DL05 User Manual

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Manual Number: D0-USER-M

Volume 1 of 2

WARNING Thank you for purchasing automation equipment from Automationdirect.com, doing business asAutomationDirect. We want your new automation equipment to operate safely. Anyone who installs oruses this equipment should read this publication (and any other relevant publications) before installing oroperating the equipment.

To minimize the risk of potential safety problems, you should follow all applicable local and national codesthat regulate the installation and operation of your equipment. These codes vary from area to area andusually change with time. It is your responsibility to determine which codes should be followed, and toverify that the equipment, installation, and operation is in compliance with the latest revision of thesecodes.

At a minimum, you should follow all applicable sections of the National Fire Code, National ElectricalCode, and the codes of the National Electrical Manufacturer's Association (NEMA). There may be localregulatory or government offices that can also help determine which codes and standards are necessary forsafe installation and operation.

Equipment damage or serious injury to personnel can result from the failure to follow all applicable codesand standards. We do not guarantee the products described in this publication are suitable for yourparticular application, nor do we assume any responsibility for your product design, installation, oroperation.

Our products are not fault-tolerant and are not designed, manufactured or intended for use or resale as on-line control equipment in hazardous environments requiring fail-safe performance, such as in theoperation of nuclear facilities, aircraft navigation or communication systems, air traffic control, direct lifesupport machines, or weapons systems, in which the failure of the product could lead directly to death,personal injury, or severe physical or environmental damage ("High Risk Activities"). AutomationDirectspecifically disclaims any expressed or implied warranty of fitness for High Risk Activities.

For additional warranty and safety information, see the Terms and Conditions section of our catalog. Ifyou have any questions concerning the installation or operation of this equipment, or if you needadditional information, please call us at 770-844-4200.

This publication is based on information that was available at the time it was printed. AtAutomationDirect we constantly strive to improve our products and services, so we reserve the right tomake changes to the products and/or publications at any time without notice and without any obligation.This publication may also discuss features that may not be available in certain revisions of the product.

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Afin de rduire au minimum le risque d'ventuels problmes de scurit, vous devez respecter tous les codes locaux etnationaux applicables rgissant l'installation et le fonctionnement de votre quipement. Ces codes diffrent d'unergion l'autre et, habituellement, voluent au fil du temps. Il vous incombe de dterminer les codes respecter etde vous assurer que l'quipement, l'installation et le fonctionnement sont conformes aux exigences de la version laplus rcente de ces codes.

Vous devez, tout le moins, respecter toutes les sections applicables du Code national de prvention des incendies,du Code national de l'lectricit et des codes de la National Electrical Manufacturer's Association (NEMA). Desorganismes de rglementation ou des services gouvernementaux locaux peuvent galement vous aider dterminerles codes ainsi que les normes respecter pour assurer une installation et un fonctionnement srs.

L'omission de respecter la totalit des codes et des normes applicables peut entraner des dommages l'quipementou causer de graves blessures au personnel. Nous ne garantissons pas que les produits dcrits dans cette publicationconviennent votre application particulire et nous n'assumons aucune responsabilit l'gard de la conception, del'installation ou du fonctionnement de votre produit.

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Manual Number: D0-USER-M

Issue: Sixth Edition, Rev. C

Issue Date: 2/13

DL05MICRO PLCUSERMANUAL

Publication HistoryIssue Date Description of ChangesOriginal 12/98 Original issue

2nd Edition 2/00 added PID chapter,analog module chapter and memory cartridge chapter2nd Edition, Rev. A 7/00 added DC power

3rd Edition 11/01 removed MC and analog module chapters, corrected drum instruction, several minorcorrections, added PLC weights, EU directive additions3rd Edition, Rev. A 7/02 Added new discrete option modules

4th Edition 11/02 Converted manual to QuarkXPress

5th Edition 6/04 Removed option module data, added MC chapter, updated instruction set, insertedmemory appendix, made minor corrections

6th Edition 12/08Corrected E-stop, updated instruction set, added DirectSOFT 5 IBox instructions toChapter 5, revised PID chapter, moved HSIO chapter to Appendices, divided Chapter4 into Chapters 3 & 4, added Numbering Systems to Appendix section, madecorrections throughout manual

6th Edition, Rev. A 4/10 Made minor corrections throughout manual.

6th Edition, Rev. B 8/11Corrected number of registers needed in the print message instruction. CorrectedTIME instruction: changed CPU to read Memory Cartridge. Made other minorcorrections throughout manual.

6th Edition, Rev. C 2/13Added H0-CTRIO2 referencesUpdated suppression for inductive loadsMade minor corrections throughout manual.

VOLUME ONE:

TABLE OF CONTENTS

Chapter 1: Getting Started

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12The Purpose of this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12Where to Begin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12Supplemental Manuals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12Technical Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12

Conventions Used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13Key Topics for Each Chapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13

DL05 Micro PLC Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14The DL05 Micro PLC Family . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14DirectSOFT 5 Programming for Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14Handheld Programmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15

I/O Selection Quick Chart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15

Quick Start for PLC Checkout and Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16

Steps to Designing a Successful System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110

Questions and Answers about DL05 Micro PLCs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112

Chapter 2: Installation, Wiring, and Specifications

Safety Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22Plan for Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22Three Levels of Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23Emergency Stops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23Emergency Power Disconnect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24Orderly System Shutdown . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24Class 1, Division 2 Approval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24

Orientation to DL05 Front Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25Connector Removal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26

Mounting Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27Unit Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27Enclosures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27Panel Layout & Clearances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28Using DIN Rail Mounting Rails . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29Environmental Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .210Agency Approvals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .210Marine Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .210

Wiring Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211Fuse Protection for Input Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211External Power Source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .212Planning the Wiring Routes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .212Fuse Protection for Input and Output Circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .213I/O Point Numbering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .213

System Wiring Strategies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .214PLC Isolation Boundaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .214Connecting Operator Interface Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .215Connecting Programming Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .215Sinking/Sourcing Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .216I/O Common Terminal Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217Connecting DC I/O to Solid State Field Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .218Solid State Input Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .218Solid State Output Loads . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .218Relay Output Wiring Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .220Relay Outputs-Transient Suppression for Inductive Loads in a Control System . . . .221Prolonging Relay Contact Life . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .226DC Input Wiring Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .228DC Output Wiring Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .229High Speed I/O Wiring Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .230

Wiring Diagrams and Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .232D005AR I/O Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .232D005DR I/O Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .234D005AD I/O Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .236D005DD I/O Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .238D005AA I/O Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .240

DL05 Micro PLC User Manual, 6th Edition, Rev. Cii

Table of Contents

DL05 Micro PLC User Manual, 6th Edition, Rev. C iii

Table of Contents

D005DA I/O Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .242D005DR-D I/O Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .244D005DDD I/O Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .246

Glossary of Specification Terms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .248

Chapter 3: CPU Specifications and Operation

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32DL05 CPU Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32

CPU Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33

CPU Hardware Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34Communication Port Pinout Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34Connecting the Programming Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35CPU Setup Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36Mode Switch Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36Changing Modes in the DL05 PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37Mode of Operation at Power-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37Auxiliary Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38Clearing an Existing Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38Initializing System Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38Setting Retentive Memory Ranges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39Using a Password . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .310

CPU Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .311CPU Operating System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .311Program Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .312Run Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .312Read Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .313Service Peripherals and Force I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .313Update Special Relays and Special Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .314Solve Application Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .314Write Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .315Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .315

I/O Response Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .315Is Timing Important for Your Application? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .315Normal Minimum I/O Response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .315

Normal Maximum I/O Response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .316Improving Response Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .317

CPU Scan Time Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .318Reading Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .318Writing Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .318Application Program Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .319PLC Numbering Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .320PLC Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .320Vmemory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .321Binary-Coded Decimal Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .321Hexadecimal Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .321

Memory Map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .322Octal Numbering System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .322Discrete and Word Locations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .322V-memory Locations for Discrete Memory Areas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .322Input Points (X Data Type) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .323Output Points (Y Data Type) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .323Control Relays (C Data Type) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .323Timers and Timer Status Bits (T Data Type) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .323Timer Current Values (V Data Type) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .324Counters and Counter Status Bits (CT Data type) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .324Counter Current Values (V Data Type) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .324Word Memory (V Data Type) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .325Stages (S Data type) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .325Special Relays (SP Data Type) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .325

DL05 System V-memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .326System Parameters and Default Data Locations (V Data Type) . . . . . . . . . . . . . . . .326DL05 Memory Map Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .328

DL05 Aliases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .329

X Input Bit Map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .330

Y Output Bit Map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .330

Control Relay Bit Map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .331

Stage Control/Status Bit Map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .332

Timer Status Bit Map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .332

Counter Status Bit Map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .333

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Chapter 4: Configuration and Connections

DL05 System Design Strategies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42I/O System Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42Networking Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42Automatic I/O Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43Power Budgeting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43

Network Configuration and Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44Configuring the DL05s Comm Ports . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44DL05 Port Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44Networking DL05 to DL05 RS-232C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44Networking Using RS-422 Converters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45Modbus Port Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46DirectNET Port Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47

Network Slave Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48Modbus Function Codes Supported . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48Determining the Modbus Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48If Your Host Software Requires the Data Type and Address... . . . . . . . . . . . . . . . . . .49Example 1: V2100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .410Example 2: Y20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .410Example 3: T10 Current Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .410Example 4: C54 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .410If Your Modbus Host Software Requires an Address ONLY . . . . . . . . . . . . . . . . . . .411Example 1: V2100 584/984 Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .413Example 2: Y20 584/984 Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .413Example 3: T10 Current Value 484 Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .413Example 4: C54 584/984 Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .413

Network Master Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .414Step 1: Identify Master Port # and Slave # . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .415Step 2: Load Number of Bytes to Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .415Step 3: Specify Master Memory Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .416Step 4: Specify Slave Memory Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .416Communications from a Ladder Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .417Multiple Read and Write Interlocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .417

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Chapter 5: Standard RLL and Standard RLL

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52Instruction List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52

Using Boolean Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54END Statement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54Simple Rungs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54Normally Closed Contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55Contacts in Series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55Midline Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55Parallel Elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56Joining Series Branches in Parallel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56Joining Parallel Branches in Series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56Combination Networks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56Comparative Boolean . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57Boolean Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57Immediate Boolean . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58

Boolean Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59

Comparative Boolean . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .525

Immediate Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .531

Timer, Counter and Shift Register Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .535Using Timers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .535Timer Example Using Discrete Status Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .537Timer Example Using Comparative Contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .537Accumulating Fast Timer (TMRAF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .538Accumulating Timer Example using Discrete Status Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .539Accumulator Timer Example Using Comparative Contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . .539Using Counters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .540Counter Example Using Discrete Status Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .542Counter Example Using Comparative Contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .542Stage Counter Example Using Discrete Status Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .544Stage Counter Example Using Comparative Contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .544Up / Down Counter Example Using Discrete Status Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .546Up / Down Counter Example Using Comparative Contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . .546

Accumulator/Stack Load and Output Data Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .548

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Using the Accumulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .548Copying Data to the Accumulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .548Changing the Accumulator Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .549Using the Accumulator Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .550Using Pointers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .551

Logical Instructions (Accumulator) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .560

Math Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .568

Bit Operation Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .582

Number Conversion Instructions (Accumulator) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .587Shuffle Digits Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .594

Table Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .596Copy Data From a Data Label Area to V-memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .598

CPU Control Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .599

Program Control Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5101Understanding Master Control Relays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5106MLS/MLR Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5107

Interrupt Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5108External Interrupt Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5109Timed Interrupt Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5110Independent Timed Interrupt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5110

Message Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5111Fault Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5111Data Label Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5113

Intelligent I/O Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5118

Network Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5120

Intelligent Box (IBox) Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-124(IBox) Instructions List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5124

Chapter 6: Drum Instruction Programming

DL05 Drum Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62Purpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62Drum Terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62Drum Chart Representation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63Output Sequences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63

Step Transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64Drum Instruction Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64Timer-Only Transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64Timer and Event Transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65Event-Only Transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66Counter Assignments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66Last Step Completion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67

Overview of Drum Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68Drum Instruction Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68Powerup State of Drum Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69

Drum Control Techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .610Drum Control Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .610Self-Resetting Drum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .611Initializing Drum Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .611Using Complex Event Step Transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .611

Drum Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .612Timed Drum with Discrete Outputs (DRUM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .612

Event Drum (EDRUM) Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .614Program Using the Handheld Programmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .616

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VOLUME TWO:

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Chapter 7: RLLPLUS Stage Programming

Introduction to Stage Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72Overcoming Stage Fright . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72

Learning to Draw State Transition Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73Introduction to Process States . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73The Need for State Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73A 2State Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73RLL Equivalent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74Stage Equivalent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74Lets Compare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75Initial Stages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75What Stage Bits Do . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76Stage Instruction Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76

Using the Stage Jump Instruction for State Transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77Stage Jump, Set, and Reset Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77

Stage Program Example: Toggle On/Off Lamp Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78A 4State Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78

Four Steps to Writing a Stage Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79

Stage Program Example: A Garage Door Opener . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .710Garage Door Opener Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .710Draw the Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .710Draw the State Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .711Add Safety Light Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .712Modify the Block Diagram and State Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .712Using a Timer Inside a Stage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .713Add Emergency Stop Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .714Exclusive Transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .714

Stage Program Design Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .715Stage Program Organization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .715How Instructions Work Inside Stages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .716Using a Stage as a Supervisory Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .717Stage Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .717Power Flow Transition Technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .718Stage View in DirectSOFT 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .718

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Table of Contents

Parallel Processing Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719Parallel Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719Converging Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719Convergence Stages (CV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719Convergence Jump (CVJMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .720Convergence Stage Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .720

RLLPLUS (Stage) Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .721Stage (SG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .721Initial Stage (ISG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .722JUMP (JMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .722Not Jump (NJMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .722Converge Stage (CV) and Converge Jump (CVJMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .723

Questions and Answers about Stage Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .725

Chapter 8: PID Loop Operation

DL05 PID Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82DL05 PID Control Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82

Introduction to PID Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84What is PID Control? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84

Introducing DL05 PID Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86Process Control Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88

PID Loop Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89Position Form of the PID Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89Reset Windup Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .810Freeze Bias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .811Adjusting the Bias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .811Step Bias Proportional to Step Change in SP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .812Eliminating Proportional, Integral or Derivative Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .812Velocity Form of the PID Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .812Bumpless Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .813Loop Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .813Loop Operating Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .814Special Loop Calculations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .814

Ten Steps to Successful Process Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .816

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Table of Contents

PID Loop Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .818Some Things to Do and Know Before Starting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .818PID Error Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .818Establishing the Loop Table Size and Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .818Loop Table Word Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .820PID Mode Setting 1 Bit Descriptions (Addr + 00) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .821PID Mode Setting 2 Bit Descriptions (Addr + 01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .822Mode/Alarm Monitoring Word (Addr + 06) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .823Ramp/Soak Table Flags (Addr + 33) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .823Ramp/Soak Table Location (Addr + 34) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .824Ramp/Soak Table Programming Error Flags (Addr + 35) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .824Configure the PID Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .825

PID Loop Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .840Open-Loop Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .840Manual Tuning Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .841Auto Tuning Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .844Use DirectSOFT 5 Data View with PID View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .848Open a New Data View Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .848Open PID View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .849

Using the Special PID Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .851How to Change Loop Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .851Operator Panel Control of PID Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .852PLC Modes Effect on Loop Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .852Loop Mode Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .852PV Analog Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .853Creating an Analog Filter in Ladder Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .854Use the DirectSOFT 5 Filter Intelligent Box Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .855FilterB Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .855

Ramp/Soak Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .856Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .856Ramp/Soak Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .857Ramp/Soak Table Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .859Ramp/Soak Generator Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .859Ramp/Soak Controls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .859Ramp/Soak Profile Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .860

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Table of Contents

Ramp/Soak Programming Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .860Testing Your Ramp/Soak Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .860

DirectSOFT 5 Ramp/Soak Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .861Setup the Profile in PID Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .861Program the Ramp/Soak Control in Relay Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .861Test the Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .862

Cascade Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .863Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .863Cascaded Loops in the DL05 CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .864Tuning Cascaded Loops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .865

Time-Proportioning Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .866On/Off Control Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .867

Feedforward Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .868Feedforward Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .869

PID Example Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .870Program Setup for the PID Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .870

Troubleshooting Tips . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .872

Glossary of PID Loop Terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .874

Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .876

Chapter 9: Maintenance and Troubleshooting

Hardware System Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92Standard Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92

Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92Fatal Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92Non-fatal Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92V-memory Error Code Locations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93Special Relays (SP) Corresponding to Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93DL05 Micro PLC Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94Program Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95

CPU Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96RUN Indicator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97

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Table of Contents

CPU Indicator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97

Communications Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97

I/O Point Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98Possible Causes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98Some Quick Steps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98Handheld Programmer Keystrokes Used to Test an Output Point . . . . . . . . . . . . . . .99

Noise Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .910Electrical Noise Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .910Reducing Electrical Noise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .910

Machine Startup and Program Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .911Syntax Check . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .911Special Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .912Duplicate Reference Check . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .913Run Time Edits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .914Forcing I/O Points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .916Bit Forcing with Direct Access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .916

Chapter 10: Memory Cartridge/Real Time Clock

General Information about the D001MC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102Jumper Selects Write Enable or Disable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102Low Battery Alert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102Clock/Calendar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102New Ladder Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102Error Code Changes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102

Setting the Write Enable/Disable Jumper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103Write Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103Write Disable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103

Plugging-in the Memory Cartridge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104Remove the Slot Cover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104Insert the Memory Cartridge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104

Software and Firmware Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105How to Update Your DirectSOFT Programming Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105How to Update Your DL05 Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105

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Table of Contents

Naming the Memory Cartridge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106Up to 8 Alphanumeric Characters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106Name is Retained in Cartridge Memory and Project Folder . . . . . . . . . . . . . . . . . .106

Setting the Time and Date . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107

Memory Transfers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108CPU to MC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108MC to CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108

LED Indicator Lights . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109

Password Protected Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109

Memory Map and Forwarding Range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1010

Battery Back-up During AC Power Loss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1011What if the Battery Dies? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1011Battery Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1011Removing and Replacing the Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1011

Specifications and Agency Approvals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1012

Clock/Calendar Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1013Date (DATE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1013Time (TIME) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1014Move Memory Cartridge / Load Label (MOVMC) (LDLBL) . . . . . . . . . . . . . . . . . .1015Copy Data From a Data Label Area to V-memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1016Copy Data From V-memory to a Data Label Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1017

Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1018

Appendix A: Auxiliary Functions

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A2Purpose of Auxiliary Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A2Accessing AUX Functions via DirectSOFT 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A3Accessing AUX Functions via the Handheld Programmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A3

AUX 2* RLL Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4AUX 21 Check Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4AUX 22 Change Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4AUX 23 Clear Ladder Range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4AUX 24 Clear Ladders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4

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Table of Contents

AUX 3* V-memory Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4AUX 31 Clear V-Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4

AUX 4* I/O Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5AUX 41 Show I/O Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5

AUX 5* CPU Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5AUX 51 Modify Program Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5AUX 53 Display Scan Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5AUX 54 Initialize Scratchpad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5AUX 55 Set Watchdog Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5AUX 56 CPU Network Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A6AUX 57 Set Retentive Ranges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A6AUX 58 Test Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A6AUX 59 Bit Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A7AUX 5B Counter Interface Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A7AUX 5D Select PLC Scan Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A7

AUX 6* Handheld Programmer Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8AUX 61 Show Revision Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8AUX 62 Beeper On/Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8AUX 65 Run Self Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8

AUX 7* EEPROM Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8Transferrable Memory Areas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8AUX 71 CPU to HPP EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8AUX 72 HPP EEPROM to CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9AUX 73 Compare HPP EEPROM to CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9AUX 74 HPP EEPROM Blank Check . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9AUX 75 Erase HPP EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9AUX 76 Show EEPROM Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9

AUX 8* Password Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9AUX 81 Modify Password . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9AUX 82 Unlock CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A10AUX 83 Lock CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A10

Appendix B: DL05 Error Codes

DL05 Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B2

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Table of Contents

Appendix C: Instruction Execution Times

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C2V-memory Data Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C2V-memory Bit Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C2How to Read the Tables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C2

Instruction Execution Times . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C3Boolean Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C3Comparative Boolean Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C4Immediate Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C10Timer, Counter and Shift Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C10Accumulator Data Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C11Logical Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C12Math Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C12Bit Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C14Number Conversion Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C14Table Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C14CPU Control Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C15Program Control Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C15Interrupt Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C15Network Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C15Message Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C16

RLL PLUS Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C16Drum Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C16Word Bit Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C17

Appendix D: Special Relays

DL05 PLC Special Relays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D2

Appendix E: High-speed Input and Pulse Output Features

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E2Built-in Motion Control Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E2Availability of HSIO Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E2Dedicated High-Speed I/O Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E3Wiring Diagrams for Each HSIO Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E3

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Table of Contents

Choosing the HSIO Operating Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E4Understanding the Six Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E4Default Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E4Configuring the HSIO Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E5Configuring Inputs X0 X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E5

Mode 10: High-Speed Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E6Purpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E6Functional Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E6Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E7Interfacing to Counter Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E7Interfacing to Counter Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E7Setup for Mode 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E8Presets and Special Relays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E8Preset Data Starting Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E9Using Fewer than 24 Presets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E9Equal Relay Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E9Calculating Your Preset Values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E10X Input Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E10Writing Your Control Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E11Program Example: Counter Without Preset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E12Counter With Presets Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E14Counter With Preload Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E16Troubleshooting Guide for Mode 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E17Symptom: The counter does not count. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E17Symptom: The counter counts but the presets do not function. . . . . . . . . . . . . . .E17Symptom: The counter counts up but will not reset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E17

Mode 20: Quadrature Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E18Purpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E18Functional Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E18Quadrature Encoder Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E18Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E19Interfacing to Encoder Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E19Setup for Mode 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E20X Input Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E20Writing Your Control Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E21

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Table of Contents

Quadrature Counter w/Preload Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E21Counter Preload Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E23Troubleshooting Guide for HSIO Mode 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E23Symptom: The counter does not count. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E23Symptom: The counter counts in the wrong direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..E23Symptom: The counter counts up and down but will not reset. . . . . . . . . . . . . . .E23

Mode 30: Pulse Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E24Purpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E24Functional Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E25Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E26Interfacing to Drive Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E26Motion Control Profile Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E27Physical I/O Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E27Logical I/O Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E27Setup for Mode 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E28Profile / Velocity Select Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E28Profile Parameter Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E29Trapezoidal Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E29Registration Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E29Velocity Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E29Choosing the Profile Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E30Trapezoidal Profile Defined . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E30Registration and Home Search Profiles Defined . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E30Velocity Profile Defined . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E30

Trapezoidal Profile Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E31Trapezoidal Profile Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E31Trapezoidal Profile Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E32Preload Position Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E33

Registration Profile Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E34Registration Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E34Registration Profile Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E35Home Search Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E37

Velocity Profile Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E39Velocity Profile Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E39Velocity Profile Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E40

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Table of Contents

Pulse Output Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E42Troubleshooting Guide for HSIO Mode 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E42Symptom: The stepper motor does not rotate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E42Symptom: The motor turns in the wrong direction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E43

Mode 40: High-Speed Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E44Purpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E44Functional Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E44Setup for Mode 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E45Interrupts and the Ladder Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E45External Interrupt Timing Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E46Timed Interrupt Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E46X Input/Timed INT Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E46Independent Timed Interrupt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E46External Interrupt Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E47Timed Interrupt Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E48

Mode 50: Pulse Catch Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E49Purpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E49Functional Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E49Pulse Catch Timing Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E49Setup for Mode 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E50X Input Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E50Pulse Catch Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E51

Mode 60: Discrete Inputs with Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E52Purpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E52Functional Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E52Input Filter Timing Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E52Setup for Mode 60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E53X Input Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E53Filtered Inputs Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E54

Appendix F: PLC Memory

DL05 PLC Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .F-2Non-volatile V-memory in the DL05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .F-3

DL05 Micro PLC User Manual, 6th Edition, Rev. C xix

Table of Contents

Appendix G: ASCII TableASCII Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .G-2

Appendix H: Product Weights

Product Weight Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .H2

Appendix I: Numbering Systems

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I2

Binary Numbering System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I2

Hexadecimal Numbering System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I3

Octal Numbering System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I4

Binary Coded Decimal (BCD) Numbering System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I5

Real (Floating Point) Numbering System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I5

BCD/Binary/Decimal/Hex/Octal -What is the Difference? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I6

Data Type Mismatch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I7

Signed vs. Unsigned Integers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I8

AutomationDirect.com Products and Data Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I9DirectLOGIC PLCs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I9C-more/C-more Micro-Graphic Panels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I9

Appendix J: European Union Directives (CE)

European Union (EU) Directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J2Member Countries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J2Applicable Directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J2Compliance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J2General Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J3Special Installation Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J4Other Sources of Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J4

Basic EMC Installation Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J5Enclosures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J5Electrostatic Discharge (ESD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J5AC Mains Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J6

DL05 Micro PLC User Manual, 6th Edition, Rev. Cxx

Table of Contents

Suppression and Fusing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J6Internal Enclosure Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J6Equipotential Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J7Communications and Shielded Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J7Analog and RS232 Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J8Multidrop Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J8Shielded Cables within Enclosures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J9Analog Modules and RF Interference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J9Network Isolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J9DC Powered Versions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J9Items Specific to the DL05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J10

Appendix K: Introduction to Serial Communications

Introduction to Serial Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K2

Wiring Standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K2

Communications Protocols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K3

DL05 Port Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K4

DL05 Port Pinouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K4

Port Setup Using DirectSOFT 5 or Ladder Logic Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K5

Port 2 Setup for RLL Using K-Sequence, DirectNET or Modbus RTU . . . . . . . . . . . . .K6

Port 2 Setup for RLL Using ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K7

K-Sequence Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K9

DirectNET Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K9

Step 1: Identify Master Port # and Slave # . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K9

Step 2: Load Number of Bytes to Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K9

Step 3: Specify Master Memory Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K10

Step 4: Specify Slave Memory Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K11

Communications from a Ladder Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K12

Multiple Read and Write Interlocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K12

Modbus RTU Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K13

Index

DL05 Micro PLC User Manual, 6th Edition, Rev. C xxi

Table of Contents

GETTING STARTEDCHAPTER

1111CCHAPTERHAPTER

In This Chapter:

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Conventions Used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13

DL05 Micro PLC Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14

Programming Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14

I/O Selection Quick Chart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15

Quick Start for PLC Checkout and Programming . . . . . . . . . . . . . . .16

Steps to Designing a Successful System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110

Questions and Answers about DL05 Micro PLCs . . . . . . . . . . . . . .112

Introduction

The Purpose of this ManualThank you for purchasing a DL05 Micro PLC. This manual shows you how to install,program, and maintain all the Micro PLCs in the DL05 family. It also helps you understandhow to interface them to other devices in a control system. This manual contains importantinformation for personnel who will install DL05 PLCs, and for the PLC programmer. If youunderstand PLC systems our manuals will provide all the information you need to get andkeep your system up and running.

Where to BeginIf you already understand the DL05 Micro PLC please read Chapter 2, Installation, Wiring,and Specifications, and proceed on to other chapters as needed. Be sure to keep this manualhandy for reference when you run into questions. If you are a new DL05 customer, wesuggest you read this manual completely so you can understand the wide variety of features inthe DL05 family of products. We believe you will be pleasantly surprised with how much youcan accomplish with AutomationDirect products.

Supplemental ManualsThe D0OPTIONSM manual will be most helpful to select and use any of the optionalmodules that are available for the DL05 PLC which includes the analog I/O modules. If youhave purchased operator interfaces or DirectSOFT programming software you will need tosupplement this manual with the manuals that are written for these products.

Technical SupportWe realize that even though we strive to be the best, we may have arranged our informationin such a way you cannot find what you are looking for. First, check these resources for helpin locating the information: Table of Contents chapter and section listing of contents, in the front of this manual

Appendices reference material for key topics, near the end of this manual

You can also check our online resources for the latest product support information: Internet the address of our website is: http://www.automationdirect.com

If you still need assistance, please call us at 7708444200. Our technical support team willbe available to work with you in answering your questions. They are available Mondaythrough Friday from 9:00 A.M. to 6:00 P.M. Eastern Standard Time.

DL05 Micro PLC User Manual, 6th Edition, Rev. C12

Chapter 1: Getting Started

1

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Conventions Used

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Chapter 1: Getting Started

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Getting Started CHAPTER1

In This Chapter...

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