˘ ˇˆ ˙ ˝ ˘ ˇˆˆ˙˝ ˛ ˚ ˜ ˜! # ˆ$%&˙$’(ˇ)%$) *+ , -./ ˆ...
Transcript of ˘ ˇˆ ˙ ˝ ˘ ˇˆˆ˙˝ ˛ ˚ ˜ ˜! # ˆ$%&˙$’(ˇ)%$) *+ , -./ ˆ...
-
������ �������
������ �������� ��� ��� ������ ����� ������ ����� ��������������� � ����� ����� �� �����
�������� � ���� ���� ����� � ���� �� ��!"�# �$%&�$'(�)%$) *+��,� -./ �$%&�$�00'1$1 *2�� ���� .
-
������ ��������
��� ��� ������
����� �����
������ ������
�������� ���������3���� ���� 4��5����� �� 6�������
��� � �����7� -��� ��� � �����
� �����$����� ��� � ��,�� �����
���� ���� � ����� ��!
�� ��� ����������� �������� �������� �������� ����
-
�������� � ���� ,� ���� ����� � ���� �� � ��� ����� ���5���
"� ��� �3 ���� ��,�� ����� 8�� ,� ����� ��� ����� �� � ����5�� �����8 � ����8����� �� ��� 3�8
� ,� ��� 8����� ��� ���� � 8� ���� ��� �� ������ ���������� ����������� �������� �� �8�������
� ����� � �������� �9 ��� �� ��8����� ���� � ����� ��& � ��1 �3 ��� �(&0 4����� �����
�������� � �� ������ ��� ��� ����� ��8������ �3 ��� ��,������ 7�:����� �� ��� ��,����� 3�
��8������ ������ ,� �������� �� ��� ��8������� ;����8���� ���� ����� � ���� �� �� 0�) ? ��@2=��A��
-
"������
������� ��
��������������� ����
�� �!"# � $%!&"'�%
��� A� C��8�� 6������� �
��� A� 2���8����� ������� )
��' A� ��� "������� 4��� ��
-
'�% ������� �� �������� �3 7����8 �� ����� 01
'�) @���� ����8 ������ �3 7����8 �� ����� ��� �:��� �� &0
'�0 ������ 6����� ��� ���� ���8�������� 1%
'�& ��5���� � ���������� 2:������� 11
'�1 A����������� ��� ���� (&
'�( �88�� ���
��,��8� ��%
� �� �"! �.'�&"# ��#'�!* " , �!�,�)'%!* �
%�� ������ 6� �� ��%
%�� C��8�� 6���� ��0
%�' C��8��E!� � 6���� ��0
%�% A���8�� @���� ���� ��� ��1
%�) �������� "���� �� �� ��(
%�0 7������������ ,����� C��8�� ��� ����� 6����� �'�
%�& >������ @��� 6�� ����� �'�
%�1 ����9 7� ��� ;�33������� 2:������ �''
%�( ����9 7� ��� 2:������ �� ;�� ���
-
0�) :���$7��� ��� 4; 6����� �'1
0�0 A��� ��������5� �8���8�������� ������� �)�
0�& �88�� �0)
��,��8� �00
� �!")'�)"# �% *�,�!"'�% * ��
&�� ������ 6� �� �&�
&�� ;��� ���� ��� ��� ���� ���8����� !���5�� �&�
&�' ��G������ ��� ;��� 7�B� ���� ������� �(%
&�% ��,����� �3 C��8�� 6����� �(1
&�) �,����8�� ��� 7��� ��$A�� 6����� �((
&�0 �8���EC��8�� 6������� '�(
&�& ��8���
-
�#��
-
����5� �������8� �� ����5� ��� � �� � �3 ��� ������� �3 ��� ������� ����� ��
����� ��� ��� � �� ������ ���� �� �� ��������� ���� ��� � �� �9����� � ��� �-����
��� 3�������J��� ���� �� � ����F� ��� ��33��� ��
-
G����� ����� ������ �3 ����� �� ���:��� �� ��� ������G ����� �3 ��-��� ���8����
�3 �����8� �� ��5�� �� �9�8����� ������ 0 �5�� ��� 8�� 8���� �8���8����$
���� �� ���:���� ��� �������8� ��5���� 3� �8���� �8���8���������
������ & ����� ��� 8�� �� �� �� 8����� �3 �8���8�������� ��� ��� ,�����
��� ��8�� �� 8������ �3 ������ 0�
-
��%��&�������
-
�������� �������
� � � ��� ����� ��� ���� ����� �� ���� ���� ����� ����������������� ��� ��
������ ���� ������ ������ �� ������ ���
��� �� ������ �����
����� ���� �� ���� ���� � � ������ ������
����������� ��� ������ ���� � �� ������� �� ���� � ������ ��� ��������������
������� ���� � ��� ������ � �������� ��� ����������� ��������� �� ������
���� ��� �� ���� ��� ������ � ��� ���� �������� � � ����� ������ ������
��������� �� ���� ������ ���� ������������ ������� ������� � ��� ����� ���
�������� �� ���� ���� ��� �������� ������� � ����������� ����� ��� �������
� ��� ������� �����
� � ������
� �����
����������� � � �������� �� � ��� ������� ���!���� � ��� ����� � ���������
������
� ����� ��� ������ ��� �������� ���!��� � ��� �������� �������� "� ���
������� �����#�� � � ���� ����� ���� ���� �� ��!� ���� ��� ����� �� ���
� ��� ����� �� ����������� �� ���� � ��� ��#��� � ���� �������� ��������
"�� ��� ������� �������
�� ��!� ���� �� ��� ����� � ������ ������
������� ���� �� ������� ������������ ��������� �������� ����� � �����������
� ����� � ������ ������� �� ���� $��� #�� ���� � � ���� � �����
�������
��� � � �� ������ ������ � �������� � ������� �!��� !������ ���� ��
���� � ������ ��� ��� ������ $���� ��!��� � ����� �� ������� ��� �����
������
� ��� ������ ���� ���� ������������� ��� ������ $���� � ��� ����
�� �������� ��� �#��� ������ ������ � ������ ������� ���� ����� ��� �� �#���
� ������ ���� �� ��� %� � �!��� ����� %
�� ��� ���&������ � �������� �����
� ��� ����� � ������ ��������
�� � �������� ��������� ����� ��� ��� ��������!�� ���� ��� �
# ���
�������'
�
������ ������� ����� ��� ������� !��� "#�$#%& '���� (����(����� )� *������ +���� ,� +������
-������ � .//0 1�� 2��� 3 )��� "���")45�' /678069:.;76; �>9?6? �@��������
-
� �� � ��� � �
�� "� ��� �� ��!� ��� ������ ��� �� ������ ������� � �����#� � ����� �� �� � � �� "� � �� � ������� �
�� ��� � ����������� ���
"� � ���� ��� ����������� ������ ���� ��� ���������� �
�� �� ��� ����
���� ��#� ������ ��# ��� ��$����� &��� �� ��������� �
�� ��#� �������
��# ��� ��$����� +� ��� ��� �
�� � � ������� � ���������� �� ��� ���
�����
� ����� �� ��� ����� � ������!���� ��� ������ � ��� �
# � �
��#� �� ���$������ ������ ��� ��� ��$���� � ��� ��� � ��� ������
$���� ���� �� ��� ����� � �������� ��� ��$�������
� �� � � ������� ������� "� ��� ���� ������ �������� ����� � ����� �������
����������
��� A.0B� � ���� ������� � ���� � )��� ������������ � ���
������
� ��������� � )��� ������ � !�������� "� ���� ���!��� ������
���� ����� !������� ��� ���� ����������� �)��� �����
�� )�� � ���
������� ���������� � �� ��� ���� ��� ��� ������
� ������� $���
�����
� ��� $��� ������
�� ��� ��� ������
� ������� ��$����� ���
�������������� ������ �C��� ����� ��� ��� ����� � ��� �������� ��� �
������ $������ ���� ���� �� �������� ���� ��� ��� ������
� �� � � ������� ��������� ���������*��� �� ������� ������� "� � ������� ���� �� �������& ������� � ��������� ��� ����� �������� ��������
� ��� !������� � � ���#�� � �������� ��� � � ������� ���������C��
� �
��� ������� ����� �������� � ��� ������ ������� ������� ��� �%�����
� ��� ���� ������������� ����� �������� �������
�� ��� ��� ������ ��
��������� ������� ��� ��� ������!� ����� � ����� ��������
� �� � ����� ����+�& � � � ������� ������ "� ���� � ���� � ��� ������
������� ���� ���������� ������� �������� ����� �� � ���� � ����!���
������ ����� � ������ ��� ��� ��� ��� ����� � #������� ���� ���
������ ���� �� ��� ������ ��� ��� ��������� ���� ����� � #������� �
����������� �� �������� �������
��� � ��� ������ ���� ���� ��������
�������
�� ��������� �������� � ��� ���� ���� ��� ��� �������!�
�������� � #������� � �������& ��� � � ������� ������� "� � � �����
����� ��� ��� ��� ������!� � ���� �������
���
"� ����� ������� ��!�� ��� ��!�� � ������������ ���� �� ���� ���#��� ���� �����
� � ���� �� �� � ���� ��� ���� � ��� �
#� "� �� ���� � ���������� ������
$����� ���� ����� � ��� ����� ���� ���� �D
����� �� � !��� �� "� !����# � �����
"� ���� ���� ������� ���� ��� ���� ��$������ ���� ����� � �� �������� (��
������� � $���� � � ������� ��!�� �� ���!�� �������� �����
�� � ��������
���� ��� ��� ���� ��� ��� ���� ����!�� E��� ����� �� ��� ������� ��� ����
�� � $���� �� � ����� F�������� � $���� ��!�� ��� ������ � ��������� ��������
�������� � ���G� ��G��� �������� "� ��� ��� � ������� ���
� ��� !�����
������ ��� ���� ��� ������ � ����� ������ ���� ��$������ �������� ������� �����
� ������� ��������
-
������ ��� ������� � �������� ��� ����� ��������� ��� ����� ������� ��!���
������������� ��������� �������� ��� �������
��� ������ ��� �������� � ��� 0:9/� ��� 0:7/� � ��� �������
� � ����������
��� �������� ��� � ���� ���� ���������C�� �� ���� ���� �������� ��������
�����! ��� 2���� ���� ��� ��������� ���������C��
� � ���� ��������
�������
�� � ����� �� ����� ������� � ��� ������ �!�� ��� ��� � ��� �����
��� ����
2�� ������ $������ ��� ���� ������� � ������ ���� � ���� ����� ���
����� ��� � �������� � ��� �������� � � ������� "� ��� ��� ��� �
������ ��� ����
� � �� �,���� ������& � ���� �� #��� �� � ���������
��� ���������� !������� �� �����
�� � ��� !������� � ������� �������� "�
�������� � �!���� ��� �����
��� �����
���� ��� �������� ��� ����������
!������� �� �!����� �����
�� � ��� ��������� ������������ !�������� �����
!������� � ������� ��� ��� ������ � �� ������� ��� ������� ���� ��� ���
�������� �����������
����$ �� ���������%�� �&�#������
���� 0�0 ������ ��� �������� ���&���� ����� ��� ������
�� �� ������ $������
������ +������ ��� ���� ������ $������ �� ��� ���� � � ������� � � ����� ���
���� � ��� ������
�� � ������ ����������������� ����� ��������� �
����� ������ � ��������� ����
� ������
2� ��� ������ ��� ��� �� ����� ������ � ��� ������ � ��� �
#� ��� � �����
� ��� ��������� ����������0 ������ ������ � +������ 4�
����' ���� � � (��# ��
��� �������
�� � ������ $������ �������� ���� $����� ��� �� ��� �� � �
� �
����� ������!��� �� �� �������' ������� ��� ��������� ������� �
���������
Kalman filtering
Leastmean
squares
Leastsquares
Stochasticsystems
Dynamic systems
Probabilitytheory
Mathematical foundations
���� ��� ����������� �������� �� ������ ���������
0"� � ���� ���� �� �� ������ ��� ������� ������ � ����� ����������� ������
�� �
����������
������� ���� �!�������� ���� � ����� ��������� ��� ������
�� � ���� ��� �� �� ���� �������
��
��� � ����� ��������� �
-
-�� � (������� ��� '���� .����� '������ 2��� � � ������ ������H
+���� �!�������� � �� ��� ��#� ���� �� @����� �� � ��� �����������
������� ��������� ����� � ������ ������� � ��� ��!���� ���� � �����
�������� ��� ����� ���������� � ��� ������ -���� ��� �� �������� ���
�!�� ��� ��$����� ����� ��� �������� ��� �!��� 5����� ��� ������� �������
��� ������ � ��� ������� "� �� ����� !��� ������ �������� � ����
������������� !�� ���� ���� �� ��� � ��#� ���� ������� �� �������6
�
��
��� ������ � ���� �� ��� �� ������ #�� ���� ������� !��� ��������
������ *!�� ��� ����� � ������ �������� ��� ���� �� ��� � � ������� ��
������� ��� ������������� ���������� ��� ������ $���� ����� �� �
������� ��� ����� � ������ ������� ��� ������ ����� � ����� ����!
�
�� ���� ���� ��������� ������
�� + ��� �������� � ���� ������� ���
����� � ��� ����� ����� � ����� 0�0�
-�� / ��� #������ (������ '������� ��� ���� ����� � ����� 0�0 ����
��� ������ ����� ����� ���� ���� �� ���� � �������� ��� ����� � ���
���������� ������ �������� ��� �&���!� � ����� ������� � �
�������� �� ���� � ��� ����� ����� ����� �� � �!�� ��� � ����� �������
����� ������ ��� �������� ������� � ������
� �������� ��� ������ ����
��� ������ $���� ���� � ������� �������
� � ��� �������� �������
� � ��
������
� ����� � ��������� ��� ����� $������ ����� ��� ��� ��������
�������
� ��� �� ���� � �������� �� ���������� �� � �����
� � ��� �������
������������ � �� ������
� ������� ���� ��
� ��� ����� � ������ � �� ������ ��� ����
�� ��� ������
�� � ��� !��
�� ����� ����� ��� ������� � ���
������ � �� ���������
��"�� ��� �)��*��� �� ���������� +��,����
���������� ����� ����� ���� �����
������� ������ �������� ���� ��������
�����������
���� ����
��� �������
����� ��������� ����� ������ ����� �����
��� �����
������� �����
������� ������� � �����
!����� ������
"�������� ��� �#���
$��
���������
�������������
���%�� ��������� ����� &��' ��������
� ������� ��������
-
� ��� �������� ��� ������������� � ��� �������� ��� ���$������ ������ �� ��
���� ����� ����� ��� ���� ������� ����� �� ��� !��
�� ����� ������ ���� ��� ��!�� � ���� ����$���
� � ������ ����������
� �� ���������
��� ��������� �������� � ��� ������ $���� ������� ��� ����� � ������
������� � ����� �� ������ �������� � ���������� � �� ������
� ������ ��� �
����� �� ��� ������ ������
�� � ���C� ��� � ���� �������� � ����������
���� ����!�� � �� ���� ��!�� � ������
� ���������
��� �� �-������ �����.-
2� ������ ���� &��� � ��� � ��� ������ � ����������� ������� ��������� � ���
������� �������� ��� ��������� ���� ���������. ���� ������� ��� ���� �
���� 0�.� ����� �!�� ��� ;// ������ ��� ��� ����� ��� ��!������� �
����������� ������� ��� ���# ����� ������ I������ ��������� � ���
������� ������ � ��� ���&��� ��� �������� � ��� ���!�� ������� �� ������ A.;�
08>B� E��
�� A0:.B� (����� ��� *���#�� A./9B� ��� )����� A78� ..7B ��� ���
������� ������� � 4���� A09;B ��� )����� A.0>B�
����� "�/�����/� �� ���������� �����0
��� $��� ����� �� ����� �� ����� ������� ��� ��� ���� � ��� �����
����� �������� "�� ���!��� � ��������� ��������� � -��� ������ *����
�0888G0?;;� � 08:;� ��� ��!������ � ����������� ����� ��� ���� �����C��
���� ��� ��� � *���� *���� �0;>7G0>7.� � ��� ��� ��� ��� $��� ����� �����
�� ������ ��� ����� +������ � � ��� ������ ���� �� ����� ������
�
�������� *���� $��� ���� � �� � ������� ������
� ������ � �����������
�������� ���� ��� ���� � � ������� ����� � ��� ����� � �������� ���
������ ������!� ��� ������� ��� ���� ������� ��� ��� ��&��� � ���
������� ��� ��� ������ �� 4�#�� ��� (�#���� A:8B'
F� 1������ 0� 0?/0� ��� $��� ��� � ��� ��������� �������� ��� "����� ��������
*������ ,�CC ��� ����#�� �� ����� � � ���� ������� J���#��� � ,�CC� ���
����� ��� ���� ����� ��������� �� ��� ������� 2��� �������� �� ��� ���������
����� ,�CC ���!����� ������� � ��� ������� "� ��� 0�������� ������� � ��� ���
������� ��� ��� $��� � �� ���!�������� ,�CC �� �� #�� ���� ���� �
��� � � ������ ��!"
-
F� 1������ .7� ,�CC ��� ������ � �� ���!��� � 1���� 4��� 4�� � ����
#��� �� %��1� ���� ���� ������ ���� ��� �������� � ��� ������� ��� ��� ���� �
��������� ����� ��� �!�� �� ��� �� �����
�� � 00/ �7� 9� .�� �� � � ��� /� 0� .� �� 7� ;� � � � � �0�0�
+�������� � ��� �� 4��� ��� 1���� ���C �� $��� ������ ��� ������� � 088.� +�
���� ��� ����� ���� ��� �� #��� �������� "� 08?0� ������ � 5 ������ ��� ���� ���!���� ��� � 9� )������ � �� 4��� �� ������
� � @������ ��������� ��� ������������ �� ��� ��������� ����� ������ �� ������ 9/ ������ ,�CC ��� �� ���� �
��� ������
�� ��� �� �� ���� 4�� � �� ��������� ���!����
,�CC�� ������ �� �� ����� 4�� ���� (���� ./� �@������� ��� ��� ���!����
���� ������� 4�� ��������� ���� ,�CC�� ���!��� ���� �� ��� ����� ������� ���
����� ��� ����$���� ���� �� ��������� �� ����� �������� �� ��� ������ ����
�!������� "� � � ������ � ������� � ���
�� ���� 5����� ������� ��� �������� ��
���� ���� ��� ��� ��$���� � ����������� �������� 5��� ��� ��!�� � ����
�� � ������� -���� ��� ��� � ����� �����
,�CC�� ���!���� ���� �� �������� ���� ��� ������ � 0?/0� ��� ������
���!������� ����� ���� ����� � ��� ������� ������ ��� ��� ������� � �
��� �������� ��� ������ ����� "� ���������� � ��������� &���$���
� �� �����
���� ��� ��!�� ����������� ������ #��� ����� -���� ��� � ������ �������� ��
��� ��������� �������� *���
-
*���� ��� ���� ��� ��� ��� ���������
� ������ � ��� ���#� ������ ��� ���
��� � ���� �� ���� ���������
-
���� �� ���� ������ ��� ������ � ��!�� �� ���� !���� � �� ������� �+��������� ��+6������ ���� ���C�� ��� ���������� ����������� ������ 2 �+ � *�
-
��� ����� ������ ��� ����� ����� ������� ������� ��� � ���
�
2�2 �+ � 2�* �0�0.�
� ������ ��� ����� ������ � ��� ����� �� � ��� � ���
� �� ��� ����� �����6
� ����� ������� "� ��� �������� �� ���� � �!����� ������ � ���
�� �� ��#�����
��� ������ ��� ����� ����� ������� ������� ��� ����� � ���
� ��� ���
����
�
�+ � �2�2��02�*�
��!��� ���� ��� �����
� � 2�2 �0�09�
� ��������� ����� �!�������� ��� ����� ������ � � 2�2 � ��� � ���
� ������� ��� ������ ����+�7 ��� ���������� � ��� *����� ����� ���������C��
������� � �� ��� ����� !����� � 2 ��� ������� ����������� "� �� ���������� �
C��� ��� ����� !����� � 2 ��� ������� ���������� ��� �+ ����� �� ����������� ����� "� �� ���������� � ��C��� ���� ��� ����
� �+ � �� ���� ����������
$������������ ������ "� ��� ���� ���� ��� *����� ����� � �!������ �����
����������� ��� ����
� �+ � ������ ��� �����6� ����� ����
� � ��� !���������������� �!���
� ������� "� � �� ������� ���� ��#�� � �������
�� ���� ���
������ � ��� ��#��� ����������� ������ ������� *���� ������� � ����
������� � �� �������
� � ��� ������ ��� ����� ��������� � ����������
� ������
� ���� ��� ������
��� ��� � ��� *����� ����� ��� �� ���� � -������ . � ��$�� ���
����!����� ����� � � ����� ������ ������ ���� � ������� ����
���� ������� �� ���������� ����� ��� ������ ������� ���������� ����� ������� � ����� � ����� ��� �� ������ � $���� � !����6!����� ���������
���� � ���� � ������� ���� "� ��� ���������� �� ��� ���� � ����������
����� ������� ����� � � ����� ����
� � ��� ������� � ���������C�� �� ���
*����� ����� � ��� �������
75���� �� ��� L���� ����������� 1���� ,������� *��� �0?;/G0:0>�� ��� ����� � ��� ������� �
���� � ������ ��� �������� ����� ������ ����+� ����� ����� ��� @����� ��������� I���� +�����
���� �0?:/G0:>.�� +������ ������
� ������� ��� *����� ������� ��!� �������� ��$��
�� ���
����� ���� ��� ����� � ����� ��� ���� ���� � ��� ��������� �������� ��� ����� ��������� ��$��
�
� ��� ���� ������ ����+ ���������� ��� ������
� ������ ��� � ������ � !����� ��� � #���
�������� �������
�� "� ��������� � � ������ !���
� � ��� *����� ����� ���� ��� �����������
����� � * ��!� � &�� *������ �������
�� ��� ��� ������ ������� � ��� ���������� � ��� ��������
����� ��� ������
� ����� � � ��������,� ��������� ���������C��
� � ��� ��������
��� �� ���
������ ���� � � ��� ���� * ���� �� �������� +� ��� *������ � ��� ���� ����� � ���� �� �� �������,�
�������� ���������C��
� � ��� �� ������ � ��� ����
��
��� � � ������ ��!" �
-
������� ��� ���������� ��
��� �� !��� ���� "�� �� #��������
$�� )����� ����� �� ���� !���� � ��� � � �� ����!�� �/ � � � � � *��� � �� �6�����
��� ����� !���� ���� � ������ �� � �����
� � �� ��#��� �6!���� + ��
��� � ���
�
*��� � 2���+�
����� 2��� � � #��� �� � ������ ��� � ����� ���� � ��� �����
� �� ���� ��� ���� ��
�.��� � *��� � 2���+.� +��2����2����+ � .+�2����*��� � *���.�
��� � ����� ��������� ���� !�� ��� ����!�� ��� ���� �� ��� �������
���. �
�
�/
�.��� ��
� +�
�
�/
2����2��� ���
+ � .+�
�
�/
2����*��� ���
�
�
�/
*���. ���
���� ��� ������� ��� ���� ����� ��������� ��� ������� � + �� ��� �������� �����6
� ����� ������� ��� �����6� ����� ����
� �� + ��� �� ����� �� ������ �� ��#��
��� ���!��!�� � ���. ��� ������� � ��� �������� � + ��� � ����� ���� �C��� ��� �������� � ���
�� ��!� ��� ����
�
�+ �
�
�/
2����2��� ��� �0 �
�/
2����*��� ���
�
��!��� ���� ��� ���������� *����� �����
� �
�
�/
2����2��� ��
� ����������
��� ��� � ��� *����� ����� ��� �� ���� � -������ . � ��$�� ���
����,����� ����+ � � ����� ������ ������ ���� � ������� ����
����$ ������� �����) ��# �,���2�,����0
� ��� �������� �������� ��!�� ����!����� ��� �� ������ ��� ���
���������� ���� �*�� "� ������� ��� � ��� ����������� � ��� *����� �����
���� ���� ������� ��� � ��� ����� �������� ����� �2� ������� ��� ��#������� #�����
�� ������� ��������
-
4����,����� � � ��� � ��#��� !������� � ��� ���� � ������� � �� ����
!����� ��� ������� ����������� ��� � �!�� ��� � ���������& ��������� ��
� ���
�� �!�!�� �����
�� � ��� ��#��� !�������� ��� ��#��� !������� ���
��� � �� ����,���� � ���� !����� ��� �� ���� ����������� ��� ��� �!��
���������� ��� ���� ��� ��� � �� ������,���� � ���� ��� �� �� ���� �������6
���� ��� ��� �!�� ����������
��� ����
� � ����������� �� ����� ������� � ��� *����� ����� � ��
�������� ���������C��
� � ����!����� ���� ��� ��������� � ���
�� ���
����� � ��� ��#��� !�������� "� ��� ������ � ��� ���� ���� ��� ���������
� ���
�� ��� �� ������ ��� � ����� � ��� !����� � ��� ��������� #��� ����������
� ��� � ���
���
��� *����� ����� ��� �� ���� � -������ . � ��$�� ����!����� � ��� ������
� ������ ������� � ������� ��� ��� ������� ����
����' ����#&%���� �� +��,�,����0 �����0
���������� �� ��� � �!��" �#���"� ,�������� ��������� ��� ����� � #���6���� ���� ������� �������� �� ��!��� ������� ��� ������ ���� ��" ����
#���� � ����
�� �!�!�� ����������� F�� � ��� �������� � ��� ����� �
������ � ��� � �
# � ��� �� ������������ � �����C� � ���&��� � ����
�������� ��������� ��� I���� ���� ������ �������� ��� ������� ��� �����
���������� ��� ��# ���� ������� � ���
�� ����������� �������� (��� ������ ���
"������ ���� ����� �������� ����� ������ ������� ��#� � ��� ����� I����6
������ ��� ��� $��� #��� �������� �� � ����� � ������������ ����� �
�������������� � ���� ���
�� ��� "����� *���� -�����; �0;/0G0;8>�
�������� �� �������� ������� � ��������� �� ����� �!�!�� ����
-
4������ ��� ����� ��������� ������� ��� ��� ��6�������� �������� ��� ���6
������ �������!�� ����� � ��#� � ��� ������ �� ��������� ���$����
���������� ��� ��� ���� ��� ���� � ������ ������� ����� ��������� ��� ����
����� ��� ��������� �� ��������� ����� ����� � ������ � ��� ��������� ��������
��� ��!������� ��� �������
� � ��������� ����� �� ��� ������� ����
�������� ������ � ���� ���
�� "� �!�� ������ �� ������� ���� � ��
���� ���
��# � 1���� -���# (������ �0?90G0?8:� � ��������� �������� ���������� ���
��������� ��������� � ������� �������� �� � �����$� ���� �����������
��������
+� ������� $���� � �������� ����� ��� ��� ����� � ����� �������� �
��� �������� ������� ��� ��� I����� ��������� +���� 5#���!�� ���6
��! �0:/9G0:?8�� )������ ����� 0:.;� ��#�� ��� 7�� �� � ������� ��� ������ ���� � ��� �����
� ������
�� ��
���� ��� $������ � (��#! ��������� ��� ��� ������� ����� �
����� ��������� <� ��� ��� $��� ����� ����� � ����� ������
� �� �������
�!�!�� ����� ���������
����3 ������ �����
5����� 2���� �0?:7G0:>7� � �� � ��� ��� ����� ������ � ��� �����
�������� ��������
-
���������� �����
� � ��� ����� � �������� ��� ������ ��� �� ���� � ����
� ��
��� ��������� ���� �� ��� �������� ��� � ������ ��� ������ ����� � �� ������ ����
��� ����� ����#�� �����
2���� ���!�� ��� ����
� �� ��� �����6����6� ����� ������
� ���� � �����
� ��� ����������
� �����
�� � ��� ����� ��� ��� ���� ��� ����
� � � ���
��� � �� ������� ������ ���� ��� �� �������C�� ��� ����� ������� �!��
������ ��������� � ��� ��������� � ��� ����������
� �����
�� �� � �!��������
���� ���� ���������� <� ������� ���������� ��� ��������� ������ � �����
�������� � ����� � ���� �������� ��������
+� ������� ���!��
� � ��� ����� ����� ������� �� �������6��� �������
��� �������� �� +� 5� �����! � 0:70� ���� 2���� ��� &��� �������� ��
��# � ��� �������6��� ��������
2������ ��# ��� �� �������$�� ���� ��� ���� 0:7/�� � � ����� �����
��@��������
�� ��������
�� ��� ��
���� � ����
���� ��� �������� ��� ����
��� ����� ������ �������� � ����� �������� +� ����� ���
� � ��� ����� ��� �
����� �!��� ��� � ���� � �� ������ ����� ����� ������� "� ��� ����� ���
����������� ������ ����� ��� ����� � ��� ��������� ��������������� ��� �
��� ������� ��� ���� �� � �������
� � �������� �������� �������� � ���������
����������
����4 ������ �����
I���� @�� ������ ��� ��� � (�� 0:� 0:9/� � 4�������� ��� �� � F�� ���
J����� ������� ��� ����� �������� ���
-
�������� ������ � ��� *���� E� (���� ������ � 4������� ��� I������� "�������
�� +�!����� )����� �I"+)��
(��!" )�����*# +��������� ��� �������� ������ � ������� ����� $��� ������
� ������� � ������ � 0:;9� ���� �� ���� � ����� �� I���CC� �������� ���
���!
�� ����� "� ��� � ��� ���&��� � �������6���� �������� �� ���� ��� ���
!������ � ������� !������ 2��� ������ ����C�� ���� ����� �������6��� �������
���� �� ��!�� �� �������� ������� &��� �#� ����� �������6��� �������� ���
��� ������� � �� ���� ����� � � ����������� ��������� ������� ������� ���
������� ����� �������� ��� �� ���� �� � �!����� � ��� ������ �!�� ����� ���
����
�� � ����� ���������� � ���
�� ����� � � C�� ���� ���� ������ � $���
��� ��� ���� � �������6��� ������� ���� ���� ������� �� ������� � ���
������
�� ������� ������� ����� ��� ��������
"� 0:;7 ������ ����� ������� ��� ���� � ������������ ���� � ��� ����
�
� ������� ����� ����� �� ���� ������� �����
� � � ������ ������ ���� ���
��!� ��� ����� � ���� ������ � C���
-
��������� &����� ������� ���� �� ��������� ��������� &������ �� �������
��
������� ��2��� �� ���� ������� � ������� ����� ��� ���������� ��������� � �
���� � � ���������� 00 <� ����� ������ � ��� �������6��� ����� ��� ���
��&����� ���������� �� ������� ��� ���� ���� � ��� ��
� ������� ������ ��
������� �"� ��� ������ / � � !�� � )������ � )����� �� ��� +��� I������� -����� � 5+)+ �
(����� P��� -������ A00?B� ������ �������� �� ������ ������ ��� )�����
�����C�� �� ������� ���������� � � ������ ���� ���� ������ �� +�������
���&����� ������
� ��� ����� ������ �� ��� +��� ��&���� � ������� ������
���
� � ��� �
� ��� ���#� )����� ����� ��# ��������� � ���� ���
������� ��� $��� ���� ����������
� � ��� ������ $����� /� ������ ����� ���� ��� ������� ��
�
� ����!����� �� ������ ������� ��� �� �������� ���� �����
���� ���
������������ ���� �� �� ��� ����� �������� � ������ ����������� �� ������
���� �� ���������� �� ��� ����� ��� !�� !�����
I����� )� 4��� ��� ��� �� I"+) � ���� ���
�� ��� � ��� �� �� ��������� �
������ ���� ��� 2����G<�� � ���
� � � �!����� � ��� ����� I���� � ��6
00��� �� ���� �������� � ��� ��������� ��� ��� � ���# � '����� ����� ���� ��� ������� �!�� ��
������ �� ��� J�!����� � -������ �� E� +������ �J-E+� � +��� 08� 0::0� � � �������
����C�� ��� ����� �� +� P� 4���#������ �� J-E+ ��� ������� &���� �� J-E+ ��� ��� 5��
���
+�������� ��� )���� +��������
� �5+)+� L����� E��������0.+����� ����������� ���!����� � ������ $���� ����������
� ������ ��� ���� �
� ����� ��
1���� @� ,���� �� ��� ("� "�����������
� E�������� ��� ��� �� �������� � ��� ���� �������
��
��� � � ������ ��!" �
-
�
��� �� ������� � $���6�����
��� �����6����� ����� ��� ������� ������ �
��� �����
���� ������� ������� � ���
�� ��� ���������� � ���
�� $��� ������
�������� ����� ���� ���� F�� � ��� ��� �����#���� ����!������ � ������ ���
4��� � ���� ���
� ��� ��!�� ���� ��� I���� � ���
� ��� ��!� � ������ �������6
������ ����
� �!�� � ��� ������ ������ � �����������!��� ���� ��� ������ �
����!���� ��� �����������
������ ��� ������ � ������ ��� � ��� ��!������� � ����C��
� ������ ����
��� ����� � ��#� ����� ����� 0:>.� ��� ����� ��������� ��� ������ � $����
� ������ ���� � ������ ��� ����!�� ����G����� ����!
� � � ������� ��� ���
� �!������
� ��� � � ��������� ������� �� ��� ������ � ����� �����
�������� ���� � ����� ������ ������
"� 0:?;� ������ ��� ������� ��� ��� ,�C�� �������� �� ��� � �� ���
1������� � �!����� � ��� 5��� ,�C�� F� �� !�� � 1���� � ������ ��� ���
,�C�� �� ������� � ��� ����� �� ������ ���� �� ��� $��� ���� � � ��� � -����
)����� � 0:>.� ��� � ��� ���� �� ������
� � ��� "� ���'
$���� ����� ������ ���� ������
#,����� ����� ������ �,�����
%� ����� ������ �����
<� �� ��#� �� ����� ��� ���� �������� ��� �����
"� 0::/� � ��� ����
� � �������� ������ �������� � ������ �������
���
������� ��� ��!���� �� ��� ������ � ����� �� �
������ ����!������
� ���� ��� ��� � �� ������ ����������� ������ �����& ��� � ��������� ��� ����
���� ��� �������� �
� ����� A9B�
+�'�*� �� ,�!��� ��!������ �� ��*#��!��"� �� ��� �������� � ����
�!�!�� � ������
� ��� ����� �������� �� ������ ��� ��� � �� �������� ���
�������� ����!����� � ������
� ����� � ��� �������� �������� (��� � ���
����!������ ���� �� �������
� ���� �� ��!� ���� ������ ����� �� "� ���
�� � ��� ������� ��������� �� ��� )���� +��� � ���������� ��� ������ ���
��$���� ��!���
� � ���������� ������ ��� ���� ������ ���� �� ��!� ���� ���
����� ��
��� ������� ���� � ������ $������ ��!� ���� � ��������� ����� �������� �
��� ����#�� ��� ��!���
� � ��� ���� � !������� ��� � ������!� ����� �
������
� ��� ����� �������� ����� �������� ���!��� ���� ���� ������ �� ���
�������
� � ��� ������ $����� �"� �� ���� � ���������
� � �� ����� �
��������� ����� ��� #����� �������� $������ � � �������� ��������� ������� M�
��� �� !��������� �� ��� ����� ������ � ���������� � ��� ����������
)�!���&� .-&������� �� ,�!��� ��- $����� ��!������
0� ��� 2���� $���� ����������
� � ����� ��������� ��� ������ �� ����
����� ������!� ��������� ���� ��� ������� ������ $�����
.� ��� ������ $���� � ������������ � ��� ��� � �� ������� �� � �����
�������� ���� ��� �������� ����� ������� �� ������
� ��� ����� ��
� ������� ��������
-
��� ��� ���� ��� ������ $���� ��� ��������� ��� ����������
� ��� ��
������ ��� � � ������� � ���� ������� �������� ���� ��� ���� ����!����
��� ����� $������
9� ��� 2���� $���� ��� �� �� ��� $���6�����
��� �������� ������
����� �� ��� ����� ��� ����
7� ��� ������ $���� ��� �� �� ��� ���� ��� ���������� ������� � ���
����� �������� ��!� ����
���� ��������� ��� ���� �������
�� �
�������� ������ ������
���� �������� ���������
;� ��� ������ $���� � �������� ��� ��� �����6����� �������
� � �����
��������� �� ������ �������� ��� ������ ��� ���� � ��!� ������ ����
�������� � ������
� ��� ����� �� ����� ��������
>� � ��� ����� ������ ��������� �������� ��� ������ $���� �� ���� ����
����
��� ����������� ��������
� � ����� ��� ��� ���� ��� 2���� $����� +�
� ������� ��� ������ $���� ��� �� ������ �� ��� ������������� ��!�� �
��������� ���������
8� ��� ������ $���� ��!��� ��� ��������� ������
� �� �������������
����� �����������6����� ����
� ������ �� �������� ��� ��&����� ���6
���� �������������
����5 -1&���6��� �����#� ��# ��� ����
0�����*�! ��� �!��" ��� !���� ��� ����� ������� � ������ $������ ��� ������� �� �������� �� ��� ����� � ���� ��� ������� ������� � ��� ��������
����
� � ��� �������� I���� � ���
�� "� ��� �������
��� ����� ������
����� ������ � ���������� ��� �!�������� ������� ��� ���������� � ��� $����� "�
��� ������� ��������� ������ ��� �������
� � ��� ������ $����� �����
�������� ��!���� ������ �������� ����������
�� � ��� ����� �������� (��� �
����� ���� �������
�� � ������ ���!
���� ���!�� �� ��� ����� � ����� �������
(��!" �- #�* ��1��� "� ��� ���!���� ����� �09 ���� ����� �������� � �������
� � ��� ����� I���� � ���
� ���!�� �� �������� �������� ���������
�������� ���� ��� ����� �!�� � ��� ��������� ���� �� P�������� ��� P��
L
��� A.9.B� "� ��� ��� ���� ���� ��� �%����� � ������ ����� ���� ��
����
����� �� ���$����� �������� ��� �!������ � ������ ��� � ��� I����
� ���
�� + �������C�� ��� � ��� �������6��� I���� � ���
� ��� ��!�����
�� 1���� A0;B ��� ���� �� I� -� �� E�� �� <������� � 0:>7� ��� ��������������
���������
� � ��� ������ $���� � ���
�� ���!�� ��������� ������ ������
����� � ��� �������
��� ������� ����� ������ ��!� �������� ������ � ���
������� A0.;B�
09����� $��� ���� ���������� ���!���� ������������ �� ��!���� ������ )����� A00?B ��� ��
��������� �� 5+)+ ��� ���!���� ��� ��� � ����� �������� ��� ������������ � ������ ������
������� ��� ��� I� -� �� E�� �� <������� ��� ��� ���������� ���!��� � ��� �������� �������
��� � � ������ ��!" ��
-
������2)��� ��!������� ����� ������ ��� ��� �� �������� �� �����������������������
�� � ��� I���� � ���
�� ��� ���� ������� ��� 4���G1���� ���� ���
$��� � ����� ��� ��� ��� ����6�
��� ����������
� �� ,���� ��� )���� A./?B� $���
�������� � 0:>9 ��� ������������ ���������� �� ����� ��!���
� � ��� +���
������ ����� �������
� ������� ,���� ��� )���� �������� ��� ��� � �������
��� �!������ ����� �� 0������ ������07 � ��� �����
� � 00�� �0�07���� ��������� ��� ����!��
��� ������ � ���
�� � ����� � ��� -����#� ����� 0�
������ ���� �� ��� ������ ��� ������ �������� ������� � ��� $���� ����������
� ��
��� ������� � ����� �������
��� ��������� + �������C��
� � ��� ,���� ���
)���� ����� � ������ !����6!����� ������������ ��� �������� �� �� � ���
������ A09/B � 0:>?� ��� � ��� ��$���� ����������
��� ����� � ���������
-����#� ���������� �������� �� 4����� � 0:>8 A09?B�
������2)��� ��- 3% ��!����� ����� ��� � ������ ���� ��!������� � �������������� ������ �� � ����6�
� $������ � ��� 0:8/�� ������ ��� ��# ��
5+)+�1,E ����� ������ ��� 1�� ,�����
� E�������� �� ��� -������ "������� ���������� � ��� ���� 0:>/� �� L��� ��� (�I������ A0;>B � ������� ������
������ �� -����#� ������� @�����
�� � � ����6�
� �!������ ��� ������
�
$����� ���� �������� � �����#�� 0:80 ����� A00;B �� )������ J�!������ ���
$��� � ��� ��������� ������� �������� �� ��� ����!��
��� ������ ��� ��� �
+��� ��� ������ A0/>B� � � 0:8. ����� � ������ ����� �������
�� �����
�������� ��!� ������ ��� ���� �������
��� �������� �� ��� ��!���
���
������ $����� ��� ��� ������ �������� �������� ��� ������ ����������� ������� �
-����� ��� �������� � 0:89 A07:B� ������ �� ��� ��� ����6�
�6������ �������
� 4����� � 0:87 A8B ��� ��� �������� ������� ������ ����� �������� ��
������ A0.7B� ��� �������
��� �������� � ��� � ����6�
� $���� �� ���6
�!����� ������� ��� ������� ����$�� �� (�� ��� ������ A./7B �
� ����� �����
)�����C�� �������� �������� ������������ �� ���� ����
� � ��� � ����6�
� $����
� ���
�� ���� ��!����� �� 1!�� ��� ������ A08;B ��� ����� !�� ��� ����
������� ��� ���� ������ ���!��
�� � ����� ��� ������ � ����6�
� ���������6
�
�� ���� ���!���� �� ������ A.>B�
��*����4����� 5��#�-�� ��� � ����6�
� ������ ��#� ��� � ����� ����6���
�0; ������ ���� ���� ������� ���!�� �� ��� �����6� ����� ������� �����
07+ � ���� �
� ' � � ����� � ����$�� ��� � ���
� � � '' ����� ����� ��� �������� � ��� ������������ ,���� ��� )������ ���!��
� ���� � ������ ���� � �������� ����� ������ �� ���������� ����+�
���� ������� �� ���������� ����� �� � � ���� � ������ ���������� ������ "� ��� ����� ��� ������ ����
����� � ���� �
�� � ��� ������� ������ ��� � ����6�
� ��������
� ��� ����# ��� ������
�� � ,����
��� )������ �������� �!�� ����� ��� ������ �!�!�� ��� -����#� ������� �� ����� � ���� �
���0;��� ���� ���������
��� ������ � ��� �����������
� � � ����� �� ��� ����� � �!������ ������ �� �
������ � ������� ��!�� ��� ������ �������
��� ��������� ���� �� ���������� ��� ���������
������� � �
� �������� ������� ��� ������� �������� ��� ���� �������C��
��� ��� ���� ��
4����� A8B �� ���� �����������
���
�� ������� ��������
-
������ ��� �6������ 7- �������
� � � ����� �� ��� ������ � �� �������
����� �7� ��� � �������������0> ����� �-�� ��� ����� - ������� ��� ��� �������
�
� ������� ����������
�� � ��� ����� ������ ����� ������� ���������6
�
�� ���� � �� ���� ����
��� ����������� ��� �����
� � ������� �����
����������
�� � ������ ��� �����������C��
��� � ��� ����� ������ ��� ����6
�����C��
� ������ ���!�� �� *!��� A0>7B� <�������� A08.B� ��� *��������
A0>9B ��� ���� � ��#� ������ $������ ��� ����� ������ ������ ������
����7 "�0��# ������ �������/
(1���-�- ,�!��� ��!������ ��- �#� ,�!���6�*#��-� ��!���� +������ ���� ������� ���!�� �� � ����� ������� ��� ������ $���� � ��������� ������
��� ���������� ����������