II SeminarioII Seminario--Taller de MicroTaller de Micro--Robots de CompeticiRobots de Competicióónn

Departamento de Departamento de IngenierIngenieríía de Software y Sistemas Informa de Software y Sistemas Informááticosticos

Montaje MicroMontaje Micro--Robot Sumobot MiniRobot Sumobot Mini--Sumo de ParallaxSumo de Parallax

Índice• Kit Sumobot de Parallax.

• Material necesario para el montaje.

• Montaje de Micro – Robot.

• Comprobación y ajustes iniciales.

• Programando en Pbasic.Primera Experiencia.

Segunda Experiencia.

• Bibliografía.

Kit Sumobot Competición• Componentes:

– Placa Microcontrolador.– CD Software.– Cable RS-232 a PC.– Porta-baterías.– Tornillos y Tuercas.– Separadores metálicos.– Separadores de Nylon.– Bastidor.– Sensores.– Servomotores rotación continua.– Cables interconexión.– Resistencias y Diodos Led.– Fotodiodos IR.– Altavoz Piezoeléctrico. – Micro Pulsador.

Material necesario para el montaje

• Destornillador -

• Destornillador +

• Pilas AA (4 Uds.)

Montaje de Micro-RobotPaso 1:

• Atornillamos el porta-baterías a la parte baja del chasis. (Respetar posición y orientación del porta-baterías).

Material:

• Porta-Baterías

• Chasis

• 2 Tronillos cabeza cónica

• 2 Tuercas

Montaje de Micro-RobotPaso 2:• Atornillamos los servomotores a los laterales de chasis.

(Respetar posición y orientación de los servos con respecto al chasis).

Material:

• 2 Servomotores

• 8 Tronillos cabeza plana

• 8 Tuercas

Montaje de Micro-RobotPaso 3:• Atornillamos los servomotores a los laterales de chasis.

(Respetar posición y orientación del chasis con respecto a los servos ).

Material:

• 2 Separadores metálicos

• 2 Tornillos cortos

Montaje de Micro-RobotPaso 4:• Atornillamos separadores metálicos cortos, con tornillos

largos a la placa del Microcontrolador . (Respetar posición y orientación de la placa del Microcontrolador ).

Material:

• Placa del Microcontrolador

• 2 Separadores metálicos

• 2 Tornillos largos

Montaje de Micro-RobotPaso 5:• Ensamblamos y atornillamos la

placa del Microcontrolador, con el bastidor. (Respetar posición y orientación de la placa del Microcontrolador con respecto al bastidor ).

Material:

• 2 Tornillos cortos

Material:

• 2 Juntas Nylon

• 2 Separadores Largos

Montaje de Micro-RobotPaso 6:• Atornillamos separadores metálicos largos, a parte sobrante

de los tornillos colocados en placa del Microcontrolador, intercalando una junta de nylon.(Respetar posición y orientación del conjunto ).

Material:

• 2 Ruedas

• 2 Gomas antideslizantes

• 2 Tornillos servos

Montaje de Micro-RobotPaso 7:• Colocamos gomas antideslizantes en ruedas y atornillamos

las mismas al servo . (En los facilitados están montadas las gomas).

Material:

• Pletina parachoques

• 2 Tornillos cortos

• 2 Tuercas

Montaje de Micro-RobotPaso 8:• Atornillamos pletina al chasis por la parte exterior mediante

tornillos cortos con tuerca.

Material:

• 2 Cables interconexión

Montaje de Micro-RobotPaso 9:• Colocamos los cables de conexión a sensores de línea

(QTI), pasándolos por el hueco del chasis que se indica.

Material:

• 2 Tornillos cortos

• 2 Sensores QTI

Montaje de Micro-RobotPaso 10:• Colocamos los sensores, (orientados hacia el suelo),

atornillándolos a los separadores largos y conectándolos a los cables. ( Ojo con la posición de los cables, colocar según el color, asociándolos a la serigrafía indicada en el sensor ).

Negro, (B)Rojo, (R)Blanco, (W)

Conexionado:

• Servo IZQ a puerto X7

• Servo DCH a puerto X6

• Sensor IQZ QTI a X5

• Sensor DCH QTI a X4

Montaje de Micro-RobotPaso 11:• Conectaremos los cables de los servomotores y sensores de

línea QTI a la placa del microcontrolador . ( Ojo con la posición de los cables, colocar según el color, asociándolos a la serigrafía indicada en el la placa del microcontrolador ).

X7

X6

X5

X4

X3

Posición del interruptor en 0

Conexionado:

• Positivo porta baterías a

• Negativo porta baterías a

Montaje de Micro-RobotPaso 12:• Conectaremos, prestando muchísima atención a la

polaridad, el cable de alimentación que viene del porta-baterías a la placa del microcontrolador, conector X1. (El positivo viene marcado con una franja blanca discontinua sobre fondo negro ).

Positivo

Material:

• 2 Diodos emisores IR

• 2 Fotodiodos receptores IR

Montaje de Micro-RobotPaso 13:• Colocamos los diodos emisores en sus protectores, y

fotodiodos, en los conectores X8 y X9 según queda indicado en las imágenes. (Respetáremos la polaridad) .

Montaje de Micro-RobotPaso 14:• Mantendremos el interruptor de la placa del

microcontrolador, en la posición 0. (Tanto la placa del microcontrolador, como los servos están sin alimentación).

Modos funcionamiento:

• Posición 0 = Apagado.

• Posición 1 = Placa C Alimentada.

• Posición 2 = Placa y Servos Alimentados.

Montaje de Micro-RobotPaso 15:• Insertaremos las baterías en el porta-baterías, prestando

muchísima atención a la polaridad de las mismas.

Montaje de Micro-RobotPaso 14:• Previo al la finalización de montaje, repasaremos y comprobaremos

todas las conexiones y sus polaridades, así como, la de los distintos sensores y servos, incluida la alimentación a la placa del microcontrolador.

Rueda Derecha

Rueda Izquierda

Sensor Línea Derecho

Sensor IR Derecho

Sensor IR Izquierdo

Sensor Línea Derecho

Montaje de Micro-RobotPaso 15:• Para terminar, y como verificación del montaje, pasa el interruptor de

la posición 0 a la 1, debiéndose encender un led de luz verde, próximo al interruptor. (Si esto no ocurre, ponte en contacto con el profesor del seminario y coloca el interruptor a la posición 0, rápidamente).

Modos funcionamiento:

• Posición 0 = Apagado.

• Posición 1 = Placa control Alimentada.

• Posición 2 = Placa y Servos Alimentados.

Comprobación y ajustes inicialesCalibrado de los servos I:• Ejecutar el entono de programación Basic Stamp.• Carga el programa Test_Calibrado_Servo_Izquierdo.bs2• Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. • Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1.• Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta).

Observa, si el servo izquierdo, vibra óemite algún ruido, si esto ocurre, con el destornillador de estrella, introdúcelo en el orificio de dicho servo, y muy suavemente gíralo a derechas ó a izquierdas hasta conseguir eliminar cualquier ruido o vibración.

Orificio de ajuste del servo izquierdo

Comprobación y ajustes inicialesCalibrado de los servos II:• Carga el programa Test_Calibrado_Servo_Derecho.bs2• Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. • Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1.• Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta).

Observa, si el servo derecho, vibra óemite algún ruido, si esto ocurre, con el destornillador de estrella, introdúcelo en el orificio de dicho servo, y muy suavemente gíralo a derechas ó a izquierdas hasta conseguir eliminar cualquier ruido o vibración.

Orificio de ajuste del servo derecho

Comprobación y ajustes inicialesVerificando lectura de sensores de línea:• Carga en el editor el programa Test_Sensores_Linea_QTI.bs2• Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. • Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1.• Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta).

Comprueba mediante la ventana Terminal del entorno de programación Basic Stamp que todos los sensores detectan el color negro, (toma valor 1), y el color banco, (toma el valor 0), y estos valores corresponden con lo deseado.

Comprobación y ajustes inicialesVerificando lectura sensores IR Obstáculos:

• Carga en el editor el programa Test_Sensores_IR_Sumo.bs2• Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. • Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1.• Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta).

Comprueba y ajusta, mediante la ventana Terminal del entorno de programación Basic Stamp que todos los sensores detectan el obstáculo, (toma valor 1), no detecta ningún obstáculo, (toma el valor 0), y estos valores corresponden con lo deseado.

Programando en Pbasic

• Ejecutaremos el entorno de programación Basic Stamp.

Primera Experiencia

• Carga en el editor el programa SumobotIR_Scan.bs2• Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. • Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1.• Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta).

En el tablero de combate, intenta que se oriente y siga algún objeto en movimiento, (cajetilla de tabaco, lata de Coca-cola vacía, etc). Ajusta los sensores, orientándolos hacia el objeto de prueba y experimenta con ello, hasta tu primer combate.

Segunda Experiencia

• Carga en el editor el programa Sumobot_Competicion.bs2• Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. • Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1.• Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta).

Pon algún obstáculo en el tablero de combate, (cajetilla de tabaco, lata de Coca-cola vacía, etc). Ajusta los sensores, orientándolos hacia el objeto de prueba y experimenta con ello, hasta tu primer combate.

Montaje adicional para Sumobot.Se montará, en la placa prototipos del Sumobot, el siguiente circuito, necesario para el combate. (Circuito montado en los kits facilitados)

Bibliografía.

• Ver documento anexo en formato WORD.

Fin.