Collision Avoidance Sys

49

description

google it

Transcript of Collision Avoidance Sys

Page 1: Collision Avoidance Sys

����������� ���������������

����� ��

��

������������������� �

���������������������������

���������������������������������������������������������

������������������������

���������� ������������ ��

�������� ������������������������

�������� ��

� �

Page 2: Collision Avoidance Sys

� ���

����������� �

���!��������"�

����������#$��%&' �

� (��&%�)&%*+'�

'&���������� ��

,����� �������

������� �-� ��������.�������/�

�������������������������

0��1����/�� �#����������

���$�����#$��% +(�

����2� �����3�"���4�

-�� ���������� 5��� ��� �6��������� � � ������� � � ����������� ��� ��� ����� � �

��������������������4�-�"��������� ����5�������������������782������������ ��

�����������1�������9:�.���5���5���"� ��������"������"�5���;/���!��<������

�����"�1������� �����������������:��

-���������������5���� ���������������/��5�4��<��"����������5���������������<�4�

����������������"�1�����/����������� ����������������0��1����/�� �#������������

��/����������������:��

=�����������/4�

�����������

Page 3: Collision Avoidance Sys

� ��

����� ���

����>���� ��/�������� ����������/����������� ����������6��""���5�������������

�1���������/���������������������:�.�������� ����/������/����1��������6������������

�1��������������:�.���.��������������������1���"������ ��������4�����5���������

��5� ����� ���� �� ���������� �1�������� �/����� ��� ��"�1�� ��� �� ��/� ��1��� �� �����

���� �:�

.������� �������������������"����������/��������������1���"����/��5�����5������

?�����.���� ���� ':�.�����������1���"��� �����������82�� ����1��������������

���� �@��"������"����������������/������������/�����4���A�2%B �������������4�

�����"�6��2�#� ��������"��/�������.;!+) ��������1������������������1�������

�������/����� �:���

Page 4: Collision Avoidance Sys

� ���

�.������ ����������

�������� �������������������������������������������������������������������������������������������������������

���� �����������������������������������������������������������������������������������������������������':'���� :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: '�

':�������"��� ��"������::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: ��

':B�8����:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: ��

':%��1������/�����������:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: B�

����������� ��������������� ����������������� ���� ����������������:'�.� �����������������������1���������/������.����::::::::::::::::::::::::::::::::::: %�

������� ���� ����������������������������������������������������������������������������������������������� !�

������� ����� ���������������������������������������������������������������������������������������������� "�

�:�����C��������������"���������1���������D���������:::::::::::::::::::::::::::::: &�

�:B�2�1�����E��::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: &�

��#������������������������������������������������������������������������������������������� "�

��#���$�%!#&� �������������������������������������������������������������������������������������� '�

��#�#� ��������� �����������������%��������(������������������������������������ '�

��#�!�����������������)���*��������%�������������������������������������������������������� '�

�:%�2�>����.����:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: +�

���������������������������������������������������������������������������������������������������������B:'�;!���������:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: *�

#�������������+��������������������������������������������������������������������������������� ,�

#�����$������������������-���������������������������������������������������������������� .�

#���#�/�-�����������0����������������������������������������������������������������������� �&�

#���!�+/�%�������������������������������������������������������������������������������������������� ���

#���"�+/� ������1���������������������������������������������������������������������������� ���

B:��A�2%B �A�����������::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: 'B�

B:B�.;!+) �-�A������.������1�::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: 'B�

#�#���+���������������������������������������������������������������������������������������������� �#�

#�#��������������������������������������������������������������������������������������������������� �'�

B:%�.;!+) FA�2%B �������-��� ���::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: '(�

���� �����!��������������������������������������������������������������������������������������%:'�.��A�2%B �A�������������� �5��:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: '*�

!���������������������+/������������������������������������������������������������ �,�

!���������������������+/�+����������������������������������������������������������� �.�

!���#����$����%�������������������������������������������������������������������������������� ���

"�� �����!������������������������������������������������������������������������������#$�&:'�,��5���������::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: �B�

"�����)����/������������������������������������������������������������������������������������������� �#�

"�����2��������) ����1� ��������������������������������������������������������������������� �!�

"���#� ���1� ����������������������������������������������������������������������������������������� �"�

"���!�)�3�%����/���������������������������������������������������������������������������� �"�

"���"� �������������1� �������������������������������������������������������������������� �'�

"���'���������$������������������������������������������������������������������������������ �'�

"���4��������������)������������������������������������������������������������������������ �4�

&:��2���������:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: �*�

%��������� �&�����������������������������������������������������������������������������������#'�

Page 5: Collision Avoidance Sys

� ����

+:'��/������1��������:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::�)�

'�����+/� ������1 ������������������������������������������������������������������������������������� �.�

'�����$�%!#&������������������������������������������������������������������������������������������� #&�

'���#��+/'.&&�����3�������% (���������������������������������������������������������� #&�

+:��!������1���"������������� �����"������:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::B'�

�!��������� �����������������������������������������������������������������������������������������$#�

��������������������������������������������������������������������������������������������������������$$�

(������!)���������������������������������������������������������������������������������������������$��

�!!�� *������������������������������������������������������������������������������������������������$+�

�!!�� *�(�����������������������������������������������������������������������������������������������#�

Page 6: Collision Avoidance Sys

� ��1

�����������������/������5� ���������6������� 77777777777777777777777777777777777777777 ��

/������5������� ���� 77777777777777777777777777777777777777777777777 #�

/�����#5�+/� ������1�$�������7777777777777777777777777777777777777 �&�

/�����!5�/�0�$��������6���������������$������������������8�9777777777777 �&�

/�����"5��+/'.&&�+���� ���� 777777777777777777777777777777777777 �#�

/�����'5�/�0� ����������(���1� ������ 777777777777777777777777777777 �"�

/�����45��+/'.&&������������ ���� 7777777777777777777777777777777777 �'�

/�����,5�(���1� �����������+/'.&&:$�%!#&��������������777777777777777 �4�

/�����.5��/��3� ������������7+/ 7777777777777777777777777777777777777 �,�

/������&5�/��3� ��������+��7+/ 77777777777777777777777777777777777 ���

/�������5�/��3� ���������$����+����� 777777777777777777777777777777777 ���

/�������5�(���1� �����������+/'.&&7777777777777777777777777777777777 �#�

/������#5�)����/����� ����������+/'.&&777777777777777777777777777777 �!�

/������!5�2��������) ����1� ������� �������������+/'.&&7777777777777777 �!�

/������"5� ���1� ������������+/'.&&77777777777777777777777777777777777 �"�

/������'5�)�3�%����/�������������������+/'.&&7777777777777777777777777 �'�

/������45� �������������1� ������������+/'.&&777777777777777777777777 �'�

/������,5���������$��������;�3��1������������+��������� 7777777777 �4�

/������.5���������$��������;�3��1�������������������������%�3����������

777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777 �4�

Page 7: Collision Avoidance Sys

����������������� ��������5���� '))'� ���� � '4� ���� 5��� %&&� ���������� ��� ��������� ���������� ��� ������

���� �:�.���������"������������������������ ��������5�������5������/�'(�

������������������������"����:�����>��������� ����������� ������������������

� � ���������� ��� ���� ���/� ������ ���� �� ��� ���� �6��""��� 5��� ���������� �1��������

�/������ ���� ��� ���� ����:�.���� ���� �� ��/������/���� 1������ ��6��������� ��� �1����

����������:����

.��� ��������������� ���������1������ ��6��������� ��� ��������� ����������� �1��������

�1��� �����5���1�������� ����������������������������� �:�8�������1����������

������"� ������������������������ ������������� ����������������:�,�����1������

�����������������������������������1����������������� ������������� ���5�����

������� �:��

�����<��"���� ���� ������� �1��������6������������������� �������A���')))4� ��

2�"��2�5����������������� ���� �����������5�������������������� ������������ ���

������ � �5����1��:�.�� ����� ��������� 5������/� ' �� �5�/4� ��� �� ����������������

�� ��� �������"������ �/� ��� 2�"�� 2�5���:����"���� ��� 2�"�� 2�5���@������ � � ���

��������� �����1���/� �6����/���.�!�����5�������������������4��������������

������ ���� ��� �1�����:� .�� ��1����������� ����� ��� ��������� ���������� ���� ��� �����

����� ������������������ �����5��� �������� �����������1��������6��������� �� �� ���

��"������:�

��������������4��������������� ������������ �����������������1���������4���������

���������� ����1���/����� �������������1�����������������������/���1��/����1������

��6��������:������

�������.������� �����"�>������������1���"�����5C�����82���������/������������������������

������ ���� �� ���� 5������"�1�� ����� ��/�� � ���"����� ����"��������:�.���/�����

����� ��� ������ ���� ����� 5����� ��� ��� ������ ��� ��� ����� �� ����"��� 5������ ������ ���

Page 8: Collision Avoidance Sys

� ���

�����������������"����:�.���/�����������������������������������/��������"������

5���1�/������������������<"�����������6�������������������������:�A��/�������

���� �@�����/�������� �"�5�������'�������C����������/4���� ��4�����/����������

��5�1�/��������"�5��������������������� �'��:��

�� ���� �������!����������

����������� ���

���������� ��������� ���������� �������� �������

��������� ��������� ������ ����� ������������������� ����

,������-������!�����.!�������

-��� '4��5��0��1����/�� �#������������������4��5�����5��G'�H�����?�����.����

G'BH�������������/����������������������� ����5���������� �������������1�������:�.��

�����"��� ��"���������������������� �����':�.���/���������������������������������

8������ 2����������� �/����� �82��� ��� ��������� ��� ���� �@�� ���C������������

"�������� ��� �"���:� .�� ���� �� ���� ���������� ���� "�������� ����� "�� ������� ��� ��

����������1��:��������� �4�5�������B ��������4��6��""���5������������/����4�

5��������1��������������������������������"�������"��������������������������

���� �:���"��������������������������2������������������"��/���������1��"��������� �

�������� ��5�������B ��������:������

��"�������.���.����4�������>��������5���;/���!��<@�������4�"�����������"�������"����/"��

�/������������������/�����"�������������������1���������������/��5�����5������

Page 9: Collision Avoidance Sys

� �B�

?����� .���� ��� ���� �����:� .�� �/����� ������ ��1���"��� 5���� ����� ���� ��� ������

�6���������� ����"�>���4�5��������

�� ;����1��������� �@���5��"������B��"������������1������/:�

�� ���������������� �@���5��B��"������������1������/:�

�� ;����1���������� ��@�B��"�������������1���������:�

�� ���"��/��������� �@��"��������5�����"������������������������� ������

"� ������������������������������:�

�� 0�������������������1�������������������������"������ ���"����������I���

��#�!��������$�����%�������5��� ��5�� ���� ?����� .���� �"��� ���� ��� �1����� �/����� ������:� ���� �/������

��"���� ��� ��� ���������� ������ 8������ 2����������� �/����� �82��� ��� ��������� ���

���� �@��"������"������������"���:�.��A�������8.C������������������<���������

"��������������� �����������������������������:�.����� �����������"��������������

A�2%B ������������������/����.;!+) ���������������������1�����;!���������:�

�������� ��������������������"���������1�������������4�5�������������������/�

���.;!+) :�;����1������� ��"������������"����������������2�#4�5������"����

������������������������ �@��"�������:�.��������������"� ������������������������

� ����������/������� ����������"�������������������������/�����1������/��/����

�2�#:�

������ ���

��� �!�

��"�#��"��

�����"�$%#�

�"���&�

��&�

���'(!!�����

���)��#*+#��

�,�����

�,�����

�������

,�����#-��������������

Page 10: Collision Avoidance Sys

� �%�

�������� ����������� ����� �� �$������ ������������&��'����� ����.��������1����/�� ������������1���������/�����������������:�.��.� ��������

���������������1���������/������.��������"�1���1�/�������� ���5���1�/� �5�

����������������� �� ������5����������1����:�������������"���������1���������D�

�������������C����������5���������/���������������������������������������������

������������"�"������/����������:������ �������/�������1�������"�1������5���

5����������"�1������� ��/���1���� ����� �:�����>��"�����������/��������� �����

� ��������"������������������:�.�����"�����������������>�������������1��������

�/������ ��� ��� ������ ���� �<������� ��� 5��� ���� ��� ����� ���������� ��� ���

"�"���������������������"�����:��

��������� ���������� ��������������� ���$�����(���)�.��.�����/�����������������/�����������/��������������� �:�-�����"�1���1�/�

������� ��4� ���� ���� ��>�� ����������� ��� ���� ����:� .�� .���� �/����� ��6����� ���

"�������� � � ����/� ���� �� 1��� ��� ���� � � �������/� ���� ����"������ ���� ���

���������� ��� ���� ���������� ���� ����� ������� �1������� ���� �:� .�� .���� �/�����

������������������"������� ���������/����� �������"��������:�.�������� ����

���� �����������������/����������������"������������5�����������������������

�"�/:��������/�� �����������/����� ����������������/����������������������:��

������������

.����-����������"������������"����� ����.�����/�����:�.��.����-��/�������5��

���"�������������1��"������������1����������� ����� ��5�����% ������:�.������ ��

������"��/��������������������������������������5������� ����������:�E������

���� ����������� �������������4����� �����1���/��.������������:�E�����.�����������4�

���"����������1������/������� /����������������� ����������������������/��"����B �

���:�.������ �������������5�������������/���������������:�.��.����-��/��������

�������/������������ ��5���' ����B ������:�.����-��������"����0�J& 4 :�

Page 11: Collision Avoidance Sys

� �&�

��� ��������

.����--�������������"�����1���/���������.����-:�.����--�� �������� ����

��������� �������.����-�������������������������������1���/�������"����:�.���/�����

����������5�������������������� �������������4���1���4�������������������1���

����:����������������������4�����/�����5������1�������"���������<����������1���1��

������1�:�.����--��������"����0�J� 4 �"������ ����������������/� ������

���� ��5�����������B ������:�

� � %�*�� ������� � %������������������ ��+����� ����.�����C���/������������5���������/���������������������������:�-��������������

���������� ������ 82�� �/����� ��� ������� ��� ���� �@�� BC�� ��������:� .�� ���� �� ����

��������������"������������������ ������������������� ���/"�4�1������/����� �����

������������������� �6����/:����� ���������������������5�����'& �����������

����1����������������������"��/������ ����������������"��/�����:�������1�������� �

������C���/���������������5���������5��������������������������:�,�5�1�4���

��>������������� �������C���/����������������������""�<������/�0�J'�4 � ����

����4���������������������"��/:�.��"����� ������/�����"���������/������������ �

���/��������"�����:�

�"����������&��'�.��� ������ ��� �� ������������� � � 5��� ���������� �/� �5�� "�1����� 0��1����/� � �

#��������������������5�����5������?�����.���:�.���5������������

�� ����������� ����"������� ����� ���������������

�� .��5������� ����������� �����A�2%B ��������������

�� ������������������������ ���"����/"�������

�� -������������� �����"��������/�����������2���

�"������� �������� ����������

Page 12: Collision Avoidance Sys

� �+�

.������������� ����"�������5��������5����5�������������������������������1������

�"��� ��������:�.��.;!+) ��������1�4�A�2%B �A�����������4����"�6��2�#�

2��������������������������2�����������A�������8.C������82���������5������

����� ���"������� ��������:� .���� ���� ��5�� >���� ���� ���� ���������� ���� ��/�

�������������������� ������������������������������������������������������ ����

"�>���:��

�"� �,��#"-�����

.���� �5���5������ �����A�2%B �5��������"����:�.���������� ���������� ����

����� 5��� �����6�����/� ����������� ���� ���/� ������ ���������� ���:� ��5�4� 5��

5���������� ��������4����������<"�������������������������������� ��������:���

���������5�������������������� ����"�>�������"��������A�2%B ������ ������

���������:��

�"�"�%���������������� ����������������$��������

��"����/"�������5�����������4�����"����������A�2%B 4�.;!+) �����"�5��

��""�/:�.��������5�������������6�����/������������5������/�������������������

������������ ������� �����:�.��.;!+) ������������@������"�����;!���"�����

���� ��� ��"��� ���� ���"��� ��"������� �������4� ������������ ��"������� � �

������������������������������� ���������������"����:�A��/��������/����"�������

5�������<������������������ �������������������5�����>���� ���:�.�����������5���

������������������� �����"����/"�������5��������������/��1����:�������

�"�#�����������������.���/����������0�

$���<�5������������������2�#�������������������"��������/������ ����"�>���:�.���

5��������5����5�������"��������/������1���� ���� �����������/:�

�#����1� �����'���� ������� �""���� 5��� ����� ������ ��� ������ � � ��� "�>���:� .�� "�>���� 5���

��"�����������������������5�������������������������������1������/4��������������

5��������������������������������:�.�����"��������"�>��������5�����1����������

���������������������:��

Page 13: Collision Avoidance Sys

� �(�

�� 2��������.;!+) @���������� ������A�2%B �

�� -�"������� �� A����"��� ������� �������������� "������� ��� ��� ;!� ���������

���������.;!+) ��������A�2%B �

�� ���������"����/"������� �����.;!+) �

;/���!��<�5���������������������� ��

�� ������������������ �����������2�#�

�� ;����1����B��"����������������"�����"��������� ������8.C������82��

�������

�� ������������"����/"������� �����A�2%B �

Page 14: Collision Avoidance Sys

� �*�

��������"��$���� �%������.��� ��"��� ��������� ��� ������� � � ��� ;!� ��������4� .;!+) � ���� ��� A�2%B :�

��"������ � ���;!� ���������������������������������"����������������4������"���

������������6���4���� ������������ � ������/� !�6����/��� ��3�/�����������;!�

"������������������������:���

"���2��%������'�

.��;!���������������1��������"������� �������� �������������1���������/����:�

�� �������"������ �����������������<������4��������������������������������

������������"��� �����/����!������������������������������:��

"�������� �����2�����������

-�������������������������������� �6����/���������5����)'&A,I�����)�*A,I�

.��������������������������������/��"��� ��������5����������������1��������

����5����/� ��5���� ����������� !�6����/�,�"� �"�����"����������������������

� ����1��-����"���;������1��2�5��� ����������'E ������/�����:�

K���������������������������-��������4�������� �������A��������-�A�����������

��1���) �A,I����)�*A,I:�.��!��������������������������������"��� ��������

� ������<��������"���"�5����1����������5�'E ����-�A��������/���������5��������

�������:�

.�� ���������� ���� K��� �������� ����� ���� �1�� ��� ����� �6����/� �""����

�6��������� ���� ��� �"��� ���� ��� �������� '&:�%(� � � ��������� G�H:� ���� �6����/�

�""�����/�������������� �1���""���������������� �6����������"�������/� ��

��������� ��&��,I������� ��������5����� �����""����������4�5���1�����

�����:�- ����� ��������5����� �����""������������������������& ��,I4����

�/����� ������ ��� ���� ��� ������ & � �""���� �6�������� ���� ��� �1����� ����� � �

����"���/������/������ �6����/����������������������� :%���������5�������� �

�������"����:�- ����� ��������5����� �����""���������������& ��,I��������4�

��� �/����� ����� ���� ��� ������ �&� �""���� �6�������� ���� ��� �1����� ����� � �

Page 15: Collision Avoidance Sys

� �)�

����"���/������/� �6����/����������������������� :%���������5�������' ��������

"����:�.����<���������5���� ��������5����� �����""��������������& ��,I:�

�����

"��� �,�������� ������ ���3����

.����������������1��������"������� ����82�������������������1���������/����:������

��� ����������� �1�� ��� ;!� ��������� �/� ����/� !�6����/� �� �� 3�/���� ��!�3��

������������������������� ��&�,I:�.��������������������������������"�����������

K�����������-��������4�������� �������A��������-�A����������5����) �A,I�����

)�*A,I4�����������������/����� ���������5�����������������������������������

���5����)'&A,L�����)�*A,I:��

!�6����/� �""���� ��� ��"��/��� ��� ������ ���� ��� �/����� ������ ��� ��1�������

����������� �"��� ���� �����:� .��� 5���� ����� ������ ��� ��������@�� �����"�������/� ���

���� �������/��������������������:��

!�����B���5����� �6����/��""����������������� �����;!���������:������/������

����1������"�����"����������'�""��� ������82������������������������4��������

���������/����������� �6����/��""����� ������/�����:��1�/����������������1���

�����1����������+%4�'&:+�&��� ����:��1�/� ���������"��� ���������� �6����/�

���������������:�.������� �6�������������"�������/������������ � :%A,I����

�������1�����������������:����� ���������������"�������������"��������������

������/� ��������� ���:� !�� ��� ��������� ����� ��� ���� �� �������� ��

������������� ����������� �:��

Page 16: Collision Avoidance Sys

� �' �

-� '.��� ' �'��.�

"��������*��/���

-0�'.0���������

����"���1������������� � �2�

(!.� (.3�

�����-������.�

������� �����'�������' �

!� �45�

��6�457�

,�����$-�%,���������/����������

"���"����3��� $�������4�$����

�����������2��������/�!�6����/��� ��3�/���������������������������������1��

���;!���������:�-������������������� � ��� ����� ��������/� �5����������5�����5��

�� ����� �6�������������"���������������������:��

,������-�,�0�/� ����� �.��!������������/� ��������������1�2�

.�� .;!+) � ��� ����� ��� �������� �� ����������� "���� !�3� ������� ���� ���

������������/��"���������/���� ����5�����6�������:�

� �������� ��3��� �� ��� �

��

� �� � ��� ���� �

Page 17: Collision Avoidance Sys

� �''�

E����������������������������������������������������������������"����!�3�������:�

����������������������� �����4�����������5�/��������������1����������5�������� ����

���������������:�.�� ����������������5�1� �����������������"���:�

.���""�<����������������������5������.�� ����!�3�������������1����/�

(/(�

�� ��� �

E��� �!� ��� ��� �6����/� ��1������� ���� �� ��� ��� ����5���� � � ��� ���������

5�1� ��:�.�����������������<�� �������1����/��

(

/�� �

.�������1������5������������������������;���������������������<�� � :&����'�

�������������:���������������������5����� �������������5�1� ���������������

��� ���� ����4� �� �6����� ��� ��������� ����� ���:� .�� ��������� ����� ���� ��� �&��"��

��� ��� �� �6����� �&�,I:� �������� �� ����������� ����<� � � :(4� �!� M� '*�,I:�

.�� �������������""�<����������������������5�������(+�,I:�

"���#�2������� ���

�1�����;!������������� ����5����"�����������������1���"��� ��������������� �

������������ ���:�.��"����������������� �����"���4��������������6�����4����

���������������������"������:��

�����������3��� ��-�� ���� �� ��� .;!+) � ��� ����1�� K��C;����� ��� L��� ������ �������� �K;L�4� ��

����������6���������������� ���������1��������"�������������������������:�.��

����������6������������6����5�1�������������� �B*����������1�����������5�"�����:�

.������������������������"��C���C������"���������������1������ ����������:������

��� �������� ��6������ ��� ����� ����1��4� ��� 1������� ������ ��� ���"��C���C����

��"����������������������������� ������������������������ ��������C�����:�.��

����������6�������������������������� /����.;!+) �����1�����������������������1��:�����

����������.��"�"����� ��������������������������������"������ ���������"��������/��������

�������� ��������������6�����:�.���������������"���������������������1�����

Page 18: Collision Avoidance Sys

� �'��

"�����:������������������������������1��4����.;!+) ���������1����������������

���"��C���C������"�������������������5�������"������ ������"�������� �������@��

�1������������������1��:��

%������ '����.�������"��������������������������"�������������������������������:�.�����������

��5�/���������5����������� ����� ���������:�.�������"����������������� ��+��/����

������������������:��

���3��� $�5����������"���� ����;!���������4� �6����/��""���������"��/��:��1�/��/������"�������

"���������������� �6����/�+%���������������:������ �6�������������"������

������-�A�������/������������ � :%A,I:�����

��

"���6�2��%������'���� ��� �������

-���1�/�'&:+�&��� ���4����.;!+) ��������/�������� ����5���������:�

�� $��������������������� �6����/�

�� .������F;����1��.���������6������� �B*����"����������B*���5�"������

�� .������F;����1�������������������"�����������������

�� .������F;����1�������2�������� ��%��/����"�������/�������������

.�� ��<����� ����� ����� �� ��� .;!+) � ��� + ��:� .��� ���1��� '&��� �� ���

�����������F���"������ �����:��""�<������/��) ������� �����������������������������

���:�.�� ��4������������������������'):B�,I:�.������5����� ����"�1������

��� ��� ����4� �� ����� ���� � � �&�,I� 5��� �����:� � ����5� ��� ��� "������@��

�"��� ��������:�

<���/�-������+%����������������

+��������/�����������'&:+�&���

/�-����� �������=�3��/������ :%A,I�

����+�����&�,I�

+��������=����������& ���

�������1����.���������6������&��4�������������4������"��������%�N���/����

�$���������������-���!�6����/��� ��3�/����

Page 19: Collision Avoidance Sys

� �'B�

/�-����� ��������'*�,I�

��

"� �,��#"-�,� �� ����������

.��A�2%B ������������������������� �������� �������������1���������/����:�-��

�������������������������/��"��������1��������������5�����':*�:�.��A�2%B �

���������'+C����;�������������������������"�����;-����5������������������/����

������ �'�&��:�-�������������������������"����5��� � �����'+C�����������4�+ 3��� �

"���������� ����/� ���������� �&+� �/���� � � ���� ����/� ���� �3�� � � ;�A:�

�����������/4� ��� A�2%B � ��� �5�� 0��1����� �/�������F��/��������

;����1�F.��������0��;.���������4���������5����/����� ������5����������������

����2�#:���

"�"��2�78--���,���������� ������

.��.;!+) ��������1��5������������ ���������������������"������ �����:�.��

.;!+) ���������������"�;!��������1����"������ ������������� C��"��<� �6����/�

�""���� !�3� ����:� .�� ��"� ��� ��������� �� �""���������� ���� ���� ��� -��������4�

������� �������A���������������5����) �A,I�����)�*A,I����������������� ����5�

"�5��������"����4��"���������5������:��:���

"�"���2� ������

.������1��� ����.;!+) �����������������������������������!�3�������� ������

;!���������:�-������������ ���$�5�K�������"�� ��4�;!�A�<�4�-�����������!�6����/�

�-!����"�� ��4������"���� ����4�!�3�����������4�$�5�2����!���������������������:�

*����������� �2�

��8�����1�����

%)�� � 9�� *������ :��� %��� ������ ���

�,�����

�C -!��

,�����3-�4%,+'55�%�������������

Page 20: Collision Avoidance Sys

� �'%�

.�9�:��������������

.��$�5�K�������"�� ����$K�����"�� ����������������������:�-��"�1��������/"�����

����� � � 'B��� ���� �� ������ ����� � � B:B��:� .�� $K�� ��� �5�� �"������4� ������

�"������������� ����<������������1��/�����5����������� �����;!���"����������

��1���:�.���5����������� ���/�"�����������/��������������������� ���:�

2��,�/���.��;!���<����������������1����������1���;!��������������������������������������

�6����/��-!�:�.������1������������"������/������<�������"�/�����������1���;!�

�������5���������"���� �������������������/�������:�.��.;!+) ����������������

�"�����������-!�� �' :(A,I:�.�� ��4���� �6����/�� ������������������������

' :(A,I�����5��������� �6����/�� ��������1���;!�������:�.����<��������

���"�����"�������� �BB �������������������/��������������5�����������������"����

����:�

���������������3��� $����������.�� -!� ��"�� ��F������� ��������� � � ��1���� �� �������� ��"�� ��� ������:� -�� ��� ��

�/"����������� ��""�<������/�* ������������������������������������������"��:�.��

"�"����� ��������������������1����"�������1���������������-!�!�3�5�1� ��:�.���

����������������������������������"����������"�������1�������������������1���

5�1� ������5������� �6����/�1��������:��

������������������������������"���� �����5��������� �6����/�� �' :(A,I���������������1�����

��5������ �6����/����"������� ������;!�A�<�:���A������!���' :(,�-!� �����

5�����B�������5����� �'& �,I��������:���

��4�����������.�� !�3� ����������� ��� ����� ��� ���1��� ��� !�3� ������� ��5�� ��� �� ���������

5�1� ��:� �� 6�������� ����������� 5��� ��� �<������ $�� ����� ������� ��� ����� ���

������������������1���������:�!�����+���1������������������� ���������������

�����������.;!+) :���

Page 21: Collision Avoidance Sys

� �'&�

+!67�

������� ��);����; ��(!��2��������� ��

%�;������� ���*��1���8�

� 2����

���867�

+<1���67��

,�����+-�,�0����� �������(������������

.���"�������� ��������������� ��� �������������5:�.�� ��"���������� ��������!�3�

���������������

�H����G�� ����� ��/�0 �� �� �

�������6������������������

H��

�����G�� �'��

��0��0��2 ��-���

��� ��� 4�

5��� ����� �5�� �������� ��� �����"����� �/� ��� "������ �������� ���� ���� ��5� "����

������4�������������5�1� ������

H��

���G�

'�� �

' ��

��0�0�2 �

�� �4�

5����

��

� �� � ��� ���� :�

- �3�������������������1�/������4� H��

���G ���

��0

����������""�<��������/�

��

��0

���

�:�

0����������""�<�������������� ����������������

���

'�� �

' �� 020�2 �)� �

��� ������� ����4�������"���� ��������������� ���������������������� ������4�5���

�� �������"������:��

.�9����������������������

.����5�"���� �������"�� ����������������"�� /�������"���� ����������������������

����� ������5������"������� ����������������� ������:� .����5C"���� ��"�� ���

����5������/������>�������/��<���������"���������������������������������5����

�6��������:�

Page 22: Collision Avoidance Sys

� �'+�

%������� ���.���������������� �����������/������"����:�-�����"����������/�����������������

�������/� ��� ��1�� �<������ �A��� ������/:� ��� �������� � ������ ��� �� 1�������

���������� ��� ��������� ������� � � ��� ����� �����:� .��� � ������ 1������� ���

�����������/��������������������������������������������������1����������1��:��

"�"� �������������

.���������������������� ���"��������������"4��� ���/�"������������������������

�/��������������"�5����"�� ��:���

���1�1�����

����������

%����� �� � +�"�

��������=�.0'�

����

���=.0'�

�.���� ����

�45��� �� �� �2�� �� �

�=�����/���

� ��%���1�������

�,�����

����

*���������� �2�

��;������ � ��

� ���� 2 �������� ���

�����%�����%����

,�����6-�4%,+'55�4����������������

%��� ��%��������$����������.�����������������/������������������������������5�1����������������������:�.��

���� ��������������������������"�5�1� ��4�����1�������������"�������������������

�������"�������1��������������������"������:�.�������������������1����� �����

����������������������������������:�.������������������������������5�"���� ����������

���1���"��������"������ �������F�����1�����4��������1�����������5�1��5���

�/"����� �6����/������������ ��B ,I:����� ����� ������������������5�1������5�/�

�������� ��� "�������4� 5���� �6����/� ����� ���� �� ��� ������ � � �� �5���

"�����������/:�.���������������� �6����/������������/��������������.O��.�:�

Page 23: Collision Avoidance Sys

� �'(�

.����������������������"����/���������������������� ���������������������"����

����������"������������"������"����������"��� �6����/:�

������.� '��.����.�� 2���� $���� $��"� ��� ����� ��� �����"�/� ��� � ������ �6����/� � � ��� ����

�/�������� ��� �������� ��� ������� ���"��� �6����/:� .�� O�;� 2���� ��������

"������� ��� ���"��� ������ ���� ��� �� �������� � � ��� "���� �� ������ ���5���� ���

���������������������������������������:�.�����"� �����������"�/�����5�"���� ����:�-��

��""��������� �6�������� ������2����������������5����������1������ ����

"������ ����������������������������������������������:�.��������������������

���������@�����"��� �6����/���"������������������1����������"����/�������"� ����4�

���������"��� �6����/:�

��9������������.��"�5����"�� ����������������"�� /����;!�����������"��� ������"�����������

���":�-����� ����� ��������"���"�5����1���������������"��������1������������

�������������:�-���������������4����"�5����"�� ���������/"��������"���"�5��� �

%:&����:���

,������-�(���������������4%,+'557/���$5����������������

"�#��2�78--;,��#"-��������������� ��

.��.;!+) �������������/����� �����������A�2%B :�.������ �������������� ���BC

5�����������������������������$��34���.�4��.;��������������������"��������

.;!+) @�� ����%C�����������4����A���������.�K��=�������������"����������

���������������$��3���.��.��������������5������.;!+) ������������������

������������ �6����/:�����

Page 24: Collision Avoidance Sys

� �'*�

��������#�����9������� ��� �������.�����"����������������� �5�������������"����������;!���������:�.���� �5���

�����"����������� ������6����������:�.���"�������� ��������1���������������������

�<������:����

#�������,��#"-�,� �� ��������������9����.������� �����;!�����������5���5����������������/���������� �����A�2%B !'%)�

��������������-�;������������1�������:������"����� ��������������������������

� ����A�2%B ��������"�������� ����.;!+) :�.��A�2%B ������������������������

������������������5�������.;!+) CA�2%B ����������� ��������������������������

��� ��� ;O��.�� ����� ���� �������� ����� ��� ��� .O��.�� ����:� .�� �� �5��� 5���

����������������1�������������4�5����������������/�����������"��� ��� �������:�

���������������"��� ������� ����5�:�

#�����������������������2���������������

���>���

�%������?�

������ � �2��<1���

��������� �

��������

@��

)��

�1���

,�����'-��,�� ��)����������������

.������������ �"������������ ������������������"���������������������������

���"����:������������������"��������������������������������� �����"���4����

����������6�����4�������������������������"������:������� �������������������������

�������������������������5������������ �% ��:�.�����������������.������������

Page 25: Collision Avoidance Sys

� �')�

A�2%B :�.��"������ �������������������% ����/�������������� ���������������

���"�����������������1�/��������/���:�E�����������������������������6���4����

�����"������������:�

��������������������������3��� ���.������������6������������������ �B*����������5�"������������.O��.��"��:�

����"��������� �% ����������4��������������������������5�1� ��:�.���������/����

��"�������5������.O��.��"������������������1�/������.������������������

�����"�:�

�������������������������������������������6������������������4���������������������������������:�.������

���"�/������"����� ��'� �����B����������1����������1���:�,����������.O��.��

"������ ��B����������1��.�����������"�����������������������:�

�����������%������ '����.������������ ���������"��������������������1��/����/:�E������������1������"�����

� �% ��4�.O��.��>��������������������������1������ ��������������������������1�/�

�����.�����������"��:��

#��� �������������������2��2� �������

����� ��� .;!+) � ��� ������� ����� ��� ������� �6����/4� ��� A�2%B � ������ ���

����1��� ������� �� 1����� ����:� �������� ��� -�A� ����� ��5�/�� ��������� �����4� ���

;O��.��"���5������5�/���1��������������������������"������ ���������"���� ����

����� �����:� !�� ��� A�2%B � ��� ����������� ���5���� 1����� ���� ��1����� "������ ���

����������6�������������:��

%��� �������������������3��� ��K�������������� �����5��������-�A���������������������1����������:������>����������

��>��"������5������������������������1��������1���������������������������

5��� ��� 5��� ����:� .�� ���������� ��6������ ����5�� �� ���4� 5��� ���� ����� �1���� ��

��������� ����5����B&�������%&���������������������1�����"�����:��

Page 26: Collision Avoidance Sys

� �� �

.����������� ��������������������/����;O��.����������������""������������"���C

���"��������:��1�/������� ����;O��.��������������������������"�������������

����"����� ����������1������ �.������ ��������:�- ���������������5�������������

���5����B&�������%&������������������������1�����"����:���������������1��1�����

"����������������������� ���������������6��������������������:�

%��� ����������������������.�� "����"��� � � ����C���� ����������� ��� ������� ��� ��� ���������� � � ��� �������C

��6������"�����4������ �������������������������������������"������ �'% ����������:�

.������1��5���������������"��������5����' &�������'B&�����������:�.�� �������

������ �������������"����������������� ��������������� ���������"������:�

2����������%������ '����.�������"�����������������/� ����5����� ������������� ������������:�-������������%�

�/����� ������"�������/���� ������������:�.��"������� �������������������

"��������� ��� �������������� ��������������6�����:��������� ������������� ����

�����������������������������.;!+) �����5������ ��������������������:�.���

�������������������������� ��������������������"�������������������.;!+) �������

�������������5�������"������ ������C������������5�1� ��:��

�������� ������������� �����������������������������4������������������������ �����

���������� �;O��.��5���.�����:�.�������"�������������������������1�/�% ���

�������������� �����<"������"�����5���.�����������������������"�4������������ �

;O��.�����������4����1�������������4���������������������������������������

�������������5���������������������������1�:���

Page 27: Collision Avoidance Sys

� ��'�

�� />���

�; ������'(!!������ ��� �����������

�������� /��� 2���������� � �2�

�<1����

�; ������'(!!������ ��� �����������

�������� �

�� /����������2�

�1���

)������

����

,������5-�,�� ��)����������������

#���"�����,������������

.�� ����� "����� ��� ����� ��� "�1���� ��� �����"��� ������� �����6���� ��������� ���

��"��� ���:� .�� ����� "����� ���� ��� �� ������ ���"4� ��� "������ � � 5��� ���

�������������5:�.�� �������"�� �������"�������5���� ����������������� ��������"�����

"�� ������� ��� ��� 8.C������ 82�� ������:� ����� ��� "����� ��� ����� ����1��4�

.������������A�2%B ��������������������<�/C ���'&:+�&��� ����:���������

���������5����'� ���� +%� ��� ����������� ������ �1������������� �������������� ���

"��������������:�.��"����������������������+%� ����4��������������� � ���

������ �����6���������������������������������������1��������� ���������

����:� � ��� ���� ���4� ��� ����� �6����/� ���� ��� .;!+) � ��� ���� ��� ���

������������/� :%A,I:������������� ������1��������������4����"�����

�������������� �6����/�����5����� ����������������� ��������"�����"���������

������:������

Page 28: Collision Avoidance Sys

� ����

�� ��

A� ������������ ���B�-����

��������������������

�����C���������?�

���>��� �� />���

����' �������

)��

@��

���2�����2 ������������

���2�����2 ���������� /�

*���������� ����<1�������!� �45������9������

%���>�����%����A� ��6����)��D' 7�

����)��C�����)��B�-�%���>�����

%���>�� ��

%���>�� ��A� ��6��17�

,�������-�,�� ��)������������%������

#���#��������<�2�78--��.������������������������"��������.;!+) @�� ����%C�����������:�-��5�����/�

���������������������������"��������������5��'+C������ ���������:�-������"�������

���"�������������������������� ����.;!+) ��/������������.�������$��3�������

������.;!+) CA�2%B ����������� ���:����������� �����������������������4����

�����������������������������������������������"��� ����������:�

Page 29: Collision Avoidance Sys

� ��B�

��������6�5��9�������������������.�����"��������������������������������������� ���5�������������1��������:�

.���������� ���""������������/� �����.;!+) ������������:������������� �����

2�����������������/����������:��

6���5��9����%������!�����.;!+) ������� ���/��"�����������""������������/���������������������:�

!�����'������������������� ����.;!+) ��������1���������������������""������

������/:��

,������#-�(���������������4%,+'55�

6�����.�����������

����������������"� �����5�������� ���"�������5��������"��������������":�$��"�

����� �������� ��� �� �������� ���5���� ����C����4� ������ ���� ��""������� � � �"������

��"�����:�!����<�������""�������� ���5������ �6����/����"������4�������"�

����@������5����5��������������5����"�������:��

Page 30: Collision Avoidance Sys

� ��%�

,������$-�8��!�,���������������4%,+'55�

6��� �=��� ����.�����'���� ����

����<������$������������������������ �������������������������������������"�����

������/:� .�� �������� �6����/� � � ��� ����� ������� ��� ��1��� �/� ��� ����5����

�6�������

�6��)

��;0)

���

'� �

5����

�'%B

& ''''

'

2+2+

�6��)

���

�� �

.�� �������� ���������� ���������� 5��� ��������� ��� �"����� ���5���� ** A,I� ����

)& A,I�5�����1�������������������� � :B�����B�� ���������"� ����:�.���������

1������� ��� ��� ���"� ����� ������� ��� ��"��������� � � ��� 1������ ������4� ����

������������������� �6����/�� �������������������������������:��

,�������-�9��������8��4���������������������)��4%,+'55�

Page 31: Collision Avoidance Sys

� ��&�

��

6���"���� '���� ����

�� ������ � � �%A,I� ��� ����� ��� ��� � ������ ���������� �� ��� ������ ��������

�/�������:�.������������������/��������"�������������������:�-�������B+ ��"����

�� ��������������"����"�1������������:��

,������3-�����������������4%,+'55�

6���#�.�9����������������������

.��.;!+) ������������5��������C� � �6����/�� ������5�"���� ������������ �����

���"���� ����!�3����������������������������/�������:�.�����C� � �6����/�� �

���$2!���������������������5�������������������:�.��DB�������� �6����/� ��

���$2!������1����/��

)*(+�

'

++��

�� �

�������������������&��"�4��������������C� � �6����/�� ����$2!����������

& ��"�:�.�� ��4���� �����5������������5��������C� � �6����/�� �&&�,I:���

Page 32: Collision Avoidance Sys

� ��+�

,������+-�8� ������,�������!���������4%,+'55�

6���6�%�������������'���� ����

.��������������������������������������"�1���������������"������ ���������

"�"���������������������������� �6����/���1������� ����������� �6����/�� �

���!�3�������:�.�����������"�������/���������"����������������������������������

����� �6����/�� ��������1���������:�-����������� ����.;!+) @������������4�

�������� �6����/������������������-!� �6����/:�.����������6������� ����������

�����������

''�

'

)� �/

�� �

0��������������6������4����������������5������������������ �����'(:�

,������6-����� �������4��������������4%,+'55�

6���7������� ��,�� �����

!����<�����"�5������������ ����������� �������������4������"�����"�������

� ����������������������������������������"�����"�������� ����.;!+) @��

������������������1�:������"��������������C�����������5��������������� ��5��

Page 33: Collision Avoidance Sys

� ��(�

��"����������������������5�������������������������������������1�����)'&A,I:�

!�����'*���"����������"�����"�������� ����$K�����)'&A,I�

E �C0!�"����

,�������-��!� �����/���)���:�� ������� ������)��%��������!���

���5�C�������������������5���������������������������������������������:��

E �C0!�"����

,������'-��!� �����/���)���:�� ������� ������)�����!�������)���� �����!�����

6���>��������������.����������

.��������������������������.;!+) ������5����������������1����������������

��"�������� �& ���:� :(&���������"�</C ���������5����������������������������

� �%:(&�5������������������������ ��������:�!��������������6��������

� � � � � � ��

���

��

��

���

>

����

�&'(:

�)B: '��'

'���'�

5���E �������5����� ��������������������4����������������4������

Page 34: Collision Avoidance Sys

� ��*�

?�

�+ � �

!���������������"��� �������5��� ������������5����� �����������������������������

����1������������������"�������� �& �������':B(*��:�

6� �����%������E��� ���������� ��� 2��� �� ��� .;!+) 4� ����� ;!� ������� "�������� 5���

����5��:� .����������� ����� ������4� ��"�����1�� � ����� ���� ���"������ "���������

5��������� ����"�"�������������������������������������� ����������2��:�A���

�"��� �����/�5������������������2��� �����.;!+) ���� ����5�����6���������

5������:�

�� ���������/"������"�������5���"������������������"��������������.;!+) �-�:�

�� .��2������������/�������� �����C������"����4���/��������������������

���������"������������ ����2�����������������/�1����������������"����:�

�� .��2$$����"� �����������5�����"������������"�������:��

�� .�� �������� ���������� ���������� ����� ������� ���"������� 5��� "������ ���

���������"��������������.;!+) �-����������������:�.��������� ��������

��������������"�����������/��������:�

�� .������������������������������"�������5���"������������������"�����������

���.;!+) �-����������������:�

�� 8�����1����5����"����������<�����P�5�1��������"��:�

Page 35: Collision Avoidance Sys

� ��)�

��������7�2����������?�����������

.�����"������������������������� �����/����������1����������"�����:�!����

��1���"���������������� ��������"�>��������������������:���

7����$�����?���������������������� �"�����������1������/�����5����������"����:���������1��������������

5������"����������������������������������������������"�����������"������������:��

��

7�����2��%������'�

.��;!������������������������� ���/��������������������������5�����5��.;!+) �

�1�������������������5�/:������/������������������

�� !�6����/�,�"�

�� ���������;����1��������������6������

�� ���������������� ���������"�������

�� �������������"�������

�� ;����1����������"�������5����������/���������/�������������-�A������

����3��� $�5�������.5���/������5����/��������������������� �6����/�5������������1�/�'&:+�&�

�������:�.���1���������������5���������� ���%& ������&& �������������������

������� �6����/:�.���1���������������5��������/�������� �������������������

����1�������5������5������������� �������( ��:��

����������2� ��������������������3��� ��.����������� � �������������6������5��� �����/� ��"���������5��� ������������ ���

��6������������5�����'���� �����������% ����������:�.�����"������ ������������

��6������5��������������� ���5�����������1����������������6������������5�����B���

� � ��� ������� % ��� �������:� .�� A�2%B � ���������/� ���������� ��� ��������

��6������5��������������"��������:�E�������/�����5����������1�����������

���1����������5�������������������4�����/�����������������������5������1�����

����������6����������������:���

Page 36: Collision Avoidance Sys

� �B �

%��� ����������������������.�����������5���������� ���/������������/��������1��5���������� �����������������

����������������������� ����������� ����������"������:�

2� �����������%������ '����.�� ������ ����� ��� ����1�� ��� ����� "������� 5��� �<�����/� ������� ��:� .��

�����������"������ ���������5���1�/�������������������� ��������"����:������?�����

��������"������/�"��������������������������������:�.�����/�����5����������

���� ������ ���������������-�A�����:�.���"��������������� �<����/�����������

������������������������� ���������������������:�-���������������"���"�5��� ����

.;!+) @������������5�����������:����

7��� �,��#"-�

A����� ��������� �����A�2%B ������������"������������������"���������

��������:�.��A�2%B ����������������5���.;!+) ��1���������������������������

���� ������������������� ���/�����������:�.��A�2%B ����������� ����������������

�� 2��������.;!+) @����������

�� ���������� �6����/��""����� ����.;!+) �

�� ����������������.;!+) � ���������������1��������������

�� ;����1������������������� ������.;!+) �

�����������������2�78--@������������.��.;!+) @�� ����%C������������5�������"���������/����A�2%B :�������������

����������������������������������5�������.;!+) ���� ��������"�"��/:�����

������� ������ �""�<������/� ' ��� ��� ��� "�������4� 5��� ��� 5���� 5����� ���

�����������"������/����;!���������:�

7���"��2�78--����9�����������

.�� ������� �� ��� ��5��� � � ��� .;!+) � ��� ����� ���"�����:� ���� �<������

���������1������������������������������������ ������������:�.��2�����������

������������������������5���������:�;!������������� �����2���5��� ����5���

Page 37: Collision Avoidance Sys

� �B'�

��� ������/� ��� 5��� "�������:� .�� 2��� ��� ���� ����� ������� ��� ��� ����� � � "������4�

�����������5���������"������� ����������� ������:��

7� ���������%��������������������� �����������1����4� ��� ��������� � � ���� ��� ����1������ �������� � � ��� �/����� ��� ���"�����:�

-����������� �����1������/���������������������4�5��������������������� �5���

����:��

.�������� �����/�������������1���������������������������� ������/�����������������

����"���������������������"� ������ �������1������/���������������:�.����������

����������������"��4�5���������� ������ �������������������������������>����:�

.�����������/������������������������� ��5�������������:����

.�����"���"�5��� ����.;!+) ��������������������/�%:&���:�!������/��������

�������������������4���"�5����"�� �������������������"�����������������"���� �

����/����:��

.���"������� �������"����������� ����.;!+) �������������1��5����/����"������

����/��� ��� ����� ���� ��� ������� ������ ��� �6��������� �"��� ���� �/� ��� !������

��������������������������������������������������������������/:���

Page 38: Collision Avoidance Sys

� �B��

��������>���������������

���������������/����������������"�����4����������1����5�/�����82��������

���� �������������1���������/��������������"�1��:�

�����������������/�����������/���������� �����K�����������-�A�����:�.��

�/����������������������� �������������������������������������"���� �6����/�

�����:�������������/���������"����������������������������������"������������

��1��1��� �������� ��� �� �5��� ���� ����� ��� ����� �6�������� � � ��� �� �����

����:�.�����"�����"��������������� ���*+*A,I����*( A,I4� ������/��������

�"������������������� �5������5������������� �����<��������������������.;!+) �

5���������1��������������:�

.������5�����1��������������-�A��������������� ������������:�.���/�����������

����"����� ����������� ������� ���� ��� 5����� �"���4� 1����� ���� ��<��

�������������:�

�� ��""���� ��1���� ������ ��� ������ ��� ���� ��1�������� ����� "�1�����/� �����5��

�����:������������1������������������������������"���������������/�����������

�����5����������������:�.���������"�1�������/�������������1��1��������������

�������������"��� ������:��

��������� � � �� ���� ������������ 1������/� 5���� ����5� ���� ��@� ��>�������� ��� ���

���������:� .��� 5���� ������� ��� �2�#� ��� �������� �� ���������� ��1���/� �������4�

5���5������1�������"��������������1���1��������1��:�

Page 39: Collision Avoidance Sys

� �BB�

��������A���� ��������

.��82������������ �������������1���������/�����5����������������������5������

��1���� ��� ��� ���������� ����� ������ ���� �:� -�� ��������� ��� ���������� ������ 8������

2������������/�������� ���������������� �@��B�� "����������� �"����5������ ����

��������� �1�� ��� ;!� ��������� ��� ���� ���� �� ���� �1�� ��� ����� �/����:� ���

�""�"����� ;!� "������� ��� ����� ��������� ���� ��"��������� �� ��������� � �

"��������������:��� �5��� �����A�2%B �����������1���"��������"����������;!�

��������������.;!+) ��������1�:�,��5��� �����.;!+) ���������������������

"�1���� �� ���/� ���������� �������1�� ������:� .�� 2��� �� ��� .;!+) � 5���

������������������������� ���������:�.���/������������������"�����5����1�����

����������� � � ��� ����1������ �������� ���� �������� ��� ���/� ����� �6����� �� ��

����������"�����:�

Page 40: Collision Avoidance Sys

� �B%�

�����������$�G'H� ���������� �������������� ������/4� ;����� �������������� $������� ��"����

�"��������1�����4�555:���:��1:��4��'���A�/�'))+:�

G�H�!������������������������������4�'&:�%(��"�������5��������) �C)�*A,I�

����4�555: ��:��14�'����������� ':�

GBH���"�FF555:���C�:���F�������F����<:��4����C���E��������Q���"���� ���

G%H���"�FF555:����:��1:��F�1������4��.���D��1��������� ��/���"���� ���

G&H� .�<��� -���������4� ���������� 5��� ��� .;!+) � ������� ��"� .������1��

�E;� BB�4���"�FF555:��:���4�?����� '�

G+H.�<��� -���������4� A�2%B O'%OCA�<��� ������� A���"�������� �$��OOO�

� :+�4����"�FF555:��:���4�!����/�� �

G(H� .�<��� -���������4� A�2%B <'<<� !����/� 0��� 8����� �$�0 %)�4�

��"�FF555:��:���4�� ��

G*H�.�<���-���������4�-�"������������������������4�,�� C��"��<�!�3�;!�$����5���

.;!+) �����A�2%B ��$��'�'4���"�FF555:��:���4�A���� '�

G)H� .�<��� -���������4� .;!+) � D� ������� ��"� ;!� .������1�� �$���'B84�

��"�FF555:��:���4���"������')))�

G' H�.���C�.� �����������������������1���������/����4�

��"�FF555:�����:��F"�>F����F4��"���� ��

G''H� �5��� ��5�4� 82�� ;���;� D� �� 82�� ������ ���� �� ���������� �1��������

�/����4� .����� ��������4� ������ � � -� �������� .�������/� ���� ����������

����������4�0��1����/�� �#���������4�� '�

Page 41: Collision Avoidance Sys

� �B&�

G'�H� ?����� .���4� 82�� ���� �� ���������� �1�������� �/����4� .����� ��������4�

������ � � -� �������� .�������/� ���� ���������� ����������4� 0��1����/� � �

#���������4�� '�

G'BH�����4�����������������������������������/������+���������4�2������C,���4�

K�5�=��4�� '�

G'%H�8����4�.��;!�����A���5�1��,�������4��;��2���4�K�5�=��4�� '�

G'&H�;�1�1�4�;!�A�������������4�2�������,���4�K�5�?���/4�'))*�

G'+H���5���4�;!��������������4�K�5����2���4�������4�')*�:�

G'(H�;�""�"��4�E���������������������2����"���R�2������4�2�������,���4�K�5�

?���/4�'))+�

Page 42: Collision Avoidance Sys

� �B+�

�����/��A�2%B ��������������� �����;!����������

�������<�2�78--�� � �

I ni t _hi gh_byt es DI NT BI C. B #st r obe, &P4OUT ; r eset st r obe MOV wor d_h, wor d_t r f ; set s hi gh bi t s cur r ent bi t s t o send SWPB wor d_t r f ; set s 8 bi t s t hat want t o sent t o MSBs MOV #08h, CNT_1 ; set # of dat a bi t s t o 8 MOV #02h, CNT_0 ; set s whet her hi gh byt es of l ow byt es JMP Pr ogr am_wor d ; send Dat a I ni t _l ow_byt es MOV wor d_l , wor d_t r f ; set l ow bi t s t o cur r ent MOV #010h, CNT_1 ; set # of dat a bi t s t o 16 Pr ogr am_wor d RLC wor d_t r f ; push MSB i nt o Car r y JC Send_hi gh ; i f MSB i s 1 send 1 Send_l ow BI C. B #dat a, &P4OUT ; al ways set dat a l i ne t o zer o JMP Pul se_Cl ock Send_hi gh BI S. B #dat a, &P4OUT ; al ways set dat a l i ne t o one Pul se_Cl ock BI S. B #cl k, &P4OUT ; Ri s i ng Edge BI C. B #cl k, &P4OUT ; Fal l i ng Edge - Cl ock r emai ns at zer o Next _Bi t DEC CNT_1 JNZ Pr ogr am_wor d ; j ump i f hi gh_bi t s st i l l t o DEC CNT_0 JNZ I ni t _l ow_byt es ; when hi gh_bi t s ar e Gener at e_st r obe BI C. B #dat a, &P4OUT ; ensur e dat a l i ne = 0 BI S. B #st r obe, &P4OUT ; set st r obe t o 1 BI C. B #st r obe, &P4OUT ; set St r obe t o 0 end_pr ogr am_TRF6900 RET

�������<���<��4��

MOV #10111100b , wor d_h ; pr ogr ams C- Wor d f or sendi ng ( mode 1) MOV #1001110000000000b , wor d_l CALL #pr ogr am_TRF6900

Page 43: Collision Avoidance Sys

� �B(�

;� 1_LNAM� [bit� 0..1]� � 00b� disabled� � Low� noise� amplifier�operation� mode� �;� 1_MIX� [bit� 2]� � 0b� disabled� � Enable� Mixer� �;� 1_IF� [bit� 3]� � � 0b� disabled� � Enable� 1st� IF� Amplifier� �;� 1_DEM� [bit� 4]� � 0b� disabled� � Enable� Limiter/Demodulator� �;� 1_RSSI� [bit� 5]� � 0b� disabled� � Enable� Limiter/RSSI� �;� 1_DSW� [bit� 6]� � 0b� conn.� to� Demod.� Data� Switch� (Demodulator� or�RSSI)� �;� 1_LPF� [bit� 7]� � 0b� disabled� � Enable� LPF� Amplifier� �;� 1_SLC� [bit� 8]� � 0b� disabled� � Enable� Data� Slicer� �;� 1_PA� [bit� 9..10]� � 10b� 20dB� att.� � Power� Amplifier� gain� value�in� TX� mode� �;� (see� also� MS� bit)� �;� 1_VCO� [bit� 11]� � 1b� enabled� � Enable� VCO� �;� 1_PLL� [bit� 12]� � 1b� enabled� � Enable� PLL� (� DDS� System,� RF�divider,� �;� Phase� Comparator� and� Chargepump)� �;� [bit� 13..14]� � � 00b� not� used� �;� SLCTL� [bit� 15]� � 0b� hold� mode� � (1b� learning)� Slicer� mode� select�bit� �;� MS� [bit� 16]� � � 0b� FSK� modulation� mode� select� �;� NPLL� [bit� 17]� � 0b� 256� � � RF� divider� ratio� for� PLL� �;� APLL� [bit� 18..20]� � 000b� 1� � � acceleration� factor� for� the�charge� pump� � � � � � � �;� Address� [bit� 21..23]� 101b� CWord� Address��end_program_send_FSK�� � RET���������<�� ����<��4��

� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � #11000111b� ,word_h� � � � � � � � � � � ;programs� D-Word�for� receive� (mode� 0)� � � � � � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � #0001100110011111b� ,word_l�� � � � � � � � � � � � � � � � CALL� � � � #program_TRF6900� ��;� 0_LNAM� [bit� 0..1]� � 11b� � Norm.� Op� � Low� noise� amplifier�operation� mode� �;� 0_MIX� [bit� 2]� � 1b� Enabled� � Enable� Mixer� �;� 0_IF� [bit� 3]� � � 1b� Enabled� � Enable� 1st� IF� Amplifier� �;� 0_DEM� [bit� 4]� � 1b� Enabled� � Enable� Limiter/Demodulator� �;� 0_RSSI� [bit� 5]� � 0b� � disabled� � Enable� Limiter/RSSI� �;� 0_DSW� [bit� 6]� � 0b� conn.� to� � Demod.� Data� Switch� (Demodulator�or� RSSI)� �;� 0_LPF� [bit� 7]� � 1b� Enabled� � Enable� LPF� Amplifier� �;� 0_SLC� [bit� 8]� � 1b� Enabled� � Enable� Data� Slicer� �;� 0_PA� [bit� 9..10]� � 00b� � Disable� � Power� Amplifier� gain� value�in� TX� mode� �;� (see� also� MS� bit)� �;� 0_VCO� [bit� 11]� � 1b� � enabled� � Enable� VCO� �;� 0_PLL� [bit� 12]� � 1b� � enabled� � Enable� PLL� (� DDS� System,� RF�divider,� �;� Phase� Comparator� and� Chargepump)� �;� DEV� [bit� 13..20]� 00111000� FSK� Deviation� Reg�;� Address� [bit� 21..23]� 110b� � Dword� Address��end_program_receive_FSK�� � RET��

������������;--------------------------------------------------------------------�;INITIALISE� PORTS�;--------------------------------------------------------------------��Initialise��

Page 44: Collision Avoidance Sys

� �B*�

Init_P1� � �� � � � � � � � � � � � � � � �BIS.B� � � #0EEh,&P4DIR� � ;Sets� P1.7(data),�P1.6(clk),P1.3(TX_DATA),P1.2(Mode),P1.1(enable)� to� outputs�� � � � � � � � � � � � � � � � BIC.B� � � #001h,&P4DIR� � � � ;sets� P4.0(RX_DATA)� to� input�Init_P2� � �� � � � � � � � � BIS.B� � � #0EEh,&P2DIR� � ;Sets� P2.7(data),�P2.6(clk),P2.2(Mode),P2.1(enable)� to� outputs��end_Initialise�� � RET��;--------------------------------------------------------------------�;SETS� MODE� OF� TRF6900�;--------------------------------------------------------------------��program_set_mode�� � � � � � � � � � � � � � � BIC.B� � #mode,&P4OUT� � � � � � � ;set� mode� to� 0� (receive)�� � � � � � � � � � � � � � � BIS.B� � #mode,&P2OUT� � � � � � � ;set� mode� to� 1� (send)� �end_program_set_mode�� � � � � � � � � � � � � � � � RET�� � � � � � � �;--------------------------------------------------------------------�;ENABLE� THE� SENDING� AND� RECEIVING� OF� DATA�;--------------------------------------------------------------------��enable_send_and_receive�� � � � � � � � � � � � � � � � BIS.B� � #enable,&P4OUT� � � � � � � � � � � ;sets� enable� to� 1� �� � BIS.B� � #enable,&P2OUT� � ;sets� enable� to� 1�end_enable_send_and_receive�� � � � � � � � � � � � � � � � RET�� � � � � � � � � � � � � � � � �;--------------------------------------------------------------------�;SETUP� OSCILLATOR�;--------------------------------------------------------------------��SetupOsc� � � � � � � � bic.b� � � #XTOFF,� &BCSCTL1� � � ;� Turn� on� XTAL2�� � � � � � � � � � � � � � � � bic.b� � � #OFIFG,� &IFG1� � � � � � ;� Change� the� Oscillator�� � � � � � � � � � � � � � � � mov.w� � � #0FFh,� R15� � � � � � � � � ;� Delay� to� make� sure� it�works�SetupOsc1� � � � � � � dec.w� � � R15� � � � � � � � � � � � � � � � ;� Delay� Loop�� � � � � � � � � � � � � � � � jnz� � � � � SetupOsc1� � � � � � � � � � ;� Delay� Loop�� � � � � � � � � � � � � � � � bit.b� � � #OFIFG,� &IFG1� � � � � � ;� Check� for� error�� � � � � � � � � � � � � � � � jnz� � � � � SetupOsc� � � � � � � � � � � ;� If� so� try,� try� again!�� � � � � � � � � � � � � � � � bis.b� � � #SELM1+SELS,� &BCSCTL2� � � ;� Select� XT2� for� the� �� � � � � � � � � � � � � � � � bis.b� � � #DIVS1� � � � � � ,� &BCSCTL2� � ;� Select� divide� by� 4� ��� � � � � � � � � � � � � � � � ret�

����������������3��� ���;--------------------------------------------------------------------�;Training� Sequence�;--------------------------------------------------------------------��Training_Sequence�� � � � � � � � � � � � � � � � mov� � � � � #CCIE,&CCTL1�� � � � � � � � � � � � � � � � mov� � � � � #TAIE+TACLR+MC0+TASSEL1,&TACTL�� � � � � � � � � � � � � � � � mov� � � � � #016h,&CCR0� � � ;Write� to� CCR0� start� timer�� � � � � � � � � � � � � � � � mov� � � � � #025h,� COUNT�� � � � � � � � � � � � � � � � mov� � � � � #0AAh,word_h0�� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � #08h,CNT_1� � � ;wait� for� eight� valid� data� bits�� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � #03h,CNT_0�� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � #00000h,word_l0�� � � � � � � � � � � � � � � � EINT� � �� � � � � � � � � � � � � � � � mov� � � � � #04h,� COUNT1�Timer� � � � � � � � � � � CMP� � � � � #00h,COUNT� � ;sends� training� sequence� 2*16bits� �� � � � � � � � � � � � � � � � JNE� � � � � Timer�� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � #010h,COUNT�

Page 45: Collision Avoidance Sys

� �B)�

� � � � � � � � � � � � � � � � mov� � � � � #0AAAAh,word_h0�� � � � � � � � � � � � � � � � DEC� � � � � COUNT1�� � � � � � � � � � � � � � � � JNZ� � � � � Timer��

���������������Start_bit� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;sends� start� bit� 3� bits� long�� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � #02h,COUNT� � �� � � � � � � � � � � � � � � � mov� � � � � #0FFFFh,word_h0�Timer1� � � � � � � � � � CMP� � � � � #00h,COUNT�� � � � � � � � � � � � � � � � JNE� � � � � Timer1��

����%������ '�����Data_Packet�� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � data,word_h0� � � � � � � � � � � � � � � ;send� data� packet� � �� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � #010h,COUNT�Timer2� � � � � � � � � � CMP� � � � � #00h,COUNT�� � � � � � � � � � � � � � � � JNE� � � � � Timer2�� � � � � � � � � � � � � � � � JMP� � � � � Data_Packet�� � � � � � � � � � � � � � � � RET���

� ���2� ����������������%������ '������ � � � � � � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � CMP� � � � � � � #02h,word_l0� � � � ;has� training� sequency� been�received?�� � � � � � � � � � � � � � � � JEQ� � � � � � � Wait_for_Start_Bit�� � � � � � � � � � � � � � � � CMP� � � � � � � #03h,word_l0�� � � � � � � � � � � � � � � � JEQ� � � � � � � Get_TX_Data�� � � � � � � � � � � � � � � � CMP� � � � � � � #04h,word_l0�� � � � � � � � � � � � � � � � JEQ� � � � � � � return_from_timer��� � � � � � � � � � � � � � � � BIT.B� � � � � #RX_DATA,&P4IN� � � ;is� RX_DATA� set?�� � � � � � � � � � � � � � � � JZ� � � � � � � � Rx_Data_low_1�bit_high� � � � � � � � MOV� � � � � � � #01h,word_l0� � � � � � � � � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � JMP� � � � � � � return_from_timer��Rx_Data_low_1� � � CMP� � � � � � � #01h,word_l0�� � � � � � � � � � � � � � � � JNE� � � � � � � Restart_Counter�� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � � � #00h,word_l0� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � DEC� � � � � � � CNT_1�� � � � � � � � � � � � � � � � JNZ� � � � � � � return_from_timer� � � � � � � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � � � #02h,word_l0� � � � � ;8� valid� bits� received��

&�������������������Wait_for_Start_Bit�� � � � � � � � � � � � � � � � BIT.B� � � � � #RX_DATA,� &P4IN� � � � � ;Is� RX_DATA� set?�� � � � � � � � � � � � � � � � JNZ� � � � � � � Rx_Data_Low� � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � DEC� � � � � � � CNT_0� � � � � � � � � � � � � � � ;set� high� for� 1�� � � � � � � � � � � � � � � � JNZ� � � � � � � return_from_timer� � � ;been� set� for� 3� times� � � � � � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � � � #03h,word_l0�� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � � � #011h,CNT_0�� � � � � � � � � � � � � � � � JMP� � � � � � � return_from_timer�� � �Rx_Data_Low� � � � � MOV� � � � � � � #03h,CNT_0� � � � � � � � � � ;reset� wait� for� start�bit� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � JMP� � � � � � � return_from_timer��

2� �����%������ '�����Get_TX_Data�� � � � � � � � � � � � � � � � BIT.B� � � � � #RX_DATA,� &P4IN�� � � � � � � � � � � � � � � � JZ� � � � � � � � Rx_Data_Low_2�

Page 46: Collision Avoidance Sys

� �% �

� � � � � � � � � � � � � � � � BIS� � � � � � � #01h,� word_l1� � � � � � � ;set� LSB�� � � � � � � � � � � � � � � � JMP� � � � � � � Rotate� � � � � � � � � � � � � � � � �Rx_Data_Low_2� � � BIC� � � � � � � #01h,word_l1� � � � � � � � ;set� MSB�Rotate� � � � � � � � � � RLC� � � � � � � word_l1�� � � � � � � � � � � � � � � � DEC� � � � � � � CNT_0�� � � � � � � � � � � � � � � � JNZ� � � � � � � return_from_timer�� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � � � #04h,word_l0� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � JMP� � � � � � � return_from_timer��Restart_Counter�� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � � � #03h,CNT_0�� � � � � � � � � � � � � � � � �return_from_timer�� � � � � � � � � � � � � � � � RETI�� � � � � � � � � � � � � � � � RET��

������������������=� �����;--------------------------------------------------------------------�;Timer� B� interrupt� Vector�;--------------------------------------------------------------------�TB_INT�� � � � � � � � � � � � � � � � add� � � � � � � &TBIV,PC�� � � � � � � � � � � � � � � � RETI�� � � � � � � � � � � � � � � � JMP� � � � � � � send_data�� � � � � � � � � � � � � � � � RETI�� � � � � � � � � � � � � � � � RETI�� � � � � � � � � � � � � � � � RETI�� � � � � � � � � � � � � � � � RETI��

,����

�;--------------------------------------------------------------------�;Main� Routine�;--------------------------------------------------------------------��HANDLE1PPS� � � � � � mov.w� � � &TAR,� &TEMPWORD00�� � � � � � � � � � � � � � � � clr.w� � � &TAR�� � � � � � � � � � � � � � � � ;bis.w� � � #TACLR,� &TACTL�� � � � � � � � � � � � � � � � inc.w� � � &OWN_TIME_LO� � � � � � � � � � � ;� Increment� the� timer�� � � � � � � � � � � � � � � � adc.w� � � &OWN_TIME_HI� � � � � � � � � � � � ;� Add� the� Carry� on��� � � � � � � � � � � � � � � � bit.b� � � #080h,� &RX0_STATUS� � � � � � � ;� Check� for� 3D� Fix�� � � � � � � � � � � � � � � � jeq� � � � � EXIT1PPS� � � � � � � � � � � � � � � ;� If� not� exit�� � � � � � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � bit.b� � � #040h,� &RX0_STATUS� � � ;� Check� if� first� time�� � � � � � � � � � � � � � � � jeq� � � � � NOTFIRST�� � � � � � � � � � � � � � � � bic.b� � � #040h,� &RX0_STATUS��� � � � � � � � � � � � � � � � mov.w� � � #INTPERSECOND,� &TIMERACOUNT�� � � � � � � � � � � � � � � � bis.w� � � #TAIE,� &TACTL� � � � ;� Turn� Capture� Interrupt� ON!�� � � � � � � � � � � � � � � � call� � � � #TIMER� � � � � � � � � � � ;� Call� the� TIMER� routine�� � � � � � � � � � � � � � � � jmp� � � � � EXIT1PPSOK��NOTFIRST� � � � � � � � mov.w� � � #INTPERSECOND,� &TIMERACOUNT�NORMALTIMER� � � � � call� � � � #TIMER� � � � � � � � � � � � � � � ;� Call� the� TIMER� routine�� � � � � � � � � � � � � � � � add.w� � � &TEMPWORD00,� &TIMERCORR� � � � � ;� add� the� timer�� � � � � � � � � � � � � � � � adc.w� � � &TIMERCORR+2� � � � � � � � � � � ;� Add� the� high� word�� � � � � � � � � � � � � � � � add.w� � � &TIMERCORR,� &TIMERCORR� � � � � � ;� Add� the� timer� �� � � � � � � � � � � � � � � � addc.w� � &TIMERCORR+2,&TIMERCORR+2�� � � � � � � � � � � � � � � � add.w� � � &TIMERCORR,� &TIMERCORR� � � ;� Add� the� timer� �� � � � � � � � � � � � � � � � addc.w� � &TIMERCORR+2,&TIMERCORR+2�� � � � � � � � � � � � � � � � cmp.b� � � #080h,� &TIMERCORR�� � � � � � � � � � � � � � � � jlo� � � � � NOROUND��� � � � � � � � � � � � � � � � inc.b� � � &TIMERCORR+1�� � � � � � � � � � � � � � � � adc.w� � � &TIMERCORR+2�

Page 47: Collision Avoidance Sys

� �%'�

NOROUND� � � � � � � � � mov.b� � � &TIMERCORR+1,� &INTSECOND�� � � � � � � � � � � � � � � � mov.b� � � &TIMERCORR+2,� &INTSECOND+1�� � � � � � � � � � � � � � � � dec.w� � � &INTSECOND�� � � � � � � � � � � � � � � � mov.w� � � &INTSECOND,� &CCR0�EXIT1PPSOK� � � � � � bit.w� � � #010h,� &TAIV� � � � � ;� Test� for� invalid� interrupt�� � � � � � � � � � � � � � � � jeq� � � � � EXIT1PPS�� � � � � � � � � � � � � � � � bis.b� � � #040h,� &RX0_STATUS� � � ;� Cancel� the� immediate� �EXIT1PPS� � � � � � � � reti� � � � � � � � � � � � � �

Page 48: Collision Avoidance Sys

� �%��

�����/���.;!+) :2���

.;!+) :��,�

'0����

����

Page 49: Collision Avoidance Sys

� �%B�