta al peligro de lesiones corporales y a los posibles daños materiales, no se puede dar por hecho que este sea siempre el caso. Hasta que los controles integrados tengan efecto no se puede descartar un movimiento de accionamiento erróneo, cuya magnitud depende del tipo de control y del modo de funcionamiento.

Advertencia

PELIGRO

Movimientos peligrosos.

Peligro de muerte, lesión, lesiones corporales graves y daños mate-riales.

Por las razones arriba mencionadas se debe garantizar la protección del personal mediante distintas supervisiones o medidas en la instalación. Para diseñar estas medidas, el constructor de la instalación proporciona un análisis de riesgos y fallos conforme a las particularidades específicas de la instalación. Se tendrán en cuenta a este respecto las condiciones de seguridad aplicables para la instalación. La desconexión, la manipulación o la activación defectuosa de los dispositivos de seguridad pueden provocar movimientos arbitrarios de las máquinas y otros errores de funcionamiento.

2.4.6 Medidas de protección para evitar el contacto con componentes calientes

Advertencia

PELIGRO

Las superficies del cuerpo del aparato pueden estar muy calientes.

Riesgo de lesiones. Peligro de quemadura.



Advertencia

Peligro de quemadura.

• No tocar las superficies de la carcasa que estén cerca de fuen-tes de calor.

• Antes de acceder a los aparatos dejar que se enfríen durante 10 minutos una vez se hayan apagado.

Tocar componentes calientes del equipo, como por ejemplo la car-casa del aparato, en los que se encuentran ubicados disipadores de calor y resistencias, puede provocar quemaduras.

2.4.7 Medidas de protección durante la manipulación y el montaje La manipulación y montaje indebidos de determinadas piezas y componentes puede pro-vocar lesiones en determinadas circunstancias.

Advertencia

PELIGRO

Peligro de lesiones en caso de manejo indebido.

Riesgo de lesiones por contusiones, cortes y golpes.

A este respecto serán de aplicación las instrucciones generales de seguridad:

Advertencia

• Observar las normas generales de instalación y seguridad para el manejo y el montaje.

• Utilizar dispositivos de transporte y montaje adecuados. • Tomar las precauciones necesarias para evitar contusiones y

aprisionamientos. • Utilizar exclusivamente las herramientas adecuadas. Utilizar

herramientas especiales sólo cuando esté así prescrito. • Emplear como corresponde los dispositivos de elevación y las

herramientas. • Siempre que sea necesario, utilizar los equipamientos de pro-

tección apropiados (por ejemplo, gafas protectoras, calzado de seguridad y guantes protectores).

• No colocarse debajo de cargas colgantes. • Retirar de inmediato cualquier líquido que se haya derramado

en el suelo para evitar resbalones.

3. Montaje e instalación



3.1 Montaje

Precaución

El controlador del motor debe desenchufarse de cualquier cable que pueda conducir corriente antes de realizarse el montaje de un módulo auxiliar. Debe observarse un tiempo de espera de un minuto para que se produzca la descarga total de las capacidades en el controlador del motor tras la desconexión de la tensión de funcionamiento.

Precaución

Deberá observarse que durante el manejo del módulo auxiliar se adopten las medidas de protección ESD frente a descargas e-lectrostáticas.

Con un destornillador adecuado se desenrosca la chapa frontal sobre la cavidad del módulo el Ext1 del controlador del motor. El módulo auxiliar se encaja a continuación en la cavidad abierta del módulo de modo que la pletina discurra por las guías laterales de la cavidad del módulo. Deberá insertarse hasta el tope. Por último, la placa frontal del módulo auxiliar se atornillará con el tornillo con cabeza ranurada en cruz en la carcasa del controlador del motor. Deberá observarse que la placa frontal quede a ras con la cara frontal para que también haga contacto conductor de corriente con la carcasa.

3.2 Instalación 1 Pin 5: V+

2 Pin 4: CAN_H

3 Pin 3: Drain / Shield

4 Pin 2: CAN_L

5 Pin 1: V-

6 MNS LED

Figura 3.1 Módulo DeviceNet - Distribución de conectores

1

2

3

4

5

6



En los controladores de motor CMMS-ST el interface DeviceNet se ha realizado en forma de un módulo auxiliar opcional. Coincidiendo con la especificación DeviceNet, en la placa frontal está accesible un Open Connector con 5 conexiones. Un LED de dos colores da in-formación sobre el aparato y el estado de comunicación. Éste consiste en un LED combi-nado del estado del módulo y de la red (MSN).

Además de los contactos CAN_L y CAN_H para la conexión de la red, se precisa una ali-mentación CAN-Transceiver de 24 V de CC en V+ y V-.

El contacto Drain/Shield sirve para conectar el blindaje del cable.

Para conectar correctamente el interface DeviceNet a su red, consulte el muy detallado �Manual de planificación e instalación� (�Planning and Installation Manual�) en la página de inicio de la ODVA.

http://www.odva.org

En él también se representan con gran detalle los distintos tipos de alimentación de la red.

Para lograr los mejores resultados, recomendamos usar los componentes prefabricados.

http://www.odva.org/

4. Activación y configuración de DeviceNet


4. Activación y configuración de DeviceNet El módulo DeviceNet insertado es detectado automáticamente tras la conexión del controlador del motor. Para su activación, el interface CAN tiene que desactivarse mediante el interruptor DIP 11 del controlador del motor CMMS-ST.

Hay que asignar una dirección MAC-ID inequívoca a cada aparato de la red. El ajuste de la MAC-ID se realiza por medio de los interruptores DIP 1 a 6 del controlador del motor CMMS-ST.

La tasa de transmisión se ajuste por medio de los interruptores DIP 9 y 10.

1 MAC-ID

2 Velocidad de transmisión

3 CAMC-DN

Figura 4.1 Interruptores DIP

2

3

1



4.1 Ajuste de MAC-ID El interruptor DIP 1 es el bit de menor valor. En el siguiente ejemplo se ha ajustado la MAC-ID 60=111100.

Interruptor DIP ON / OFF

1 OFF

2 OFF

3 ON

4 ON

5 ON

6 ON

Tabla 4.1 Ejemplo de MAC-ID

Importante

Si por medio de los interruptores DIP se ajusta una MAC-ID mayor de 63, automáticamente se ajusta la MAC-ID 63.

4.2 Ajuste de la velocidad de transmisión La tasa de transmisión se ajusta por medio de los interruptores DIP 9 y 10, siendo el inter-ruptor DIP 9 el bit de menor valor. La velocidad de transmisión potencial depende del cable empleado, de su longitud y de la funcionalidad del control de nivel superior. Si la red DeviceNet aún está activa, la velocidad de transmisión seleccionada puede diferir de la velocidad de transmisión realmente aplicada. Por ello en la herramienta de puesta a punto se visualiza la velocidad de transmisión real.

Interruptor DIP Velocidad de transmisión

Interruptor DIP 9 = 0 Interruptor DIP 10 = 0

125 kBaud


250 kBaud


500 kBaud


500 kBaud

Tabla 4.2 Asignación de interruptores DIP 9 y 10

Tras el ajuste de la MAC-ID y de la velocidad de transmisión, se puede activar la comunica-ción de DeviceNet. Tenga en cuenta que los parámetros mencionados anteriormente sólo



se pueden modificar si el protocolo está desactivado. Todos los parámetros son válidos únicamente si se ha desactivado la comunicación con DeviceNet y ésta se ha vuelto a activar posteriormente.

Observe que la activación de la comunicación con DeviceNet sólo está disponible tras la memorización del conjunto de parámetros y tras efectuarse un reinicio (reset).

5. Resumen


5. Resumen

5.1 Resumen de DeviceNet DeviceNet es una red orientada a las máquinas que sirve para establecer conexiones entre dispositivos industriales sencillos (sensores y actuadores) y otros aparatos de jerarquía superior (reguladores). DeviceNet se basa en el protocolo CIP (Common Industrial Proto-col) y comparte todos los aspectos comunes del CIP con otras adaptaciones para adecuar-se al tamaño de frame de los mensajes de la propia red DeviceNet. Figura 5.1 representa un ejemplo de una red DeviceNet típica.

Figura 5.1 Red DeviceNet

DeviceNet ofrece: • Una solución económica para redes al nivel de los dispositivos • Acceso a informaciones de dispositivos de nivel inferior • Opciones de master/slave y peer-to-peer

DeviceNet busca la consumación de dos fines principales: • Transporte de informaciones orientadas al control en conexión con dispositivos de

nivel inferior (conexión E/S). • Transporte de otras informaciones en conexión indirecta con el sistema regulado, tales

como parámetros de configuración (Explicit Messaging Connection).

5.2 Conexión E/S DeviceNet� define algunos tipos de conexiones E/S. Actualmente sólo son compatibles Poll Command / Response Message con datos de entrada y salida de 16 bytes para cada tipo. Ello significa que el master envía periódicamente al slave 16 bytes y que éste respon-de a su vez con otros 16 bytes.

El significado de los datos es determinado por el protocolo de aplicación FHPP. Para más información, consulte el manual de FHPP.

5. Resumen


5.3 Explicit Messaging El protocolo Explicit Messaging se usa para transmitir datos de configuración y configurar un sistema. El protocolo Explicit Messaging también se usa para establecer una conexión E/S. Las conexiones Explicit Messaging siempre son conexiones point-to-point. Un punto final envía una consulta y el otro punto final devuelve una respuesta. En este caso se puede tratar de un mensaje de éxito o de un mensaje de error.

El protocolo Explicit Messaging facilita diferentes servicios. Los servicios más usuales son • abrir conexiones Explicit Messaging, • cerrar conexiones Explicit Messaging, • Get Single Attribute (lectura de parámetros), • Get Single Attribute (memorización de parámetros).

5.4 Hoja electrónica de datos (EDS) Para permitir una rápida y sencilla puesta en funcionamiento rápida, se describen las funciones del interface DeviceNet del controlador del motor en un archivo EDS. El uso de una herramienta adecuada de configuración permite configurar un dispositivo dentro de una red. El CD incluido con el producto contiene una EDS para DeviceNet. Puede descargar la última versión de nuestra página de inicio (www.festo.com/fieldbus).

http://www.festo.com/fieldbus

6. Configuración en la red DeviceNet


6. Configuración en la red DeviceNet El tipo y forma de configuración de la red que precise depende del software empleado para la configuración. Siga las indicaciones del fabricante del sistema de control para registrar el archivo EDS del controlador del motor.

7. Parámetros


7. Parámetros Este capítulo sólo describe el modelo de objetos DeviceNet implementado, es decir, cómo puede acceder a los parámetros FHPP a través de DeviceNet. Para una descripción de los distintos parámetros, consulte el manual de FHPP.

Se emplean los siguientes tipos de datos correspondientes a la especificación DeviceNet:

Tipo Marcado No marcado

8 bits SINT USINT

16 bits INT UINT

32 bits DINT UDINT

Tabla 7.1 Tipos de datos

7.1 Device Data Object Este objeto proporciona información sobre la identificación de un dispositivo.

Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo

Manufacturer hardware version 1 100,0 UINT

Firmware version 2 101,0 UINT

Versión

Version FHPP 3 102,0 UINT

Project Identifier 7 113,1 UDINT

Serial number controller 8 114,0 STRING12

Manufacturer device name 9 120,0 STRING30

User device name 10 121,0 STRING32

Drive manufacturer 11 122,0 STRING30

http address manufacturer 12 123,0 STRING30

Festo order number 12 124,0 STRING30

Identificación

I/O Control + FCT Control 14 125,0 USINT

Tabla 7.2 Device Data Object

7. Parámetros


7.2 Process Data Object Este objeto plantea demandas y facilita valores reales de posición, velocidad y par de giro. Además, también se pueden controlar entradas y salidas digitales.

Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo

Position: Actual value 1 300,1 DINT

Position: Setpoint 2 300,2 DINT

Posición

Position: Actual deviation 3 300,3 DINT

Torque: Actual value 4 301,1 DINT

Torque: Setpoint 5 301,2 DINT

Par de giro

Torque: Actual deviation 6 301,3 DINT

Dig. Inputs: DIN 0 � 7 10 303,1 USINT

Dig. Inputs: DIN 8 � 11 11 303,2 USINT

Entradas/salidas digitales

Dig. Outputs: DOUT 0 � 3 20 304,1 USINT

Demand record number 32 400,1 USINT

Actual record number 33 400,2 USINT

Control de conjun-tos de datos

Record status byte 34 400,3 USINT

Velocity: Actual value 36 310,1 DINT

Velocity: Demand value 37 310,2 DINT

Velocidad

Velocity: Actual deviation 38 310,3 DINT

Tabla 7.3 Process Data Object

7.3 Project Data Object Este objeto proporciona informaciones sobre el proyecto, es decir, parámetros comunes para todos los dispositivos de una máquina.


Project zero point 1 500,0 DINT

Negative position limit 2 501,1 DINT

Varios

Positive position limit 3 501,2 DINT

Jog mode: Speed slow 30 530,0 DINT

Jog mode: Acceleration 32 532,0 DINT

Jog mode

Jog mode: Deceleration 33 533,0 UDINT

Velocidad en �Direct mode�

Direct mode speed: Base speed ramp 60 560,0 UDINT

Tabla 7.4 Project Data Object

7. Parámetros


7.4 Axis Parameter Object Este objeto proporciona informaciones sobre el eje, es decir, parámetros para un determinado dispositivo de una máquina.


Polarity 1 1000,0 USINT

Encoder Increments (Encoder Resolution) 2 1001,1 UDINT

Motor Revolutions (Encoder Resolution) 3 1001,2 UDINT

Motor Revolutions (Gear Ratio) 4 1002,1 UDINT

Shaft Revolutions 5 1002,2 UDINT

Feed (Feed Constant) 6 1003,1 UDINT

Shaft Revolutions (Feed Constant) 7 1003,2 UDINT

Numerator (Position Factor) 8 1004,1 UDINT

Denominator (Position Factor) 9 1004,2 UDINT

Gear Numerator (Axis Parameter) 11 1005,2 IDNT

Gear Denominator (Axis Parameter) 12 1005,3 IDNT

Numerator (Velocity Factor) 15 1006,1 UDINT

Denominator (Velocity Factor) 16 1006,2 UDINT

Numerator (Acceleration Factor) 17 1007,1 UDINT

Mecánica

Denominator (Acceleration Factor) 18 1007,2 UDINT

Homing Method 21 1011,1 DINT

Homing: speed (Search for switch) 22 1012,1 UDINT

Homing: Speed (Search for zero) 23 1012,2 UDINT

Homing

Homing: Acceleration 24 1013,1 UDINT

Position window 32 1022,1 UDINT Parámetros del

regulador Position window time 33 1023,1 UINT

Datos del motor Motor rated current 65 1035,0 UDINT

Following error window 70 1042,0 UDINT Control de parada

Following error timeout 71 1043,0 UINT

Tabla 7.5 Axis Parameter Object

7. Parámetros


7.5 Recordlist Object Este objeto representa la lista de conjuntos de datos. Los conjuntos de datos se pueden procesar automáticamente y también enlazarse entre sí.


Record Control Byte1 1 401,0 USINT

Record Control Byte2 2 402,0 USINT

Setpoint 4 404,0 DINT

Preselection value 5 405,0 DINT

Velocity 6 406,0 UDINT

Acceleration 7 407,0 UDINT

Deceleration 8 408,0 UDINT

Datos de registro

Jerkfree filtertime 13 413,0 UDINT

Tabla 7.6 Recordlist Object

8. LED de estado de módulo/red


8. LED de estado de módulo/red El LED combinado del estado del módulo y de la red proporciona información limitada sobre el dispositivo y el estado de comunicación.

LED está Estado Indica

OFF El dispositivo no está en línea El dispositivo aún no ha concluido la inicialización o

no dispone de alimentación de corriente.

Intermiten-

te en verde

Dispuesto para el servicio y en línea,

no conectado o en línea y requiere

puesta en funcionamiento

El dispositivo funciona en estado normal y está en

línea, sin una conexión establecida.

Verde Dispuesto para el servicio y en línea,

conectado

El dispositivo funciona en estado normal y está en

línea, con una conexión establecida.

Intermiten-

te

en rojo-

verde

Falló la comunicación y recibe una

Identify Comm Fault Request

El dispositivo ha determinado un error de acceso a la

red y está en estado 'Communication Faulted'. El

dispositivo ha recibido y admitido a continuación una

'Identify Communication Faulted Request'. Compor-

tamiento normal durante la puesta en funcionamien-

to.

Intermiten-

te en rojo

Fallo menor o conexión interrumpida

(time-out)

Error subsanable y/o al menos hay una conexión E/S

en estado time-out.

Rojo Error crítico o error de conexión

crítico

El dispositivo presenta un error no subsanable.

El dispositivo ha determinado un error que

imposibilita la comunicación en la red (p. ej. bus-off,

doble MAC-ID).

Tabla 8.1 LEDs de estado

9. Código de error de DeviceNet


9. Código de error de DeviceNet Durante el uso de un módulo DeviceNet pueden producirse los siguientes errores.

Código Nombre Descripción Acción

64-0 DeviceNet:

Duplicate MAC-ID

La comprobación 'Duplicate MAC-ID'

ha encontrado dos nodos con la

misma MAC-ID.

Modifique la MAC-ID de un nodo con

un valor no utilizado.

64-1 DeviceNet:

Bus power lost

El módulo DeviceNet no recibe

alimentación de 24 V (CC).

Además del controlador del motor,

también hay el módulo DeviceNet

debe conectarse a una fuente de

24 V (CC).

64-2 DeviceNet:

RX queue overrun

Se han recibido demasiados

mensajes en un breve periodo.

Reduzca la velocidad de exploraci-

ón.

64-3 DeviceNet:

TX queue overrun

No hay suficiente espacio libre en el

bus CAN para enviar mensajes.

Aumente la velocidad de transmisi-

ón, reduzca el número de nodos o

reduzca la velocidad de exploración.

64-4 DeviceNet:

IO send error

Error durante el envío de datos E/S Compruebe si la red está conectada

correctamente y no tiene

interferencias.

64-5 DeviceNet:

Bus Off

El regulador CAN está en estado

BUS OFF

Compruebe si la red está conectada

correctamente y no tiene

interferencias.

64-6 DeviceNet:

CAN controller over-

run

El regulador CAN presenta un

desbordamiento.

Aumente la velocidad de transmisi-

ón, reduzca el número de nodos o

reduzca la velocidad de exploración.

65-0 DeviceNet active,

but no module

La comunicación DeviceNet está

activada en el conjunto de

parámetros del controlador del

motor, pero no hay disponible

ningún módulo.

Desactive la comunicación Device-

Net o conecte un módulo.

65-1 DeviceNet:

Timeout I/0 connec-

tion

Interrupción de una conexión E/S No se ha recibido ningún mensaje

de E/S en el tiempo esperado.

Tabla 9.1 Código de error - DeviceNet

Los siguientes errores afectan al FHPP, aunque también pueden producirse durante el uso del módulo DeviceNet. Consulte más detalles en la documentación del FHPP.

9. Código de error de DeviceNet


Código Nombre Descripción Acción

70-1 FHPP:

Math error

Valor superior/inferior al mínimo

aceptable o división por cero

durante el cálculo de datos cíclicos.

Compruebe los datos cíclicos y/o

compruebe el grupo de factores.

70-2 FHPP:

Factor Group invalid

El cálculo del grupo de factores da

como resultado unos valores

internos no válidos.

Compruebe el grupo de factores.

70-3 FHPP:

Operation mode

change failure

No se permite el cambio del modo

de funcionamiento actual al

deseado.

Compruebe su aplicación. Puede

pasar que no se permita cualquier

tipo de cambio.

Tabla 9.2 Código de error - FHPP

Descripción - Festo USA · nectar los contactores y relØs con elementos RC o diodos....

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